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CINEMATICA DE MAQUINAS
4.1.- CAMPO DE VELOCIDADES EN EL MOVIMIENTO GENERAL DE UN
SISTEMA INDEFORMABLE
4.2.- ACELERACION DE UN PUNTO EN EL MOVIMIENTO GENERAL DE UN
SISTEMA INDEFORMABLE
4.3.- EJE INSTANTANEO DE ROTACION Y DESLIZAMIENTO MINIMO
4.4.- MOVIMIENTO PLANO
4.5.- MOVIMIENTO RELATIVO
4.5.1.- Velocidad en el movimiento relativo
4.5.2.- Aceleracin en el movimiento relativo
4.6.- ANALISIS DE VELOCIDADES EN MAQUINAS
4.6.1.- Mtodo de las velocidades proyectadas
4.6.2.- Centro instantneo de rotacin
4.6.3.- Mtodo de las velocidades relativas
4.6.4.- Cinema de velocidades
4.6.5.- Teorema de los tres centros
4.6.5.- Anlisis de velocidades en mecanismos con movimiento relativo
4.6.6.- Slidos en rotacin
4.7.- ANALISIS DE ACELERACIONES
4.7.1.- Introduccin
4.7.2.- Mecanismos sin movimiento relativo
4.7.3.- Polo de aceleraciones
4.7.4.- Anlisis de aceleraciones en el cuadriltero articulado
4.7.5.- Cinema de aceleraciones
4.7.6.- Aceleracin del centro instantneo de rotacin
4.7.7.- Anlisis de aceleraciones en mecanismos con movimiento relativo
4.8.- PROBLEMAS
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CINEMATICA DE MAQUINAS
4.1.- CAMPO DE VELOCIDADES EN EL MOVIMIENTO GENERAL DE UN SISTEMA
INDEFORMABLE
Vamos a determinar la expresin de la velocidad de un punto P perteneciente a un SISTEMA
INDEFORMABLE en su movimiento general instantneo.
Consideramos el sistema de ejes de la figura en el cual tenemos:
- Un sistema de ejes fijo F (u
1
, u
2
, u
3
).
- Un sistema mvil O (i, j, k) vinculado al slido indeformable.
El punto P que pertenece al sistema indeformable y por lo tanto se mueve solidario con el
triedro mvil, queda definido respecto a ese sistema mvil por
r= xi + yj + zk
Llamando
- r
0
al vector de posicin de O respecto del sistema mvil
- r
1
vector de posicin de P respecto al sistema fijo, se tiene:
r
1
= r
0
+ r
3
dt
dr
+
dt
r
d
=
dt
r
d
=
V
0 1
p
donde el primer sumando es V
0
Por otro lado, al tratarse de un sistema indeformable, al derivar el vector r, las coordenadas
de P respecto al triedro mvil, x, y, z, permanecen constantes, por ello, la expresin de Vp resulta ser:
r x +
V
=
dt
dk
z +
dt
dj
y +
dt
di
x +
V
=
V 0 0 p

Tngase en cuenta que la derivada de un vector de mdulo constante, es otro vector normal
al vector derivado, concretamente, se demuestra que:
di/dt = w x i dj/dt = w x j dk/dt = w x k
con lo cual:
Vp = V
0
+ x(w x i) + y(w x j) + z(w x k)
y puesto que las coordenadas x, y, z son constantes, la expresin anterior queda:
Vp = V
0
+ (w x xi) + (w x yj) + (w x zk)
Vp = V
0
+ w x (xi + yj + zk)
Vp = V
0
+ w x r (1)
Por consiguiente, en el caso ms general, el movimiento de un slido indeformable, se puede
considerar como la suma de:
- Una TRASLACIN de velocidad igual a la de uno de los puntos del slido O elegido
arbitrariamente como origen de la referencia mvil,
- Ms una ROTACIN en torno a un eje que pasa por dicho punto.
El conjunto v
0
, w se llama grupo cinemtico relativo al punto O.
El vector velocidad angular w ES UN INVARIANTE, cuyo valor no depende del punto
elegido como origen.
Se demuestra asimismo que el producto escalar de los vectores v y w que constituyen cualquier
grupo cinemtico permanece constante, es decir es un invariante.
De lo anterior se deduce que la proyeccin de la velocidad v de cualquier punto de un sistema
indeformable, sobre la rotacin instantnea w, es la misma y la denominaremos v
d
o velocidad de
deslizamiento.
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4.2.- ACELERACION DE UN PUNTO EN EL MOVIMIENTO GENERAL DE UN
SISTEMA INDEFORMABLE
Partiendo de la expresin obtenida anteriormente:
V
p
= V
0
+ w x r
Se obtiene la aceleracin derivando la velocidad con respecto al tiempo, teniendo en cuenta
que en el sistema indeformable r es constante.
dt
dr
x + r x
dt
d
+
dt
v
d
=
dt
v
d
=
a
0 p
p

donde dw/dt = a es la aceleracin angular del sistema, independiente para cada punto en todo instante.
Por otro lado, como ya hemos visto, dr/dt = w x r con lo cual la expresin resultante es:
r) x ( x + r x +
a
=
a 0 p

donde el trmino a x r es la aceleracin tangencial y el trmino wx(wxr) representa la aceleracin
normal.
Por lo tanto, la aceleracin de un punto cualquiera de un slido rgido es igual a la suma de tres
vectores:
- La aceleracin de cualquier otro punto de slido arbitrariamente considerado como origen.
- Ms un vector aceleracin tangencial de mdulo a.r, direccin normal a la recta OP y
sentido dado por el producto vectorial a x r , congruente con a.
- Ms un vector aceleracin normal de mdulo w
2
.r, dirigido desde P hacia O.
Evidentemente, si el punto 0 considerado como origen tiene aceleracin nula, el primer
sumando se anula, como ejemplo se puede considerar el centro de giro de una manivela como la vista
anteriormente.
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4.3.- EJE INSTANTANEO DE ROTACION Y DESLIZAMIENTO MINIMO
Es el lugar geomtrico de los puntos en los cuales, en un instante determinado la velocidad es
mnima o lo que es igual, la velocidad v es colineal con la velocidad angular w.
Para calcularlo basta con imponer la condicin de paralelismo entre la velocidad del punto
genrico P y w.
Si el vector OP tiene por coordenadas
OP = (x-x
0
)i + (y-y
0
)j + (z-z
0
)k
y el par cinemtico es tambin conocido:
w = w
x
i + w
y
j + w
z
k
v
0
= v
0x
i + v
0y
j + v
0z
k
Tenemos:
v
P
= v
0
+ w x OP = k.w
debido a la condicin de paralelismo con lo cual resulta:
v
ox
+ w
y
(z-z
0
) - w
z
(y-y
0
) = k.w
x
v
oy
+ w
z
(x-x
0
) - w
x
(z-z
0
) = k.w
y
v
oz
+ w
x
(y-y
0
) - w
y
(x-x
0
) = k.w
z
que son las ecuaciones paramtricas del eje instantneo de rotacin o de deslizamiento mnimo.
Eliminando entre las tres ecuaciones anteriores el parmetro k resulta la ecuacin del eje en forma
cannica:


z
0 y 0 x 0z
y
0 x 0 z 0y
x
0 z 0 y 0x
)
x
- (x - ) y - (y +
v
=
)
z
- (z - )
x
- (x +
v
=
) y - (y - )
z
- (z +
v
El lugar geomtrico de las sucesivas posiciones del eje instantneo de rotacin a lo largo del tiempo se
denomina axoide y es una superficie reglada generada por el propio eje, cuya forma depende de que
se tome una referencia fija o mvil, as tendremos un AXOIDE FIJO y otro AXOIDE MOVIL.
Para obtener sus ecuaciones, basta con expresar el punto genrico P en funcin de sus tres
coordenadas y adems tambin del tiempo, eliminndolo posteriormente junto con k.
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4.4.- MOVIMIENTO PLANO
Cuando todos los puntos del slido tienen velocidades incluidas en planos paralelos se dice que
el slido tiene un movimiento plano. En ese caso el eje instantneo de rotacin es perpendicular a los
planos de movimiento.
Las trayectorias de todos los puntos del plano estn contenidas en l
El anlisis cinemtico de mecanismos puede reducirse con frecuencia al estudio del movimiento
en un plano. Debido a esto, centraremos en lo sucesivo nuestras tcnicas de anlisis en este tipo de
movimiento plano.
Al considerar un plano determinado, el eje instantneo de rotacin, es siempre perpendicular
a l, y su punto de corte con el plano de movimiento se denomina CENTRO INSTANTNEO DE
ROTACIN I. La velocidad de ese punto I es nula y todos los puntos restantes del plano girarn en
torno a l, con velocidad angular w.
En este caso de movimiento plano, la curva interseccin del axoide fijo con el plano de
movimiento se denomina CURVA POLAR FIJA O BASE. Esta curva es tambin el lugar geomtrico
de las posiciones que ocupa el centro instantneo de rotacin I considerado desde un sistema de
referencia fijo. La curva de interseccin del axoide mvil con el plano de movimiento se denomina
CURVA POLAR MOVIL O RULETA. La ruleta y la base son tangentes en I.
Si particularizamos la ecuacin (1) para el caso de movimiento plano, y origen del sistema mvil
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en I, la velocidad en cualquier punto P ser:
V
P
= V
I
+ w x r = w x r
Su direccin ser normal al vector de posicin de P, su sentido el dado por el producto
vectorial, congruente con el sentido de w, y su mdulo ser:
|V
P
| = wr = w.IP
Es decir, el mdulo de la velocidad de cualquier punto ser proporcional a su distancia al centro
instantneo de rotacin IP.
Si tomamos como origen del sistema de referencia mvil, un punto cualquiera A, la representacin de
la ecuacin 1 en el caso de movimiento plano para un sistema indeformable resulta ser:
V
B
= V
A
+ w x AB
, la velocidad V
B
resulta de la composicin del movimiento de arrastre V
A
ms la rotacin en torno a
A.
V
BA
= w x AB = es la velocidad relativa de B respecto de A. Es un vector normal al vector
AB cuyo mdulo es w.AB y sentido congruente con w.
Naturalmente las dos velocidades V
A
y V
B
son normales a las rectas IA e IB respectivamente.
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4.5.- MOVIMIENTO RELATIVO
4.5.1.- Velocidad en el movimiento relativo
Consideramos los mismos sistemas de referencia que en el caso anterior:
- Un sistema de ejes fijo F (u
1
, u
2
, u
3
) solidario al slido que lo incluye.
- Un sistema mvil O (i,j,k) . En este caso no se trata de un sistema indeformable, sino que el
punto P tiene un movimiento relativo respecto a O. Sus coordenadas respecto a O no sern
por lo tanto constantes. El punto P, por lo tanto NO PERTENECE AL MISMO SOLIDO que
el sistema mvil. Este punto queda definido respecto al sistema mvil por
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r= xi + yj + zk
Llamando:
- r
0
al vector de posicin de O respecto del sistema mvil
- r
1
vector de posicin de P respecto al sistema fijo, se tiene:
r
1
= r
0
+ r
dt
dr
+
dt
r
d
=
dt
r
d
=
V
0 1
p
donde el primer sumando es V
0
Por otro lado al derivar el vector r= xi + yj + zk, las coordenadas de P(x,y,z) son tambin
variables con lo que la expresin de Vp resulta ser:

V
+ r x +
V
= k
dt
dz
+ j
dt
dy
+ i
dt
dx
+
dt
dk
z +
dt
dj
y +
dt
di
x +
V
=
V r 0 0 p

donde:
V
P
= Velocidad absoluta de P respecto del sistema fijo.
V
0
= Velocidad absoluta del sistema mvil.
V
r
= Velocidad de P respecto de O o velocidad relativa. Es la que vera un observador que
acompaase al sistema mvil.
La suma V
0
+ w x r se conoce como velocidad de arrastre Va.
Por lo tanto, la velocidad absoluta de un punto P de un slido es igual a la de otro punto cualquiera DE
OTRO SLIDO DISTINTO O, considerado arbitrariamente como origen, ms la velocidad relativa
de P respecto del sistema de referencia ligado a O.
4.5.2.- Aceleracin en el movimiento relativo
Derivando la expresin anterior se obtiene:
dt
r) x d(w
+
dt
V
d +
dt
V
d
=
dt
V r 0 1
d
Calculamos los dos ltimos sumandos, en primer lugar dVr/dt
10
V
x w +
a
=
dt
dk
dt
dz
+
dt
dj
dt
dy
+
dt
di
dt
dx
+ k)
dt
dz
+ j
dt
dy
+ i
dt
dx
(
dt
d
=
dt
V
r r
r
d
a continuacin d(wxr)/dt
xr) x( +
V
x + xr
dt
d
= xr) +
V
x( + xr
dt
d
=
dt
dr
x + xr
dt
d
=
dt
xr)
r r

d(
con lo cual la expresin final de a
P
es:
a
P
= a
0
+ a
r
+ axr + wx(wxr) + 2wxV
r
donde:
a
P
= Aceleracin absoluta de P respecto del sistema fijo.
a
r
= Aceleracin relativa de P respecto del sistema mvil.
a
0
+ axr + wx(wxr) = Aceleracin de arrastre.
2wxV
r
= Aceleracin complementaria o de Coriolis.
4.6.- ANALISIS DE VELOCIDADES EN MAQUINAS
Centrndonos en el caso de movimiento plano, los mtodos de anlisis cinemtico utilizados
ms frecuentemente son los siguientes:
A.- Velocidades proyectadas.
B.- Centros instantneos de rotacin.
C.- Velocidades relativas.
D.- Teorema de los tres centros.
Dependiendo del tipo de mecanismo, podremos utilizar uno o varios de los mtodos anteriores.
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4.6.1.- Mtodo de las velocidades proyectadas
Si se conoce la velocidad de un punto A de un slido rgido, y la direccin de la velocidad de
otro B, puede obtenerse el mdulo de V
B
, teniendo en cuenta que la proyeccin de las velocidades
sobre la recta que los une es constante, puesto que si ello no fuera as, se acercaran o se alejaran lo
que se opone a la condicin de slido rgido.
Para conocer la velocidad del punto B, basta con desproyectar la componente de V
A
sobre
la recta que los une, en la direccin de V
B
Si se conocen las velocidades en dos puntos A y B de un slido con movimiento plano, es
posible conocer por este mtodo la velocidad de un tercero C, basta con llevar a C las proyecciones
de V
A
y V
B
sobre las rectas que unen A con C y B con C. Finalmente, se desproyectan ambas y su
punto de interseccin nos da V
C
.
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El razonamiento anterior, tambin sera vlido si AC y BC fuesen elementos distintos articulados
en C.
13
4.6.2.- Centro instantneo de rotacin
Si se conoce la posicin del centro instantneo de rotacin I de un slido, las direcciones de
las velocidades de todos los puntos del slido son conocidas automticamente. La velocidad de un
punto tiene una direccin perpendicular a la recta que lo une con su centro instantneo de rotacin I.
Inversamente, si se conocen las direcciones de las velocidades en dos puntos del slido, es
posible determinar la posicin de I. El centro instantneo de rotacin se encontrar en el punto de corte
de las perpendiculares a ambas direcciones.
La figura muestra un mecanismo de cuatro barras articulado en A, B, I
1
e I
3
.
Los centros I
1
e I
3
son evidentemente los centros de giro de las manivelas 1 y 3 . V
A
tiene
direccin perpendicular a I
1
A y su mdulo vale V
A
= w
1
. I
1
A .
La direccin de V
B
es conocida ya que se conoce el centro instantneo de rotacin del
elemento 3 , que es evidentemente I
3
.
Como A y B pertenecen tambin al elemento 2, la posicin de I
2
se determina trazando las
perpendiculares a V
A
y V
B
, esta ltima de mdulo desconocido.
El punto de corte de ambas perpendiculares determina I
2
.
Una vez conocido I
2
, la velocidad angular w
2
tiene sentido de giro en torno a I
2
congruente con
la direccin de V
A
es decir entrante al plano de movimiento.
14
V
B
tiene sentido congruente con w
2
y mdulo V
B
= w
2
. I
2
B
Una vez conocida la posicin de I
2
y w
2
se puede conocer la velocidad en cualquier otro punto
del elemento 2, por ejemplo D y C.
La velocidad angular w
3
tendr sentido congruente con V
B
, saliente al plano de movimiento,
y mdulo w
3
= V
B
/ I
3
B
Obviamente tambin se podran haber calculado las velocidades en B, C, y D por el mtodo
de las velocidades proyectadas, ya que los tres forman parte del mismo slido rgido.
4.6.3.- Mtodo de las velocidades relativas
Como ya hemos visto, la velocidad en cualquier punto B de un slido rgido es igual a la de otro
punto del slido arbitrariamente considerado como origen ms la velocidad relativa
V
B
= V
A
+ w x AB
w x AB = V
BA
es la velocidad relativa de B respecto de A. Es un vector normal al vector AB cuyo
mdulo es w.AB y sentido congruente con w.
El ejemplo siguiente muestra un mecanismo de 6 barras articulado en A, B, C, D, E, I
1
e I
3
.
Se conoce w
1
y se pide V
E
.
Aplicando alguno de los dos mtodos anteriormente descritos, se calculan V
C
y V
D
.
No se conocen w
4
, w
5
, ni tampoco las posiciones de los centros de rotacin de esos elementos, I
4
e
I
5
.
Para resolver el problema se aplica el mtodo de velocidades relativas.
Los mdulos de V
EC
y V
ED
no son conocidos pero si sus direcciones, perpendiculares a EC
y ED respectivamente.
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V
E
= V
C
+ V
EC
V
E
= V
D
+ V
ED
Estas dos ecuaciones vectoriales se pueden resolver grficamente segn se muestra en la figura:
- Trasladamos V
C
al punto E. Trazamos por el extremo de V
C
una recta que contendr V
EC
de la que slo conocemos su direccin, perpendicular a EC.
- Trasladamos V
D
al punto E. Trazamos por el extremo de V
D
una recta que contendr V
ED
de la que slo conocemos su direccin, perpendicular a ED.
El punto de corte de ambas rectas representa la solucin grfica y nos da el mdulo y la
direccin de V
E
La figura muestra las dos ecuaciones vectoriales. Evidentemente, tambin se podra haber
calculado por el mtodo de velocidades proyectadas.
6.4.- Cinema de velocidades
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Si a partir de un punto origen o polo, representamos los vectores velocidad de los puntos de
un elemento de un mecanismo, obtenemos una figura que es una representacin a escala del elemento
considerado y girada 90.
En la figura siguiente podemos ver el cinema de velocidades del elemento ABCD.
En el cinema anterior, el segmento acb es una representacin a escala del segmento ACB del
elemento real, girada 90.
Una vez trazado el cinema de un elemento, es posible localizar la velocidad de cualquier otro
punto de ese elemento, por ejemplo el D dibujando su posicin a escala en el cinema, el vector que une
la posicin del punto en cuestin (d) con el polo del cinema (O) representa la velocidad de ese punto.
Asimismo se puede determinar en el slido real la posicin del centro instantneo de rotacin
a partir de la situacin del polo del cinema O, basta con dibujar a escala la posicin de O en el slido
real.
El segmento que une dos puntos cualesquiera del cinema, (a y c por ejemplo) representa la
velocidad relativa entre ellos, as el vector V
CA
es la velocidad relativa de C respecto de A y est
representado en el cinema por el vector con origen en a y extremo en c. Naturalmente es evidente al
ver el cinema la expresin vectorial que ya habamos obtenido:
V
C
= V
A
+ V
CA
Obviamente el vector con origen en c y final en a es V
AC
y
17
V
A
= V
C
+ V
AC
Naturalmente la velocidad angular del slido analizado, es igual a los cocientes:
w
2
= V
AC
/ AC = V
C
/ I
2
C
4.6.5.- Teorema de los tres centros
Se denomina centro relativo o simplemente centro, a aqul punto perteneciente a dos cuerpos
que tiene la misma velocidad en ambos. Un observador situado en uno de los cuerpos ve girar al otro
en torno al punto centro.
El concepto de centro engloba al de centro instantneo de rotacin. Evidentemente, una
articulacin, tambin es un centro, pues en ese punto los dos elementos tienen la misma velocidad y es
centro de rotacin relativa de un elemento respecto de otro.
El nmero total de centros de un mecanismo es el de combinaciones de los elementos del
mecanismo tomados de 2 en 2, es decir n(n-1)/2 donde n es el nmero total de elementos incluido el
elemento fijo o armadura.
En el ejemplo anterior el nmero total de centros ser 15, puesto que tiene 6 elementos. Los
centros relativos al elemento fijo o armadura, son evidentemente centros instantneos de rotacin:
- I
1
, I
2
que se deducen por observacin, son centros instantneos de rotacin.
- I
3
, que se puede calcular a partir de las direcciones de V
A
y V
B
como ya hemos visto.
- I
4
, I
5
que no han sido calculados todava. Son los centros instantneos de rotacin de los
elementos 4 y 5.
Adems de esos 5 centros , tenemos los centros relativos entre elementos mviles:
- I
21
que es la articulacin de 1 con 2 evidentemente.
- I
32
, I
15
, I
45
, I
34
, que son las articulaciones entre los respectivos elementos.
Adems existen otros 5 centros relativos de movimiento entre elementos no directamente
articulados.
- I
13
, I
14
, I
24
, I
25
, I
35
cuya posicin por el momento es desconocida. En total 15 centros.
Para cualquiera de los centros anteriores, considerando los dos elementos cuyo centro es P
18
puesto que el elemento 2 gira en torno a su centro de rotacin I
23
, V
P2
ser normal a I
23
P.
Evidentemente, si P es centro relativo a 1 y 2, la velocidad en P es la misma para ambos slidos y V
P1
ser normal a I
13
P. La nica forma de que se cumpla esa perpendicularidad es que I
13
, I
23
y P estn
alineados. Esto constituye el teorema de los tres centros o teorema de Kennedy y es un mtodo muy
til para la obtencin de velocidades, en casos complicados.
Siguiendo con el ejemplo anterior, calcularemos la posicin de I
13
, I
14
, I
24
, I
25
, I
35
. Para ello seguimos
el mtodo siguiente:
1.- Construimos un polgono con tantos vrtices como elementos tiene el mecanismo, incluyendo
el elemento 0 o armadura, es decir 6 vrtices numerados de 0 a 5.
2.- Unimos con una recta aquellos vrtices correspondientes a centros que se obtengan por
observacin directa. En la notacin, denominamos centro de giro de la manivela 1 respecto de
la armadura, I
1
como I
01
, lo mismo ocurre con I
03
. El orden de los subndices es indiferente.
19
Son conocidos por observacin directa I
01
, I
03
, I
12
, I
23
, I
34
, I
45
, I
51
.
3.- Para aplicar el Teorema de Kennedy trazamos la recta que cierre dos tringulos a la vez. En
esta caso, esto se consigue trazando la lnea 02 que cierra los tringulos 21/10/02 y 03/32/20.
Esto quiere decir que el centro 02 est en la recta que une I
21
con I
10
ya que los tres estn en
lnea segn el teorema de Kennedy y tambin en la lnea que une I
30
con I
32
. El punto de corte
de ambas nos da la localizacin de I
20
que naturalmente se sita en el punto de interseccin de
la prolongacin de las dos manivelas como ya sabemos puesto que se trata del centro
instantneo de rotacin del elemento 2.
Una vez conocido I
20
trazamos la recta correspondiente en el polgono y buscamos la siguiente
recta que cierre dos tringulos a la vez.
20
La siguiente recta que representa el centro que podemos calcular es la 13 ya que cierra dos
tringulos. Por lo tanto I
13
estar en la interseccin de la recta I
10
I
03
con la I
21
I
32
. Ese punto I
13
es el
centro relativo del movimiento de 3 respecto de 2 y es un punto que tiene la misma velocidad en ambos
elementos.
Continuando de la misma forma obtenemos sucesivamente:
I
14
por interseccin de 13/34 con 15/54
I
04
" " 43/30 con 41/10
I
50
" " 04/45 con 01/15 etc.
21
Una vez conocidos los centros instantneos de rotacin de 4 y 5, I
40
e I
50
respectivamente es
sencillo calcular V
E
si conocemos V
C
.
Tambin se podra calcular V
B
sabiendo que I
31
tiene una velocidad que es comn a los
elementos 1 y 3. Esa velocidad tiene por mdulo w
1
. I
10
I
31
direccin perpendicular a I
10
I
31
y sentido
congruente con w
1
. Como el elemento 3 gira en torno a I
30
, el mdulo de su velocidad angular w
3
se
podr calcular dividiendo la velocidad en I
31
por la distancia I
31
I
30
. Una vez conocida w
3
se calcula V
B
.
22
4.6.5-. Anlisis de velocidades en mecanismos con movimiento relativo
En el anlisis de mecanismos planos es frecuente encontrar los siguientes tipos de restricciones:
- Pares de rotacin o articulaciones. Tales como las A,B,C,D,E,I
10
e I
30
del ejemplo anterior.
- Pares de deslizamiento.
- Restricciones curva-curva que obligan al contacto permanente entre dos curvas, por
ejemplo el caso de una leva y el rodillo seguidor.
Las articulaciones obligan a que la posicin, velocidad y aceleracin en ese punto sean iguales
para los dos elementos articulados en ese punto. Esto es un poderosa ayuda para la solucin de
problemas
Los problemas de anlisis de velocidades con pares de deslizamiento se deben tratar con ayuda
de las ecuaciones vectoriales de movimiento relativo. Tal como hemos visto

V
+ r x +
V
= k
dt
dz
+ j
dt
dy
+ i
dt
dx
+
dt
dk
z +
dt
dj
y +
dt
di
x +
V
=
V r 0 0 p

V
P
= V
a
+ V
r
La velocidad de arrastre V
a
es la velocidad del punto que consideramos origen del sistema
de referencia mvil.
V
r
es la velocidad relativa del punto cuya velocidad se analiza respecto del sistema de
referencia mvil. Con frecuencia conoceremos la direccin de esa velocidad relativa. En el caso de
pares de deslizamiento. La figura siguiente muestra un ejemplo.
En el punto B se puede considerar que hay dos puntos superpuestos:
- Un punto B' perteneciente al elemento AB.
- Un punto B superpuesto a B' perteneciente al elemento BC.
Consideramos un sistema de referencia situado en B' que se mueve solidario a AB.
El punto B del elemento BC tiene una velocidad relativa respecto al sistema de referencia
anterior cuyo mdulo desconocemos, pero cuya direccin siempre es la del elemento AB debido al tipo
de restriccin que impone el par de deslizamiento.
23
La equivalencia de puntos en este ejemplo respecto al desarrollo terico de las ecuaciones de
movimiento relativo es la siguiente:
P = B
O = B'
La velocidad de arrastre por lo tanto ser V
B'
, como sabemos velocidad de arrastre es la
velocidad que tendra el punto B si se moviera solidariamente con el sistema de referencia mvil, es
decir si se moviera con la velocidad de B'.
La velocidad relativa tiene la direccin AB y mdulo desconocido. Esa velocidad relativa es
la velocidad de B vista desde B', a medida que w gira en el sentido indicado, la corredera se acerca
a A por lo tanto un observador situado en B' , ve pasar el punto B hacia A. El sentido de esa velocidad
relativa de B' respecto de B (V
B'B
= V
r
) ser hacia la izquierda aunque no conocemos su mdulo.
V
B
= V
B'
+ V
r
Como adems sabemos que V
B
tiene direccin perpendicular al centro instantneo de rotacin
del elemento BC, esa direccin corta a la direccin de la velocidad relativa en un punto que resuelve
el clculo de V
B
y proporciona el mdulo de V
r
.
24
4.6.6. Slidos en rotacin
En el caso del giro de una circunferencia sobre un plano, si no se produce deslizamiento y
tenemos rodadura pura, el punto I de contacto de la circunferencia con el suelo es el centro instantneo
de rotacin de la circunferencia, cualquier punto de la misma tendr una velocidad perpendicular al
vector que lo une con ese punto.
En general si dos slidos tienen un punto de contacto y no existe deslizamiento, la velocidad de
ambos en ese punto de contacto es la misma. En el caso de la rueda, como el punto I del suelo est fijo,
el punto I de la rueda tambin tendr velocidad nula, por eso es centro instantneo de rotacin.
Por consiguiente, el centro de la rueda C, NO es el centro instantneo de rotacin de la misma.
En muchos casos de contacto en restricciones curva-curva, levas etc, donde si se produce
deslizamiento, es interesante sustituir, a efectos de anlisis cinemtico el mecanismo propuesto por otro
mecanismo de barras equivalente cuyo punto de articulacin se site en los centros de curvatura de las
superficies en contacto.

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