LABORATORIO 6: ARRANQUE Y CAMBIO DE GIRO DE MOTORES

TRIFSICOS




JORGE ARMANDO PINTO
JOSE IGNACIO TRAPERO
EDWIN HERNANDO SOLANO



Presentado a:
HERNN GONZLEZ ACUA








UNIVERSIDAD AUTNOMA DE BUCARAMANGA
FACULTAD DE INGENIERAS FSICO-MECNICAS
PROGRAMA DE INGENIERA MECATRNICA
BUCARAMANGA
2014
Objetivo General:
Conocer procedimientos para el arranque y el cambio de giro de motores
asncronos trifsicos.


Objetivos Especficos
Arrancar en forma mecnica un motor asncrono trifsico mediante
conexin en estrella utilizando contactores mecnicos.
Mediante contactores mecnicos, realizar una configuracin que permita
el frenado y cambio de giro manual de un motor trifsico asncrono.
Mediante contactores mecnicos y temporizadores, realizar una
configuracin que permita el frenado y cambio de giro automtico de un
motor trifsico asncrono.


Marco Terico

1. Motores Trifsicos Asncronos
La modulacin por ancho de pulsos (tambin conocida como PWM
[pronunciado pe dobleuve eme], siglas en ingls de pulse-width modulation) de
una seal o fuente de energa es una tcnica en la que se modifica el ciclo de
trabajo de una seal peridica (una senoidal o una cuadrada, por ejemplo), ya
sea para transmitir informacin a travs de un canal de comunicaciones o para
controlar la cantidad de energa que se enva a una carga.
El ciclo de trabajo de una seal peridica es el ancho relativo de su parte
positiva en relacin con el perodo. Expresado matemticamente:

D es el ciclo de trabajo
es el tiempo en que la funcin es positiva (ancho del pulso)
T es el perodo de la funcin
La construccin tpica de un circuito PWM se lleva a cabo mediante un
comparador con dos entradas y una salida. Una de las entradas se conecta a
un oscilador de onda dientes de sierra, mientras que la otra queda disponible
para la seal moduladora. En la salida la frecuencia es generalmente igual a la
de la seal dientes de sierra y el ciclo de trabajo est en funcin de la
portadora.
La principal desventaja que presentan los circuitos PWM es la posibilidad de
que haya interferencias generadas por radiofrecuencia. stas pueden
minimizarse ubicando el controlador cerca de la carga y realizando un filtrado
de la fuente de alimentacin.



Figura 1. Seal de onda cuadrada de amplitud acotada ( , ) mostrando
el ciclo de trabajo D.

2. Motor de Corriente Continua
Son convertidores electro-mecnicos rotativos de energa que debido a los
fenmenos de induccin y de par electromagntico, transforman energa
elctrica, de naturaleza continua, en energa mecnica.
Los primeros motores elctricos construidos en el siglo XIX por Michael
Faraday y Znobe Gramme, fueron de corriente continua.
La corriente continua captada de la red recorre los devanados del motor,
generando campos magnticos que dan lugar a fuerzas que provocan el
movimiento rotativo del motor.
En los motores de corriente continua (c.c.) concurren una serie de
caractersticas que les hace especialmente indicados para ciertas aplicaciones,
por lo que cada da son ms empleados en el mbito industrial.
La amplia gama de velocidad que ofrecen, su fcil control y la gran flexibilidad
de las curvas par-velocidad de este tipo de motores, as como el que presenten
un alto rendimiento para un amplio margen de velocidades, junto a su elevada
capacidad de sobrecarga, los hace ms apropiados que los motores de
corriente alterna para muchas aplicaciones.

Figura 2. Ejemplos de motores de corriente continua.
La idoneidad de este tipo de motores para arrastrar mquinas que precisen una
amplia gama de regmenes de velocidad con un preciso y ajustado control de
las mismas, han provocado que ltimamente, estos motores tengan ms
presencia en diversos procesos industriales que requieren de esta
caracterstica. Igualmente son los motores de eleccin en el mbito de la
juguetera, del tipo de imanes permanentes se pueden conseguir potencias
desde algn watio a hasta cientos de watios.
As como en los equipos lectores de CD, en los giradiscos y en las unidades de
almacenamiento magntico, donde se utilizan motores de imn fijo y sin
escobillas, estos motores proporcionan un eficaz control de la velocidad y un
elevado par de arranque.
Otra significativa ventaja es la facilidad de inversin de giro de los grandes
motores con elevadas cargas, al tiempo que son capaces de actuar de modo
reversible, devolviendo energa a la lnea durante los tiempos de frenado y
reduccin de velocidad.
Adems de que tienen tamaos muy reducidos y no contaminan el medio
ambiente.

3. Servomotor
Un Servo es un dispositivo pequeo que tiene un eje de rendimiento
controlado. Este puede ser llevado a posiciones angulares especficas al enviar
una seal codificada. Con tal de que una seal codificada exista en la lnea de
entrada, el servo mantendr la posicin angular del engranaje. Cuando la
seala codificada cambia, la posicin angular de los piones cambia. En la
prctica, se usan servos para posicionar superficies de control como el
movimiento de palancas, pequeos ascensores y timones. Ellos tambin se
usan en radio control, tteres, y por supuesto, en robots.
Los Servos son sumamente tiles en robtica. Los motores son pequeos,
tienen internamente una circuitera de control interna y son sumamente
poderosos para su tamao. Un servo normal o Standard como el HS-300 de
Hitec tiene 42 onzas por pulgada o mejor 3kg por cm. de torque que es
bastante fuerte para su tamao. Tambin potencia proporcional para cargas
mecnicas. Un servo, por consiguiente, no consume mucha energa. Se
muestra la composicin interna de un servo motor en el cuadro de abajo. Podr
observar la circuitera de control, el motor, un juego de piones, y la caja.
Tambin puede ver los 3 alambres de conexin externa. Uno es para
alimentacin Vcc (+5volts), conexin a tierra GND y el alambre blanco es el
alambre de control.

Figura 3. Un servomotor desmontado

Cmo trabaja un servo?
El motor del servo tiene algunos circuitos de control y un potencimetro (una
resistencia variable) esta es conectada al eje central del servo motor. En la
figura se puede observar al lado derecho del circuito. Este potencimetro
permite a la circuitera de control, supervisar el ngulo actual del servo motor.
Si el eje est en el ngulo correcto, entonces el motor est apagado. Si el
circuito chequea que el ngulo no es el correcto, el motor girar en la direccin
adecuada hasta llegar al ngulo correcto. El eje del servo es capaz de llegar
alrededor de los 180 grados. Normalmente, en algunos llega a los 210 grados,
pero vara segn el fabricante. Un servo normal se usa para controlar un
movimiento angular de entre 0 y 180

4. Servomotor de Rotacin Continua
Los servomotores de rotacin continua, giran 360 mientras que los servos
estndar slo giran 180. Estos servomotores son motores de corriente
continua que incorporan un circuito electrnico que permite controlar de forma
sencilla la direccin y la velocidad de giro de sus ejes mediante impulsos
elctricos (PWM).

Figura 4. Interior de un servomotor de rotacin continua

El servomotor de rotacin continua tiene 3 cables. Dos de alimentacin (rojo (+)
y negro (-)), entre 5V y 7.5V, y uno de seal de control (amarillo o blanco), que
se conecta a un pin de la tarjeta de control (placa Arduino).

Figura 5. Cableado de un servomotor de rotacin continua

La seal de control de los servomotores de rotacin continua es una seal de
pulsos modulada en anchura PWM (Pulse Width Modulation). Este tipo de
seal de control se utiliza en los servos estndar para realizar los giros desde
0 a 180. Aqu, va a permitir controlar el giro y la velocidad del eje del
servomotor. En teora, porque en la fabricacin de los motores elctricos tiene
una tolerancia, con el siguiente pulso de seal el servomotor de rotacin
continua tendra que estar parado. Para un servo la posicin del eje sera de
90.

Seal con periodo de 20 ms.
Anchura del pulso 1.5 ms

Figura 6. Seal terica para detener un servomotor de movilidad continua

Para el giro a mxima velocidad en el sentido de las agujas del reloj el pulso de
la seal sera:

Figura 7. Seal terica para obtener mxima velocidad en el sentido de las
manecillas del reloj.

Seal con periodo de 20 ms.
Anchura del pulso entre 0.8 a 1.2 ms.

Para el giro a mxima velocidad en el sentido contrario a las agujas del reloj el
pulso de la seal sera:



Seal con perodo de 20 ms.
Anchura del pulso entre 1.9 a 2.2 ms

Desarrollo de las Actividades

1. Motor de corriente continua

Circuito:


Programa en Ladder





Pantalla HMI



2. Servomotor de velocidad

Circuito:







Programa Ladder


Pantalla HMI






3. Servomotor estndar

Circuito


Programa Ladder





Pantalla HMI



Bibliografa

1. Educabot: Motores y movilidad. Hidalgo Daz, Manuel y Martnez Nuez,
Antonio. Albacete : Centro de profesores ALBACETE, 2009.