Introduccin a la implementacin de un

controlador PID analgico

Resumen: este documento presenta los pasos a seguir para disear el control de posicin de
un servomecanismo de corriente directa (cd) y construirlo empleando amplificadores
operacionales y elementos electrnicos de fcil manejo y bajo costo. Se ha elaborado
asumiendo que el lector tiene muy pocos conocimientos en electrnica pero tiene
conocimientos bsicos de ontrol !utomtico. "l controlador #$% que se construir al final
del documento es aplicable a cualquier proceso de una entrada & una salida S$S'( cuya
seal de salida est) en el rango de * a + voltios de cd y la seal de entrada al proceso pueda
ser una seal de ,-. a /-. voltios de cd( 0 amperios.
Palabras claves: control PID, Lugar de las Races, polos, ceros, error en estado
estacionario, amplificador operacional.

1. Introduccin
"l control automtico desempea un papel importante en los procesos de
manufactura( industriales( navales( aeroespaciales( robtica( econmicos(
biolgicos( etc. omo el control automtico va ligado a( prcticamente( todas las
ingenier1as (el)ctrica( electrnica( mecnica( sistemas( industrial( qu1mica( etc.)( este
documento ha sido desarrollado de tal manera que permita al lector construir un
controlador #$% anlogo sin que sea necesario tener conocimientos previos en
electrnica.
"l lector construir un servo sistema de posicin con elementos de fcil consecucin
en el mercado local. #osteriormente( luego de familiari2arse con el funcionamiento
del sistema( hallar el modelo matemtico del mismo por m)todos e3perimentales.
on la ayuda del soft4are 5!67!8 hallar el 7ugar de las 9a1ces del sistema( el
cual le dar informacin importante sobre la dinmica del mismo. "l conocimiento
del funcionamiento del sistema junto con el anlisis de la funcin de transferencia
de la2o abierto y del 7ugar de las 9a1ces darn las bases necesarias para seleccionar
el controlador( el cual se construir con elementos igualmente de fcil acceso en el
mercado local y de muy bajo costo.
Se requiere( sin embargo( que el lector tenga conocimientos bsicos en ontrol
!utomtico.
#ara continuar con el tema es necesario definir ciertos t)rminos bsicos.
Seal de salida: es la variable que se desea controlar (posicin( velocidad( presin(
temperatura( etc.). 6ambi)n se denomina variable controlada.
Seal de referencia: es el valor que se desea que alcance la seal de salida.
Error: es la diferencia entre la seal de referencia y la seal de salida real.
Seal de control: es la seal que produce el controlador para modificar la variable
controlada de tal forma que se disminuya( o elimine( el error.
Seal analgica: es una seal continua en el tiempo.
Seal digital: es una seal que solo toma valores de - y *. "l # solo env1a y&o
recibe seales digitales.
Conversor analgicodigital: es un dispositivo que convierte una seal analgica
en una seal digital (- y *).
Conversor digitalanalgico: es un dispositivo que convierte una seal digital en
una seal analgica (corriente o voltaje).
Planta: es el elemento f1sico que se desea controlar. #lanta puede ser: un motor( un
horno( un sistema de disparo( un sistema de navegacin( un tanque de combustible(
etc.
Proceso: operacin que conduce a un resultado determinado.
Sistema: consiste en un conjunto de elementos que act:an coordinadamente para
reali2ar un objetivo determinado.
Perturbacin: es una seal que tiende a afectar la salida del sistema( desvindola
del valor deseado.
Sensor: es un dispositivo que convierte el valor de una magnitud f1sica (presin(
flujo( temperatura( etc.) en una seal el)ctrica codificada ya sea en forma analgica
o digital. 6ambi)n es llamado transductor. 7os sensores( o transductores(
analgicos env1an( por lo regular( seales normali2adas de * a + voltios( * a -*
voltios o 0 a .* m!.
Sistema de control en la!o cerrado: es aquel en el cual continuamente se est
monitoreando la seal de salida para compararla con la seal de referencia y
calcular la seal de error( la cual a su ve2 es aplicada al controlador para generar la
seal de control y tratar de llevar la seal de salida al valor deseado. 6ambi)n es
llamado control realimentado.
Sistema de control en la!o abierto: en estos sistemas de control la seal de salida
no es monitoreada para generar una seal de control.
". Planteamiento del problema
Se requiere disear y construir un controlador #$% para regular la posicin de un
servomotor de corriente directa. 7a figura - muestra el diagrama de bloques del sistema
controlado( en donde:
7a seal de salida( #( corresponde a la salida del terminal mvil del potencimetro.
Si )ste se alimenta con + voltios en sus terminales fijos (a y b)( producir un voltaje
en su terminal mvil (c) equivalente a su posicin. #odemos decir entonces que
cuando produce * voltios esta en la posicin equivalente a * grados( -..+ voltios
corresponder a ;* grados( ..+ voltios a -<* grados( etc.
7a seal de referencia( r( corresponde a la posicin deseada. "s decir( si queremos
que el motor alcance la posicin -<* grados debemos colocar una referencia de ..+
voltios( si queremos .=* grados colocamos referencia de >.=+ voltios( etc.
7a seal de error( e( corresponde a la diferencia entre la seal de referencia y la
seal de salida. #or ejemplo( si queremos que el motor alcance la posicin de ;*
grados colocamos una seal de referencia de -..+ voltios y esperamos dnde se
ubica e3actamente. Si se posiciona en ?=.+ grados el potencimetro entregar una
seal de salida de *.;>=+ voltios y la seal de error( e( ser de *.>-.+ voltios (...+
grados).
7a seal de control( u( corresponde al voltaje producido por el controlador para
disminuir o anular el error. Si la seal de error es positiva indica que la referencia es
mayor que la salida real( entonces el controlador coloca un voltaje positivo al motor
para que contin:e girando hasta minimi2ar o anular el error. Si por el contrario la
seal de error resulta negativa indica que la salida sobrepas la referencia entonces
el controlador debe poner un voltaje negativo para que el motor gire en sentido
contrario hasta minimi2ar o anular el error.
@igura -. %iagrama de bloques del sistema controlado

$. Construccin del prototipo
7a figura Ao. . muestra el sistema de posicin al cual se le implementar el controlador y
consta( bsicamente( de un motor de corriente directa (cd) de imn permanente( al cual se le
ha acoplado en el eje un potencimetro lineal de * a -* BC . "l potencimetro es
alimentado con + voltios de cd en sus terminales fijos para obtener( de su terminal mvil(
una seal que var1a de * a + voltios durante todo el recorrido en sentido de las manecillas
del reloj (asumamos >?* grados).
$.1 Elementos
Dn motor de cd de imn permanente de >(? ; o -. voltios que no consuma ms de -
amperio con el potencimetro acoplado. 7os motores de cd de imn permanente
comerciales normalmente no giran a la misma velocidad en sentido horario que en
sentido anti horario por lo que el controlador no tendr la misma respuesta en ambos
sentidos. Si requiere un mejor funcionamiento del controlador se recomienda conseguir
de aquellos motores empleados en robtica( aunque seguramente no ser necesario
teniendo en cuenta que se persigue un fin acad)mico.
Potencimetro lineal de 1% &' ( una sola vuelta. Se recomienda )ue sea
estrictamente lineal para un me*or desempeo.
+cople mec,nico entre el e*e del motor # el e*e del potencimetro.
-uente de . voltios de corriente directa para alimentar los terminales fi*os del
potencimetro.
-uente dual con volta*es de % a 1. voltios de cd( 1 amperio m/nimo.
Esta 0ltima fuente se emplear, para alimentar el amplificador operacional # el
circuito de potencia 1transistores2 con volta*es 34 # 54( de tal manera )ue el motor
pueda girar en ambos sentidos.
-igura 6o.1 Servo sistema de posicin de cd.
$." Estudio de los elementos constitutivos
+ntes de iniciar con el diseo de un controlador es necesario )ue el ingeniero cono!ca
mu# bien la din,mica del proceso a controlar. + continuacin 7aremos un estudio de
los componentes del sistema.
$.".1 8otor de corriente directa de im,n permanente.
9os motores de cd de im,n permanente tienen( en teor/a( un comportamiento lineal( es
decir )ue la velocidad desarrollada ser, proporcional al volta*e aplicado lo cual no es
completamente cierto en todo el rango de volta*es. Por e*emplo( si el motor )ue se
emplear, en esta e:periencia gira a .%% r.p.m. cuando se le aplican . voltios mu#
posiblemente girar, a ".% r.p.m. si se le aplican ".. voltios. Pero( si se le aplican %..
voltios seguramente ni si)uiera alcan!ar/a a arrancar 1debido a )ue con ese volta*e no
logra vencer la inercia2 cuando deber/a girar a .% r.p.m.( aplicando el principio de
Superposicin( si fuese lineal en todo su rango.
Es recomendable )ue se verifi)ue el rango de volta*es en )ue el motor tiene un
comportamiento lineal aplic,ndole volta*es 1con el potencimetro desacoplado2 desde
% voltios # midiendo la velocidad desarrollada para cada volta*e. Si no dispone de
medidores para sensar la velocidad del motor puede solamente medir la magnitud del
volta*e m/nimo )ue necesita para arrancar el motor en ambos sentidos # asumir )ue a
partir de a7/ su comportamiento es lineal. Esta asuncin es v,lida teniendo en cuenta
)ue perseguimos un fin netamente acad;mico.
$."." Potencimetro lineal
Se debe aplicar . voltios de corriente directa entre sus terminales fi*os a # b )ue se
muestran en la figura ". En forma manual # gradual comience a girar( desde la
posicin inicial( en sentido 7orario 1o anti 7orario2 # mida el volta*e en el terminal c
para cada incremento de la posicin. El incremento 1o decremento2 del volta*e debe
ser proporcional al incremento o decremento de la posicin del potencimetro.
Si se toman los datos de volta*e para cada posicin del potencimetro la graficacin de
;stos ser/a similar a la mostrada en la figura $.
-igura $. Curva caracter/stica de un potencimetro lineal.
$.".$ +cople mec,nico
Del acople mec,nico entre el e*e del motor # el e*e del potencimetro se debe verificar
)ue no e:ista desli!amiento.
1. 8odelado matem,tico
Para obtener un buen modelo matem,tico empleando t;cnicas de identificacin( se
debe alimentar el sistema con una seal de entrada de frecuencia variable )ue lo
e:cite en todo su anc7o de banda #( posteriormente( con la a#uda de 7erramientas
computacionales 1por e*.: S#stem Identification <oolbo: de 8+<9+=2( se procesan
las seales entrada # salida 7asta obtener el modelo )ue represente en me*or forma la
din,mica del sistema.
Sin embargo( no siempre el interesado dispone de las 7erramientas computacionales
ni de tar*etas de ad)uisicin de datos indispensable para la toma de las variables de
entrada # salida( por lo )ue recurriremos a formas manuales no mu# precisas pero
v,lidas para lograr un modelo aceptable.
9a funcin de transferencia de un sistema se define como la relacin entre la salida #
la entrada del sistema en el dominio de 9aplace asumiendo condiciones iniciales nulas.
=as,ndonos en la definicin de la funcin de transferencia( aplicaremos una seal
escaln al sistema( graficaremos la salida( 7allaremos las ecuaciones de cada variable
en el dominio del tiempo( las llevamos al dominio de 9aplace( # la relacin salida>
entrada ser, el modelo matem,tico del mismo.
Si el interesado no dispone de tar*eta de ad)uisicin de datos para monitorear #
almacenar en medios magn;ticos las seales de entrada # salida de manera tal )ue se
puedan anali!ar posteriormente con la a#uda de una PC( )ue ser/a lo m,s
recomendable( puede montar la e:periencia enunciada a continuacin para lo cual
necesita los siguientes elementos:
Con*unto motor>potencimetro
-uente de volta*e variable de cd para alimentacin del motor
-uente de . voltios de cd para alimentar el potencimetro.
4olt/metro digital
Cronmetro digital
Cables # conectores
9a e:periencia consiste b,sicamente en aplicar un volta*e de cd 1seal escaln2 al
motor( detenerlo antes de dar el giro completo # medir el tiempo # el volta*e final del
potencimetro( as/:
+limente el potencimetro con . voltios de cd entre los terminales a # b.
Conecte un mult/metro con su terminal positivo al terminal c del
potencimetro # el negativo a tierra 1referencia2.
Colo)ue el potencimetro en la posicin inicial 1% voltios2.
Ponga el cronmetro en cero.
+pli)ue un volta*e de cd 1seal escaln2 al motor # simult,neamente active el
cronmetro.
Detenga el cronmetro cuando el mult/metro mar)ue un volta*e cercano a $
voltios 1o cual)uier volta*e entre % # . voltios2.
Desenergice el motor.
Con la informacin obtenida 7aga una gr,fica 1recta2 del volta*e medido en el
terminal c del potencimetro contra el tiempo de duracin de la prueba(
tomando como punto de partida el origen.
9a seal de salida corresponder, a una seal rampa con pendiente m
cu#a transformada de 9aplace ser,
9a seal de entrada corresponde a una seal escaln de amplitud igual a la del volta*e
de cd aplicado
cu#a transformada de 9aplace es
El modelo matem,tico ser, la funcin de transferencia del sistema( es decir
Realice la prueba con diferentes volta*es aplicados al motor( para un mismo tiempo de
duracin de la e:periencia( # verifi)ue )ue la relacin m4 permane!ca
apro:imadamente constante.
1. +n,lisis del modelo matem,tico del sistema
+ntes de iniciar con el diseo del controlador es necesario 7acer un an,lisis del
modelo matem,tico obtenido.
..1 polos # ceros
El modelo obtenido no tiene ceros # tiene un polo en el origen. ?n polo en el origen
representa un sistema tipo 1.
9a figura @ muestra nuestro sistema en la!o cerrado sin controlador( donde A1s2 es la
funcin de trasferencia del con*unto motor>potencimetro # B1s2 es la funcin de
transferencia del la!o de retroalimentacin( )ue en nuestro caso es unitaria. 9a salida
del sistema( #1t2( es la seal de volta*e del potencimetro #( por lo tanto( la seal de
referencia debe ser una seal de volta*e de % a . voltios. +s/( si se desea un giro desde %
a 1C% grados se debe aplicar una referencia de ".. voltios.
-igura @. Diagrama de blo)ue del sistema en la!o cerrado sin controlador
La ecuacin de error es
donde
y
Por lo tanto
Aplicando el teorema del valor final hallamos que el error en estado
estacionario tiene la forma
Es decir, si la entrada es un escaln de amplitud V (la transformada de
Laplace de la funcin escaln es V / s), el error en estado estacionario ser
o sea,
Lo anterior quiere decir que nuestro sistema en lao cerrado responder!a
ante una orden de u"icacin en cualquier posicin an#ular, con #ran
e$actitud% En la prctica no ser!a as! por lo si#uiente& ima#inemos que
queremos cam"iar la posicin del potencimetro, que est en ' #rados, a la
posicin correspondiente a ()' #rados* aplicamos entonces un volta+e de
referencia de ,%- voltios% El sumador resta de ,%- voltios, de la se.al de
referencia, la se.al de volta+e de salida, proveniente del potencimetro,
produciendo la se.al de error que ser el volta+e que se aplicar al motor% La
ta"la ( muestra la forma como var!a el error (y por lo tanto el volta+e aplicado
al motor) a medida que el potencimetro se mueve hacia la posicin de ()'
#rados%
9eferencia
(voltios)
#osicin angular del
potencimetro (grados)
Eoltaje producido por el
potencimetro
y(t)
Seal de error
Eoltaje aplicado al
motor
..+ .* *..=< ....
..+ 0* *.++? -.;00
..+ ?* *.<>> -.??=
..+ <* -.--- -.><;
..+ -** -.><; -.---
..+ -.* -.??= *.<>>
..+ -0* -.;00 *.++?
..+ -?* ..... *..=<
..+ -<* ..+** *.***
<abla 1. 4ariacin de la seal de error en el sistema en la!o cerrado sin controlador
Como sabemos )ue e:iste un volta*e m/nimo( superior a cero( al cual el motor no
continuar, girando por)ue no es capa! de vencer su propia inercia( ;ste se detendr,
sin lograr alcan!ar el ob*etivo deseado( es decir sin lograr un error nulo.
<ampoco podemos decir )ue el sistema de posicin no es un sistema tipo 1 sino un
sistema tipo %( #a )ue en este 0ltimo el error ante una seal de referencia escaln( es
igual a
donde & es la ganancia del sistema en la!o abierto( lo )ue significa )ue el error en
estado estacionario ser/a un porcenta*e constante de la seal de referencia.
+po#,ndonos en la tabla 1 podemos apreciar )ue en nuestro sistema esto no ocurre #a
)ue si la seal de referencia es alta el volta*e inicial aplicado al motor tambi;n ser/a
alto 1asumiendo error inicial alto2 de tal manera )ue podr/a desarrollar una gran
velocidad inicial #( cuando alcance valores de error cercanos a cero 1# por lo tanto
valores de volta*es( aplicados al motor( mu# ba*os2( no se detendr/a inmediatamente(
alcan!ando valores de error menores a lo esperado o valores de error negativos. 9o
mismo no ocurrir/a a valores de referencia de magnitud media o ba*a.
.." 9ugar de las Ra/ces
Con la a#uda del softDare 8+<9+= podemos 7allar r,pidamente el 9ugar de las
Ra/ces de nuestro sistema en la!o cerrado( conociendo el modelo matem,tico del
proceso( con las siguientes instrucciones:
num E Fm4GH
den E F1 %GH
rlocus 1num(den2
grid

-igura .. 9ugar de las Ra/ces del sistema en la!o cerrado

9a figura I nos muestra el 9ugar de las Ra/ces( donde podemos apreciar )ue el polo
del sistema en la!o cerrado se traslada desde el origen 7asta > a ( sobre el e*e real
negativo( a medida )ue se aumenta la ganancia del sistema. Esto )uiere decir )ue el
sistema responde m,s r,pido a ganancias altas lo cual es correcto #a )ue la velocidad
del motor de cd de im,n permanente es proporcional al volta*e aplicado.

I. Diseo del controlador
?n controlador PID dispone de un componente proporcional 1&p2( un componente
integrativo 1<i2 # un componente derivativo 1<d2( de tal manera )ue produce una
seal de control igual a
donde la accin integrativa del controlador tiene su ma#or efecto sobre la respuesta
estacionaria del sistema 1tratando de minimi!ar el valor de e
ss
2 # la accin derivativa
tiene su ma#or efecto sobre la parte transitoria de la respuesta.
De la informacin obtenida de la ubicacin de los polos # ceros del sistema # del 9ugar
de las Ra/ces del mismo podemos concluir:
Por ser un sistema tipo 1( )ue e)uivale a decir )ue el modelo matem,tico del
sistema inclu#e un integrador( el error en estado estacionario ante una seal
escaln ser, nulo por lo )ue no necesitar, la parte integrativa del controlador.
Esta conclusin se tomar, como un punto de partida en el diseo del
controlador #a )ue se mencion )ue en la pr,ctica este error no ser,
completamente nulo.
El 9ugar de las Ra/ces nos muestra )ue con solo un controlador proporcional
nosotros podemos variar la rapide! de la respuesta del sistema( por lo cual la
parte derivativa tampoco ser, indispensable.
Podemos entonces decir )ue con un controlador proporcional ser, suficiente para
obtener la respuesta deseada en el sistema controlado( por lo )ue procederemos
inicialmente a la implementacin del mismo.
J. Implementacin del controlador
Iniciaremos con la implementacin de un controlador proporcional an,logo
para lo cual nos guiaremos del diagrama de blo)ues mostrado en la figura I.
-igura I. Diagrama de blo)ues del sistema de posicin en la!o cerrado

El primer elemento )ue debemos construir es el sumador( el cual estar,
compuesto por un amplificador operacional # resistencias el;ctricas( elementos
de f,cil consecucin # ba*o costo. Como este documento se 7a elaborado
pensado en )ue el lector tiene mu# poco o ning0n conocimiento de electrnica(
describiremos en forma mu# sencilla cada elemento constitutivo.

J.1 +mplificador operacional
Se utili!ar, el amplificador operacional 98J@1 por su ba*o costo # facilidad de
consecucin en el mercado local. 9a figura J muestra el diagrama de
cone:ionado de este integrado.
-igura J. +mplificador Kperacional 98 J@1
9os terminales de los circuitos integrados se enumeran( vistos desde la parte
superior( en sentido anti 7orario. El integrado 98J@1( amplificador
operacional( se debe alimentar( para su funcionamiento( a los terminales @ # J
con volta*es )ue no superen los 51C # 31C voltios de cd respectivamente. 9os
terminales 1( . # C no ser,n utili!ados.
J.1.1 Sumador
El sumador( o comparador( se puede construir con el amplificador operacional
98J@1 conectado como muestra la figura C( en la cual se puede apreciar )ue el
volta*e de salida 1terminal I2 es igual a la diferencia de los volta*es de entradas
1aplicados a los terminales $ # "2( )ue en nuestro caso ser,n la referencia( r( #
la salida del potencimetro #.
Conecte # pruebe el circuito del sumador aplicando diferentes volta*es de cd
1entre % # . voltios2 a los terminales $ # " # verificando )ue el volta*e de salida(
terminal I( es igual a la diferencia entre los volta*es aplicados. Emplee
resistencias( R( de "J% &' .
-igura C. +mplificador 98J@1 conectado como sumador
J.1." +mplificador 1control proporcional2
El circuito mostrado en la figura L muestra el 98J@1 conectado como
amplificador inversor.
-igura L. El 98J@1 como amplificador inversor
Se puede apreciar )ue el volta*e de salida( 4o( es igual al volta*e de entrada( 4i(
amplificado R"R1 veces( pero con polaridad inversa. Para corregir la
polaridad se debe emplear otro amplificador inversor( en cascada( con
ganancia igual a 1( es decir( con R" E R1( como muestra la figura 1%. Se
recomienda utili!ar para R1 resistencias de valor $L &' ( para R" de 1&' #
para R$ una resistencia variable 1potencimetro2 linealmente de % a 1%% &' (
para conseguir variar la ganancia del controlador desde % 7asta 1%%
apro:imadamente.
-igura 1%. Controlador proporcional an,logo con amplificadores 98J@1
". +mplificador de potencia
El controlador proporcional an,logo( basado en amplificadores proporcionales(
genera un volta*e proporcional al error( e( en la relacin
donde( la ganancia del controlador es
Esta seal de control generada( u( ser, una seal de volta*e )ue puede variar entre 54
# 34 dependiendo de la magnitud # polaridad del error. Sin embargo( esta seal no
tendr, la potencia necesaria para mover el motor de cd por lo )ue se 7ace necesario
colocar un amplificador de potencia( )ue en nuestro caso se implementar, con dos
transistores P6P # 6P6. 4ale la pena aclarar tambi;n )ue la salida de volta*e del
amplificador operacional no podr, ser ma#or )ue el de la fuente )ue los alimenta.
9a figura 11 muestra el circuito amplificador de potencia conectado a la salida del
con*unto de amplificadores operacionales( # se detalla la numeracin de los terminales
de los integrados # transistores. 9os transistores empleados son el C"%J$ # el +1%11 1o
e)uivalentes2( cu#a numeracin de terminales se muestra en la figura 1".
-igura 11. Controlador proporcional an,logo
9a salida de volta*e del amplificador ser,( en realidad( ligeramente inferior a
1R$R"2M4i( debido a las caracter/sticas de funcionamiento de los transistores en su
regin activa.
-igura 1". 6umeracin de terminales de los transistores C"%J$ # +1%11
$. Sistema en la!o cerrado con controlador proporcional
<eniendo el sumador( el controlador proporcional # el sistema de posicin 1proceso2
solo debemos proceder a conectarlos entre s/ como muestra el diagrama de blo)ues de
la figura I. Para poder variar la referencia se debe emplear otro potencimetro lineal(
el cual se alimenta con . voltios en sus terminales fi*os 1a # b2 # el terminal c
producir, el volta*e de referencia. De esta forma( el sistema motor>potencimetro
debe seguir fielmente el movimiento del otro potencimetro empleado para generar la
referencia. + continuacin se entrega una lista de elementos indispensables para el
monta*e del controlador proporcional # el proceso
9ista de elementos
?n 112 8otor de cd de im,n permanente de $(I(L o 1" voltios( " amperios ma:.
Dos 1"2 potencimetros lineales de 1% &' ( 1 vuelta.
?n 112 acople mec,nico para acoplar el e*e del motor con el e*e de un
potencimetro.
?na 112 tabla de cone:ionado o protoboard
<res 1$2 amplificadores operacionales 98J@1
Cuatro 1@2 resistencias de "J% &'
Dos 1"2 resistencias de $L &'
?na 112 resistencia de 1 &'
?n 112 potencimetro lineal de 1%% &'
?n 112 transistor C"%J$
?n 112 transistor +1%11
Cables de cone:in
9a figura 1$ muestra el circuito completo del proceso con controlador proporcional.
Si desea implementar un controlador PID debe adicionar el control integral 1ui2 # el
control derivativo 1ud2 mostrado en las figuras 1@ # 1. respectivamente. Estos
circuitos deben conectarse entre el terminal i!)uierdo de la resistencia de $L&' # el
terminal derec7o de la resistencia de 1 &' .
-igura 1$. Control proporcional an,logo para regular sistema de posicin

9os valores de R # C para el control integral # el control derivativo depender,n de los
par,metros <i # <d calculados por el alumno. Para el circuito mostrado en la figura
1@( el valor de <i es apro:imadamente igual a RMC # para el circuito mostrado en la
figura 1.( el valor de <d es tambi;n apro:imadamente igual a RMC.

-igura 1@. Control integral
-igura 1.. Control derivativo
Este controlador PID an,logo construido con amplificadores operacionales(
resistencias # transistores no solo es aplicable al sistema de posicin tratado en este
documento sino a cual)uier sistema cu#os valores de entrada # salida se encuentren
dentro de las magnitudes de volta*e # corriente NnominalesN del controlador. Es decir(
se puede aplicar a cual)uier sistema cu#a variable de salida sea sensada por un
elemento )ue transmita una seal entre % # . voltios 1seal mu# com0n en los procesos
industriales o f,cilmente transformables desde una seal de @ a "% m+2 # cu#o
actuador traba*e con volta*es entre 51" # 31" voltios de cd # @ amperios.
El ob*etivo de este documento es despertar el inter;s en el estudiante de manera tal
)ue constru#a # controle procesos creados por el mismo )ue le permitan enri)uecer o
aclarar los conceptos )ue sobre teor/a de Control +utom,tico 7a ad)uirido( o est,
ad)uiriendo( en el aula de clases. Es as/ como el alumno podr/a construir sistemas o
procesos como:
Control de velocidad de un motor de cd: para esto solo necesitar/a desacoplar
el potencimetro # acoplar otro motor de cd de im,n permanente )ue 7aga las
veces de tacmetro.
Control de nivel de l/)uidos: para esto necesita( adem,s de un recipiente de
acumulacin de l/)uido( un sensor de nivel( )ue el alumno puede construir con
un potencimetro lineal acoplado a un flotador( # una electrov,lvula
proporcional. Esta electrov,lvula podr/a ser un inconveniente debido a su alto
costo 1una electrov,lvula proporcional de % a 1" voltios de cd( ON cuesta
alrededor de P ?S I%%.%2( pero si el alumno es recursivo la puede construir con
el controlador PID de posicin acoplado a una v,lvula manual.
etc.
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