Simulacionmecanica

Introduccin a la tcnica de
Bond-Graph

1.1 INTRODUCCIN
En un sistema fsico cualquiera, la energa puede almacenarse, disiparse o intercambiarse. Cuando posteriormente se
unen dos sistemas, aparecen distintos flujos de potencia entre ellos.
Mediante la tcnica de Bond-Graph, el flujo de potencia entre los sistemas o incluso entre sus elementos se representa
mediante una lnea llamada Bond, representada en la figura 1.1. La punta de la flecha del Bond indica el sentido de
transmisin de la potencia.

Flujo de potencia

Figura 1.1

Por otra parte, la potencia instantnea, variable en el tiempo, es transmitida por un Bond particular y puede ser
expresada como el producto de dos variables: el esfuerzo e(t) y el flujo f(t), siendo ambas tambin variables en funcin del
tiempo.

Potencia = e(t) f(t)

Como se ver ms adelante, el significado fsico de las variables esfuerzo y flujo depender del dominio fsico en que se
encuadre el sistema en estudio. Por ejemplo, en el caso de la mecnica, e(t) es la fuerza y f(t) es la velocidad, cumplindose
que:

Potencia = Esfuerzo x Velocidad
C
C
C
a
a
a
p
p
p
t
t
t
u
u
u
l
l
l
o
o
o

T
T
T
1
1
1

C a p t u l o T 1 I N T R O D U C C I N A L A T C N I C A D E B O N D - G R A P H
2

En el Bond-Graph a las variables e(t), f(t) se las denomina variables del sistema y sus valores definen el Bond. En
definitiva, cada Bond lleva dos valores asociados: esfuerzo y flujo, cuyo producto es la potencia.

Esfuerzo e(t)
Flujo f(t)

Figura 1.2
Adems de las ya mencionadas, se utilizan dos variables ms, denominadas variables energticas o dinmicas. Estas dos
variables son: el desplazamiento q(t) y la integral del esfuerzo en el tiempo P(t).

= dt t e
t
t P ) ( ) (

Segn esto, en mecnica P(t) es la cantidad de movimiento, por tanto se cumplir que:

) (
) (
t e
dt
t dP
=

En cuanto al desplazamiento, se define como la integral del flujo en el tiempo.

= dt t f t q
t
) ( ) (

O tambin:
) (
) (
t f
dt
t dq
=

Por otra parte, la energa transmitida por el Bond, E(t) es la integral de la potencia en el tiempo, por lo que:

dt t f t e dt Potencia t E
t t
) ( ) ( ) (

= =

Como se ha comentado anteriormente, las variables esfuerzo y flujo tienen un significado diferente en funcin del
dominio fsico al que pertenezca el sistema en estudio. En la figura 1.3, puede verse el significado de estas variables en
diferentes dominios de la Fsica.

3
Sistema fsico
E
E
E
s
s
s
f
f
f
u
u
u
e
e
e
r
r
r
z
z
z
o
o
o

e
e
e

F Fl lu uj jo o f f M Mo om me en nt to o p p D De es sp pl la az za am mi ie en nt to o q q
Mecnica Traslacin
Fuerza
f (N)
Velocidad
V (m/s)
Momento lineal
P (N s)
Desplazamiento
X (m)
Mecnica Rotacin
Par
M (N m)
Vel. Angular
w (rad&s)
Momento angular
H (Nm s)
ngulo girado
O (rad)
Hidrulica
Presin
p (N/m
2
)
Caudal
Q (m
3
/s)
Momento
P (n s/m
2
)
Volumen
V (m3)
Electricidad
Voltaje
e (V)
Intensidad
I (Amp)
Flujo
F (v s)
Carga
Q (c)
Sistemas trmicos
Temperatura
T (K)
Flujo calor
q (w)

Calor
(Q)
Acstica
Presin
p (N/m
2
)
Velocidad
v (m
3
/s)
Momento
P (N s/m
2
)
Volumen
V (m
3
)

Figura 1.3

1.2. ELEMENTOS BSICOS DE BOND-GRAPH
En los siguientes apartados se van a presentar un conjunto de elementos bsicos que podrn ser usados para modelizar
cada sistema. Estos elementos aparecen como componentes elementales del sistema representando su idealizacin
matemtica. Ejemplos claros de estos componentes son: resistencias, condensadores, masas resortes, tuberas, bombas
hidrulicas, etc.
La tcnica de Bond-Graph permite que, con la clasificacin de variables presentada en el apartado anterior, slo se
necesite una pequea cantidad de elementos para poder representar modelos de cualquier dominio fsico.
Adems, como se ver posteriormente, la notacin de Bond-Graph permite visualizar el comportamiento del sistema
ms fcilmente que el conjunto de las ecuaciones de estado.
Puerta resistencia
Representar a aquellos elementos o situaciones donde haya una prdida de energa. Un ejemplo claro es el de la
resistencia elctrica que al paso de una intensidad de corriente produce una cada de tensin.
4

e = tensin (voltios)
i = intensidad (amperios)
r = resistencia (ohmios)
e
R
i

Figura 1.4
Este elemento se representaba en Bond-Graph mediante el siguiente grafo:
e
i
R

Figura 1.5

En l, el esfuerzo e (en este caso, tensin) y el flujo f (intensidad) estn relacionados por la conocida expresin:
e = R i
En la representacin mediante Bond-Graph, se dir que el esfuerzo asociado a un grafo de puerta resistencia es igual al
valor R que define la puerta por el flujo asociado al mismo grafo. Es decir, en estas puertas existe una relacin entre el
esfuerzo y el flujo del grafo, pudiendo ser esta relacin lineal o no lineal.

En este caso la
resistencia R no
posee un valor
constante y se
tendr que:

e = e(i)
i = i(e)
e = R i
i = e/R
e e
i
i

Figura 1.6

Al igual que en el caso de la resistencia elctrica, toda prdida de energa se representa en Bond-Graph mediante una
puerta tipo resistencia.
Otro ejemplo claro lo constituye el amortiguador hidrulico. Este elemento opone una resistencia a su desplazamiento
proporcional a la velocidad a la que se lo quiere desplazar.
5
e = esfuerzo
V = velocidad de desplazamiento

R = constante del amortiguador
Figura 1.7
Si la caracterstica R del amortiguador se considera constante, el esfuerzo necesario para desplazar el amortiguador
viene dado por:
e = v R
En donde v es la diferencia de velocidad entre sus extremos.
Sin embargo, el amortiguador una vez que se ha desplazado no vuelve a su posicin inicial, es decir, que ha habido una
prdida de energa. Uniendo esto al hecho de que existe una relacin entre el esfuerzo y la velocidad, el amortiguador
vendr representado en Bond-Graph mediante una puerta resistencia.
e
v
R

Figura 1.8

Cumplindose que:
e = v R
e
R
v
1
=
En estas expresiones el valor de R puede ser constante o variable.
Otro ejemplo claro de prdida de energa es el rozamiento mecnico de un slido de masa m que se desplaza sobre un
plano.
Se cumplir que e = v R. Evidentemente, se est considerando que la fuerza de rozamiento depende de la velocidad
de desplazamiento. En la realidad, las fuerzas de rozamiento dependen de la velocidad pero de una forma no lineal.
Otro elemento que se comporta como puerta resistencia es la prdida de carga que se produce en una tubera. Hay que
recordar que en este caso, las dos variables que acompaan el grafo son la presin y el caudal.

6

e = esfuerzo rozamiento
v = velocidad
Masa
m
e
e
v
R
v

Figura 1.9
Q
P
1
P
2
P=P
1
P
2
P= cada de presin
Q = caudal
P
Q
R
P = Q R

Figura 1.10

Puerta resorte
Se representa como puerta resorte todo elemento que es susceptible de almacenar energa y de devolverla ntegramente
al sistema sin ninguna prdida.
7

e = esfuerzo
k = rigidez
v = velocidad
e v
k

Figura 1.11
Dado un resorte ideal (sin prdidas) se cumple que:
E = Kx
En donde x representa el desplazamiento instantneo generado por el movimiento del resorte. Si la rigidez K se
considera constante, la relacin entre el esfuerzo y el desplazamiento es lineal, como se indica en la figura 1.12.
e
x
K
e
1
x =
x K e =

Figura 1.12
Si la rigidez K es variable, la relacin entre el esfuerzo y el desplazamiento es no lineal (figura 1.13).
8

e = e (x)
x = x (e)
x
e

Figura 1.13
La representacin de un resorte mediante Bond-Graph, es la indicada en la figura
1.14.
e
v
k

Figura 1.14
Ahora, contrariamente a la puerta resistencia, se relaciona el esfuerzo asociado al grafo con el desplazamiento
originado. Teniendo en cuenta que el desplazamiento puede definirse como la integral de la velocidad en el tiempo, en las
puertas resorte se cumplir que:
= dt v
t
K e
Si en lugar de la mecnica se pasa al campo de la hidrulica, puede considerarse como puerta resorte el acumulador
hidroneumtico. Este elemento est formado por un recipiente en donde se encuentran un gas comprimido y un volumen
de aceite separados por una membrana de goma.
Aceite
P
Q
Gas

Figura 1.15

El acumulador hidroneumtico funciona como un resorte y su representacin en Bond-Graph es idntica al resorte
mecnico antes citado.

9
e = esfuerzo
f = flujo
e
K
f

Figura 1.16
= dt f
t
K e
En este caso, el esfuerzo representa el incremento de presin; y el flujo, el caudal de aceite, por tanto:
= dt Q
t
k p
Q
K
p

Figura 1.17
Otro fenmeno de acumulacin de energa es el originado por el condensador en un circuito elctrico.

e = tensin
i = intensidad
k = inversa de la capacidad
del condensador
e
i
k

Figura 1.18

Se representar por:
e
i
k

Figura 1.19
Denominando q a la carga y recordando que es igual a la integral de la intensidad en el tiempo, tenemos:
= dt i
t
q

La ecuacin caracterstica del condensador ser:
= dt i
t
K q

10
Puerta inercia
Se representan mediante puertas inercia todos aquellos elementos o fenmenos en los que existe una relacin
matemtica entre el flujo y la variable P, que se haba definido como la integral del esfuerzo en el tiempo y que en mecnica
es la cantidad de movimiento.
Como primer ejemplo, puede plantearse el caso de un mvil, de masa m, que se desplaza sin rozamiento a una
velocidad v.
e
v
m

Figura 1.20
Se representar en Bond-Graph mediante:

I
e
v

Figura 1.21
El valor asociado a I representa la masa del elemento, y P, el producto de esta masa por su velocidad. Se puede decir
que:
P= m v ; I = m
P
I
v
1
=

v I P =
Lo cual, como se indicaba anteriormente, determina una relacin entre P y el flujo.
En general, podr decirse que en toda puerta inercia se tiene el Bond-Graph indicado en la figura 1.22.

I
e
f

Figura 1.22

Para sistemas lineales, figura 1.23.

11
P
I
1
f =
f I P =
f
P

Figura 1.23
Y para no lineales, figura 1.24:

f = f(P)
P = P(f)
P
f

Figura 1.24
Otros ejemplos de puertas inercia son el giro de un cuerpo rgido y la inductancia elctrica.

J: Momento de inercia polar.
I:J
e
w
e
I:L
e
i
i
w

Figura 1.25

12
Nudos de unin
En aquellos puntos del sistema donde existen una o varias entradas de energa y una o varias salidas de sta, se forma
un nudo cuya caracterstica fundamental es que en l se cumple el principio de conservacin de la energa.
e
2
f
2
e
m
f
m
e
n
f
n
e
1
f
1
e
1
f
1

Figura 1.26
Debido al principio de conservacin de energa se cumplir que:
j j
n
j
i
m
i
f e f e
1
1
1

= =
=

Es decir, la suma de los productos ef asociados a cada grafo de entrada es igual a la suma de los productos de salida, lo
que equivale a decir que no ha habido prdida de energa en el nudo.
Por tanto, en los nudos se cumple que:
salida entrada
f e f e ) ( ) (

=

Existen dos tipos de uniones que se denominan tipo 0 y tipo 1.

Nudo de unin 0
En este tipo de nudo todos los grafos que entran y salen del nudo llevan asociado el mismo esfuerzo.
13

e
1

e
2

e
3

f
1

f
2

f
3

0

Figura 1.27

Por ser nudo 0 se cumple que:
e e e
3 2 1
= =
Y debido a la conservacin de energa, tenemos que:
3 3 2 2 1 1
f e f e f e + =

En consecuencia:
f

e
+
f

e
=
f

e 3 1 2 1 1 1

)
f
+
f
(
e
=
f

e 3 2 1 1 1

f
+
f
=
f
3 2 1
Lo que significa que en los nudos tipo 0, la suma de los flujos de entrada es igual a la suma de los flujos de salida.

Nudo de unin 1
Al contrario que en el caso anterior, en los nudos de unin 1 se mantiene constante el flujo de los grafos que entran y
salen de la unin.

e
1

e
2

e
3

f
2

f
3

f
1

1

Figura 1.28
f
=
f
=
f
3 2 1

Por conservacin de la energa:
f

e
+
f

e
=
f

e
3 3 2 2 1 1

f

e
+
f

e
=
f

e
1 3 1 2 1 1

e
+
e
=
e
3 2 1

Lo que significa que, en los nudos tipo 1 la suma de esfuerzos de entrada es igual a la suma de los esfuerzos de salida.

Elementos fuente

14
Los elementos fuente son aquellos que proporcionan potencia al sistema. Esta potencia puede ser suministrada
mediante un flujo o un esfuerzo conocidos. As pues, habr dos tipos de fuentes, las de esfuerzo conocido y las de flujo
conocido.

Fuentes de esfuerzo
Son aquellas que provocan una entrada de esfuerzo al sistema. Se representan por:

e
f
Se:

Figura 1.29
Como ejemplos fsicos de estas fuentes de esfuerzo pueden mencionarse las fuerzas de excitacin en sistemas
mecnicos y los generadores de tensin en circuitos elctricos.

La pila es una fuente de tensin
Fuerza de la gravedad
mg
Se: mg
Se:e
e
m

Figura 1.30

Fuentes de flujo
Son aquellas que suministran flujo al sistema. Se representan por:

e
f
Sf:

Figura 1.31

Como ejemplos fsicos pueden indicarse las fuentes de intensidad en electricidad y las bombas hidrulicas que son
fuentes de caudal realmente.
15

Bomba hidrulica
Fuente de intensidad
Sf:i
Sf:Q
i

Figura 1.32

Desarrollo de las ecuaciones de
estado

2.1 DESARROLLO DE LAS ECUACIONES DE ESTADO
Sea una masa m
1
apoyada sobre un resorte de rigidez k
1
, que es excitado en su extremo inferior a
una velocidad conocida.
Para comenzar la realizacin del Bond-Graph, se parte del punto A en donde se aplica la
excitacin exterior de velocidad que es conocida y variable en el tiempo v
0
(t).

Figura 2.1

e
1

Sf:v
0

Figura 2.2
Sobre el punto A acta una fuente de flujo conocida cuyo valor es v
0
(t).
C
C
C
a
a
a
p
p
p
t
t
t
u
u
u
l
l
l
o
o
o

T
T
T
2
2
2

C a p t u l o T 2 D E S A R R O L L O D E L A S E C U A C I O N E S D E E S T A D O
18
Por otra parte, el grafo que representa esta fuente de flujo lleva asociado un esfuerzo e
1
, no
conocido, que es la fuerza que se debe realizar en el punto A para que se desplace con la velocidad
v
0
(t).
El muelle de rigidez k
1
est sometido a todo el esfuerzo e
1
y lo comunica ntegramente al
punto B, es decir; tanto el muelle como el punto B estn sometidos al mismo esfuerzo.
Por lo anteriormente expuesto, queda claro que el esfuerzo es el mismo en el punto A, en el
muelle y en el punto B. Recordando ahora que los nudos en los que exista igualdad de esfuerzos eran
del tipo 0, en la representacin con Bond-Graph se tendr:

3
2
K
1

1
S
f
:v
0
(t)
0

Figura 2.3
Grafo 1: Representa la excitacin de velocidad conocida v
0
(t).
Grafo 2: Es el muelle.
Grafo 3: Tiene asociados el esfuerzo y la velocidad en el punto B.
En la figura 2.3 se observa cmo debido a que en el resorte existe el mismo esfuerzo que en el
punto B, se ha empleado una unin 0.
Hay que recordar que cada grafo lleva asociados el esfuerzo y la velocidad del punto o elemento
al que representa.
De esta forma, en el caso del muelle se tiene:

e
1

K
1

S
f
:v
0
(t)
0
f
3

e
1

f
2

e
1
f
1

Figura 2.4
Continuando con el ejemplo propuesto, en el punto B est situada una masa de valor m
1
.
19

2
3
1
5
4
1
0
S
f
: v
0
(t)
K
1

S
e
:-m
1
g
I:-m
1

Figura 2.5
A los grafos 1, 2 y 3 ya definidos, se aaden ahora el 4, que representa la inercia de la masa, y el 5,
que es una fuente de esfuerzos que corresponde al peso propio de la masa m
1
.
Tanto el grafo 4 como el 5 se unen mediante un nudo tipo 1, ya que ambos, el peso propio y la
inercia de la masa, tienen la misma velocidad v
1
(t), variable en el tiempo.

e
5

e
4
1
0
S
f
: v
0
(t)
K
1

S
e
:-m
1
g I:-m
1

f
5

f
4
e
3

f
3
e
2

f
2
f
1
e
1

Figura 2.6
Una vez construido el Bond-Graph de un sistema se definen las variables independientes del
mismo y todos los esfuerzos y flujos asociados a cada grafo.
Como variables independientes se toman la cantidad de movimiento asociado al grafo de la
puerta de inercia y el desplazamiento entre los extremos del resorte. Sean P1 y x1 respectivamente.
Para hallar los esfuerzos y flujos asociados a cada grafo se comienza por los conocidos.
En este caso, se tiene:
(t)
v
=
f
0 1
Por ser fuente de flujo conocida.
1
1
m
P
= 4 f Por ser la variable independiente elegida el momento P
1
, y por tratarse de una puerta
de inercia.

20
Como f
5
y f
3
estn en la misma unin 1 que f
4
y recordando que todos los grafos entrantes y
salientes de una unin 1 tenan igual flujo:
f
=
f
;
f
=
f 4 5 4 3

Por otra parte, en las uniones 0 se cumple que la suma de los flujos de entrada es igual a la suma
de los flujos de salida.
En este caso:
f
+
f
=
f 2 3 1

Y como f
1
y f
3
ya son conocidos:
f
-
f
=
f 3 1 2

Y sustituyendo por los valores indicados anteriormente:
1
1
) (
0 2
m
P
t v f =
En mecnica, como se indicaba en el captulo anterior, los esfuerzos se corresponden con las
fuerzas y los flujos con las velocidades. As, en este ejemplo, se tendr que f
4
= v
1
(t) es la velocidad de
la masa m
1
.
En resumen, se tiene:
(t)
v
=
f 0 1

1
1
2
) (
0
m
P
t v f =
1
1
3
m
P
f =
1
1
4
m
P
f =
1
1
5
m
P
f =
Una vez hallados los flujos de todos los grafos, se pasa a calcular los esfuerzos.
g m e
5
= Por ser fuente de esfuerzo conocida.
1 1 2
x k e = Por haber tomado como variable independiente el desplazamiento x
1
y por
tratarse de una puerta resorte.
Conocido e
2
, son tambin conocidos e
1
y e
3
ya que los tres son grafos entrantes y salientes de una
unin 0 en donde, por definicin, se cumple que todos los esfuerzos son iguales.
En las uniones 1 se cumple la igualdad de flujos y, por lo tanto, suma de esfuerzos entrantes es
igual a la suma de esfuerzos salientes.
En este caso:
4 5 3
e e e = +
Y sustituyendo por los valores hallados:
g m x k e
1 1 1 4
=
En resumen, los esfuerzos del sistema analizado tienen los siguientes valores:
1 1 1
x k e =
1 1 2
x k e =
1 1 3
x k e =
g m x k e
1 1 1 4
=
21
g m e
1 5
=
Llegados a este punto, resulta un ejercicio muy interesante interpretar fsicamente el significado de
las ecuaciones planteadas, para hallar los esfuerzos y los flujos.
Cuado se trabaja con mtodos grficos puede aparecer la duda de si al emplearlos hay prdida
conceptual del fenmeno que se est estudiando. Con Bond-Graph no existe tal prdida. Esto puede
comprobarse al invertir el ejercicio y reconstruir el modelo partiendo nicamente de un diagrama de
grafos. No obstante, es preferible avanzar un poco ms en la tcnica de Bond-Graph antes de
plantear ejercicios inversos.

1 1 1
x k e =
Fuerza necesaria para
provocar la velocidad
v (t)

S
e
:-m
1
g
e
5
= -m
1
g
Peso propio de
la masa m
1

f
5
=
1
1
m
P
Velocidad de la masa m
1
e
2
= k
1
x-m
1
g
La fuerza de inercia de la masa m
1
es igual a la comunicada por el
muelle, no compensada por el
peso propio de la masa
I:m
1
1
e
3
:k
1
x
1

Fuerza comunicada por el
muelle a la masa m
1
en el
punto B

) t ( v
m
) t ( v m
m
P
f
1
1
1 1
1
1
3
= = =
Velocidad de la masa m
1
en el punto B
0
e
2
= k
1
x
Fuerza en el muelle
k
1

1
1
0 2
m
P
) t ( v f =
Diferencia de velocidades
entre los extremos del
muelle
Velocidad de excitacin en
el punto A

S
f
:-v
0
(t)
) t ( v f
0 1
=

Figura 2.7
22
En la figura 2.8 se presenta un nuevo modelo de resorte y masa pero a diferencia del anterior,
ahora se incluye un amortiguador de coeficiente R
1
.

S
e
:-m
2
g
I:m
2

e
2

e
1

1
1
0
e
3

e
4
e
5

e
6

e
7

f
6

f
7

f
2

f
1

f
3

f
5
f
4

Figura 2.8
Como se observa en la figura, el planteamiento mediante Bond-Graph es bastante similar al caso
anterior.
Comenzando el modelo por su parte inferior, sabemos la velocidad a la que se mueven los
puntos inferiores del resorte y del amortiguador que es v
1
. Por este motivo, el comienzo del Bond-
Graph no es ni ms ni menos que una fuente de flujo cuyo valor es la velocidad v
1
.
El grafo que representa esta fuente de flujo tiene, en consecuencia, una velocidad conocida y
producir un esfuerzo e
1
desconocido por el momento.
Los extremos inferiores del muelle y del amortiguador estn sometidos a este esfuerzo e
1
, pero
tambin lo estn los extremos superiores, es decir, existe el mismo esfuerzo en el binomio muelle-
amortiguador que en los puntos extremos de ellos. Por ello, esta parte del modelo tiene que ser
representada mediante una unin tipo 0.
El esfuerzo comunicado al muelle-amortiguador se dividir en dos partes, la correspondiente al
muelle y la del amortiguador. Se trata pues, de una suma de esfuerzos (lo cual se representaba
mediante uniones tipo 1).
23

e
3

Esfuerzo en puntos
superiores del
muelle-amortiguador
f
3

e
2

Esfuerzo en
muelle-amortiguador
f
2

f
1

e
1
Esfuerzo en puntos
inferiores del
muelle-amortiguador
0

Figura 2.9

1
e
6

Esfuerzo en el muelle
e
7

Esfuerzo en el amortiguador
f
6

e
3 v
Esfuerzo en puntos
superiores del
muelle-amortiguador
f
3

e
2

Esfuerzo en
muelle-amortiguador
f
2

f
1

e
1
Esfuerzo en puntos
inferiores del
muelle-amortiguador
0
f
7

K
2

R
1

Figura 2.10
Esta unin 1 puede explicarse tambin observando que en los puntos inferiores, tanto el muelle
como el amortiguador se desplazan a la misma velocidad.
Llegando a la masa m
2
es necesario vencer su inercia y al mismo tiempo su peso propio, por lo
que existir otra unin 1 donde se sumarn estos esfuerzos con los comunicados por el conjunto
muelleamortiguador.
24

1
e
6

Esfuerzo en el muelle
e
7

Esfuerzo en el amortiguador
f
6

e
3kl
Esfuerzo en puntos
superiores del
muelle-amortiguador
f
3

e
2

Esfuerzo en
muelle-amortiguador
f
2

f
1

e
1
Esfuerzo en puntos
inferiores del
muelle-amortiguador
0
f
7

K
2

R
1

1
f
4

e
4 v

Esfuerzo utilizado al
acelerar la masa
S
e
: -m
2
g
I: m
2

P
2

x
2

e
5sds
Esfuerzo debido al
peso propio
f
5

Figura 2.11
El siguiente paso consiste en determinar las variables independientes del sistema que, como se
indicaba en el ejemplo anterior, se asociarn a las puertas inercia y resorte, eligiendo la cantidad de
movimiento en el primer caso y el desplazamiento en el segundo. Sea P
2
la cantidad de movimiento y
x
2
el desplazamiento, tal y como se indica en la figura 2.11.
Como ltima etapa de las planteadas hasta ahora queda hallar el esfuerzo y el flujo de cada grafo.
Comenzando por los flujos:
2
2
4
m
P
f =
Por ser P
2
variable independiente elegida y tratarse de una puerta inercia.
1 1
v f =
v
=
f 1 1
Por ser fuente de flujo conocida.
4 5
f f = Por ser grafos de una unin 1.
4 3
3 1 2
f f f = Por ser grafos de unin 0, en donde la suma de flujos de entrada es igual a la suma
de flujos de salida.
2
2
1 2
m
P
v f = Sustituyendo f
1
y f
3
por los valores hallados.
2 6
2 7

En lo que se refiere a los esfuerzos:
g m e
2 5
=
Por ser fuente de esfuerzo.
2 2 6
x k e =
Por ser variable independiente elegida y tratarse de un puerta resorte.
1 7 7
R f e =
Por tratarse de una puerta resistencia.
25
1
2
2
1 7
R )
m
P
v ( e =
Sustituyendo f
7
por el valor hallado anteriormente.
7 6 2
e e e + =
Por ser grafos pertenecientes a una unin 1.
1
2
2
1 2 2 2
R )
m
P
v ( x k e + =
Sustituyendo e
6
y e
7
por sus valores.
2 3
e e =
2 1
e e =
5 3 4
e e e + =
g m R )
m
P
v ( x k e
2 1
2
2
1 2 2 4
+ =
Sustituyendo e
3
y e
5
por sus valores hallados.

2
2
2
4
v
m
P
f = =
Velocidad de la masa m2

g m R )
m
P
v ( x k e
2 1
2
2
1 2 2 4
+ =

Fuerza con la que se acelera la masa m2

1
1

g m e
2 5
=
Fuerza debida al peso
propio de la masa m2
Se: -m
2
g
4 5
f f =
Velocidad de la masa m2
(en el dibujo v2)

1
2
2
1 2 2 3
R )
m
P
v ( x k e + =
Esfuerzo en los puntos superiores de
muelle-amortiguador
2
2
3
m
P
f =
Velocidad de los puntos
superiores del muelle-
amortiguador
Suma de fuerzas originadas por el muelle
y el amortiguador
1
2
2
1 2 2 2
R )
m
P
v ( x k e + =
0
2
2
1 2
m
P
v f =
a las que trabaja el
muelle-amortiguador

1
2
2
1 2 2 1
R )
m
P
v ( x k e + =

Fuerza necesaria para excitar la velocidad v1

1 1
v f =
Velocidad de excitacin
conocida
S
f
:v
1

K
2

2
2
1 6
m
P
v f =
Velocidad a la que est
sometida el muelle.
Es la diferencia de velocidades
de sus extremos

2 2 6
x k e =
Fuerza en el
muelle

1
2
2
1 7
R )
m
P
v ( e =

Fuerza en el amortiguador

2
2
1 7
m
P
v f =

Diferencia de
velocidades a las que
trabaja el amortiguador
R
1

Figura 2.12
26
Una vez definidos los flujos y esfuerzos asociados a cada grafo resulta muy interesante interpretar
fsicamente cada uno de los resultados. Esta tarea sirve tambin para demostrar que con la tcnica de
Bond-Graph se obtienen representaciones grficas en las que no hay prdida conceptual de lo que
sucede en el modelo.
Veamos ahora cmo se resuelve un modelo formado por la suma de los dos ejemplos mostrados
anteriormente.

Figura 2.13
El problema consiste en hallar las velocidades v
1
y v
2
de las masas m
1
y m
2
dada una excitacin de
velocidad conocida; v
0
.
Hagamos ahora el Bond-Graph desde otro planteamiento:
Sobre el punto A acta una velocidad conocida v
0.

El muelle K
1
trabaja a la diferencia de velocidades de sus extremos, v
1
en el superior y v
0
en el
inferior.
Debido a que el muelle trabaja a esta diferencia de velocidades la puerta resorte saldr de una
unin 0 y se tendr:

0
f
3

f
2

f
1

S
f
: v
0

K
1

Figura 2.14
Al ser una unin 0, los esfuerzos son iguales y la suma de los flujos de entrada es igual a la suma
de los flujos de salida.
Se cumple que:
27
3 2 1
f f f + =
O lo que es lo mismo:
3 1 2
f f f =

En donde f
1
es la velocidad del punto inferior del resorte K
1
, y f
3
, la velocidad del punto superior.
Continuando con el planteamiento, f
3
o mejor dicho; el grafo que lleva asociado el flujo f
3
, acaba
en la velocidad v
1
de la masa m
1
.
En el Bond-Graph se tendr, pues, una unin 1 de la que saldr la puerta de inercia, el peso
propio de la masa m
1
y los extremos inferiores del muelle-amortiguador superior. Como todos ellos
van a la misma velocidad v
1
, todos ellos concurrirn en una unin tipo 1.

0
1
f
1

f
2

f
3

f
4

f
6

f
5

S
e
:-m
1
g

Figura 2.15
Como ya hemos comentado, en la unin 1 se tendr que:
6 5 4 3
f f f f = = =
El flujo f
6
representa la velocidad de los extremos inferiores del muelle K
2
y del amortiguador R
1
.
Ambos trabajan a la diferencia de velocidades de sus extremos superior e inferior y por lo tanto, en el
grfico de Bond-Graph saldrn de una unin 0.
Respecto al conjunto de muelle y amortiguador, ambos se desplazan a la misma velocidad de
modo que pertenecen a una unin tipo 1.
El flujo f
10
es la velocidad de los puntos superiores del muelle K
2
y del amortiguador R
1
, y
tambin la velocidad de la masa m
2
. As, la representacin mediante Bond-Graph se realizar
mediante una unin 1.
Como variables independientes del problema se elegirn los momentos asociados a las puertas
inercia y los desplazamientos en las puertas resorte. En la figura 2.16, se indican las cuatro variables
independientes de este modelo.
28
Velocidad en puntos
superiores de
muelle-amortiguador
entre puntos superiores e
inferiores
Velocidad en puntos
inferiores de
muelle-amortiguador
0
1
I:m
2

Se:-m
1
g
0
Sf:v
0

k
1

Figura 2.16
Para hallar los valores de los esfuerzos y flujos asociados a cada grafo, se siguen los mismos
criterios que en los ejemplos anteriores.

Velocidad en puntos
superiores de
muelle-amortiguador
f
7

Velocidad en puntos
inferiores de
muelle-amortiguador
0
1
I:m
2

Se:-m
1
g
0
Sf:v
0

k
1

1
K
2

R
1

f
4

f
2

f
1

f
5

f
6

entre puntos superiores
e inferiores
f
3

f
8

f
9

Figura 2.17
29
f
7

0
1
I:m
1

Se:-m
1
g
0
Sf:v
0

k
1

1
K
2

R
1

f
4

f
2

f
1

f
5

f
6

f
3

f
8

f
9

1
I:m
2

f
10

f
11
f
12

e
1

e
2

e
3

e
4

e
5

e
6

e
7

e
1
e
11

e
1
Se:-m
2
g
P
2

X
2

P
1

X
1

Figura 2.18
Valores de los flujos:
0 1
v f =
1
1
0 3 1 2
m
P
v f f f = =
1
1
4 3
m
P
f f = =
1
1
4
m
P
f =
1
1
4 5
m
P
f f = =
1
1
4 6
m
P
f f = =
30
2
2
1
1
10 6 7
m
P
m
P
f f f = =
2
2
1
1
7 8
m
P
m
P
f f = =
2
2
1
1
7 9
m
P
m
P
f f = =
2
2
10
m
P
f =
2
2
11
m
P
f =

2
2
11 12
m
P
f f = =

Valores de los esfuerzos:
1 1 2 1
x k e e = =
1 1 2
x k e =
1 1 2 3
x k e e = =
1
2
2
1
1
2 2 1 1 1 6 5 3 4
R )
P
P
m
P
( x k g m x k e e e e = + =
g m e
1 5
=
1
2
2
1
1
2 2 7 6
R )
P
P
m
P
( x k e e + = =
1
2
2
1
1
2 2 9 8 7
R )
P
P
m
P
( x k e e e + = + =
2 2 8
x k e =
1
2
2
1
1
1 9 9
R )
P
P
m
P
( R f e = + =

1
2
2
1
1
2 2 7 10
R )
P
P
m
P
( x k e e + = =
g m R )
P
P
m
P
( x k e e e
2 1
2
2
1
1
2 2 12 10 11
+ = + =
g m e
2 12
=

2.2 ACOPLAMIENTO DE MODELOS
La tcnica de Bond-Graph presenta una importante ventaja al permitir aprovechar los esfuerzos
dedicados al planteamiento de un modelo, ya que puede utilizarse fcilmente en modelos de
complejidad superior. Lo hemos podido comprobar en el ltimo caso analizado; el Bond-Graph del
modelo completo no era ms que la suma de modelos individuales.
31
De esta forma, siempre que en algn problema aparezca una masa con un resorte, se aplicar el
Bond-Graph ya desarrollado sin necesidad de plantearlo de nuevo.

V
1

V
2

V
1

V
1

K
2

K
1

m
1

m
2

R
1

V
0

V
1

K
2

R
1

V
2

K
1

+
Figura 2.19
32

S
e
: -m
2
g
S
e
: -m
1
g
I: m
1

S
f
: v
0

1
1 0
k
2

R
1

k
1

1
0
S
e
: -m
1
g
I: m
1

S
f
: v
0

k
1

1
0
S
e
: -m
2
g
1
1 0
k
2

R
1

Figura 2.20
2.3 PLANTEAMIENTO DE LAS ECUACIONES DEL SISTEMA
Volviendo sobre el ejemplo inicial se tiene el siguiente Bond-Graph:

0
1
1
2
3
4
5
P
1
x
1
k
1
S
f
:v
0

S
e
:-m
1
g
I:m
1

Figura 2.21
33

1 1 2 1 0 1
x k e e ; V f = = =
1 1 2 1
1
1
0 3 1 2
x k e ; R
m
P
V f f f = = =
1 1 2 3
1
1
4 3
x k e e ;
m
P
f f = = = =
g m x k e e e ;
m
P
f
1 1 1 5 3 4
1
1
4
= + = =
g m e ;
m
P
f f
1 5
1
1
4 5
= = =
Se haban elegido como variables independientes: la cantidad de movimiento P
1
asociada a la
puerta de inercia, y el desplazamiento x
1
asociado a la puerta resorte.
Si
1 1 1
V m P =
La d/dt de P
1
es un esfuerzo, ya que es el producto de una masa por una aceleracin.
1 1
1
a m
dt
dP
=

A
1
= aceleracin de la masa m
1
.
Pero la masa m
1
multiplicada por la aceleracin a
1
, es el esfuerzo e
4
.
4 1 1
1
e a m
dt
dP
= =

Y sustituyendo e
4
por su valor:
g m x k
dt
dP
1 1 1
1
=
La otra variable independiente elegida era el desplazamiento x
1
, cuya derivada respecto al tiempo
es una velocidad igual al flujo f
2
.
2
1
f
dt
dx
=
Sustituyendo f
2
por su valor:
1
1
0
1
m
P
V
dt
dx
=

Las expresiones anteriores constituyen las ecuaciones diferenciales del modelo.
Por otra parte, se sabe que una masa asociada a un resorte es un sistema de un grado de libertad
por lo que su respuesta en el tiempo viene dada por una ecuacin diferencial de segundo orden. No
obstante, con la tcnica de Bond-Graph, la masa asociada al resorte viene definida por dos ecuaciones
de primer orden. Esto, que podra interpretarse como un defecto de la tcnica, es en realidad una
ventaja, ya que los algoritmos para resolver ecuaciones diferenciales por ordenador necesitan
transformar las ecuaciones diferenciales de segundo orden en ecuaciones diferenciales de primer
orden.
En definitiva, mediante la tcnica de Bond-Graph cada grado de libertad del modelo necesita dos
ecuaciones diferenciales de primer orden.
En el caso ahora estudiado las ecuaciones diferenciales son:

g m x k
dt
dP
1 1 1
1
=
34
1
1
0
1
m
P
v
dt
dx
=

Como se ver ms adelante, a veces resulta ventajoso plantear las ecuaciones diferenciales
matricialmente. En este caso se tendr:

v
g
m
-
+
x
P

0
m
1/ -
k
0
=

dt
dx
dt
dP

0
1
1
1
1
1
1
1

En donde, como puede observarse, el vector derivadas respecto al tiempo de las variables
independientes es igual a una matriz caracterstica del sistema multiplicada por el vector variables
independientes ms un vector de trminos independientes.
) B ( ) x )( A ( ) x ( dt / d + =
Siendo:
(x) = Vector variables independientes.
(A) = Matriz caracterstica.
(B) = Matriz de trminos independientes.

2.4 APLICACIN DE LA TCNICA DE BOND-GRAPH A CIRCUITOS
ELCTRICOS
El modelo que planteamos es el del circuito elctrico indicado en la figura 2.22 que est formado
por: un generador de tensin, E; dos resistencias, R
1
, R
2
; un condensador de capacidad, 1/K
1
; y una
bobina de autoinduccin, L
1
.

R
2
R
1

I
b

k
1
L
1

C
A B
e E
I
a

Figura 2.22
El generador de tensin se representar en Bond-Graph mediante una fuente de esfuerzo,
recordemos que en electricidad los grafos llevan asociadas tensin como esfuerzo e intensidad como
flujo.
S
e:e

Figura 2.23
35
Toda fuente de tensin sobre un circuito provoca una intensidad de corriente. Supongamos que
esta intensidad es i
a
en el punto A, toda esta intensidad pasa a travs de la resistencia R
1
y llega al
punto B. En Bond-Graph, igualdad de flujos (en este caso intensidades) significaba unin tipo 1, de
modo que:

R
1

1
Intensidad que pasa
por la resistencia R
1

Intensidad que llega al
punto B
S
e
:e

Figura 2.24
En el punto B hay una divisin de intensidad, parte se deriva hacia la resistencia R
2
y otra parte
hacia el condensador K
1
. La suma de flujos se realizaba mediante uniones de tipo 0.
R
1

1
Intensidad I
a
que va
hacia el condensador
Intensidad que
llega al punto B
0
Intensidad I
b
que va
hacia la resistencia R
2

S
e
:e

Figura 2.25
La intensidad i
b
pasa toda ella por la resistencia R
2
y llega al punto C. Al ser igual la intensidad que
pasa por la resistencia R
2
que la que llega al punto C, se representar con Bond-Graph mediante una
unin 1. Por ltimo, la bobina ser representada mediante una puerta de inercia.
R
1

1 0
S
e
:e
1
e
1

f
1

k
1

R
2

e
6

e
4

e
2

e
7

e
5

e
3

f
4

f
5

f
6

f
7

f
3

f
2

x
1

I:L
1
P
1

Figura 2.26
Como variables independientes se toman: P
1
asociado a la puerta de inercia y el desplazamiento x
1

asociado a la puerta resorte.
Como siempre, el siguiente paso es hallar el valor de flujos y esfuerzos asociados a los grafos.
Hasta ahora, en los ejemplos anteriores se hallaban primero los flujos y despus los esfuerzos, sin que
36
esto signifique que deba tomarse por norma. En general, los flujos y esfuerzos se definen a la vez e
indistintamente conforme van siendo conocidos.

En este ejemplo los pasos seran los siguientes:

1 1 7
L / P f = Por ser puerta de inercia
1 1 7 6
L / P f f = = Por pertenecer a unin 1.
1 1 7 5
L / P f f = = Por pertenecer a unin1.
1 1 4
x k e = Por ser puerta resorte.
1 1 4 5
x k e e = = Por pertenecer a unin 0.
1 1 4 3
x k e e = = Por pertenecer a unin 0.
e e =
1
Por ser fuente de esfuerzo.
1 1 3 1 2
x k e e e e = = Por pertenecer a unin 1.
1 1 1 1 2 2
R / ) x k e ( R / e f = = Por ser puerta resistencia.
1 1 1 2 1
R / ) x k e ( f f = = Por pertenecer a unin 1.
1 1 1 2 3
R / ) x k e ( f f = = Por pertenecer a unin 1.
1 1 1 1 1 5 3 4
L / P R / ) x k e ( f f f = = Por pertenecer a unin 0.
1 2 1 2 6 6
L / R P R f e = = Por ser puerta resistencia.
1 2 1 1 1 6 5 7
L / R P x k e e e = = Por pertenecer a unin 1.

Las ecuaciones diferenciales del circuito elctrico sern:
dP
1
/dt y dx
1
/dt
dP
1
/dt = e
7
, y dx
1
/dt =f
4

Sustituyendo por los valores hallados, queda definitivamente:
1 2 1 1 1 1
L / R P x k dt / dP =
1 1 1 1 1 1
L / P R / ) x k e ( dt / dx =
Que en forma matricial ser:

R
e/
0
+
x
P

R
/
k
-
L
1/ -
k L
/
R
-
=
x
P
d/dt
1
1
1
1 1 1
1 1 2
1
1

2.5 ELEMENTOS TRANSFORMER
Dada la palanca de la figura 2.27, vamos a estudiar la relacin que existe entre las velocidades y
esfuerzos de sus puntos extremos.
37

F
2

V
2

B
A
V
1

b
a
O
F
1
r
Figura 2.27
Supongamos que la palanca gira alrededor de su punto de apoyo 0 con una velocidad angular r.
Se tendr:
a r V =
1

b r V =
2

Por otra parte, si la palanca gira a velocidad angular constante hay equilibrio de esfuerzos y
entonces:
b F a F
2 1
=
De todas estas ecuaciones se pueden deducir las relaciones existentes entre las velocidades y
esfuerzos de los puntos extremos.
b / V r a / V
2 1
= = , de donde: a / V b V
1 2
=
b F a F
2 1
= , de donde: b / F a F
1 2
=
Como se deduce de estas ecuaciones, al pasar del punto A al punto B de la palanca se han
transformado tanto velocidades como esfuerzos, pero no ha habido prdida de potencia y en
consecuencia:
1 1 1 1 2 2
V F b a / V F a b V F = =
Estas transformaciones de esfuerzos y flujos sin prdida de potencia se representan en Bond-
Graph de la siguiente forma:

e
1

f
1

e
2

f
2

TF
b/a

Figura 2.28
El elemento transformer viene definido por un grafo de entrada y otro de salida, as como por un
valor o razn. En estos elementos el flujo de salida es igual al de entrada multiplicado por la razn del
transformer y a la inversa entre los esfuerzos.
Sean:
e
1
, f
1
= Esfuerzo y flujo de entrada.
e
1
, f
2
= Esfuerzo y flujo de salida.
b/a = Razn del transformer.
f
2
=b f
1
/a
e
2
= e
1
a/b
Como no hay prdidas, siempre se cumple que:
f
e
= a /b
f
e b a =
f
e 1 1 1 2 2 1

Otro ejemplo muy claro de la aplicacin del elemento transformer es el engrane rueda-pin.
38

w
2
= Velocidad angular del pin
n
2
= Par del pin
r
2
= Radio primitivo del pin
w
1
= Velocidad angular de la rueda
n
1
= Par en la rueda
r
1
= Radio primitivo de la rueda
n
1
w
1

n
2

w
2

r
2

r
1

Figura 2.29
Su representacin mediante Bond-Graph se hace con un elemento transformer.
n
1

w
1

n
2

w
2

TF
r
1
/r
2

Figura 2.30
Se cumple que:
2 1 1 2
r / w r w =
1 1 2 2
r / n r n =
En el caso de movimientos angulares, los esfuerzos asociados a los grafos son pares y los flujos,
velocidades angulares.

Mecnica rotacional
e
f
Esfuerzo = Par
Flujo = Velocidad angular

Figura 2.31
Como siempre, se cumplir que no hay prdidas de potencia en el transformer.
1 1 2 1 1 1 1 2 2 2
w n r r / w n r r w n = =
El elemento transformer tiene tambin una aplicacin importante en el paso de un sistema
mecnico a otro hidrulico. En el cilindro hidrulico planteado en la figura 2.34 un esfuerzo F es
aplicado al vstago del cilindro que se desplaza a una velocidad V, provocando en el aceite del
cilindro una presin p y un caudal Q.
39
A = rea del mbolo
Q
V
F
p

Figura 2.32
Mediante un elemento transformer en el que el grafo de entrada representa la parte mecnica; el
grafo de salida, la hidrulica; y la razn, el rea del vstago, se tiene:

Fuerza
F
Presin
P
V
Velocidad
Q
Caudal
TF
A
Seccin
mbolo
Q = A V
P = F/A

Figura 2.33
Efectivamente, la fuerza aplicada sobre el vstago de un cilindro hidrulico dividida por la seccin
del cilindro, determina el caudal de aceite a la salida.
Es importante observar que en hidrulica los esfuerzos asociados a los grafos son presiones del
fluido, y los flujos son caudales.
Sistemas hidrulicos
Esfuerzo = Presin
Flujo = Caudal
e
f

Figura 2.34

Aplicacin del elemento transformer
El modelo indicado en la figura 2.37 tiene cuatro grados de libertad: desplazamiento vertical de la
masa m
1
, desplazamiento vertical de la masa m
2
, giro r de la masa M y desplazamiento vertical de la
masa M.
40

k
1

k
2
k
2

k
1

R
1

R
1

m
1
m
1

v
2

v
1

v
0

v
1

b a
z
M,J
r

Figura 2.35
El modelo propuesto representa una moto o incluso una simplificacin longitudinal de un
vehculo de cuatro ruedas, en donde el eje delantero viene representado por la masa m
1
con sus
elementos caractersticos.
K
1
= Rigidez vertical del neumtico.
K
2
= Rigidez del muelle de la suspensin.
R
1
= Constante del amortiguador.

Para analizar este caso se comenzar por plantear la suspensin de uno de los ejes y despus se
continuar con el resto del sistema.
Recordando los ejemplos anteriores, se observa que el Bond-Graph de este elemento ya haba
sido desarrollado y tambin se haba demostrado que una vez realizado, poda aplicarse ntegramente
en cualquier modelo ms complejo.

0
0 1
k
1

I:m
1

1
k
2

R
1

Grafo de empalme
Sf:v
0

Se:-m
1
g
Figura 2.36
41
El planteamiento realizado para el eje delantero puede ser aplicado al eje trasero. Ambos
constituyen dos submodelos: submodelo eje D. y submodelo eje T.
Sean:
O = Centro de gravedad de la carrocera.
a = Distancia eje delantero al centro de gravedad.
b = Distancia eje trasero al centro de gravedad.
M = Masa de la carrocera.
J = Momento de inercia de la carrocera.
r = Velocidad angular de la carrocera respecto al centro de gravedad.
z = Velocidad vertical de la carrocera.

Submodelo
eje D
Submodelo
eje T
a
b
B
A
M, J
0
z
r

Figura 2.37
El submodelo eje D, comunica al punto A una velocidad vertical que, respecto al sistema de la
carrocera, es suma de una velocidad vertical ms otra provocada por la velocidad angular r.

Submodelo
eje D
a
Centro gravedad
carrocera
V
a
= z-r a
0
r a
V
a

z
z
r
A

Figura 2.38
Al tratarse de una suma de velocidades se representar mediante una unin 0. Por otro lado, la
velocidad angular r va multiplicada por a, y para su representacin se emplear un transformer.
En la realizacin del Bond-Graph de un sistema, resulta con frecuencia de mucha ayuda
identificar cada velocidad por una unin 1. En este caso, se tiene una unin 1 caracterizada por la
velocidad r, y otra por la velocidad z.
42

0
z-r a
-r a
a
r
1
z
r
1
z
TF

Figura 2.39
El planteamiento hecho en la figura 2.39 puede realizarse tambin de la siguiente forma:

0
z-r a
-r a
-1/a
r
1
z
r
1
z
TF

Figura 2.40
Sobre esta ltima figura hay que hacer constar que, dado un elemento transformer como el
indicado seguidamente:

a
e
e

TF
e
s

f
e
f
s

Figura 2.41
En donde:
e
e
= Esfuerzo en grafo de entrada.
f
e
= Flujo en grafo de entrada.
e
s
= Esfuerzo en grafo de salida.
f
s
= Flujo en grafo de salida.
a = Razn del transformer.

Por la definicin dada para dicho elemento, se cumple que:
e s
f a f =

/a e e
e s
=
Pero tambin se cumplir que:
/a f f
s e
=
s e
e a e =

Por lo que se puede invertir el sentido del transformer, invirtiendo a su vez el valor de su razn.

43
Igual que se ha actuado para empalmar la carrocera con el eje delantero, se har con el eje trasero.
Restar solamente situar las puertas de inercia y la fuente de esfuerzo debida al peso propio de la
carrocera. Las puertas de inercia irn asociadas a las velocidades r y z, mientras que la fuente de
esfuerzo lo estar a la velocidad z.
Definitivamente el Bond-Graph queda de la siguiente manera:

S
e
:-m g
I:M
I:J
1
0
0
1
Submodelo
eje D
Submodelo
eje T
Grafo de
empalme
Grafo de
empalme

TF
b 1

TF
a 1

Figura 2.42

El transformer relacionado con el eje trasero tiene de razn 1/b con valor positivo, debido a que
en el punto B se suman la velocidad inducida por z y la originada por r.
Ejemplo de sistemas mixtos mecnico-hidrulicos
El elemento transformer resulta ideal para cambiar de un sistema mecnico a otro hidrulico.
Veamos una suspensin hidroneumtica como la indicada en la figura 2.43 donde A es el rea del
mbolo del cilindro hidrulico; m
e
, la masa suspendida; v
0
, la velocidad del mbolo; v
1
, la velocidad de
la masa; K
a
, la rigidez del acumulador hidroneumtico; y R, el amortiguamiento de este acumulador.

44
m
A = Seccin del mbolo
V
1

V
0

Figura 2.43

En el Bond-Graph de este ejemplo pueden resaltarse cuatro puntos importantes sealados en la
figura 2.44.
Unin tipo 0 que simula la derivacin de aceite que se dirige hacia el acumulador hidroneumtico.
Por haber suma de flujos (caudales en el caso de la hidrulica) se representa mediante una unin tipo
0.
Todo el caudal que va hacia el depsito del acumulador pasa por la tubera registrndose una
prdida de carga. Existen pues, dos fenmenos que funcionan con el mismo caudal; la prdida de
carga (puerta tipo resistencia) y la acumulacin (puerta tipo resorte). Al existir igualdad de caudales se
emplea una unin tipo 1.

1. El paso de un sistema mecnico a otro hidrulico contando con un cilindro hidrulico se
realiza mediante un transformer que tiene de razn el rea del mbolo. Para hacer el mismo paso en
sentido contrario se emplea un transformer de razn inversa a la del rea del mbolo.

2. Esta unin tipo q puede asociarse a la velocidad v
1
de la masa m. Tanto el peso propio de la
masa como su inercia se desplazan a la misma velocidad y por este motivo, estn en la misma unin
tipo 1.
45

Se:-m g

Fuente del esfuerzo para
simular el peso propio de la
masa m
Esfuerzo resultante para
acelerar la masa m

I:m
Transformer para cambiar de
sistema hidrulico a mecnico
Q
1
/A = Velocidad de la
parte superior del cilindro
Q
1
Caudal que va a la parte
superior del cilindro
Q
2
Caudal que va hacia
el acumulador
Q
2
Todo el caudal
entra en el acumulador
para comprimir el gas
Q
2
Todo el caudal pasa
por la tubera y provoca
una prdida de carga
K
R
Q=A V
0
Caudal
generado por el cilindro
Transformer para pasar de
sistema mecnico a hidrulico
Fuente de flujo para
simular la excitacin
de velocidad conocida
S
f
:V
0

TF:A
0
A / 1

TF

1
1
2
3
4
m
V
1

V
0

Q
2

Q
1

Q

Figura 2.44
Como variables independientes se toman como ya es habitual, la cantidad de movimiento P
1

asociado a la puerta de inercia y el volumen de aceite x
1
asociado a la puerta resorte. En hidrulica, el
flujo es el caudal y la integral del caudal en el tiempo es el volumen de aceite, concretamente el que se
introduce en el acumulador hidroneumtico.
46
A /

TF
1

A

TF

S
f
:v
0

S
e
:-m g
1
8
9
I:m
P
1

x
1

1
2
0
3
6 7
5
1
4
R
K

Figura 2.45
Clculo de los flujos y esfuerzos.
v f
0 1
= Fuente de flujo.
v A f
0 2
= Por definicin de transformer.
/m P f
1 9
= Variable independiente en puerta de inercia.
/m P f f
1 9 8
= = Unin 1.
/m P f f
1 9 7
= = Unin 1.
A/m P f A f
1 7 6
= = Por definicin de transformer.
/m
P
A -
v
A =
f
-
f
=
f 1 0 6 2 3
Unin 0.
/m
P
A -
v
A =
f
=
f 1 0 3 4

Unin 1.
/m
P
A -
v
A =
f
=
f 1 0 3 5
Unin 1.
x K e
1 4
= Por puerta resorte.
R /m)
P
A -
v
(A = R
f
=
e 1 0 5 5
Por puerta resistencia.
R /m)
P
A -
v
(A +
x
K =
e
+
e
=
e 1 0 1 5 4 3
Unin 1.
R /m)
P
A -
v
(A +
x
K =
e
=
e 1 0 1 3 2
Unin 0.
R /m)
P
A -
v
(A +
x
K =
e
=
e 1 0 1 3 6
Unin 0.
R /m)
P A
-
v A
( +
x
K A =
e
A =
e 1
2
0
2
1 2 1
Por definicin de transformer.
R /m)
P A
-
v A
( +
x
K A =
e
A =
e 1
2
0
2
1 6 7
Por definicin de transformer.
g m - e
8
= Fuente de esfuerzo.
g m - R /m)
P A
-
v A
( +
x
K A =
e
+
e
=
e 1
2
0
2
1 8 7 9
Unin 1.

Como ecuaciones diferenciales del modelo quedan:
g m - R /m)
P A
-
v A
( +
x
K A =
e
= /dt
dP 1
2
0
2
1 9 1

/m
P
A -
v
A =
f
= /dt
dx 1 0 4 1

Y en forma matricial:

v
A
g m - R
v A
+
x
P
.
0 A/m -
K A
R/m
A
-
=
x
P
d/dt
0
0
2
1
1
2
1
1

47
2.6 ELEMENTO GYRATOR
Estos elementos transforman flujos en esfuerzos y esfuerzos en flujos. Estn formados por un
grafo de entrada, otro de salida y la razn del gyrator r. Como en el caso de los transformer, no hay
prdida de potencia.

Entrada
Salida
f
e

e
s

e
e

f
s

GY

r

Figura 2.46
Por definicin, en los elementos gyrator se cumplir que
e s
f r e =

s e
f r e =
Tambin se cumple que:
e e e e s s
f e /r e f r f e = =

Y por lo tanto no hay prdida de potencia.
Un ejemplo claro del empleo del gyrator es el motor elctrico, ya que al paso de una intensidad
produce un par motriz, y se cumple que el par es igual a una constante del motor por la intensidad.

f
s
=I Intensidad
elctrica
e
e

GY

e
s
= I r Par mecnico
f
s

M
Par

Figura 2.47

Aplicacin de Bond-Graph a Mecnica
3.1. Introduccin.
Analizaremos un modelo de dos mviles que se desplazan sin resistencia y que estn unidos
entre s mediante un muelle y un amortiguador. Aunque de una manera excesivamente simple, este
caso puede simular el comportamiento de vagones de ferrocarril en su dinmica longitudinal.

m
2

m
1

v
2

v
1

F(t)
k
R

Figura 3.1
Suponiendo que sobre el primer mvil acte una fuerza variable en el tiempo, F(t), el Bond-Graph
que representa el modelo ser el siguiente:
I:m
2

I:m
1

S
e
:F(t)
1
V
2

1
V
1

k R
0
1

Figura 3.2
C
C
C
a
a
a
p
p
p
t
t
t
u
u
u
l
l
l
o
o
o

T
T
T
3
3
3

C a p t u l o T 3 A P L I C A C I N D E B O N D - G R A P H A M E C N I C A
50
Como se observa en la figura 3.2, las uniones 1 pueden asociarse con las velocidades de los
mviles. Por ello, hay autores que para realizar el Bond-Graph de un modelo comienzan situando
uniones 1 para cada velocidad. Los pasos que se siguen con este mtodo son los siguientes:

I:m
2

I:m
2

1
V
2

1
V
1

1
V
2

1
V
1

A
B

Figura 3.3
Despus de situar un 1 para cada velocidad del modelo se asocian a estas velocidades las puertas
de inercia.
El resorte y el amortiguador trabajan a la diferencia de velocidades que se produce entre ambos
mviles de modo que surgen en Bond-Graph de una unin 0, como se indica en C.

C
D
I:m
1

I:m
2

I:m
1

I:m
2

Salida para resorte
y amortiguador
1
v
1

1
v
2

1
v
2

1
v
1

0
0
S
e

R k
1
Figura 3.4

Finalmente, en D, debido a que tanto el resorte como el amortiguador trabajan a la misma
diferencia de velocidades, se aade una unin 1 de donde salen las puertas resorte y resistencia que
representan al muelle y al amortiguador respectivamente. Por ltimo, basta aadir la fuente de
esfuerzo S
e
, que representa la fuerza F(t) que acta sobre el mvil de masa m
1
.
Como se ha comentado anteriormente, una de las grandes ventajas del Bond-Graph es que los
esquemas que se obtuvieron tras analizar modelos sencillos pueden ser aplicados a tipos ms
complejos. Si en este caso se aade un mvil ms al ejemplo, se observa que la representacin
mediante Bond-Graph es una simple ampliacin de la anterior. Los grafos 1 a 8 son idnticos al
Bond-Graph de nuestra primera muestra.
51
F(t)
m
1
m
2
m
3
k
1
k
2
R
2 R
1
v
1
v
2 v
3
k
2
k
1
R
1
R
2
I:m
1
I:m
2
P
2
P
1
I:m
3 1
v
1
1

2

3

4

5
6

7

8

9

10

11

12

13

14
S
e
x
1
x
1
1
v
2
1
v
3
0
0

1

1

Figura 3.5
Como variables independientes se tomarn las cantidades de movimientos asociadas a las puertas
de inercia y los desplazamientos en las puertas resorte.
m
/
P
=
f 1 1 1

m
/
P
=
f 1 1 2

m
/
P
=
f 1 1 3

m
/
P
-
m
/
P
=
f
-
f
=
f 2 2 1 1 7 3 4

m
/
P
-
m
/
P
=
f
=
f 2 2 1 1 4 5

m
/
P
=
f
m
/
P
=
f
m
/
P
=
f
m
/
P
-
m
/
P
=
f
=
f
2 2 9
2 2 8
2 2 7
2 2 1 1 4 6

m
/
P
=
f
m
/
P
-
m
/
P
=
f
=
f
m
/
P
-
m
/
P
=
f
=
f
m
/
P
-
m
/
P
=
f
-
f
=
f
3 3 13
3 3 2 2 10 12
3 3 2 2 10 11
3 3 2 2 13 9 10

Esfuerzos
F(t) =
e
1

x
.
K
- )
m
/
P
-
m
/
P
( .
R
- F(t) =
e
-
e
=
e
1 1 2 2 1 1 1 3 1 2

x
.
K
+ )
m
/
P
-
m
/
P
( .
R
=
e
=
e
1 1 2 2 1 1 1 4 3

52
x
.
K
+ )
m
/
P
-
m
/
P
( .
R
=
e
+
e
=
e
1 1 2 2 1 1 1 6 5 4

)
m
/
P
-
m
/
P
( .
R
=
e
2 2 1 1 1 5

x
.
K
=
e
1 1 6

x
.
K
+ )
m
/
P
-
m
/
P
( .
R
=
e
=
e
1 1 2 2 1 1 1 4 7

x
.
K
- )
m
/
P
-
m
/
P
( .
R
-
x
.
K
+ )
m
/
P
-
m
/
P
(
R
=
e
-
e
=
e
2 2 3 3 2 2 2 1 1 2 2 1 1 1 9 7 8

x
.
K
+ )
m
/
P
-
m
/
P
( .
R
=
e
=
e
2 2 3 3 2 2 2 10 9

x
.
K
+ )
m
/
P
-
m
/
P
(
R
=
e
+
e
=
e
2 2 3 3 2 2 2 12 11 10

)
m
/
P
-
m
/
P
( .
R
=
e
3 3 2 2 2 11

x
.
K
=
e
2 2 12

x
.
K
+ )
m
/
P
-
m
/
P
( .
R
=
e
=
e
2 2 3 3 2 2 2 10 13

x
.
K
+ )
m
/
P
-
m
/
P
( .
R
=
e
=
e
2 2 3 3 2 2 2 13 14

Teniendo en cuenta las variables independientes elegidas, las ecuaciones de estado en forma
matricial son as:

.
0 0
m
1/ -
m
1/ 0
0 0 0
m
1/ -
m
1/
K
0
m
/
R
-
m
/
R
0
K
-
K m
/
R
)
m
/
R
+
m
/
R
( -
m
/
R
0
K
- 0
m
/
R m
/
R
-
=
x
x
P
P
P
d/dt
3 2
2 1
2 3 2 2 2
2 1 3 2 2 2 2 1 1 1
1 2 1 1 1
2
1
3
2
1

0
0
0
0
F(t)
+
x
x
P
P
P

2
1
3
2
1

Ya que, como se ha mencionado en el captulo anterior:
f
= /dt
x
d ;
f
= /dt
x
d
e
= /dt
P
d ;
e
= /dt
P
d ;
e
= /dt
P
d
12 2 6 1
14 3 8 2 2 1

Si se resuelven estas cinco ecuaciones diferenciales por un mtodo numrico, puede analizarse la
respuesta del sistema en el tiempo.
Si en el ejemplo propuesto se toman los valores de la tabla se obtienen las curvas indicadas en las
figuras 3.7 y 3.8.
Tabla de valores
m
1
= 20000 kg.
m
2
= 20000 kg.
m
3
= 20000 kg.
K
1
= 2000000 N/m
K
2
= 2000000 N/m
R
1
= 50000 Ns/m
R
2
= 50000 Ns/m

Como fuerza de excitacin F(t) se ha tomado una variacin continua entre 0 y 30000 N durante
un segundo, tal y como se indica en la figura 3.6.
53

Fuerza

Tiempo

1s

30000 N

Figura 3.6
En la figura 3.7, se representan las velocidades en m/seg, en funcin del tiempo, de los vagones
extremos y del intermedio. En ambos casos se observa una etapa transitoria de velocidad y otra
posterior denominada permanente, en la cual la velocidad alcanza un valor constante.
Aunque no es objeto de este captulo, es necesario sealar que para analizar un sistema dinmico
son muy importantes el valor mximo de los picos en el transitorio y el tiempo que transcurre hasta
que el sistema alcanza los valores permanentes. Evidentemente, un buen diseo debe ir encaminado
a que estos valores sean mnimos.
En este caso, se observa cmo la respuesta del mvil intermedio tiene un transitorio ms reducido
en el tiempo que en los mviles extremos. Esta variacin se debe al hecho de que el mvil
intermedio tiene elementos amortiguadores en ambas caras, mientras que los extremos solo lo
poseen en una de ellas.

Velocidad vehculo extremo

Velocidad vehculo central

Figura 3.7
La velocidad de los mviles aumenta debido a la excitacin hasta 0,27 m/s durante poco ms
de lo que dura dicho esfuerzo. En cuanto desaparece la excitacin, la aceleracin decae rpidamente
y oscila durante el transitorio hasta que definitivamente, y debido a la ausencia de esfuerzo, se anula.
En la figura 3.8 se observa la respuesta de las aceleraciones en m/s
2
.
Evidentemente, cuando la aceleracin se anula, los mviles han llegado al estado permanente y se
desplazan a velocidad constante.
Como en el caso de las velocidades, las aceleraciones tienen un transitorio ms largo en los
mviles extremos.
54
Aceleracin vehculo extremo

Aceleracin vehculo central

Tiempo
Tiempo

Figura 3.8
3.2. Resistencias al avance
Como se ha comentado en ocasiones anteriores, una de las ventajas principales de la tcnica del
Bond-Graph, consiste en la facilidad con la que sobre un sistema ya establecido, se van
introduciendo modificaciones. En este caso resulta muy interesante aadir al modelo en estudio
resistencias que se opongan al desplazamiento.
Se va a considerar que existe una resistencia a la rodadura igual al peso del mvil por el coeficiente
de rodadura r
0
.

F(t)
m
1
m
2
m
3
k
1
k
2
R
2 R
1
v
1
v
2 v
3
m
1
g r
0
m
2
g r
0 m
3
g r
0
Figura 3.9
Como se observa en la representacin mediante Bond-Graph, basta aadir sobre las uniones 1,
asociadas a las velocidades V
1
, V
2
y V
3
, fuentes de esfuerzo negativas de valor -m
1
gr
0
, -m
2
gr
0

y -m
3
gr
0
respectivamente.
Cuando las resistencias a la rodadura se representen mediante fuentes de esfuerzo debe tenerse
presente que solo actan cuando los mviles se desplazan ya que, como su nombre indica, se
oponen a la marcha. Por tanto, es conveniente tener la precaucin de considerar las fuentes de
esfuerzo nulas cuando las velocidades de los mviles tambin lo sean.
55

k
2
k
1
R
1
R
2
I:m
1
I:m
2
I:m
3 1

1

2

3

4

5
6

7

8

9

10

11

12

13

14
S
e
1

1

0
0

S
e
:-m
1
g r
0

S
e
:-m
2
g r
0

S
e
:-m
3
g r
0

Figura 3.10
En la figura 3.11 se representa la unin 1 asociada a la velocidad V
1
del mvil de masa m
1
. Puede
observarse cmo el esfuerzo F(t) se consume venciendo la resistencia a la rodadura, acelerando la
masa m
1
y comunicando el resto a los dems mviles.

Excitar
Comunicar
Vencer
Acelerar
S
e
:-m
1
g r
0

S
e
: F(t)
I: m
1

1
V
1

Figura 3.11
No obstante, las resistencias a la rodadura suelen depender de la velocidad del mvil, de tal
manera que su representacin mediante fuentes de esfuerzo slo puede hacerse como
simplificaciones del problema.
56

Resistencia
rodadura
Velocidad
V

Figura 3.12
En la figura 3.12, se representa una grfica de resistencia a la rodadura en funcin de la velocidad,
que no corresponde exactamente con ningn mvil pero que puede servir de ejemplo.
Si la resistencia a la rodadura depende de la velocidad, su representacin en el diagrama de grafos
se har mediante un elemento resistencia que es el encargado de relacionar esfuerzos con
velocidades.
As, sobre el ejemplo de los tres mviles basta con sustituir las tres fuentes de esfuerzo, colocadas
para simular la resistencia a la rodadura, por tres puertas resistencia de valor R
3
, R
4
y R
5
, que, como
se observa en la figura 3.12, tienen un valor variable en funcin de la velocidad.
El planteamiento matricial de las ecuaciones de este modelo es el siguiente:

0
0
0
0
F
+
x
x
P
P
P
.

.
0 0
m
1/ -
m
1/ 0
0 0 0
m
1/ -
m
1/
K
0
m
/
R
-
m
/
R
-
m
/
R
0
K
-
K m
/
R
)
m
/
R
+
m
/
R
+
m
/
R
( -
m
/
R
0
K
- 0
m
/
R m
/
R
-
m
/
R
-
=
x
x
P
P
P
d/dt
2
1
3
2
1
3 2
2 1
2 3 5 3 2 2 2
2 1 3 2 2 4 2 2 2 1 1 1
1 2 1 1 3 1 1
2
1
3
2
1

Los flujos en los grafos 15, 16 y 17 vienen dados por:
m
/
P
=
f
;
m
/
P
=
f
;
m
/
P
=
f
3 3 17 2 2 16 1 1 15

Y los esfuerzos por:
m
/
P
.
R
=
e
;
m
/
P
.
R
=
e
;
m
/
P
.
R
=
e
3 3 5 17 2 2 4 16 1 1 3 15

57

k
2
k
1
R
1
R
2
I:m
1
I:m
2
I:m
3 1

1

2

3

4

5
6

7

8

9

10

11

12

13

14
S
e
1

1

0
0

R
3

R
4

R
5

P
1 P
2
P
3
x
1
x
2

Figura 3.13
Si se compara la ecuacin matricial de ahora con la obtenida cuando en el modelo no se
consideraban las resistencias a la rodadura, se observa que solamente se han introducido en este
caso los trminos R
3
, R
4
, R
5
.
Como ya se ha mencionado anteriormente, la nica diferencia existente entre el diagrama de
grafos actual y el inicial, consiste en las puertas resistencias aadidas a las uniones 1. Al tratarse de
uniones 1, cualquier grafo aadido es de flujo conocido y, por ser puertas resistencias, tambin lo es
su esfuerzo.
En definitiva, en las ecuaciones diferenciales del sistema aparecen las resistencias oponindose a la
aceleracin de las masas.
3.3. Masas con deslizamiento
En la figura 3.14, se representa un modelo de varias masas acopladas por medio de resortes que se
desplazan con rozamiento.

m
1

Fr
1

m
2

Fr
1

Fr
2

k
1

k
2

V
0
(t)

Figura 3.14
El diagrama de grafos o Bond-Graph de este modelo es el siguiente:

58

P
1

P
2

K
2

K
1

x
1

x
2

I:m
1

I:m
2

R
R
S
f
:V
0
(t)
2
1
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
1
0
0
1
0

Figura 3.15
Veamos, uno a uno, qu representa cada grafo:
GRAFO
1. Excitacin conocida en velocidad que llevar asociado un esfuerzo.
2. Resorte que se desplaza en funcin del esfuerzo asociado al grafo 1.
3. Esfuerzo, reaccin del resorte sobre la masa m
1
. Es igual al introducido por el grafo 1.
4. Esfuerzo disponible para acelerar la masa m
1

5. Esfuerzo transmitido al resorte K
2
.
6. Esfuerzo necesario para vencer el rozamiento entre la masa m
1
y la masa m
2
.
7. Esfuerzo en el resorte K
2
que, evidentemente, es igual al que se le transmite.
8. Esfuerzo de reaccin del resorte K
2
sobre la masa m
2
.
9. Esfuerzo de rozamiento.
10. Como la masa m
1
se desplaza sobre la m
2
, en este grafo se encuentra la reaccin provo-
cada por el esfuerzo de rozamiento entre ambas actuando sobre m
2
.
11. Esfuerzo necesario para vencer el rozamiento entre la masa m
2
y la superficie sobre la que
apoya sta.
12. Esfuerzo disponible para acelerar la masa m
2
. Este esfuerzo, como puede observarse en el
diagrama de grafos, es suma del comunicado por el resorte K
2
y el de la reaccin a la fuerza de
rozamiento entre la masa m
1
y la m
2
, menos el consumido en el rozamiento de la masa m
2
con el
suelo.
Parecidos razonamientos pueden hacerse si el enfoque del diagrama de grafos se hace pensando
en velocidades. Veamos a modo de ejemplo la unin 1 de los grafos 3, 4, 5 y 6.

GRAFO
3. Velocidad del punto de unin del resorte K
1
con la masa m
1
.
4. Velocidad de la masa m
1
.
5 Velocidad del punto de unin del resorte K
2
con la masa m
1
.
6. Velocidad de desplazamiento de la masa m
1
respecto a la masa m
2
.
59
Como es evidente, todas las velocidades asociadas a estos grafos son iguales.

Mediante los pasos habituales se determinan los flujos y esfuerzos en el orden indicado
seguidamente. Comenzamos por los flujos.
(t)
V
=
f
0 1
x
.
K
=
e
1 1 2

m
/
P
=
f
1 1 4
x
.
K
=
e
1 1 1

m
/
P
=
f
1 1 3
x
.
K
=
e
1 1 3

m
/
P
=
f
1 1 5
x
.
K
=
e
2 2 7

m
/
P
=
f
1 1 6
x
.
K
=
e
2 2 5

m
/
P
- (t)
V
=
f
-
f
=
f
1 1 0 3 1 2
x
.
K
=
e
2 2 8

m
/
P
=
f
2 2 12

)
m
/
P
-
m
/
P
( . R =
f
. R =
e
2 2 1 1 9 9

m
/
P
=
f
2 2 11

)
m
/
P
-
m
/
P
( . R =
e
2 2 1 1 6

m
/
P
=
f
2 2 10

)
m
/
P
-
m
/
P
( . R =
e
2 2 1 1 10

m
/
P
=
f
2 2 8

-
x
.
K
-
x
.
K
=
e
-
e
-
e
=
e
2 2 1 1 6 5 3 4

m
/
P
-
m
/
P
=
f
-
f
=
f
2 2 1 1 8 5 7

)
m
/
P
-
m
/
P
( . R -
2 2 1 1

m
/
P
-
m
/
P
=
f
-
f
=
f
2 2 1 1 10 6 9
m
/
P
. R =
f
. R =
e
2 2 11 11

m
/
P
. R - )
m
/
P
-
m
/
P
( . R +
x
.
K
=
e
-
e
+
e
=
e
2 2 2 2 1 1 2 2 11 10 8 12

Como siempre, teniendo en cuenta que:
e
= /dt
P
d ;
e
= /dt
P
d
12 2 4 1

f
= /dt
x
d ;
f
= /dt
dx
7 2 2 1

Las ecuaciones diferenciales que definen el sistema tienen la siguiente expresin matricial.

0
(t)
V
0
0
+
x
x
P
P

0 0
m
1/ -
m
1/
0 0 0
m
1/ -
K
0
m
R/ 2 -
m
R/
K
-
K m
R/
m
R/ -
=
x
x
P
P
d/dt
0
2
1
2
1
2 1
1
2 2 1
2 1 2 1
2
1
2
1

3.4. Discos giratorios
El disco de la figura 3.16, se supone que tiene su masa concentrada en el centro y est suspendido
en dos puntos diametralmente opuestos. Uno de estos dos puntos se une mediante un resorte a un
cuerpo fijo, mientras que el otro, por medio de otro resorte, est sometido a una excitacin externa.

Sean:
m = masa del disco
V = Velocidad vertical del disco
w = Velocidad angular del disco
R = Radio del disco
V
0
(t) = Velocidad conocida de excitacin al sistema

60

K
2

V
0
(t)
K
1

R
V
W

Figura 3.16
3.5. Construccin del Bond-Graph.
Para desarrollar el Bond-Graph se van a tomar partes del modelo, siguiendo paso a paso su
representacin en el diagrama de grafos.

K
2

V
0
(t)
K
1

R
V
W
K
2

S
f
: V
0
(t)
0
0 TF
1/R W
1
1
V
1
2
3
4 5
6
Figura 3.17
Se comienza por la excitacin externa, que en este caso est constituida por la velocidad conocida
y variable en el tiempo V
0
(t).

La velocidad V
0
(t) es comunicada al extremo del resorte K
2
, que al ser sometido a un
desplazamiento opone una fuerza a este desplazamiento.
Esta fuerza, en el diagrama de grafos, est asociada al grafo 2 y evidentemente, es la misma en
ambos extremos del resorte. Por este motivo, la representacin del resorte se hace mediante una
unin 0 en la que, como se observa en la figura 3.17, el grafo 1 representa la entrada al resorte; el 2,
el comportamiento de ste; y por ltimo, el 3, su salida.
Al llegar al disco, el esfuerzo provoca el desplazamiento segn V del disco y al mismo tiempo
genera un par respecto al centro, que le hace girar segn W.
El esfuerzo para desplazar el disco es el asociado al grafo 6, mientras que para girar necesita ser
multiplicado por el radio R, y esto se hace mediante el transformer de grafos 4 y 5.
El disco tiene por tanto, dos movimientos definidos por las velocidades V y W, que en Bond-
Graph se representan mediante sendas uniones 1.
61
R
V
W
mg

Fuerza
W
1
V
1
I:J
I:m
Se: -mg
8
9
6
7 5

Figura 3.18
El par suministrado por el grafo 5 tiene que acelerar el movimiento del disco y, por lo tanto, de la
unin 1 asociada a w sale la puerta de inercia, grafo 7, que tiene como valor el momento de inercia
del disco.
Por otra parte, el esfuerzo en el grafo 6 debe vencer el peso propio, grafo 9, y acelerar el disco en
la direccin de V. En la unin 1, asociada a V, se tendr la entrada del grafo 9 y la puerta de inercia,
grafo 8, de valor la masa m del disco.

Para hallar la velocidad del punto D, basta tener presente que ser suma de la velocidad V del
centro del disco, ms la debida al giro w R que, en este caso, es de sentido contrario a la originada
por V.

R . w - V =
V
D

V
W
1
W
Se: -mg
8
9
6
7
5
V
d

10
11
13
12
1
V
0

Figura 3.19

62

V
W
13 14
0
K
1

Figura 3.20
Su representacin mediante Bond-Graph se hace con una unin 0, en la que la suma de
velocidades de entrada es igual a la suma de velocidades de salida.
El grafo 13 representa la velocidad V
D
; el 12, la componente de V; y el 11, la componente de -w
R que se consigue mediante el transformer de razn -R (grafos 10 y 11)
Por ltimo, el esfuerzo asociado al grafo 13 se comunica ntegramente al resorte de rigidez K
1
,
representado por el grafo 14.
El diagrama de grafos completo se muestra en la figura 3.21.

13
14
K
1

11
10
1
2
3
6 4 5
7
12
9
8
W
1
1/R
TF
Se:-mg
1
0
0
0
0
I:J
TF
-R
P
2

x
1

I:m
P
1

K
2
x
2

S
f
: V
0
(t)
Figura 3.21
Como variables independientes del sistema, se toman las cantidades de movimiento asociadas a las
puertas de inercia y los desplazamientos en las puertas resorte
63
Clculo de flujos y esfuerzos

/m
P
=
f

/m
P
=
f

/m
P
=
f

(t)
V
=
f
1 6
1 9
1 8
0 1

/J
P
R. =
f
R. =
f

/J
P
=
f

/J
P
=
f

/J
P
=
f

/m
P
=
f

2 5 4
2 10
2 5
2 7
1 12

/m
P
+ /J
P
. R - =
f
+
f
=
f

/J
P
. R - =
f
. R - =
f

/m
P
- R/J .
P
- (t)
V
=
f
-
f
=
f

/m
P
+ R/J .
P
=
f
+
f
=
f
1 2 12 11 13
2 10 11
1 2 0 3 1 2
1 2 6 4 3

x
.
K
=
e

x
.
K
=
e

x
.
K
=
e

x
.
K
=
e

x
.
K
=
e

/m
P
+ /J
P
. R - =
f
=
f
2 2 6
2 2 4
2 2 3
2 2 1
2 2 2
1 2 13 14

64
x
.
K
=
e

x
.
K
=
e

x
.
K
=
e

x
.
K
=
e
1 1 11
1 1 12
1 1 13
1 1 14

x
.
K
. R =
e
. R =
e

x
.
K
. R - =
e
. R - =
e
2 2 14 5
1 1 11 10

x
.
K
- g . m -
x
.
K
=
e
-
e
+
e
=
e

g . m - =
e

x
.
K
. R +
x
.
K
. R =
e
-
e
=
e

1 1 2 2 12 9 6 8
9
1 1 2 2 10 5 7

Las variables independientes del sistema eran:
P
1
, P
2
, x
1
, x
2

Las derivadas de estas variables respecto al tiempo son iguales a los esfuerzos y flujos asociados
a sus grafos correspondientes.
f
= /dt
x
d ;
f
= /dt
x
d

e
= /dt
P
d ;
e
= /dt
P
d
2 2 14 1
7 2 8 1

Y, en definitiva, sustituyendo por los valores hallados:
/m
P
- R/J .
P
- (t)
V
= /dt
x
d

/m
P
+ /J
P
. R - = /dt
x
d

x
.
K
. R +
x
.
K
. R = /dt
P
d

x
.
K
- g . m -
x
.
K
= /dt
P
d
1 2 0 2
1 2 1
1 1 2 2 2
1 1 2 2 1

Y en forma matricial es as:

(t)
V
0
0
m.g -
+
x
x
P
P
.
0 0 R/J - 1/m -
0 0 R/J - 1/m
K
R.
K
R. 0 0
K K
- 0 0
=
x
x
P
P
d/dt
0
2
1
2
1
2 1
2 1
2
1
2
1

3.6. Modelo de dos grados de libertad
En los captulos anteriores se haba planteado un modelo de dos grados de libertad, como un
ejemplo para ensear la tcnica de Bond-Graph. En este apartado va a analizarse la respuesta de
este modelo ante diferentes excitaciones.
65
En la figura 3.22 se vuelve a representar el diagrama de grafos.
S
e
: -m
1
g
I: m
1

S
f
: v
0

k
1

1
0
S
e
: -m
2
g 1
1
0
k
2

R
1

I: m
2

v
2

V
1

P
2

x
2

P
1

X
1

Figura 3.22
El clculo de los flujos y esfuerzos asociados a cada grafo ya haba sido realizado, por eso en este
apartado se plantearn directamente las ecuaciones en forma matricial.

0
V
g
m
-
g
m
-
+
x
x
P
P

0 0
m
1/ -
m
1/
0 0 0
m
1/ -
K
0
m
/
R
-
m
/
R
K
-
K m
/
R m
/
R
-
=
x
x
P
P
d/dt
0
2
1
2
1
2
1
2 1
1
2 2 1 1 1
2 1 2 1 1 1
2
1
2
1

Como caso inicial para analizar la respuesta del sistema, se va a suponer que V
0
= 0, es decir la
nica excitacin del modelo, ser el peso propio de las masas.
Sean:
kg 200 =
m
kg 25 =
m
s/m N 350 =
R
N/m 8000 =
K
N/m 80000 =
K
2
1
1
2
1

Como condiciones iniciales en el tiempo t = 0 se tiene:
66
0 =
x
=
x
=
P
=
P
2 1 2 1

En este caso, el sistema no est en equilibrio y se deformar por el peso propio de las masas hasta
que los resortes se compriman lo suficiente como para equilibrar los pesos.
En la figura 3.23 se representa el desplazamiento en funcin del tiempo de las masas m
1
y m
2
. Esta
ltima cae al principio rpidamente hasta 0.47 metros aproximadamente para recuperarse
posteriormente mediante oscilaciones cada vez de menos amplitud hasta que llega al estado
permanente.

Como se ha comentado anteriormente, la nica excitacin es el peso propio de las masas, es decir,
inicialmente es como si estas estuviesen sujetas y se soltaran. Las masas caen y permanecen durante
un tiempo oscilando hasta que, una vez amortiguado el movimiento, el sistema queda en equilibrio.
Existe, pues, un tiempo, en este caso y para la masa m
2
aproximadamente 6.5 segundos, en que la
respuesta se encuentra en su perodo transitorio. Al cabo de este tiempo la masa m
2
se ha parado,
habindose desplazado definitivamente 0.28 m.
En cuanto a la masa m
1
, su desplazamiento es mucho ms reducido en amplitud, y tambin el
transitorio dura menos tiempo.

Desplazamiento m
1

Desplazamiento m
2

Tiempo
-0,05
-0,10
-0,15
-0,20
-0,00
-0,25
-0,30
-0,35
-0,40
-0,45
-0,50
10,00 -0,00
Figura 3.23
El amortiguamiento que se produce durante el transitorio de la respuesta, depende del coeficiente
de amortiguacin R
1
. Conforme se incrementa su valor, el modelo responde con oscilaciones de
menor amplitud y adems, llega al estado permanente en menos tiempo.
No obstante, el valor del amortiguamiento R
1
tiene un lmite que se conoce con el nombre de
amortiguamiento crtico, cuando se alcanza o se supera este valor, el sistema ya no responde con
movimientos oscilantes.

En la figura 3.24, se representa el movimiento de la masa m
2
cuya nica excitacin, al igual que en
la figura anterior, es su peso propio.
En este caso, se han representado dos respuestas para sendos valores del amortiguamiento R
1
,
gracias a lo cual puede observarse la influencia que supone el incremento de R
1
en la respuesta
del modelo. Sealaremos que para R
1
= 650 N s/m se alcanza el estado permanente en 3.5
67
segundos frente a los 6.5 que tarda para R
1
= 350 N s/m. Por otra parte, los picos de
desplazamiento que se producen durante el transitorio disminuyen sustancialmente.

R
1
= 350 Ns/m
R
1
= 650 Ns/m
Tiempo
-0,05
-0,10
-0,15
-0,20
-0,25
-0,30
-0,35
-0,40
-0,45
-0,50
-0,00
-0,00
10,00
Figura 3.24
3.7. Comportamiento transversal de vehculos
En la figura 3.25, se representa un modelo plano que puede aplicarse al estudio del
comportamiento transversal de vehculos, as como su diagrama de grafos.

Resolviendo los flujos y esfuerzos en cada grafo y planteando las ecuaciones diferenciales del
modelo en forma matricial, se tiene:

.
0 0 0 0 a/j - 1/M - a/j 1/m
0 0 0 0 a/j 1/M - a/j - 1/m
0 0 0 0 0 0 1/j - 1/m -
0 0 0 0 0 0 1/j 1/m -
Ka - Ka - 0 0
/J
Ra
2 -
0
/j
a
2R
0
K K 0 0 0 2R/M - 0 2R/m
K K
1
K
1
K
-
/J
a
2R
0
/j
Ra
2 -
0
K - K -
K K
0 2R/M 0 2R/m -
=
x
x
x
x
P
P
P
P
d/dt
2 2
a a r r
2 2
r r
4
3
2
1
4
3
2
1

0
0
V
V
0
g . M -
0
g . m -
+
x
x
x
x
P
P
P
P
.
1
0
4
3
2
1
4
3
2
1

68
M = Masa de la caja
J = Momento de inercia de la caja
m = Masa del eje
j = Momento de inercia del eje
v
1

K
r

V
0

K
r

R
R
K K
m,j
M,J
a
I

Figura 3.25.a

I:M S
e
: -Mg
P
3

x
4

k
R
X
3

k
R
1
0
0
0
0
1
1
1
1
I:M
1/a
TF
-1/a
TF
TF TF
-1/I
TF
1/I
TF
0
0
0
0
I:m
K
r

P
1

x
1

S
e
:-m g
S
f
:V
0
S
f
:V
1
I:j
P
2

K
r

x
2

Figura 3.25.bSupongamos que el modelo en estudio se aplica al anlisis de un coche de ferrocarril
69
y que se tienen los siguientes valores:

m
. kg 1050 = j

kg 1081 = m

m
. kg 19700 = J

kg 10600 = M
2
2

m 0.8 = a

m 0.869 = 1

s/m . 12600N = R

N/m 183000 = K

N/m
10
46. =
K

6
r

Como excitacin se va a suponer que la rueda izquierda circula por encima de un rail que presenta
una irregularidad de forma senoidal, mientras que el carril de la derecha est completamente liso.
Al ser la excitacin una fuente de flujo se hace lo siguiente:
t) . (6.28 sen . 0.1 =
v0

Tiempo

Figura 3.26
Donde t es el tiempo, y correspondiendo esta excitacin a una irregularidad de va del tipo
senoidal, con una amplitud mxima de 16 mm, que es recorrida por el coche de ferrocarril a una
velocidad tal que supone una frecuencia de 1 Hz.
En la figura 3.26, se representa el desplazamiento vertical del centro de gravedad de la caja. Se
observa cmo inicialmente es predominante el movimiento de oscilacin debido a la cada de las
70
masas, hasta que, despus de los 3.5 segundos el desplazamiento ya es el de respuesta a la excitacin
senoidal de la rueda izquierda.
3.8. Modelo de cinco grados de libertad
En la figura 3.27, se representa un modelo de 5 grados de libertad que puede utilizarse para
analizar el comportamiento vertical de los vehculos. La masa m
3
con el resorte K
3
y el
amortiguador R
3
, simulan lo que podra ser un asiento dotado de suspensin.
Para analizar el modelo se han supuesto los siguientes valores:
m
1
= masa del eje delantero 50 kg
m
2
= masa del eje trasero 50 kg
m
3
= masa del asiento ms el pasajero 80 kg
M = masa del vehculo 800 kg
J = Momento de inercia del vehculo 4000 kg.m
2

K
1
= Rigidez de cada rueda 100000 N/m
K
2
= Rigidez de la suspensin 16000 N/m
R
2
= Coeficiente de amortiguacin 700 Ns/m
K
3
= Rigidez de la suspensin del asiento 3200 N/m
R
3
= Coeficiente de amortiguacin del asiento 125 Ns/m
a = Distancia del eje delantero al centro de gravedad del vehculo 1 m
b = Distancia del eje trasero al centro de gravedad 1 m
c = Distancia del asiento al centro de gravedad 0.8 m

K
1

K
2

K
2
K
1
R
1

R
2

m
1
m
2

V
2

V
2

V
0

V
1

b
a
M, J
R
3

m
3

K
3
V
4
V
3

71

S
e
:-m
3
g
S
e
: -m
2
g
1
S
f
:V
0

K
1

I:m
1

1
I:m
2

0
S
f
:V
0

K
1

0
S
e
: -m
1
g
0
K
2

K
2

R
2

R
2

1 1
0
0
0
I:M
1
1
1
1
0
I:m
3

K
3

R
3

S
e
: -M

g
I:J
1/b
TF
-1/a
TF
c
TF

Figura 3.27

Como excitacin del modelo se considera que, adems del peso propio, acta un flujo conocido
sobre el eje delantero.
t) . (6.28 sen . 0.1 =
v
0

En la figura 3.28, se representa la respuesta del sistema mediante el desplazamiento en el tiempo
de las masas m
1
, M y m
3
.
Para analizar ms concretamente la respuesta senoidal del primer eje, se han representado los
desplazamientos solamente en el perodo de tiempo comprendido entre los 5 y los 10 segundos.
De esta forma, la respuesta transitoria, debida principalmente a la cada de las masas, no queda
reflejada.
Como se observa en la figura 3.28, la masa m
3
es la que ms se desplaza y de una forma
prcticamente senoidal. En el caso de las otras dos masas sus desplazamientos son mucho ms
reducidos.
72
Desplazamiento rueda
Desplazamiento vehculo
Desplazamiento asiento
Tiempo

Figura 3.28
3.9. Engranajes planetarios

En la figura 3.29 se muestra un ejemplo de engranaje planetario. r
1
, r
2
y r
3
son los radios primitivos
de cada una de las ruedas y, para simplificar el planteamiento, no se tendrn en cuenta ni las inercias
de las partes giratorias ni los rozamientos. Se har solamente el estudio cinemtico del engranaje
planetario.

W
3

W
4

W
2

W
1

r
4

1
2
3
4

Figura 3.29

Para ayudar al anlisis del sistema, en la figura 3.30 se presenta la vista del mecanismo desde el
lado derecho.
73

B
VB
A
r
1
W
1

c
VA
r
2
r
3
r
4
W
2

W
4

W
3

1
2
3

Figura 3.30
Denominando O al centro de la rueda 2, la velocidad de este punto viene definida por w
4
. r
4
y,
por otra parte, la velocidad del punto A, engrane entre las ruedas 1 y 2, tendr como velocidad la del
punto O ms la debida al giro propio de la rueda 2.
r
.
w
+
r
.
w
- =
V
2 2 4 4 A

Considerando ahora el punto A, como perteneciente a la rueda 1, se tiene:
r
.
w
=
V
1 1 A

Igualando ambas expresiones, queda definitivamente:
r
.
w
+
r
.
w
- =
r
.
w
2 2 4 4 1 1

En la figura 3.31 se representa el diagrama de grafos de esta expresin, en el que como criterio de
signos se consideran positivos los giros contrarios al de las agujas del reloj.

TF:r
1

TF:r
2

-w
1
W
2

-w
1
r
1

-w
2
r
2

-w
4
r
4

0

Figura 3.31
Para evitar el hecho de que aparezca la velocidad angular w
1
con signo menos, puede plantearse
tambin el siguiente Bond-Graph.
Si se evala la velocidad V
B
del punto B, engrane entre la rueda 2 y 3, para el caso de considerarlo
perteneciente a la rueda 2 su velocidad viene dada por:
74
r
.
w
+
r
.
w
=
V
2 2 4 4 B

Y cuando se considera a B perteneciente a la rueda 3.
r
.
w
=
V
3 3 B

Igualando ambas expresiones tenemos:
r
.
w
+
r
.
w
=
r
.
w
2 2 4 4 3 3

TF:1/r
1
TF:r
2

w
1
W
2

w
4
r
4

0
w
1
r
1

Figura 3.32
Cuya representacin en el diagrama de grafos se muestra en la figura 3.33.

TF:r
3
TF:r
2

w
1
-W
2

w
4
r
4

0
W
3
r
3

-W
2
r
2

Figura 3.33
La unin de este diagrama de grafos con el desarrollado anteriormente, da el Bond-Graph
completo del engranaje planetario que se encuentra en la figura 3.34.
75

TF:r
2
TF:r
3

W
2
W
3

w
4
r
4

0
W
2
r
2

W
3
r
3

1
1
0
w
4
r
4

w
4
r
4

W
1
r
1

W
1

TF:1/r
1
TF:1/r
4

Figura 3.34

4. La causalidad

4.1 INTRODUCCIN
Hallar la causalidad de los grafos consiste en determinar cul de las dos variables que llevan
asociadas todos los grafos tiene una relacin de dependencia; una siempre es funcin de la otra.
Tomemos como ejemplo el mvil de la figura 4.1, que se encuentra inicialmente parado. Si se le
aplica una fuerza F, se pone en movimiento y alcanza una velocidad V.

No hay fuerza.
Vehculo parado
Se le aplica una fuerza. El
vehculo se pone en marcha y
alcanza la velocidad V.
V
F

Figura 4.1
En este ejemplo la CAUSA es la fuerza y al ser aplicada aparece la velocidad que, en definitiva,
podra decirse que es el EFECTO causado por la fuerza. Luego, en este caso:
CAUSA Fuerza
EFECTO Velocidad

Veamos ahora un vehculo que arrastra un remolque a una velocidad V, tal y como se indica
en la figura 4.2.
Captulo
Captulo Captulo
T7
T7
T7
Captulo
Captulo Captulo
T4
T
T4
C a p t u l o T 4 L A C A U S A L I D A D
- 122 -
Remolque
Vehculo
V
Figura 4.2
El remolque gracias a un enganche es arrastrado por el vehculo a la velocidad V. Para que el
remolque se desplace a dicha velocidad es necesario comunicarle por medio del enganche una
fuerza F.
En el remolque, la CAUSA es la velocidad conocida V a la que se desplaza, mientras que el
EFECTO es la fuerza que necesariamente hay que transmitir por el enganche, para conseguir
que el remolque se mueva a la velocidad V.
En mecnica, cuando la CAUSA es esfuerzo, el EFECTO es velocidad y a la inversa; cuando la
CAUSA es velocidad, el EFECTO es el esfuerzo.
Si CAUSA Esfuerzo EFECTO Velocidad
Si CAUSA Velocidad EFECTO Esfuerzo

En los dems dominios de la fsica el planteamiento es el mismo, no hay ms que sustituir el
esfuerzo y el flujo por su significado en cada caso particular. Cuando la causa de un grafo es el
flujo se coloca un trazo, perpendicular al grafo, en la parte posterior de ste.

CAUSA Flujo
Figura 4.3
Si la causa es el esfuerzo, el trazo se coloca en la parte anterior del grafo.

CAUSA Esfuerzo

Figura 4.4
Causalidad en las fuentes
Cuando la fuente es de flujo, la causa siempre es el flujo y cuando la fuente es de esfuerzo, la
causa es el esfuerzo.
Sf:
Fuente de flujo
Causa flujo
Se:
Fuente de esfuerzo
Causa esfuerzo

Figura 4.5
- 123 -
Causalidad en los transformer
Debido a que este elemento relaciona siempre esfuerzos a la entrada con esfuerzos a la salida, o
bien, flujos a la entrada con flujos a la salida, el transformer no modifica la causalidad y si en el
grafo de entrada la causalidad es flujo, en el de salida tambin lo es y a la inversa.
Se tendrn dos posibles casos:

Causa flujo Causa flujo
Causa esfuerzo Causa esfuerzo
TF
TF

Figura 4.6
Causalidad en las puertas
En las puertas, cualquier elemento puede ser la causa, y se podr tener:

Causa Flujo Causa Esfuerzo
K
R
I
K
R
I
Figura 4.7
Causalidad en los gyrator
Por definicin, el elemento gyrator relaciona esfuerzos a la entrada con flujos a la salida o a la
inversa. En consecuencia, el gyrator cambia la causa en el grafo de salida respecto al de entrada.
Se tendrn dos posibles casos.

Causa flujo
Causa esfuerzo
Causa flujo Causa esfuerzo
GY
GY

Figura 4.8
- 124 -
Causalidad de las uniones
Para definir la causalidad en las uniones, basta con recordar la definicin de cada tipo de unin.
En la unin 1 todos los flujos son iguales y, por lo tanto, en cuanto un grafo de entrada en la
unin tenga causa flujo, todos los dems grafos tendrn como causa el flujo.
Causa flujo
1

Figura 4.9
Si se trata de una unin 0, todos los esfuerzos son iguales y por lo tanto si un grafo de entrada
tiene como causa el esfuerzo, todos los dems grafos lo tendrn tambin como causa.

Causa esfuerzo
0

Figura 4.10
Grafo con causa flujo en
la direccin del grafo

Figura 4.11

Entra en A con
causa esfuerzo
Entra en B con
causa flujo
A
B
Sentido
Sentido

Figura 4.12
- 125 -
No es correcto hablar de la causalidad de un grafo, ya que ste puede recorrerse en los dos
sentidos. La causa asociada a un grafo depende del sentido en que se recorre. La causa es
esfuerzo cuando el trazo perpendicular al grafo aparece al final del recorrido, mientras que la
causa es flujo cuando aparece al principio.
Teniendo en cuenta lo planteado en el apartado anterior, se pueden dar diferentes casos en las
uniones 0 y 1. En la figura 4.13 y 4.14 se representa una unin tipo 0, con los pasos seguidos en
el razonamiento necesario para determinar la causalidad.

Se conoce la causalidad del
grafo 2, que entra en la
unin 0 con causa esfuerzo.
1
2
3
0

Figura 4.13

Al entrar el grafo 2 con causa
esfuerzo, queda definido el
esfuerzo de la unin, y por lo
tanto el grafo 3 sale del nudo de
unin con causa esfuerzo.
1
2
3
0
Por tener definido el esfuerzo de
la unin, el grafo 1 sale de la
unin con esfuerzo conocido o lo
que es lo mismo; causa esfuerzo.
2
3
1
0

Figura 4.14

Este ejemplo tambin puede definirse diciendo que como en las uniones 0 se verifica que la
suma de flujos de entrada es igual a la suma de flujos de salida, conocidos los flujos de entrada en
grafo 1 y grafo 3, su suma es igual al flujo en 2, siendo por tanto su flujo de salida conocido.
En la figura 4.15 se representa un caso parecido al anterior pero basado en una unin 1.

- 126 -

Se conoce inicialmente la
causalidad del grafo 3, que sale
de la unin 1 con causa esfuerzo
y por lo tanto entra en la unin
con causa flujo.
1
2
3
1
El grafo 3 ha definido el flujo de
la unin y por lo tanto el grafo 2
sale con flujo conocido o lo que
es lo mismo: causa flujo.
2
3
1
1
Al igual que el grafo 2, el grafo 1
sale de la unin con flujo conocido.
1
2
3
1

Figura 4.15
Este ejemplo tambin puede definirse de la siguiente forma:
- Grafo 1. Entra en la unin 1 con esfuerzo conocido.
- Grafo 2. Entra en la unin 1 con esfuerzo conocido.
Como en las uniones 1, se verifica la igualdad de las sumas de esfuerzos; conocidos los esfuerzos
de entrada es conocido el esfuerzo de salida, y por lo tanto el grafo 3 sale con esfuerzo conocido
o lo que es lo mismo: causa esfuerzo.

4.2 EJEMPLOS DE CAUSALIDAD
Primer ejemplo
En el diagrama de grafos que se representa en la figura 4.16, se van a seguir uno a uno los pasos
necesarios para determinar la causalidad, refirindose siempre a la entrada o salida de la unin
considerada.
- 127 -
1
2
3
4
5
6
7
9
10 11
12
13
14 15
16
17
18
19
20
21
22
23 24
25
26
TF
TF
TF
TF
Se:
1
1 0
8
K R
0
0
0
0
1
1
1
R
R
R
R
I
I
I
I
I
1
2
3
4
5
6
7
9
10 11
12
13
14 15
16
17
18
19
20
21
22
23 24
25
26
TF
TF
TF
TF
Se:
1
1 0
8
K R
0
0
0
0
1
1
1
R
R
R
R
I
I
I
I
I

Figura 4.16
GRAFO 1. Entrada esfuerzo por ser fuente de esfuerzo.
GRAFO 2. Por ser puerta de inercia se le asocia como variable independiente el momento,
que define, como se ha visto en captulos anteriores, el flujo de la unin 1 en la que se
encuentra.
Por lo tanto entrada flujo.
GRAFO 3. Sale flujo, ya que el grafo 2 ha definido el flujo de la unin.
GRAFO 4. En las puertas resistencia se puede definir cualquier causalidad. Como el grafo 3
no define la causalidad de la unin, se toma entrada esfuerzo para definirla.
GRAFO 5. Como el grafo 4 ha definido el esfuerzo de la unin, sale esfuerzo.
GRAFO 6. Entra flujo por ser puerta de inercia. Siempre que pueda elegirse, las puertas de
inercia se colocan con entrada flujo sobre la unin.
GRAFO 7. El grafo 6 ha definido el flujo de la unin y por lo tanto, sale flujo.
GRAFO 8. Sale flujo. El transformer no modifica la causalidad.
GRAFO 9. En las puertas resorte se defina como variable independiente el desplazamiento,
lo que permita conocer el esfuerzo en el grafo como producto de K por el desplazamiento.
Por lo tanto, entra en la unin con esfuerzo.
GRAFO 10. Sale esfuerzo, ya que el grafo 9 ha definido el esfuerzo de la unin.
GRAFO 11. Sale esfuerzo. Los transformer no modifican la causalidad.
GRAFO 12. Sale esfuerzo, ya que el grafo 11 define el esfuerzo de la unin.
GRAFO 26. Sale esfuerzo, por el mismo motivo que en el caso anterior.
GRAFO 13. Entra flujo por ser puerta de inercia.
GRAFO 14. Sale flujo, ya que el grafo 13 ha definido el flujo de la unin.
GRAFO 15. Sale flujo. Los transformer no modifican la causalidad.
GRAFO 16. Por ser puerta resistencia y no estar definido el esfuerzo de la unin, se toma
entrada en esfuerzo.
GRAFO 17. Sale esfuerzo. El grafo 16 lo ha definido en la unin.
GRAFO 19. Entra flujo, por ser puerta de inercia y no estar previamente definido el flujo de
la unin.
GRAFO 18. Sale flujo, el grafo 19 ha definido el flujo de la unin.
GRAFO 20. Sale flujo. Igual que el grafo 18.
GRAFO 21. Sale flujo. Igual que el grafo 18.
- 128 -
GRAFO 22. Entra esfuerzo por ser puerta resistencia en una unin 0, cuyo esfuerzo no est
definido todava.
GRAFO 23. Sale esfuerzo. El grafo 22 ha definido el esfuerzo de la unin.
GRAFO 24. Sale esfuerzo. Los transformer no modifican la causalidad.
GRAFO 26. Ya haba sido definido anteriormente.
GRAFO 25. Ninguno de los grafos 26 y 24 definen el flujo de la unin, ya que entran con
esfuerzo. Por lo tanto entra con flujo.
En este ejemplo que se ha desarrollado resulta muy importante repasar las decisiones que se han
tomado para definir la causa en las puertas inercia, resorte y resistencia.
Como se ver ms adelante, siempre que se pueda, la causalidad en estas puertas debe ser la
siguiente:
I
R
K

Figura 4.17
Segundo ejemplo
Se pretende hallar ahora la causalidad en el diagrama de grafos representado en la figura 4.18.
Para encontrar la causa de cada grafo no es necesario comenzar por el primero, como se haca en
el ejemplo anterior, ms an, en la prctica suele comenzarse por una puerta de inercia.
1
1
1
2
3
4
5 6
7
8
9
K
Sf
TF
Se
0
I R
I
Figura 4.18
El primer paso consistir en asignarle causa a una puerta de inercia, por ejemplo la del grafo 8. Al
no existir ningn condicionamiento se toma causa de salida esfuerzo, o lo que es lo mismo, causa
flujo en la entrada de la unin 1. Al tener una entrada de flujo conocido sobre esta unin, todos
los dems grafos salen de ella con flujo conocido.
- 129 -
1
1
1
2
3
4
5 6
7
8
9
K
Sf
TF
Se
0
I R
I

Figura 4.19
Al conocer la causa del grafo 6, es conocida tambin la del 5, por pertenecer ambos a un
elemento transformer. Por otra parte, el grafo 5 entra en la unin 1 con causa flujo, o lo que es lo
mismo; flujo conocido, definiendo el flujo de la unin.
1
1
1
2
3
4
5 6
7
8
9
K
Sf
TF
Se
0
I R
I

Figura 4.20
Por este motivo, tanto el grafo 3 como el 4 saldrn con flujo conocido (figura 4.20). En este caso
no se ha podido elegir la causa del grafo 4, que es una puerta de inercia, ya que vena impuesta
por el resto de los grafos. Ms adelante se estudiar la repercusin de este hecho.
Por ltimo, la fuente de flujo Sf, grafo 1 entra en la unin 0 con flujo conocido, al igual que el
grafo 3. Como las uniones 0 se definen como: suma de flujos de entrada igual a suma de flujos
de salida, conocidos los flujos de entrada en 1 y 3, se conoce el de salida del grafo 2 (figura 4.21.)
1
1
1
2
3
4
5 6
7
8
9
K
Sf
TF
Se
0
I R
I

- 130 -
Figura 4.21
4.3 SIGNIFICADO DE LA CAUSALIDAD
Supongamos que se tiene una palanca de masa despreciable sobre la que se sitan dos masas; m
1

y m
2
en los extremos, uno de los cuales descansa en un resorte de rigidez K.
En la figura 4.22 se representa el esquema del modelo, as como su diagrama de grafos. Para
hallar la causalidad se comienza, por ejemplo, por la unin 1 de la izquierda.

GRAFO 1. Entra en la unin 1 con causa esfuerzo por ser fuente de esfuerzo.
GRAFO 2. Al no estar definido el flujo de la unin, puede elegirse la causa de la puerta
inercia. Entra en la unin con flujo conocido.
GRAFO 3. Como el grafo 2 ha definido el flujo de la unin, el grafo 3 sale con flujo
conocido.
GRAFO 4. Lo mismo que el 3, por ser grafos de un elemento transformer.
GRAFOS 5, 6, 7. Todos salen de la unin 1 con flujo conocido, ya que al entrar el grafo 4
con flujo conocido, se define el flujo de la unin.
I:m
1

Se: -m
2
g
I:m
2

1
1
1
2
3 4
5
6
7
K
b/a
TF
Se: -m
1
g
a
b
m
1
m
2

K

Figura 4.22
Observando en la figura 4.23, puede observarse que los grafos 2 y 5 correspondientes a las
puertas de inercia tienen causas diferentes; el primero tiene causa esfuerzo y el segundo, flujo.
Veamos cul es el significado de esta discrepancia.
En los primeros captulos se dice que, como variables independientes del sistema, se eligen los
momentos asociados a las puertas de inercia. Como la definicin de estas es que su flujo es igual
- 131 -
al momento dividido por su inercia, elegir como variable independiente el momento es lo mismo
que definir el flujo.
I:m
1

Se: -m
2
g
1
1
1
2
3 4
5
6
7
K
b/a
TF
Se: -m
1
g I:m
2
P
2

P
1
X
1

Figura 4.23
I:m
1

f
1

1
2
3
1
P1 = Momento tomado como
variable independiente
f
1
= P
1
/m
1

Figura 4.24
Si se recuerda ahora el razonamiento que se hace para determinar la causa de una puerta de
inercia, se llega a la conclusin de que definir como variable independiente el momento de este
grafo, es lo mismo que determinar que su causa de entrada en la unin 1 es flujo, o bien, que su
causa en la direccin del grafo es esfuerzo.
La otra puerta de inercia (grafo 5) tiene la causalidad contraria, lo que coincide con el hecho de
que este grafo est en una unin 1 cuyo flujo viene definido por el resto del sistema. Por lo tanto,
podemos concluir con que si una puerta de inercia no define el flujo de la unin a la que
pertenece, tampoco podr definirse su momento como variable independiente del sistema.
Volviendo sobre el esquema del modelo, figura 4.22, se ve que se trata de un mecanismo que
solamente tiene un grado de libertad, es decir, solamente hace falta una variable para definir la
posicin del mecanismo en el tiempo. Como por otra parte, existen dos masas que se traducen
en el diagrama de grafos como dos puertas inercia, solo una de ellas puede llevar asociado el
momento como variable independiente, mientras que la otra se dice que es una variable
dependiente.
- 132 -
En conclusin: Solamente se asignar el momento como
variable independiente a las puertas de inercia con causa
esfuerzo en la direccin de su grafo.
Los conceptos pueden verse ms claros calculando los flujos y esfuerzos asociados a cada grafo
en este ejemplo.
Tomamos como variables independientes el momento P
1
, asociado al grafo 2, y el
desplazamiento x
1
asociado al grafo 7.
Clculo de flujos
a
m
b/
P
- =
f
=
f

a
m
b/
P
- =
f
=
f
=
f

a
m
b/
P
- = (-b/a) .
f
=
f

m
/
P
=
f
=
f
=
f

m
/
P
=
f
1 1 4 7
1 1 4 6 5
1 1 3 4
1 1 1 2 3
1 1 2

Definiendo nicamente el momento P
1
se han obtenido los flujos en todos los grafos.
As, el flujo en la puerta de inercia del grafo 5 queda definido en funcin del momento P
1
y no es
necesario definir como variable el momento en esta puerta de inercia.
Cuando una puerta de inercia tiene por causa flujo en la direccin de su grafo, se supone
conocido el esfuerzo asociado a ella, con un valor igual a la primera derivada del momento. De
esta forma, los esfuerzos en cada grafo son los siguientes:
Clculo de los esfuerzos
g)/a
m
+
x
+ K
P
( g + b
m
= -
e
-
e
=
e

g
m
= -
e

g)/a
m
+
x
+ K
P
= - b ( (-b/a)
e
=
e

g
m
+
x
+ K
P
=
e
-
e
+
e
=
e

g
m
= -
e

P
=
e

x
= K
e
2 1 2 1 3 1 2
1 1
2 1 2 4 3
2 1 2 6 7 5 4
2 6
2 5
1 7
&
&
&
&

Las ecuaciones diferenciales del sistema son:
g)/a
m
+
x
K +
P
( b + g
m
- =
e
=
P

a
m
b/
P
- =
f
=
x
2 1 2 1 2 1
1 1 7 1

& &
&

La segunda ecuacin no puede resolverse, ya que en el segundo miembro aparece una derivada.
Para evitar el problema ser necesario poner
P2
&
en funcin de
P1
&

Sobre el grafo 5 el flujo vale:
a
m
b/
P
- =
f 1 1 5

Y tambin puede ponerse:
f
.
m
=
P 5 2 2

Sustituyendo:
a
m
b/
P
m
- =
P 1 1 2 2

- 133 -
Como lo que se necesita encontrar es la relacin entre
P
y
P 1 2
& &
, se deriva la ltima expresin.
a
m
/
P
b
m
- =
P 1 1 2 2
& &

Y sustituyendo en las ecuaciones diferenciales del sistema.
g)/a
m
+
x
K + a
m
/
P
b
m
(- b + g
m
- =
P

a
m
b/
P
- =
x
2 1 1 1 2 1 1
1 1 1

& &
&

Y, en definitiva:
)
m a
/
m b
- g)/a)/(1
m
+
x
(K b + g
m
- ( =
P

a
m
b/
P
- =
x
1
2
2
2
2 1 1 1
1 1 1

&
&

4.4 APLICACIN DE LA CAUSALIDAD A CASOS CONCRETOS
Un ejemplo clsico en donde la causalidad resulta imprescindible es en los mecanismos
engranados. En la figura 4.25 se representa un sistema formado por elementos de momentos de
inercia J
1
, J
2
y J
3
, unidos mediante ejes de rigideces torsionales K
1
y K
2
. El sistema gira y las
ruedas estn engranadas entre s.
Como excitacin se supone conocida la velocidad del eje de entrada.
w
0

w
1

w
2

k
1

k
2

R
1

J
2

J
1

w
3

R
2

J
3

Figura 4.25
El diagrama de grafos de este sistema se realiza de la forma habitual.

- 134 -
Sf:w
0

w
1
w
2
w
3

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10 11
1
1
1
K
1
K
2
I:J
1
I:J
2

-R
1
/R
2

TF
0 0 I:J
3

Figura 4.26
Veamos, por partes, cmo se obtiene la causalidad.

Sf:w
0

w
1

1
2
3
4
5
1
K
1
I:J
1

0

Figura 4.27
El grafo 1 queda definido por ser una fuente de flujo, mientras que para el grafo 4, se puede
elegir la causa y se hace de tal forma que defina el flujo de la unin 1. De esta forma, se toma
flujo conocido de entrada en la unin.
Sf:w
0

w
1

1
2
3
4
5
1
K
1
I:J
1

0

Figura 4.28
Conocido el flujo de la unin 1 (representa la velocidad angular w
1
) son conocidos todos los
flujos de salida en los restantes grafos de la unin. Por lo tanto, los grafos 3 y 5 salen con flujo
conocido. En la unin 0, se conocen los flujos de entrada definidos por los grafos 1 y 3, y como
en este tipo de uniones se verifica que la suma de los flujos de entrada es igual a la suma de los
flujos de salida, se sabe tambin el valor del grafo 2.
Igual que en el primer caso, la unin 1 asociada a la velocidad angular w
2
, no tiene definido el
flujo, por lo que podemos elegir la causa de la puerta inercia. Se toma la causa del grafo 8, de tal
forma que defina con su entrada el flujo de la unin.

- 135 -

w
2
5
6
7
8
9
1
K
2
I:J
2

0

Figura 4.29

w
2
5
6
7
8
9
1
K
2

I:J
2

0

Figura 4.30
Conocido el flujo de la unin 1, son conocidos los flujos de salida de los grafos 7 y 9.
En la unin 0 son conocidos los flujos de entrada de los grafos 5 y 7, por lo que su suma es igual
al flujo de salida del grafo 6.
Al conocer la causa del grafo 9, est definida la del grafo 10, por pertenecer ambos a un elemento
transformer. A su vez, el grafo 10 define el flujo de la unin 1 que representa la velocidad angular
w
3
. Definido el flujo de la unin, est definido el flujo de salida del grafo 11.

w
3

9
10
11
1
-R
1
/R
2

TF
I:J
3

Figura 4.31
En la figura 4.32, se representa el diagrama de grafos con la causalidad definida. Como puede
observarse, de las tres puertas inercia, dos tienen causa esfuerzo en la direccin del grafo,
mientras que la del grafo 11 tiene causa flujo. Siguiendo el criterio mantenido en el ejemplo
anterior, solo sern variables independientes los momentos asociados a los grafos 4 y 8, y
adems, segn la causalidad, el sistema tendr dos grados de libertad.

- 136 -
2
3
4
5
6
7
8
9
10 11
1
1
w
2

1
0
-R
1
/R
2

TF
Sf:w
0

1
w
1

K
1
K
2

I:J
3

I:J
1
I:J
2

P
3

P
2
P
1
x
2
X
1

1

Figura 4.32
Si se analiza el sistema en la figura 4.25, se observa que el primer grado de libertad podra ser el
que define la posicin de la rueda J
1
, y el segundo, el que define la de la rueda J
2
.
Como la rueda J
3
est engranada a la rueda J
2
, definida la posicin de J
2
, lo est tambin la de J
3
.
Es decir, el sistema solamente tiene dos grados de libertad como la causalidad determinaba.
Vuelve a demostrarse en este ejemplo la gran importancia de la causalidad, que es capaz de
definir los grados de libertad del sistema eligiendo las variables independientes. El resto de
variables que son dependientes sern definidas en funcin de las independientes, planteando
definitivamente las ecuaciones diferenciales del sistema.
Para hallar los flujos y esfuerzos en cada grafo, se asocia al grafo 11 un esfuerzo igual a la primera
derivada de su momento, que denominamos
P3
&
. Esto se hace por ser el grafo 11 una puerta de
inercia con causa flujo en la direccin de su grafo.
Los flujos y esfuerzos son los siguientes:
Flujos
J R
/
P R
- =
R
/
f R
- =
f
=
f

J
/
P
-
J
/
P
=
f
-
f
=
f

J
/
P
=
f
=
f
=
f

J
/
P
-
w
=
f
-
f
=
f

J
/
P
=
f
=
f
=
f

w
=
f
2 2 2 1 2 9 1 11 10
2 2 1 1 7 5 6
2 2 9 7 8
1 1 0 3 1 2
1 1 5 3 4
0 1

Esfuerzos
R
/
P
R
+
x K
=
e
-
e
=
e

R
/
P
R
- =
R
/
e R
- =
e

P
=
e
=
e

x K
-
x K
=
e
-
e
=
e

x K
=
e
=
e
=
e

x K
=
e
=
e
=
e
2
3
1 2 2 9 7 8
2
3
1 2 10 1 9
3 10 11
2 2 1 1 5 3 4
2 2 5 7 6
1 1 3 1 2
&
&
&

- 137 -

Las cuatro ecuaciones diferenciales del sistema son:
R
/
P
R
+
x K
=
P

x K
-
x K
=
P

J
/
P
-
J
/
P
=
x

J
/
P
-
w
=
x
2
3
1 2 2
2
2 2 1 1
1
2 2 1 1 2
1 1 0 1
& &
&
&
&

En la ltima ecuacin aparece
P3
&
, que no es variable del sistema y debe ponerse en funcin
de
P2
&
, para de esta forma poder resolver la ecuacin.
El momento en el grafo 11 puede ser definido como P
3
, que ser igual al producto de la inercia J
3

por el flujo en 11.
f
.
J
=
P 11 3 3

Como ya era conocido el valor de f
11
, sustituyendo se tendr:
J
.
R
/
P
.
R
.
J
- =
P 2 2 2 1 3 3

Y como lo que interesa es la relacin entre
P3
&
y
P2
&
, derivando la ltima expresin:
J
.
R
/
P
.
R
.
J
- =
P 2 2 2 1 3 3
& &

Sustituyendo en la ecuacin:
J
.
R
.
R
/
P
.
R
.
J
.
R
-
x
.
K
=
P 2 2 2 2 1 3 1 2 2 2
& &

Y despejando
P2
&
1:
)
J
.
R
/
J
.
R
+ /(1
x
.
K
=
P 2
2
2 3
2
1 2 2 2
&

Las cuatro ecuaciones diferenciales definitivas del sistema son:

)
J
.
R
/
J
.
R
+ /(1
x
.
K
=
P

x
.
K
-
x
.
K
=
P

J
/
P
-
J
/
P
=
x

J
/
P
-
w
=
x
2
2
2 3
2
1 2 2 2
2 2 1 1 1
2 2 1 1 2
1 1 0 1
&
&
&
&

Otros ejemplos
Sea el sistema representado en la figura 4.33, en el que dos ruedas de momentos de inercia J
1
y J
2

estn unidas mediante un resorte torsional. Una de las ruedas est engranada a una cremallera de
masa M que se desplaza con rozamiento, comprimiendo un resorte de rigidez K
2
. Se supone
conocido el par N(t) en el eje de entrada.
En la figura 4.33, se presenta tambin el diagrama de grafos del sistema con la causalidad ya
resuelta.
Observando el sistema pueden determinarse los grados de libertad. El primero de ellos para
definir la posicin en el tiempo de la rueda J
1
, y el segundo para definir el de la rueda J
2
. Como la
- 138 -
cremallera est engranada con la rueda J
2
, la posicin de esta define perfectamente la de la
cremallera.
Estamos pues, ante un sistema de dos grados de libertad, lo que se deduce tambin de la
causalidad del diagrama de grafos, ya que solamente las puertas de inercia 2 y 6 tienen por causa
esfuerzo en la direccin de su grafo.
Nuevamente se ve cmo la causalidad es capaz de distinguir las variables independientes de las
dependientes.
Para establecer las ecuaciones diferenciales se siguen los pasos habituales, con la nica diferencia
de que a la puerta de inercia con causa flujo en su direccin se le asocia como esfuerzo la primera
derivada de su momento.
- 139 -

2
3
4
5
6
7
8 9
10
11
1
1
r
TF
Sf:w
0

0
K
1

I:m
I:J
1

I:J
2

P
3

P
2
P
1

X
1

1 1
K
2
x
2

R
Rozamiento entre
cremallera y gua
Rozamiento entre
cremallera y gua
K
2

K
1

w
1

w
2

M
V
J
2

J
1

r
N(t)

Figura 4.33
- 140 -
Flujos
J
/
P
r =
f
=
f
=
f
=
f

J
/
P
-
J
/
P
=
f
-
f
=
f

J
/
P
=
f
=
f
=
f

J
/
P
=
f
=
f
=
f
2 2 11 10 9 8
2 2 1 1 5 3 4
2 2 7 5 6
1 1 3 1 2

Esfuerzos
x K
r -
J
/
P
R
r
-
P
r -
x K
=
e
-
e
=
e

x K
r +
J
/
P
R
r
+
P
r =
e
r =
e

x K
+
J
/
P
R r +
P
=
e
+
e
+
e
=
e

P
=
e

J
/
P
R r = R
f
=
e

x K
=
e

x K
- N(t) =
e
-
e
=
e

x K
=
e
=
e
=
e

N(t) =
e
2 2 2 2
2
3
1 1 7 5 6
2 2 2 2
2
3 8 7
2 2 2 2 3 11 10 9 8
3 9
2 2 10 10
2 2 11
1 1 3 1 2
1 1 5 3 4
1

&
&
&
&

Las ecuaciones diferenciales del sistema sern:
x K
r -
J
/
P
R
r
-
P
r -
x K
=
P

x K
- N(t) =
P

J
/
P
r =
x

J
/
P
-
J
/
P
=
x
2 2 2 2
2
3 1 1 2
1 1 1
2 2 2
2 2 1 1 1

& &
&
&
&

Para hallar la relacin entre P
3
y P
2
, como de costumbre se hace:
J
/
P
r M =
f
M =
P 2 2 9 3

Y derivando:
J
/
P
r M =
P 2 2 3
& &

Sustituyendo en la ltima de las ecuaciones diferenciales se tiene:
x
K
r -
J
/
P
R
r
-
J
/
P
M
r
-
x
K
=
P 2 2 2 2
2
2 2
2
1 1 2
& &

Y despejando, se obtiene definitivamente:
))
J
M/
r
+ (1/(1 )
x
K
r -
J
/
P
R
r
-
x
K
( =
P 2
2
2 2 2 2
2
1 1 2
&

- 141 -
4.5 CAUSALIDAD EN LAS PUERTAS RESORTE
Vamos a estudiar la importancia y el significado de la causalidad en las puertas resorte al igual que
lo hemos hecho con las puertas inercia.
Observemos el ejemplo de la figura 4.34, del que se conoce la fuerza variable en el tiempo F(t)
que se ejerce sobre el punto A, y se desprecian todas las masas excepto la de la carga M.
En la figura 4.34, se representa tambin el diagrama de grafos con su causalidad.
Se va a comentar solamente la causalidad de las uniones ms importantes, ya que el resto del
diagrama de grafos no plantea ningn problema.
Al ser el grafo 1 fuente de esfuerzo, define el esfuerzo de la unin 0, por lo que el resto de grafos
salen con causa esfuerzo.

2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
1
1
-b/a
TF
Sf:F(t)
0
K
1

I:M
F(t)
a
R
1

K
2

P
1
X
1

1 1
A
x
2

R
1

-c/a
TF
Se:-M g(t)
K
2

b
c
M

Figura 4.34
Como los grafos 3 y 7 entran con esfuerzo conocido en la unin 1, ninguno de ellos define el
flujo de la unin y en consecuencia, se puede elegir causa en la puerta de inercia. Se toma con
- 142 -
causa de entrada; flujo, con lo que se define el flujo de la unin y por lo tanto, los grafos 5 y 6
tienen flujo conocido.
En la figura 4.34, puede verse cmo cada uno de los resortes del sistema tiene un tipo de causa.
En el caso de la del grafo 2, la causa de salida de la unin es esfuerzo, lo que significa que el
esfuerzo de la unin 0 ya estaba definido por otro grafo. Si este resorte tiene esfuerzo conocido,
no tiene sentido definir como variable independiente su desplazamiento asociado.
En definitiva, se tendr que solamente pueden asociarse variables independientes en las puertas
resorte que tengan como causa el flujo en la direccin de su grafo. No obstante, todo lo anterior
se entiende mucho mejor si se calculan los flujos y esfuerzos de los grafos.
Flujos
M /a
P
c - =
f
=
f

M /a
P
b - =
f
=
f

M /a
P
c - = /a
f
c - =
f

M /a
P
b - = /a
f
b - =
f

/M
P
=
f
=
f
=
f
=
f
=
f
1 9 11
1 8 10
1 6 9
1 5 8
1 3 7 6 5 4

De la unin 0, solo se conoce el flujo del grafo 3, con lo que, en principio, no se pueden definir
los flujos en los grafos 1 y 2. Para desbloquear la situacin se asocia a la puerta resorte (grafo 2)
una variable que es el flujo en este grafo
x1
& , analizando posteriormente si es o no variable
independiente.
x
+ /M
P
=
f
+
f
=
f

x
=
f
1 1 2 3 1
1 2
&
&

1
2
3
K
1

0
S
e
:F(t)
Se toma como
variable
f
2
= x
1

Figura 4.35
Esfuerzos
F(t) =
e
=
e 2 1

Como se comentaba anteriormente, el esfuerzo en el resorte, grafo 2, no se hace en este caso
igual a K
1
x
1
, ya que el esfuerzo en este grafo viene dado por el resto del sistema.
Siguiendo con los esfuerzos:
x
.
K
=
e

F(t) =
e
2 2 10
3

- 143 -
El resorte del grafo 10 tiene como causa en la direccin de su grafo el flujo y como siempre, se le
asocia su desplazamiento como variable independiente del sistema.
M
a
/
R P c
= /a
e
c - =
e

M
a
/
R P
c - =
R f
=
e
=
e

/a
x K
b - = /a
e
b - =
e

x K
=
e
=
e
2
1 1
2
9 6

1 1 1 11 9 11
2 2 8 5
2 2 10 8

M
a
/
R P c
- /a
x K
b + g M - F(t) =
e
-
e
-
e
+
e
=
e

g M - =
e
2
1 1
2
2 2 6 5 7 3 4
7

Para plantear las ecuaciones diferenciales del sistema, queda analizar si la variable x
1
asociada al
grafo 2, es variable independiente o dependiente. Si se observa la figura 4.34, se ve que el sistema
tiene dos grados de libertad; uno para posicionar el punto A y el otro para posicionar el resto del
mecanismo. En consecuencia, la variable x
1
es independiente y todas las puertas resorte llevarn
asociadas variables independientes; en unos casos, el desplazamiento y en otros, el flujo.

Variable independiente tomada

X
Desplazamiento
Variable independiente tomada

Flujo
X
K
K

Figura 4.36
Las ecuaciones diferenciales del sistema sern las de los flujos en las puertas resorte, y las de los
esfuerzos en las puertas inercia.
M
a
/
R P c
- /a
x K
b + g M - F(t) =
P
=
e

M /a
P
b - =
x
=
f
x
=
f
2
1 1
2
2 2 1 4
1 2 10
1 2

&
&
&

Queda por aclarar el hecho de que aun siendo un sistema de dos grados de libertad, el nmero de
ecuaciones diferenciales de primer orden no sea cuatro sino tres, debido a que el punto A no
tiene asociada ninguna masa y por lo tanto no puede plantearse el esfuerzo en la puerta inercia
que representara a esta masa.
Para poder resolver la primera de estas ecuaciones, hay que recordar que el esfuerzo en una
puerta resorte es igual al producto de su rigidez por su desplazamiento.
Sea x
1
el desplazamiento en el grafo 2.
x
.
K
=
e 1 1 2

Sustituyendo e
2
por su valor:
x
.
K
= F(t)
1 1

- 144 -
De donde:
K
F(t)/ =
x 1 1

Y derivando:
K
(t)/ F =
x 1 1
&
&
Definitivamente, las ecuaciones diferenciales del sistema sern:
M
a
/
R P c
- /a
x K
b + g M - F(t) =
P

M /a
P
b - =
x

K
(t)/ F =
x
2
1 1
2
2 2 1
1 2
1 1

&
&
&
&

4.6 CAUSALIDAD EN LAS PUERTAS RESISTENCIA
Utilicemos como ejemplo ahora, el esquema elctrico representado en la figura 4.37. La
realizacin del diagrama de grafos y de la causalidad no ofrece ningn problema, as que
centraremos la atencin en la causa de las puertas resistencia.
Como de costumbre, se toman como variables independientes el momento asociado a la puerta
de inercia y el desplazamiento asociado a la puerta resorte.
Para ver la diferencia que supone la diferente causalidad de las puertas resistencia, vamos a
comenzar calculando los flujos y esfuerzos en los grafos.
- 145 -

1
2
3
K
1
S
e
:F(t)
I:L
x
1

0
R
1
R
2

P
1

4
5
6
Fuente de
tensin
R
2

R
1

L
V
K E

Figura 4.37
Flujos
/L
P
=
f
=
f
=
f 1 3 1 2

El grafo 3 es una puerta resistencia con causa de salida flujo, lo que significa que el resto del
sistema define el flujo de este grafo, ya que l no hace ms que tomar el de la unin 1 a que
pertenece.
/L
P
=
f 1 4

Como no se puede definir el flujo en los grafos 5 y 6, se pasa a calcular los esfuerzos.
Esfuerzos
x
K - /L
R P
- V =
e
-
e
-
e
=
e

/L
R P
=
R f
=
e

x
K =
e
=
e
=
e

V =
e
1 1 1 4 3 1 2
1 1 1 3 3
1 6 4 5
1

- 146 -
Una vez calculados los esfuerzos, se vuelve a los flujos para terminar de definirlos.
R
/
x
K - /L
P
=
f
-
f
=
f

R
/
x
K =
R
/
e
=
f
2 1 1 6 4 5
2 1 2 6 6

Ya se haba comenzado a analizar el comportamiento de las puertas resistencia, cuando se defina
el flujo del grafo 3. Cuando se llega al esfuerzo en este grafo, se define como el producto de su
coeficiente por el flujo.
Siempre que la causa de salida en una puerta resistencia sea el flujo, se cumplir lo anteriormente
expuesto.

Flujo definido por el sistema
Esfuerzo = R Flujo
R

Figura 4.38
En el caso de la puerta resistencia, grafo 6, la causa de salida es esfuerzo, lo que significa que el
esfuerzo asociado a su grafo viene definido por el sistema.
A diferencia de las puertas de inercia, la causalidad en las puertas resistencia no define ningn
tipo de variables independientes o dependientes, y se utiliza solamente en la definicin de los
flujos y esfuerzos de los grafos.

Esfuerzo definido por el sistema
Flujo = Esfuerzo/R
R

Figura 4.39

4.7 EL PNDULO
Estudiaremos el pndulo representado en la figura 4.40. Posee longitud l y masa concentrada en
el extremo m.
- 147 -

1
2 3
7
1
S
e
:m g
-IcosB
MFT
X
1
z
x
z
B
4
5
6
M = Par de excitacin
S
e
:M
I:m
I:m
P1
P2
8
z
1
IcosB
MFT
x
I
m

Figura 4.40
Evidentemente, el sistema tiene un nico grado de libertad aunque en el diagrama de grafos
aparecen dos puertas de inercia que induciran a tomar dos variables independientes. La
causalidad es la encargada de descubrir que una de las variables es independiente y la otra
dependiente.
Como de costumbre, se toma como variable independiente el momento P
1
asociado a la puerta
de inercia que tiene como causa en su direccin el esfuerzo. La otra puerta de inercia ser
variable dependiente y se le asocia la derivada del momento.
B
m
P
- = senB l
B l m
P
- = senB) l - ( .
f
=
f
=
f
=
f

f
=
f
=
f

B l /m
P
= B /l
f
=
f

/m
P
=
f
=
f
1 1
5 7 8 6
2 5 1
1 3 2
1 3 4
tan
cos
cos cos

- 148 -
B) senB)/(l g) m -
P
( l + (M = B /l
e
=
e

senB l g) m -
P
( + M =
e
-
e
=
e

M =
e

senB l g) m -
P
( - = senB
e
l - =
e

g m -
P
=
e
-
e
=
e

g m =
e

P
=
e
2 2 3
2 5 1 2
1
2 6 5
2 8 7 6
8
2 7
cos cos

&
&
&
&
&

La ecuacin diferencial del sistema ser:
B) cos senB)/(l g) m -
P
( l + (M =
e
= /dt
dP
2 4 1
&

En esta ecuacin es necesario poner
P2
&
en funcin de
P1
&
.
Para ello, volviendo sobre el flujo en el grafo 7, puede ponerse:
/m
P
=
f 2 7

Y por el clculo desarrollado:
B cos senB/m
P
- =
f 1 7

Igualando ambas expresiones:
tagB
P
- =
P

B senB/m
P
- = /m
P
1 2
1 2
cos

Derivando ambos miembros de la ecuacin, sustituyendo este valor y despejando, se obtiene
definitivamente la ecuacin diferencial en P
1
del sistema.

4.8 MOTORES DE EXCITACIN SERIE
En el caso de los motores de corriente continua con excitacin en serie, la resistencia y la bobina
de excitacin R
e
y L
e
, estn en serie con la resistencia y la bobina de la armadura R
a
, L
a
.
En el motor se considera la inercia J de la parte giratoria y tambin el rozamiento R en los
cojinetes.
La figura 4.41, muestra el esquema del motor y su diagrama de grafos.
La intensidad de excitacin i
e
, modifica la razn del elemento gyrator y, en la prctica, puede
ponerse que:
i
A = T
e

En donde:
T = Razn del elemento gyrator.
A= Constante que depende de las caractersticas constructivas del motor.

- 149 -

1
2
7
9
1
R
MGY
4
5
6
S
e
:M
I:Le
Re
P
1

P
2

8
1
1
T(ie)
3
10
I:J
Ra
I:La
Re
Ra
Le
La
R
E
W

Figura 4.41

Como la razn del elemento gyrator es variable, se ha representado como MGY. Por otra parte,
como la razn depende de la intensidad i
e
se aade una lnea de puntos, que partiendo de la
unin 1 que representa esta intensidad, llega hasta la razn T(i
e
) del gyrator.
Mediante la causalidad se observa que la inercia del grafo 2 tiene causalidad flujo en la direccin
de su grafo, es decir, el flujo de este grafo queda definido por el resto del modelo.

Como ya se ha comentado anteriormente, si el flujo es conocido no puede elegirse como variable
independiente del sistema el momento asociado a esta puerta de inercia. El hacerlo significara
que se ha tomado como variable independiente el flujo que ya est definido por el resto del
sistema, lo cual puede observarse en la causalidad.
Efectivamente:
Momento = Inercia x Flujo
- 150 -
La inercia es una constante, elegir el momento como variable independiente es lo mismo que
determinar que el flujo es variable independiente.
Para calcular los flujos y esfuerzos se toman como variables independientes los momentos
asociados a las puertas de inercia de los grafos 7 y 9, ya que en ellas la causalidad es esfuerzo.
Siguiendo los pasos habituales se hallan los flujos y esfuerzos, haciendo e
2
=
P3
&
y tomando
P3
&
como variable auxiliar.
El flujo del grafo 2 tiene de valor:
L
/
P
=
f e 1 2

Aunque tambin puede definirse como:
L
/
P
=
f a 3 2

Igualando ambas expresiones de f
2
:
L
/
P
=
L
/
P e 1 a 3
de donde
L
/
L
P
=
P e a 1 3

Y como L
a
y L
e
no dependen del tiempo, la primera derivada de P
3
vale:
L
/
L
P
=
P e a 1 3
& &

Sustituyendo este valor en e
7
se obtienen definitivamente las ecuaciones diferenciales del modelo
que en forma matricial son:

0
)
L
+
L
/(
L
. E
+
P
P

R/J -
L
)/
i
T(
)
L
+
L
( )/J
i
T(
L
- )
L
+
L
)/(
R
+
R
( -
=
P
P
d/dt
e a e
2
1
e e
z e e e e a e z
2
1

4.9. GRUPO DIFERENCIAL
Un caso especial y de gran aplicacin de los engranajes planetarios, lo constituye el grupo
diferencial de los automviles. En la figura 4.43 se representa un esquema de este mecanismo.
En sntesis, consiste en un engrane cnico sobre una caja de engranajes planetarios. La caja
arrastra en su movimiento dos ruedas dentadas que se denominan satlites que a su vez, al girar
hacen moverse a las ruedas dentadas acopladas a los ejes de salida. Estos ejes se denominan
palieres.
El mecanismo diferencial toma un par de entrada y lo transforma en dos pares de salida que
actan en una direccin perpendicular al de entrada y en ambos sentidos.
Para facilitar el estudio del diferencial se comenzar analizando un mecanismo equivalente
representado en la figura 4.43.
- 151 -

Figura 4.43
Est formado por una rueda dentada de radio r y masa m, que engrana con dos cremalleras.
Sobre el centro de la rueda dentada, que puede girar libremente, se aplica una fuerza F.
La rueda dentada equivale a uno de los satlites del diferencial y la fuerza F es la accin de la caja
del diferencial sobre el eje del satlite. A su vez, las cremalleras equivalen a las ruedas dentadas
del extremo de los palieres.
Al principio, la velocidad de desplazamiento del conjunto de las tres piezas ser V. Pero si una de
las dos cremalleras cambia su velocidad, por aparecer una resistencia o imponrsele una
velocidad diferente, comienza a girar el satlite con una velocidad .
En este caso las velocidades V
1
y V
2
de las cremalleras sern:
r - V =
V

r + V =
V
2
1

En cuanto a las fuerzas ejercidas sobre las dos cremalleras (equivalentes a los pares que actan
sobre los palieres), se tiene:
Tomando momentos respecto al centro o, de la rueda dentada:
&
I
= r )
F
-
F
(
0 1 2

m
1
m
2
V
1
V
2
V

F

W

m

- 152 -

Figura 4.44
Cuando & = 0, o bien cuando se considera despreciable su inercia I
0
, es decir; I
0
= 0, se cumple
que:
F
=
F 2 1

Por tanto, los pares en los palieres son iguales solamente en rgimen estacionario ( = cte), o
cuando I
0
es despreciable. En la prctica, se suele considerar que I
0
0.

I:m
1
1
Se:F
v
I:m
1

I:m
2

1/r
TF
(cremallera) (cremallera)
(satlite)
I:I
0
9
W
1
0 0
r
TF
2
3
4
5
6
7
8
(satlite)
10
11
F1
F2
m
1

m
2

W
I0;m

Figura 4.45
En la figura 4.45, se representa el Bond-Graph de este mecanismo equivalente, que es anlogo al
de una barra con masas en sus extremos.
Haciendo la causalidad se comprueba que hay dos grados de libertad V y .
Calculando los flujos en los grafos 10 y 11 se tiene:
F
F
F
r

I
- 153 -
r + V =
f

r - V =
f
11
10

Y en cuanto a los esfuerzos, haciendo despreciable tanto la masa como la inercia del satlite (m =
0 ; I
0
= 0), se tiene:
e
+
e
=
e 7 9 6

Como 0 =
e
0 =
I 9 0
,
/r
e
=
e
=
e

/r
e
=
e
=
e

e
=
e
6 5 10
7 8 11
7 6

Y en definitiva:
e
=
e 11 10

e
+
e
+
e
=
e
e
=
e
= e
4 3 2 1
3 2

Como 0 =
e4
por ser m = 0
/2
e
= e
1

En conclusin: /2
e
=
e
=
e 1 11 10

Se cumple lo que ya se haba demostrado, es decir, que a cada cremallera le llega el mismo
esfuerzo, de valor; la mitad de F, siempre y cuando se considere que I
0
= m = 0.
En el mecanismo diferencial esto significa que para I
0
= m = 0, los pares transmitidos a los
palieres son iguales y de valor: la mitad del par de entrada en el mecanismo.

La causalidad del Bond-Graph del modelo puede realizarse de otra forma: tal y como se muestra
en la figura 4.46.
En este caso, los dos grados de libertad del mecanismo son los desplazamientos de las dos
cremalleras y por lo tanto, y V son variables dependientes de V
1
V
2
.
- 154 -
I:m
1
1
Se:f
v
I:m
1

I:m
2

1/r
TF
I:I
0
9
W
1
0
0
r
TF

Figura 4.46
7.10 BOND-GRAPH DEL DIFERENCIAL REAL
Para trasladar todo lo desarrollado al diferencial, hay que convertir los movimientos de traslacin
del mecanismo equivalente en los movimientos de rotacin del diferencial real.
we = Velocidad angular de
entrada al grupo cnico
wr = Velocidad angular de la
caja de engranaje
r = Radio del satlite
rd = Radio rueda dentada del
palier
Satlite Satlite
Rueda
Rueda
Palier
Palier
rd
W2
we
W1
Caja del diferencial
r

Figura 4.47
- 155 -
Para ello, se aade un transformer de razn r
d
a la entrada y otro de razn 1/r
d
en cada lado de la
salida. En la figura 4.48, se representa el Bond-Graph resultante.
Como se observa en la figura 4.47, el diferencial tiene dos satlites y su mecanismo equivalente
sera el representado en la figura 4.49, que resulta ser hiperesttico.

I:m
I:I rueda I:I rueda
I:Ia
wr
wr rd
1/r
TF
TF:rd
TF:1/rd TF:1/rd
r
TF
w r
V
1
0
1
0
w
w r

Figura 4.48
La accin que ejerce cada satlite sobre la cremallera depende no solo de la fuerza F sino tambin
de la deformacin que pueda sufrir la barra que une las dos ruedas. Esta barra es equivalente en
el diferencial a la propia caja del mismo. Si se desprecia la deformacin de esta caja, el
mecanismo del diferencial se modeliza con un nico satlite que tendr la masa e inercia de la
suma de los dos satlites del diferencial real.

Figura 4.49
F

- 156 -
En la figura 4.50, se representa el Bond-Graph completo del diferencial.

A la rueda
izquierda
A la rueda
derecha
I:IG de los satlites
wr
wr rd
1/r
TF
TF:rd
TF:1/rd TF:1/rd r
TF
w r
1
0
1
0
w
w r
1
wr
I: Inercias caja diferencial
TF: relacin grupo cnico
we
Se: Par de entrada
wr rd wr rd
w
2

w
2
rd
w
1

w
1
rd
1
2
3
5
6
7
8
9
10
11

Figura 4.50
Comprobemos ahora la simulacin del diferencial. Para ello, recordemos que las caractersticas
fundamentales de este mecanismo son:
)/2
w
+
w
( =
w 2 1 r

Y en cuanto a los pares:
entrada/2 N =
N
=
N 2 1

En el Bond-Graph del diferencia al que se ha llegado, se cumple que:
- 157 -
rd w1
= r +
rd wr
rd w2
= r -
rd wr

Sumando ambas ecuaciones queda as:
r
. )
w
+
w
( =
r
.
w
. 2
d 2 1 d r

Y definitivamente:
)/2
w
+
w
( =
w 2 1 r

En cuanto a los esfuerzos, se tendr que:
/r
e
=
e
=
e 6 5 10

Por otra parte:
r .
e
=
e

e
+
e
=
e
8 7
7 9 6

Sustituyendo estas dos expresiones en la inicial se tiene:
e
+ /r
e
= r)/r .
e
+
e
( = )/r
e
+
e
( =
e
=
e 8 9 8 9 7 9 5 10

Y como
e
=
e 11 8

e
+ /r
e
=
e 11 9 10

Por otra parte, se cumple que:
e
+
e
=
e
+
e
=
e 11 10 3 2 1

Por tanto:
/r)/2
e
-
e
( =
e
; /r)/2
e
+
e
( -
e
=
e
-
e
=
e
/r)/2
e
+
e
( =
e
;
e
-
e
+ /r
e
=
e
+ /r
e
=
e
9 1 11 9 1 1 10 1 11
9 1 10 10 1 9 11 9 10

Si se supone despreciable la inercia de los satlites, es decir, I
0
=0, el valor de e
9
ser tambin
prcticamente nulo. En este caso se cumple que:
/2
e
=
e
=
e 1 11 10

O lo que es lo mismo; los pares en la salida son iguales en ambos palieres y su valor, la mitad del
par de entrada.
4.11 GENERALIZACIN A LOS ENGRANAJES PLANETARIOS
El Bond-Graph de los engranajes planetarios en general se puede obtener fcilmente siguiendo
un procedimiento anlogo al empleado con el diferencial. En la figura 4.51 se presenta el
esquema de un engranaje planetario y su Bond-Graph.

- 158 -
Satlite
Corona
Portasatlites
Planetario
B
w
4

r
4

r
3

w
3

w
1

w
2

r
1

r
2

0
A

w
1

1
I:I corona
I:Iw
2
satlites
w
4

Vo = w
4
r
4

1/r
2

TF
TF:r
4

TF:1/r
1
TF:1/r
3

r
2

TF
w
2
r
2

1
0
1
0
w
2

w
2
r
2

I:I planetaria
1 I:I portasatlites
W
3

1

Figura 4.51

Aplicacin de Bond-Graph a Hidrulica

5.1 INTRODUCCIN.
En los fluidos incompresibles la presin total es la suma de la presin esttica ms la
presin dinmica.
La potencia viene definida por:
POTENCIA = PRESIN TOTAL X CAUDAL
Siendo:
Q = caudal
ro = densidad
V = velocidad del fluido
Pest
= presin esttica
A = seccin del conducto
A
POTENCIA = Q . /2)
V
. ro +
P
(
2
est

La velocidad del fluido puede definirse como:
Q/A = V
Sustituyendo este valor, se tiene:
POTENCIA = Q . )
A
. /2 Q . ro +
P
(
2
2
est

Normalmente:
ro/2 . ) (Q/A > >
P
2
est

Y adems puede despreciarse la presin dinmica, por lo que consideramos que:
POTENCIA = PRESIN ESTTICA x CAUDAL
Si no se desprecia la presin dinmica, la aplicacin del Bond-Graph se complica mucho,
ya que la potencia no podra definirse como el producto del esfuerzo por el flujo.
Por este motivo, siempre supondremos despreciable la presin dinmica y, en definitiva,
cada grafo llevar asociados dos parmetros: esfuerzo y flujo que, en este caso, son la presin
esttica y el caudal.
Caudal
Presin esttica

Figura 5.1
Captulo
Captulo Captulo
T4
T4
T4
Captulo
Captulo
T5
T
T5
C a p t u l o T 5 H I D R U L I C A
78
La correspondencia entre variables generales con variables de este dominio fsico particular
es la siguiente:
ESFUERZO = PRESIN ESTTICA (N/m
2
)
FLUJO = CAUDAL (m
3
/s)
DESPLAZAMIENTO = VOLUMEN (m
3
)

A continuacin se analizan los elementos fundamentales de la hidrulica y su
representacin mediante la tcnica de Bond-Graph.
Resistencia hidrulica
La resistencia hidrulica se caracteriza por una prdida de presin (tambin denominada
prdida de carga) que el fluido sufre al circular por un conducto. Tiene el sentido fsico de una
prdida de energa, por lo que se representar mediante un elemento resistencia.

P
1

P
2

Q
2

Q
1

I

Figura 5.2
Sean:
Q
1
= Caudal del fluido a la entrada del conducto
Q
2
= Caudal del fluido a la salida del conducto
P
1
= Presin del fluido a la entrada del conducto
P
2
= Presin del fluido a la salida del conducto
L = Longitud del conducto

Evidentemente, si en el conducto no existen fugas no habr prdidas de caudal y se
cumplir que Q
1
= Q
2
. En este caso, todo el caudal pasa por el conducto y genera, debido al
rozamiento, la prdida de presin. Al ser en todo momento igual el caudal, el elemento
resistencia saldr de una unin 1.

Presin a la salida
del conducto
Presin a la entrada
del conducto
Prdida de presin
P
2
P
1

Q
Q
P
3
= P
1
P
2

Q
1
= Q
2
= Q
R
Q
1

Figura 5.3
Como siempre, el elemento resistencia relaciona la presin con el caudal mediante la
expresin:
PRESIN en elemento resistencia = R Q
Q . R =
P
-
P
=
P 2 1 3

79
Las prdidas de presin en hidrulica no solo se producen por el paso de un fluido por un
conducto, como se ver posteriormente.
En el caso de que el elemento R represente prdidas de presin en un conducto
longitudinal, se tendr para rgimen laminar del fluido:
d
. l/ . . 128 = R con Q . R =
P
4
3

Y para rgimen turbulento:
d
. Q/ . f . l . ro . 8 = R con Q . R =
P
5
3

Siendo:
= Viscosidad del fluido
l = Longitud del conducto
d = Dimetro del conducto
ro = Densidad del fluido
f = Coeficiente de prdidas de carga

El elemento R sirve tambin para representar las prdidas de presin puntuales, que son
las originadas, por ejemplo, por el paso del fluido por una vlvula o un orificio.
En este caso:
d
. Q/ . k . ro . 8 = R
5 2

Donde k es el coeficiente de prdida de presin del orificio.
R
P
1
P
2

P
3
Q
1
Q Q
Q Q
P
1

P
2

Figura 5.4
Resorte hidrulico
El elemento resorte hidrulico relaciona como siempre esfuerzo y desplazamiento, en
hidrulica; presin y volumen.
PRESIN = K x VOLUMEN
Estar siempre combinado con una unin 0, en la que se cumplir:

P
1

P
2

Q
1

Q
2

0
Q
3
P
3

K
Q
1
= Q
2
= Q
3

P
3
= P
1
- P
2

Figura 5.5
En sistemas hidrulicos el elemento resorte puede representar varios efectos como son:
depsitos de gravedad, la compresibilidad del fluido y los acumuladores hidroneumticos.
Depsito de gravedad
Considerando un depsito de lquido lleno hasta una altura h, la presin en el fondo del
depsito ser:
80
PRESIN v/A . g . ro = h . g . ro =
Ya que la altura h del lquido es igual a su volumen dividido por el rea del depsito.
g = Aceleracin de la gravedad
h = Altura del lquido en el depsito
A = rea del depsito
ro = Densidad del fluido
v = Volumen de lquido en el depsito
P = Presin en la base del depsito

h
Q
2

P
2

Q
1

P
1

Q
3
P
3

Figura 5.6
Como en las puertas resorte se cumple en hidrulica que:
PRESIN = RIGIDEZ x VOLUMEN
La rigidez en este caso valdr:
RIGIDEZ g/A . ro = K =
Compresibilidad de los lquidos
La compresibilidad de los lquidos acta como un resorte, de tal forma que el incremento
de presin necesario para comprimirlo produce una disminucin de su volumen.
El cambio de presin que se produce cuando un lquido es comprimido depende del
mdulo de Bulk B, segn la siguiente expresin:
dv/v . B - = dP
En donde dP es el cambio de presin cuando el volumen de lquido v se incrementa dv. El
signo menos representa que a todo incremento de presin positivo le corresponde una
disminucin de volumen.
En la figura 5.7, se representa un trozo de conducto en donde se va a considerar la
compresibilidad del lquido.

Q
2
Q
1

P
P
P
Q
3
0
k
Q
2
Q
1

r
I
Figura 5.7
81
La disminucin del volumen de lquido puede expresarse como:
dt . Q =
v
3
t
3

Y para pequeos cambios puede hacerse lo siguiente:
dv - =
v3

Con lo que la expresin fundamental queda as:
v
/
v
. B =
P 0 3 3

En donde:
v0
= Volumen de lquido inicial en el fragmento de conducto considerado.
v3
= Disminucin del volumen debido a la compresibilidad.
P3
= Incremento de la presin que se necesita para conseguir la disminucin de volumen
v
3
.
El volumen inicial v
0
es:
1 . A = 1 .
r
. =
v
2
o 0

En donde A es la seccin del conducto considerado y, como en las puertas resorte, se
cumple que:
PRESIN = RIGIDEZ x VOLUMEN
En este caso se tendr que:
v
v/ . B = P
0

Siendo:
RIGIDEZ = B/v
0

Deformacin de tuberas
Si el trozo de tubo de la figura 5.8, es elstico y, por lo tanto, se deforma al paso de un
fluido que se considera incomprensible, el volumen de lquido que puede albergar el tubo se
incrementa.

Q
1

Q
2

I
P
r
0

Figura 5.8
La deformacin que se produce en los tubos al paso de un lquido a presin es,
principalmente, circunferencial, de tal forma que pueden despreciarse el resto de
deformaciones.
La presin P genera en una fraccin del tubo una tensin de traccin que, para el caso de
que el radio del tubo sea mucho ms grande que su espesor, tiene como valor:
P/h .
r
=
o

82
En donde:
= Tensin de traccin circunferencial.
ro
= Radio inicial del tubo.
h = Espesor del tubo.
La deformacin unitaria tiene de valor:
h . P/E .
r
=
o

E = Mdulo de Young
El cambio de volumen del tubo debido al incremento del radio es aproximadamente:
r 0
.
r
. l . . 2 = v
Para pequeas deformaciones:

r
=
r
. . )/2 . . (2 =
inicial ncia circunfere de Longitud
ncia circunfere de longitud de Cambio
=
o
r
o r

Igualando las expresiones anteriores se obtiene:
h . P/E .
r
=
2
o r

Y sustituyendo:
h . P/E .
r
. l . . 2 = v
3
o

La representacin mediante Bond-Graph es:

Q
1
Q
2

Q
3

P P
P
0
K

Figura 5.9
Es decir, la deformacin de la tubera puede representarse por medio de una puerta
resorte.
Denominando v
3
al volumen asociado a la puerta resorte, que no es otra cosa que el
incremento de volumen debido a la deformacin de la tubera, y teniendo en cuenta que el
volumen inicial v
0
vale: l .
r
. =
v
2
o o
, se tiene definitivamente:
r
. 2 .
v
/
v
. h . E = P h . P/E .
r
. 2 .
v
=
v
_
0 0 3 o o 3

Y, por lo tanto, la rigidez de la puerta resorte tiene como valor:
r
. 2 .
v
h/ . E = K
0 0

Para representar a la vez la compresibilidad del fluido y la deformacin de la tubera puede
disponerse el Bond-Graph de la siguiente manera:

Deformacin
de la tubera
Compresibilidad
del fluido
Q
1

K
Q
3

Q
2

0
Q
4

K

Figura 5.10
83
Acumuladores hidroneumticos
En la figura 5.11, se representa un acumulador hidroneumtico. Bajo condiciones
dinmicas el gas no tiene tiempo de intercambiar calor con el ambiente, en consecuencia, se
considera que su comportamiento es isoentrpico, es decir:
Constante =
v
.
P
=
v
. P
r
0 0
r

Derivando la anterior expresin y particularizando para el instante inicial se tiene:
v
r/ .
P
- =
0
dp/dv
0 0

Linealizando el comportamiento puede deducirse que:
v = dv y p = dp
Y en definitiva:
v
v/ . r .
P
= P
0 0

Gas comprimido
Membrana de goma
Aceite
Q
1

Q
3

Q
2

P
K
P
0
Q
2

Q
1

Q
3

Figura 5.11
El valor de la rigidez de la puerta es finalmente:
v
r/ .
P
= K
0 0

Puerta de inercia
Cuando un fluido se encuentra recorriendo una tubera, es necesario vencer la propia
inercia del lquido. En la figura 5.12 se representa un fragmento de tubera de seccin A y
longitud l por el que circula un caudal Q.
Si se considera que el fluido es incompresible y que la tubera no es elstica y por lo tanto,
no sufre ninguna deformacin, el caudal Q es constante a lo largo del tubo.

Q
Q
I

Figura 5.12
Debido a que el caudal permanece constante se representar mediante Bond-Graph con
una unin 1.
84

Q
Q
P
1
P
2

P
3

Q
1
I

Figura 5.13
El momento asociado a las puertas de inercia puede definirse como el producto del valor
asociado a la inercia por el flujo en la puerta. En este caso tendr:
Q . I =
mp

En donde m
P
es el momento.
Por otra parte, aplicando que F = m a, se tiene:
/A Q . l) . A . (ro = A .
P
- A .
P 2 1
&

ro = Densidad del fluido.
A = Seccin del tubo.
l = Longitud del tubo.
l A ro = Masa del fluido en el tubo.
/A Q
&
= Aceleracin ya que Q/A es la velocidad.
Simplificando y teniendo en cuenta que P
3
= P
1
- P
2
, se deduce lo siguiente:
P
= /A Q l ro
3
&

Por otra parte, la cantidad de movimiento asociada a una puerta de inercia puede definirse
tambin como:
dt .
P
=
m 3
t
P

Y por lo tanto:
Q/A . l . ro = dt/A . Q . l . ro =
m
t
P
&

En definitiva, el valor de la inercia es:
l/A . ro = I
Es denominada inercia del fluido.
Modelizacin completa de tuberas
Se entiende por modelizacin completa de tuberas la consideracin conjunta de la
compresibilidad del fluido, la deformacin de la tubera, la inercia del fluido y la prdida de
carga.
Para que la aproximacin al comportamiento real sea buena, es necesario dividir la tubera
en estudio en tramos relativamente cortos.

Figura 5.14
85
En cada tramo se consideran los cuatro fenmenos indicados, dando una representacin
en Bond-Graph como la indicada en la figura 5.15.
Tramo de longitud I Tramo de longitud I Tramo de longitud I
Inercia del
fluido
Deformacin
del tubo
Compresibilidad
del fluido
Prdida de
carga
I K
K
I I K
1 1 1 0 0 0
K
K K R R R
Figura 5.15
5.2. ELEMENTOS HIDRULICOS
Cilindro hidrulico
Supongamos un mbolo de seccin A, sobre el que se ejerce una fuerza F, que se desplaza
en el interior de un cilindro hidrulico con una velocidad v. Este mbolo produce en el fluido
una presin p, y genera un caudal Q.

F
P, Q
V
A

Figura 5.16
Evidentemente, se cumplir que la presin en el fluido, aceite por ejemplo, ser:
p = Fuerza/Seccin = F/A
A su vez el caudal est relacionado con la velocidad del mbolo por:
V A = Q
El funcionamiento del cilindro hidrulico se representa en Bond-Graph como se vio en los
primeros captulos, mediante un transformer.

F
A
TF
P
Q
V

Figura 5.17
86
Donde efectivamente se cumple que:
A / F = p
V A = Q

Este transformer, adems de representar al cilindro hidrulico, cambia sin ninguna
dificultad de un sistema mecnico (fuerzas y velocidades), a un sistema hidrulico (presiones y
caudales).
Si el problema planteado es el contrario, es decir; se conoce la presin del aceite y el caudal
que entra en el cilindro hidrulico y se pretende hallar el esfuerzo generado en su mbolo as
como su velocidad, se representa tambin mediante un transformer, pero ahora de razn
1/A.

F 1/A
TF
P
Q V
F = P A
V = Q/A
F
P, Q
V
A

Figura 5.18
En este caso, ha habido un cambio de un sistema hidrulico (presiones y caudales) a otro
mecnico (fuerzas y velocidades).
Bombas y motores hidrulicos
Una bomba hidrulica es, en sntesis, un elemento que arrastrado a una velocidad angular
w, por un par N, genera un caudal de fluido Q a una presin p.
La caracterstica fundamental de una bomba hidrulica es su cilindrada por vuelta, que
define el volumen de aceite generado por cada vuelta del eje de la bomba. En los diagramas
de grafos se representan mediante un transformer de razn: cilindrada por vuelta. Como en el
caso del cilindro hidrulico, las bombas suponen un cambio de dominio fsico de la mecnica
a la hidrulica.
Efectivamente, se cumple que:
/rad)
cm
(
V
cm)/ . N(dN = )
cm
P(dN/

/rad)
cm
(
V
. w(rad/s) = /s)
cm
Q(
3
0
2
3
0
3

87

Q Caudal de salida
Cilindrada por vuelta = V
0

Toma de caudal del depsito
V
0

TF
W

N
P
Q
N W

Figura 5.19
En los esquemas hidrulicos, las bombas tienen como smbolo un crculo en cuyo interior
hay un tringulo con la punta hacia afuera, smbolo que se emplear a partir de ahora en este
libro.
El motor hidrulico es el elemento inverso a la bomba; recibe presin y caudal, y da par
motor y velocidad angular. Se representa tambin mediante un transformer de razn: la
inversa de la cilindrada por vuelta. En los esquemas, el motor tiene como smbolo el mismo
que el de la bomba, con la diferencia de que el tringulo tiene la punta hacia adentro.
Se cumple que:
V
Q/ = w
0
Velocidad angular de salida del motor
V
. p = N
0
Par motor

Q Caudal de entrada
Cilindrada por vuelta = V
0

Q Caudal de salida
1/V
0

TF
W
N
P
Q
N W

Figura 5.20
88
Cilindro hidrulico de doble efecto
En el caso del cilindro de doble efecto, ambas cmaras contienen aceite y, en
consecuencia, cuando a una de ellas llega caudal la otra debe evacuarlo.
Sea el cilindro de doble efecto de la figura 5.21, en el que Q
1
y P
1
son el caudal y la presin
de entrada; y Q
2
, P
2
, los de salida. Debido al vstago, el rea del mbolo no es igual en ambas
cmaras, de tal forma que si A
c
es el rea interna de la cmara, en el lado de entrada el rea del
mbolo es A
c
; mientras que en el de salida es A
c
-A
v
, siendo A
v
el rea del vstago.
La fuerza y la velocidad que se obtienen en el vstago son denominadas F y V.
En el diagrama de grafos, el transformer de razn 1/A
c
transforma la presin y el caudal
de entrada en esfuerzo y velocidad sobre el mbolo. Posteriormente, la unin 1 indica que a la
misma velocidad van el mbolo y la evacuacin del aceite de la cmara de salida.

Q
1

P
2

1/A
c

TF
Q
1

P
1

P
2
Q
2

F V
1
Q
2

P
1

A
c
- A
v

TF
F

V

Figura 5.21
Esta unin puede explicarse tambin, diciendo que del esfuerzo generado en el mbolo,
parte se gasta en evacuar el aceite y el resto se encuentra disponible en el vstago.
Por ltimo, el transformer de razn A
c
- A
v
, es el encargado de traducir la velocidad del
mbolo en caudal de salida de aceite.
5.3 SUSPENSIN CON CILINDROS HIDRULICOS COMUNICADOS
En la figura 5.28, se representa una suspensin hidroneumtica aplicable tanto a vehculos,
principalmente industriales, como a cualquier mquina. Por haberse estudiado en el captulo
anterior el comportamiento mecnico de este tipo de modelos, nos centraremos aqu
solamente en el anlisis de la parte hidrulica.
Los cilindros son de doble efecto y tienen sus cmaras superiores conectadas con un
acumulador hidroneumtico. Al mismo tiempo, existe un conducto que comunica la cmara
superior de un cilindro con la inferior del otro. Se supone que ambos tienen la misma rea de
cmara A
c
y de vstago A
v
.
En la figura 5.28, se tiene que:
F1
= Esfuerzo que acta sobre el vstago del cilindro izquierdo.
V11
= Velocidad a la que se desplaza el vstago del cilindro izquierdo.
F2
= Esfuerzo que acta sobre el vstago del cilindro derecho.
89
V21
= Velocidad a la que se desplaza el vstago del cilindro derecho.
V12
= Velocidad que comunica el cilindro izquierdo sobre la masa suspendida.

F
1
F
2
P2 A
c
P1 A
c
V12

F1
F2

V22

Q11
Q12

Q21
Q22

V11

F1

V21

F2

P2 (A
c
-A
v
)
P1 (A
c
-A
v
)

Figura 5.28
V22
= Velocidad que comunica el cilindro derecho sobre la masa suspendida.
Q
11
= Caudal de aceite que enva el cilindro izquierdo al acumulador hidroneumtico.
Q
12
= Caudal de aceite que pasa de la cmara superior del cilindro izquierdo a la cmara
inferior del cilindro derecho.
Q
22
= Caudal de aceite que enva el cilindro derecho al acumulador hidroneumtico.
Q
21
= Caudal de aceite que pasa de la cmara superior del cilindro derecho a la inferior del
izquierdo.
P1
= Presin en la cmara superior del cilindro izquierdo.
Ac
= rea interna de los cilindros.
Av
= rea del vstago.
P2
= Presin en la cmara superior del cilindro derecho.

En la figura 5.29, se representa el diagrama de grafos en el que la unin 0, identificada
como nudo (1), indica la diferencia de velocidades entre el vstago y la carcasa del cilindro. Se
trata de una unin tipo 0 porque el esfuerzo comunicado al vstago es el mismo que el que
acta sobre el aceite y sobre la parte superior del cilindro.

90

1/A
c
-A
v
TF
A
c
:TF
F22 V22
0 (3)
(6)
0
1 (2)
0
(5)
(1) 0 (4) 1
F2 V21
F1 V12
F1 V11
R2 K2
Q22
1
Q21 Q2
TF
1/A
c
-A
v
TF:A
C

Q1 Q12
R1
K1 1
Q11

Figura 5.29
El nudo (2) indica que sobre la cara inferior del mbolo del cilindro izquierdo, actan dos
esfuerzos que se suman: el F
1
sobre el vstago y la presin P
2
que viene del cilindro derecho
multiplicada por el rea A
c
- A
v
. Es decir:
Esfuerzo cara inferior cilindro izquierdo = )
A
-
A
( .
P
+
F v c 2 1

Los nudos (3) y (4) representan lo mismo que (1) y (2) pero para el cilindro de la derecha.
El nudo (5) representa la bifurcacin de flujos que existe en la cmara superior del cilindro
izquierdo, parte del caudal Q
1
va hacia el acumulador hidroneumtico Q
11
y el resto hacia la
cmara inferior del cilindro derecho. La rigidez del acumulador izquierdo vale K
1
y la prdida
de carga sufrida por el fluido en su paso hasta el acumulador, se refleja por la puerta
resistencia de valor R
1
.
El caudal Q
1
est originado por la diferencia de velocidades que existe entre el vstago y la
carcasa del cilindro, de tal forma que:
)
V
-
V
( .
A
= Q
12 11 c
1

El comportamiento del nudo (6) es el mismo que el del (5) pero para el cilindro derecho.
El acumulador hidroneumtico de este lado viene representado por su rigidez K
2
y su puerta
resistencia R
2
.
5.4. SERVOVLVULAS
Uno de los elementos ms importantes de la hidrulica es, sin duda, la servovlvula, cuya
aplicacin es cada da mayor en los sistemas mecnicos.
Para ver ms claramente el funcionamiento de este elemento se va a desarrollar un ejemplo
concreto de aplicacin.
En la figura 5.30, se representa un mecanismo de direccin de automvil en el que una
servovlvula controla un cilindro hidrulico para ayudar a la direccin, convirtindola en una
servo-direccin.
91
Partiendo del volante, se representa en el modelo el par M
c
, introducido por el conductor
cuando ste quiere tomar una curva, y la inercia de varios elementos, como son: el volante, la
barra de direccin y el mecanismo sinfn de reduccin, en un solo valor de I
c
.
La barra de direccin no se considera como un elemento rgido, ya que se tiene en cuenta
su rigidez torsional K
b
. En esta barra se sita un sensor encargado de determinar si el giro
marcado por el conductor es hacia la izquierda o hacia la derecha, enviando la informacin a
la servovlvula hidrulica.

Informacin del sensor de direccin
Volante
Resorte barra de direccin
Cremallera
Palanca
Resorte de carga
Depsito
Vlvulas
Abrir
Cerrar
Cerrar
Abrir
Control
Servo-
vlvula
Bomba
A
Sinfn
B
C
D
Figura 5.30
La barra de direccin finaliza en un mecanismo sinfn que se encuentra engranado a una
cremallera que, a su vez, mueve lo que denominaremos palanca de la direccin.
La cremallera es tambin el vstago de un cilindro de doble efecto, cuyo funcionamiento
est controlado por cuatro vlvulas que se abren o se cierran en funcin de la direccin hacia
la que el conductor quiera girar. El sensor, situado en la barra de direccin, es el encargado de
proporcionar esta informacin al sistema que controla la apertura y cierre de las vlvulas. Por
ltimo, una bomba hidrulica es la encargada de suministrar el aceite al cilindro.

El conjunto de las vlvulas y su sistema de control forman lo que se denomina la
servovlvula. La definicin de servodireccin proviene del hecho de que el esfuerzo que
recibe la rueda a travs de la timonera de direccin, no slo se debe al conductor, sino que
existe un cilindro hidrulico que aporta una parte importante del esfuerzo necesario.
Prcticamente, podra decirse que el par realizado por el conductor es ms bien el encargado
de poner en marcha el funcionamiento de la servovlvula.
La cremallera mueve, en su desplazamiento, la palanca que en una de sus partes lleva un
sector dentado. El conjunto sinfn, cremallera y palanca es denominado caja de direccin.
Para no plantear en este ejemplo un modelo ms complejo, se supondr que la salida de la
caja de direccin acta contra un resorte.
El funcionamiento del control de la servovlvula consistir, en este modelo, en mantener
abiertas todas las vlvulas mientras no exista seal de que el conductor quiere realizar un giro.
92
Cuando se recibe la seal, en funcin de que el giro que se quiera realizar sea hacia la
izquierda o hacia la derecha, se cerrarn las vlvulas A y D o las B y C. En el primer caso, el
aceite llega a la cmara derecha del cilindro y empuja al mbolo hacia la izquierda, siendo
enviado el aceite de la otra cmara al depsito por la vlvula C. En el caso de cerrar las
vlvulas B y C, el funcionamiento es a la inversa y el vstago se desplaza hacia la derecha.
Por ltimo, en el caso de que no haya seal, todas las vlvulas estn abiertas y el aceite,
conforme entra al cilindro lo abandona dirigindose hacia el depsito sin mover el mbolo.

En la figura 5.31, se ha representado el diagrama de grafos del modelo, en el que las
vlvulas son puertas resistencias de un valor muy alto cuando estn cerradas y muy bajo
cuando estn abiertas. Se trata pues de puertas resistencia de valor variable que vienen
definidas por el control de la servovlvula.
Se observa, tambin, que se tiene en cuenta la compresibilidad del aceite, tanto antes de
entrar al cilindro como dentro de l.
Todos los transformer realizan el cambio de par a esfuerzo o a la inversa; de esfuerzo a
par, excepto el transformer que pasa de presin y caudal en el circuito hidrulico, a esfuerzo y
velocidad en el vstago. En este ltimo caso, la razn del transformer es el rea del mbolo.
Por ltimo, en el diagrama de grafos se observa que se ha tenido en cuenta la inercia de la
palanca de salida de la caja de direccin, as como las prdidas por rozamiento entre la
cremallera y el sector dentado.

93

K
Compresibilidad del
aceite
S
f
: Bomba que suministra caudal al
circuito hidrulico.
RB
Resistencia variable. Simula la
vlvula B
Compresibilidad del aceite
K
TF
Seccin del mbolo.
Transformacin de presin
hidrulica en esfuerzo en el
vstago
RD
Resistencia variable.
Simula la vlvula D.
Se:0
Fuente de esfuerzo que simula el
depsito donde la presin es cero
RC
Simula la vlvula C.
Simula la vlvula A.
RA
K
Compresibilidad del
aceite
Esfuerzo en el resorte
torsional que simula la
barra de direccin
Kb
I: Ic Inercia de volante,
barra, sinfn.
Se: Mc

Par en el volante
TF
Transformacin del par en el
sinfn a esfuerzo longitudinal en la
cremallera
Transformacin de esfuerzo
en el sector dentado a par en
la palanca
TF
TF
Transformacin del par de la
palanca a esfuerzo en su extremo
inferior
Rd
Prdidas en el giro de la palanca
debidas a rozamientos entre el sector
dentado y la cremallera
Esfuerzo suma del
generado por el sinfn y
por el mbolo
1
Kc Resorte de carga
1 0
I:Id
Inercia de la
palanca
1 1
1
0
1
1
1
1
0
0
0

Figura 5.31
-94-

Aplicacin de Bond-Graph a Electricidad
6.1. INTRODUCCIN.
Como ya comentamos en el primer captulo, en electricidad y tambin en electrnica el grafo
lleva asociado como esfuerzo la tensin elctrica y como flujo la intensidad.

Esfuerzo = TENSIN
Flujo = INTENSIDAD

Figura 6.1
El producto de los valores asociados al grafo es, como en todos los casos anteriores, la potencia.
Si en otros dominios de la fsica la construccin del diagrama de grafos es sencilla, en el caso de la
electricidad lo es todava ms. Como se ver posteriormente, en la mayora de los casos basta con
seguir la intensidad a lo largo del circuito para poder desarrollar completamente el diagrama de
grafos.
Las puertas clsicas de Bond-Graph tienen en electricidad el siguiente significado:
Puerta resorte
Las puertas resorte en electricidad simulan los condensadores ya que en un condensador se
almacena energa y se cumple que:
TENSIN = q/C
En donde:
C = Capacidad del condensador
q= Carga del condensador
Captulo
Captulo Captulo
T5
T5
T5
Captulo
Captulo Captulo
T6
T
T6
C a p t u l o T 6 A P L I C A C I N D E B O N D - G R A P H A E L E C T R I C I D A D

- 96 -
Condensador
K
K = 1/C
Figura 6.2
Se toma como razn de la puerta resorte la inversa de la capacidad C del condensador.
Puerta resistencia
Este elemento simula la resistencia elctrica; el lugar donde se producen las prdidas del circuito
elctrico. En ellas se cumple que:
TENSIN = iR
En donde:
i = Intensidad
R= Valor de la resistencia elctrica
Resistencia
R

Figura 6.3
Puerta inercia
Sirve para representar el comportamiento de las bobinas elctricas.

Bobina
I:L
Figura 6.4
En donde:
L = Inductancia de la bobina
Si la intensidad que circula por la bobina es i y P = L puede decirse que:
P/L = i
Cumplindose tambin que:
TENSIN = dP/dt = L . di/dt
Fuentes de tensin y de intensidad
Como se observa en la figura 6.5, las fuentes de tensin son fuentes de esfuerzo, mientras que
las fuentes de intensidad lo son de flujo.
Variables independientes
Se toman como variables independientes, al igual que en los dems dominios de la fsica, los
momentos asociados a las puertas de inercia y los desplazamientos asociados a las puertas resorte.


- 97 -

Tensin conocida
Intensidad conocida
Batera
Fuente de tensin
Generador de intensidad Fuente de intensidad
I I
I I
e
e
E E
Sf:I
Se:E
E
I
I
Figura 6.5
En Electricidad:
Momento P = L i
Desplazamiento x = q
Siendo q la carga elctrica.
Como ecuaciones diferenciales se plantean las derivadas respecto al tiempo de los momentos y
los desplazamientos.
di/dt . L = dP/dt = Tensin en el grafo de la puerta de inercia.
dq/dt = dx/dt = Intensidad en el grafo de la puerta resorte.

Por cada grado de libertad del sistema existe una ecuacin diferencial de segundo orden que
define su comportamiento. Mediante la tcnica de Bond-Graph, en su lugar se plantean dos
ecuaciones de primer orden por cada grado de libertad, lo que facilitar posteriormente la aplicacin
de los diferentes algoritmos de resolucin de ecuaciones diferenciales.
Sistemas electromecnicos
Alrededor de un ncleo magntico se ha colocado una bobina que est sometida a una tensin e
b

por la que pasa una intensidad i
b
.
El conjunto de bobina y ncleo crea un campo magntico en donde un hilo conductor es
desplazado con un esfuerzo F a una velocidad V.


- 98 -

I = Longitud del
hilo conductor
I
V
eb
Ib
B(ib)
F

Figura 6.6
El campo magntico creado depende de la intensidad i
b
que pasa por la bobina y se representa
como B(i
b
).
Al desplazarse el hilo conductor dentro del campo magntico aparece en el hilo una tensin e,
cuyo valor segn la ley de Faraday es:
V . l . )
i
B( = e
b

Por el hilo conductor pasa una intensidad que segn la ley de Lorentz vale:
l . )
i
F/B( = i
b

El fenmeno que se produce en el hilo conductor se representa en Bond-Graph mediante un
elemento GYRATOR de razn variable B(i
b
) . l

F
V
e
I
MGY
B(ib) I

Figura 6.7
Como la razn es variable el gyrator se representa por MGY. Este elemento permite el cambio
de la mecnica a la electricidad.
A la inversa, si sobre el hilo conductor se hace pasar una intensidad i y se le somete a una tensin
e, aparece sobre l una fuerza F que lo desplaza a una velocidad V, y se siguen cumpliendo las leyes
de Faraday y Lorentz.
Como puede observarse, el elemento gyrator simula perfectamente ambos funcionamientos.

- 99 -
6.2. EJEMPLO DE LA APLICACIN DE BOND-GRAPH A ELECTRICIDAD
En la figura 6.2, se representa un circuito elctrico cualquiera compuesto por resistencias,
condensadores, bobinas y excitacin por medio de una fuente de tensin.

Fuente de tensin
E
R1
L1
C1
C2
R2
L2

Figura 6.8
Se va a desarrollar el Bond-Graph del circuito interpretando en cada grafo la intensidad que lleva
asociada.
Toda la intensidad que sale
de la fuente de tensin
pasa por la resistencia R1
Intensidad despus de la
resistencia R1
Fuente de tensin
S
e

1
2
1
3
R1

Figura 6.9
Toda la intensidad del circuito pasa por la resistencia R
1
, es decir, est en serie y por este motivo
es la misma intensidad la que entra en la resistencia que la que sale de ella. Los grafos 1, 2 y 3 estarn
en torno a una unin 1.

La bobina L
1
y el condensador C
1
estn en paralelo entre ellos, pero en serie con el circuito, es
decir, toda la intensidad que pasa por ellos vuelve a sumarse posteriormente y contina por el
circuito.

- 100 -
Intensidad que pasa
por la bobina
Intensidad que pasa
por el condensador
Toda la intensidad pasa
por la bobina L1 y el
condensador C1
Despus de pasar por la bobina y
el condensador toda la intensidad
contina por el circuito
1
5
3
4
6
7
K1 = 1/C1
I: L1
0

Figura 6.10

i
3
= i
7
= i
4

i
4
= i
5
+ i
6

i
3

i
s

i
7

i
a

C1
i
3
i
7

i
4

i
5
i
6

1
0 I:L1 K1 = 1/C1

Figura 6.11
Como los grafos 3, 4, 7 estn asociados a la misma intensidad, se encuentran en una unin 1.
La intensidad que llega por el grafo 4 se divide, posteriormente, en la que pasa por la bobina y la
que se va por el condensador. Como se debe cumplir que i
4
= i
5
+ i
6
, los grafos 4, 5 y 6 estarn en
torno a una unin 0.

- 101 -
Toda la intensidad pasa
por la resistencia R2
Intensidad que llega a
la resistencia R2
Intensidad despus de la
resistencia R2
7
8
9
1
R2

Figura 6.12

Al igual que la otra resistencia, R
2
est en serie con el circuito y, por lo tanto, toda la intensidad
pasa por ella. Los grafos 7, 8 y 9 forman una unin 1.

9
10
11
I:L2
Intensidad que pasa
por la bobina L2
K2 = 1/C2
Intensidad que pasa por
el condensador C2
0

Figura 6.13

La bobina L
2
y el condensador C
2
, se encuentran en paralelo y por lo tanto, la intensidad que
llega despus de la resistencia R
2
debe dividirse entre la bobina y el condensador.

i9
i9 = i10 + i11
i10
L2
i11
C2

Figura 6.14

- 102 -
Debido a que la intensidad i
9
debe dividirse en dos ramas, los grafos 9, 10 y 11 se encuentran en
una unin 0.
El diagrama de grafos completo del circuito se representa en la figura 6.15.

11
1
2
3
4
5 6
7
8
9
10
1
1 1
0
0
P1 I:L1
K1 = 1/C1 x1
R2
Se
I:L1
K2 = 1/C2
x1
Figura 6.15

Igual que el diagrama de grafos se ha hecho pensando en las intensidades, podra haberse
resuelto analizando las tensiones. Como ejemplo vamos a construir nuevamente el diagrama de
grafos, pero ahora con las tensiones asociadas a cada uno de ellos.

En la resistencia R
1
hay una cada de tensin, de tal forma que despus de ella la tensin es igual
a la suministrada por la fuente menos la prdida en la resistencia.

Tensin que se consume
en la resistencia
Tensin que queda una
vez pasada la resistencia
Tensin suministrada
por la fuente de tensin
Se
1
1
2
3
R1

Figura 6.16

Es decir:
Tensin en 3 = Tensin en 1 Tensin en 2
Por este motivo los grafos 1, 2 y 3 estn en una unin 1.


- 103 -
Tensin que queda una vez
pasados la bobina y el
condensador
Cada de tensin en la bobina
L1 y en el condensador C1
Ambas tensiones son las
mismas por estar bobina y
condensador en paralelo
I:L1
K1 = 1/C1
1
3
7
4
6
5
0

Figura 6.17
Como la bobina y el condensador estn en paralelo tienen la misma tensin por lo que los grafos
4, 5 y 6 se encuentran en una unin 0.

Como el paralelo bobina-condensador est en serie con el circuito, tras l la tensin es igual a la
de entrada menos la perdida en la bobina y el condensador. Los grafos 3, 4 y 7 estn en una unin
1.

7
Cada de tensin en
la resistencia R2
Tensin despus de
pasar la resistencia R2
8
9
1
R2

Figura 6.18

Como la resistencia R
2
est en serie con el circuito, despus de ella la tensin es igual a la de
entrada menos la cada en la resistencia. Por este motivo, los grafos 7, 8 y 9 estn en una unin 1.


- 104 -
Ambas tensiones son iguales
al estar la bobina y el
condensador en paralelo
0
9
10
11
I:L2
K2 = 1/C2
Figura 6.19

Por ltimo, como la bobina L
2
y el condensador de capacidad C
2
estn en paralelo, la tensin es
la misma en ambos elementos y en consecuencia los grafos 9, 10 y 11 estn en una unin 0.

6.3. AMPLIFICADORES OPERACIONALES
Circuito multiplicador
En la figura 6.20, se representa el circuito caracterstico de un amplificador, en el que un
amplificador operacional da a la salida una tensin superior a la de entrada. Si la caracterstica del
circuito es -G, se dir que a la salida la tensin es -G veces la tensin de entrada.

R2
R1
V1
A
B
C
V
0

Figura 6.20
El circuito se completa colocando dos resistencias R
1
y R
2
que, en definitiva, marcarn la relacin
existente entre la tensin V
0
de entrada al circuito general y la tensin V
1
de salida. Para desarrollar
el diagrama de grafos se comienza por la tensin de entrada y la resistencia R
1
.


- 105 -
Toda la intensidad contina
despus de haber pasado R1
Toda la intensidad pasa por la
resistencia R1
Tensin de entrada
Se:V
0

3
2
1
1
R1

Figura 6.21

Toda la intensidad que entra en el circuito pasa por la resistencia R
1
y, por lo tanto, la puerta
resistencia R
1
sale de una unin 1.
Situados en el punto B de la figura 6.20, nos encontramos con la resistencia R
2
en paralelo con el
amplificador operacional.
Los amplificadores operacionales funcionan de tal manera que por ellos pasa una intensidad
prcticamente despreciable, y se limitan a multiplicar su tensin por la constante de referencia que,
en ste caso, es -G.

Toda la intensidad contina
despus de R2
Toda la intensidad
pasa por R2
Slo existe flujo
(intensidad) por R2
-G por la tensin de
entrada
La tensin a la entrada se
multiplica por -G
R1
R2
1
2
3
4
5
6
7
0
0 1
1

Figura 6.22

Para representar el funcionamiento del amplificador operacional se ha colocado en la figura 6.22
una lnea de puntos, que sin ser un grafo, representa la multiplicacin por -G de la tensin en el
grafo 3, de tal manera que en el grafo 7 la tensin es igual a -G por la tensin del grafo 3.
Toda la intensidad que llega al punto B se va por el grafo 4, pasa por la resistencia R
2
, y sale por
el grafo 6, es decir, se deriva por la resistencia R
2
en paralelo con el amplificador operacional.


- 106 -
0
V
0

1
R2
R1
0
1
1
2
3
4
5
6
7
8
V
1

Figura 6.23

Por ltimo, como puede observarse en el diagrama de grafos completo, en el grafo 8 se
encuentra la salida del circuito con su tensin definida por el grafo 7 (que al no tener intensidad, se
comporta como una fuente de tensin) y su intensidad; definida por el grafo 6.

Sumador
Cuando se quieren sumar dos tensiones elctricas, puede emplearse el circuito de la figura 6.24,
que est basado en el empleo de un amplificador operacional. El circuito no slo permite que la
tensin V
0
, a la salida, sea la suma de las tensiones V
1
y V
2
de entrada, si no que permite tambin
obtener la suma multiplicada por un factor que depende de los valores de las resistencias del
circuito.

En la unin 0, de los grafos 3, 6 y 7, se suman las intensidades que vienen en paralelo por la
resistencia R
1
y por la R
2
. La intensidad sale toda por el grafo 7 que conduce a la resistencia R
3
. La
lnea de puntos no es un grafo, solamente sirve para transmitir informacin al grafo 10. Lo que se
est representando es el hecho de que en el amplificador operacional no entra intensidad, y toda la
que llega por las resistencias R
1
y R
2
, slo puede pasar por la resistencia R
3
.

Aunque por el amplificador operacional no pasa intensidad, la tensin a su salida, V
0
, es igual a la
de entrada por -G. Esta tensin de entrada viene definida por la tensin en la unin 0 de los grafos
3, 6, 7, y la lnea de puntos sirve para reflejar que la tensin en el grafo 10, es la de la unin 0 por -
G.

- 107 -
0
V
1

1
R2
R1
0
1
1
2
3
4
5
6
10
11
V
0

V
2

R3
1
8
7
9
-G
V
0

R3
R2
R1
V
1

V
2

-
+

Figura 6.24

6.4. MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA
Motor con excitacin en paralelo
Se denomina tambin motor con excitacin shunt y, en este caso la resistencia e inductancia de la
carcasa, R
e
y L
e
, estn en paralelo con la resistencia e inductancia de la armadura, R
a
y L
a
. Hay que
recordar que R
e
y L
e
suponen la excitacin del motor.

Por otra parte, se supone que el motor tiene una inercia J, y unas prdidas por rozamiento que
dependen linealmente de la velocidad angular del motor con un coeficiente R
q
.

- 108 -

1
Ra
La
Re
Le
E
J, Rq
W
T(le)
MGY
P3
Rq
I:J 1
I:La
0
P1
Se:E
Ra
9
1
I:Le P2
Re
6
7
8 5 1 2
3
4
10
11

Figura 6.26

En el diagrama de grafos, E es el valor de la fuente de tensin y como R
a
y L
a
estn en paralelo
con R
e
y L
e
, tienen la misma tensin y en definitiva, los grafos 1, 2 y 9 se encuentran en una unin 0.
Una vez en la parte de excitacin, R
e
y L
e
estn en serie y por lo tanto, pasa por ellas la misma
intensidad, de modo que los grafos 9, 10 y 11 estn en una unin 1.

En la parte del motor sucede lo mismo con R
a
y L
a
. Posteriormente se entra en un elemento
gyrator encargado de transformar la intensidad que pasa por la parte giratoria del motor, en el par
mecnico de su eje de salida.

El elemento gyrator es de razn variable y por lo tanto, se representa por MGY. La magnitud de
su razn es T y depende de la intensidad en la bobina de excitacin, por ese motivo se pone una
lnea de trazos desde la unin 1: grafos 9, 10 y 11.

A la salida del gyrator se encuentra los grafos que representan la inercia mecnica del motor y el
rozamiento mecnico de su parte giratoria.


- 109 -
Motor con excitacin independiente
Se entiende por motores de corriente continua con excitacin independiente, aquellos en los que
la resistencia y la bobina de la carcasa, que estn encargadas de la excitacin, tienen una fuente de
tensin completamente independiente de la que alimenta a R
a
y L
a
.
Como en el caso anterior, T es la razn variable del gyrator que representa el paso de intensidad
elctrica a par mecnico. La inercia del rotor es J y en su giro hay un rozamiento que depende
linealmente de su velocidad angular mediante un coeficiente que denominaremos R
q
.

1
Ra
La
Re
Le
Ea
J, Rq
W
T(le)
MGY
P2
Rq
I:J 1
I:La P1
Se:E
0

Ra
9
1
I:Le P3
Re
6
7
8
5 1
2
3
4
10
Ee
Se:E
e

Figura 6.27
6.5. OTRAS APLICACIONES ELCTRICAS
Ejemplo de una aplicacin electromagntica
En la figura 6.28, se muestra un ejemplo electro-mecnico basado en una masa m suspendida de
un resorte de rigidez K. La masa lleva adosada una bobina que se introduce en un imn permanente y
est alimentada por una tensin E. Al variar esta tensin la masa se desplaza comprimiendo y
traccionando el resorte K.

- 110 -
Se:E
P1 I:m
r
GY
x1
K
R
1
1
K
V
R
E
Imn permanente
N N S
Bobina
m

Figura 6.28
La fuerza F que se produce en la bobina tiene como valor:
i . n . l . B = F
En donde:
n= Nmero de espiras de la bobina
B= Campo magntico producido por el imn
l = Longitud de la bobina
i = Intensidad que circula por la bobina

Como puede observarse, la fuerza que se produce en la bobina depende de la intensidad que
circula por ella, por lo que se representar con Bond-Graph mediante un elemento gyrator de razn
r.
n . l . B = r

Desarrollando los flujos y esfuerzos en cada grafo pueden plantearse las ecuaciones diferenciales
del sistema, que en forma matricial son:

0
r.E/R
+
x
P
.
0 1/m
K - /R.m
r
-
=
x
P
d/dt
1
1
2
1
1


- 111 -
Galvanmetro

1
r
GY K
I:J P
Se:E
R
Rc
Rr
E
Rc
S
N
K
x

Figura 6.29
En la figura 6.29 se muestra el esquema de un galvanmetro que se supone que presenta una
resistencia R al paso de la corriente. La aguja tiene una inercia J, y se suponen despreciables todas las
dems inercias. Como rozamientos se consideran los del eje del galvanmetro con los cojinetes R
c
, y
los de la aguja con el papel R
r
. Por ltimo, existe un resorte de rigidez K desde la aguja hasta un
punto fijo del aparato, cuya misin es asegurar la puesta a cero de la aguja cuando no entra ninguna
seal en el galvanmetro.

Como en casos anteriores, para representar el comportamiento de la bobina sometida al campo
magntico de los imanes se utiliza un elemento gyrator.

Una vez calculados los flujos y esfuerzos asociados a cada grafo se plantean las ecuaciones
diferenciales del modelo que, en forma matricial, son:

0
r.E/R
+
x
P
.
0 1/J
K - )/J
R
+
R
( - J . /R
r
-
=
x
P
d/dt
r c
2

Altavoz
El altavoz funciona mediante los movimientos generados en una membrana por una bobina, que
es recorrida por una corriente elctrica. En la figura 6.30, se representa el esquema y el diagrama de
grafos de un altavoz.

- 112 -

K1 X1
R
I:m P2
P1 I:L
Se:E
1
T
GY 1
R
R
L
R1
K1
m

Figura 6.30

En la parte elctrica del altavoz aparecen la resistencia R y la bobina L, que mueven la membrana
de masa m. La membrana, debido a su forma, se comporta como si tuviera un resorte mecnico de
rigidez K
1
y un amortiguador de coeficiente R
1
, que la une a la bobina.

Calculando los flujos y esfuerzos asociados a cada grafo pueden plantearse las ecuaciones
diferenciales del sistema, que en forma matricial son:

0
0
E
+
x
P
P
.
0 1/m 0
K
- /m
R
- T/L
0 T/m - R/L -
=
x
P
P

1
2
1
1 1
1
2
1


- 113 -
Aplicacin de motores elctricos
Rc
K
Kr
Rw
ei
r
m

Figura 6.31
Se tiene un motor elctrico de corriente continua, definido por su resistencia interna R
w
y la
inercia de su rotor giratorio J. Por medio de un eje, del que se va a considerar su elasticidad, se
mueve una rueda dentada engranada con una cremallera de masa m, que se desplaza sin rozamiento
contra un resorte de rigidez K y un amortiguador de coeficiente R
c
. Se considera despreciable la
inercia de la rueda dentada.
Los motores elctricos son mquinas que dan un par en el eje de salida; el cual es funcin de sus
caractersticas y de la intensidad que los recorre. Es pues, un elemento que transforma flujo de
entrada (intensidad elctrica) en esfuerzo (par mecnico) y, por lo tanto, se representar en el
diagrama de grafos mediante un gyrator de razn el valor de la relacin entre la intensidad y el par.
Se supone conocida la tensin de alimentacin al motor elctrico e
i
.

k
P1
P2 I:m Rw
I:J
T
GY
r
TF
x2
kr x1
Rc
Se:ei
1
2
3 4
5
6
7
8 9
10
11
12
1
1 0
1

Figura 6.32

Transferencia de calor
7.1. INTRODUCCIN
Cuando la tcnica de Bond-Graph es aplicada a la transferencia de calor, no aparecen todos los
elementos clsicos; solamente existen las puertas resorte y las puertas resistencia.
En este dominio de la fsica los grafos llevan asociado como esfuerzo la temperatura T; y como
flujo, la variacin de la cantidad de calor, es decir; el flujo de calor.
En la definicin anterior aparece la diferencia ms significativa que se produce en la aplicacin
de Bond-Graph a la transferencia de calor y consiste en que el producto de las variables esfuerzo
y flujo no es potencia. Efectivamente, solamente ya el flujo de calor es potencia.
A pesar de esta gran diferencia con los anteriores dominios de la fsica, la tcnica puede aplicarse
correctamente como se ver en los ejemplos posteriores.

Flujo Flujo de calor
Esfuerzo Temperatura

Figura 7.1
En el cuadro siguiente se presenta el significado de las variables en el campo de la transferencia
de calor.

General Transmisin de calor Unidades S.I
Esfuerzo e(t)
T, Temperatura Grados Kelvin
Flujo f(t)
Q, Flujo de calor J/s
Desplazamiento q(t)
q, Cantidad de calor J
El resto de variables o no tienen sentido fsico o no son necesarias.
Puerta resistencia
El flujo de calor que atraviesa una placa viene definido por:

Captulo
Captulo Captulo
T6
T6
T6
Captulo
Captulo Captulo
T7
T
T7
C a p t u l o T 7 T R A N S F E R E N C I A D E C A L O R
- 116 -
T1 T2
Q2 = k A (T1-T2)/l
Q2

Figura 7.2
En donde:
k = Conductividad del material expresada en W/m K
A = Superficie de la placa
l = Espesor de la placa
En definitiva, el flujo de calor que atraviesa una placa depende de un factor k A/l, y de la
diferencia de temperaturas a las que est sometida la placa. La conductividad del material k,
depende de la temperatura a la que se encuentra el cuerpo pero, para pequeas diferencias de
temperaturas, puede considerarse constante.
La representacin mediante Bond-Graph del flujo de calor que atraviesa una placa, se hace por
medio de una puerta resistencia unida a una unin 1.
Q
2

Q
2

Q
2

T
2

T
1

T
3

R
1

Figura 7.3
Por ser puerta resistencia se cumple que:
/R
T
= Q
2
2

Teniendo en cuenta que T
2
=T
1
- T
3
, y dndole a R el valor de l/k A, se tiene definitivamente:
)/l
T
-
T
( A k = Q
3 1
2

Puerta resorte
Del flujo de calor que entra en un cuerpo, parte se emplea en calentarlo y el resto es conducido
o evacuado hacia otro cuerpo o hacia el exterior.
Este comportamiento viene expresado por la ecuacin: T c m = q cuyo significado es que
para elevar la temperatura de un cuerpo a una temperatura T, es necesario aportar una cantidad de
calor q, que depende de la propia temperatura T, de la masa del cuerpo m y de su calor especfico
C.
Esta ecuacin se simula en Bond-Graph mediante una puerta resorte unida a una unin 0. En la
puerta resorte se cumple que:
dt Q = q
5
t

- 117 -
Interpretando que T
5
es el incremento de temperatura y que q es la cantidad de calor obtenida
en la integracin del flujo de calor Q
5
, basta con darle a la rigidez de la puerta resorte el valor de
1/mc para que se cumpla definitivamente que: c q/m =
T5

Q
6
Q
4

T
5

Q
5

Q
4

T
5

T
5
T
5

Q
6

0
K

Figura 7.4
7.2. TEMPERATURA PRODUCIDA POR UNA RESISTENCIA ELCTRICA
Como primer ejemplo de simulacin mediante Bond-Graph de un fenmeno de transferencia
de calor, estudiaremos la temperatura producida en un cuerpo por una resistencia interna que est
sometida a una tensin elctrica.
Como valor de la fuente de flujo de entrada al diagrama de grafos, se tiene el producto de la
tensin elctrica e, multiplicada por la intensidad i. Por otra parte, el valor de la temperatura
ambiente se representa mediante una fuente de esfuerzo de valor T
0
.
En este ejemplo puede comprobarse perfectamente la diferencia existente entre la transferencia
de calor y los dems dominios de la fsica. Efectivamente, el producto de las dos variables
asociadas en electricidad, tensin e intensidad, produce potencia; que se transforma en flujo de
calor.
En la figura 7.5, se observa cmo el producto de e i en la resistencia define el valor de la fuente
de flujo con la que comienza el sistema trmico.

K
T
1
T
0

T
1
Q
1

Sf T
1

Q
0

0
Q
2

0
T
1
-T
0

Q
2

Q
2

Se:T
0

Temperatura
ambiente
R Transmisin de
calor al ambiente
Calentamiento de la
masa del cuerpo
e l
Transmisin de calor
al ambiente
e
l

Figura 7.5
- 118 -
En el ejemplo que se plantea, el calor generado por la resistencia se emplear en parte para
calentar la masa y el resto ser transmitido al ambiente.
c 1/m = K en donde m es la masa y c, el calor especfico del material.
En cuanto a la puerta resistencia, como en este caso no se trata de una placa, tiene como valor:
A 1/h = R en donde A es la superficie de intercambio de calor y h el coeficiente de
transferencia de calor.
Los flujos y esfuerzos asociados a cada grafo tienen la siguiente expresin.
c /m q = dt Q c) (1/m = x k =
T

i e = Q
1 1
t
1
0

)
T
-
T
A( h - i e = Q - Q = Q

)
T
-
T
( A h = )/R
T
-
T
( = Q
0 1
2 0 1
0 1 0 1
2

En general, toda puerta resistencia supone una generacin de calor y por tanto, la entrada en un
sistema de transferencia de calor.
Veamos, por ejemplo, el caso de un amortiguador hidrulico del que se quiere obtener la
temperatura que alcanza el aceite en su funcionamiento. Como se observa en la figura 7.6, el
diagrama de grafos es prcticamente igual al planteado para el caso de la resistencia interna.
1
R
e
f
Sf: e f
0
3
2
4
5
1
K:1/m c
Se:Ta
q
1/h A:R
Figura 7.6
En este caso se tiene
e = esfuerzo en la puerta resistencia que simula al amortiguador
f = flujo en la puerta resistencia anterior
m= masa del aceite
c = calor especfico del aceite
h= coeficiente de transferencia total del calor
A= superficie de contacto entre la carcasa del amortiguador y el ambiente
Ta
= temperatura del ambiente

Como siempre, se toma como variable el desplazamiento asociado a la puerta resorte, que en
este caso significa el calor almacenado en el aceite.
Q = f e =
f1
Flujo de calor generado en el amortiguador.
c q/m =
e2
Incremento de la temperatura del aceite.
e
=
e
=
e 3 2 1

T
=
e a 5
Temperatura del ambiente
T
- c q/m =
e
-
e
=
e a 5 3 4
Diferencia de temperatura entre el aceite y el ambiente.
- 119 -
A h )
T
- c (q/m = /R
e
=
f a 4 4
Flujo de calor que es evacuado al ambiente.
f
=
f 4 3

A h )
T
- c (q/m - Q =
f
-
f
=
f a 3 1 2

f
=
f 4 5

7.3 ANLISIS DE CUERPOS COMPLEJOS
En la figura 7.7 se representa un fragmento de un motor refrigerado por aire, del que solamente
se va a estudiar una de las aletas. Para ello se divide en varias partes, planteando en cada una de
ellas las puertas resorte y resistencia necesarias.

Cmara de
combustin del
motor
Aletas de
refrigeracin
B, C, D, E Partes en que se divide la aleta
Ta Temperatura en la cmara de combustin del motor
T
b
, T
c
, T
d
, T
e
Temperatura de la aleta en diversas
zonas. En cada una de ellas se considera
que la temperatura es uniforme
Tf Temperatura del aire que rodea a las aletas. Se
considera constante alrededor de la aleta
B
Tb
Tc
C D
Td
E
Te
Ta
Tf

Figura 7.7

La discretizacin del modelo depende de la precisin que se desee, aumentando conforme lo
hace el nmero de partes en que se divide la pieza.
- 120 -
Temperatura del aire
alrededor de las aletas
S
e
:Tf
S
e
:Ta
Temperatura de
la cmara de
combustin
Flujo de
calor que
se va al
aire en el
trozo B
Define el flujo de
calor que pasa al
aire del trozo C
Define el flujo de
calor que pasa al
aire del trozo D
Define el
flujo de
calor que
pasa al aire
del trozo E
Define el flujo de
calor que pasa al
aire del trozo B
Flujo de
calor que
se va al
aire en el
trozo C
Flujo de
calor que
se va al
aire en el
trozo D
Flujo de
calor que
se va al
aire en el
trozo E
Tb
Tc Td
Te
Define el flujo de
calor que pasa al
trozo B
Define el flujo de
calor que pasa al
trozo C
Define el flujo de
calor que pasa al
trozo D
Define el flujo de
calor que pasa al
trozo E
R K R R R
K K K
0
0
0 0 0 1 1 1 1
Flujo de
calor
para
calentar
B
Flujo de
calor
para
calentar
C
Flujo de
calor
para
calentar
D
Flujo de
calor para
calentar E
0
1 1 1
1
R R R
R

Figura 7.8
Captulo
Captulo
Captulo
T8
T8 T8
Captulo
Captulo
Captulo
T8
T8 T8

8. Aplicaciones especficas

8.1 MODELOS FORMADOS POR DIFERENTES SUBMODELOS
En la figura 8.1, se representa un sistema formado esencialmente por un motor de corriente
continua y excitacin en serie que arrastra una bomba hidrulica que comunica, a travs de un
conjunto de tuberas, el caudal del fluido generado a un motor tambin hidrulico.
A la salida del motor se encuentra una inercia J
1
para simular las masas giratorias y un resorte
torsional de rigidez K
1
para representar el comportamiento elstico del eje. A continuacin se
encuentra un reductor de velocidad formado por las ruedas de inercia J
2
y J
3
, a cuya salida se
sita un tambor de enrollamiento de cable que finalmente arrastra a las masas M y m.
Sean:
Re
= Resistencia hmica del bobinado de excitacin del motor.
Le
= Induccin de la bobina de excitacin del motor.
Ri
= Resistencia hmica de la bobina del inducido del motor.
Li
= Induccin de la bobina del inducido del motor.
)
i
T(
e
= Razn que relaciona el par dado por el motor con la intensidad de inducido.
Cb
= Cilindrada de la bomba.
Rp1
= Prdida de carga en las tuberas.
Cm
= Cilindrada del motor hidrulico.
J1
= Inercia del eje de salida del motor hidrulico.
K1
= Rigidez torsional del eje de salida del motor hidrulico.
J2
= Inercia de la rueda de entrada del reductor de velocidad. Se denomina tambin
rueda 2.
R2
= Radio de la rueda 2.
Rp2
= Prdidas de rozamiento en el engrane, entre las ruedas del reductor.
R3
= Radio de la rueda de salida del reductor (rueda 3).
C a p t u l o T 8 A P L I C A C I O N E S E S P E C F I C A S
- 158 -
J3
= Inercia de la rueda 3.
K2
= Rigidez torsional del eje salida del reductor.
J4
= Inercia del tambor de enrollamiento.
Rp3
= Prdidas de rozamiento en el cojinete del tambor.
R4
= Radio del tambor.
K3
= Rigidez que simula la elasticidad del cable.
Rp4
= Coeficiente de amortiguacin del cable.
Rp5
= Rozamiento de la masa M con el suelo.
K4
= Rigidez del resorte que une las masas m y M.
Rp6
= Rozamiento de las masas m y M.
V = Tensin de alimentacin del motor elctrico.

Bomba Motor
Tuberas
Le
Ll
Re
Rl
Cb Cm
Rp1
Rp3
Rp4
Rp5
Rp6
K3
K1
K2
J3
J2
J1
R3
R2
R4
V
K4

Figura 8.1

El modelo aqu presentado para estudio es suma de diferentes submodelos ya analizados en
captulos anteriores. Efectivamente, pueden hacerse cuatro submodelos: el primero
correspondiente al motor de corriente continua excitacin serie; el segundo formado por la
bomba, las tuberas y el motor hidrulico; el tercero constituido por el reductor de velocidad y el
tambor; y el cuarto, y ltimo, el formado por las masas m y M.
Ahora se puede desarrollar el diagrama de grafos completamente o pueden unirse los
correspondientes Bond-Graph de cada submodelo, mediante grafos de empalme. Esto ltimo es
lo que haremos a continuacin planteando en las siguientes figuras los Bond-Graph de los
submodelos.
- 159 -

Recordemos que en el caso de los motores elctricos de corriente continua, es necesario
emplear un gyrator de razn variable que depende de la intensidad de excitacin. Por el hecho de
ser de razn variable se emplea la notacin MGY.

En la figura 8.5, se representa el diagrama de grafos completo al que se ha aadido, la forma
habitual, la causalidad de los grafos. Resulta interesante comentar que la causa del grafo de la
inercia J
3
es flujo debido a que las ruedas 2 y 3 estn engranadas de manera que la velocidad de
una define la velocidad de la otra.

Grafo de empalme
Se:V
Rl Ll
T(le)
MGY
V
Re Le
Re
Rl
Le
Ll

Figura 8.2
- 160 -
Grafo de
empalme
1
Cb
TF
Cb
Grafo de
empalme
1/Cm
TF
Tuberas Rp1
Bomba Motor
Cm

R
2

R
3

J
3

J
2

J
1

K
2

K
1

R
4

Rp
3

1
1 0 1
0 1
1
1
TF:R
2

1/R
3

TF
K
2

I:J
3

I:J
2

I:J
1
K
1

Rp
2

I:J
4

Rp
3

Grafo de
empalme
Grafo de
empalme

- 161 -
Figura 8.3
Rp
4

Rp
5
Rp
6

Rp
3

K
4

K
3

R
4

Rp
6

Rp
4

Rp
5

K
4

K
3

Grafo de
empalme
1
1
1
0
0
0
I:m
I:m
TF
R4

Figura 8.4
- 162 -
Se:V
Rl
Ll
T(le)
MGY
Re
Le
I:M
Rp
1

Cb
TF
1 1
1
1
1
1
1
1 1
1
1
1/Cm
TF
0
K
1

0
0
0
0
K
2

K
3

K
4

I:m
I:J
3

I:J
2

I:J
4

I:J
1

Rp
2

Rp
3

Rp
4

Rp
5

Rp
6

1/R
3

TF
TF:R
2

R
4

TF
Figura 8.5

- 163 -
8.2 CAMBIO DE SISTEMA DE REFERENCIA EN MECANISMOS PLANOS
Tomemos como ejemplo dos barras articuladas en un punto (A). Se pretende desarrollar el
diagrama de grafos que permita representar las velocidades del punto A, primero como
perteneciente a una de las barras y despus respecto a la otra.

ngulo formado entre los
sistemas de referencia de
cada barra
y2
y1
X
1

Barra 1
Barra 2
X
2

A
Figura 8.6
Supongamos que es conocida la velocidad del punto A en el sistema de referencia de la barra
1 y que partiendo de ella se quiere obtener la velocidad de A en el sistema de la barra 2.

Ay2 = Ax1 senB + Ay1 cosB
Ax2 = Ax1 cosB - Ay1 senB
y2
Ay1
AX
1

X
2

B

Figura 8.7
La representacin de estas ecuaciones en un diagrama de grafos sera la siguiente:

1
Ay
1

Ax
1
cosB Ay1 senB
Ax
1

Ax
1

Ax
1

Ax
2

Ax
1
cosB
0
0 1
Ay
1

Ay
1

-Ay
1
senB
MTF:senB
-senB:MTF
cosB
MTF
cosB
MTF
Ay
1
cosB
Ax
1
senB
Ax
1
senB + Ay1 cosB
Ay
2

Figura 8.8
Por el contrario, si lo que se conoce es el esfuerzo en el punto A, referido al sistema de
referencia de la barra 1, y se quiere pasar al otro sistema, se tiene igualmente que en el caso de
las velocidades:
- 164 -
y2
Fy1
Fx
1

X
2

B
Fy
2
= Fx1 senB + Fy
1
cosB
Fx
2
= Fx1 cosB Fy
1
senB

Figura 8.9
La representacin de estas ecuaciones en el diagrama de grafos, teniendo en cuenta que en este
caso se trata de esfuerzos, se muestra en la figura 8.10.
Como puede observarse, el diagrama de grafos que modeliza un cambio de referencia, depende
en definitiva de la causalidad de los grafos de entrada, pudindose dar los siguientes dos casos:

1
Fy
1

Fx
1
cosB Fy
1
senB
Fx
1

Fx
1

Fx
1

Fx
2

Fx
1
cosB
0
0 1
Fy
1

Fy
1

-Fy
1
senB
MTF:1/senB
-1/senB:MTF
1/cosB
MTF
1/cosB
MTF
Fy
1
cosB
Fx
1
senB
Fx
1
senB + Fy
1
cosB
Fy
2

Figura 8.10

1
0
0
1
MTF:senB
-senB:MTF
cosB
MTF
cosB
MTF
1/cosB
MTF
1/cosB
MTF
-1/senB:MTF
MTF:1/senB
0
0
1
1

Figura 8.11

Dinmica de los sistemas libres
de un grado de libertad

9.1 INTRODUCCIN
A lo largo de este captulo, se va a plantear la respuesta de los sistemas dinmicos resolviendo
analticamente las ecuaciones que aparecen. As mismo, se prestar especial atencin a los valores
de amortiguamiento de los sistemas y cmo estos influyen en las diferentes respuestas que se
producen. En este captulo se abordarn solamente los sistemas libres, es decir sin excitacin
externa y en consecuencia, el movimiento se produce por un desplazamiento inicial del punto de
equilibrio.
En la figura se muestra un sistema de un grado de libertad que consiste en una masa que se
desplaza horizontalmente sin rozamiento y que est sujeta a la pared por medio de un resorte de
rigidez K, y un amortiguador de coeficiente de amortiguacin R. Si el sistema se pone en
movimiento debido a un desplazamiento inicial y/o una velocidad inicial, la masa vibrar
libremente.
Captulo
Captulo Captulo
T8
T8
T8
Captulo
Captulo Captulo
T9
T
T9
D i n m i c a d e u n s i s t e m a d e u n g r a d o d e l i b e r t a d

- 2 -

Figura 1. Masa que se desplaza horizontalmente.

Figura 2. Bond-Graph del modelo.
Flujo Esfuerzo
1 p/m Kx
2 p/m
m
p
R

3 p/m
m
P
R Kx

En la figura 2 se muestra el Bond-Graph del modelo; como siempre, las ecuaciones diferenciales
del modelo son las derivadas respecto al tiempo de las variables utilizadas.
En nuestro ejemplo las variables utilizadas son p, x y sus derivadas respecto al tiempo:
P = esfuerzo del grafo 3.
x = flujo del grafo 1.

m
P
R Kx P =

B o n d - G r a p h

- 3 -
m
P
x =

Al tratarse de un sistema oscilante, la respuesta ser del tipo:
e P p
st
=

e X x
st
=

En donde t es el tiempo, P, X son las amplitudes, mientras que s es un parmetro desconocido
que obligatoriamente debe ser un nmero complejo para que la funcin exponencial represente a
un movimiento oscilante.
Derivando las expresiones se tiene:
e P s p
st
=

e X s x
st
=

Y sustituyendo en las ecuaciones diferenciales originales:
m
e P R
e X K e P s
st
st st
=

m
e P
e X s
st
st
=

O bien:
0
=
|
|
.
|
\
|
+ +
e
m
P R
X K s P
st
0
=
|
|
.
|
\
|
e
m
P
s X
st
Aunque el tiempo t sea cero, la exponencial no puede ser nula y en consecuencia se deber
cumplir que:
0
=
|
|
.
|
\
|
+ +
m
P R
X K s P

0
=
|
|
.
|
\
|
m
P
s X

0
0
1
=
+
X
P
s
m
K
m
R
s

Una posible solucin podra ser que P y X fueran cero, pero esta solucin no tiene sentido ya
que si las amplitudes del movimiento son nulas, no existe el movimiento. En consecuencia es
necesario que se cumpla que:

- 4 -
0
1
=
+
s
m
K
m
R
s
det

Resolviendo el determinante.
0
2
=
+ +
m
K
m
R
s
s

Esta ecuacin algebraica de segundo grado se denomina ecuacin caracterstica del sistema y
como ecuacin de segundo grado tiene dos soluciones:
2
m
K
m
R
m
R
S
4
2
2
2 1

=
,

Como recordar el lector, los valores de s deben ser nmeros complejos para que la respuesta
sea un movimiento oscilante.
Como se deduce de la expresin anterior, para que los valores de s sean nmeros complejos es
necesario que la expresin contenida por la raz cuadrada sea negativa.
Es decir:
0
4
2
2
<
m
K
m
R

Que se cumple cuando:
m
K
m
R
4
2
2
<

De donde despejando el valor de R, se obtiene:
km R 4
<

Cuando se cumple esta condicin los valores de s se pueden expresar como:
i
s
+ =
2

i
s
=
2

En donde la parte real es:
m
R
2
=
Y la parte imaginaria :
2
4
m
2
R
2
m
k
=

B o n d - G r a p h

- 5 -
En donde, como observar el lector se han invertido los trminos que se encuentran dentro de
la raz, debido a que ahora b se encuentra multiplicado por el trmino imaginario i.
Al existir dos respuestas de s, habr dos soluciones de las funciones planteadas, es decir, se
tendr:
e P
t s
p
1
1
1
=

e P
t s
p
2
2
2
=

e X
t s
x
1
1
1
=

e X
t s
x
2
2
2
=

Tal que la respuesta final, para sistemas lineales en donde se cumple el principio de
superposicin, es:
e X
t s
e X
t s
x x x
2 1 1
2 1
2
+
= + =

e P
t s
e P
t s
p p p
2 1 1
2 1
2
+
= + =

Teniendo en cuenta que la respuesta es suma de funciones exponenciales complejas y utilizando
las frmulas de Euler, se puede llegar a una expresin final de la respuesta del tipo:
( )
p
t sen e P p
t

+ =

( )
x
t sen e X x
t

+ =

En donde P, X son constantes a determinar y
P
,
X
son ngulos de desfase que tambin es
necesario determinar.
Como se observa, la expresin de las respuestas estn formadas por el producto de una funcin
exponencial que tiene como exponente la parte real de s, multiplicada por una funcin senoidal de
frecuencia la parte imaginaria.
En la figura 3, se muestra una funcin exponencial de exponente negativo en funcin del
tiempo.

Figura 3. Funcin exponencial con exponente negativo.

- 6 -
Como se observa en la figura, una funcin exponencial con exponente negativo tiende
asintticamente a cero conforme aumenta el tiempo.
Efectivamente, en este caso:
m
R
2
=

Al tener valor negativo el exponente:
e
m
Rt
e m
Rt
2
1
2
=

Y por lo tanto tiende a cero conforme aumenta el tiempo.
En la figura 4, se muestra una funcin senoidal desfasada.

Figura 4. Funcin senoidal desfasada.
Como la respuesta es producto de una funcin exponencial decreciente, por una funcin
senoidal, la respuesta en definitiva es una funcin oscilante de amplitud decreciente que llega a
anularse.

B o n d - G r a p h

- 7 -

Figura 5. El producto de una funcin exponencial decreciente por una funcin senoidal es
una funcin oscilante decreciente
9.2. SISTEMAS AMORTIGUADOS CRTICAMENTE Y
SOBREAMORTIGUADOS

Un caso especial de los sistemas se produce cuando el amortiguamiento es tal que no se cumple
la condicin expuesta en el apartado anterior.
Para que la respuesta de un sistema fuera oscilante es necesario que el amortiguamiento R
cumpla la condicin:
km R 4
<
Esta era la condicin para que los valores de s fueran complejos y en consecuencia la respuesta
oscilante.
Veamos qu sucede cuando no se cumple esta condicin. Por ejemplo, supongamos que:
km R 4
=
En este caso los valores de s, son:
=

=
2
4 4 4
2 1
2
m
k
m
km
m
km
s
,

=

=
2
0
4
m
km


- 8 -
= =
m
k

En consecuencia cuando
km R 4
= los dos valores de s son iguales
m
k
s s = =
2 1

Y adems son nmeros reales.
io
m
k
s
+
=
1

io
m
k
s
+
=
2

En ambas respuestas la parte imaginaria es nula.
La respuesta del sistema ser como siempre:
e X
t s
e X
t s
x x x
2 1 1 2
+
= + =

e P
t s
e P
t s
p p p
2 1 1 2
+
= + =

Recuerde el lector que este planteamiento de que x es suma de x
1
y x
2
, slo puede hacerse cuando
el sistema es lineal y por lo tanto se cumple el principio de superposicin.
Los sistemas que tienen un valor de amortiguamiento tal que:
km R 4
=

y que por lo tanto tienen valor nulo en la raz, se dice que presentan amortiguamiento crtico. Al
tener la parte imaginaria de s nula, la respuesta es la suma de dos funciones exponenciales con
exponente real.

B o n d - G r a p h

- 9 -

Figura 6. Respuesta con amortiguamiento crtico.
Efectivamente, como se observa en la figura cuando el sistema tiene amortiguamiento crtico, la
repuesta no es un movimiento oscilante. Este hecho es por otra parte obvio, ya que un
movimiento oscilante slo puede ser representado por una funcin exponencial cuando el
exponente es un nmero complejo, y como se ha demostrado con amortiguamiento crtico el
exponente de la funcin es un nmero real.

Sistemas sobreamortiguados
Otra posibilidad que puede producirse es que , en este caso se tiene:
2
0
2 1
>
=
cantidad
m
R
s
,

Y, en consecuencia s
1
y s
2
son nmeros reales pero distintos y ambos negativos.
Cuando el amortiguamiento R es mayor que el crtico, se dice que el sistema est
sobreamortiguado.
La respuesta del sistema puede escribirse como:
e P
t s
e P
t s
p
2
2
1
1
+ =

e X
t s
e X
t s
x
2
2
1
1
+ =

Donde X
1
, X
2
, P
1
, P
2
, son constantes que dependen de las condiciones iniciales. Las soluciones de
p, x son suma de dos funciones exponenciales cuyos exponentes tienen valor real y negativo. Por
este motivo conforme transcurre el tiempo t y mayor se hace este, las funciones
e e
t s
y
t s
2 1

tienden a cero.
km R 4
>

- 10 -
Al igual que en el caso del amortiguamiento crtico, cuando el sistema se desplaza inicialmente una
distancia x de su punto de equilibrio y luego se suelta, vuelve al punto de equilibrio con un
movimiento no oscilante, tal y como se indica en la figura 7.
Cuanto mayor es el amortiguamiento, mayor es el tiempo que tarda el sistema en volver al punto
de equilibrio.

Figura 7. Respuesta de un sistema sobreamortiguado.
Para obtener el tiempo tm que tarda el sistema en volver a su punto de equilibrio, basta con
plantear la ecuacin de la cantidad de movimiento y tener en cuenta que cuando t = tm, la
velocidad del sistema se anular y en consecuencia p = 0
Para t = tm
e P
tm s
e P
tm s
p
2 1
0
2 1
+ = =

De donde:
e P
tm s
e P
tm s
2 1
2 1

=

1
2
2 1
P
P
e
tm ) s s (

=

De donde, se puede despejar el valor de tm.
|
|
.
|
\
|
=
2
2
2 1
1
P
P
ln
s s
t
m

Obtencin de las constantes P
2
, P
1
, X
2
, X
1

Para obtener los parmetros P
2
, P
1
, X
2
, X
1
, se parte de las ecuaciones iniciales del modelo.
0 = |
.
|
\
|
+ + e
st
m
RP
kX Ps

B o n d - G r a p h

- 11 -
0 = |
.
|
\
|
e
st
m
P
Xs

Para el instante inicial t = 0 y en consecuencia:
1 = e
o s
0 = |
.
|
\
|
+ +
m
RP
kX Ps

0 = |
.
|
\
|

m
P
Xs

Para la solucin s
1
se tendr:
0
1
1 1 1
= + +
m
RP
kX s P

0
1
1 1
=
m
P
s X

Sustituyendo s1 por su valor:
=
+
=
2
4
2
2
1
m
k
m
R
m
R
s

Y despus de algunas manipulaciones algebraicas, puede observarse que ambas ecuaciones son
equivalentes a una simple ecuacin.
0
2
4
1
2
1
=
+
P
km
km R R
X

De donde no pueden despejarse los valores de X
1
y P
1
pero s obtener la relacin entre ellos.
Del mismo modo planteando las ecuaciones para la solucin s
2
, se obtiene:
0
2
4
2
2
2
=
+
+ P
km
km R R
X

Para obtener definitivamente los valores de P
2
, P
1
, X
2
, X
1
, es necesario plantear dos ecuaciones
ms. Estas ecuaciones se plantean por medio de las condiciones iniciales. As, si para t = 0 se tiene
que:
x = x
0

p = p
0

Se pueden plantear:
t = 0
e P
s
e P
s
p
2
2
1
1
0 0
0
+
=

e X
s
e X
s
x
2
2
1
1
0 0
0
+
=

O en definitiva:
2 1 0
P P p
+
=


- 12 -
2 1 0
X X x
+
=

Con las dos relaciones entre los valores de P
1
, X
1
y P
2
, X
2
y estas dos ltimas ecuaciones, se
pueden obtener definitivamente las expresiones de P
2
, P
1
, X
2
, X
1.
De

esta forma ya
definitivamente se ha obtenido la respuesta del sistema dinmico.
e P
t s
e P
t s
p
2
2
1
1
+ =

e X
t s
e X
t s
x
2
2
1
1
+
=

9.3. SISTEMAS NO AMORTIGUADOS
Un caso particular se produce cuando el sistema no tiene amortiguamiento, es decir, cuando
R=0.

Figura 8. Sistema no amortiguado.
Anulado el valor de R en las expresiones de s
1
y s
2
, se obtiene:
m
k
m
k
s =

=
2
4
2 1,

Como puede observarse se tienen dos soluciones que resultan ser imaginarias.
Denominando:
m
k
=

Se tiene en definitiva:
i s =
1

i s =
2

En donde i es el operador imaginario definido como
1 i =

B o n d - G r a p h

- 13 -
Las soluciones del sistema sern:
e P
t s
e P
t s
p p p
2 1 2 1
2 1
+
= + =

e X
t s
e X
t s
x x x
2 1 2 1
2 1
+
= + =

En este caso s
1
, s
2
son dos nmeros complejos conjugados con la parte real nula.
Sustituyendo en la ecuacin de p
1
se tiene:
( ) ( )
e P
t i
e P
t i
p
2 1
+
+
+
=

|
.
|
\
|
+ = e P
t i
e P
t i
e
t
2 1

e
at
es igual a 1 por ser a = 0, y la funcin exponencial compleja e
i b t
y e
- i b t
, puede escribirse en
trminos de funciones trigonomtricas, usando las frmulas de Euler.
t sen i t cos e
t i

+ =

t sen i t cos e
t i

Despus de algunas manipulaciones algebraicas, la solucin definitiva de p, puede expresarse
como:
( ) +
=
t sen P
p

En donde P y son las constantes a hallar en funcin de las condiciones iniciales.
Cuando la parte real es nula, p es una funcin armnica de frecuencia b desfasada un ngulo F.

Figura 9. Respuesta de un sistema sin amortiguamiento.


- 14 -
9.4. RAZN DE AMORTIGUAMIENTO
En la prctica se utiliza mucho la razn del amortiguamiento utilizado en el sistema, respecto a
su amortiguamiento crtico.
Sea R el amortiguamiento del sistema y recordando que el amortiguamiento crtico tena la
expresin:
km
R
Crtico
4
=

Se denomina x a la razn de amortiguamiento, tal que:
km
R
4
=

Si x =1 el amortiguamiento es crtico.
Si x <1 el sistema es subamortiguado.
Si x >1 el sistema es sobreamortiguado.
Por otro lado si se denomina:
m
k
m
=

que es la frecuencia de oscilacin de la masa cuando el sistema no tena amortiguamiento, los
valores de s, pueden expresarse como:

2
1
1
+ =
m
i
m
s

2
1
2
=
m
i
m
s

La parte imaginaria es la frecuencia natural del sistema amortiguado. Denominando a esta
frecuencia natural w
d
, se tiene:

2
1 =
m d

Y operando esta expresin puede ponerse como:
1
2
2
= +
|
|
.
|
\
|
m
d

Esta relacin entre la frecuencia natural del sistema sin amortiguamiento w
m
y con
amortiguamiento w
d
, en funcin de la razn de amortiguamiento x, puede representarse en un
grfico, tal y como se muestra en la figura 10.
B o n d - G r a p h

- 15 -

Figura 10. Grfico de frecuencias naturales en funcin de x.
En esta figura, se observa como para pequeos valores de amortiguamiento, las frecuencias
naturales con y sin amortiguamiento se aproximan mucho.
Cuando x se aproxima a 1 y por tanto, el amortiguamiento se acerca al valor del
amortiguamiento crtico, w
d
disminuye rpidamente hasta que cuando x se iguala a 1, w
d
vale 0,
es decir; el movimiento ya no es oscilatorio.
9.5. DECREMENTO LOGARTMICO
Como se ha visto en los apartados anteriores, la solucin en los sistemas subamortiguados puede
escribirse como:
( )
= t
d
sen
e
t
X x

En donde la amplitud X y el ngulo de fase f son constantes que se determinan en funcin de
las condiciones iniciales. La solucin x es el producto de una funcin exponencial que decrece con
el tiempo y una funcin armnica. La respuesta en este caso es oscilatoria, tal y como se indica en
la figura 11.
La velocidad
x se obtiene diferenciando con respecto al tiempo la ecuacin de x.

( ) ( ) | |
+ + +
t
d
cos
d
t
d
sen
e
t
X x

Los picos de desplazamientos mostrados en la figura, pueden ser obtenidos haciendo
x igual a
cero.
( ) ( ) | | 0 = + + +
i
t
d
cos
d i
t
d
sen
e
i
t
X


- 16 -
Siendo t
i
el tiempo en el que se produce el pico i.

Figura 11. Picos de desplazamientos en oscilaciones sucesivas.
De la ecuacin anterior se deduce que:
( ) ( ) | | 0 = + + +
i
t
d
cos
d i
t
d
sen
Y operando:
( )

2
1
= = +
d
i
t
d
tan

Usando la identidad trigonomtrica:
2
1 tan
tan
sen
=

La ecuacin puede escribirse:
( )
2
1 = +
i
t
d
sen

Sustituyendo ahora esta ecuacin en la original de x, se puede calcular el desplazamiento de pico i.
i
t
Xe
i
x

=
2
1

B o n d - G r a p h

- 17 -
Esta ecuacin puede ser utilizada para desarrollar un mtodo que permita determinar
experimentalmente, el coeficiente de amortiguacin de un sistema subamortiguado de un grado de
libertad.
La ecuacin anterior define la amplitud para el ciclo i. En el ciclo siguiente (i+1) que ocurre en el
tiempo t
i
+t
d
se tendr:
( )
d i
t
Xe
i
x

+
=
+
2
1
1

En donde td es el tiempo de un ciclo.
d
2
d

=
Dividiendo las ecuaciones de x
i
, x
i+1
:
( )
d
e
d i
t
Xe
i
t
Xe
i
x
i
x

=
+
=
+
2
1
2
1
1

En donde puede verse cmo el cociente de dos amplitudes sucesivas, es una constante que no
depende del tiempo. Esta ecuacin puede ser expresada tambin como.
= =
+
d
i
x
i
x
ln
1

En donde
es una constante que se denomina decremento logartmico. Usando esta

ecuacin y teniendo en cuenta la definicin de
d
y de w
d
,
2
1 =
d

El decremento logartmico d puede ser escrito como:
2
1
2
1

=
+
=
i
x
i
x
ln

Si d puede ser determinado experimentalmente, midiendo dos amplitudes sucesivas, se puede
calcular el factor de amortiguamiento del sistema x que despejado de la ecuacin anterior tiene la
siguiente expresin:
2
4
2

+
=

9.6. INESTABILIDAD DE LOS SISTEMAS
Como se ha visto en los apartados anteriores, los sistemas libres cuya solucin de la ecuacin
caracterstica es un nmero complejo del tipo s = a+ib presentan una respuesta que es el
producto de una constante por una funcin exponencial y por una funcin armnica.

- 18 -
( )
+ = t sen
e
t
X x

En el ejemplo planteado de masa, muelle amortiguador, la parte real del nmero complejo s era
siempre negativa y en consecuencia, la funcin exponencial tenda a cero.

Figura 12. Respuesta de un sistema con a negativo.
Existen sistemas en los cuales la parte real de s es positiva.
Una funcin exponencial con exponente positivo tiende al infinito conforme crece el tiempo t.

Figura 13. Funcin exponencial con a>0.
B o n d - G r a p h

- 19 -
El producto de una funcin exponencial con a>0 y una funcin armnica, resulta una funcin
oscilante de amplitud que crece en cada ciclo y que tiende al infinito.

Figura 14. Respuesta de un sistema con parte real de s positiva.
Cuando un sistema tiene la parte real de s positiva, al ser separado de su punto de equilibrio,
oscila pero cada vez lo hace con mayor amplitud tendiendo esta al infinito. A este fenmeno se lo
conoce con el nombre de inestabilidad y en esas condiciones se dice que el sistema es inestable.
Sistemas inestables hay en todos los dominios de la fsica, aunque en unos ms que en otros. En
Ingeniera Mecnica aparece en temas muy concretos como por ejemplo, la direccin de los
vehculos automviles, los procesos de arranque de material en las mquinas herramientas y la
dinmica ferroviaria. En sistemas elctricos es ms corriente la aparicin de comportamientos
inestables y por ltimo, en el control de procesos y de mecanismos es bastante frecuente si no se
eligen adecuadamente los parmetros de control.
Para contrastar grficamente lo lejos o cerca que un sistema se encuentra de la inestabilidad, se
suelen representar los valores de s en el plano complejo situando la parte real de s en el eje de las
abscisas y la parte imaginaria en el eje de ordenadas.
Slo son estables los sistemas que se encuentran a la izquierda del eje de ordenadas, ya que
solamente en este caso la parte real de s es negativa.


- 20 -

Figura 15. Representacin de s en el plano complejo.
9.7. DINMICA DE LOS SISTEMAS FORZADOS DE UN GRADO DE
LIBERTAD
En la figura 1 se muestra un modelo de un grado de libertad formado por una masa que se
desplaza horizontalmente y est unida mediante un resorte y un amortiguador, a una base cuyo
movimiento en funcin del tiempo es conocido.

Figura 1. Masa que se desplaza excitada por una base de movimiento conocido.
En los apartados anteriores se han estudiado los sistemas de un grado de libertad en su respuesta
libre, es decir cuando se mueven debido a condiciones iniciales no nulas, pero no existe ninguna
excitacin externa. En este apartado se va a abordar la respuesta de los modelos de un grado de
libertad forzados, es decir, cuando estn sometidos a una excitacin externa.

B o n d - G r a p h

- 21 -

Figura 2. Bond-Graph del modelo

Flujos Esfuerzos
1 V(t) Kx + R[V(t) - P/m]
2 P/m Kx + R[V(t) - P/m]
3 V(t) - P/m Kx + R[V(t) - P/m]
4 V(t) - P/m R[V(t) - P/m]
5 V(t) - P/m Kx
6 P/m Kx + R[V(t) - P/m]
Las ecuaciones diferenciales del modelo son las derivadas respecto al tiempo de las variables P, x.
( )
( )
m
P
t v x
m
P
t v R x k P
=
(
+ =
&
&

Ordenando las ecuaciones y dejando en el segundo miembro la excitacin, se tiene:
( )
( ) t v
m
P
x
t v R
m
P
R x k P
= +
= +
&
&


- 22 -
Estas ecuaciones coinciden con las que se obtenan para el modelo inicial de este captulo, con la
salvedad de que en aquel caso no haba excitacin y por lo tanto las ecuaciones eran homogneas,
es decir, eran iguales a cero.
La solucin de las ecuaciones diferenciales no homogneas es la suma de la solucin encontrada
para la ecuacin homognea ms una solucin particular. Es decir:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) t
p
x t
h
x t x
t
p
P t
h
P t P
+ =
+ =

En donde p (t) es la solucin de la ecuacin no homognea, p
h
(t) la solucin de la ecuacin
homognea y p
p
(t) la solucin particular. Lo mismo sucede para la variable x (t).
En los prrafos anteriores se ha estudiado la obtencin y la forma de la solucin de la ecuacin
homognea y por lo tanto, ahondaremos ahora solamente en la obtencin de la solucin particular
y para el caso en que la excitacin es una funcin armnica.
Si la excitacin es una funcin armnica, se tendr:
( )
|
.
|
\
|
= =
t
f
i
Ve
e R t
f
s co V t V

En donde el operador Re significa la parte real de la funcin exponencial compleja
t
f
i
Ve

Recuerde el lector que la exponencial compleja es:
t
f
sen i t
f
s co
t
f
i
e
+ =

Y por lo tanto:
t
f
sen
t
f
i
e m I
t
f
s co
t
f
i
e e R
= |
.
|
\
|
= |
.
|
\
|

Si la excitacin del modelo es una funcin armnica de frecuencia w
f
, las respuestas particulares
sern tambin funciones armnicas y en consecuencia:
( ) t
f
s co X
t
f
i
e X e R t
P
x
1 1
= |
.
|
\
|
=

( ) t
f
s co P
t
f
i
e P e R t
P
p
1 1
= |
.
|
\
|
=

Derivando y sustituyendo en las ecuaciones diferenciales del modelo, se tiene:
t
f
i
e V R
m
t
f
i
e RP
t
f
i
e kX
t
f
i
e P
f
i

= +
1
1
1

B o n d - G r a p h

- 23 -
t
f
i
e V
m
t
f
i
e P
t
f
i
e X
f
i

= +
1
1

En donde como observar el lector, se ha suprimido el operador Re. Esto puede hacerse hasta
que se han completado todas las operaciones y entonces tomar solamente la parte real del
resultado final.
Las ecuaciones ahora planteadas constituyen un sistema algebraico cuyas incgnitas son X
1
, P
1
.
Simplificando y ordenando, se tiene:
V R X k P
m
R
f
i = |
.
|
\
|
+
1 1

V X
f
i
m
P
= +
1
1

Aplicando la regla de Cramer para resolver el sistema:
( )
m
k
m
f
iR
f
V k
f
iR
f
i
m
k
m
R
f
i
f
i V
k RV
P
+ +
+
=
+
2
1
1

m
k
m
f
iR
f
V
f
i
f
i
m
k
m
R
f
i
V
m
RV
m
R
f
i
X
+ +
=
+
+
=
2
1
1
1
Las amplitudes X
1
, P
1
de las funciones exponenciales complejas que constituyen la solucin
particular de la respuesta del modelo forzado, son cocientes de los nmeros complejos que varan
con la frecuencia de la excitacin w
f
.
No tiene ninguna dificultad hallar X
1
y P
1
para cualquier valor de w
f
, sin ms que recordar que
solamente se necesita la parte real, debido a que anteriormente y por comodidad se haba
prescindido del operador real Re. No obstante es ms interesante determinar como X
1
y P
1
varan
conforme w
f
va desde cero a infinito.
En la figura 3 se muestra la variacin de P
1
en funcin del cociente de la frecuencia de excitacin
w
f
entre la frecuencia natural del sistema, para diferentes valores de la razn de amortiguamiento.

- 24 -

Figura 3. Respuesta de P
1
en funcin del cociente w
f
/w, para diferentes valores de x.
En la figura 3 se observa cmo si la frecuencia de excitacin coincide con la natural del sistema y
no existe amortiguamiento, es decir x = 0, la amplitud de P
1
tiende al infinito, es decir se produce
la resonancia del modelo. En cuanto la razn de amortiguamiento es distinta de cero, ya no se
produce el fenmeno de la resonancia aunque la frecuencia de la excitacin coincida con la natural
del modelo. En cualquier caso la amplitud de la respuesta es siempre mayor conforme la
frecuencia de excitacin se acerca a la frecuencia natural.

9.8. RESPUESTA TOTAL DE LOS SISTEMAS DE UN GRADO DE
LIBERTAD

Como se ha planteado en los apartados anteriores las ecuaciones:
( )
( ) t v
m
P
x
t v R
m
P
R x k P
= +
= +
&
&

Tienen como solucin la suma de dos soluciones, la de la ecuacin homognea p
h
(t) ms la
solucin particular p
p
(t) para el caso de p, y x
h
(t) ms x
p
(t) para la variable x.
B o n d - G r a p h

- 25 -
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) t
p
x t
h
x t x
t
p
p t
h
p t p
+ =
+ =

Como ambas ecuaciones son diferenciales ordinarias de primer orden, las soluciones son del
mismo tipo. En consecuencia, a partir de ahora nos referiremos solo a una de ellas.
En el apartado correspondiente a los sistemas libres, se dedujo que la solucin de la ecuacin
homognea para la variable x era:
( ) ( )
+ = t sen
t
e X t
h
x
En donde a es la parte real de la solucin de la ecuacin caracterstica s, b es la parte imaginaria
y es el ngulo de desfase.
Esta solucin est formada por el producto de una funcin exponencial por una funcin
armnica. Cuando el exponente de la funcin exponencial es negativo, x
h
(t) resulta una funcin
oscilante de amplitud decreciente que tiende a cero conforme al tiempo t crece. Esta funcin
oscilante decreciente tiene de frecuencia la natural del sistema y depende exclusivamente de los
parmetros del modelo y no de la excitacin.
( ) ( )
+ = t sen
t
e X t
h
x

Figura 4. Solucin homognea x
h
(t).

En cuanto se refiere a la solucin particular x
p
(t), tal y como se ha planteado en el apartado
anterior es una funcin armnica de frecuencia la de excitacin w
f
..
( ) t
f
cos X t
p
x
1
=

- 26 -

Figura 5. Solucin particular x
p
(t).

( ) ( ) ( ) ( ) t
f
cos X t sen
t
Xe t
p
x t
h
x t x
1
+ + = + =

Figura 6. Solucin total x(t).
Al ser la solucin total la suma de la homognea ms la particular la respuesta total del sistema
tiene una primera parte totalmente influenciada por la solucin homognea que como el lector
conoce disminuye con el tiempo y llega a anularse. Cuando la solucin homognea desaparece
slo queda la solucin particular que al ser una funcin armnica permanece en el tiempo hasta
que desaparece la excitacin.

Introduccin al clculo numrico.
Mtodo de Euler
En la figura 10.1 se muestra una masa sometida a la aceleracin de la gravedad y soportada por un
muelle y un amortiguador viscoso colocados en paralelo. Si se asla la masa y se aplican sobre ella los
esfuerzos que en el sistema real ejercen el muelle y el amortiguador sobre la masa, al plantear la
segunda ley de Newton se obtiene la ecuacin que define el comportamiento dinmico del sistema.
d
k
m
y
g m
) ( d
f
m
) ( s
f
d
k
m
y
d
k
m
y
g m
) ( d
f
m
) ( s
f
g m
) ( d
f
m
) ( s
f

Figura 10.1. Masa suspendida por un resorte y un amortiguador.
Como se observa en la figura 10.1, el nico movimiento posible es el desplazamiento vertical, y la
expresin de la segunda ley de Newton en esa direccin es:
( ) ( )
g m f f y m
d s
+ = & & (14)
siendo:
mg = Peso de la masa.
f
(s)
= Fuerza ejercida por el resorte.
f
(d)
= Fuerza ejercida por el amortiguador.
Esta ecuacin indica que la suma de los esfuerzos que actan en direccin vertical provoca la
aceleracin
x& &
de la masa. Por otra parte, como el resorte y el amortiguador se oponen al movimiento
de la masa, los esfuerzos realizados por estos elementos son de signo negativo.
Como recordar el lector, la fuerza producida por un resorte depende de la rigidez del mismo, k,
as como del desplazamiento al que est sometido. Por tanto,
C
C
C
a
a
a
p
p
p
t
t
t
u
u
u
l
l
l
o
o
o

T
T
T
1
1
1
0
0
0

C a p t u l o T 1 0 I N T R O D U C C I N A L C L C U L O N U M R I C O

2
( )
( ) y y k f
0 s
=

y suponiendo que el desplazamiento inicial, y
0
es nulo, queda:
y k f
s
=
) (
(15)
En cuanto a la fuerza ejercida por un amortiguador viscoso, se cumple que esta es igual al
producto del coeficiente de amortiguacin, d, por la velocidad de variacin su longitud, y que no es
otra que.
y d f
d
& =
) (
(16)
Sustituyendo (15) y (16) en (14), se obtiene la ecuacin de la dinmica para este sistema con un
grado de libertad.
g m + y d y k y m = & & &
y dejando en el segundo miembro solamente el trmino que representa al peso, se tiene:
g m y k y d y m = + + & & & (17)
La ecuacin (17) es una ecuacin diferencial ordinaria de segundo orden, ya que en ella aparece la
variable 'y' junto con sus dos primeras derivadas.
Simular el comportamiento dinmico de este sistema por ordenador consiste en plantear y
resolver la ecuacin diferencial que define su comportamiento, y generar una serie de salidas grficas
que muestren la evolucin del sistema en el tiempo, as como una animacin del movimiento de la
masa. De esta forma, el usuario puede analizar con facilidad el comportamiento del sistema, as como
la influencia que podran tener en el mismo la variacin de las caractersticas de los elementos que lo
componen.
Veamos a continuacin cmo resolvera el ordenador este ejemplo. En primer lugar, es necesario
asignar valores a los parmetros del sistema; es decir, es necesario cuantificar los valores de m, k y d.
Sean, por ejemplo:
Ns/m 500 1 d
N/m 000 10 k
kg 250 m
=
=
=

Sustituyendo en la ecuacin (17) se obtiene:
9.8 250 y 10000 y 1500 + y 250 = + & & &
y despejando la aceleracin, queda:
250
y 10000 y 1500 9.8 250
y

=
&
& & (18)
Para resolver esta ecuacin diferencial es necesario utilizar un mtodo especfico para la
integracin de ecuaciones diferenciales. El ms sencillo y elemental de estos mtodos numricos es el
mtodo de Euler, que en sntesis consiste en considerar que, supuesta conocida la velocidad en un
instante t, el valor de la velocidad un intervalo de tiempo despus es igual a la velocidad anterior ms
el incremento de velocidad experimentado en el tiempo transcurrido. Dicho incremento de velocidad

3
puede considerarse igual al producto de la aceleracin obtenida para el instante anterior, que se
considera constante en todo el intervalo, por el tiempo transcurrido.
Una vez conocida la velocidad, puede considerarse que el desplazamiento es igual al
desplazamiento anterior ms el incremento del desplazamiento, que puede expresarse como el
producto de la velocidad por el intervalo de tiempo. Como antes, se considera que la velocidad
permanece constante en todo el intervalo, tomndose para ella el valor que se acaba de calcular.
Despus de calcular la velocidad y el desplazamiento, puede obtenerse la aceleracin por simple
sustitucin.
Evidentemente, el planteamiento descrito es vlido para cualquier instante excepto para el inicial,
ya que para l no se dispone de informacin referente a la aceleracin que se tena un cierto intervalo
de tiempo antes. Para poder resolver la ecuacin diferencial en el instante inicial, es decir, cuando el
tiempo es igual a cero, es necesario conocer los valores del desplazamiento y
0
y la velocidad
0
y& para
t=0; a estos valores se les denomina condiciones iniciales del problema.
Veamos la aplicacin concreta de este mtodo al ejemplo que se est resolviendo. Supongamos
que para t=0 se tiene:
0 y
0 y
0
0
=
=
&

Sustituyendo estos valores en la ecuacin (18) se obtiene la aceleracin correspondiente al
instante inicial
s
9.8m/
250
0 10000 0 1500 9.8 250
y
2
0
=

= & &
Una vez hallado el valor de la aceleracin en el instante inicial, ya puede aplicarse el mtodo de
Euler para obtener la velocidad y el desplazamiento que se tendrn despus de que haya transcurrido
un tiempo h. Denominando y
h
e
h
y& al desplazamiento y la velocidad para t=h, puede escribirse
h y y y
0 0 h
+ = & & & & (19)
Obsrvese que la aplicacin de esta ecuacin implica que se est considerando que la aceleracin
permanece constante a lo largo del intervalo de tiempo h.
En cuanto se refiere al desplazamiento, tambin se supone que la velocidad permanece constante
en el intervalo h, y por tanto:
h y y y
h 0 h
+ = & (20)
Para obtener y
h
e
h
y& es necesario escoger un valor para el intervalo h durante el que, como se ha
sealado, se va a considerar que tanto la velocidad como la aceleracin permanecen constantes.
Como realmente ninguna de las dos permanece constante durante ningn intervalo de tiempo, para
no cometer un error importante en la resolucin del problema es preciso elegir un intervalo h
bastante reducido.
Tomemos, por ejemplo, h=0.01s. Operando se tiene:
0.098m/s 0.01 9.8 0 y
h
= + = &

4
m 0.00098 0.01 0.098 0 y
h
= + =
Como h=0.01s, la velocidad y el desplazamiento cuando el tiempo transcurrido es 0.01s pueden
expresarse como:
m 0.00098 0.01) y(t y
0.098m/s 0.01) (t y y
(0.01)
(0.01)
= = =
= = = & &

Para seguir resolviendo la ecuacin diferencial (18) se comienza otra vez el proceso de clculo
para un nuevo paso de integracin h. Como se trata de la segunda vez que se realiza el clculo, el
tiempo al final del mismo es:
0.02s 0.01 2 h 2 t = = =
En este caso se utilizan como condiciones iniciales los valores de y e y& correspondientes al
instante t=0.01, y, por tanto, el valor de la aceleracin para ese mismo instante es:
( ) ( )
250
y 10000 y 1500 9.8 250
y
0.01 0.01
(0.01)

=
&
& &
Y sustituyendo y
(0.01)
e
) 01 . 0 (
y& por su valor se obtiene
m/s 9.1532 y
(0.01)
= & &
Aplicando las expresiones (19) y (20) se calculan y
(0.02)
e
) 02 . 0 (
y& :
h y y y
0.01) (0.01) (0.02)
+ = & & & &
(

h y y y
(0.02) (0.01) (0.02)
+ = &
Y sustituyendo valores se obtiene:
m/s 0.1895 y
(0.02)
= &
m 0.002875 y
(0.02)

Para calcular en el siguiente paso de integracin se vuelve a repetir el proceso. Ahora se obtendr
el valor de las incgnitas para:
s 0.03 0.01 3 h 3 t = = =
Esquemticamente, la resolucin de la ecuacin diferencial se ha realizado de la siguiente manera:
1. Obtencin de la ecuacin diferencial
250
y 10000 y 1500 9.8 250
y

=
&
& &
(21)
2. Eleccin de las condiciones iniciales (valores de y e
y&
para t=0).

5
=
=
=
0 y
0 y
0 t Para
0
0
&

3. Eleccin del paso de integracin h (intervalo de tiempo durante el que y e
y&
se
consideran constantes).
s 0.01 h =

4. Clculo de
0
y& &
, aplicando la ecuacin (21) con y=y0 e
0
y y & & =
.
5. Obtencin de y(0.01) e
) 01 . 0 (
y&
aplicando las expresiones
h y y y
h y y y
(0.01) 0 (0.01)
0 0 0.01)
+ =
+ =
&
& & & &
(

6. Se toman y(0.01) e
) 01 . 0 (
y&
como condiciones iniciales para el siguiente paso de
integracin.
7. Clculo de
) 01 . 0 (
y& &
, aplicando la ecuacin (21) con y=y(0.01) e
) 01 . 0 (
y y & & =
.
) 02 . 0 (
y&
h y y y
h y y y
(0.02) (0.01) (0.02)
(0.01) (0.01) (0.02)
+ =
+ =
&
& & & &

) 02 . 0 (
y&
integracin.
10. Clculo de
) 02 . 0 (
y& &
) 02 . 0 (
y y & & =
.
11. ..........
12. ..........
Los pasos de clculo se irn repitiendo n veces, hasta que el instante de clculo llegue al valor en
el que el usuario desea finalizar el estudio, siendo:
h
t
n h n
t
final
final
= =
Suponiendo que t
final
=10s, se tiene:
000 1
0.01
10
n = =
Es decir, para calcular el comportamiento del sistema durante 10 segundos, con el paso de
integracin, h, que se ha escogido se necesitan 1000 pasos de clculo.
Segn esto, cuanto ms pequeo sea el paso de integracin mayor ser el tiempo de cmputo que
emplee el ordenador, ya que tendr que realizar muchos ms clculos. Por tanto, a la hora de escoger

6
el paso de integracin conviene buscar una solucin de compromiso entre precisin y rapidez de
clculo.
Si el ejemplo planteado se resolviera de forma analtica (sin emplear algoritmos de clculo
numrico), se obtendran como resultado las expresiones de la aceleracin, velocidad y
desplazamiento en funcin del tiempo, las cuales podran representarse en forma de grficas. Sin
embargo, al aplicar un mtodo numrico para resolver la ecuacin diferencial, no se obtienen las
curvas de las respuestas, sino su valor para unos instantes concretos de tiempo.
En la figura 10.2 se muestra el resultado que se obtendra al calcular la aceleracin de la masa m
de forma analtica. En ella puede observarse como existe continuidad en la respuesta.
Aceleracin
-4
-2
0
2
4
6
8
10
12
0 0,5 1 1,5 2 2,5
Tiempo [s ]

Figura 10.2. Aceleracin de la masa m, calculada analticamente.
Si el sistema se resuelve por ordenador, es necesario emplear un algoritmo de clculo numrico, y
en este caso la respuesta obtenida para la aceleracin tendra una representacin grfica como la
mostrada en la figura 10.3. Efectivamente, ahora slo se conoce el valor de la aceleracin para
determinados instantes de tiempo, en concreto para cada paso de integracin.
A la vista de la figura 10.3 puede apreciarse cmo el paso de integracin determina los instantes
para los cuales se calcula el comportamiento del sistema.
El mtodo de Euler utilizado en la resolucin de este ejemplo necesita pasos de integracin muy
reducidos para evitar que los errores cometidos en la obtencin de las respuestas sean demasiado
altos. Por este motivo, en los programas de simulacin se utilizan mtodos ms evolucionados que
con pasos de integracin mayores conducen a resultados ms precisos y que, por tanto, requieren un
menor tiempo de clculo por parte del ordenador.
Bastara que el lector meditara un poco en el proceso de integracin del mtodo de Euler, para
darse cuenta de que los errores que comete son muy importantes. El hecho de haber utilizado aqu el
mtodo de Euler se debe simplemente a que es el ms sencillo, por lo que se ha escogido para que el
lector se introduzca en el mundo de los mtodos numricos necesarios para analizar por ordenador la
dinmica de los sistemas mecnicos.

7
Aceleracin
-4
-2
0
2
4
6
8
10
12
0 0,5 1 1,5 2 2,5
Tiempo [s ]

Figura 10.3. Aceleracin de la masa m, calculada mediante la utilizacin de un mtodo numrico.
Una vez simulado por ordenador el comportamiento del sistema, utilizando algn programa
desarrollado a tal efecto, se pueden solicitar las diferentes respuestas del modelo.
En la figura 10.4 se muestra la curva que se obtiene cuando se pide la aceleracin de la masa
suspendida.
Aceleracin
-4
-2
0
2
4
6
8
10
12
0 0,5 1 1,5 2 2,5
Tiempo [s ]

Figura 10.4. Aceleracin de la masa suspendida, en m/s
2
.
Lo primero que llama la atencin en esta figura es el hecho de que el ordenador presente una
respuesta continua, en lugar de una sucesin de puntos, como se sealaba en la figura 10.3. En efecto,
el ordenador utiliza un algoritmo de clculo numrico para resolver la ecuacin diferencial, y en
realidad obtiene una sucesin de puntos, tal como se indicaba en el apartado anterior; sin embargo, al

8
mostrar los resultados une mediante lneas el espacio vaco que hay entre ellos. Por este motivo las
respuestas que se muestran presentan continuidad.
Adems de la aceleracin, en la simulacin de un sistema mecnico pueden obtenerse tambin la
velocidad y desplazamiento de la masa, as como otras variables del sistema. En el caso concreto del
ejemplo que se est estudiando, es importante analizar la carga sobre el suelo, o bien la reaccin de
este al resorte y al amortiguador.
Una ventaja importante de la simulacin por ordenador consiste en que el ingeniero puede ver en
la pantalla el movimiento real del sistema. En la figura 10.5 se muestra un esquema del movimiento
que se visualizara.

Figura 10.5. Cada y oscilacin de la masa hasta que se alcanza la deflexin esttica.

REGLA TRAPEZOIDAL APLICADA A LAS ECUACIONES DIFERENCIALES
PLANTEADAS CON BOND-GRAPH
Como algoritmo para resolver el sistema de ecuaciones diferenciales se va a elegir la regla
trapezoidal.
Es sabido que este mtodo consiste en que si la derivada de una variable responde tal y como se
indica en la figura, la variable puede definirse como:
|
.
|
\
|
+ + =

1 1 1
2
1
n n n n n
x x
h
x
h x x
En donde h es el paso de integracin.
h = t
n
- t
n-1


9

Figura 10.6. Respuesta de la derivada de una variable.
Operando la expresin de xn, se tiene:
|
.
|
\
|
+ + =

n n
n n
x x
h x x
1
1
2
1

El sistema de ecuaciones diferenciales en Bond-Graph se obtiene en la forma:
| | { } | | B x A
x
+ =
)
`

Que en el instante tn, pueden expresarse como:
B x A
x
n n + =

Y sustituyendo xn por la expresin de aproximacin proporcionada por la regla trapezoidal,
queda:
B
x x
h
x A
x n n n n
+
(
|
.
|
\
|
+ + =

1 1
2

Operando y pasando a la izquierda los trminos en n
x
:
B
x
h
A Ax
x
h
A
x
n n n n
+ + =

1 1
2 2

Y despejando
n x
, se obtiene definitivamente:
(
+
(
1 1
1
2 2
n n n x
Ah
Ax
h
A I
x

Siendo I la matriz identidad.

t
n-1
t
n
v
v
n-1
v
n
t
n-1
t
n
v
v
n-1
v
n

Paso de los diagramas de grafos
a los diagramas de bloques
11.1. INTRODUCCIN
Uno de los lenguajes de simulacin ms antiguo y ms utilizado es el de los diagramas de
bloques. De hecho, an en la actualidad es el ms frecuente en la simulacin de sistemas
dinmicos controlados y muchos programas comerciales siguen basndose en esta tcnica para
resolver cualquier sistema dinmico.
Sin embargo, el Bond-Graph ha supuesto una mejora en algunos aspectos, motivo por el cual
mostraremos cmo plantear el diagrama de bloques a partir de un diagrama de grafos de manera
que pueda utilizarse en la entrada de datos de dichos programas.
Para introducir al lector en la tcnica de los diagramas de bloques, desarrollaremos paso a paso
un ejemplo sencillo. En la figura 11.1, se presenta un modelo mecnico con su diagrama de
grafos al que se le ha hallado la causalidad. A lo largo de la construccin del diagrama de bloques
ser muy importante tener presente en cada instante la causalidad de cada grafo.

K
R
V(t)
m
S
e
:-m g
2
6
5
7
1
3
4
I:m
K
R
0
1
1
S
f
:V(t)

Figura 11.1
C
C
C
a
a
a
p
p
p
t
t
t
u
u
u
l
l
l
o
o
o

T
T
T
1
1
1
1
1
1

C a p t u l o T 1 1 P A S O A L O S D I A G R A M A S D E B L O Q U E S

- 166 -
En la unin 0, formada por los grafos 1, 5 y 2, se tiene que el grafo 1 entra en la unin con flujo
conocido al igual que el grafo 5, mientras que el 2, sale con flujo conocido. Es decir, en esta
unin, atendiendo a la causalidad, puede decirse que se suma el flujo de 1 ms el de 5 para dar el
flujo en 2. Es decir, podra escribirse que:
f
=
f
+
f 2 5 1

No obstante, el grafo 5 toma como direccin la salida de la unin 0, lo que significa que entra
en la unin con flujo conocido pero su signo es negativo.
En definitiva, en esta unin se cumplir que:
f
=
f
-
f 2 5 1

En la figura 11.2, se representa el bloque de la fuente S
f
, y el de la unin 0.

Flujo del grafo 5
Suma de flujos
en la unin 0
Flujo del grafo 2
Flujo del
grafo 1
Fuente
de flujo
+ -
V(t)

Figura 11.2
Siguiendo por el grafo 2, se llega a una unin 1 en donde, segn la causalidad, los grafos 3 y 4
salen con flujo conocido ya que el grafo 2 se ha encargado de definir el flujo de la unin. En la
figura 11.3, se aade al diagrama de bloques de la figura anterior, la representacin de la unin 1
formada por los grafos 2, 3 y 4.

f
5

Flujo del
grafo 3
Flujo del
grafo 4
Unin 1
Igualdad
de flujos
+ -
V(t)
f
2

f
4

f
3

f
1

Figura 11.3
El grafo 3 es una puerta resorte en la que se cumple que:
x . K =
e3

En donde x, sera el desplazamiento en esta puerta.
Evidentemente, el desplazamiento x no es otra cosa que la integral del flujo f
3
en el tiempo.
dt .
f
= x
3


- 167 -
En la puerta resorte, por tanto, es necesario hacer dos operaciones: primero, integrar el flujo
para obtener el desplazamiento y en segundo lugar, multiplicar el desplazamiento por la rigidez
K asociada a la puerta. Al final se ha transformado el flujo de entrada en un esfuerzo.
En la figura 11.4 se representan los bloques necesarios para simular esta puerta.
Si se observa el diagrama de bloques de la figura 11.4, se llega a la conclusin de que por cada
lnea entre bloques, solamente va un parmetro fsico, bien sea el flujo o el esfuerzo, pero nunca
los dos. Este hecho es contrario a la estructura del Bond-Graph, en donde cada grafo lleva
asociado tanto el flujo como el esfuerzo.

- 168 -

f
5

Integracin en el
tiempo del flujo f
3

Esfuerzo en
el grafo 3
Transforma el
desplazamiento a la
entrada en esfuerzo
a la salida
+ -
V(t)
f
2

f
4

f
3

f
1

Int
K
e
3

Multiplicacin del
desplazamiento x
por K
Bloque fuente de esfuerzo
Bloque suma de flujos
Bloque que representa un
nudo en donde todos los
flujos son iguales
Bloque integrador
Bloque multiplicador que
da a la salida el valor de la
entrada multiplicado por K
+ -
Int
K
V(t)

Figura 11.4

Continuemos con el desarrollo del ejemplo; el flujo del grafo 4 entra en una puerta resistencia.
En esta puerta, al entrar con flujo conocido, se cumplir que el esfuerzo asociado a la puerta es
igual al flujo f
4
por R. En la figura 11.5, se muestra el bloque que simula la puerta R.


- 169 -
f
5

Esfuerzo en
el grafo 4
+ -
V(t)
f
2

f
4

f
3

f
1

Int
K
e
3

Multiplica f
4
por R, y
siendo la entrada flujo da
a la salida esfuerzo
R
e
3

x

Figura 11.5

Una vez obtenidos en el diagrama de bloques los esfuerzos de los grafos 3 y 4, volvemos al
Bond-Graph del modelo donde se observa la unin 1 formada por los grafos 3, 4 y 2. Si se
atiende a la causalidad, el grafo 3 y el 4 entran en la unin con esfuerzo conocido y el grafo 2,
sale de la unin con esfuerzo conocido.
Siguiendo pues el criterio de la causalidad, se tiene que:
e
+
e
=
e 4 3 2

Esta suma de esfuerzos se representar en el diagrama de bloques mediante un bloque tipo
suma que ya haba sido utilizado anteriormente. En la figura 11.6, se muestra la continuacin
del diagrama de bloques.

Anteriormente se haba indicado que por cada lnea del diagrama de bloques, solamente iba un
parmetro fsico; en la figura 11.7 puede observarse cmo esto implica que cada unin tenga
que ser representada mediante dos bloques. Efectivamente, la unin 1 formada por los grafos 2,
3 y 4, necesita dos bloques, uno para indicar que el flujo de todos los grafos de la unin es igual,
y el otro para que se cumpla la suma de esfuerzos.


- 170 -
f
5

Suma de
esfuerzos en
la unin 1
+ -
V(t)
f
2

f
4

f
3

f
1

Int
K
e
3

Flujos iguales
en la unin 1
R
e
4

Esfuerzo en el
grafo 5
+ +
e
2

x

Figura 11.6

Una vez determinado el esfuerzo en el grafo 2 se llega a la unin 0 y como es lgico, los grafos
1 y 5 salen de la unin con esfuerzo conocido.


- 171 -
f
5

+ -
V(t)
f
2

f
4

f
3

f
1

Int
K
e
3

Los dos bloques
representan la
misma unin 0
R
e
4

Esfuerzo en el
grafo 5
+ +
e
2

e
5

e
1

Esfuerzo en el
grafo 1
x

Figura 11.7

El esfuerzo del grafo 1 se lleva a un punto cercano al bloque de la fuente de flujo, para indicar
que es el esfuerzo asociado a ella. El esfuerzo e
5
llega a una unin 1 formada por los grafos 5, 6
y 7. Atendiendo en esta unin a los criterios de causalidad puede decirse que:
e
+
e
=
e 7 5 6

Siendo el esfuerzo e
7
, procedente de una fuente de esfuerzo S
e
.

En la figura 11.8, se aaden al diagrama de bloques tanto el bloque suma de esfuerzos, como
el que representa la fuente de esfuerzo.


- 172 -
f
5

+ -
V(t)
f
2

f
4

f
3

f
1

Int
K
e
3

R
e
4

Esfuerzo en
el grafo 6
+ +
e
2

e
5

e
1

Suma de esfuerzos
en unin 1
x
e
7

+ +
e
6

-m g
Bloque
fuente de

Figura 11.8

El grafo 6 es una puerta de inercia a la que se entra con esfuerzo conocido. Recordando la
definicin de la puerta de inercia se tiene que:
Siendo P el momento asociado a ella:
dP/dt =
e6

Y por lo tanto, integrando el esfuerzo en el tiempo obtenemos:
P = dt .
e6

Y dividiendo P por el valor asociado a la puerta, queda:
f
= P/m
6

Lo que significa que en la puerta de inercia se ha entrado con esfuerzo conocido y se sale con
flujo conocido. En la figura 11.9 se aaden los bloques necesarios para simular el
comportamiento de la puerta inercia.
Por ltimo, el flujo f
6
entra en una unin 1 y define el flujo de todos los dems grafos de esta
unin, de modo que los grafos 5 y 7 salen de la unin 1 con flujo conocido e igual a f
6
.

- 173 -
f
5
+ -
V(t)
f
2

f
4

f
3

f
1

Int
K
e
3

R
e
4

Bloque
integracin de
esfuerzo
+ +
e
2

e
5

e
1

Momento
x
e
7

+ +
e
6

-m g
Flujo en
el grafo 6
Int
1/m
Bloque que multiplica
la entrada por 1/m
f
6

Figura 11.9
En la figura 11.10, se representa el diagrama de bloques ya terminado.

f
5

+ -
V(t)
f
2

f
4

f
3

f
1

Int
K
e
3

R
e
4

+ +
e
2

e
5

e
1

x
e
7

+ +
e
6

-m g
Int
1/m
f
6

f
7

e1

Figura 11.10


- 174 -
Con bloques, al igual que con los diagramas de grafos, puede representarse prcticamente
cualquier dominio de la fsica.
Cada elemento del Bond-Graph tiene su representacin mediante bloques. En las figuras
11.11 y 11.12, se representan las equivalencias entre elementos de Bond-Graph y bloques.

f
e(t)
e
+
+
f
f(t)
e
Int
K
f
e
Int
1/m
f
e
R
1/R
f
e
e
f
e
1
e
3

f
3

e
1

e
2

f
2

+
+
f
1
f
3

e
3

e
1

f
2

e
2

Se
Sf
K
I
R
R
1
1
2
3
0
1
2
3

Figura 11.11

- 175 -

1/m
1/m
e
2
f
2
e
1
f
1
r
r
e
2
f
2
e
1
f
1
m
TF
1 2
r
GY
1 2
m
m
e
2
f
2
e
1
f
1
m
TF
1
2
1/r
1/r
e
2
f
2
e
1
f
1
r
GY
1 2

Figura 11.12

Para el paso de un diagrama de grafos a otro de bloques, hay que tener en cuenta
principalmente dos cosas:
En los diagramas de bloques las lneas solo llevan asociado un
parmetro fsico.
La causalidad del bond-graph es lo que determina los criterios a
seguir en el paso de un diagrama a otro.

11.2. DIAGRAMA DE BLOQUES DE MODELOS MECNICO-
HIDRULICOS
Uno de los ejemplos desarrollados en los primeros captulos es el de las suspensiones
hidroneumticas. Utilizaremos aquel Bond-Graph en este apartado para obtener su diagrama de
bloques.
El grafo 1 es una fuente de flujo que entra en un elemento transformer y que, evidentemente,
tiene como causalidad el flujo.
El elemento transformer se representa en bloques mediante un multiplicador del parmetro
fsico que entra, siendo la razn del multiplicador la misma que la del transformer. En la figura
se representa el equivalente del grafo 1 y del 2 en un diagrama de bloques.

- 176 -
S
f
:V
0

1
TF:A
2
0
6
TF:1/A
7
Se:-m g
1
9
3
5
4
K
R
1
I:m
AAAcccuuummmuuulllaaadddooorrr
hhhiiid ddrrrooon nneeeuuummmt tti iic ccooo
K R
z
AAA === SSSeeecccccciiinnn dddeeelll mmmbbbooolllooo
mmm

Figura 11.13
Fuente
de flujo

V A
f
1 f
2
= f
1
A

Figura 11.14
El bloque A es el encargado de multiplicar el flujo f
1
por A y dar a la salida el flujo f
2
de valor
f
1
A.
En la unin 0, formada por los grafos 2, 3 y 6, el grafo 2 y el 6 entran con causalidad flujo
conocido, mientras que el grafo 3 sale de la unin con causa flujo conocido. Como el grafo 6
sale de la unin 0, se cumple que:
f
=
f
-
f 3 6 2

Siguiendo con el grafo 3, entra con flujo conocido en una unin 1 definiendo, por lo tanto, el
flujo de salida de los dems grafos de la unin.

Fuente de
flujo

V
A
f
1
f
2
f
6

f
3

f
4
f
5

Figura 11.15
El grafo 5 entra con flujo conocido en una puerta resorte. Como se vio en el ejemplo anterior,
primeramente es necesario integrar el flujo para obtener el desplazamiento y posteriormente,
multiplicarlo por la rigidez K de la puerta para hallar el esfuerzo del grafo 5.
Por su parte, el flujo del grafo 4 entra en una puerta resistencia de valor R. Para obtener el
esfuerzo e
4
, basta con multiplicar f
4
R.
Los esfuerzos de los grafos 4 y 5 entran en una unin 1, donde se cumple que:
e
=
e
+
e 3 5 4


- 177 -
Posteriormente, el esfuerzo e
3
llega a una unin 0, definiendo ,en consecuencia, el esfuerzo de
salida de todos los dems grafos de unin. Una vez definido el esfuerzo e
2
, este entra en el
transformer A con esfuerzo conocido y define la salida en esfuerzo del grafo 1. Por otra parte,
el esfuerzo e
6
entra en el transformer 1/A, y se obtiene el esfuerzo e
7
.

Fuente de
flujo

V
A
f
1
f
2
f
6

f
3

f
4
f
5

R
Int
Int
e
5
= K x
e
4
= f
4
R
x Desplazamiento
en la puerta resorte
- +

Figura 11.16
En la figura 11.17, se aaden al diagrama de bloques los ltimos razonamientos.
El esfuerzo e
7
llega a una unin 1, en donde se cumple que:
e
=
e
+
e 9 8 7

Posteriormente, el grafo 9 entra en una puerta de inercia donde es necesario integrar el
esfuerzo para obtener el momento y despus dividir este momento por el valor asociado a la
puerta para obtener definitivamente el flujo f
9
. A su vez, este flujo entra en la unin 1 junto a
los grafos 7 y 8, definiendo sus flujos de salida.
Fuente de
flujo

V
A
f
1
f
2
f
6

f
3

f
4
f
5

R
Int
Int
e
5
= K x
e
4
= f
4
R
x
- +
- +
f
3

e
2
=e
3

e
6
= f
4
R+Lx
A
e
1

A
e
7
= A e
6

Desplazamiento
en la
puerta
resorte

Figura 11.17

- 178 -
Fuente de
flujo

V
A
f
1
f
2
f
6

f
3

f
4
f
5

R
Int
Int
e
5
= K x
e
4
= f
4
R
x
- +
- +
e
3
= f
4
R+Kx
e
2
=e
3

e
6
= f
4
R+Kx A
e
1

A
e
7
= A e
6

Desplazamiento
en la
puerta
resorte
+
+
-m g
e
8

Int
e
9
= e
7
+e
8

Momento
1/m
f
9

f
7
=P/m
f
8
=P/m
e
1
= Ae
2

P
Fuente de
esfuerzo m g

Figura 11.18

El flujo f
7
entra en el transformer de razn 1/A y se obtiene el flujo del grafo 6. Con esto se
ha terminado el diagrama de bloques del modelo planteado.

- 179 -
Fuente de
flujo

V
A
f
1
f
2
f
6

f
3

f
4
f
5

R
Int
Int
e
5
= K x
e
4
= f
4
R
x
- +
- +
e
3
= f
4
R+Kx
e
2
=e
3

e
6
= f
4
R+Kx A
e
1

A
e
7
= A e
6

Desplazamiento
en la
puerta
resorte
+
+
-m g
e
8

Int
e
9
= e
7
+e
8

Momento
1/m
f
9

f
7
=P/m
f
8
=P/m
e
1
= Ae
2

P
Fuente de
esfuerzo m g
A
f
6
=PA/m

Figura 11.19

11.3. MODELOS CON PUERTAS DE INERCIA DE CAUSALIDAD FLUJO

Hasta ahora en todos los ejemplos planteados las puertas inercia tenan como causalidad el esfuerzo. En el
modelo de la figura 11.20 hay una puerta de inercia con causalidad flujo. Veamos en este caso cmo se plantea el
diagrama de bloques.

- 180 -
w
0

w
1

w
2

k
1

k
2

R
1

J
2

J
1

w
3

R
2

J
3

Sf:w
0

w
1

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10 11
1
1
1
K
1
K
2
I:J
1
I:J
2

-R
1
/R
2

TF
0 0 I:J
3

x
1
P
1

P
2
x
2

Figura 11.20

Se parte como de costumbre de una fuente que, en este caso, es nica y de flujo.


- 181 -
R
f
3
= P
1
/J
1

Fuente de flujo
- +
Int
K
1

f
2

x
1

e
2
= K
1
x
1

e
3
= K
1
x
1

- +
e
4

Int
Momento
P
1

1/J
1

f
4
= P
1
/J
1

- +
f
3
= P
1
/J
1

f
5

Int
K
2

f
6

x
2

e
6
= K
2
x
2

e
5
= K
2
x
2

e
5
= K
2
x
2

e
7
= K
2
x
2

+
+
1/J
2

K
2

f
8
= P
2
/J
2

P
2
Momento
e
8

-R1/R
2
d/dt
f
7
= P
2
/J
2
f
9

f
10

f
11

11 f

J
3

e
11

e
10
= e
11
-R1/R
2
e
9

2 11 3 1 9 R / f J R e

=
2 11 3 1 9 R / f J R e

=

Figura 11.21


- 182 -
Dada una puerta de inercia a la que se entra con causalidad flujo, los pasos que se plantean en
el diagrama de bloques son los siguientes:

e
11

f
11

I:J
3

Figura 11.22

Al conocer el flujo f
11
, se halla inicialmente la aceleracin en la puerta de inercia sin ms que
derivar respecto al tiempo f
11
.
11 f
= d
11
/dt
11 f

d/dt
11 f

Figura 11.23

Como la aceleracin en la puerta, multiplicada por el valor de esta es igual al esfuerzo, se
tendr:
e
11
= J
3
11 f

11 f

J
3

e
11

Figura 11.24

El resto de bloques de la figura 11.21, no incluyen ninguna novedad respecto a lo presentado
en los ejemplos anteriores.

9.4. CASO DE QUE LA CAUSALIDAD EN LA PUERTA RESORTE SEA
ESFUERZO

En la figura 11.25, se muestra un modelo en el que una de las puertas resorte tiene causalidad esfuerzo. Este caso
ya haba sido analizado en el captulo de la causalidad, y aqu simplemente se desarrollar el diagrama de bloques.

- 183 -
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
1
1
-b/a
TF
Sf:F(t)
0
K
1

I:M
F(t)
a
R
1

K
2

P
1

1 1
A
x
R
1

-c/a
TF
Se:-M g
K
2

b
c
M
K
1

Figura 11.25
El grafo 2 representa una puerta resorte donde la causa es esfuerzo.
e
2

f
2

K
1

Figura 11.26

En este caso se conoce el esfuerzo e
2
, y el flujo f
2
se obtiene en dos pasos. Primeramente el
esfuerzo es dividido por K
1
para obtener el desplazamiento asociado a la puerta.

1/K
1

e
2
/K
1

e
2

Desplazamiento=e
2
/K
1

Figura 11.27
Por ltimo, basta derivar respecto al tiempo el desplazamiento para obtener el flujo f
2
.

d/dt
f
2
e
2
/K
1

f
2
= d/dt(e
2
/K
1
)

Figura 11.28

- 184 -
El resto del Bond-Graph se pasa al diagrama de bloques aplicando simplemente los criterios
establecidos en los ejemplos anteriores.
En la figura 11.29, se muestra el diagrama completo de bloques del modelo en estudio.
F(t)
Fuente de esfuerzo -
+
1/K
1

d/dt
e
2

e
2
/K
1

e
1
= F
+
+
f
1

f
1

f
2

e
3

e
5

Int
1/M
e
4

P
f
4

+
e
7
=-M g
-
-Mg
f
7
= P/M
f
7

e
6

e
6

e
5

-c/a
f
6
= P/M
f
9
= -cP/aM
R
1

f
11

e
11
= f
11
R
1

-c/a
e
9
= e
11

-b/a
f
8
= -bP/aM
Int
f
10

x
f
5

K
2

e
10
= K
2
x
-b/a
e
8
= K
2
x
e
5
= -bK
2
x/a

Figura 11.29
En definitiva, cuando una puerta resorte tiene causalidad flujo, su representacin en bloques
se realiza mediante una integracin y una multiplicacin, mientras que cuando la causalidad es
esfuerzo se hace mediante una divisin y una derivacin.

- 185 -
d/dt
f x
1/K
e
Desplazamiento
K
e x
Int
f
Desplazamiento
e
f
f
K
K
e

Figura 11.30
Por este motivo, algunos autores a la causalidad flujo en la puerta resorte la denominan
causalidad integral y a la causalidad esfuerzo causalidad diferencial.

K
Causalidad diferencial
Causalidad integral K

Figura 11.31
En el caso de las puertas inercia, sucede todo lo contrario. Cuando la causalidad es esfuerzo su
representacin en bloques se hace mediante una integracin y una divisin, mientras que con
causalidad flujo se emplea una derivacin y una multiplicacin.
d/dt
e 11 f

M
f
Aceleracin
1/M
d P
Int
e
Momento
e
e
f
f
I:M
I:M

Figura 11.32
En este caso, cuando la causalidad es esfuerzo, se dice que la puerta tiene causalidad integral, y
cuando es flujo se denomina diferencial.

I
Causalidad diferencial
Causalidad integral
I

Figura 11.33

Conceptos Bsicos

12.1. INTRODUCCIN A LA SIMULACIN DE SISTEMAS MECNICOS
Los ingenieros tienen la necesidad de analizar tericamente el comportamiento de los sistemas
mecnicos para predecir, dentro de lo posible, los resultados de sus diferentes diseos. De esta forma,
intentan optimizar su funcionamiento con un nmero reducido de pruebas y ensayos.
Hasta la introduccin del ordenador, el estudio deba hacerse planteando las ecuaciones
diferenciales del sistema y resolvindolas manualmente. La complejidad de esta tarea haca que los
sistemas mecnicos analizados fueran simplificados para plantear y resolver pocas ecuaciones, por lo
que haba que esperar a la construccin del prototipo para estudiar en profundidad el
comportamiento del mecanismo.
Con la llegada del ordenador se solucion uno de los problemas; ya se podan resolver fcilmente
las ecuaciones, pero segua existiendo la dificultad de plantearlas.
El inconveniente radica en que incluso un experto en esta temtica, difcilmente puede analizar un
sistema de unos 6 10 grados de libertad, ya que el planteamiento de las ecuaciones diferenciales,
conforme se incrementa el nmero de grados de libertad, se complica enormemente hasta que la
tarea se hace inviable.
Conscientes de la necesidad de incrementar las posibilidades de simular por ordenador cualquier
comportamiento cinemtico o dinmico de un sistema, en los ltimos aos se han desarrollado
herramientas que pueden facilitar la creacin de modelos tericos.
En este contexto han nacido programas como ADAMS, DADS, COMPAMM y otros. Todos
ellos tienen la particularidad de plantear de una forma automtica las ecuaciones diferenciales que
caracterizan un modelo concreto, cualquiera que sea su nmero de grados de libertad.
Mediante la utilizacin de programas, el ingeniero puede simular por ordenador la cinemtica y la
dinmica de cualquier mecanismo, analizando no slo los valores que alcanzan las principales
variables, sino incluso observando en la pantalla de un ordenador los movimientos del mecanismo.
En la actualidad, ya empieza a ser habitual encontrar en las revistas tcnicas, imgenes de
ordenador de sistemas tan complejos como la suspensin de un vehculo, o incluso de modelos que
Captulo
Captulo
Captulo
T10
T10
T10
Captulo
Captulo
Captulo
T12
T1
T12
C a p t u l o T 1 2 C O N C E P T O S B S I C O S
186
simulan el comportamiento del hombre al correr en una prueba atltica o al ser atropellado por un
automvil.
Con la simulacin de sistemas mecnicos por ordenador, el ingeniero conoce ya con cierta
profundidad en la fase de diseo, la respuesta y el comportamiento del sistema, lo que le permite
optimizar su funcionamiento con ms facilidad y construir menor nmero de prototipos
disminuyendo as el tiempo en que se alcanza el producto final.
El objetivo del mdulo de simulacin de Sistemas Mecnicos es introducir al alumno en la
cinemtica y la dinmica de los sistemas mecnicos, de tal forma que se familiarice con la mecnica
computacional y con la simulacin por ordenador del comportamiento de estos sistemas.
12.2. LGEBRA VECTORIAL
INTRODUCCIN
El anlisis vectorial es la mejor herramienta para describir la geometra de los sistemas mecnicos.
Esta forma de representacin, en contraste con la ms tradicional basada en la geometra, resulta ms
fcil de usar para cualquier manipulacin de frmulas y adems presenta enormes ventajas cuando se
quieren realizar aplicaciones informticas.
Seguidamente, se indican algunas de las propiedades ms importantes de los vectores y matrices,
para recordar algunos conceptos y establecer la notacin que se va a utilizar en adelante.
VECTORES GEOMTRICOS
En la figura 12.1 se muestra un vector geomtrico a
r
, cuyas componentes segn los ejes de
referencia X, Y y Z son: a
(x)
, a
(y)
, a
(z)
. As mismo, el vector a
r
forma con los semiejes positivos de este
sistema de referencia los ngulos
(x)
,
(y)
,
(z)
.
Q(x)
a(z)
X
Z
Y
Q(z)
Q(y)
a(x)
a(y)
a

Figura 12.1. Vector a
r

Para ayudar en las operaciones matemticas con los vectores, se suelen definir unos vectores
unitarios en las direcciones de los ejes X, Y, Z. A estos vectores se les denominar
u(x)
r
,
u(y)
r
,
u(z)
r
.
En la figura 12.2 se muestra un punto A, cuya posicin se encuentra definida por el vector a
r
.
Este vector puede descomponerse segn las direcciones de los ejes del sistema de referencia XYZ, y
por tanto, se puede considerar como suma de tres vectores, cada uno de ellos definido en uno de los
187
ejes de referencia. As, el vector en la direccin del eje X, por ejemplo, ser
u a (x) (x)
r
, en donde a
(x)
es
un escalar que determina la magnitud del vector, y
u(x)
r
un vector unitario que marca su direccin y
sentido.
El vector a
r
, como suma de sus tres vectores componentes, puede ponerse en la siguiente
forma:
u

a
+
u

a
+
u

a
= a
( z ) ( z ) ( y ) ( y ) ( x ) ( x )
r r r
r

Vectores unitarios
a(y)
u
(y)
u
(y)
u
(x)
a(z)
u
(z)
X
Z
Y
a(x)
u
(x)
u
(z)
A
a

Figura 12.2. Vectores componentes del vector a
r

Por otra parte, observando la figura 12.1, puede verse cmo las magnitudes a
(x)
, a
(y)
, a
(z)
pueden
expresarse en funcin del mdulo o magnitud del vector a
r
.
| a = |
a ( x ) ( x )
cos
r

| a = |
a ( y ) ( y )
cos
r

| a = |
a ( z ) ( z )
cos
r

En donde | a |
r
representa el mdulo del vector a
r
.
Sustituyendo estos valores en la expresin de a
r
queda:
u

| a + |
u

| a + |
u

| a = | a
( z ) ( z ) ( y ) ( y ) ( x ) ( x )
r
r
r
r
r
r r
cos cos cos
OPERACIONES CON VECTORES ALGEBRAICOS
Como se deduce de los apartados anteriores, un vector se define por sus componentes. Los
vectores algebraicos se representan en forma de matriz columna, siendo sus elementos las
componentes del vector. As, el vector a
r
puede representarse como
188

a
a
a
a =
( z )
( y )
( x )
(
(
(

Producto escalar de dos vectores
Dados dos vectores algebraicos a y b de componentes
(
(
(
3
2
1
a
a
a
a = ;
(
(
(
3
2
1
b
b
b
b =
El producto escalar de estos dos vectores se representa como:
b a
r
r

Y es equivalente a:
a b = b = a b a
T T
r
r

Efectivamente,
| |
3 3 2 2 1 1
3
2
1
3 2 1
b a b a b = a
b
b
b
a a a = b a + +
(
(
(
r
r

En consecuencia, el producto escalar de dos vectores es un escalar y no un vector.
El producto escalar de dos vectores puede expresarse tambin como el producto de sus mdulos
por el coseno del ngulo que forman entre s (figura 12.3).
| b | | a = | b a cos
r
r
r
r

a
b

Figura 12.3. Producto escalar de dos vectores
Igualando las dos expresiones del producto escalar se tiene:
3 3 2 2 1 1
cos b a b a b a | b | | a =| b a + + =
r
r
r
r

189
En cinemtica y dinmica, el producto escalar se utiliza principalmente para dos casos. El primero
es la obtencin de la proyeccin de un vector sobre una direccin. Efectivamente, si se halla el
producto escalar de un vector a
r
por un vector unitario u
r
que define una direccin, se tiene que:
cos cos 1 | a | | a = | u a
r r r r
=
El resultado es la proyeccin del vector a
r
sobre la direccin definida por el vector unitario
(figura 12.4).
a
a
u
acos
a

Figura 12.4. Producto escalar de un vector a
r
por otro unitario u
r

Otra aplicacin comn en cinemtica y dinmica consiste en utilizar el producto escalar para
definir la condicin de perpendicularidad de dos vectores. Efectivamente, si a
r
y b
r
son dos
vectores perpendiculares, el ngulo que forman entre ellos es de 90 y en consecuencia, su coseno es
igual a cero. As pues, cuando a
r
y b
r
son perpendiculares se tiene:
0 = 90 cos | b | | a | = b a
r
r
r
r

Es decir, el producto escalar de dos vectores perpendiculares es igual a cero.
a
b
a b =0

Figura 12.5. Producto escalar de dos vectores perpendiculares
Producto vectorial de dos vectores
Otra operacin entre vectores que se utiliza mucho es su producto vectorial. El producto
vectorial de dos vectores a
r
y b
r
se representa por:
b a
r
r

Para establecer el producto vectorial de un vector a
r
por otro b
r
resulta muy til definir una
matriz antisimtrica asociada al vector a
r
, y que viene dada por:
190
(
(
(
(

a -a
-a a
a -a
= a
0
0
0
~
1 2
1 3
2 3

En base a la matriz a
~
puede representarse el producto vectorial de a
r
por b
r
como:
b a = b a
~
r
r

Operando, se obtiene:
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

=
0
0
0
= b a
~
1 2 2 1
3 1 1 3
2 3 3 2
3
2
1
1 2
1 3
2 3
b a - b a
b a - b a
b a - b a
b
b
b

a -a
-a a
a -a

El producto vectorial se utiliza principalmente en cinemtica y dinmica para establecer las
condiciones de paralelismo entre dos vectores, ya que el producto vectorial de dos vectores paralelos
es igual a cero.

a
b
a x b = 0

Figura 12.6. Producto vectorial de dos vectores paralelos
Si a
r
y b
r
son paralelos, se tiene:
(
(
(
=
(
(
(
(

0
0
0

= b a
~
1 2 2 1
3 1 1 3
2 3 3 2
b a - b a
b a - b a
b a - b a

Aunque la anterior expresin matricial equivale a tres ecuaciones algebraicas, solamente dos de
ellas son independientes, ya que la tercera puede ser expresada como combinacin lineal de las dos
anteriores. Esto significa que para representar el paralelismo entre dos vectores se cuenta con dos
ecuaciones algebraicas.
191
Diferenciacin de vectores y matrices
En el anlisis cinemtico y dinmico de sistemas mecnicos, los vectores que representan la
posicin de los puntos pertenecientes a cada elemento son normalmente funcin del tiempo y de
otras variables, y lo mismo ocurre con las ecuaciones que describen la geometra o la dinmica del
movimiento. Por tanto, es necesario conocer las derivadas respecto al tiempo y tambin las derivadas
parciales respecto a las otras variables.
Derivadas respecto al tiempo
Dado un vector a cuyas componentes a
i
son funciones del tiempo,
| |
3 2 1
(t) (t), a (t), a a (t) = a
T

se define su derivada respecto al tiempo, t, como:
(t) a
dt
d
(t), a
dt
d
(t), a
dt
d
(t) = a
d t
d
= a
T
(
3 2 1
&
(1)
Sea una matriz A de orden (mxn), definida como:
| |
a a

a a
= a A =
mn m
n
ij
(
(
(
(
1
1 11
O M
K

La derivada de la matriz A respecto del tiempo es:
(
(t) a
dt
d
(t) = A
dt
d
= A
ij
&
(2)
A continuacin se indicarn algunas de las propiedades ms importantes de estas derivadas:
Derivada de la suma de los vectores a y b:
| | b + a = b + a
dt
d
&
& (3)
Demostracin:
| | ( ) = + b a
dt
d
= b + a
dt
d
i i
(

| | | | b
&
& + a = b
dt
d
+ a
dt
d
= b
dt
d
+ a
dt
d
=
i i i i
(

192
Derivada del producto de un escalar por un vector a:
| | a a + = a
dt
d
& & (4)
Demostracin:
| | =
dt
d a
+ a
dt
d
= ) a (
dt
d
=
dt
d
i
i i
(

| | a a + =
a
dt
d
+
a

dt
d
=
i i
& &
(

Derivada del producto escalar de a por b:
| | b b + a a = b
a
dt
d
T T T
&
& (5)
Demostracin:
| | ( ) = b a
dt
d
= b a
dt
d
= b
a
dt
d
i i i i
T

b b + a a =
dt
db
a +
b
dt
da
=
dt
db
+ a b
dt
da

T T i
i i
i i
i i
i &
&
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|

Derivada del producto vectorial de a por b:
| | b a b + a = b a
dt
d
& & ~ ~ ~
(6)
Demostracin:
| | =
~
1 2 1 2 2 1 2 1
3 1 3 1 1 3 1 3
2
3 2 3
3
2 3 2
1 2 2 1
3 1 1 3
2 3 3 2

b a b a b a
+
b a
b a b a b a
+
b a
b a b a b a
+
b a
=
b a b a
b a b a
b a b a

dt
d
= b a
dt
d
(
(
(
(

(
(
(
(
&
&
&
&
&
&
&
&
&
&
&
&

b a
~
+ b
~
= b a
~
+ b
~
& & &
&
& &
& &
& &
& &
& &
& &
a a =
b a b a
b a b a
b a b a
+
b a b a
b a b a
b a b a
=
1 2 2 1
3 1 1 3
2
3
3
2
1 2 2 1
3 1 1 3
2 3 3 2
(
(
(
(
(
(
(
(

Derivada de la suma de las matrices A y B:
193
| | B + A = B + A
dt
d
& &
(7)
Demostracin:
| | ( ) = + b a
dt
d
= B + A
dt
d
ij ij
(

B + A = b
dt
d
+ a
dt
d
=
ij ij
& &
(

Derivada del producto de un escalar por una matriz A:
| | A A + = A
dt
d
&
& (8)
Demostracin:
| | =
dt
da
+ a
dt
d
= ) A (
dt
d
= A
dt
d
ij
ij ij (

| | A A + = a
dt
d
+ a
dt
d
=
ij ij
&
&
(

Derivada del producto de las matrices A y B:
| | B A B + A = B A
dt
d
& &
(9)
Demostracin:
| | ( ) ( ) = b + a b a = b a
dt
d
= B A
dt
d
kj ik kj ik
k
kj ik
k
(

&
&
B A B + A = b a + b a =
kj ik
k
kj ik
k
& & &
&
(

Derivada del producto de la matriz A por el vector a:
| | a A a + A = a A
dt
d
&
&
(10)
Demostracin:
194
Esta identidad se deduce directamente de la igualdad (9) sin ms que tener en cuenta que un
vector es un caso particular de una matriz con una sola columna.
Derivadas parciales. Matriz jacobiana
Dados: un vector algebraico x con r componentes variables reales, x
j
.
| |
T
r

x
, ,
x
,
x
x = K
2 1

y una funcin escalar y diferenciable, , dependiente de las variables x
j
,
( ) = = (
x
, ,
x
,
x
=
r
K
2 1

se define la derivada parcial de la funcin escalar (x) respecto al vector x como:
x r ) (
j x
=
x

1
(
(11)
De la definicin anterior se desprende que la derivada parcial de una funcin escalar (x)
respecto a un vector x de orden (1 r) es tambin un vector de orden (1 r).
Si se considera ahora un vector formado por s funciones escalares diferenciables,
i
,
dependientes de las variables x
j
,
( ) ( ) x =
x
, ,
x
,
x
=
i r i i
K
2 1

( ) ( ) ( ) | |
T
s
x , , x , x ( x ) =
2 1
K
Por definicin, la derivada parcial del vector (x), de orden (1 s), respecto al vector x, de orden
(1 r), es una matriz de orden (s r) cuyos elementos vienen dados por la expresin:
(
=
x

j
i
ij
(12)
A continuacin se indicarn algunos de las conceptos de mayor inters relacionados con las
derivadas parciales de vectores algebraicos.
Matriz jacobiana.- Se llama matriz jacobiana, x, asociada al vector de funciones escalares
(x) a la derivada parcial de (x) respecto de x
x
=
x
(13)
La matriz jacobiana es una matriz de orden (s r) en la que el elemento situado en la
interseccin de la i-sima fila con la j-sima columna vale:
195
| |
x
=
j
i
i,j x
(14)
Derivada parcial del producto escalar de los vectores a(x) y b(x), respecto al vector x:
| |
x
T
x
T T
b + a a = b b a
x
(15)
Demostracin:
| |
( )
( )
=
x
b a
=
x

b a
=
x
) b ( a
= b a
x
) x (
j
i i
i
) x (
j
i i
i
) x (
j
T
T
3 1
3 1
3 1

(
(
(
(

=
(
+
(
=
(

) x (
j
i
i
) x (
j
i
i
) x (
j
i
j
i
i x
b
a b
x
a

x
b
a b
x
a
=
3 1
i
3 1
i
3 1
i i

x
T
x
T
) x (
j
i
i
) x (
j
i
i
b
a
+ a
b
=
x
b
a +
x
a
b =
3 1
i
3 1
i

(

Derivada parcial del producto vectorial de los vectores a(x) y b(x), respecto al vector x:
| |
x x
a b b a = b a
x
~
~ ~

(16)
Demostracin:
| |
b a b a
b a b a
b a b a

x
= b a
x
(
(
(
(
1 2 2 1
3 1 1 3
2 3 3 2
~

Teniendo en cuanta la expresin (12), la j-sima columna de la matriz anterior ser:
( )
( )
( )
( )
=
b a b a

x
b a b a

x
b a b a

x
= b a
x
j
j
j
j
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
1 2 2 1
3 1 1 3
2 3 3 2
~

196
=

x
b
a
x
b
a

x
b
a
x
b
a

x
b
a
x
b
a
+

b
x
a
b
x
a

b
x
a
b
x
a

b
x
a
b
x
a
=
j
1
2
j
2
1
j
3
1
j
1
3
j
2
3
j
3
2
1
j
2
2
j
1
3
j
1
1
j
3
2
j
3
3
j
2
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

=

x
b
a
x
b
a

x
b
a
x
b
a

x
b
a
x
b
a
+

x
a
b
x
a
b

x
a
b
x
a
b

x
a
b
x
a
b
=
j
1
2
j
2
1
j
3
1
j
1
3
j
2
3
j
3
2
j
1
2
j
2
1
j
3
1
j
1
3
j
2
3
j
3
2
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

0
0
0

0
0
0
3
2
1
1 2
1 3
2 3
3
2
1
1 2
1 3
2 3
b
x
b
x
b
x

a -a
-a a
a -a
+
a
x
a
x
a
x

b -b
-b b
b -b
=
j
j
j
j
j
j

Los vectores que aparecen en la expresin anterior representan la j-sima fila de las matrices a
x
y
b
x
respectivamente. Por tanto, la expresin anterior puede escribirse como:
( ) | | | | | | | | a b b a = b a + a b = b a
x
j
x
j
x
j
x
j
x
j

~
~ ~
~
~

(

Conocida la relacin que siguen las columnas de las matrices, puede extenderse esta a la totalidad
de las mismas, tenindose que:
| |
x x
a b b a = b a
x
~
~ ~

197
12.3. GRADOS DE LIBERTAD DE UN SISTEMA MECNICO
El concepto de grado de libertad de un sistema mecnico es fundamental para la sntesis y el
anlisis de los mecanismos, y puede definirse como el nmero de entradas que se necesita proporcionar a fin de
originar una salida predecible, o bien como el nmero de parmetros o medidas independiente que se requiere para
definir unvocamente su posicin en el espacio en cualquier instante.
Es necesario poder determinar rpidamente el nmero de grados de libertad de un mecanismo
cuyo comportamiento se desee analizar, especialmente en el inicio del proceso de diseo, en el que
habitualmente se suele disponer de alguna definicin general del movimiento de salida deseado. El
nmero de entradas necesario para obtener tal salida puede o no estar especificado. Aqu, el costo es
la principal restriccin. Cada entrada requerida necesitar de algn tipo de accionamiento o actuador,
ya sea un operario humano o un "esclavo" en forma de motor, solenoide, cilindro de aire u otro
dispositivo de conversin de energa. Estos mltiples dispositivos de entrada debern tener sus
acciones coordinadas por un "controlador", que debe poseer cierto grado de inteligencia. Este control
se proporciona ahora con frecuencia mediante un ordenador, pero puede tambin estar programado
mecnicamente dentro del diseo del mecanismo. No existe el requisito de que el mecanismo tenga
un solo grado de libertad, aunque eso a menudo es deseable para simplificar. Algunas mquinas
tienen muchos grados de libertad, como por ejemplo un robot industrial, que lleva incorporado un
actuador en cada una de sus articulaciones, o una mquina excavadora, cuyo manejo requiere la
utilizacin de varias palancas de control.
En la figura 12.7 se muestra un lpiz colocado sobre una hoja de papel en un plano al que se ha
asociado un sistema de coordenadas xy. Si este lpiz permanece en el plano del papel, se requiere un
mnimo de tres parmetros para definir completamente su posicin respecto a la hoja de papel, dos
coordenadas lineales (x, y) para definir la posicin de cualquier punto del lpiz y una coordenada
angular () para definir el ngulo que forma ese objeto con respecto al eje x. Este sistema del lpiz en
un plano tiene entonces tres grados de libertad.

Figura 12.7. Un cuerpo rgido en el plano tiene tres grados de libertad.
Obsrvese que los parmetros particulares elegidos para definir su posicin no son nicos. Podra
utilizarse un conjunto alternativo de tres parmetros. Existen mltiples combinaciones de parmetros
posibles, pero en este caso deben ser tres por conjunto, tales como dos longitudes y un ngulo, para
definir la posicin del sistema, ya que un cuerpo rgido en movimiento plano tiene tres grados de
libertad. Ntese tambin que el nmero de grados de libertad se define con respecto a un marco de
referencia previamente seleccionado.
Considrese ahora al lpiz en un mundo tridimensional. Si lo sostenemos por encima de la
cubierta de la mesa y lo movemos respecto a ella podemos observar que un posible conjunto de
198
parmetros que podra usarse para definir su posicin podra estar formado por tres longitudes (x, y,
z), ms tres ngulos (, , ). En consecuencia, un cuerpo rgido en el espacio tridimensional posee
seis grados de libertad.
A continuacin, con el propsito de poder comprender mejor la definicin de grado de libertad,
recurriremos a varios ejemplos de complejidad creciente.
Grados de libertad de un punto en el plano
En la figura 12.8 se muestra un punto A que parte de una posicin inicial A
0
y

que se mueve
dentro de un plano, de tal modo que al transcurrir un tiempo t ocupa una posicin diferente A
t
.
Suponiendo que la posicin inicial es conocida y que se est empleando un sistema de referencia
de ejes X e Y, para determinar la posicin del punto en el instante t se necesita conocer el
desplazamiento que ha realizado ste respecto a su posicin inicial durante el tiempo t. Naturalmente,
el desplazamiento debe especificarse mediante sus dos componentes segn las direcciones X e Y.
A
0
x
A
t
y
X
Y
A
0
x
A
t
y
X
Y
A
0
x
A
t
y
X
Y

Figura 12.8. Movimiento de un punto en el plano. Dos grados de libertad.
As pues, para determinar la posicin de un punto en el plano se tienen dos incgnitas: el
desplazamiento segn la direccin X y el desplazamiento segn la direccin Y, por lo que se dice que
este tipo de movimiento tiene dos grados de libertad.
Grados de libertad de un punto en el espacio
Si en lugar de tratarse de un punto en el plano, este estuviera situado en el espacio (figura 12.9),
para determinar su posicin transcurrido un tiempo t, sera necesario conocer los tres
desplazamientos segn las direcciones X, Y y Z. En este caso se dice que el movimiento de un punto
en el espacio tiene tres grados de libertad.
X Y
Z
x
y
z
A
0
A
t
X Y
Z
x
y
z
A
0
A
t

Figura 12.9. Movimiento de un punto en el espacio. Tres grados de libertad.
199
Grados de libertad de una barra en el plano
Veamos ahora el caso de una barra en el plano (figura 12.10). El movimiento de la barra puede
descomponerse en una traslacin de su centro de gravedad ms un giro alrededor de este. Por tanto,
para obtener su posicin transcurrido un tiempo t, adems de los desplazamientos, segn X e Y, de
su centro de gravedad, es necesario conocer el ngulo que ha girado la barra. Son tres incgnitas y por
lo tanto, se dice que el movimiento de una barra en el plano tiene tres grados de libertad.
A
0
A
t
X
Y
x
y
A
0
A
t
X
Y
x
y

Figura 12.10. Movimiento de una barra en el plano. Tres grados de libertad.
Grados de libertad de un cuerpo cualquiera en el plano
Si en lugar de una barra se tiene cualquier otro cuerpo (figura 12.11), el movimiento tambin
puede descomponerse en dos traslaciones y un giro, y por tanto se tienen tres grados de libertad.
X
Y
x
y
A
0
A
t
X
Y
x
y
A
0
A
t

Figura 12.11. Movimiento de un cuerpo en el plano. Tres grados de libertad.
Grados de libertad, en el plano, de una barra articulada en un extremo
Siguiendo con los movimientos en el plano, si la barra est articulada en uno de sus extremos, el
nico movimiento posible es un giro, por lo que para definir su posicin transcurrido un tiempo t
basta con conocer el ngulo girado. As pues, se tiene una nica incgnita y se dice que la barra
articulada tiene un grado de libertad en el plano.
200
A
0
A
t

A
0
A
t

Figura 12.12. Barra articulada. Un grado de libertad.
Grados de libertad de un cuadriltero articulado en el plano
Veamos ahora qu sucede con un mecanismo formado por varias barras articuladas entre s,
como es el caso del cuadriltero articulado que se mueve en el plano. En la figura 12.13 puede
apreciarse cmo, partiendo de una posicin inicial determinada, basta con conocer el ngulo girado
por la barra n 1 para poder dibujar la posicin de todos los elementos del mecanismo cuando ha
transcurrido un tiempo t. Esto se debe a que, posicionada una barra, la posicin de las dems viene
dada por la geometra del mecanismo.
Como solo existe una incgnita, se dice que el cuadriltero articulado movindose en el plano
tiene un grado de libertad.
1
2
3
1
2
3

Figura 12.13. Movimiento de un cuadriltero en el plano. Un grado de libertad.
Grados de libertad del mecanismo biela-manivela
Otro mecanismo interesante es el formado por una biela y una manivela, como el que se ilustra
en la figura 12.14. Nuevamente, se puede definir la posicin del mecanismo con una sola incgnita,
por lo que se dice que tiene un grado de libertad.
201
d
1
2
3
d
1
2
3

Figura 12.14. Movimiento de una biela-manivela en el plano. Un grado de libertad.
Hasta el momento, se ha asociado cada uno de los grados de libertad de un sistema mecnico con
una incgnita concreta (desplazamiento en la direccin del eje X, desplazamiento segn el eje Y,
ngulo girado, etc.). Sin embargo, esto no es del todo cierto, ya que cada grado de libertad podra
relacionarse con ms de uno de los distintos parmetros que permiten describir la evolucin del
mecanismo, si bien tan slo debe emplearse uno de ellos. Esto puede verse con claridad en el caso del
mecanismo biela-manivela.
En la figura 12.14 se observa cmo, conocido el ngulo girado por la manivela 1, la posicin del
mecanismo queda perfectamente determinada. Suponiendo que este ngulo fuese desconocido,
bastara con conocer el desplazamiento d de la corredera 3 para nuevamente poder posicionar todo el
mecanismo. Con esto se pretende ilustrar cmo el hecho de que un mecanismo tenga un grado de
libertad implica que existe una incgnita que puede emplearse para definir su posicin exacta en todo
momento, si bien esta incgnita no es una concreta, sino una cualquiera de ellas. As, la posicin del
mecanismo biela-manivela puede definirse mediante el ngulo , o bien por el desplazamiento d y,
por tanto, conociendo solamente uno de estos valores puede representarse perfectamente la
configuracin del mecanismo.
Grados de libertad de dos barras en el espacio
En la figura 12.15, se muestran dos barras, articuladas entre s, que se mueven en el plano. Para
posicionar la barra A despus de un tiempo t, se tienen tres incgnitas: los desplazamientos X e Y de
su centro de gravedad y el giro realizado. Por otra parte, la barra B est articulada a la A, y en
consecuencia se ve arrastrada por esta, pero puede girar libremente respecto a ella. Este giro de la
barra B respecto a la A es una nueva incgnita, y en consecuencia un grado de libertad ms. En
definitiva, estas dos barras tienen cuatro grados de libertad.
0
t
A
0
A
t
B
0
B
t
X
Y
0
t
A
0
A
t
B
0
B
t
X
Y

Figura 12.15. Dos barras articuladas en el plano. Cuatro grados de libertad.
202
Grados de libertad un slido rgido en el espacio
Al comienzo de este apartado (figura 12.9), se ha visto cmo un punto que se mueve en el
espacio tiene tres grados de libertad, asociados a sus tres posibles desplazamientos. Si en lugar de un
punto se tiene un slido rgido, el nmero de grados de libertad se eleva, ya que este no slo se
desplaza en el espacio, sino que adems puede girar.
A
0
A
t
X Y
Z
A
0
A
t
X Y
Z

Figura 12.16. Cuerpo en el espacio. Seis grados de libertad.
El movimiento de un cuerpo en el espacio puede descomponerse en una traslacin de su centro
de gravedad ms una rotacin alrededor de dicho punto. Evidentemente, la traslacin del centro de
gravedad tiene tres componentes en las direcciones del sistema de referencia, y del mismo modo la
rotacin puede descomponerse en otras tres alrededor de ejes paralelos a los coordenados y que
pasen por el centro de gravedad.
As pues, un slido rgido en el espacio tiene seis grados de libertad: tres correspondientes a los
desplazamientos de su centro de gravedad en las direcciones X, Y y Z, ms otros tres
correspondientes a los giros respecto a los ejes paralelos a X, Y y Z que pasan por el centro de
gravedad del cuerpo.
12.4. PLANTEAMIENTO DINMICO DE LOS GRADOS DE LIBERTAD
De lo comentado hasta ahora, se deduce claramente que los grados de libertad estn ligados a las
incgnitas del sistema mecnico, y por lo tanto para conocer la posicin de todos sus elementos en
un instante dado es necesario plantear tantas ecuaciones como grados de libertad tenga el mecanismo
(ya que para que un sistema de ecuaciones tenga solucin nica es preciso que el nmero de
ecuaciones sea igual al nmero de incgnitas).
A modo de ejemplo, se muestra en la figura 12.17 un cuerpo de masa m que nicamente puede
desplazarse en direccin horizontal dentro de un plano, y sobre el cual se aplica una fuerza F(t)
conocida.
203
m
F(t)
m
F(t)

Figura 12.17. Esfuerzo F(t) sobre un cuerpo de masa m.
Es evidente que dicho mecanismo posee un grado de libertad. Por otro lado, tambin resulta
obvio que para resolver la dinmica de este cuerpo basta con aplicar la segunda ley de Newton en la
direccin del movimiento:
m a ( t ) F ( t ) = (1)
Siendo a(t), la aceleracin que la fuerza F(t) produce sobre la masa m. Obviamente, como la
fuerza F(t) es variable con el tiempo, tambin lo ser la aceleracin.
Para obtener la velocidad de la masa en cualquier instante basta con integrar la aceleracin, y para
calcular el desplazamiento hay que integrar la velocidad.
Si en la ecuacin (1) se sustituye la aceleracin por la segunda derivada del desplazamiento, esta
toma la forma de una ecuacin diferencial ordinaria de segundo orden:
( t ) x m F ( t ) = & & (2)
Siendo x el desplazamiento de la masa m.
De lo anteriormente expuesto se deduce que el modelo planteado en la figura 12.17 tiene un
grado de libertad, y que para analizarlo desde el punto de vista dinmico es necesario plantear una
ecuacin diferencial de segundo orden, en la que la incgnita a despejar es el parmetro que se ha
asociado al nico grado de libertad del mecanismo.
Otro ejemplo en el que se puede apreciar claramente la relacin entre los grados de libertad de un
mecanismo y las ecuaciones que definen su comportamiento dinmico es el de una barra que se
mueve en un plano.
M(t)
F
y
(t)
F
x
(t)
X
Y
M(t)
F
y
(t)
F
x
(t)
X
Y

Figura 12.18. Barra solicitada a los esfuerzos F
x
(t), F
y
(t) y M(t).
204
En la figura 12.18 se muestra una barra sometida a una fuerza F(t), variable con el tiempo, la cual
se ha descompuesto en sendas fuerzas F
x
(t) y F
y
(t) en la direccin de los ejes X e Y. Existe tambin
un par M(t), variable con el tiempo, que acta sobre la barra.
Como ya se ha visto, una barra en un plano tiene tres grados de libertad, por lo que su posicin
quedar perfectamente determinada en todo instante si se conocen las coordenadas x e y de su centro
de gravedad, as como el ngulo que forma la barra con el eje X. Dado que se tienen tres incgnitas,
ser necesario plantear un sistema de tres ecuaciones (tantas como incgnitas) que, por tratarse de un
problema dinmico, sern diferenciales de segundo orden.
Como en el caso anterior, las ecuaciones diferenciales necesarias para plantear el problema
dinmico se obtienen al aplicar la segunda ley de Newton a los giros o desplazamientos asociados a
cada uno de los grados de libertad:
) t ( I = ) t ( M
) t ( y m = ) t (
F
) t ( x m = ) t (
F
y
x
& &
& &
& &

Siendo m la masa de la barra e I su momento de inercia.
En captulos posteriores, cuando se estudie la dinmica de los sistemas mecnicos se profundizar
ms en el planteamiento y resolucin de estas ecuaciones. Por ahora, basta con que el lector sepa que
el nmero de grados de libertad es el mismo que el de ecuaciones diferenciales de segundo orden que
se necesitan para determinar el movimiento del mecanismo.
12.5. ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS CINEMTICAS
Cada uno de los cuerpos rgidos que se muestran en los ejemplos anteriores representa un
elemento o eslabn cinemtico que, para propsitos del anlisis cinemtico, se supondr que no
experimenta ninguna deformacin. sta es una hiptesis conveniente que permite definir ms
fcilmente los movimientos totales del eslabn. Despus pueden sobreponerse cualesquiera
deformaciones debidas a cargas externas o de inercia a los movimientos o efectos cinemticos, para
obtener una ms completa y exacta imagen del comportamiento del cuerpo. Pero conviene recordar
que en la etapa inicial del proceso de diseo no se pueden determinar deformaciones de un cuerpo
hasta definir tamao, forma, propiedades de materiales y cargas. Por consiguiente, en dicha etapa se
supone, para fines de sntesis y anlisis cinemticos, que los eslabones o elementos cinemticos son
rgidos y sin masa.
Los eslabonamientos cinemticos son los componentes bsicos de todos los mecanismos. De
hecho, todas las formas comunes de mecanismos, como levas, engranes, bandas o cadenas, son
variantes de una clase comn de eslabonamientos, los cuales se componen de eslabones y juntas.
Un eslabn es, hipotticamente, un cuerpo rgido que posee al menos dos nodos, que son los
puntos de unin con otros eslabones. Estos pueden ser:
binarios: los que tiene dos nodos.
ternarios: los que tiene tres nodos.
cuaternarios: los que tiene cuatro nodos, etctera.
205
Nodos Nodos

Figura 12.19. Eslabones (o elementos) cinemticos de diferente orden.
Una junta o par cinemtico es una conexin entre dos o ms eslabones, en sus nodos, que permite algn
movimiento entre los eslabones conectados.
Para visualizar el nmero de grados de libertad de una junta en un mecanismo, es til
"desconectar mentalmente" del resto del mecanismo los dos eslabones que forman la junta. Se puede,
entonces, ver con ms facilidad cuntas libertades tienen entre s los dos eslabones conectados.
Una cadena cinemtica se define como un ensamblaje de eslabones y juntas, interconectados de modo que
proporcionen un movimiento de salida controlado en respuesta a un movimiento de entrada proporcionado.
(a) (b) (a) (b)

Figura 12.20. Mecanismos de: a) cadena abierta, b) cadena cerrada.
Las cadenas cinemticas pueden ser abiertas o cerradas. En la figura 12.20 se presenta un
mecanismo abierto y uno cerrado. Un mecanismo cerrado no tendr puntos de conexin o nodos
con apertura, y puede tener uno o ms grados de libertad. Un mecanismo abierto con ms de un
eslabn tendr siempre ms de un grado de libertad, y con esto necesitar tantos actuadores
(motores) como grados de libertad tenga. Un ejemplo comn de mecanismo abierto es un robot
industrial.
Un mecanismo se define como una cadena cinemtica en la cual por lo menos un eslabn ha sido fijado o
sujetado al marco de referencia, que puede estar en movimiento.
Una mquina se define como una combinacin de cuerpos resistentes dispuestos para hacer que las fuerzas
mecnicas de la naturaleza realicen trabajo acompaado por movimientos determinados. O bien, segn la definicin
de Reuleaux, una mquina puede considerarse como un conjunto de mecanismos dispuestos para trasmitir
fuerzas y realizar trabajo.
Definiremos tambin una manivela como un eslabn que est unido a un elemento fijo o tierra mediante
una junta de revolucin y efecta una vuelta completa; un balancn es un eslabn que tiene rotacin oscilatoria (de
vaivn) y est conectado a tierra por un par de revolucin; y una biela o acoplador, como un eslabn que tiene
movimiento complejo y no est unido a ningn elemento fijo. Este medio inmovilizante, el elemento fijo se
define como cualquier eslabn o conjunto de eslabones que est sujeto en el espacio (sin movimiento) en relacin
206
con el marco de referencia. Obsrvese tambin que el propio marco puede, de hecho, estar en
movimiento.
12.6. PARES CINEMTICOS
De todo lo anterior se desprende que para que un mecanismo pueda cumplir la finalidad para la
que ha sido concebido, es preciso que los elementos que lo integran estn conectados entre s de
algn modo, con objeto de transmitir los movimientos de unos a otros. Y son precisamente los pares
cinemticos quienes llevan a cabo esta misin de lograr el contacto permanente de unos elementos
con otros, pero permitiendo el movimiento relativo entre ellos.
Existe una clasificacin de los pares cinemticos, atendiendo al grado del lugar geomtrico en el
que se produce el contacto; as, si el contacto es superficial, los pares reciben el nombre de inferiores,
y si es lineal o puntual se denominan superiores. Dentro de los pares inferiores, existe tambin otra
divisin, y pueden considerarse lineales, superficiales o espaciales.
Pares inferiores lineales
Son aquellos en los que la trayectoria de cada punto (vista desde el otro miembro de par) es una
lnea recta, un arco de circunferencia o una hlice cilndrica. Estos pares se denominan de traslacin,
de rotacin y helicoidal, respectivamente.
Par prismtico o de traslacin
Se compone de un cuerpo prismtico que se mueve dentro de otro hueco de la misma forma, o
viceversa. El movimiento queda restringido a una traslacin paralela a las aristas del prisma (figura
12.21).
1
2
1
2

Figura 12.21. Par prismtico o de traslacin.
Como puede verse en la figura, el elemento 2 solamente puede trasladarse respecto al 1 en una
direccin determinada. Si se considera el movimiento de ambos cuerpos en el plano, el sistema
mecnico que forman tiene cuatro grados de libertad: los tres correspondientes al elemento 1, que
est libre, ms el asociado al desplazamiento del segundo eslabn respecto al primero.
Si ambos elementos estuvieran libres, y por lo tanto no constituyesen un par cinemtico, tendran
un total de seis grados de libertad (tres cada uno); por tanto, el par prismtico de traslacin disminuye
en 2 el nmero de grados de libertad.
207
Par de rotacin o de revolucin
En un par de rotacin o revolucin, un elemento gira respecto al otro, con un nico posible
movimiento de rotacin alrededor de un eje de revolucin concreto (figura 12.16).
1
2
1
2

Figura 12.22. Par de rotacin o revolucin.
Como se ve en la figura, el cuerpo 2 solamente puede girar respecto al 1 alrededor de un eje
determinado. Si se considera el movimiento de ambos elementos en el plano, este par tiene cuatro
grados de libertad: los tres propios del elemento 1, ms el giro del elemento 2 respecto al 1.
Al igual que antes, si ambos elementos estuvieran libres, y por lo tanto no formasen un par
cinemtico, tendran seis grados de libertad (tres cada uno), por lo que el par de rotacin o revolucin
disminuye en dos el nmero de grados de libertad.
Par helicoidal
Este par se compone de un slido de ncleo cilndrico dotado de un filete helicoidal, que se
mueve dentro del hueco correspondiente labrado en el otro miembro. Su posible movimiento viene
definido por una traslacin paralela a las generatrices del cilindro, ms una rotacin alrededor del eje
del mismo, de tal modo que cada punto siga una trayectoria helicoidal (figura 12.23).
1
2
1
2

Figura 12.23. Par helicoidal.
Como puede observarse en la figura, el elemento 1 gira y se desplaza respecto al 2, pero el ngulo
girado est relacionado con el desplazamiento por medio del paso del filete helicoidal. Un ejemplo de
este par cinemtico lo constituyen un tornillo junto con su tuerca.
Aunque los movimientos del cuerpo 1 son dos (giro y desplazamiento), solamente tiene un grado
de libertad, ya que para cada ngulo girado, la traslacin que se produce queda determinada por el
paso de la hlice.
208
Y como este slido slo tiene un grado de libertad (frente a los tres que tendra si fuera libre), este
par cinemtico disminuye dos grados de libertad en el mecanismo, al igual que ocurra en los casos
anteriores.
A continuacin se describirn algunos pares cinemticos inferiores para elementos que se mueven
en el espacio.
Pares inferiores superficiales
Se llaman pares inferiores superficiales aquellos en los que la trayectoria de cada punto, vista
desde el otro elemento del par, est situada sobre una superficie, que puede ser cilndrica, plana o
esfrica, denominndose pares cilndricos, planos y esfricos respectivamente.
Par cilndrico
Este par est formado por un slido cilndrico que se mueve dentro de otro de otro de la misma
forma. o viceversa. Sus posibles movimientos son una rotacin alrededor del eje del cilindro y una
traslacin a lo largo del mismo.
1
2
1
2

Figura 12.24. Par cilndrico.
En la figura 12.24 se muestra un esquema de este tipo de par cinemtico, y puede observarse
cmo el elemento 1 puede girar libremente respecto al elemento 2 y adems tambin puede
desplazarse libremente respecto a este, sin que exista ninguna ley que pueda relacionar ambos
movimientos.
Si el elemento 1 se moviese libremente en el espacio, tendra seis grados de libertad, mientras que
al existir el par cilndrico, solamente puede girar respecto a un eje y desplazarse por l. Es decir, slo
tiene dos grados de libertad y por tanto puede decirse que ha perdido cuatro.
Par plano
Est constituido por un slido de bases planas paralelas, que se mueve entre los dos planos de sus
bases. El movimiento relativo es una traslacin paralela a los citados planos.
209
1
2
1
2

Figura 12.25. Par plano.
En la figura 12.25 se muestra un esquema de este par cinemtico, y puede apreciarse cmo el
elemento 1 se mueve libremente por el plano del elemento 2, y en consecuencia tiene tres grados de
libertad: los dos desplazamientos x e y, ms el giro .
Como el elemento 1 tendra seis grados de libertad si estuviese libre en el espacio, y al formar
parte de un par plano solamente tiene tres, este tipo de par cinemtico restringe los grados de libertad
en tres unidades
Par esfrico
Est formado por un slido esfrico que se mueve dentro de otro de la misma forma o viceversa.
Su posible movimiento es una rotacin alrededor del centro de la esfera.
1
2
1
2

Figura 12.26. Par esfrico.
En la figura 12.26 se muestra un esquema de un par esfrico, y puede observarse cmo el
elemento 1 puede girar libremente respecto a cualquiera de los tres ejes, sin desplazarse respecto al
elemento 2. En definitiva, como se dispone de tres posibles rotaciones, tiene tres grados de libertad,
que frente a los seis generales del cuerpo libre en el espacio supone una prdida de tres grados de
libertad.
Pares cinemticos superiores
Los pares cinemticos se denominan superiores cuando el lugar geomtrico en el que se produce
el contacto es lineal o puntual.
Hay un nmero infinito de pares superiores, por lo que estos no pueden clasificarse fcilmente.
Los ms frecuentes son:
Par leva-seguidor
Par gua-corredera
210
Palancas rodantes
Engranajes
12.7. DETERMINACIN DEL NMERO DE GRADOS DE LIBERTAD.
Veamos ahora cmo se determina en la prctica el nmero de grados de libertad de un
mecanismo, atendiendo al nmero de elementos que lo forman, as como al nmero de pares
cinemticos que lo componen.
Criterio de Gruebler
A modo de ejemplo, se determinar el nmero de grados de libertad de un cuadriltero articulado
(figura 12.27). Por tratarse de un mecanismo plano, cada una de las barras que lo componen tendra
tres grados de libertad si estuviera libre y en consecuencia, dado que el cuadriltero est constituido
por tres barras, el mximo nmero de grados de libertad sera nueve. Sin embargo, existen cuatro
articulaciones formadas por sendas juntas de revolucin, las cuales, como se ha visto en los apartados
anteriores, reducen el nmero de grados de libertad en dos unidades cada una. Por tanto, al existir
cuatro pares de rotacin, la reduccin total de grados de libertad es de ocho unidades que, al ser
restadas de los nueve posibles grados de libertad dan un total de un grado de libertad.
1
2
3
Par de
rotacin
Par de
rotacin
Par de
rotacin
Par de
rotacin
1
2
3
Par de
rotacin
Par de
rotacin
Par de
rotacin
Par de
rotacin

Figura 12.27. Cuadriltero articulado.
En general, en los mecanismos planos en los que todos los miembros estn unidos por juntas de
revolucin se verifica la siguiente relacin:
Revolucin de Pares N 2 Elementos N 3 = Libertad de Grados N . . .
Aplicando la expresin anterior al caso concreto del cuadriltero articulado, se tiene que:
1 4 . = 2 3 3 = Libertad de Grados N
Otro planteamiento empleado para definir el nmero de grados de libertad de un mecanismo
consiste en considerar los apoyos como elementos del sistema. Siguiendo este criterio, el cuadriltero
de la figura 12.27 estar formado por un elemento fijo, que sera el suelo, ms tres barras, lo que hace
un total de cuatro elementos. Y por tratarse de un mecanismo plano, el mayor nmero de grados de
libertad posibles es de doce (tres por cada uno de los cuatro elementos). No obstante, dado que los
elementos fijos tienen su movimiento totalmente restringido, no tienen ningn grado de libertad, lo
que reduce el nmero total de grados de libertad del sistema.
211
En definitiva, siguiendo este ltimo criterio, la ecuacin general que proporciona el nmero de
grados de libertad de cualquier mecanismo plano constituido por la unin de pares de revolucin
puede expresarse como:
suelo al fijados Elementos N 3
Revolucin de Pares N 2
Elementos N 3 Libertad de Grados N
.
.
. .

=

En concreto, para el ejemplo que nos ocupa se tiene que:
1 = 3 4 2 3 = Libertad de Grados N 1 4 .
Por ltimo, otra posibilidad consiste en considerar los elementos fijados al suelo como un nico
elemento denominado suelo. En tal caso, la ecuacin general toma la forma:
1 * 3 Revolucin de Pares N 2 Elementos N 3 = Libertad de Grados N . . .
Esta ecuacin aplicada al cuadriltero articulado da:
1 = 1 3 4 2 4 3 = Libertad de Grados N .
En la figura 12.28 se muestra un mecanismo biela-manivela, formado por tres elementos: dos
barras y una corredera. Por tratarse de tres elementos movindose en el plano, el conjunto tiene
nueve posibles grados de libertad (tres por cada elemento). Por otra parte, el mecanismo est
formado por la unin de cuatro pares cinemticos:
Un par de revolucin formado por el suelo y la barra 1.
Un par de revolucin formado por las barras 1 y 2.
Un par de revolucin formado por la barra 2 y la corredera 3.
Un par de traslacin formado por la corredera 3 y el suelo.
1
2
3
Par de
rotacin
Par de
rotacin
Par de
rotacin
Par de
traslacin
1
2
3
Par de
rotacin
Par de
rotacin
Par de
rotacin
Par de
traslacin

Figura 12.28. Mecanismo biela-manivela
Como recordar el lector, el par de traslacin, al igual que el de rotacin, reduce el nmero de
grados de libertad del sistema en dos unidades. En definitiva, el mecanismo biela-manivela est
formado por cuatro pares elementales, cada uno de los cuales reduce dos grados de libertad, por lo
que en total se tienen:
1 = 4 2 3 3 = Libertad de Grados N .
212
En general, para mecanismos planos se tendr que:
( )
2
1
1
2 P P F N 3 = G
Anlogamente, para mecanismos espaciales, en los que los cuerpos libres tienen seis grados de
libertad y las juntas pueden restringir entre uno y cinco grados de libertad, el criterio de Gruebler
toma la siguiente forma:
( )
5
1
4
2
3
3
2
4
1
5 6 P P P P P F N = G
Siendo P
i
el orden de la junta, es decir, el nmero de grados de libertad de movimiento que permite.
Esta ecuacin que se conoce con el nombre de condicin de Gruebler no aporta informacin
acerca de tamaos o formas de eslabones, sino slo su cantidad.
Paradojas
Debido a que el criterio de Gruebler no presta atencin a los tamaos y formas de los cuerpos,
puede ocasionar resultados engaosos ante las configuraciones geomtricas nicas. Existen algunos
sistemas mecnicos sobredeterminados que no satisfacen el criterio de Gruebler; son sistemas que en
teora no deberan moverse, ya que la ecuacin de Gruebler predice para ellos un nmero de grados
de libertad menor o igual que cero. Sin embargo, en la prctica s pueden moverse, debido a las
dimensiones especficas de sus elementos y a una disposicin particular de los ejes de las juntas.
Un ejemplo tpico es el cuadriltero articulado plano con cuatro juntas de revolucin. Cuando se
considera como un mecanismo tridimensional (figura 12.29), la ecuacin de Gruebler predice -2
grados de libertad para l. Sin embargo, el mecanismo se mueve cuando las cuatro juntas de
revolucin tienen los ejes paralelos. Si esta condicin no se satisface, el sistema estara bloqueado.
1
2
3
R
R
R R
1
2
3
R
R
R R

Figura 12.29. Cuadriltero articulado espacial
Para evitar la confusin, podran considerarse las juntas como cilndricas (con dos grados de
libertad cada una) lo que conducira a un mecanismo con dos grados de libertad: el asociado al
movimiento habitual del cuadriltero articulado, ms otro relacionado con el movimiento de
traslacin del conjunto en la direccin normal al plano del mecanismo. Naturalmente, este ltimo
grado de libertad podra obviarse sin ms que considerar que una de las cuatro juntas es de
revolucin, lo que sera suficiente para impedir dicho desplazamiento.
Otro de los mecanismos que incumplen la ecuacin de Gruebler es el de Bricard, que se muestra
en la figura 12.30, y en el que la disposicin particular de las cinco barras, de modo que cada una de
ellas es perpendicular a las adyacentes, permite un movimiento que en otro caso no podra tener
lugar.
213
R
R
2
3
1
4
5
R
R
R
R
R
R
2
3
1
4
5
R
R
R
R

Figura 12.30. Mecanismo de Bricard
Hay otros ejemplos de paradojas que no cumplen el criterio de Gruebler debido a su geometra
especial, por lo que es aconsejable estar alerta ante estas posibles incongruencias.
12.8. MECANISMOS Y ESTRUCTURAS
Los grados de libertad de un conjunto de cuerpos ensamblados entre s predicen por completo su
carcter. Hay slo tres posibilidades. Si el nmero de grados de libertad es positivo se tendr un
mecanismo, y los eslabones tendrn movimiento relativo unos respecto a otros, si es igual a cero,
entonces se tendr una estructura, y ningn movimiento es posible y si es negativo lo que se tendr es
una estructura precargada, lo que significa que ningn movimiento es posible y algunos esfuerzos
pueden tambin estar presentes en el momento del ensamble. En la figura 12.31 se muestran
ejemplos de estos tres casos, habindose fijado un elemento en cada uno de ellos.
a) En un Mecanismo
N g.d.l. > 0
c) En una Estructura Precargada
N g.d.l. < 0
b) En una Estructura
N g.d.l. = 0
a) En un Mecanismo
N g.d.l. > 0
c) En una Estructura Precargada
N g.d.l. < 0
b) En una Estructura
N g.d.l. = 0

Figura 12.31. Mecanismo biela-manivela
En la figura 12.31 (a) se presentan cuatro barras conectadas por cuatro juntas de revolucin, lo
cual, a partir de la ecuacin de Gruebler, da un grado de libertad. Se mover y slo una entrada es
necesaria para originar resultados predecibles.
En la figura 12.31 (b) se muestran tres barras unidas mediante tres juntas de revolucin. Tiene
cero grados de libertad y es por tanto una estructura. Ntese que los tres pasadores se pueden insertar
en sus respectivos nodos sin esforzar la estructura, ya que puede hallarse siempre una posicin que
permita el ensamblaje.
214
Finalmente, en la figura 12.31 (c) se muestran dos eslabones conectados por dos juntas de
revolucin. Su nmero de grados de libertad es igual a menos uno, lo cual lo convierte en una
estructura precargada. Ntese que para insertar los dos pasadores sin someter a esfuerzo los
elementos, la distancia al centro de los agujeros en ambos cuerpos debe ser exactamente la misma, lo
que es muy difcil de realizar en la prctica. Habr siempre algn error de fabricacin, aunque sea muy
pequeo, por lo que es muy posible que deba forzarse el segundo pasador a su lugar, y originar con
ello algn esfuerzo en los eslabones. La estructura estar, entonces, precargada. Este mismo caso se
da en una viga hiperesttica, es decir, aquella en la cual se tienen tambin demasiados apoyos o
restricciones para las ecuaciones disponibles. Una viga estticamente indeterminada o hiperesttica
tambin tiene un grado de libertad negativo, en tanto que una viga simplemente apoyada o isosttica
tiene cero grados de libertad.
Las estructuras simples y las estructuras precargadas por lo general se utilizan en ingeniera. De
hecho, la estructura real con cero grados de libertad es rara en la prctica de la ingeniera. La mayor
parte de la edificaciones, puentes y armazones de mquina son estructuras precargadas, debido al uso
de juntas soldadas y remachadas en vez de juntas de pasador o articuladas. Aun estructuras muy
simples, como puede ser una simple silla, con frecuencia son precargadas. Puesto que el inters aqu
es acerca de los mecanismos, nos concentraremos slo en dispositivos con un nmero positivo de
grados de libertad.
12.9. COORDENADAS
La eleccin del sistema de coordenadas ms apropiado para el tipo de mecanismo que se desea
analizar influye notablemente en la complejidad de la formulacin y resolucin de las ecuaciones del
movimiento, as como en el nmero de ecuaciones empleadas para plantear el problema. Por ello,
conviene prestar suficiente atencin a esta etapa del anlisis.
Independientemente del sistema de coordenadas con el que se decida trabajar, la informacin que
se pretende conocer es la posicin y orientacin de cada uno de los elementos que componen el
sistema multicuerpo respecto a un sistema cartesiano de referencia XYZ (figura 12.32), que puede ser
fijo o inercial, y al que llamaremos sistema global. Una vez conocido esto, la obtencin de las
coordenadas globales de cualquier punto del sistema resulta una tarea sencilla.
X
Y
Z
X
Y
Z

Figura 12.32. Sistema de referencia global.
Como se sabe, para poder determinar la posicin de cada uno de los elementos de un mecanismo
es preciso conocer el valor de tantos parmetros como grados de libertad tenga el sistema mecnico.
Sin embargo, no existe ningn inconveniente en emplear un nmero mayor de parmetros. A estos
parmetros empleados para definir unvocamente la configuracin del sistema en todo instante se les
denomina coordenadas.
215
Dado que en un sistema con k grados de libertad tan slo se necesitan k coordenadas, si se trabaja
con un conjunto de n (nk) coordenadas, tan slo habr k coordenadas independientes, mientras que
las m = n-k restantes estarn relacionadas de algn modo con las otras.
Existen varios tipos de coordenadas para definir la posicin de un cuerpo dentro de un
mecanismo. Los ms empleados son:
Coordenadas cartesianas locales (o de punto de referencia),
Coordenadas relativas (o lagrangianas),
Coordenadas bsicas (o de punto),
Coordenadas naturales,
Coordenadas mixtas.
Seguidamente, daremos una breve descripcin de cada uno de estos sistemas de coordenadas.
Coordenadas locales o de punto de referencia
Tradicionalmente, para identificar la posicin de cada uno de los elementos del sistema
multicuerpo respecto al sistema de referencia global XYZ se recurre a la definicin de sendos
sistemas cartesianos, , ligados a cada uno de los elementos que componen el sistema multicuerpo,
y que evolucionan solidariamente con el miembro al que se han fijado (figura 12.33).
X Y
Z
Referencia Local
Referencia Global
X Y
Z
Referencia Local
Referencia Global

Figura 12.33. Sistema de referencia local.
De este modo, para especificar la posicin de cada cuerpo basta con indicar las coordenadas
cartesianas globales del punto en el que se encuentra el origen de la referencia local que evoluciona
solidariamente con l. En cuanto a su orientacin, en los sistemas planos es suficiente con definir un
ngulo que indique la orientacin del sistema local respecto al global, mientras que en el espacio se
necesitarn tres coordenadas angulares (cuatro, en el caso de trabajar con parmetros de Euler) que
definan unvocamente la orientacin de los ejes locales respecto a los globales.
El uso de este tipo de coordenadas permite formular el problema dinmico de forma muy
generalizada, y relativamente sencilla para los sistemas planos. Sin embargo, en el caso de trabajar en
el espacio tridimensional, los sistemas de coordenadas que emplean tan slo tres parmetros para
definir la orientacin presentan la gran desventaja de degenerar en algunos puntos del espacio, por lo
que resulta ms conveniente la utilizacin de los parmetros de Euler, con el inconveniente de que
conducen a una formulacin bastante complicada.
En la figura 12.34 se muestran estas coordenadas aplicadas a un mecanismo plano.
216
1
2
3
q
1
q
4
q
7
q
2
q
3
q
6
q
9
q
5
q
8
1
2
3
q
1
q
4
q
7
q
2
q
3
q
6
q
9
q
5
q
8
1
2
3
q
1
q
4
q
7
q
2
q
3
q
6
q
9
q
5
q
8

Figura 12.34. Coordenadas de punto de referencia
En este caso se emplean tres coordenadas para definir la posicin de cada una de las barras, con
lo cual se necesitan nueve coordenadas para el mecanismo completo.
Coordenadas relativas
Cuando se trabaja con coordenadas relativas, en lugar de definir la posicin y orientacin de cada
elemento respecto al sistema global de referencia, lo que se hace es referirlas al miembro contiguo,
mediante un ngulo, una distancia, o bien mediante combinaciones de ambos. As, las distancias se
asocian con los grados de libertad que permiten el desplazamiento relativo entre ambos cuerpos,
mientras que los ngulos se aplican en los casos en que existe posibilidad de giro.
En la figura 12.35 se muestran tres pares cinemticos con su configuracin en el espacio, y se
sealan las coordenadas relativas que se utilizan.
Par Esfrico
Par de Revolucin
(1 ngulo)
Par Cilndrico
(1 ngulo y
1 distancia)
(3 ngulos)
Par Esfrico
Par de Revolucin
(1 ngulo)
Par Cilndrico
(1 ngulo y
1 distancia)
(3 ngulos)

Figura 12.35. Pares cinemticos espaciales con sus coordenadas relativas
En general, para posicionar cada uno de los elementos se necesitan menos parmetros que en el
caso de emplear coordenadas locales; concretamente, tan slo se necesita una variable por cada uno
de los grados de libertad permitidos en el movimiento relativo entre el cuerpo que se pretende
localizar y el cuerpo respecto al cual se estn refiriendo las coordenadas.
217
Una vez conocidas la posicin y orientacin globales de uno de los miembros del sistema
multicuerpo, as como las coordenadas relativas correspondientes a todos los dems, es posible
determinar la posicin exacta de todos ellos en el sistema global.
Este tipo de coordenadas resulta especialmente apropiado para trabajar con sistemas multicuerpo
abiertos; sin embargo, para sistemas cerrados conducen a una formulacin bastante ms compleja
que la que se obtendra en el caso de definir la configuracin del sistema mediante coordenadas
locales. No obstante, como ya apuntamos anteriormente, el nmero de variables del problema se
reduce sensiblemente.
En la figura 12.36 se muestran dos ejemplos de mecanismos planos en los que se han empleado
coordenadas relativas para definir su posicin.
1
2
3
q
1
q
3
q
2
q
1
q
2
q3
1
2
3
(a) (b)
1
2
3
q
1
q
3
q
2
q
1
q
2
q3
1
2
3
1
2
3
q
1
q
3
q
2
1
2
3
q
1
q
3
q
2
q
1
q
2
q3
1
2
3
q
1
q
2
q3
1
2
3
(a) (b)

Figura 12.36. Mecanismos planos con coordenadas relativas.
En el primer caso se han utilizado tres coordenadas, q
1
, q
2
, q
3
, que son respectivamente los
ngulos relativos entre la primera barra y el suelo, entre la segunda barra y la primera, y entre la tercera
y la segunda, respectivamente.
Si se compara este nmero de coordenadas con el utilizado en el mismo ejemplo pero trabajando
con coordenadas de punto de referencia (figura 12.34), puede comprobarse cmo las coordenadas de
punto de referencia requieren un nmero ms elevado de coordenadas: nueve, en este caso, frente a
las tres coordenadas relativas.
En el segundo ejemplo tambin se han empleado tres coordenadas q
1
, q
2
, q
3
; las dos primeras son
iguales a las del ejemplo anterior, mientras que la tercera es ahora la longitud, medida en la direccin
de la barra nmero 2, desde su articulacin con la barra 1 hasta el punto variable en el que se apoya
sobre la barra 3.
Coordenadas bsicas
Podemos considerar las coordenadas bsicas como una interesante alternativa a los dos tipos de
coordenadas anteriores. Su filosofa de utilizacin consiste en definir la configuracin del sistema tan
solo mediante las coordenadas globales de ciertos puntos significativos pertenecientes a cada uno de
sus miembros, y a los que llamaremos puntos primarios.
Mediante la utilizacin de estas coordenadas, la posicin y orientacin de un cuerpo queda
definida por al menos dos puntos, necesitndose a lo sumo cuatro puntos en el caso ms general. As,
un cuerpo unidimensional como podra ser una barra de pequeo dimetro, se representara por
dos puntos primarios (figura 12.37); un cuerpo bidimensional como por ejemplo una placa
delgada, podra definirse mediante tres puntos (figura 12.38); y uno tridimensional por cuatro
puntos (figura 12.39). Y conociendo las coordenadas globales de todos los puntos primarios de un
slido, podramos calcular la de cualquier otro punto.
218
X Y
Z
I
J
X Y
Z
I
J

Figura 12.37. Coordenadas bsicas de un cuerpo unidimensional.
X
Y
Z
I
J
K
X
Y
Z
I
J
K

Figura 12.38. Coordenadas bsicas de un cuerpo plano.
X
Y
Z
I
J
L
K
X
Y
Z
I
J
L
K

Figura 12.39. Coordenadas bsicas de un cuerpo tridimensional.
Este tipo de coordenadas presenta la gran ventaja de poder definir la orientacin de un cuerpo sin
necesidad de recurrir a la utilizacin de coordenadas angulares que, como va dicho, tienen un
tratamiento complicado al trabajar en tres dimensiones. Esto se traduce en una extraordinaria
sencillez en la formulacin de las relaciones de dependencia entre las distintas coordenadas, que han
tenerse en consideracin sea cual sea el sistema de coordenadas elegido, y que se deben a la existencia
de restricciones geomtricas que limitan el movimiento relativo entre miembros contiguos de un
sistema multicuerpo, ligados entre s por juntas cinemticas.
Otra de sus ventajas es que resultan igualmente apropiadas para sistemas abiertos o cerrados,
cosa que no ocurra con las coordenadas relativas
219
Las coordenadas bsicas pueden ser consideradas como una evolucin de las coordenadas de
punto de referencia, en donde los puntos de referencia se desplazan hasta las juntas de unin de los
pares cinemticos. De esta forma, los puntos de referencia son siempre compartidos por dos
elementos.
Punto de
Referencia
Punto de
Referencia
Punto de
Referencia
1
2
3
Punto de
Referencia
Punto de
Referencia
Punto de
Referencia
1
2
3

Figura 12.40. Paso de coordenadas de punto de referencia a coordenadas bsicas.
En la figura 12.40 se muestra esquemticamente la evolucin de las coordenadas de punto de
referencia, y las coordenadas resultantes, que son las coordenadas bsicas.
Coordenadas naturales
Las coordenadas naturales son las ms recientes de todas las que hemos citado, y proceden de
una evolucin ms sofisticada de las coordenadas bsicas.
Simplificando, podramos considerarlas como el resultado de sustituir algunas parejas de puntos
primarios correspondientes a un mismo cuerpo, por uno tan solo de ellos, ms un vector que va
desde este hasta el otro, con la salvedad de que en la prctica se emplean vectores unitarios (figura
12.41). De este modo, cada uno de los miembros de un sistema multicuerpo quedara definido
mediante un conjunto de puntos y vectores, cuyas coordenadas y componentes, referidas al sistema
global de referencia, definiran de forma unvoca su posicin y orientacin en el espacio.
X
Y
Z
I
J
L
K
X
Y
Z
I
J
L
K
I
J
L
K

Figura 12.41. Coordenadas naturales.
Estas coordenadas presentan las mismas cualidades que las coordenadas bsicas, con la ventaja
aadida de que la utilizacin de vectores resulta especialmente apropiada para modelizar las relaciones
de dependencia que existen entre las distintas coordenadas.
La formulacin tradicional de estas relaciones de dependencia requiere la imposicin, en
numerosas ocasiones, de las condiciones de paralelismo o perpendicularidad entre ciertos vectores,
220
que en el caso de trabajar con coordenadas naturales pueden ser los mismos que se han utilizado para
definir la posicin y orientacin de los distintos cuerpos.
Coordenadas mixtas
Las coordenadas mixtas no son ms que una combinacin de los tipos de coordenadas
anteriores, y se emplean en algunos casos en los que interesa conocer determinado tipo de
desplazamientos relativos entre dos miembros del sistema multicuerpo. Para ello, con el objeto de
facilitar el clculo de estos desplazamientos en el caso de no trabajar con coordenadas relativas,
adems del tipo de coordenadas elegido para definir por completo la posicin y orientacin de cada
slido, se utilizan una serie de parmetros adicionales como, por ejemplo, el ngulo que forman dos
cuerpos, o la distancia que hay entre ellos.
Referencias
1. C.Vera, B. Surez, Fundamentos Tericos de la Simulacin de Sistemas Mecnicos I,
U.N.E.D.
2. Robert L. Norton, Diseo de Maquinaria, McGraw-Hill Inc.
221

Anlisis Cinemtico de
Sistemas Multicuerpo

13.1 INTRODUCCIN AL ANLISIS CINEMTICO
Los problemas cinemticos son aquellos en los que se estudia la posicin o el movimiento de un
sistema multicuerpo, independientemente de las fuerzas que lo producen. Estos problemas son de
naturaleza puramente geomtrica y pueden resolverse sin tener en cuenta, no slo las fuerzas que
actan, sino tambin las caractersticas inerciales de los cuerpos que forman el sistema, tales como
masa, tensor de inercia y posicin del centro de gravedad.
Definiremos como elementos de entrada de un sistema multicuerpo aquellos cuya posicin o
movimiento son conocidos. La posicin o movimiento de los restantes cuerpos del sistema puede
determinarse de acuerdo con la correspondiente al elemento de entrada, existiendo tantos elementos
de entrada como grados de libertad.
En la prctica, pueden presentarse diferentes tipos de problemas cinemticos que describiremos a
continuacin:
Problema de Posicin Inicial
Consiste en encontrar la posicin de todos los elementos del sistema multicuerpo que se est
analizando, para una posicin inicial dada de los cuerpos de entrada.
Problema de Desplazamientos Finitos
Desde una posicin conocida del sistema multicuerpo, y un desplazamiento finito (no
infinitsimal) de los cuerpos de entrada, este problema consiste en conocer la posicin final de los
restantes cuerpos del sistema.
Anlisis de Velocidades y Aceleraciones
Dada una posicin del sistema multicuerpo y la velocidad de los elementos de entrada, el anlisis
de velocidades consiste en determinar las velocidades de todos los otros elementos.
Captulo
Captulo Captulo
T11
T11 T11
Captulo
Captulo Captulo
T13
T1 T13
C a p t u l o T 1 3 A N L I S I S C I N E M T I C O D E S I S T E M A S M U L T I C U E R P O
222

Una vez conocida la velocidad de todos los cuerpos del sistema, el anlisis de aceleraciones
consiste en calcular la aceleracin de cada uno de ellos para una aceleracin determinada de los
elementos de entrada.
Simulacin cinemtica
La simulacin cinemtica proporciona una visin del rango completo de movimiento del sistema
multicuerpo. La solucin a este problema engloba todos los anteriores, con un especial nfasis en el
caso de los desplazamientos finitos. Permite detectar colisiones, estudiar las trayectorias de diferentes
puntos, secuencias en las posiciones de un determinado elemento del sistema, etc.
En todos estos casos, la solucin del problema, cuando se aplican tcnicas de anlisis de sistemas
multicuerpo, pasa por el planteamiento y resolucin de un sistema de ecuaciones, denominadas
ecuaciones de restriccin, que expresan de forma analtica las limitaciones de movimiento impuestas
por las juntas al movimiento relativo de los dos cuerpos unidos por ellas, y cuya primera y segunda
derivadas respecto al tiempo son las ecuaciones de velocidad y aceleracin, respectivamente.
Estas tcnicas de anlisis de sistemas mecnicos que se emplean en el desarrollo de los programas
informticos de simulacin, tienen como objetivo el desarrollo de metodologas bsicas que permitan
plantear y resolver de manera automtica las ecuaciones del movimiento, lo que requiere tcnicas
sistemticas de formulacin de ecuaciones y mtodos numricos para resolverlas.
13.2 PLANTEAMIENTO DE LAS ECUACIONES DE RESTRICCIN
Restricciones en Posicin, utilizando Coordenadas Cartesianas
Veamos con un ejemplo y de una manera intuitiva el significado de las ecuaciones de restriccin
anteriormente citadas.

1
2
2
X
Y
(x
1
, y
1
)
(x
2
, y
2
)
1
2
2
X
Y
1
2
2
X
Y
(x
1
, y
1
)
(x
2
, y
2
)

Figura 13.1. Barras 1 y 2 en el plano.
Al ser totalmente independientes, las barras 1 y 2 que se muestran en la figura 13.1 tienen tres
grados de libertad cada una cuando se mueven en el plano.
A cada barra se le ha dotado de un sistema de referencia local, de tal forma que al tener cada una
de ellas tres grados de libertad, para estudiar su movimiento ser necesario conocer tres coordenadas:
x
1
, y
1
,
1
para la barra 1, y x
2
, y
2
,
2
para la 2.
Recuerde el lector que la cinemtica establece relaciones entre desplazamientos, velocidades y
aceleraciones, por lo tanto, cuando se tienen seis grados de libertad (total de las barras 1 y 2) es
necesario conocer la evolucin de seis variables o coordenadas en el tiempo. Es decir, para estudiar la
223

cinemtica de las barras 1 y 2 de la figura 13.1 es necesario conocer, por ejemplo, las coordenadas x
1
,
y
1
,
1
, x
2
, y
2
,
2
a lo largo de todo el intervalo de tiempo en que se quiera analizar el movimiento.
Por otra parte, si las variables del problema son los desplazamientos x
1
, y
1
,
1
, x
2
, y
2
,
2
, y ya de
partida es necesario conocer cunto valen en cada instante estas variables, da la sensacin de que no
existe el problema planteado. Qu es entonces lo que sucede?. Lo que sucede es que la cinemtica
no trata de hallar las variables o coordenadas asociadas a los grados de libertad del sistema, sino que,
partiendo de que ya las conoce, trata de encontrar los desplazamientos, velocidades y aceleraciones de
otros puntos del mecanismo en funcin de las variables conocidas, tambin llamadas variables
independientes. As pues, en la figura 13.2, la cinemtica no trata de hallar las coordenadas x
1
, y
1
,
1
,
x
2
, y
2
,
2
, que ya se conocen, sino, por ejemplo, las correspondientes a los puntos A y C en base a las
anteriores.
1
2
2
X
Y
(x
1
, y
1
)
(x
2
, y
2
) A
B
B
C
b
2
a
1
1
2
2
X
Y
(x
1
, y
1
)
(x
2
, y
2
) A
B
B
C
b
2
a
1

Figura 13.2. Coordenadas locales de los puntos A y C.
Efectivamente, conocidas x
1
, y
1
,
1
, x
2
, y
2
,
2
, las coordenadas de los puntos A y C son:

1 1 1 1
1 1 1 1
cos
sen a y = y
a
x
=
x
A
A

+
+
2 2 2 2
2 2 2 2
cos
sen b y = y
b
x
=
x
C
C

Queda claro con este ejemplo que la cinemtica relaciona coordenadas, ya que halla las
correspondientes a los puntos A y C en funcin de otras coordenadas conocidas, como son las que
definen la posicin y orientacin de los sistemas de referencia locales.
Veamos ahora qu sucede si se unen las barras por sus respectivos puntos B, y esta unin se hace
articulada de tal forma que una barra pueda girar respecto a la otra. El mecanismo formado es el
mostrado en la figura 13.3, y como el lector ya sabe tiene cuatro grados de libertad: tres de la barra 1,
por ejemplo, ms el giro de la barra 2 respecto a la 1, aunque estos cuatro grados de libertad pueden
definirse como se quiera, es decir, tambin es vlido referirse a tres grados de libertad de la barra 2
respecto a la 1.
224

1
2
2
X
Y
A
B
C
1
2
2
X
Y
A
B
C

Figura 13.3. Barras 1 y 2 movindose en el plano, y articuladas en el punto B.
En la figura 13.3, al mecanismo articulado se le han definido, al igual que antes, dos sistemas de
referencia locales, cada uno asociado a una de las barras, estando definida la posicin de cada uno de
ellos por tres variables x, y, . Podra parecer, en definitiva, que se piensa estudiar el movimiento del
mecanismo en base a las seis variables o coordenadas x
1
, y
1
,
1
, x
2
, y
2
,
2
. No obstante, est claro que
este mecanismo solamente tiene cuatro grados de libertad, y por lo tanto para resolverlo slo es
necesario conocer la evolucin de cuatro variables en el tiempo.
Pongamos por ejemplo que conocemos las coordenadas x
1
, y
1
,
1
,
2
; en tal caso, el
comportamiento del mecanismo estar perfectamente definido, ya que se tienen cuatro grados de
libertad y se conocen cuatro coordenadas. No obstante, al elegir en la figura 13.3 las seis variables del
mecanismo, x
1
, y
1
,
1
, x
2
, y
2
,
2
, como aquellas con cuya respuesta se va a analizar el comportamiento
del sistema, existen todava dos coordenadas, x
2
, y
2
, que no conocemos. Para hallarlas, lgicamente
sern necesarias dos ecuaciones que relacionen estas dos coordenadas con las cuatro conocidas. El
planteamiento de estas ecuaciones puede hacerse, por ejemplo, observando que las componentes
globales, en x y en y, del vector de posicin del punto B son las mismas, tanto si se hallan
considerando que este punto pertenece a la barra 1, como si se toma como un punto de la barra 2.
De este planteamiento se obtienen dos ecuaciones, que son las que se necesitaban para encontrar
x
2
e y
2
. A estas dos ecuaciones se les denomina ecuaciones de restriccin y reciben este nombre
porque definen el comportamiento en las uniones, en las cuales se disminuyen o restringen los grados
de libertad del mecanismo.
El resumen de lo indicado para el ejemplo que se est analizando se muestra en la figura 13.4.

N VARIABLES = 6: (x
1
, y
1
,
1
, x
2
, y
2
,
2
).

N GRADOS DE LIBERTAD = 4.

N ECUACIONES DE RESTRICCIN = 2
(En la articulacin B).

Figura 13.4. Mecanismo articulado formado por las barras 1 y 2.
Veamos qu sucede si al mecanismo se le aade un apoyo en uno de sus extremos (figura 13.5),
de tal modo que permita el giro de la barra a la que se articula respecto al cuerpo fijo.
1
2
2
X
Y
A
B
C
1
2
2
X
Y
A
B
C
225

1
2
2
X
Y
A
B
C
1
2
2
X
Y
A
B
C

Figura 13.5. Mecanismo con apoyo articulado.
Ahora se siguen eligiendo las mismas seis variables para estudiar el comportamiento del sistema,
pero slo tiene dos grados de libertad y, por lo tanto, basta con conocer dos coordenadas para poder
definir completamente su movimiento.
Sean, por ejemplo, conocidas las evoluciones de las coordenadas
1
,
2
a lo largo del intervalo de
tiempo en que se quiere estudiar el mecanismo. En este caso, se necesitan plantear las ecuaciones que
permiten encontrar los valores de x
1
, y
1
, x
2
, y
2
, en funcin de las dos primeras.
Debido a la articulacin en el punto B hemos obtenido ya dos ecuaciones, y por lo tanto slo
falta encontrar otras dos. Como ahora se ha introducido un apoyo articulado para la barra 1, en este
apoyo se puede plantear que las componentes globales, en las direcciones x e y, de la velocidad del
punto A son nulas. Con esto aparecen dos nuevas ecuaciones de restriccin, y el mecanismo tiene
dos grados de libertad y cuatro ecuaciones de restriccin. La suma de los grados de libertad ms las
ecuaciones de restriccin tiene que ser siempre igual al nmero de variables elegidas para el estudio
del mecanismo.
Si por ltimo se obliga a que el punto C slo pueda desplazarse en direccin horizontal (figura
13.6) los grados de libertad del mecanismo quedan reducidos a uno, por lo que supondremos
conocida tan slo una de las variables, por ejemplo
1
.
1
2
2
X
Y A
B
C
3

3
3
1
2
2
X
Y A
B
C
3

3
3

Figura 13.6. Mecanismo con un grado de libertad.
Al seguir utilizando las mismas seis variables para estudiar su comportamiento, ser necesario
encontrar cinco ecuaciones de restriccin, que nos permitan relacionar x
1
, y
1
, x
2
, y
2
,
2
con
1
para
poder resolver el problema. Ya tenamos cuatro de ellas, la quinta ecuacin se obtiene planteando que
la coordenada que define el desplazamiento vertical del punto C es constante y de valor conocido.
A lo largo de este apartado hemos trabajado siempre con las posiciones, pero en el anlisis
cinemtico de un mecanismo se estudian tambin las velocidades y las aceleraciones.
Cuando se quieren analizar las velocidades, por ejemplo, del mecanismo mostrado en la figura
13.6, se tiene:
226

Variables para el estudio del mecanismo:
1
x& ,
1
y& ,
1
& ,
2
x& ,
2
y& ,
2
& .
Desplazamientos conocidos (tantos como grados de libertad):
1
& .
Ecuaciones de restriccin: 5 ecuaciones que relacionan
1
x& ,
1
y& ,
2
x& ,
2
y& ,
2
& con
1
& .
Es decir, el problema es el mismo que el que se ha planteado hasta ahora, con la nica diferencia
de que se conoce una velocidad, y que las ecuaciones de restriccin encontradas deben relacionar
entre s las velocidades, y no los desplazamientos.
Cuando el anlisis que se quiere realizar es de aceleraciones, el planteamiento es el mismo. Como
variables del mecanismo se tienen las aceleraciones
1
x& & ,
1
y& & ,
1
& & ,
2
x& & ,
2
y& & ,
2
& & , y suponiendo que se
conoce
1
& & , las ecuaciones de restriccin que se obtengan debern relacionar el resto de variables con
la ya conocida, que en este caso es
1
& & .
Por ltimo, recordemos que conocido el valor de una coordenada, su primera derivada es la
velocidad y la segunda la aceleracin.
En el siguiente apartado estudiaremos este mecanismo con ms detalle, partiendo ya de su
configuracin definitiva con un grado de libertad, y formulando las ecuaciones de restriccin de las
que hemos hablado en este apartado.
13.3 INTRODUCCIN A LA SIMULACIN EN CINEMTICA
Como ya hemos adelantado, a modo de introduccin a la simulacin cinemtica de mecanismos,
comenzaremos analizando un ejemplo de forma manual y posteriormente, a la vista del desarrollo,
iremos planteando su simulacin por ordenador.
En la figura 13.7 se muestra un mecanismo formado por dos barras unidas por una junta de
revolucin en el punto A. A su vez, una de ellas se articula en un buln fijo al suelo, y la otra con una
masa obligada a desplazarse horizontalmente.
X
Y
1
2
3
A
B
C
1
X
Y
X
Y
1
2
3
A
B
C
1

Figura 13.7. Mecanismo de un grado de libertad.
Como consecuencia de lo anteriormente expuesto, en un estudio cinemtico no se plantean las
ecuaciones de Newton que relacionan las aceleraciones del sistema con las fuerzas aplicadas sobre l,
y por lo tanto slo pueden analizarse aquellos sistemas que no tienen ningn grado de libertad. Por
ello, cuando se quiere realizar el estudio cinemtico de un mecanismo es necesario anular todos los
grados de libertad que posea, para lo que habr que aadir tantas ecuaciones motrices como grados
de libertad tenga este.
Se entiende por ecuacin motriz aquella en la que se define la evolucin de una de las variables
del sistema en funcin del tiempo. As, si en el mecanismo de la figura 13.7 se supone conocida la
velocidad de giro, , de la barra 1, a la expresin que define esta velocidad en funcin del tiempo se
227

la denomina ecuacin motriz, y al imponer su cumplimiento el mecanismo pierde el grado de libertad
que tena.
Para calcular las relaciones entre los desplazamientos, velocidades y aceleraciones de los diferentes
elementos del sistema, comenzaremos eligiendo las variables que definen la posicin de cada uno de
ellos, as como sus derivadas primera y segunda, que son las que proporcionan la informacin
necesaria para determinar su velocidad y aceleracin; debemos escoger tambin el sistema de
referencia respecto al cual se definen estos parmetros.
En la figura 13.8 se muestra nuevamente el ejemplo que se est estudiando, en el que se muestran
tambin todas las variables y sistemas de referencia definidos para su posterior anlisis cinemtico.
1
2
A
B
2
3
3
C

3
3
1
2
A
B
2
3
3
C

3
3

Figura 13.8. Mecanismo en estudio, con variables y sistemas de referencia definidos.
Sobre la barra 1 elegimos tres variables que permiten conocer su posicin en todo momento: las
coordenadas x
1
e y
1
del centro de la barra respecto a un sistema de referencia inercial XY, y el ngulo
1
que forma con el eje de abscisas del sistema global, tal como se muestra en la figura 13.8.
A
a
1
b
1
l
1
1
B
1
(
x
1
,

y
1
)
A
a
1
b
1
l
1
1
B
1
(
x
1
,

y
1
)

Figura 13.9. Barra 1.
Segn se desprende de la figura anterior, las coordenadas globales del extremo A de la barra
pueden expresarse en funcin de las citadas variables segn las relaciones:

1 1 1 1
1 1 1 1
cos
sen a y = y
a
x
=
x
A
A

Por otra parte, si se tiene en cuenta que el punto A representa una junta de revolucin que
conecta la barra con el elemento fijo, y para mayor simplicidad situamos sobre ese mismo punto el
origen del sistema global, resulta evidente que las coordenadas x e y de dicho punto son
forzosamente nulas (figura 13.8). Segn esto, y teniendo en cuenta el sistema de referencia elegido, es
claro que:
0
0
1
1
= y
=
x
A
A

De aqu se deduce que:
228

)
`
=
=
1 1 1
1 1 1
cos
sen a y
a
x

Supondremos ahora que el ngulo girado por esta barra responde a la expresin:
t =
1 1

Donde, t representa al tiempo y
1
una velocidad angular constante.
Obsrvese que esta ltima ecuacin es la restriccin motriz que se necesita para eliminar el nico
grado de libertad del mecanismo.
Hasta aqu hemos obtenido las ecuaciones que permiten calcular los valores de las tres variables
empleadas para definir el movimiento de la barra 1, que sustituyendo
1
por su valor son:
( )
( )
t
t sen a y
t a
x
=
=
=
1 1
1 1 1
1 1 1
cos

Pasemos ahora a calcular las velocidades en el punto B. Nuevamente, a la vista de la figura 13.9
podemos deducir las siguientes relaciones:
+
+
1 1 1 1
1 1 1 1
cos
sen b y = y
b
x
=
x
B
B

Que al sustituir por los valores obtenidos anteriormente, se transforman en:
( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
)
+
+
t sen l = y
t l =
x
t sen b t sen a = y
t b t a =
x
B
B
B
B
1 1 1
1 1 1
1 1 1 1 1
1 1 1 1 1
cos cos cos

Una vez halladas las coordenadas
x
B
1
e y
B
1
, comenzaremos a abordar el clculo de las posiciones
correspondientes a la barra 2. En la figura 13.10 se muestra esta barra, junto con un sistema de
referencia local solidario a ella, y que est situado en su punto medio.
a
2
b
2
l
2
2
2
B
C
(x
2
, y
2
)
a
2
b
2
l
2
l
2
2
2
B
C
(x
2
, y
2
)

Al igual que antes, de esta figura se desprende que:

2 2 2 2
2 2 2 2
cos
sen a y = y
a
x
=
x
B
B

Por otro lado, al estar el punto B situado en la articulacin de las barras 1 y 2, su posicin global
es siempre la misma, sea cual sea la barra a la que se considere que pertenece. En consecuencia, para
229

analizar el movimiento de la barra 2 partiremos del hecho de que ya conocemos la posicin del punto
B. Segn esto, tenemos que:
( )
( )
)
`

=
t sen l = sen a y
t l a
x
1 1 2 2 2
1 1 2 2 2
cos cos

(1)
De estas expresiones podramos despejar dos de las tres variables empleadas para definir la
posicin de la barra 2 en funcin de la tercera. Sin embargo, nosotros buscamos el valor
correspondiente a esas tres variables y, dado que tenemos un sistema con ms incgnitas que
ecuaciones, es claro que necesitamos una ecuacin adicional.
Para hallar la condicin que falta es necesario recurrir al punto C, cuyas coordenadas globales
vendrn dadas por las relaciones:
+
+
2 2 2 2
2 2 2 2
cos
sen b y = y
b
x
=
x
C
C

Adems, al estar situado en la articulacin con el elemento 3, que est obligado a desplazarse
horizontalmente, el punto C tendr una coordenada vertical nula (recurdese que hemos situado la
referencia global sobre el punto A, que est alineado con el C).
3
3
C

3
3
3
3
C

3
3

Figura 13.11. Cuerpo 3.
Segn esto,
2 2 2 2 2 2
0 sen b y sen b y = = + (2)
Y al sustituir este valor en la segunda ecuacin de (1), quedar:
( ) ( )
( ) t sen
l
l
sen
t sen l = sen l t sen l = sen a sen b
=

1
2
1
2
1 1 2 2 1 1 2 2 2 2

Sustituyendo este ltimo resultado en la ecuacin (2), tendremos:
( ) t sen
l
l
b y =
1
2
1
2 2

Y haciendo lo mismo en la primera ecuacin de (1):
( ) ( )
( )
2
1
2 2
1
2
2
2 1 1 2 2 2 1 1 2
cos cos cos
l
t sen l l
a t l
x
a t l
x

+ = + =

En cuanto a las variables que definen la posicin del cuerpo 3, es evidente que al estar solamente
permitido el desplazamiento horizontal tendremos:
230

0
3
= y
0
3
=
Y dado que la posicin del punto C coincide con la del origen de la referencia local del cuerpo 3,
se tendr que:
( )
( ) ( ) ( ) t sen l l t l
x
l t l
x
b a t l
x
b
x
= x
x
C
+ = + =
+ + = + =
1
2 2
1
2
2 1 1 3 2 2 1 1 3
2 2 2 2 1 1 3 2 2 2 3 2
cos cos cos
cos cos cos cos

Llegados a este punto, ya hemos hallado las expresiones que definen todas las variables elegidas
para definir el movimiento del mecanismo; en resumen, considerando que a = b = l/2 tenemos:
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
0
0
cos
2
2
cos
2
cos
2
3
3
1
2 2
1
2
2 1 1 3
1
2
1
2
1
1
2
1
2 2
1
2
2
1 1 2
1 1
1
1
1
1
1
1
=
=
+ =
(
=
=

+ =
=
=
=
y
t sen l l t l
x
t sen
l
l
arcsen
t sen
l
y
t sen l l
t l
x
t
t sen
l
y
t
l
x

La obtencin de estas soluciones no ha resultado una tarea demasiado compleja, pero imagnese
el lector lo que puede suceder si el mecanismo a estudiar es ms complicado; en la mayora de los
casos el trabajo se vuelve arduo y tedioso.
Por otra parte, hasta ahora tan slo hemos encontrado las relaciones que nos permiten conocer la
posicin de cada cuerpo, pero hace falta hallar todava las velocidades y las aceleraciones. La
simulacin por ordenador presenta la ventaja de que son los propios programas los que plantean y
resuelven las ecuaciones algebraicas necesarias para el clculo de desplazamientos, velocidades y
aceleraciones.
Siguiendo con el clculo manual del ejemplo planteado, es necesario hallar los valores concretos
de cada variable en cada instante del intervalo de tiempo que consideremos para el estudio del
comportamiento cinemtico del mecanismo. Para ello, es necesario comenzar determinando los
parmetros del modelo. Entenderemos por parmetros del modelo, aquellos valores que no van
sufrir cambio a lo largo del clculo y que en el ejemplo concreto que se est analizando los parmetros
son las distancias a
1
, b
1
, y a
2
, b
2
anteriormente definidas, cuya suma es igual a la longitud total de las
barras 1 y 2 respectivamente.
231

a
2
b
2
a
1
b
1
1
2
A
B
3
C
a
2
b
2
a
1
b
1
a
2
b
2
a
1
b
1
1
2
A
B
3
C

Figura 13.12. Parmetros del modelo.
Una vez conocidos los parmetros del modelo, hay que determinar las condiciones iniciales, que
son los valores que presentan en el instante inicial aquellas variables asociadas a los grados de libertad
del mecanismo y que, en el caso que nos ocupa, sera el valor del ngulo
1
. Obsrvese que este valor
est ya implcito en la ecuacin motriz y que slo sera necesario indicarlo en el caso de que la
restriccin motriz se refiriese al valor que tiene la velocidad angular
1
.
1
1
2
A
B
3
C
1
1
2
A
B
3
C

Figura 13.13. Condiciones iniciales.
En resumen tendremos:
ECUACIONES MOTRICES: tantas como grados de libertad, en el ejemplo:
t
1
=
1

PARMETROS DEL MODELO: las distancias a
1
, b
1
, a
2
, b
2
.
CONDICIONES INICIALES: el valor de
1
en el instante en el instante inicial.
Una vez determinados los parmetros y las condiciones iniciales, ya se puede proceder al clculo
de las posiciones del sistema.
Imaginemos que este ejemplo se va a resolver por ordenador. Como todas estas ecuaciones
dependen del tiempo, el programa de simulacin va tomando valores de t con un intervalo que el
usuario debe elegir.
Tomemos, por ejemplo, la coordenada y
1
, suponiendo que a
1
= 1 m, que
1
= 0.5 rad/s, y que
el intervalo de tiempo elegido es de 0.1 s, el programa de simulacin realizara los siguientes clculos:
Para t = 0:
( ) 0 5 . 0 1
1
= sen y
Para t = 0.1:
( ) 0087 . 0 1 . 0 5 . 0 1
1
= = sen y
Para t = 0.2:
232

( ) 00174 . 0 2 . 0 5 . 0 1
1
= = sen y
Para t = 0.3:
( ) 00262 . 0 3 . 0 5 . 0 1
1
= = sen y
Y as sucesivamente hasta el tiempo final de la simulacin, elegido por el usuario.
Es decir, en cuanto al tiempo, el programa de simulacin necesita dos valores:
El INTERVALO DE TIEMPO, que es el paso de clculo.
El TIEMPO FINAL, que es el tiempo hasta el cual se quiere calcular el comportamiento del sistema.
Si la coordenada y
1
fuera calculada por un programa de simulacin con un intervalo de tiempo
de 0.1 s y un tiempo final de 6.1 s, las respuestas que se obtendran seran del tipo de las mostradas en
la figura 13.14.
-1.2 5
-0.7 5
-0.2 5
0.2 5
0.7 5
1.2 5
0 1 2 3 4 5 6
Tiempo [s]
P
o
s
i
c
i
n

[
m
]

Figura 13.14. Respuesta obtenida por el programa de simulacin a la coordenada y
1
.
Como se ver ms adelante, cuando con un programa de simulacin se representa en pantalla una
variable, como por ejemplo la de la figura 13.14, se observa una respuesta continua y no una sucesin
de puntos. Esto se debe, no a que el ordenador calcule de una forma diferente a la aqu sealada, sino
simplemente al hecho de que en las salidas grficas el programa une los puntos calculados mediante
lneas.
Como observar el lector, para el anlisis cinemtico de un mecanismo, adems de hallar las
ecuaciones que relacionan los desplazamientos, velocidades y aceleraciones hay que calcularlos y
representarlos. La simulacin por ordenador de la cinemtica de un sistema mecnico tiene la ventaja
de que l solo plantea las ecuaciones del movimiento y posteriormente las resuelve y representa
grficamente.
Cuando se analiza el comportamiento cinemtico de un sistema con lo expuesto hasta ahora, se
obtienen curvas de resultados que en muchos casos, aunque cuantifican las respuestas, no permiten
tener una idea clara y rpida del comportamiento del sistema. Si por el contrario, adems de los
grficos de resultados, se puede mostrar el mecanismo movindose en la pantalla del ordenador de
una forma realista, se facilita muchsimo el comportamiento, lo que constituye otra gran ventaja de
los programas de simulacin. La mayora de los programas de simulacin ofrecen la posibilidad de
visualizar este tipo de salida de resultados.
233

En la figura 13.15 se muestra un esquema de la animacin del movimiento para el ejemplo que se
est utilizando.

Figura 13.15. Representacin esquemtica del movimiento.
13.4 EJEMPLOS
A modo de ejemplo, estudiaremos el comportamiento cinemtico de unos mecanismos sencillos,
con el propsito de observar las diferencias que existen en cuanto al proceso de formulacin de las
ecuaciones del movimiento segn se trabaje con coordenadas cartesianas o relativas, y de qu manera
influye en estas ltimas el hecho de que el mecanismo que se est estudiando sea de cadena
cinemtica abierta o, por el contrario, contenga algn bucle cerrado.
Pndulo Doble
Una vez vista la metodologa a seguir en el caso de trabajar con coordenadas relativas,
comenzaremos abordando el anlisis cinemtico de un pndulo doble, para el que trataremos de
calcular el desplazamiento horizontal de su extremo,
x
C
2
.
??
2
=
x
C
X
Y
1
2
A
B
1
l
1
l
2
C
2
??
2
=
x
C
X
Y
X
Y
1
2
A
B
1
l
1
l
2
C
2

Coordenadas Cartesianas
Como antes, comenzaremos seleccionando un sistema de referencia local ligado a cada cuerpo,
para despus plantear las ecuaciones que proporcionan las coordenadas de posicionamiento de las
juntas dentro de cada elemento, as como las ecuaciones de restriccin que definen el movimiento
relativo entre los dos cuerpos conectados por cada junta.

234

1
2
A
B
2
C
1
2
A
B
2
C

Barra 1:

1 1 1 1
1 1 1 1
1
cos
:
sen a y = y
a
x
=
x
r
A
A
A
r
A
a
1
b
1
l
1
1
B
1
(
x
1
,

y
1
)
A
a
1
b
1
l
1
1
B
1
(
x
1
,

y
1
)
+
+
1 1 1 1
1 1 1 1
1
cos
:
sen b y = y
b
x
=
x
r
B
B
B
r
Barra 2:

2 2 2 2
2 2 2 2
2
cos
:
sen a y = y
a
x
=
x
r
B
B
B
r

a
2
b
2
l
2
2
2
B
C
(x
2
, y
2
)
a
2
b
2
l
2
l
2
2
2
B
C
(x
2
, y
2
)
+
+
2 2 2 2
2 2 2 2
2
cos
:
sen b y = y
b
x
=
x
r
C
C
C
r

Junta de revolucin en A:
X
Y
A
1
X
Y
X
Y
A
1
=
=
=
0
0 cos
: 0
1 1 1
1 1 1
1
sen a y
a
x
r
A
r
r
Junta de revolucin en B:
2
B
1
2
B
2
B
1
= +
= +
=
2 2 2 1 1 1
2 2 2 1 1 1
2 1
cos cos
:

sen a y sen b y
a
x
b
x
r r
B B
r r

Si escogemos como variables independientes los ngulos
1
y
2
, y tomamos las longitudes a y b
como la mitad de la longitud total de su correspondiente barra, podemos expresar estas ecuaciones de
restriccin en la forma:
235

y
x
y
x
sen
l
sen
l
y y
l l
x x
sen
l
y
l
x
2
2
1
1
2 1
2
2
1
1
2 1
2
2
1
1
2 1
1
1
1
1
1
1
, , ,
,
2 2
cos
2
cos
2
2
cos
2

=
=
=
=

La solucin a este sistema proporciona el valor de las variables dependientes
x1
, y
1
,
x2
e y
2
, en
funcin de las variables independientes
1
y
2
. Dicha solucin es:
2
2
1 1 2
2
2
1 1 2
1
1
1
1
1
1
2
cos
2
cos
2
cos
2

sen
l
sen l y
l
l
x
sen
l
y
l
x
+ =
+ =
=
=

Y
x
C
2
se calcula mediante la expresin:
2 2 1 1 2 2 2 2
cos cos cos + + l l = b
x
=
x
C

Coordenadas Relativas
En esta ocasin iniciaremos el estudio en coordenadas relativas seleccionando las variables
1
y
2
que definen los grados de movilidad de cada una de las juntas del mecanismo.
1
2
A
B
C
2
1
2
A
B
C
2
1
2
A
B
C
2

A continuacin, definiremos una cadena vectorial que recorra el mecanismo abierto (que como es
sabido tiene estructura topolgica de rbol) desde la raz, asociada al cuerpo fijo, hacia las ramas, que
sern aquellos cuerpos con un extremo libre. A partir de esta cadena vectorial podremos calcular la
posicin de cualquier punto del mecanismo, tal y como vamos a ver a continuacin.
236

Barra 1:
A
B
1
l
1
1
A
B
1
l
1
1
A
B
1
l
1
1
=
1 1
1 1
cos
sen l
l
AB
Barra 2:
l
2
2
B
C
1
2
l
2
2
B
C
1
2
=
2 2
2 2
cos
sen l
l
BC
Como:
+ =
2 1 2

( )
( )
(
+
+
=
2 1 2
2 1 2
cos

sen l
l
BC
Punto C:
( )
( )

(
+ +
+ +
= + =
2 1 2 1 1
2 1 2 1 1
cos cos

sen l sen l
l l
BC AB AC
( )
2 1 2 1 1 2 2
cos cos + + = = l l
x
AC
x
C
x
C

En comparacin con las ecuaciones obtenidas al trabajar con coordenadas cartesianas, puede
observarse cmo en este caso no ha sido necesario formular ninguna ecuacin de restriccin, ni
tampoco ha habido que resolver ningn sistema de ecuaciones para obtener el valor de la coordenada
x
C
2
que estbamos buscando. De hecho, al utilizar coordenadas relativas en el anlisis de mecanismos
abiertos de cualquier tipo, nunca es necesario plantear ninguna restriccin geomtrica, ya que la
posicin de cualquier punto del mecanismo puede obtenerse de manera explcita en funcin de las
variables independientes elegidas.
Biela Manivela
Abordaremos nuevamente el estudio del mecanismo de biela y manivela, pero esta vez, en lugar
de tratarlo en su globalidad, lo consideraremos como una ampliacin del pndulo doble que
acabamos de analizar, al que aadiremos una junta de traslacin en el extremo anteriormente libre,
situado en el punto C. Calcularemos, como antes, el valor de la coordenada
x
C
2
.
237

X
Y
1
2
3
A
B
C
1
l
1
l
2
X
Y
X
Y
1
2
3
A
B
C
1
l
1
l
2

A las ecuaciones de restriccin anteriores (las obtenidas para el pndulo doble), aadiremos la
correspondiente a la junta de traslacin.
1
2
A
B
2
3
3
C

3
3
1
2
A
B
2
3
3
C

3
3

Junta de traslacin en C:
3
C
2 3
C
3
C
2
0 0
2 2 2 2
= + sen b y = y
C

Si escogemos como variable independiente el ngulo
1
, y tomamos las longitudes a y b como la
mitad de la longitud total de su correspondiente barra, las ecuaciones de restriccin tomarn la forma:
2 2
2
1
1
1
2
2
2
1
1
1
1
1
1
1
1
2
2
2 1
1
1
2
2
2 1
, , , ,
0
2
2
cos
2
2 2
cos
2
cos
2

y
x
y
x
sen
l
y
sen
l
y
l
x
sen
l
sen
l
y y
l l
x x

= +
=
=
= +
= +

x1
, y
1
,
x2
, y
2
,
2
,
en funcin de la variable independiente
1
. Dicha solucin es:
238

(
=
=
+ =
=
=
1
2
1
2
1
1
2
1
2 2
1
2
2
1 1 2
1
1
1
1
1
1
2
2
cos
2
cos
2

sen
l
l
arcsen
sen
l
y
sen l l
l
x
sen
l
y
l
x

Y
x
C
2
1
2 2
1
2
2 1 1 2
cos sen l l l =
x
C
+
En este caso, por tratarse de un mecanismo cerrado, deberemos aadir una restriccin cinemtica
de cierre de lazo que asociaremos, por ejemplo, a la junta de traslacin.
1
2
A
B
3
2
1
2
A
B
3
2

Junta de traslacin en C:
3
C
3
C

( )
2
1
2 1 2 1 1
0 0
= + + = sen l sen l ACy

Y como, segn vimos para el pndulo doble:
( )
( )
(
+ +
+ +
= + =
2 1 2 1 1
2 1 2 1 1
cos cos

sen l sen l
l l
BC AB AC
La ecuacin de restriccin tendr la forma:
( )
2
1
2 1 2 1 1
0
= + + sen l sen l
Ecuacin que nos proporciona el valor de la variable dependiente
2
en funcin de la variable
independiente
1
.
239

Si comparamos este resultado con el obtenido para el pndulo doble, podemos apreciar que por
el hecho de tener un bucle cerrado, ha sido necesario formular y resolver una ecuacin de restriccin
que antes no exista.
Sin embargo, al comparar este mismo resultado con el correspondiente al planteamiento
mediante coordenadas cartesianas, resulta evidente que el nmero de restricciones es notablemente
inferior al trabajar con coordenadas relativas. De hecho, al trabajar con coordenadas relativas
tendremos que aadir tantas restricciones como nmero de lazos independientes haya en el
mecanismo, mientras que en coordenadas relativas hay que formular por cada cuerpo 3 ecuaciones,
en el caso de mecanismos planos y 6 para los espaciales.
Como contrapartida, si bien el sistema de ecuaciones que definen el comportamiento del
mecanismo es mucho menor al utilizar coordenadas relativas, tambin tiene un orden de no linealidad
mucho mayor, lo que en ocasiones podra dificultar su resolucin.
Pndulo Triple
En esta ocasin trataremos de encontrar las coordenadas horizontal y vertical del extremo libre,
D, de un pndulo triple, lo que podra ser equivalente a calcular la posicin en la que se encuentra en
cada momento la garra de un manipulador de base fija, conocidas las evoluciones temporales del
ngulo girado por cada una de sus tres articulaciones.
X
Y
1
A
1
B
C
D
2
3
l
1
l
2
l
3
3
X
Y
X
Y
1
A
1
B
C
D
2
3
l
1
l
1
l
2
l
3
l
3
3

Como siempre, el anlisis en coordenadas cartesianas comienza con la seleccin de un sistema de
referencia local ligado a cada cuerpo.
240

1
A
B
C
D
2
3
2
2
3
1
A
B
C
D
2
3
2
2
3

Barra 1:

1 1 1 1
1 1 1 1
1
cos
:
sen a y = y
a
x
=
x
r
A
A
A
r
1
1
A
B
a
1
b
1
l
1
1
1
A
B
a
1
b
1
l
1
+
+
1 1 1 1
1 1 1 1
1
cos
:
sen b y = y
b
x
=
x
r
B
B
B
r
Barra 2:

2 2 2 2
2 2 2 2
2
cos
:
sen a y = y
a
x
=
x
r
B
B
B
r
2
2
2
C
2
B
a
2
b
2
l
2
2
2
2
C
2
B
a
2
b
2
l
2
+
+
2 2 2 2
2 2 2 2
2
cos
:
sen b y = y
b
x
=
x
r
C
C
C
r
Barra 3:

3 3 3 3
3 3 3 3
3
cos
:
sen a y = y
a
x
=
x
r
C
C
C
r
3
D
3
C
a
3
b
3
l
3
3
D
3
C
a
3
b
3
l
3
+
+
3 3 3 3
3 3 3 3
3
cos
:
sen b y = y
b
x
=
x
r
D
D
D
r
Junta de revolucin en A:
241

X
Y
1
A
X
Y
X
Y
1
A

=
=
=
0
0 cos
: 0
1 1 1
1 1 1
1
sen a y
a
x
r
A
r
r
Junta de revolucin en B:
B
2
1
B
2
B
2
1
= +
= +
=
2 2 2 1 1 1
2 2 2 1 1 1
2 1
cos cos
:

sen a y sen b y
a
x
b
x
r r
B B
r r

Junta de revolucin en C:
C
3
2
C
3
2
= +
= +
=
3 3 3 2 2 2
3 3 3 2 2 2
3 2
cos cos
:

sen a y sen b y
a
x
b
x
r r
C C
r r

Si escogemos como variables independiente los ngulos
1
,
2
y
3
, y tomamos las longitudes a
y b como la mitad de la longitud total de su correspondiente barra, podemos expresar estas
ecuaciones de restriccin en la forma:
y
x
y
x
y
x
sen
l
sen
l
y y
l l
x x
sen
l
sen
l
y y
l l
x x
sen
l
y
l
x
3
3
2
2
1
1
3 2 1
3
3
2
2
3 2
3
3
2
2
3 2
2
2
1
1
2 1
2
2
1
1
2 1
1
1
1
1
1
1
, , , , ,
, ,
2 2
cos
2
cos
2
2 2
cos
2
cos
2
2
cos
2

=
=
=
=
=
=

x1
, y
1
,
x2
, y
2
,
x3
e
y
3
, en funcin de las variables independientes
1
,
2
y
3
.
242

Una vez resuelto este sistema, la coordenada
x
D
3
se calcular sin ms que sustituir la solucin que
se acaba de obtener en la expresin:
3 3 3 3
cos + b
x
=
x
D

Comenzaremos el proceso de clculo definiendo las variables asociadas a cada uno de los grados
de libertad de movimiento permitidos por las juntas.
1
2
A
B
C
2
3
D
3
1
2
A
B
C
2
3
D
3

Y como antes, construiremos una cadena vectorial que parta de la raz hacia las ramas de la
estructura topolgica del mecanismo.
Barra 1:
1
A
1
B
l
1
1
A
1
B
l
1
(
=
1 1
1 1
cos
sen l
l
AB
Barra 2:
2
B
C
2
l
2
2
B
C
2
l
2
(
=
2 2
2 2
cos
sen l
l
BC
Como :
243

= + = +
2 2 2 1
2
( )
( )
(
+
+
=
2 1 2
2 1 2
cos

sen l
l
BC
Barra 3:
2
C
D
3
l
3
2
C
D
3
l
3
(
=
3 3
3 3
cos
sen l
l
CD
Como :
+ + = + =
3 2 1 3 2 3

( )
( )
(
+ +
+ +
=
3 2 1 3
3 2 1 3
cos

sen l
l
CD
Punto D:
( ) ( )
( ) ( )
(
+ + + + +
+ + + + +
= + + = =
3 2 1 3 2 1 2 1 1
3 2 1 3 2 1 2 1 1
cos cos cos

sen l sen l sen l
l l l
CD BC AB AD r
D
r

Obsrvese cmo, por tratarse de un mecanismo abierto, no ha sido preciso resolver ningn
sistema de ecuaciones para calcular la posicin del extremo libre del pndulo.
Cuadriltero Articulado
Para terminar, abordaremos el estudio de un cuadriltero articulado, considerndolo como una
extensin del pndulo triple al que se ha aadido una junta de revolucin en el extremo
anteriormente libre, D. En este caso, en lugar de la posicin del punto D, que ahora es fija,
trataremos de encontrar la correspondiente al punto C.
244

X
Y
1
A
1
B
C
D
2
3 l
1
l
2
l
3
d
X
Y
X
Y
1
A
1
B
C
D
2
3 l
1
l
1
l
2
l
3
l
3
d

A las ecuaciones de restriccin anteriores (las obtenidas para el pndulo doble), aadiremos la
correspondiente a la nueva junta de revolucin.
1
A
B
C
D
2
3
2
2
3
1
A
B
C
D
2
3
2
2
3

Junta de revolucin en D:
D
3
D
3
0 0
cos
3 3 3 3
3 3 3 3
= +
= +

sen b y = y
AD b
x
AD =
x
D
D
Si escogemos como variable independiente el ngulo
1
, y tomamos las longitudes a y b como la
mitad de la longitud total de su correspondiente barra, las ecuaciones de restriccin tomarn la forma:
245

3 3 2 2
2
1
1
1
3
3
3
3
3
3
3
3
2
2
3 2
3
3
2
2
3 2
1
1
2
2
2 1
1
1
2
2
2 1
1
1
1
1
1
1
, , , , , ,
0
2
cos
2
0
2 2
0 cos
2
cos
2
2 2
cos
2
cos
2
2
cos
2

y y
x
y
x
sen
l
y
AD
l
x
sen
l
sen
l
y y
l l
x x
sen
l
sen
l
y y
l l
x x
sen
l
y
l
x

= +
= +
= + +
= + +
= +
= +
=
=

Y una vez resuelto el sistema, la coordenada
x
C
2
2 2 2 2
cos + b
x
=
x
C

En este caso, por tratarse de un mecanismo cerrado, deberemos aadir una restriccin cinemtica
de cierre de lazo que asociaremos, por ejemplo, a la junta de revolucin situada en el punto C, para lo
que consideraremos que abrimos el mecanismo por dicha junta, y en consecuencia tendremos que
prescindir de la variable asociada a ella. De igual modo, tendremos que aadir una nueva variable,
para definir la movilidad de la nueva junta, que antes no exista.
1
2
A
B
C
2
3
D
3
1
2
A
B
C
2
3
D
3

En esta ocasin ser necesario construir dos cadenas vectoriales, que van desde el cuerpo fijo
hasta cada uno de los dos extremos de la junta por la que hemos abierto el mecanismo; es decir,
una cadena desde A hasta C, pasando por B y otra desde A hasta C pero pasando por el punto D.
246

Barra 1:
1
A
1
B
l
1
1
A
1
B
l
1
(
=
1 1
1 1
cos
sen l
l
AB
Barra 2:
2
B
C
2
l
2
2
B
C
2
l
2
(
=
2 2
2 2
cos
sen l
l
BC
Como :
= + = +
2 2 2 1
2
( )
( )
(
+
+
=
2 1 2
2 1 2
cos

sen l
l
BC
Cuerpo fijo:
d
A D
d
A D
(
=
0
d
AD
Barra 3:
3
l
3
C
D
3
3
l
3
C
D
3
(
=
3 3
3 3
cos
sen l
l
DC
247

Junta de Revolucin en D (cierre de lazo):
1
2
A
B
C
3
D
1
2
A
B
C
3
D
DC AD BC AB r r
C C
+ = + =
3 2
r r
Teniendo en cuanta las expresiones anteriores, esta restriccin puede expresarse en la forma:
( )
( )
3 2
1
3 3 2 1 2 1 1
3 3 2 1 2 1 1
,
cos cos cos

)
`
= + +
+ = + +
sen l sen l sen l
l d l l

Si tomamos el ngulo
1
como variable independiente, estas dos ltimas expresiones nos
permiten obtener el valor de las variables dependientes
2
y
3
en funcin de la anterior.
Punto C:
Una vez resuelto el sistema anterior y conocidos, por tanto, los valores de los parmetros
1
,
2

y
3
, podremos determinar la posicin del punto C sin ms que sustituir valores en la expresin:
( )
( )
(
+ +
+ +
= + = =
2 1 2 1 1
2 1 2 1 1
cos cos

sen l sen l
l l
BC AB AC r
C
r

248
13.5 CINEMTICA PLANA
Coordenadas de un punto perteneciente a un elemento
A lo largo de este apartado y a partir de ahora se van a utilizar las coordenadas de punto de
referencia.
Dado un punto genrico P, perteneciente a un elemento i, su posicin puede definirse, bien por
sus coordenadas locales, que permanecen constantes, o bien por sus coordenadas globales, que varan
a medida que el elemento se mueve.
En la figura 13.1 se muestra un punto P
i
perteneciente a un elemento i, as como dos sistemas de
referencia: uno exterior al elemento y el otro con origen en un punto fijo del mismo, O
i
, y que por lo
tanto se mueve solidariamente con el cuerpo.
Las coordenadas del punto P
i
respecto al sistema exterior, que se denomina "sistema global" son
x
i
P
, y
i
P
, mientras que las coordenadas de este mismo punto respecto al sistema de referencia solidario
al elemento, llamado "sistema local", son
i
P
,
i
P
.
x
i

x
p
i

h
p
i

P
i

O
i
h
i

y
p
i

x
p
i

X
Y
elemento i

Figura 13.16. Coordenadas cartesianas de P
i
en los sistemas local y global.
Observe el lector que en la notacin empleada para identificar las coordenadas, el subndice (i en
este caso) indica a qu elemento pertenecen las coordenadas y el superndice (P), a qu punto
concreto de ese elemento pertenecen las coordenadas. Por otra parte, si las coordenadas estn
referidas al sistema global se denominan x e y, y si lo estn al sistema local del elemento y . As, x
i
P

y
i
P
son las coordenadas globales del punto P perteneciente al elemento i; y
i
P
y
i
P
son sus
coordenadas locales.
En cuanto a los puntos, se emplea la notacin P
i
para especificar que el punto P pertenece al
elemento i.
Los puntos de referencia de cada elemento (puntos en los que se va a situar el origen del sistema
de referencia local) se denotan con la letra O y para especificar el elemento al que pertenece el punto
de referencia se vuelve a emplear como subndice el nombre del elemento. As, O
i
representa el
punto de referencia del elemento i.
249
y
p
i

x
p
i

X
Y
elemento i
P
i

h
p
i

hi
O
i
x
p
i

x
i

Figura 13.17. Coordenadas cartesianas de P
i
tras el movimiento del elemento i.
Si el elemento i se mueve, al cabo de un tiempo t se encontrar en otra posicin, tal como se
indica en la figura 13.17. Observemos que el sistema global permanece fijo en el exterior, mientras
que el local se mueve acompaando en su movimiento al elemento sobre el que est definido. Por
este motivo las coordenadas del punto P
i
respecto al sistema local permanecen siempre constantes.
X
Y
f
i

hi
O
i
x
i
r
i

r
P
i

P
i

S
P
i

(i)

Figura 13.18. Vectores de posicin r
i
, r
i
P
, s
i
P
.
Los puntos del elemento i pueden representarse tambin respecto al sistema global por medio de
sus vectores de posicin. En la figura 13.18. se muestran el elemento i y los vectores r
i
y r
i
P
que
definen la posicin de los puntos O
i
y P
i
respecto al sistema global. As mismo, el vector s
i
P
definido
en coordenadas globales, une el punto O
i
con P
i
.
En general, la localizacin de cada elemento i en el espacio queda definida si se conocen las tres
componentes globales del vector r
i
que posiciona el origen O
i
del sistema local asociado al elemento
(figura 13.19).
250
X
Y
z
i

hi
O
i
x
i
Z
r
i

Figura 13.19. Coordenadas cartesianas.
El vector r
i
puede representarse de la siguiente forma:
(
(
(

z
y
x
=
r
i
i
i
i

O bien empleando el vector traspuesto, as:
] [ =
T
z
, y ,
x r i
i
i i

En forma ms general puede expresarse como:
] [ =
T
i
x , y , z
ri

En donde la i significa que se trata del elemento i.
En el caso de movimiento plano,
] x , y [ =
r
T
i
i

Adems del vector r
i
hay que especificar los tres giros
1i
,
2i
y
3i
que definen la orientacin
angular del sistema local respecto al sistema global. As pues, la situacin espacial del elemento i
puede representarse por el vector de coordenadas q
i
cuyas componentes son las 3 coordenadas
traslacionales y las otras 3 angulares que definen la posicin relativa del sistema local respecto al
global.
] [ =
T
i 3 2 1
, , x, y, z, q
i

En el plano slo son necesarias 2 coordenadas traslacionales y una angular, por lo que el vector de
coordenadas asociado al elemento i es de la forma:
] , [ = ] [ =
T
i
T
T
i

r
x, y, q
i

En un sistema formado por N elementos, se necesitan n = 6 N coordenadas si es espacial, y
n =3 N si es plano. El vector de coordenadas del sistema es el siguiente:
] [
=
2 1
T
q , ... q , q
q
N
T T T

251
En donde q
1
, q
2
, ... , q
n
corresponden a los elementos 1, 2, ..., n que forman el mecanismo.
Relaciones de transformacin en cinemtica plana. Matriz de transformacin
En la figura 13.20. se muestran las proyecciones de un punto genrico P
i
sobre los ejes locales
ligados al elemento al que pertenece dicho punto, y sobre los ejes globales, que por simplicidad se han
trasladado hasta el punto O
I
.
X
Y
f
i

O
i
x
i
h
P
i

P
i

y
P
i

S
P
i

x
P
i

x
P
i

a
i

Figura 13.20. Proyecciones de P
i
sobre los ejes locales y globales.
A la vista de la figura 13.20, pueden establecerse las siguientes relaciones entre las coordenadas
locales y globales del punto P
I
:

i
P
i i
P
i
P
i
i
P
i i
P
i
P
i
+ sen = y
sen =
x
cos
cos
(3)
Si se considera que el sistema global no est situado en el punto O
i
, tal y como se indica en la
figura 13.21, las expresiones anteriores quedan en la siguiente forma:

i
P
i i
P
i i
P
i
i
P
i i
P
i
i
P
i
+ sen + y = y
sen +
x
=
x
cos
cos

X
Y
f
i

O
i
x
i

y
i
P
i

y
P
i

h
P
i

x
P
i

x
P
i

x
i i

Figura 13.21. Proyecciones de P
i
sobre los ejes locales y globales.
Las dos ltimas ecuaciones forman el sistema de ecuaciones de transformacin, cuya expresin
matricial es la siguiente:
252
i
P
P
i i
i
P
P

cos sen
sen cos
+
y
x
=
y
x
(

(4)
Donde, el vector del primer miembro representa las coordenadas del punto P en globales, y en el
segundo miembro el primer sumando representa las coordenadas del punto O en locales, y el ltimo
vector las coordenadas del punto P en locales. La matriz que aparece en el segundo sumando recibe
el nombre de matriz de transformacin.
En forma compacta, las coordenadas del punto P
i
respecto al sistema global pueden expresarse
como:

s A
+
r
=
r
P
i i i
P
i '
(5)
Siendo r
i
P
y r
i
los vectores indicados en la figura 13.18 y A
i
una matriz que se conoce con el
nombre de "Matriz de transformacin". Esta matriz toma la forma siguiente cuando se trabaja en
coordenadas cartesianas planas:
i
i

sen
sen
=
A
(

cos
cos
(6)
El vector s'
i
P
es el vector de las coordenadas locales del punto P
i
. Por tanto;
] [ =
T
, s
P
i
P
i
P
i

Derivadas de las ecuaciones de transformacin
As como las relaciones de transformacin son tiles para determinar la posicin de algunos
puntos del mecanismo, su primera y segunda derivadas lo son para conocer sus velocidades y
aceleraciones, respectivamente.
Primera derivada
Partiendo de la relacin de transformacin, tenemos que:
i
P
P
i i
i
P
P

sen
sen
+
y
x
=
y
x
(
(

cos
cos
(7)
Como las coordenadas (x
i
P
, y
i
P
), (x
i
, y
i
) varan con el tiempo al igual que el ngulo , mientras que
las coordenadas locales permanecen constantes, al derivar respecto al tiempo se obtiene lo siguiente:
i
P
P
i i
i
P
P

sen cos
cos sen
+
y
x
=
y
x
(

& &
& &
&
&
&
&
(8)
La relacin de transformacin en velocidades puede ponerse tambin de esta forma:

&
&
&
&
&
i
i
P
P
i i
i
P
P

sen
sen
+
y
x
=
y
x

(
(
cos
cos
(9)
Pueden expresarse tambin de forma ms compacta:
i
P
i i i
P
i

s B
+
r
=
r
&
& & '
(10)
Donde B
i
es la matriz:
253
i
i

sen
sen
=
B

cos
cos
(

(11)

En definitiva, la relacin de transformacin en velocidades puede definirse diciendo que: las
componentes del vector velocidad de un punto P
i
ligado al elemento i respecto al sistema global son
iguales a las componentes globales del vector velocidad del punto O
i
, en el que se sita el sistema
local, ms el producto de la matriz B
i
, por el vector que contiene las coordenadas locales del punto P
i

y por la velocidad de giro del sistema local respecto al global.
Segunda derivada
Derivando de nuevo respecto al tiempo se obtiene la segunda derivada de las relaciones de
transformacin, cuya expresin general es:

& & &
& &
& &
& &
& &
2
i
i
P
P
i
i
i
P
P
i i
i
P
P

sen
sen

sen
sen
+
y
x
=
y
x
(
(
(
(
cos
cos
cos
cos
(12)
Expresado en forma compacta es como sigue:
2
' '
i
P
i i i
P
i i i
P
i

s A s B
+
r
=
r
& & &
& & & &
(13)
Las relaciones de transformacin y sus derivadas no solo sirven para determinar la posicin,
velocidad y aceleracin de cualquier punto de un sistema mecnico, sino que tambin son de utilidad
en la obtencin de las ecuaciones de restriccin y en las ecuaciones cinemticas de velocidad y
aceleracin, como se podr comprobar ms adelante.
Par elemental de Revolucin
La junta de revolucin que une los dos puntos i y j que constituyen un par cinemtico plano (ver
figura 13.22) queda definida por un punto P de la articulacin ya que se trata de una unin plana.
Naturalmente, el punto P puede pertenecer tanto al miembro i como al j.
X
Y
hi
O
j
x
i
(i)
S
P
i

S
P
j
hj
x
j

O
i
r
i

r
j

Figura 13.22. Par de revolucin.
254
Este tipo de junta es un par inferior simple.
Observando la figura 13.22. el vector de posicin del punto P, respecto al sistema global, como
perteneciente al elemento j puede definirse como:
s
+
r
=
r
P
j j
P
j

Y como perteneciente al elemento i:
s
+
r
=
r
P
i i
P
i

Siendo s
j
P
y s
i
P
los vectores O
j
P
y O
i
P
respectivamente. Sus componentes estn expresadas respecto
al sistema global.
Por otra parte, recordando la ecuacin (5) el vector de posicin del punto P, como perteneciente
al elemento i, puede definirse como:

s A
+
r
=
r
P
i i i
P
i '
(14)

Y como perteneciente al elemento j, as:

s A
+
r
=
r
P
j j j
P
j '
(15)
Siendo s'
j
P
y s'
i
P
los vectores O
j
P
y O
i
P
, pero esta vez expresados en las coordenadas locales
asociadas a los elementos i y j respectivamente.
Igualando ambas expresiones, tenemos que:
s A
+
r
=
s A
+
r
P
j j j
P
i i i
(16)
O bien;
0 =
s A r s A
+
r
P
j j j
P
i i i
(17)
Siendo esta igualdad la expresin vectorial de las ecuaciones de restriccin correspondientes a este
tipo de junta.
Al estar trabajando en el plano, los vectores que aparecen en la igualdad (17) tienen slo dos
componentes, por lo que esta representa un sistema de dos ecuaciones. En la prctica, se conocern
las coordenadas locales del punto P, tanto en el sistema local ligado al cuerpo i como en el solidario al
j, y en definitiva, sern conocidos los vectores s'
i
P
s'
j
P
. Por tanto, las nicas incgnitas son los
elementos de los vectores r
i
y r
j
y los de las matrices A
i
y A
j.
.
La ecuacin (17) puede representarse tambin en forma matricial:
(
=
0
0
2
=

cos sen
sen cos

y
x

cos sen
sen cos
+
y
x

j
P
P
i
j
i
P
P
i i
) ( r,

(18)
Siendo:
(x
i
, y
i
): Coordenadas del punto O
i
en el sistema de referencia global XY.
(x
j
, y
j
): Coordenadas del punto O
j
en el sistema de referencia global XY.
f
i
: ngulo de giro entre el sistema local del elemento i y el sistema global.
f
j
: ngulo de giro entre el sistema local del elemento j y el sistema global.
255
(
i
,
i
): Coordenadas del punto P en el sistema local del elemento i.
(
j
,
j
): Coordenadas del punto P en el sistema local del elemento j.
Par de traslacin
El par elemental de traslacin es un par cinemtico plano constituido por dos elementos i y j, y
una junta de traslacin que los conecta. Este tipo de unin es un par inferior simple. Se representa
por la lnea en la que se produce el desplazamiento relativo entre ambos cuerpos.
h
i

O
j

x
i

h
j

P
i

O
j

x
j

P
j

S
i

Q
i
d
(j)
(i)
r
j

r
i

X
Y

Figura 13.23. Par de traslacin.
En la figura 13.23. se muestra un par de traslacin. Es un tipo de junta en la que queda impedido
el giro relativo entre los cuerpos i y j. Esta condicin exige que el ngulo girado por ambos elementos
sea el mismo en cualquier instante. As pues, si
i
0
y
j
0
denotan los ngulos que definen el giro de i y j
en el instante inicial, y
i
y
j
, los correspondientes a un instante cualquiera. Siendo:

0
j j j
0
i i i
=
=

(19)
Debe verificarse que ambos incrementos de ngulos sean iguales y por lo tanto:

0
j j
0
i i
j i
=
=

(20)
0 = ) (
0
j
0
i j i
(21)
La ecuacin (19) es una de las dos ecuaciones de restriccin del par de traslacin. Para encontrar
otra ecuacin de restriccin se toman dos puntos pertenecientes al elemento i, P
i
y Q
i
, que estn
situados sobre la lnea de accin del par, y un tercer punto, P
j
, situado sobre esa misma lnea pero
ligado al cuerpo j. Entre estos dos puntos se impone la condicin de que permanezcan
continuamente alineados. Esto se consigue exigiendo que el vector s
i
, que une P
i
y Q
i
, sea paralelo al
vector d, que une P
i
y P
j
o, lo que es lo mismo, que el producto vectorial de ambos vectores sea nulo.

0 0 | = d s | = d s
i i
r
r
r r
r
(22)
Siguiendo la figura 13.23, los vectores s
i
y d pueden definirse como:
256

0 (
(
(
y y
x x
=
r r
=
s
Q
i
P
i
Q
i
P
i
Q
i
P
i i
(23.a)
y y
x x
=
r r
d =
P
i
P
j
P
i
P
j
P
i
P
j
(
(
(
0
(23.b)
Y multiplicando escalarmente estos dos vectores:
=
d s d s
d s d s
d s d s
d =
s
i i
i i
i i
i
(
(
(
(
1 2 2 1
3 1 1 3
2 3 3 2
~

)
x x
)( y y ( ) y y )(
x x
(
=
P
i
P
j
Q
i
P
i
P
i
P
j
Q
i
P
i
(
(
(

0
0
(24)
Como la condicin de paralelismo es que el producto vectorial sea nulo, la segunda ecuacin de
restriccin viene dada por:
0 = )
x x
)( y y ( ) y y )(
x x
(
P
i
P
j
Q
i
P
i
P
i
P
j
Q
i
P
i
(25)
En definitiva, para el par de traslacin, al igual que en el caso anterior, existen dos ecuaciones de
restriccin, que son:
=
) (
)
x x
)( y y ( ) y y )(
x x
(

0
j
0
i j i
P
i
P
j
Q
i
P
i
P
i
P
j
Q
i
P
i
(
(
(

0
0

(26)
Par de Revolucin-Revolucin
Cuando uno de los elementos del mecanismo se encuentra ligado a otros dos por sendas juntas de
revolucin, puede tratarse el conjunto como si fueran dos elementos unidos por una nica junta
mltiple de revolucin-revolucin.
hi
x
i
O
i
hj
O
j
x
j

(i)
hi
x
i
O
i
hj
O
j
x
j

x
k

h
k

O
k

(k)
(j)
(i) (j)

Figura 13.24. Junta mltiple del tipo revolucin-revolucin.
El hecho de trabajar con juntas mltiples permite omitir las coordenadas del elemento intermedio,
lo cual supone una gran ventaja, ya que se reduce el nmero de ecuaciones totales del sistema
257
mecnico. En contraposicin, el hecho de no tener en consideracin esas coordenadas impide que
pueda obtenerse alguna informacin sobre la posicin de dicho elemento.
Un par de revolucin-revolucin que conecta dos elementos i y j se define por los puntos P
i
y P
j

en los que los ejes de las juntas simples de revolucin de los elementos i y j cortan al plano en el que
se estudia el movimiento.
X
Y
O
j
S
P
j
hj
x
j

hi
x
i
(j)
S
P
i

O
i
(i)
Pi
Pj
d
r
i

rj

Figura 13.25. Par de revolucin-revolucin.
En la figura 13.25 se muestra el par de revolucin-revolucin. Adems de los vectores clsicos ya
utilizados en los casos anteriores, se define aqu un vector d con origen en P
j
y extremo en el punto
P
i
, cuyo mdulo se denota con la letra l y representa la longitud de la junta.
De la figura 13.25 puede deducirse que en el sistema de referencia global:
+ d
s
+
r
=
s
+
r
P
j j
P
i i
(27)
De donde, despejando el vector d:
)
s
+
r
( )
s
+
r
d = (
P
j j
P
i i
(28)
O bien:

r r
d =
P
j
P
i
(29)
Y expresada esta ecuacin en trminos de las componentes de los vectores, respecto al sistema
global, se tiene:

y y
x x
d =
P
j
P
i
P
j
P
i
(
(30)
Tomando mdulos y elevando al cuadrado se llega a lo siguiente:
) y y ( + )
x x
( =
l
P
j
P
i
2
P
j
P
i
2
2
(31)
O bien:
258
0 =
l
) y y ( + )
x x
(
2
P
j
P
i
2
P
j
P
i
2
(32)
Esta expresin constituye la ecuacin de restriccin del par de revolucin-revolucin. nicamente
se necesita una ecuacin porque esta junta mltiple slo elimina un grado de libertad.
Par de Revolucin-Traslacin
En la figura 13.26 se muestran algunos ejemplos de este tipo de juntas mltiples:
k
k
i
i
i
j
j
j

Figura 13.26. Diferentes juntas de revolucin-traslacin.
Como puede apreciarse, si se tiene un cuerpo k unido a otros dos i y j por medio de una junta de
revolucin y otra de traslacin, respectivamente, el conjunto formado por el elemento k y los dos
pares simples puede considerarse como una junta compuesta de revolucin-traslacin.
Como ya se coment al estudiar la junta simple de traslacin, una forma de garantizar el
cumplimiento de la condicin que impide el giro relativo de los elementos que la componen consiste
en tomar 3 puntos sobre la lnea de accin de la junta (dos pertenecientes a uno de lo elementos y
uno al otro miembro), y exigir que permanezcan alineados en todo instante. En este caso se toman
dos puntos arbitrarios P
j
y Q
j
sobre el elemento de la junta compuesta en el que se encuentra la junta
simple de traslacin, y un tercer punto, P
i
, situado en el eje de la junta de revolucin. Ntese que P
i

pertenece tanto al elemento i en el que se encuentra la junta de revolucin, como al elemento
intermedio, y adems est situado en la lnea de accin de la junta de traslacin.
De forma anloga a como se hizo ya con el par de traslacin, para expresar esta condicin
matemticamente se definen un vector d con origen en P
i
y extremo en Q
j
y otro s
j
que va de Q
j
a P
j
,
y se exige que su producto vectorial sea nulo.
259
P
j

S
j
(j)
d
Q
j
P
i
(i)

Figura 13.27. Par de revolucin-traslacin.
Operando se llega a la ecuacin de restriccin del par que viene dada por la siguiente expresin:
0 = )
x x
( ) y y ( ) y y ( )
x x
(
Q
j
P
j
Q
j
P
i
Q
j
P
j
Q
j
P
i
(33)
En donde x
i
P
, y
i
P
, x
j
P
, y
j
P
, x
j
Q
e y
j
Q
son respectivamente, las coordenadas de los puntos P
i
, P
j
y Q
j

respecto al sistema de referencia global.
P
i
es el punto del elemento i en el que el eje de la junta simple de revolucin corta al plano de
estudio, y P
j
y Q
j
dos puntos arbitrarios del elemento j, situados sobre la lnea de accin de la junta
simple de traslacin.
Si se comparan los pares de traslacin y de revolucin-traslacin, puede observarse cmo en el
primero se tenan dos ecuaciones de restriccin: una para garantizar la colinearidad de los vectores s
i
y
s
j
, y la otra para evitar que los elementos i y j giren uno respecto al otro; en el par de revolucin-
traslacin, sin embargo, como los elementos i y j giran uno respecto al otro, solamente se necesita la
condicin de colinearidad para los vectores y por lo tanto slo existe una ecuacin de restriccin.
Ejemplo 1
Se deben plantear las ecuaciones de restriccin correspondientes al cuadriltero articulado de la
figura, resolverlas para el instante t = 0, y a partir de la solucin obtenida determinar las coordenadas
globales de los puntos A y B para t = 0.
Resolucin:
3
O
A
O
B
A
B
3
1
2
4
O
A
A = 2
O
B
B = 3
AB = 6
O
A
O
B
= 3
260
Nmero de incgnitas
Si se emplean coordenadas cartesianas para describir la configuracin del mecanismo, al
considerarse que este est formado por 4 elementos, las variables del problema son cada una de las
tres componentes de los vectores q
i
(i = 1, ..., 4). Se tienen, por tanto:
incgnitas 12 = 3 4
Nmero de restricciones simples
Cada elemento fijo puede representarse por 3 restricciones simples (una por cada coordenada) de
la forma x
i
= cte. Al existir un nico elemento fijo (elemento n. 1) hay:
simples nes restriccio 3 = 3 1
Juntas
En la siguiente tabla se recogen los datos correspondientes a cada uno de los pares elementales del
mecanismo.
N. Junta Elemento i Elemento j Tipo de junta N. de restricciones
1 1 2 r 2
2 1 4 r 2
3 2 3 r 2
4 3 4 r 2
Nmero de ecuaciones de restriccin
A la vista de la tabla anterior queda claro que el nmero de ecuaciones de ligadura para este
mecanismo es:
11 = 8 + 3 = 2 4 + 3 =
= 2 r juntas N + simples nes restriccio N = nes restriccio N
. . .

Grados de libertad y nmero de restricciones motrices adicionales
Se sabe que la diferencia entre el nmero de restricciones y el de coordenadas es siempre igual al
nmero de grados de libertad del sistema.
1 = 11 12 = l. d. g.
Y si se decide seguir el mtodo de las restricciones motrices adicionales para plantear las
ecuaciones de ligadura, es preciso aadir tantas ecuaciones motrices como grados de libertad tenga el
mecanismo, con el fin de obtener un sistema con igual nmero de ecuaciones que de incgnitas. As
pues, segn el resultado anterior se necesita una nica ecuacin motriz. Si se supone que el rgano
motriz es el elemento n. 2 y que adems el movimiento motor es de revolucin, dicha ecuacin
debe ser de la forma:
(t) =
2 2

261
Eleccin de los sistemas de referencia y determinacin de las coordenadas locales que definen la
posicin de las juntas en cada elemento
Referencia global.
Se toma con origen en el punto O
A
. La referencia se orienta segn se muestra en la figura.
y y
x x

Referencia local ligada al elemento 1.
Se toma con origen en O
A
.

x x
1 1

h h
1 1

Para la referencia elegida se tienen las siguientes coordenadas locales para los puntos O
A
y O
B
.
) 0 , 3 ( = ) , ( ; ) 0 , 0 ( = ) , (
O
1
O
1
O
1
O
1
B B A A

Se toma con origen en el punto medio de O
A
A y orientada segn la direccin de dicha barra.

x
2

f
2

h
2

O
A

A

En este caso, teniendo en cuenta que la longitud del elemento es l
2
= 2, las coordenadas
locales de los extremos son:
) 0 , 1 ( = ) , ( ; ) 0 , 1 ( = ) , (
A
2
A
2
O
2
O
2
A A

Se toma con origen en el punto medio de AB.
262
A
B
h
3

x
3

f
3

Como l
3
= 6, las coordenadas locales de los extremos son:
) 0 , 3 ( = ) , ( ; ) 0 , 3 ( = ) , (
B
3
B
3
A
3
A
3

Se toma con origen en el punto medio de BO
B
, y es orientada segn esta barra.
Al ser l
4
= 3, las coordenadas locales de los extremos son:
) 0 , 1.5 ( = ) , ( ; ) 0 , 1.5 ( = ) , (
O
4
O
4
B
4
B
4
B B

O
B

x
4

h
4

f
4

B

Planteamiento de las ecuaciones de restriccin simples
Dado que las coordenadas iniciales del miembro fijo (elemento n. 1) valen: ) 0 , 0 , 0 ( = q
1
las
ecuaciones de restriccin correspondientes a este elemento son:

0 =
0 = y
0 =
x
1
3
1
2
1 1

Planteamiento de las ecuaciones de restriccin correspondientes a cada junta
Junta n. 1.
Al igual que todas las dems uniones del mecanismo, es una junta de revolucin, por lo que la
expresin general de las ecuaciones de ligadura para este tipo de par cinemtico es (ecuacin 17):
0
2
=
s A r s A
+
r
P
j j j
P
i i i
) ( r,

263
O en forma ms desarrollada:

0 = sen y + sen + y
0 = sen +
x
sen +
x
j
P
j j
P
j j i
P
i i
P
i i
j
P
j j
P
j
j
i
P
i i
P
i
i

cos cos
cos cos

Y si se tiene en cuenta que para todas las referencias escogidas la segunda coordenada local es
nula, puede escribirse:

0 = sen y sen + y
0 =
x
+
x
j
P
j j i
P
i i
j
P
j
j
i
P
i
i

cos cos
(34)
Teniendo en cuenta que:
) 0 , 1 ( = ) , ( ) , (
) 0 , 0 ( = ) , ( ) , (

2 j
1 i
O
P
O
2
O
2
P
j
P
j
O
1
O
1
P
i
P
i
A
A A
A A

Al sustituir se obtienen las siguientes ecuaciones:
)
`

0 = sen + y y
0 = +
x x
2 2 1
5
2
2 1 4
cos

Junta n. 2.
Es tambin de revolucin, por lo que puede emplearse la expresin general (1). En este caso se
tiene que:
) 0 , 1.5 ( = ) , ( ) , (
) 0 , 3 ( = ) , ( ) , (

4 j
1 i
O
P
O
4
O
4
P
j
P
j
O
1
O
1
P
i
P
i
B
B B
B B

Sustituyendo se obtienen las ecuaciones:
)
`

0 = sen 1.5 y sen 3 + y
0 = 1.5
x
3 +
x
4 4 1 1
7
4
4
1
1 6

cos cos

Junta n. 3.
Es tambin de revolucin.
) 0 , 3 ( = ) , ( ) , (
) 0 , 1 ( = ) , ( ) , (

3 j
2 i
A P
A
3
A
3
P
j
P
j
A
2
A
2
P
i
P
i

Las ecuaciones correspondientes a esta junta son:
)
`

0 = sen 3 + y sen + y
0 = 3 +
x
+
x
3 3 2 2
9
3
3
2
2 8

cos cos

Junta n. 4.
Se trata de una junta de revolucin.
264
) 0 , 1.5 ( = ) , ( ) , (
) 0 , 3 ( = ) , ( ) , (

4 j
3 i
B P
B
4
B
4
P
j
P
j
B
3
B
3
P
i
P
i

Operando de igual modo que para las otras juntas se obtiene:

0 = sen 1.5 + y sen 3 + y
0 = 1.5 +
x
3 +
x
4 4 3 3
11
4
4
3
3 10
)
`

cos cos

Planteamiento de las restricciones motrices
Como ya se ha comentado, existe una nica ecuacin motriz, que ha de ser de la forma:
(t) =
2 2

Se supondr que el movimiento del miembro motor (elemento n. 2) sigue la ley:
0 = t t + =
2
0
2 2
2
0
2 2

Siendo
2
0
el valor inicial de la coordenada
2
, y
2
la velocidad angular, que se supondr
constante, se tomarn para estos dos parmetros los valores:

As pues, la restriccin motriz puede representarse de esta forma:
0 = t 100
4
3

2
12

Sistema de ecuaciones de restriccin correspondientes al mecanismo
En este sistema se agrupan todas las ecuaciones obtenidas anteriormente.

0 = t 100
4
3

0 = sen 1.5 + y sen 3 + y
0 = 1.5 +
x
3 +
x
0 = sen 3 + y sen + y
0 = 3 +
x
+
x
0 = sen 1.5 y sen 3 + y
0 = 1.5
x
3 +
x
0 = sen + y y
0 = +
x x
0 =
0 = y
0 =
x
2
12
4 4 3 3
11
4
4
3
3 10
3 3 2 2
9
3
3
2
2 8
4 4 1 1
7
4
4
1
1 6
2 2 1
5
2
2 1 4
1
3
1
2
1 1

cos cos
cos cos
cos cos
cos

100 = , , 135 =
4
3
=
2

0
2
265
Como puede observarse, la ltima ecuacin es distinta en cada instante, por lo que el sistema tiene
una solucin diferente para cada valor de la variable temporal, t.

Solucin de las ecuaciones de restriccin para el instante inicial
Para t = 0 la solucin del sistema es:

238.45 = 1.2783 = y 3.7849 =
x
10.81 = 1.9854 = y 1.5777 =
x
135 = 0.7071 = y 0.7071 =
x
0 = 0 = y 0 =
x
4 4
4
3 3
3
2 2
2
1 1
1
; ;
; ;
; ;
; ;

Coordenadas globales de los puntos A y B en el instante inicial
Utilizando las relaciones de transformacin y una vez conocidas las coordenadas del sistema,
pueden determinarse las coordenadas de cualquier punto del mecanismo.

i
P
i i
P
i i
P
i
i
P
i i
P
i
i
P
i
+ sen + y = y
sen +
x
=
x
cos
cos

Y teniendo en cuenta que para los sistemas de referencia escogidos la segunda coordenada local es
siempre nula, pueden simplificarse las ecuaciones anteriores, quedando:

i
P
i i
P
i
i
P
i
i
P
i
sen + y = y
+
x
=
x
cos

Coordenadas globales del punto A (para t = 0).
Si se considera que A es un punto fijo del miembro 2, puede escribirse:
1.4142 = 135 sen + 0.7071 = sen + y = y
1.4142 = 135 + 0.7071 = +
x
=
x
2
A
2 2
A
2
A
2
2
A

cos cos

Coordenadas globales del punto B (para t = 0).
Teniendo en cuenta que B es un punto fijo del elemento 4, se obtiene:
2.5566 = 238.45 sen 1.5 1.2783 = sen + y = y
4.5697 = 238.45 1.5 3.7849 = +
x
=
x
4
B
4 4
B
4
B
4
4
B

cos cos

Ejemplo 2
Se deben plantear las ecuaciones de restriccin correspondientes al mecanismo biela-manivela
representado en la figura, resolverlas para t = 0, y a partir de la solucin obtenida determinar las
coordenadas globales de los puntos A y B en el instante inicial.
266
O
A

A
B
3
1
2
4
O
A
A = 2
AB = 6

Resolucin:

Nmero de incgnitas
Si se emplean coordenadas cartesianas para describir la configuracin del mecanismo, al
considerarse que este est formado por 4 elementos, las variables del problema son cada una de las
tres componentes de los vectores q
i
(i = 1, ..., 4). Se tienen, por tanto
incgnitas 12 = 3 4
la forma x
i
= cte. Al existir un nico elemento fijo (elemento n. 1) existen:
Juntas
En la tabla se recogen los datos correspondientes a todos los pares elementales.
1 1 2 r 2
2 1 4 t 2
3 2 3 r 2
4 3 4 r 2
mecanismo es:
11 = 2 + 6 + 3 = 2 1 + 2 3 + 3 =
= 2 t juntas N + 2 r juntas N + simples nes restriccio N = nes restriccio N

. . . .

Se sabe que la diferencia entre el nmero de restricciones y el de coordenadas es siempre igual al
nmero de grados de libertad del sistema.
267
1 = 11 12 = l. d. g.
Es preciso aadir tantas ecuaciones motrices como grados de libertad tenga el mecanismo, con el
fin de obtener un sistema con igual nmero de ecuaciones que de incgnitas, por lo que se necesita
una nica ecuacin motriz. Si se supone que el rgano motriz es el elemento n. 2 y que adems el
movimiento motor es de revolucin, dicha ecuacin debe ser de la forma.
) t ( =
2 2

Referencia global.
Se toma con origen en el punto O
A
, y orientada segn se muestra en la figura.
y y
x x

Se toma con origen en O
A
.

h
1

x
1

Dada la referencia elegida se tienen las siguientes coordenadas locales para el punto O
A
.
) 0 , 0 ( = ) , (
O
1
O
1
A A

Se toma con origen en el punto medio de O
A
A, y orientada segn la direccin de dicha barra.
O
A

x
2

h
2
f
2

A

En este caso, teniendo en cuenta que la longitud del elemento es l
2
= 2, las coordenadas
locales de los extremos son:
) 0 , 1 ( = ) , ( ; ) 0 , 1 ( = ) , (
A
2
A
2
O
2
O
2
A A

268
Se toma con origen en el punto medio de AB.
h
3

x
3
f
3

A
B

Como l
3
= b 6, las coordenadas locales de los extremos son
) 0 , 3 ( = ) , ( ; ) 0 , 3 ( = ) , (
B
3
B
3
A
3
A
3

Referencia local ligada al elemento 4. Se toma con origen en el punto B.

h
4

x
4

B

Y en este caso las coordenadas locales del punto B son:
) 0 , 0 ( = ) , (
B
4
B
4

Dado que las coordenadas iniciales del miembro fijo (elemento n. 1) valen: ) 0 , 0 , 0 ( = q
1
las
ecuaciones de restriccin correspondientes a este elemento sern:

0 =
0 = y
0 =
x
1
3
1
2
1 1

Junta n. 1.
Es una junta de revolucin, y operando de modo anlogo a como se hizo en el primer ejemplo se
obtienen las siguientes ecuaciones de restriccin:

0 = sen + y y
0 = +
x x
2 2 1
5
2
2 1 4
)
`
cos

Junta n. 2.
269
Es una junta de traslacin, y sus ecuaciones de restriccin responden a la expresin general
obtenida en el apartado 4.3:
(
(
(
0
0
0 0
2
=
) (
)
x x
)( y y ( ) y y )(
x x
(
j i j i
P
i
P
j
Q
i
P
i
P
i
P
j
Q
i
P
i
) ( t,

Donde, P
i
y Q
i
son dos puntos ligados al elemento i de la junta (en este caso, el miembro n.
1) y situados sobre la lnea de accin de esta, y P
j
es un punto del elemento j (elemento n. 4),
tambin perteneciente a la lnea de accin.
Como estos puntos pueden seleccionarse de forma arbitraria, para obtener mayor simplicidad
en los clculos se han elegido los puntos con las siguientes coordenadas locales:
) 0 , 0 ( = ) , ( =
P P
) 0 , 1 ( = ) , ( = Q Q
) 0 , 0 ( = ) , ( =
P P
P
4
P
4
4 j
Q
1
Q
1 1 i
P
1
P
1
1 i

Aplicando a estos puntos las ecuaciones de transformacin:

i
P
i i
P
i i
P
i
i
P
i i
P
i
i
P
i
+ sen + y = y
sen +
x
=
x
cos
cos

Se tiene que:

y = y y
x
=
x x

P
1
P
1
P
i
1
P
1
P
i
i

sen + y = y y
+
x
=
x x
Q
1 1
Q
1
Q
i
1
1
Q
1
Q
i
i
cos

y = y y
x
=
x x

P
4
P
4
P
j
4
P
4
P
j
j

Y sustituyendo en la expresin general de las ecuaciones de ligadura se obtiene:
| | | |
0 = ) (
0 = )
x x
( ) sen + y ( y ) y y ( ) +
x
(
x

0
4
0
1 4 1
7
1 4
1 1 1 1 4 1
1 1 6

cos

Adems, teniendo en cuenta que los valores iniciales de los ngulos
1
y
4
son nulos, queda:
)
`

0 =
0 = ) y y ( sen )
x x
(
4 1
7
1 1 4 1
1 4 6

cos

Junta n. 3.
Es una junta de revolucin. Operando como en el ejemplo 1 se llega a:
)
`

0 = sen 3 + y sen + y
0 = 3 +
x
+
x
3 3 2 2
9
3
3
2
2 8

cos cos

270

Junta n. 4.
Se trata tambin de una junta de revolucin y sus ecuaciones correspondientes son:
)
`

0 = y sen 3 + y
0 =
x
3 +
x
4 3 3
11
4
3
3 10
cos

Se supondr que el movimiento del miembro motor (elemento n. 2) sigue la ley:
0 = t t + =
2
0
2 2
2
0
2 2

Siendo
2
0
el valor inicial de la coordenada
2
; y
2
, la velocidad angular, que se supondr
constante se tomarn para estos dos parmetros los valores:
100 = , , 45 =
4
=
2
2

As pues, la restriccin motriz puede representarse en la siguiente forma:
0 = t 100
4
2
12


0 = t 100
4
0 y sen 3 + y
0 =
x
3 +
x
0 = sen 3 + y sen + y
0 = 3 +
x
+
x
0 =
0 = ) y y ( sen )
x x
(
0 = sen + y y
0 = +
x x
0 =
0 = y
0 =
x
2
12
4 3 3
11
4
3
3 10
3 3 2 2
9
3
3
2
2 8
4 1
7
1 1 4 1
1 4 6
2 2 1
5
2
2 1 4
1
3
1
2
1 1

cos
cos cos
cos
cos

La ltima ecuacin es distinta en cada instante, por lo que el sistema tiene una solucin diferente
para cada valor de la variable temporal, t.
271
0 = 0 = y 7.2452 =
x
346.37 = 0.7071 = y 4.3297 =
x
45 = 0.7071 = y 0.7071 =
x
0 = 0 = y 0 =
x
4 4
4
3 3
3
2 2
2
1 1
1
; ;
; ;
; ;
; ;

Coordenadas globales de los puntos A y B en el instante inicial
Utilizando las relaciones de transformacin y una vez conocidas las coordenadas del sistema,
pueden determinarse las coordenadas de cualquier punto del mecanismo.

i
P
i i
P
i i
P
i
i
P
i i
P
i
i
P
i
+ sen + y = y
sen +
x
=
x
cos
cos

Adems, sabiendo que para los sistemas de referencia escogidos la segunda coordenada local es
siempre nula, pueden simplificarse las ecuaciones anteriores:

i
P
i i
P
i
i
P
i
i
P
i
sen + y = y
+
x
=
x
cos

1.4142 = 45 sen + 0.7071 = sen + y = y
1.4142 = 45 + 0.7071 = +
x
=
x
2
A
2 2
A
2
A
2
2
A

cos cos

0 = sen + y = y
7.2452 = +
x
=
x
4
B
4 4
B
4
B
4
4
B

cos

Ejemplo 3
Deben plantearse las ecuaciones de restriccin correspondientes al cuadriltero articulado de la
figura y resolverlas para el instante inicial, t = 0.
O
A
O
B
A
B
3
1
2
3

O
A
A = 2
O
B
B = 3
AB = 6

272
Como puede apreciarse, el mecanismo que se va a estudiar es el mismo del ejemplo 1 pero esta
vez considerando que la barra que une A y B est integrada en una junta de revolucin-revolucin.
Resolucin:
Nmero de incgnitas
Al considerarse que este est formado por 3 elementos, las variables del problema son las
componentes de los vectores q
i
(i = 1, ... , 3). Se tienen, por tanto:
incgnitas 9 = 3 3
la forma x
i
= cte. Al existir un nico elemento fijo (elemento n. 1) existen:
Juntas
mecanismo.
1 1 2 r 2
2 1 3 r 2
3 2 3 r-r 1
mecanismo es:
8 = 1 + 4 + 3 = 1 1 + 2 2 + 3 =
= 1 rr juntas N + 2 r juntas N + simples nes restriccio N = nes restriccio N

. . . .

El nmero de grados de libertad es:
1 = 8 9 = l. d. g.
Es preciso aadir tantas ecuaciones motrices como grados de libertad tenga el mecanismo, por lo
que se necesita una nica ecuacin motriz.
Referencia global.
Como en el ejemplo 1.
273
) 0 , 3 ( = ) , ( ; ) 0 , 0 ( = ) , (
O
1
O
1
O
1
O
1
B B A A

) 0 , 1 ( = ) , ( ; ) 0 , 1 ( = ) , (
A
2
A
2
O
2
O
2
A A

Igual que la referencia local del elemento 4 vista en el ejemplo 1 pero cambiando el ndice "4" por
"3", por lo que en este caso se tiene que:
) 0 , 1.5 ( = ) , ( ; ) 0 , 1.5 ( = ) , (
O
3
O
3
B
3
B
3
B B


0 =
0 = y
0 =
x
1
3
1
2
1 1

Junta n. 1.
)
`

0 = sen + y y
0 = +
x x
2 2 1
5
2
2 1 4
cos

Junta n. 2.
Como en el ejemplo 1 pero cambiando el ndice "4" por "3".

0 = sen 1.5 y sen 3 + y
0 = 1.5
x
3 +
x
3 3 1 1
7
3
3
1
1 6
)
`

cos cos

Junta n. 3.
En este caso se trata de una junta de revolucin-revolucin que, por tanto, responde a la
expresin general dada por la ecuacin (32).
0
2
2
2
1
=
l
) y y ( + )
x x
(

P
j
P
i
P
j
P
i
) ( rr ,

Para esta junta se tiene que:
274
) 0 , 1.5 ( = ) , ( ) , (
) 0 , 1 ( = ) , ( ) , (

3 j
2 i
B
P
A
P
B
3
B
3
P
j
P
j
A
2
A
2
P
i
P
i j
i

Se aplican a estos puntos las ecuaciones de transformacin:

i
P
i i
P
i i
P
i
i
P
i i
P
i
i
P
i
+ sen + y = y
sen +
x
=
x
cos
cos

Y se tendr que:

sen + y = y y
+
x
=
x x

P
2 2
A
2
P
i
2
2
A
2
P
i
i
cos

sen 1.5 y = y y
1.5
x
=
x x

P
3 3
B
3
P
j
3
3
B
3
P
j
j
cos

0 = 36 ) sen 1.5 + y sen + y ( + ) 1.5 +
x
+
x
(
2
3 3 2 2
2
3
3
2
2 8

cos cos
0 = t 100
4
3

2
9


0 = t 100
4
3

0 = 36 ) sen 1.5 + y sen + y ( + ) 1.5 +
x
+
x
(
0 = sen 1.5 y sen 3 + y
0 = 1.5
x
3 +
x
0 = sen + y y
0 = +
x x
0 =
0 = y
0 =
x

2
9
2
3 3 2 2
2
3
3
2
2 8
3 4 1 1
7
3
4
1
1 6
2 2 1
5
2
2 1 4
1
3
1
2
1 1

cos cos
cos cos
cos

275
238.45 = 1.2783 = y 3.7849 =

x
135 = 0.7071 = y 0.7071 =
x
0 = 0 = y 0 =
x
3 3
3
2 2
2
1 1
1
; ;
; ;
; ;

Ejemplo 4
Deben plantearse las ecuaciones de restriccin correspondientes al mecanismo biela-manivela de
la figura y resolverlas para el instante inicial, t = 0.

O
A

A
B
3
1
2

O
A
A = 2
AB = 6

Este mecanismo es el mismo del ejemplo 3, pero considerando que el elemento n. 4 est
integrado en una junta de revolucin-traslacin.
Resolucin:
Nmero de incgnitas
Al considerarse que este modelo est formado por 3 elementos, las variables del problema son las
componentes de los vectores q
i
(i = 1, ..., 3). Se tienen, por tanto:
incgnitas 9 = 3 3
Al haber un nico elemento fijo (elemento n. 1) existen:
Juntas
mecanismo.
276
1 1 2 r 2
2 2 3 r 2
3 3 1 r-t 1
El nmero de ecuaciones de ligadura para este mecanismo es:
8 = 1 + 4 + 3 = 1 1 + 2 2 + 3 =
= 1 tr juntas N + 2 r juntas N + simples nes restriccio N = nes restriccio N

. . . .

El nmero de grados de libertad es:
1 = 8 9 = l. d. g.
Es preciso aadir tantas ecuaciones motrices como grados de libertad tenga el mecanismo, por lo
que se necesita una nica ecuacin motriz.
Referencia global.
) 0 , 0 ( = ) , (
O
1
O
1
A A

) 0 , 1 ( = ) , ( ; ) 0 , 1 ( = ) , (
A
2
A
2
O
2
O
2
A A

) 0 , 3 ( = ) , ( ; ) 0 , 3 ( = ) , (
B
3
B
3
A
3
A
3


0 =
0 = y
0 =
x
1
3
1
2
1 1

277
Junta n. 1.
)
`

0 = sen + y y
0 = +
x x
2 2 1
5
2
2 1 4
cos

Junta n. 2.
Igual a la junta n. 3 del ejemplo 2.
)
`

0 = sen 3 + y sen + y
0 = 3 +
x
+
x
3 3 2 2
7
3
3
2
2 6

cos cos

Junta n. 3.
Se trata de una junta de revolucin-traslacin, que responde a la expresin general obtenida en el
apartado 4.5:
0
1
) =
x x
) ( y y ( ) y y ) (
x x
(

Q
j
P
j
Q
j
P
i
Q
j
P
j
Q
j
P
i
) ( rt ,

Donde, P
i
es el punto del elemento i (elemento n. 3) que define la posicin de la junta de
revolucin, y P
j
y Q
j
son dos puntos ligados al elemento j (en este caso el miembro n. 1) y
situados sobre la lnea de accin de la de junta simple de traslacin. As pues, se tiene que:
) 0 , 3 ( = ) , ( ) , ( B
P
B
3
B
3
P
i
P
i
i

Y aplicando las ecuaciones de transformacin:

i
P
i i
P
i i
P
i
i
P
i i
P
i
i
P
i
+ sen + y = y
sen +
x
=
x
cos
cos

Se tiene que:

sen 3 + y = y y
3 +
x
=
x x

P
3 3
B
3
P
i
3
3
B
3
P
i
i
cos

En cuanto a P
j
y Q
j
, pueden seleccionarse de forma arbitraria, y para obtener mayor
simplicidad en los clculos se han elegido los puntos con las siguientes coordenadas locales:
) 0 , 1 ( = ) , ( = Q Q
) 0 , 0 ( = ) , ( =
P P
Q
1
Q
1 1 j
P
1
P
1
1 j

Estas coordenadas, como se vio en el ejemplo 2, verifican las relaciones:

y = y y
x
=
x x

P
1
P
1
P
j
1
P
1
P
j
j

sen + y = y y
+
x
=
x x
Q
1 1
Q
1
Q
j
1
1
Q
1
Q
j
j
cos

278
0 = )
x x
( ) sen y 3sen + y (
) sen y y ( )
x
3 +
x
(
1
1 1
1 1 3 3
1 1 1 1
1
3
3 8

cos
cos cos

Simplificando la expresin anterior se llega a:
0 = ) sen y sen 3 + y ( + sen )
x
3 +
x
(
1 1 1 3 3 1 1
1
3
3 8
cos cos cos

0 = t 100
4
2
9


0 = t 100
4
0 = ) sen y sen 3 + y ( + sen )
x
3 +
x
(
0 = sen 3 + y sen + y
0 = 3 +
x
+
x
0 = sen + y y
0 = +
x x
0 =
0 = y
0 =
x
2
9
1 1 1 3 3 1 1
1
3
3 8
3 3 2 2
7
3
3
2
2 6
2 2 1
5
2
2 1 4
1
3
1
2
1 1

cos cos cos

cos cos
cos

346.37 = 0.7071 = y 4.3297 =

x
45 = 0.7071 = y 0.7071 =
x
0 = 0 = y 0 =
x
3 3
3
2 2
2
1 1
1
; ;
; ;
; ;

Engranajes
El contacto entre los dientes de un engranaje no se produce sobre una superficie, sino en una lnea
tangente a ambos perfiles. Por ello, los engranajes son pares cinemticos superiores.
Engranajes cilndricos
Dado que las ruedas que forman un engranaje giran alrededor de su centro, que permanece fijo, se
representa este tipo de pares por las dos ruedas que engranan, i y j, ms un tercer elemento, k, al que
estn ligados los centros de las ruedas.
279

X
Y
Pj
Pi
hj
hi
xj
xi
fj
fi
fk
xk hk
(k)

Figura 13.28. Engranaje cilndrico.
Como es sabido, en toda rueda dentada puede definirse una circunferencia imaginaria llamada
circunferencia primitiva, tal que el movimiento relativo entre las circunferencias primitivas
correspondientes a dos ruedas que engranan es siempre de rodadura sin deslizamiento. Por ello,
resulta til definir este tipo de pares cinemticos por las dos circunferencias primitivas de las ruedas
dentadas i y j.
Si se considera que el cuerpo k es fijo, basta con imponer la condicin de no deslizamiento entre
las ruedas primitivas o, lo que es lo mismo, con exigir que las velocidades lineales de ambas ruedas en
el punto en que se produce la rodadura pura sean iguales.
Siendo P el punto en el que se produce la tangencia entre las ruedas primitivas y siendo v
i
y v
j
las
velocidades lineales del punto P, de la rueda i y la rueda j respectivamente, debe verificarse que:
v
=
v j i

Como se sabe, la velocidad lineal puede expresarse como el producto del radio de giro por la
velocidad angular. Dado que el ngulo indica el giro relativo de cada una de las ruedas respecto al
sistema global, su derivada coincide con el mdulo de la velocidad angular aunque afectada por el
signo correspondiente; variacin angular positiva o negativa. As pues, teniendo en cuenta que las
ruedas de un engranaje giran siempre con sentidos opuestos, puede escribirse la relacin anterior en la
forma:

j j i i
j
j
i
i j j i i
d = d
t d
d
=
t d
d
= & & (35)
280
Donde
i
y
j
representan los radios primitivos de las ruedas i y j.
Integrando la expresin anterior entre el momento inicial y un instante genrico t se obtiene:
0 = ) ( + ) (
) ( = ) ( d = d
0
j j j
0
i i i
0
j j j
0
i i i
t
j j
t
i i

0 0
(36)
Siendo
i
0
y
j
0
los valores iniciales de las coordenadas angulares
i
y
j
respectivamente.
Hasta ahora se haba supuesto que el elemento k permaneca fijo, sin embargo, si este miembro
girase con una velocidad angular &
k
, las ruedas, fijadas a l, se moveran solidariamente. Por ello, si se
le diera al conjunto un giro igual y opuesto al del elemento k, se obtendra un sistema equivalente al
que se acaba de estudiar. Se llamar ' &
i
y ' &
j
a las velocidades resultantes de superponer al giro de
las ruedas i y j otro contrario al del elemento k:
& & & & & &
k j j k i i
= ; =
Segn lo anteriormente expuesto, estas nuevas variables han de verificar la relacin (36), por lo
que se tiene que:
0 = ) ( + ) (
j
0
j j i
0
i i
' ' ' ' (37)
Y deshaciendo el cambio de variables se llega a la ecuacin que constituye la ecuacin de
restriccin del par engranaje cilndrico:
0 = ] ) ( ) ( [ + ] ) ( ) ( [
j
0
k k
0
j j i
0
k k
0
i i
(38)

281
Engranaje pin-cremallera

Figura 13.29. Pin fijo y cremallera.
Se estudiar ahora el par cinemtico formado por un pin i, de centro fijo, que engrana con una
cremallera j, la cual se desplaza paralelamente al eje global x.
En este caso, la velocidad lineal de la cremallera en el punto de contacto viene dada por la
derivada de su coordenada x
j
. Por tanto, la condicin que impide el deslizamiento relativo entre la
cremallera y el pin puede expresarse como:
x
d = d
t d
x
d
=
t d
d

x
=
j
i i
j
i
i
j
i i

&
& (39)
Integrando la expresin anterior entre 0 y t se llega a la ecuacin de restriccin cuando el pin no
se desplaza:
0 = )
x x
( ) (
0
j j
i
0
i i
(40)
(i)
P
i
(j)
282

i
j

Figura 13.30. Pin desplazable y cremallera.
Si adems el pin se desplaza paralelamente a la cremallera, a la velocidad tangencial del pin
que se tena en el caso anterior, hay que sumarle su velocidad de traslacin como slido rgido, que es
igual a la derivada de su coordenada x
i
. La condicin de rodadura pura presenta la forma:
x
d = d +
x
d
dt
x
d
=
dt
d
+
dt
x
d

x
= +
x j
i i
i
j
i
i
i
j
i i
i

&
&
& (41)
Y al integrar se obtiene:
0 = )
x x
( ) ( + )
x x
(
0
j j
i
0
i i
0
i i
(42)
13.6 ANLISIS CINEMTICO
En los apartados anteriores, para determinar un sistema mecnico se han utilizado como variables
las tres coordenadas que definen la ubicacin y la orientacin del sistema de referencia local asociado
a cada elemento.
En la figura del ejemplo 1 se muestra un sistema mecnico con tres barras. En general, se dice que
las q
i
coordenadas escogidas para describir la configuracin de un sistema se agrupan para formar un
vector algebraico q, llamado vector de coordenadas.
En concreto, para el ejemplo citado, el vector de coordenadas podra ser:
283

3
3
3
2
2
2
1
1
1
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

y
x
y
x
y
x
q =

Como la posicin del mecanismo evoluciona con el tiempo, las coordenadas son funciones de
este, y en general, para n coordenadas, puede emplearse el siguiente vector:

2
1

( t ) q
( t ) q
( t ) q
( t ) = q
n
(
(
(
(
M

Normalmente este vector se suele escribir como fila en lugar de en columna, y por tanto, es ms
usual la siguiente expresin:
] [ =
T
2 1
( t ) q , ( t ) , q ( t ) , q ( t ) q
n
K
Recuerde el lector que el superndice T indica que este vector fila es el traspuesto del vector
original.
Una vez definidas las coordenadas que describen el mecanismo, es necesario encontrar las m
ecuaciones de restriccin independientes entre s, que relacionan las n coordenadas del sistema. En
cinemtica plana lo normal es encontrar mecanismos con un grado de libertad, y por tanto:
1 + m = n
Cada una de las m restricciones geomtricas puede expresarse en forma de una funcin escalar
de las n coordenadas del sistema. En general, la i-sima ecuacin de restriccin puede escribirse en la
forma:
0 = ] [
T
2 1
( q ) =
q , , q , q
=
i
n
i i
K
En el ejemplo 1 se obtuvieron las ecuaciones de restriccin que eran de la forma:
0 = sen 1.5 + y sen 3 + y
0 = sen + y y
0 = +
x x
0 =
0 = y
0 =
x
4 4 3 3
11
2 2 1
5
2
2 1 4
1
3
1
2
1 1

M
cos
284
Llamando al vector formado por las funciones escalares
i
, se puede escribir:
=
sen . + y sen + y
+ sen y - y
+
x
-
x
y
x
=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
0
0
0
0
0
0
5 1 3
cos
4 4 3 3
2 2 1
2
2 1
1
1
1
M
M

Y en general, en notacin matricial para el sistema de ecuaciones de restriccin:
0 ( q ) =
Como realmente se han planteado m ecuaciones de restriccin y existen n coordenadas (n = m + 1),
falta una ecuacin para poder resolver el mecanismo. La ecuacin que falta debe ser una ecuacin
motriz que defina perfectamente una de las coordenadas en funcin del tiempo.
Al final, se dispone de un sistema de n ecuaciones (m restricciones geomtricas ms una
restriccin motriz) que permite determinar las diferentes posiciones que el mecanismo adopta en el
tiempo.
Para determinar las diferentes velocidades del mecanismo es necesario obtener el sistema de
ecuaciones cinemticas de velocidad. Estas ecuaciones se hallan derivando las ecuaciones de
restriccin respecto al tiempo.
Para una ecuacin de restriccin
i
se tendr:
0 =
dt
d
i

0
2
2
1
1
=
dt
q d

q
+ +
dt
q d

q
+
dt
q d

q
=
dt
d
n
n
i i i i
K
En general, teniendo en cuenta todas las ecuaciones de restriccin, la expresin matricial del
sistema de ecuaciones de velocidad es:
0 = q =
dt
q
&
d

Donde,
q
es una matriz cuyos trminos son las derivadas parciales de las ecuaciones de
restriccin respecto a las coordenadas del sistema. A esta matriz se la denomina matriz jacobiana.
Para un mecanismo de m ecuaciones de restriccin y n coordenadas, la matriz jacobiana tiene la
siguiente forma:
285
(
(
(
(
(
(
(
(
n
m m m m
n
n
i i i i
L
M M M M
L
L
3 2 1
2
3
2
2
2
1
2
3 2 1

Una vez conocidos los elementos de la matriz jacobiana correspondiente a cada tipo de par
cinemtico es posible ensamblarlos convenientemente para formar la matriz jacobiana asociada al
mecanismo.
Obtencin de la matriz jacobiana
Inicialmente, se van a plantear los elementos de la matriz jacobiana correspondientes a cada tipo
de junta.
Par de revolucin
En la siguiente tabla estn recogidos todos los elementos de la matriz jacobiana correspondiente a
una junta simple de revolucin que conecta dos elementos i y j.

x
/
i
y /
i

i
/
x
/
j
y /
j

j
/
1
) 2 r, (
1 0 ) y y (
i
P
i
-1 0 ) y y (
j
P
j

2
) 2 r, (
0 1 )
x x
(
i
P
i

0 -1
)
x x
(
j
P
j

Tabla 13.1. Matriz jacobiana para un par cinemtico de revolucin.
Para obtener los elementos de la matriz jacobiana del par de revolucin basta con derivar las
ecuaciones de restriccin de esta junta respecto a sus coordenadas caractersticas.
Como se ha visto en los apartados anteriores, las ecuaciones de restriccin de una junta de
revolucin son:
0 = ) + sen + y ( ) + sen + y ( =
0 = ) sen +
x
( ) sen +
x
(
j
P
j j
P
j j i
P
i i
P
i i 2
2) (r,
j
P
j j
P
j
j
i
P
i i
P
i
i 1
2) (r,

cos cos
cos cos

No obstante, para derivar estas ecuaciones resulta ms cmodo trabajar con una expresin ms
compacta, y empleando las relaciones de transformacin puede escribirse
0 = y y
0 =
x x
P
j
P
i 2
2) (r,
P
j
P
i 1
2) (r,

Como es sabido, los elementos de la matriz jacobiana asociada a un vector de funciones escalares,
(q) se calculan mediante la expresin:
| |
q
j
i
i , j q

286
Ya se coment en el captulo anterior que las ecuaciones de restriccin tienen como variables las
componentes de los vectores de coordenadas q
i
y q
j
, por lo que hay que derivar las funciones del
primer miembro de las ecuaciones de ligadura respecto a los parmetros x
i
, y
i
,
i
, x
j
, y
j
y
j
.
Derivadas de
1
respecto a x
i
, y
i
y
i
:
| | 1 =
x
)
x x
(
=
x
=
i
P
j
P
i
i
2) (r,
1
q
) 2 r, (
1 , 1

| | 0 =
y
)
x x
(
=
y
=
i
P
j
P
i
i
2) (r,
1
q
) 2 r, (
2 , 1

| | ) y y ( =

)
x x
(
=

=
i
P
i
i
P
j
P
i
i
2) (r,
1
q
) 2 r, (

3 , 1

Derivadas de
1
respecto a x
j
, y
j
y
j
:
| | 1 =
x
)
x x
(
=
x
=
j
P
j
P
i
j
2) (r,
1
q
) 2 r, (
4 , 1

| | 0 =
y
)
x x
(
=
y
=
j
P
j
P
i
j
2) (r,
1
q
) 2 r, (
5 , 1

| | ) y y ( =

)
x x
(
=

=
j
P
j
j
P
j
P
i
j
2) (r,
1
q
) 2 r, (

6 , 1

Derivadas de
2
respecto a x
i
, y
i
y
i
:
| | 0 =
x
) y y (
=
x
=
i
P
j
P
i
i
2) (r,
2
q
) 2 r, (
1 , 2

| | 1 =
y
) y y (
=
y
=
i
P
j
P
i
i
2) (r,
2
q
) 2 r, (
2 , 2

| | )
x x
( =

) y y (
=

=
i
P
i
i
P
j
P
i
i
2) (r,
2
q
) 2 r, (

3 , 2

Derivadas de
2
respecto a x
j
, y
j
y
j
:
| | 0 =
x
) y y (
=
x
=
j
P
j
P
i
j
2) (r,
2
q
) 2 r, (
4 , 2

| | 1 =
y
) y y (
=
y
=
j
P
j
P
i
j
2) (r,
2
q
) 2 r, (
5 , 2

| | )
x x
( =

) y y (
=

=
j
P
j
j
P
j
P
i
j
2) (r,
2
q
) 2 r, (

6 , 2

287
Par de Traslacin
La siguiente tabla muestra los elementos de la matriz jacobiana asociada a una junta simple de
traslacin que enlaza dos elementos i y j.

x
/
i
y /
i

i
/

x
/
j

y /
j

j
/

1
) 2 t, (

) y y (
Q
i
P
i
)
x x
(
Q
i
P
i

)
x x
)(
x x
(
Q
i
P
i i
P
j
) y y )( y y (
Q
i
P
i i
P
j

) y y (
Q
i
P
i
)
x x
(
Q
i
P
i

+ )
x x
)(
x x
(
Q
i
P
i i
P
j

) y y )( y y (
Q
i
P
i i
P
j
+

2
) 2 t, (

0 0 1 0 0 -1
Tabla 13.2. Matriz jacobiana para un par cinemtico de traslacin.
Par de Revolucin-Revolucin
En la tabla 13.3. se indican los elementos de la matriz jacobiana correspondiente al par compuesto
de revolucin-revolucin que liga dos elementos i y j.

x
/
i

y /
i

i
/

x
/
j

y /
j

j
/

) 1 , rr (

)
x x
( 2
P
j
P
i

) y y 2(
P
j
P
i

+ ) y y )(
x x
2(
i
P
i
P
j
P
i
)
x x
)( y y 2( +
i
P
i
P
j
P
i

)
x x
2(
P
j
P
i
) y y 2(
P
j
P
i

) y y )(
x x
2(
j
P
j
P
j
P
i
)
x x
)( y y 2(
j
P
j
P
j
P
i

Tabla 13.3. Matriz jacobiana para un par cinemtico de revolucin-revolucin.
Par de Revolucin-Traslacin
La tabla siguiente muestra los elementos de la matriz jacobiana correspondiente al par mltiple de
revolucin-traslacin que conecta dos elementos i y j de un mecanismo, en la forma ya sealada.

x
/
i
y /
i

i
/

x
/
j

y /
j

j
/

) 1 , rt (

) y y (
Q
j
P
j
)
x x
(
Q
j
P
j

) y y )( y y (
Q
j
P
j i
P
i
)
x x
)(
x x
(
Q
j
P
j i
P
i

) y y (
Q
j
P
j
)
x x
(
Q
j
P
j

+ ) y y )( y y (
Q
j
P
j i
P
i
)
x x
)(
x x
(
Q
j
P
j i
P
i
+
Tabla 13.4. Matriz jacobiana para un par cinemtico de revolucin-traslacin.
13.7 GENERACIN SISTEMTICA DE LAS ECUACIONES DE VELOCIDAD
Estas ecuaciones responden a la frmula general:
0 = q
q
&
Es evidente que conocer los elementos de la matriz jacobiana correspondiente al mecanismo es
suficiente para poder plantear estas ecuaciones. Esto puede conseguirse calculando las componentes
de la matriz jacobiana asociada a cada uno de los pares elementales del mecanismo. Despus debe
colocarse cada uno de estos elementos en la matriz global del sistema; en las filas correspondientes a
las ecuaciones de restriccin del par cinemtico en cuestin, y en las columnas asociadas a las
coordenadas de los elementos enlazados por la junta. Una vez situados todos estos elementos,
pueden igualarse a cero el resto de las componentes de la matriz global. Posteriormente, es necesario
multiplicar esta matriz por el vector velocidad e igualar el producto a cero.
Como se ha visto en el ejemplo 1, en un anlisis cinemtico es preciso aadir tantas ecuaciones
motrices como grados de libertad tenga el mecanismo, con el fin de obtener un sistema con igual
nmero de ecuaciones que de incgnitas.
288
Para distinguir las ecuaciones motrices de las restricciones geomtricas, se denotarn las primeras
con un superndice (d).
Se tendr, pues, un sistema formado por:
m restricciones geomtricas 0 ( q ) = =
k ecuaciones motrices 0 ,
) (
) (
t ) = ( q =
d
d

Estas ecuaciones representan un sistema formado por m + k = n ecuaciones con n incgnitas (las
n componentes de q).
La derivada de las restricciones geomtricas es, como se sabe:
0 = q
q
&
Teniendo en cuenta que ahora
) (d
depende directamente del tiempo, la ecuacin motriz es:
0
) ( ) (
) ( ) ( ) (
= + =
=
d
t
d
q
d d d
q
dt
dt
t
dt
dq
q
dt
d
&
En donde
) (d
q
es la matriz jacobiana de las ecuaciones motrices y
) (d
t
son las derivadas
parciales de las ecuaciones motrices respecto al tiempo.
Agrupando las expresiones obtenidas para las restricciones geomtricas y para las ecuaciones
motrices, el sistema de ecuaciones de velocidad toma la forma:
(
=
(

0

) ( ) ( d
t
d
q
q
&
Ejemplo 5
Se deben plantear las ecuaciones de velocidad correspondientes al cuadriltero articulado de la
figura para el instante inicial, t = 0, resolverlas y determinar las velocidades globales de los puntos A y
B.
A
B
O
B
O
A

3
2
1
3

O
A
A = 2
O
B
B = 3
AB = 6

Como puede apreciarse, el mecanismo que se va a estudiar es el mismo del ejemplo 3 del
captulo 3, en el que se obtuvieron sus ecuaciones de restriccin, as como su solucin para t = 0.
Resolucin:
289
Coordenadas locales de los puntos empleados para representar la posicin de las juntas
Estas coordenadas se estimaron ya en el ejemplo 3 y valen:
) 0 , 1.5 ( = ) , (
) 0 , 1 ( = ) , (
) 0 , 1.5 ( = ) , ( ; ) 0 , 3 ( = ) , (
) 0 , 1 ( = ) , ( ; ) 0 , 0 ( = ) , (
B
3
B
3
A
2
A
2
O
3
O
3
O
1
O
1
O
2
O
2
O
1
O
1
B B B B
A A A A

Coordenadas que definen la posicin del mecanismo en el instante inicial, t = 0
Se obtuvieron ya en el ejemplo 3 al resolver el sistema de ecuaciones de restriccin particularizado
para t = 0.
238.45 = 1.2783 = y 3.7849 =

x
135 = 0.7071 = y 0.7071 =
x
0 = 0 = y 0 =
x
3 3
3
2 2
2
1 1
1
; ;
; ;
; ;

Coordenadas globales de los puntos empleados para representar la posicin de las juntas, en el
instante inicial, t = 0
Utilizando las relaciones de transformacin pueden determinarse las coordenadas de cualquier
punto del mecanismo, una vez conocidas las coordenadas del sistema.

i
P
i i
P
i i
P
i
i
P
i i
P
i
i
P
i
+ sen + y = y
sen +
x
=
x
cos
cos

Y teniendo en cuenta que para los sistemas de referencia escogidos (ver ejemplo 3) la segunda
coordenada local es siempre nula, pueden simplificarse las ecuaciones anteriores, quedando:

i
P
i i
P
i
i
P
i
i
P
i
sen + y = y
+
x
=
x
cos

Coordenadas globales del punto 0
A
(para t = 0).
Si se considera que O
A
es un punto fijo del miembro 1, puede escribirse:
0 = sen + y = y
0 = +
x
=
x
1
O
1 1
O
1
O
1
1
O
A A
A
A

cos

Coordenadas globales del punto 0
B
(para t = 0).
Teniendo en cuenta que O
B
es un punto fijo del elemento 1, se obtiene:
0 = sen + y = y
3 = 0 3 = +
x
=
x
1
O
1 1
O
1
O
1
1
O
B B
B
B

cos cos

Se calcularon ya en el ejemplo 3.
1.4142 = y ; 1.4142 =
x
A
A

290
Tambin se calcularon en el ejemplo 3.
2.5566 = y ; 4.5697 =
x
B
B

Matriz jacobiana correspondiente a las restricciones simples
Como las restricciones simples son de la forma x
i
= cte, la nica derivada no nula es:
1 =
x
x
=
x i
i
i

As pues, los nicos elementos no nulos de las matrices jacobianas correspondientes a las
restricciones 1, 2 y 3 son:
1 =

1 =
y
1 =
x
1
3
1
2
1
1

Matriz jacobiana correspondiente a cada junta
Junta n. 1.
Se trata de una junta de revolucin que conecta los elementos 1 y 2, y que daba lugar a las
ecuaciones de restriccin 4 y 5. Por tratarse de una unin de revolucin, la forma general de su
correspondiente matriz jacobiana es:

x
/
i
y /
i

i
/
x
/
j
y /
j

j
/
1
) 2 r, (

1 0 ) y y (
i
P
i
-1 0 ) y y (
j
P
j

2
) 2 r, (

0 1 )
x x
(
i
P
i

0 -1
)
x x
(
j
P
j

Considerando que en esta junta:

2 j
1 i
O
P
A

Se tiene que:
0.7071 = 0.7071 0 = ) y y ( = ) y y (
0.7071 = 0.7071 + 0 = )
x x
( = )
x x
(
0 = 0 0 = ) y y ( = ) y y (
0 = 0 0 = )
x x
( = )
x x
(
2
O
j
P
j
2
O
j
P
j
1
O
i
P
i
1
O
i
P
i
A
A
A
A

Por tanto, la matriz jacobiana para esta junta es:
291

x
/
1

y /
1

1
/
x
/
2
y /
2

2
/

4
1 0 0 -1 0 -0.7071
5

0 1 0 0 -1 -0.7071
Junta n. 2.
Se trata tambin de una junta de revolucin, que proporciona las ecuaciones de restriccin 6 y 7,
y en la que:

3 j
1 i
O
P
B

Y procediendo del mismo modo que para la junta anterior, se llega a:

x
/
1

y /
1

1
/
x
/
3
y /
3

3
/
6
1 0 0 -1 0 -1.2783
7
0 1 3 0 -1 0.7849
Junta n. 3.
Se trata de una junta de revolucin-revolucin que une los elementos 2 y 3, y que proporcionaba
la ecuacin de restriccin n. 8. Por tratarse de una unin de revolucin-revolucin, la forma
general de su matriz jacobiana es:

x
/
i

y /
i

i
/

x
/
j

y /
j

j
/

) 1 , rr (

)
x x
( 2
P
j
P
i

) y y 2(
P
j
P
i

+ ) y y )(
x x
2(
i
P
i
P
j
P
i
)
x x
)( y y 2( +
i
P
i
P
j
P
i

)
x x
2(
P
j
P
i
) y y 2(
P
j
P
i

) y y )(
x x
2(
j
P
j
P
j
P
i
)
x x
)( y y 2(
j
P
j
P
j
P
i

Considerando que en esta junta:

3 j
2 i
B =
P
A
P
j
i

Se tiene que:
1.1424 = 2.5566 1.4142 = ) y y ( = ) y y (
5.9840 = 4.5697 1.4142 = )
x x
( = )
x x
(
1.2783 = 1.2783 2.5566 = ) y y ( = ) y y (
0.7849 = 3.7849 4.5697 = )
x x
( = )
x x
(
0.7071 = 0.7071 1.4142 = ) y y ( = ) y y (
0.7071 = 0.7071 + 1.4142 = )
x x
( = )
x x
(
B A P
j
P
i
B A P
j
P
i
3
B
j
P
j
3
B
j
P
j
2
A
i
P
i
2
A
i
P
i

Y sustituyendo estos valores en la expresin general se obtiene:
292

x
/
2
y /
2

2
/
x
/
3
y /
3

3
/
8

-11.968 -2.2848 10.0781 11.968 2.2848 -13.5053
Matriz jacobiana correspondiente a las restricciones motrices
La restriccin motriz es:
0 = t 100
4
3

2
9

Derivando respecto al tiempo:
0 = 100

t d
d
2
2
2 9
&
As pues, la novena ecuacin de velocidad es:
100 =
2
&
Y obviamente, el nico elemento no nulo de la matriz jacobiana es:
1 =

2
9

Matriz jacobiana global para el instante t = 0
Teniendo en cuenta que el orden de las ecuaciones de restriccin se corresponde con el de las filas
de la matriz jacobiana, y el de las coordenadas del mecanismo con las columnas, pueden ensamblarse
las matrices anteriormente obtenidas en una nica matriz jacobiana, que corresponde al mecanismo
completo.

x
/
1
y /
1

1
/
x
/
2
y /
2

2
/
x
/
3
y /
3

3
/
1
1 0 0 0 0 0 0 0 0
2
0 1 0 0 0 0 0 0 0
3
0 0 1 0 0 0 0 0 0
4
1 0 0 -1 0 -0.7071 0 0 0
5
0 1 0 0 -1 -0.7071 0 0 0
6
1 0 0 0 0 0 -1 0 -1.2783
7
0 1 3 0 0 0 0 -1 0.7849
8
0 0 0 -11.968 -2.2848 10.0781 11.968 2.2848 -13.505
9
0 0 0 0 0 1 0 0 0
Ecuaciones cinemticas de velocidad para el instante inicial t = 0
La expresin general de estas ecuaciones es:
293
(
(
(
= q

t
( d )
q
( d )
q
0
&
Y particularizando para este caso se obtiene el siguiente sistema, en el que se agrupan todas las
ecuaciones obtenidas anteriormente.

100 =
0 = 13.5053 y 2.2848 +
x
11.968 + 10.0781 + y 2.2848
x
11.968
0 = 0.7849 + y 3 + y
0 = 1.2783
x x
0 = 0.7071 y y
0 = 0.7071
x x
0 =
0 = y
0 =
x

2
3 3
3
2 2
2
3 3 1 1
3
3 1
2 2 1
2
2 1
1
1
1
&
& &
&
& &
&
& & & &
&
& &
& & &
&
& &
&
&
&

Solucin de las ecuaciones cinemticas de velocidad
La solucin del sistema es:
74.6233 = 58.5719 = y 95.391 =
x
100 = 70.71 = y 70.71 =
x
0 = 0 = y 0 =
x
3 3
3
2 2
2
1 1
1
& &
&
& &
&
& &
&
; ;
; ;
; ;

Velocidades globales de los puntos A y B en el instante inicial
Haciendo uso de la primera derivada de las relaciones de transformacin pueden determinarse las
velocidades de cualquier punto del mecanismo, una vez conocidas las coordenadas y velocidades del
sistema.
) sen ( + y = y
) sen ( +
x
=
x
i
P
i i
P
i i i
P
i
i
P
i i
P
i i
i
P
i

cos
cos
& & &
&
& &

Y teniendo en cuenta que para los sistemas de referencia escogidos la segunda coordenada local es
siempre nula, pueden simplificarse las ecuaciones anteriores, quedando:

i i
P
i i
P
i
i i
P
i
i
P
i
+ y = y
sen
x
=
x
cos & & &
&
& &

Velocidad global del punto A (para t = 0).
141.4207 = 35 100 + 70.71 = + y = y
141.4207 = 135 sen 100 70.71 = sen
x
=
x
2 2
A
2 2
A
2 2
A
2
2
A

1 cos cos

& & &
&
& &

Y el mdulo del vector velocidad es
294
200 = ) 141.4207 ( + ) 141.4207 ( = ) y ( + )
x
( =
v
2 2 2 A 2
A A
&
&
Velocidad global del punto B (para t = 0).
117.1410 = 238.45 74.6233 1.5 58.5719 = + y = y
190.7802 = 238.45 sen 74.6233 1.5 + 95.391 = sen
x
=
x
3 3
B
3 3
B
3 3
B
3
3
B

cos cos

& & &
&
& &

Y el mdulo es:
223.8729 = ) 117.1410 ( + ) 190.7802 ( = ) y ( + )
x
( =
v
2 2 2 B 2
B B
&
&

13.8 GENERACIN SISTEMTICA DE LAS ECUACIONES DE
ACELERACIN
Como recordar el lector, para obtener la expresin matricial del sistema de ecuaciones de
velocidad, bastaba con derivar las ecuaciones de restriccin respecto al tiempo, es decir:
0 = q
=
dt
dq

q
=
dt
d
q
&

Si lo que se quiere obtener es el sistema de ecuaciones cinemticas de aceleracin, basta derivar
nuevamente las ecuaciones de velocidad respecto al tiempo. En definitiva, se tiene:
=
dt
dt
) q
(
t
+
dt
dq
) q
(
q
) = q
(
dt
d
=
t
d

d
q q q
& & &
2
2

0 = q
+ q
t
+ q ) q
= (
q
q
q
q
& & & & &

Y considerando que la matriz jacobiana no depende directamente del tiempo, la representacin
matricial del sistema de ecuaciones cinemticas de aceleracin tomar la forma:
0
2
= q
+ q ) q
= (
dt
d
q
q
q
& & & &
En donde ) q
(
q
q
& representa las derivadas parciales, respecto a las coordenadas q, del producto de
la matriz jacobiana por el vector de velocidades de las coordenadas.
Escribiendo la ecuacin de aceleraciones en la forma q ) q
( = q
q
q q
& & & & , se tiene una
ecuacin en la que el segundo miembro es un vector algebraico que suele representarse por . En este
caso las ecuaciones de aceleracin pueden escribirse como:
= q
q
& &
Siendo:
q ) q
( =
q
q
& &
Al igual que ocurre con las ecuaciones de restriccin y con la matriz jacobiana, los elementos del
vector pueden generarse de forma sistemtica.
295
Veamos un ejemplo de cmo se obtienen los elementos del vector para una junta de revolucin.
En primer lugar se va a realizar el producto de la matriz jacobiana
q
por el vector de velocidades q& .

Teniendo en cuenta que las ecuaciones de restriccin correspondientes a una junta de revolucin
dependen nicamente de los elementos i y j que componen el par cinemtico, es claro que los
elementos del vector q& son:
] [ = ] [ =
T T
, y ,
x
, , y ,
x
q , q q
j j
j
i i
i
j i
& &
&
& &
&
& & &
Y como los elementos de la matriz jacobiana asociada a este tipo de unin son los que estn
representados en la tabla 13.1, se tiene:
=
(
(
(
(
(
(
(
(

1 0 1 0
0 1 0 1

j
j
j
i
i
i
j
P
j i
P
i
j
P
j i
P
i
y
x
y
x
)
x x
( )
x x
(
) y y ( ) y y (

&
&
&
&
&
&

(
(

=

& & &
&
&
&
&
&
j
j
P
j
j i
i
P
i j
j j
P
j
j
i i
P
i
i
)
x x
+ ( y )
x x
(
x
) y y + (
x
) y y (
x

| |
| |

& & &
&
&
&
&
&
&
&
j
j
P
j
j i
i
P
i j q
) ( r,
j j
P
j
j
i i
P
i
i q
) ( r,
)
x x
+ ( y )
x x
(
x
= q
) y y + (
x
) y y (
x
= q

2
2
1
2

Una vez conocido el producto q
q
& puede calcularse el trmino q ) q
(
q
q
& &
q
q
) q
(
= q ) q
(
k
k
q
q
q
&
&
& &

( ) | |
( ) | |

& & & &
& & & &
2
j
2
2
2 2
1
) y y + ( ) y y ( = q q
)
x x
+ ( )
x x
( = q q
j
P
j i i
P
i q
q
j
j
P
j
i
i
P
i
q
q

Y como:
q ) q
= (
q
q
& &
Se concluye que:

& &
& &
2 2
2
2 2
1
j j
P
j i i
P
i
j
j
P
j
i
i
P
i
) y y ( ) y y = (
)
x x
( )
x x
= (

Las siguientes tablas recogen los elementos de la matriz jacobiana y del vector correspondientes
a los pares cinemticos ms frecuentes.
296

x
/
i
y /
i

i
/
x
/
j
y /
j

j
/
1 0 ) y y (
i
P
i

-1 0 ) y y (
j
P
j

) 2 r, (

0 1 )
x x
(
i
P
i

0 -1
)
x x
(
j
P
j

) y y (
Q
i
P
i

)
x x
(
Q
i
P
i

)
x x
)(
x x
(
Q
i
P
i i
P
j

) y y )( y y (
Q
i
P
i i
P
j

) y y (
Q
i
P
i
)
x x
(
Q
i
P
i

+ )
x x
)(
x x
(
Q
i
P
i j
P
j

) y y )( y y ( +
Q
i
P
i j
P
j

) 2 t, (

0 0 1 0 0 -1
) 1 r, r (

)
x x
2(
P
j
P
i

) y y 2(
P
j
P
i

+ ) y y )(
x x
2(
i
P
i
P
j
P
i

)
x x
)( y y 2( +
i
P
i
P
j
P
i

)
x x
2(
P
j
P
i
) y y 2(
P
j
P
i

) y y )(
x x
2(
j
P
j
P
j
P
i

)
x x
)( y y 2(
j
P
j
P
j
P
i

) 1 r, t (

) y y (
Q
j
P
j

)
x x
(
Q
j
P
j

) y y )( y y (
Q
j
P
j i
P
i

)
x x
)(
x x
(
Q
j
P
j i
P
i

) y y (
Q
j
P
j
)
x x
(
Q
j
P
j

+ ) y y ( ) y y (
Q
j
P
j j
P
i

)
x x
)(
x x
( +
Q
j
P
j j
P
i

Tabla 13.5. Elementos de la matriz jacobiana para algunos de los pares cinemticos ms comunes.

& &
2
j j
P
j
2
i i
P
i x x
(
x x
( ) )

) 2 r, (

& &
2
j j
P
j
2
i i
P
i
) y y ( ) y y (

)] y y )( y y ( + )
x x
)(
x x
( [ 2
i j i
Q
i
P
i j i
Q
i
P
i
& & & & &

)]
x x
)( y y ( ) y y )(
x x
[(
2
i j i
Q
i
P
i j i
Q
i
P
i
&

) 2 t, (

0
) 1 r, r (

) y y ( 2 )
x x
( 2
j i j i
2
& &
& &

)] y y )( y y ( + )
x x
)(
x x
[( 2
2
i i
P
j i
P
i i
P
j i
P
i
&

+ )] y y )( y y ( + )
x x
)(
x x
2[(
2
j j
P
i j
P
j j
P
i j
P
j
&

)] y y )( y y ( + )
x x
)(
x x
4[( +
j i j
P
j i
P
i j
P
j i
P
i
& &

+ )]
x x
)( y y ( ) y y )(
x x
4[(
i j i i
P
i j i i
P
i
&
& & & &

&
& & & &
j j i j
P
j j i j
P
j
)]
x x
)( y y ( ) y y )(
x x
4[( +

) 1 r, t (

+ ) 2 ( )]
x x
)( y y ( ) y y )(
x x
[(
i j i
Q
j
P
j i
P
i
Q
j
P
j i
P
i
& & &
)]
x x
)( y y ( ) y y )(
x x
[( +
2
j
Q
j
P
j j
P
i
Q
j
P
j j
P
i
&

& & & & &
j j i
Q
j
P
j j i
Q
j
P
j
)] y y )( y y ( + )
x x
)(
x x
2[(

Tabla 13.5. Vector de trminos independientes de las ecuaciones de aceleracin para algunos
de los pares cinemticos ms comunes.
Al igual que cuando se analizan velocidades, para estudiar cinemticamente las aceleraciones de un
mecanismo es necesario introducir tantas ecuaciones motrices como grados de libertad tenga el
mecanismo que se pretende estudiar.
La segunda derivada de las restricciones geomtricas como ya se ha visto tiene la expresin:
= q
q
& &
Veamos ahora la segunda derivada de las ecuaciones motrices:
297
( )
( ) ( )
( ) | | 0
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) (
2
) ( 2
= + + + + =
= +
+ +
=
= + =
d
tt
d
q
d
qt
d
tq
q
d
q
d
t
d
q
d
t
d
q
d
t
d
q
d
q
q q q q
dt
dt
q
t dt
dq
q
q
q
dt
d
dt
d
& & & & &
& &
&

Teniendo en cuenta las ecuaciones de restriccin y las motrices, las ecuaciones de la aceleracin
presentarn el siguiente aspecto:
( )
(
(

=
(

2
) ( ) ( ) (
) (
d
tt
d
qt
q
d
q
d
q
q
q q q
q
& & &

& &

Ejemplo 6
Deben plantearse las ecuaciones de aceleracin correspondientes al cuadriltero articulado
estudiado en el ejemplo anterior para el instante inicial t = 0, resolverlas y determinar las aceleraciones
globales de los puntos A y B.
A
B
O
B
O
A

3
2
1
3
O
A
A = 2
O
B
B = 3
AB = 6

Resolucin:

Coordenadas locales de los puntos empleados para representar la posicin de las juntas
Como se sabe, estas coordenadas valen:
) 0 , 1.5 ( = ) , (
) 0 , 1 ( = ) , (
) 0 , 1.5 ( = ) , ( ; ) 0 , 3 ( = ) , (
) 0 , 1 ( = ) , ( ; ) 0 , 0 ( = ) , (
B
3
B
3
A
2
A
2
O
3
O
3
O
1
O
1
O
2
O
2
O
1
O
1
B B B B
A A A A

Coordenadas que definen la posicin del mecanismo en el instante inicial, t = 0
Se obtuvieron ya en el ejemplo 3, al resolver el sistema de ecuaciones de restriccin particularizado
para t = 0.
298

238.45 = 1.2783 = y 3.7849 =
x
135 = 0.7071 = y 0.7071 =
x
0 = 0 = y 0 =
x
3 3
3
2 2
2
1 1
1
; ;
; ;
; ;

Primeras derivadas de las coordenadas que definen la posicin del mecanismo en el instante inicial,
t = 0
Se obtuvieron ya en el ejemplo anterior al resolver las ecuaciones cinemticas de velocidad
correspondientes al instante t = 0.
74.6233 = 58.5719 = y 95.391 =
x
100 = 70.71 = y 70.71 =
x
0 = 0 = y 0 =
x
3 3
3
2 2
2
1 1
1
& &
&
& &
&
& &
&
; ;
; ;
; ;

Coordenadas globales de los puntos empleados para representar la posicin de las juntas, en el
instante inicial, t = 0
Estas coordenadas se calcularon ya en el ejemplo anterior y son:
) 2.5566 , 4.5697 ( = ) y ,
x
(
) 1.4142 , 1.4142 ( = ) y ,
x
(
) 0 , 3 ( = ) y ,
x
(
) 0 , 0 ( = ) y ,
x
(
B
B
A
A
O
O
O
O
B
B
A
A

Vector correspondiente a las restricciones simples
Como las restricciones simples son de la forma x
i
= cte., su segunda derivada es de la forma:
0 =
xi
& &
Por lo que, obviamente, el vector de trminos independientes de las ecuaciones de aceleracin es
nulo.
0 =
0 =
0 =
2
1
3

Vector correspondiente a cada junta
Junta n. 1.
Se trata de una junta de revolucin que conecta los elementos 1 y 2, y que da lugar a las
ecuaciones de restriccin 4 y 5. Por tratarse de una unin de revolucin, la forma general de su
correspondiente vector de trminos independientes de las ecuaciones de aceleracin es:

& &
& &
2
j j
P
j
2
i i
P
i 2
2
j
j
P
j
2
i
i
P
i
1
) y y ( ) y y ( =
)
x x
( )
x x
( =

299
En esta junta:

2 j
1 i
O
P
A

Por ello:
100 = ; 0 =
) 0.7071 , 0.7071 ( = ) y ,
x
( ) y ,
x
(
) 0 , 0 ( = ) y ,
x
( ) y ,
x
(
) 0 , 0 ( = ) y ,
x
( ) y ,
x
( = ) y ,
x
(
2 j 1 i
2
2
j
j
1
1
i
i
O
O
P
j
P
j
P
i
P
i
A
A
& & & &

7071 =
7071 =
5
4

Junta n. 3.
Se trata tambin de una junta de revolucin. Proporciona las ecuaciones de restriccin 6 y 7. En
ella:

3 j
1 i
O
P
B

Y procediendo del mismo modo que para la junta anterior, se llega a:
7118.39 =
4370.82 =
7
6

Junta n. 3.
Se trata de una junta de revolucin-revolucin que une los elementos 2 y 3, y que proporcionaba
la ecuacin de restriccin n. 8. Por tratarse de una unin de revolucin-revolucin, la forma
general de su vector de trminos independientes de las ecuaciones de aceleracin es:
&
& &
& &
&
& &
& &
& &
&
&
& &
& &
j
j i
j
P
j j i
j
P
j
i
j i
i
P
i j i
i
P
i
j i j
P
j i
P
i
j
P
j i
P
i
2
j j
P
i j
P
j
j
P
i j
P
j
2
i i
P
j i
P
i
i
P
j i
P
i
j i j i
2
)]
x x
)( y y ( ) y y )(
x x
4[( +
+ )]
x x
)( y y ( ) y y )(
x x
4[(
)] y y )( y y ( + )
x x
)(
x x
4[( +
+ )] y y )( y y ( + )
x x
)(
x x
2[(
)] y y )( y y ( + )
x x
)(
x x
[( 2
) y y ( 2 )
x x
( 2

=

En esta junta:
300

3 j
2 i
B =
P
A
P
j
i

Por lo cual:
) 2.5566 , 4.5697 ( = ) y ,
x
( ) y ,
x
(
) 1.4142 , 1.4142 ( = ) y ,
x
( ) y ,
x
(
B
B
P
j
P
j
A
A
P
i
P
i

) 1.2783 , 3.7849 ( = ) y ,
x
( ) y ,
x
(
) 0.7071 , 0.7071 ( = ) y ,
x
( ) y ,
x
(
3
3
j
j
2
2
i
i

) 74.6233 , 58.5719 , 95.391 ( = ) , y ,
x
( ) , y ,
x
(
) 100 , 70.71 , 70.71 ( = ) , y ,
x
( ) , y ,
x
(
3 3
3
j j
j
2 2
2
i i
i

& &
&
& &
&
& &
&
& &
&

1539.60 =
8

Vector correspondiente a las restricciones motrices
La restriccin motriz es:
0 = t 100
4
3

2
9

Derivando respecto al tiempo:
0 = 100

t d
d
2
2
2 9
&
As pues, la novena ecuacin de velocidad es:
100 =
2
&
Y derivando nuevamente, se obtiene la ecuacin cinemtica de aceleracin:
0 =
2
& &
Queda claro, pues, que el vector correspondiente a esta ecuacin es nulo:
0 =
9

Vector global para el instante t = 0
Ordenando los valores obtenidos de acuerdo con el orden seguido por las ecuaciones de
restriccin de las que provienen, se obtiene el siguiente vector de trminos independientes de las
ecuaciones de aceleracin para el mecanismo completo:
] 0 , 1539.6 , 7118.39 , 4370.82 , 7071 , 7071 , 0 , 0 , 0 [ =
T
-
301
Ecuaciones cinemticas de aceleracin, para el instante inicial t = 0
Cuando se emplea el mtodo de planteamiento de las restricciones motrices adicionales, la
expresin general de estas ecuaciones es:
(
(
(

(
(
q ) q
(
q ) q
(
= q
( d )
tt
( d )
qt
( d )
q
q
( d )
q
q
q
( d )
q
& & &
& &
& &
2

Y particularizando para este caso, teniendo en cuenta que la matriz jacobiana es la misma que se
obtuvo en el ejemplo anterior, se tiene el siguiente sistema:

0 =
1539.6 = 13.5053 y 2.2848 +
x
11.968 + 10.0781 + y 2.2848
x
11.968
7118.39 = 0.7849 + y 3 + y
4370.82 = 1.2783
x x
7071 = 0.7071 y y
7071 = 0.7071
x x
0 =
0 = y
0 =
x

2
3 3
3
2 2
2
3 3 1 1
3
3 1
2 2 1
2
2 1
1
1
1
& &
& & & &
& &
& & & &
& &
& & & & & & & &
& &
& & & &
& & & & & &
& &
& & & &
& &
& &
& &

Solucin de las ecuaciones cinemticas de velocidad
La solucin del sistema es:
5016.7 = 11056 = y 2042.03 =
x
0 = 7071 = y 7071 =
x
0 = 0 = y 0 =
x
3 3
3
2 2
2
1 1
1

& & & &

& &
& & & &
& &
& & & &
& &
; ;
; ;
; ;

Aceleraciones globales de los puntos A y B en el instante inicial
Haciendo uso de la segunda derivada de las relaciones de transformacin pueden determinarse las
aceleraciones de cualquier punto del mecanismo, una vez conocidas las coordenadas y aceleraciones
del sistema.
) + sen ( ) sen ( + y = y
) sen ( ) sen ( +
x
=
x
i
P
i i
P
i
2
i i
P
i i
P
i i i
P
i
i
P
i i
P
i
2
i i
P
i i
P
i i
i
P
i

cos cos
cos cos

& & & & & & &
& & &
& & & &

Considerando que para los sistemas de referencia escogidos la segunda coordenada local es
siempre nula, pueden simplificarse las ecuaciones anteriores:
) sen ( + y = y
) + sen (
x
=
x
i
2
i i i
P
i i
P
i
i
2
i i i
P
i
i
P
i

& & & & & & &
& & &
& & & &
cos
cos

Velocidad global del punto A (para t = 0).
302
14142.068 = 135 sen
100
7071 = ) sen ( + y = y
14142.068 = 135
100
7071 = ) + sen (
x
=
x
2
2
2
2 2 2
A
2 2
A
2
2
2
2 2 2
A
2
2
A

& & & & & & &
& & &
& & & &
cos
cos cos

Y el mdulo del vector velocidad es:
20000 = ) 14142.068 ( + ) 14142.068 ( = ) y ( + )
x
( =
a
2 2 2 A 2
A A
& &
& &
Velocidad global del punto B (para t = 0).
4084.136 = ) 238.45
6233
74. 238.45 sen 5016.7 ( 1.5 2042.03 =
= ) + sen (
x
=
x
2
3
2
3 3 3
B
3
3
B

cos
cos & & &
& & & &

22111.679 = ) 238.45 sen
6233
74. + 238.45 (5016.7 1.5 + 11056 =
= ) sen ( + y = y
2
3
2
3 3 3
B
3 3
B

cos
cos & & & & & & &

Y el mdulo es:
22485.696 = ) 22111.679 ( + ) (4084.136 = ) y ( + )
x
( =
a
2 2 2 B 2
B B
& &
& &

Referencias
U.N.E.D.
2. P. E. Nikravesh, Computer-Aided Analysis of Mechanical Systems, Prentice-Hall, Inc.,
1988.

Cinemtica tridimensional
14.1 COORDENADAS DE UN CUERPO
Un cuerpo en el espacio tiene seis grados de libertad, y en consecuencia se necesitan seis
coordenadas independientes para determinar su situacin. De las seis coordenadas, tres son
necesarias para especificar los movimientos de traslacin y las otras tres para los giros. Las seis
coordenadas definen la localizacin de un sistema de coordenadas cartesiano que est fijado en el
cuerpo, respecto a un sistema de coordenadas global fijo que se encuentra fuera del cuerpo.
Las coordenadas de traslacin son las que definen la posicin del origen del sistema de referencia
que se mueve con el cuerpo y las de rotacin son las que se necesitan para definir la orientacin del
sistema local respecto al global.
En la figura 14.1 se muestran un cuerpo y dos sistemas de referencia: el fijo XYZ en el exterior, al
que denominaremos sistema global, y el mvil que acompaa al cuerpo en su movimiento y que
denominaremos sistema local.

Figura 14.1. Sistemas de referencia global, XYZ, y local, .
C
C
C
a
a
a
p
p
p
t
t
t
u
u
u
l
l
l
o
o
o

T
T
T
1
1
1
4
4
4

T 1 4 . C I N E M T I C A T R I D I M E N S I O N A L
2
El paso o transformacin de un sistema a otro puede considerarse como la superposicin de una
traslacin del sistema XYZ hasta otro X'Y'Z' que tiene el mismo punto de origen que , y una
rotacin de X'Y'Z' hasta la posicin .
Vamos a considerar inicialmente, y por simplicidad, que el sistema de referencia global tiene el
mismo punto de origen que el sistema local; es decir, que el sistema global es X'Y'Z' y el local .
En la figura 14.2 se muestra un punto P definido por el vector de posicin s
r
as como dos
sistemas de referencia: el XYZ y el . Definiendo los vectores unitarios
u(x)
r
,
u(y)
r
, y
u(z)
r
en el
sistema XYZ, y
u(
r
)
,
u(
r
)
, y
u(
r
)
en el sistema , el vector s
r
puede expresarse en ambos sistemas
de referencia mediante las siguientes ecuaciones:
u s
+
u s
+
u s
= s
(z) (z) (y) (y) (x) (x)
r r r
r
(1)
en el sistema de referencia XYZ, y:
u s
+
u s
+
u s
= s
( ( ( ( ( (
r r r
r
) ) ) ) ) )
(2)
en el sistema de referencia .

Figura 14.2. Vectores unitarios en XYZ y .
Las magnitudes de las componentes del vector s
r
vienen definidas por los siguientes productos
escalares:
u
s =
s
;
u
s =
s
;
u
s =
s
u
s =
s
;
u
s =
s
;
u
s =
s
( ( ( ( ( (
(z) (z) (y) (y) (x) (x)
r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
) ) ) ) ) )

Las componentes de los vectores que definen s
r
en los dos sistemas son:
] [ =
T
s
,
s
,
s
s
(z) (y) (x)

en el sistema XYZ, y
]
s
,
s
,
s
[ = s'
T
( ( ( ) ) )

en el sistema .
3
Es claro que hay una relacin entre s y s', mientras los dos representen al mismo vector s
r
. Para
encontrar esta relacin, los vectores
u(
r
)
,
u(
r
)
, y
u(
r
)
deben ser definidos en trminos de los
vectores
u(x)
r
,
u(y)
r
, y
u(z)
r
:
u a
+
u a
+
u a
=
u
u a
+
u a
+
u a
=
u
u a
+
u a
+
u a
=
u
(z) (y) (x) (
(z) (y) (x) (
(z) (y) (x) (
r r r r
r r r r
r r r r
33 23 13 )
32 22 12 )
31 21 11 )
(3)
donde a
ij
, (i,j=1,2,3) son los cosenos directores, que pueden expresarse como:
)
u
,
u
( =
u u
=
a
)
u
,
u
( =
u u
=
a
)
u
,
u
( =
u u
=
a
)
u
,
u
( =
u u
=
a
)
u
,
u
( =
u u
=
a
)
u
,
u
( =
u u
=
a
)
u
,
u
( =
u u
=
a
)
u
,
u
( =
u u
=
a
)
u
,
u
( =
u u
=
a
(z) ( (z) (
(y) ( (y) (
(x) ( (x) (
(z) ( (z) (
(y) ( (y) (
(x) ( (x) (
(z) ( (z) (
(y) ( (y) (
(x) ( (x) (
r r r r
r r r r
r r r r
r r r r
r r r r
r r r r
r r r r
r r r r
r r r r
) ) 33
) ) 23
) ) 13
) ) 32
) ) 22
) ) 12
) ) 31
) ) 21
) ) 11
cos
cos
cos
cos
cos
cos
cos
cos
cos
(4)
Sustituyendo las ecuaciones 3 en la 2 se tiene:
u
)
s a
+
s a
+
s a
+ (
+
u
)
s a
+
s a
+
s a
+ (
+
u
)
s a
+
s a
+
s a
=( s
(z) ( ( (
(y) ) ( ( (
(x) ( ( (
r
r
r
r
) 33 ) 32 ) 31
) 23 ) 22 ) 21
) 13 ) 12 ) 11
(5)
y por lo tanto las componentes del vector s
r
son:
s a
+
s a
+
s a
=
s
s a
+
s a
+
s a
=
s
s a
+
s a
+
s a
=
s
( ( ( (z)
( ( ( (y)
( ( ( (x)
) 33 ) 32 ) 31
) 23 ) 22 ) 21
) 13 ) 12 ) 11
(6)
o en forma matricial:
s s = A
donde la matriz A de los cosenos directores es:
(
(
(
(

a a a
a a a
a a a
A =
33 32 31
23 22 21
13 12 11
(7)
Fcilmente el lector podr comprobar cmo la matriz traspuesta de A es igual a su matriz inversa
A
-1
.
1
= A A
T
(8)
Esta especial propiedad permite una fcil inversin para obtener:
4
s
A
= s
T
(9)
Los nueve cosenos directores en la matriz A definen la orientacin del sistema respecto al
sistema XYZ, pero los cosenos directores no son independientes.
La matriz A cumple tambin que:
A = I A
T
(10)
Siendo I la matriz identidad (matriz con unos en la diagonal principal y ceros en el resto).
Efectuando la ecuacin 10 se observa cmo solamente pueden utilizarse seis ecuaciones, ya que
hay tres que se repiten.
Cuando el origen del sistema XYZ no coincide con el de , como es el caso de la figura 14.3, se
plantea la ecuacin
s
+ A r =
r
P P
r
r
r

Siendo A la matriz de los cosenos directores y s'
P
el vector de posicin del punto P en el sistema de
referencia local.

Figura 14.3. Traslacin y rotacin de un cuerpo en el espacio.
El planteamiento es el mismo que se ha realizado hasta ahora. En coordenadas globales el vector
r
P
r
es:
s
+ r =
r
P P
r
r
r

y por lo desarrollado hasta ahora se sabe que:
s
= A
s
P P
r r

por lo que definitivamente puede ponerse:
s
+ A r =
r
P P
r
r
r

En la prctica resulta bastante complicado el clculo de los cosenos directores, y por este motivo
se han desarrollado otros mtodos para obtener las coordenadas de un cuerpo que se mueve en el
espacio.
5
14.2 NGULOS DE EULER
La configuracin espacial de un slido con un punto fijo queda perfectamente especificada si se
situasita, respecto a una referencia absoluta, un triedro trirrectngulo cualquiera ligado a l, cuyo
origen coincida con el punto fijo.
Es usual en geometra definir la orientacin de un triedro cartesiano mediante tres ngulos
independientes, y de las termas posibles se ha generalizado la constituida por los ngulos de
precesin, nutacin y rotacin propia, conocidos como ngulos de Euler.
Dado el triedro cartesiano OXYZ, si se gira un ngulo alrededor del eje OZ, se transforma en
el OX'Y'Z' como se indica en la figura 14.4. El ngulo se denomina precesin.

Figura 14.4. Giro de precesin.

Un giro alrededor del eje OX' transforma Y' en Y'' y Z en Z'' (figura 14.5). Al ngulo se le
denomina ngulo de nutacin y el eje OX' recibe el nombre de lnea de nodos.

Figura 14.5. Giro de precesin.nutacin.

6
Finalmente, el ngulo de rotacin propia, , f, define el triedro OX
1
Y
1
Z
1
, respecto al
OX'Y''Z''. Como se observa en la figura 14.6, el giro debido a la rotacin propia tiene como soporte
el eje OZ''.
z z
e A e

=
'

' ' ' x
e A
x
e

=
' ' ' ' ' z
e A
z
e

=

Donde:
(
(
(
=
(
(
(
=
(
(
(
=
1 0 0
0
0
0
0
0 0 1
1 0 0
0
0

cos sen
sen cos
A
cos sen
sen cos A cos sen
sen cos
A , ,
Y por lo tanto, siendo
A A A A =
21
o explicitamente con sus abreviaciones
c y c c
para cos y cos cos y
s y s s para sen y sen sen respectivamente;

(
(
(
(
+
+
=

c s c s s
c s c c c s s c c s s c
s s s c c c s s c s c c
A
21

Para las velocidades angulares:
' ' ' e e e

+ + =
De donde:
(
(
(
(
(
(
=
(
(
cos
en s cos sen
cos sen sen
1 0
0
0
3
2
1

O:
(
(
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(
3
2
1
1
0
0
ctan cos ctan en s

en s cos
en s
cos
sen
sen

7

Figura 14.6. Giro de rotacin propia.

Cuando se sitan en el espacio los triedros OXYZ y OX
1
Y
1
Z
1
, los tres ngulos de Euler se
definen con gran facilidad.
El ngulo formado por Z y Z
1
es el de nutacin, .
La lnea de nodos, N, es la semirrecta perpendicular al plano ZOZ
1
, y desde ella se observa
como positivo. ON est, naturalmente, en el plano XOY.
El ngulo de precesin, , es el XON.
Por ltimo, NOX
1
es el ngulo de rotacin propia, .f.
Los tres ngulos de Euler establecen tres giros consecutivos de la forma siguiente:
Z Z
e A e

=
'

' " X X
e A e

=
" ' ' ' Z Z
e A e

=
z z
e A e

=
'

' ' ' x
e A
x
e

=
' ' ' ' ' z
e A
z
e

=
Ddonde:
8
(
(
(
=
(
(
(
=
(
(
(
=
1 0 0
0 cos
0 cos
,
cos 0
cos 0
0 0 1
,
1 0 0
0 cos
0 cos

sen
sen
A
sen
sen A sen
sen
A
(
(
(
=
1 0 0
0 cos
0 cos

sen
sen
A ,
(
(
(
cos 0
cos 0
0 0 1
sen
sen A ,
(
(
(
=
1 0 0
0 cos
0 cos

sen
sen
A
Y por lo tanto, siendo

A A A A =
21
o explcitamente con sus abreviaciones c y c c
para cos y cos cos y s y s s para sen sen y sen respectivamente;
(
(
(
+
+
=

c s c s s
c s c c c s s c c s s c
s s s c c c s s c s c c
A
21

Para las velocidades angulares:
' ' ' e e e

+ + =
De donde:
(
(
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
en sen
sen sen
1 0 cos
0 s cos
0 cos
3
2
1

O:
(
(
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(
3
2
1
1 ctan cos ctan s

0 s cos
0
s
cos

en
en
en sen
sen

14.3 PARMETROS DE EULER
Definicin de los parmetros de Euler
Los ngulos de Euler presentan algunos problemas en su utilizacin, ya que aparecen posiciones
singulares en las que los ngulos no pueden ser determinados unvocamente. Por ejemplo, cuando el
ngulo de nutacin, , vale cero, la lnea de nodos, N, no est definida, ya que los ejes Z y Z
1

coinciden y no pueden formar el plano al que es perpendicular la lnea de nodos. Por este motivo, en
los programas de simulacin por ordenador se suelen utilizar los parmetros de Euler en lugar de los
ngulos de Euler.
9
Los parmetros de Euler estn basados en que el movimiento instantneo de un slido con un
punto fijo puede definirse por medio de una rotacin instantnea alrededor de un eje que pasa por el
punto fijo. A la vista de la figura 14.7 puede decirse que el slido que se ha representado gira
alrededor del eje OA con una velocidad angular , a la vez que dicho eje se mueve articulado en el
punto O por medio de una rtula.

Figura 14.7.
Haciendo operaciones, puede demostrarse que la rotacin instantnea es la suma de las
velocidades de rotacin propia, & , de precesin, & y de nutacin
&
.
Existen cuatro parmetros del sistema que permiten definir la orientacin de un triedro mvil
respecto a otro fijo, indicando la direccin de cierto eje, as como el ngulo que debera girar el
triedro fijo para hacerle coincidir con el mvil. La orientacin del eje de giro se especifica por medio
de sus tres cosenos directores o, lo que es lo mismo, de las tres componentes del vector director del
eje, u
r
, que como se sabe es un vector unitario.

Figura 14.8. Orientacin y movimiento de un eje de rotacin.
Teniendo en cuenta que el vector u
r
es unitario, debe cumplirse que:
1
2 2 2
=
u
+
u
+
u z y x

En la prctica se utilizan los cuatro siguientes parmetros, denominados "parmetros de Euler":
10
2
2
2
2 cos
3
2
1
0
sen
u
=
e
sen
u
=
e
sen
u
=
e
=
e
z
y
x

Por otra parte es fcil deducir que los cuatro parmetros estn relacionados por la siguiente
expresin:
1 =
e
+
e
+
e
+
e
2
3
2
2
2
1
2
0

La matriz de transformacin A, que estaba formada por los cosenos directores, puede expresarse
en trminos de los parmetros de Euler, y presenta el siguiente aspecto:
(
(
(
(
(
(

2
1
2
1
2
1

2
3
2
0 1 0 3 2 2 0 3 1
1 0 3 2
2
2
2
0 3 0 2 1
2 0 3 1 3 0 2 1
2
1
2
0
e
+
e e e e e e e e e
e e e e e
+
e e e e e

e e e e e e e e e
+
e
A =
Por otra parte, supuestos conocidos los cosenos directores que forman la matriz A:
(
(
(
(

a a a
a a a
a a a
A =
33 32 31
23 22 21
13 12 11

se pueden obtener los parmetros de Euler en funcin de los cosenos directores. Llamando:
3 )
e
+
e
+
e
+
e
3 ( 2 = t
2
3
2
2
2
1
2
0

y operando se obtiene:
4
t
a
2 + 1
=
e
4
t
a
2 + 1
=
e
4
t
a
2 + 1
=
e
4
1 + p
=
e
3 3 2
3
2 2 2
2
1 1 2
1
2
0

Al contrario de lo que ocurra con la utilizacin de los ngulos de Euler, ahora no hay casos
crticos en los que estas frmulas sean singulares.
Observando las dos expresiones de la matriz A, en funcin de los cosenos directores y de los
parmetros de Euler, pueden obtenerse otras expresiones para los parmetros e
1
, e
2
y e
3
:
e e
4 =
a a
e e
4 =
a a
e e
4 =
a a
3 0 2 1 1 2
2 0 1 3 3 1
1 0 3 2 2 3

11
de donde se deduce que:
e
4
a a
=
e
e
4
a a
=
e
e
4
a a
=
e
0
2 1 1 2
3
0
1 3 3 1
2
0
3 2 2 3
1

Estas expresiones pueden ser utilizadas cuando e
0
sea distinto de cero.
Propiedades de los parmetros de Euler
Existen importantes relaciones entre los parmetros de Euler y sus derivadas respecto al tiempo,
con las matrices de transformacin y las velocidades angulares.
Definiendo dos matrices de orden (3x4) denominadas E y G, en funcin de los parmetros de
Euler, tales que:
(
(
(

0 1 2 3
1 0 3 2
2 3 0 1
e e e e
e e e e
e e e e
E =
(
(
(

0 1 2 3
1 0 3 2
2 3 0 1
e e e e
e e e e
e e e e
G =
Se cumple que:
0
0
=
=
p G
p E

siendo p el vector de los parmetros de Euler:
(
(
(
(

3
2
1
0
e
e
e
e
p =
Operando puede comprobarse que, efectivamente, 0 = p E :
0

3 2 2 3 1 0 0 1
3
2
1
0
0 1 2 3
1 0 3 2
2 3 0 1
= + +
=
=
(
(
(
(
(
(
(

e e e e e e e e
e
e
e
e
e e e e
e e e e
e e e e
Ep =

que efectivamente es igual a cero.
12
Tambin puede comprobarse cmo el producto de las matrices E y G por su matriz traspuesta es
igual a la matriz identidad.
I G G
I E E
T
T
=
=

Por otra parte, operando puede comprobarse cmo la matriz de transformacin A puede ponerse
en funcin de las matrices E y G.
G E A
T
=
De esta forma, la matriz A, que est formada por trminos cuadrticos de los parmetros de
Euler, puede obtenerse como el producto de dos matrices que estn formadas por trminos lineales
de los parmetros de Euler.
Derivadas de los parmetros de Euler respecto al tiempo
Multiplicando el vector traspuesto de p por p se tiene:
| |
2
3
2
2
2
1
2
0
3
2
1
0
3 2 1 0

e e e e
e
e
e
e
e e e e
p= p
T
+ + + =
(
(
(
(

Y es conocido que:
1
2
3
2
2
2
1
2
0
= + + +
e e e e

Por lo tanto:
1 = p p
T

Derivando respecto al tiempo se tiene:
0 = p p p p
T T
& & +
Y anlogamente, derivando la ecuacin 0 = p E , se tiene:
0 = + p E p E
&
&
o bien:
p E p E
&
& =
y tambin,
p G p G
&
& =
Recordando que G E A
T
= , y derivando la igualdad se obtiene:
T T
G E G E A
& & &
+ =
Por otra parte, operando se puede comprobar que:
T T
G E G E
& &
=
y en consecuencia:
13
T
G E A
& &
2 =
Derivando nuevamente respecto al tiempo, se obtiene:
T T
G E G E A
& & & & & &
2 2 + =
y como
T T
G E G E
& & & &
=
la expresin de A
& &
puede ponerse tambin como:
T T
G E G E A
& & & & & &
2 2 + =
Como se ver ms tarde en este captulo, estas ecuaciones son muy utilizadas en la resolucin de
la cinemtica tridimensional.
El lector recordar que para resolver las relaciones de velocidades y aceleraciones en los pares
cinemticos, era necesario obtener la matriz jacobiana. En la cinemtica tridimensional ocurre lo
mismo, y por este motivo, posteriormente se va a utilizar la derivada parcial del producto de la matriz
A por un vector, respecto a los parmetros de Euler.
Sea a
r
un vector arbitrario cualquiera. Se puede demostrar que:
T
ap a E Aa
p
2 2 ) ( + =

en donde a es una matriz 4x4 definida con las componentes del vector a.
(
=
b a
a
a
T
0

(
(
(
(

=
0
0
0
0
1 2 3
1 3 2
2 3 1
3 2 1
a a a
a a a
a a a
a a a
a
As mismo, se puede demostrar que el producto de la matriz A
& &
por un vector arbitrario a es:
p a E a G E a A
T
& &
& & & &
2 2 + =
14.4 LIGADURAS ENTRE DOS CUERPOS
Introduccin
En este apartado se van a plantear las relaciones entre dos vectores, que resultan bsicas para
poder formular las ecuaciones de restriccin en cinemtica tridimensional. As, muchas de estas
restricciones requieren que dos vectores permanezcan paralelos o perpendiculares. Un vector puede
tener una longitud fija, por ejemplo si conecta puntos que estn fijos en el mismo cuerpo, o bien
tener una longitud variable si conecta puntos que estn fijos en diferentes cuerpos.
En la formulacin de las ecuaciones de restriccin, es necesario expresar las componentes de
todos los vectores en el mismo sistema de coordenadas, y lo ms natural es hacerlo en la referencia
global.
14
En la figura 14.9, se muestra un vector
i
s
r
que est fijo en el cuerpo i, y por lo tanto su magnitud
es constante y su orientacin relativa respecto a no cambia. Las componentes globales de
i
s
r

pueden ser obtenidas en cualquiera de las siguientes formas:
( )
C
i
B
i i
C
i i
B
i i
C
i
B
i i
s s A
s A s A
s s s
=
= =
= =
' '
donde
B
i
s' y
C
i
s' son los vectores de posicin de los puntos B y C referidos al sistema .
Cuando un vector conecta dos puntos de los cuerpos i, j, tal como el vector d
r
en la figura 14.9,
sus componentes globales pueden escribirse como:

( ) ( )
B
i i i
B
j j j
B
i i
B
j j
s A r s A r
s r s r d
' ' + =
= + + =

En este caso, est claro que el vector que conecta los dos puntos de los cuerpos, depende de la
posicin global de cada cuerpo y por lo tanto de los vectores
i
r y
j
r .

Figura 14.9. Vectores de magnitud constante y vectores de magnitud variable.
Vectores perpendiculares
Para exigir que dos vectores permanezcan perpendiculares a lo largo del tiempo, se necesita una
ecuacin de restriccin. Si la direccin de un vector est definida, el segundo vector solamente puede
trasladarse y girar en un plano perpendicular al primer vector.
Dos vectores
i
s
r
y
j
s
r
permanecen perpendiculares si su producto escalar es cero. Por lo tanto:
0 =
s s j
T
i

Si se expresan los vectores en coordenadas locales en lugar de globales, se tiene
0 =
s A A s j j
T
i
T
i

15
Al producto escalar de dos vectores, cuya magnitud y orientacin respecto a su sistema de
referencia local, permanecen constantes, se los identificar ms adelante por medio de la ecuacin de
restriccin que producen, que en este caso se denomina
(n1,1)
, por lo tanto:
0
) 1 , 1 (
=
s s j
n
T
i =

en donde n1, significa que la ecuacin de restriccin es del tipo normal 1, y el siguiente 1 significa que
este tipo de restriccin queda definida por una ecuacin.
Si dos vectores como el s
i
T
y el d en la figura 14.9, van a permanecer perpendiculares a lo
largo de todo su movimiento, su producto escalar ser nulo. La diferencia con el caso anterior est en
que ahora uno de los vectores, el d, vara su magnitud con el movimiento.
La ecuacin de restriccin tiene ahora el siguiente aspecto:
( ) 0 ' '
) 1 , 2 (
= s A r s A r A d = s s
B
i i i
B
j j j
T
i
T
i
T
i
n
+ =
A esta ecuacin de restriccin se le denomina del tipo normal 2, y la restriccin queda definida
por una nica ecuacin. Por este motivo se utiliza la nomenclatura (n2,1).
Vectores paralelos
Para obligar a que dos vectores permanezcan paralelos deben satisfacerse dos ecuaciones de
restriccin. Como es sabido, el producto vectorial de dos vectores paralelos es cero, siendo esta
condicin la que proporciona las dos ecuaciones de restriccin mencionadas, ya que el producto
vectorial conduce a tres ecuaciones algebraicas, de las cuales slo dos son independientes.
Dados dos vectores
i
s
r
y
j
s
r
, las ecuaciones de restriccin que exigen que ambos vectores
oermanezcan permanezcan paralelos se obtienen de:
0
r
r r
=
s s j i

o bien:
0
~
=
s s j i

siendo:

(
(
(
0
0
0
=
s
~
i
s s
s s
s s
ix iy
ix iz
iy iz

Si el producto vectorial se realiza con los vectores s
i
y s
j
referidos a sus respectivos sistemas
locales se tiene:
0
'
~ ~
) 2 , 1 (
=
s A A s A s s j j
T
i i i j i
p
= =
que es la ecuacin de restriccin caracterstica, de dos vectores constantes que permanecen siempre
paralelos. Esta ecuacin de restriccin se denomina paralelismo tipo 1, y produce dos ecuaciones
independientes. Por este motivo su nomenclatura es (p1,2).
Efectivamente operando se obtiene:
16
0
0
0
0
~
=
s s s s
s s s s
s s s s

s
s
s

s s
s s
s s
=
s s
=
s s
jx iy jy ix
jz ix jx iz
jy iz jz iy
jz
jy
jx
ix iy
ix iz
iy iz
j i j i
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
r r

De estas tres ecuaciones slo son vlidas dos, ya que la tercera es combinacin lineal de las
anteriores.
Si uno de los vectores que va a permanecer paralelo no es constante, la ecuacin de restriccin se
denomina de tipo paralelismo 2 y como en el caso anterior solamente se obtienen dos ecuaciones
independientes.
( ) 0 ' '
'
~ ~
) 2 , 2 (
= s A r s A r
A s A
d
s
B
i i i
B
j j j
T
i i i i
p
+ = =
Junta esfrica
En la figura 14.10 se muestra una junta esfrica entre dos cuerpos adyacentes i y j. El centro de la
junta esfrica, punto P, tiene coordenadas constantes respecto a los dos sistemas
i
i
y
j
j
,
localizados en cada cuerpo.

Figura 14.10. Junta esfrica.
Para definir esta junta se necesitan tres ecuaciones algebraicas, que pueden encontrarse a partir de
la ecuacin vectorial:
0
r
r r r r
=
r s s
+
r j
P
j
P
i i

donde
s
P
i
r
y
s
P
j
r
son vectores cuyas coordenadas estn expresadas en el sistema de referencia global.
Si se trabaja con los vectores
s
P
i
r
y
s
P
j
r
expresados en trminos de sus componentes locales, y que se
denotan por
' s
P
i
r
y
' s
P
j
r
, se tiene:
0
) 3 , (
r
r r r r
=
r s A s A
+
r j
P
j j
P
i i
s
i

=

17
en donde A
i
y A
j
son las matrices de los cosenos directores de los sistemas locales respecto al global.
A esta ecuacin de restriccin, se le denomina (s,3), s de esfrica y 3 porque tiene tres ecuaciones
escalares de ligadura, que son las que se obtienen a partir de la ecuacin vectorial anterior.
Junta universal
En la figura 14.11 se muestra una junta universal o de Hooke entre dos cuerpos i y j. Una parte de
las barras en cruz puede considerarse como perteneciente al elemento i y la otra al j. En la parte
correspondiente al cuerpo i se define un punto Q
i
, as como un vector
i
s
r
que va desde el punto P,
situado en la interseccin de las barras, hasta el punto Q
i
. En la otra barra de la cruz se definen otro
punto Q
j
y su correspondiente vector
j
s
r
, que une P con Q
j
.
Como el punto P tiene coordenadas constantes respecto a los sistemas
i
i
y
j
j
, pueden
aplicarsele las ecuaciones correspondientes a la junta esfrica.

Figura 14.11. Junta universal.
Por otra parte, los dos vectores que unen el punto P con Q
i
y Q
j
van a permanecer siempre
perpendiculares el uno al otro, y por tanto su producto escalar ser nulo, cumplindose que:
0 =
s s j
T
i

Esta ecuacin, aadida a las que se obtienen del planteamiento en el punto P, dan lugar a cuatro
ecuaciones de ligadura o restriccin que caracterizan a este tipo de junta. En definitiva se tiene:
0
0
) 1 , 1 (
) 3 , (
=
s s
=
r s A s A
+
r
j
n
T
i
j
P
j j
P
i i
s
i
=

=
r
r r r r

Junta de revolucin
En la figura 14.12 se muestra una junta de revolucin entre dos cuerpos i y j. Cualquier situado
sobre el eje de la junta de revolucin tiene sus coordenadas constantes respecto a ambos sistemas de
coordenadas locales.
18

Figura 14.12. Junta de revolucin.
Por el motivo anteriormente expuesto, inicialmente se plantea la ecuacin vectorial de igualdad de
coordenadas globales sobre el punto P:
0
) 3 , (
r
r r r r
=
r s A s A
+
r j
P
j j
P
i i
s
i

=

Tomando otros dos puntos: Q
i
en el cuerpo i y Q
j
en el j, que estn situados en el eje de la junta,
resulta evidente que los vectores
i
s
r
y
j
s
r
que unen P con Q
i
y Q
j
han de permanecer siempre
paralelos. Y como la condicin de paralelismo implica que su producto vectorial sea nulo, debe
satisfacerse la igualdad:
0
) 2 , 1 (
r
r r
=
s s j
p
i
=

De esta forma se obtienen dos nuevas ecuaciones de restriccin o ligadura que, unidas a las otras
tres resultantes de plantear la igualdad de coordenadas globales del punto P, dan un total de cinco
ecuaciones de ligadura que son las que caracterizan a este tipo de junta.
El producto vectorial de los dos vectores
i
s
r
y
j
s
r
puede expresarse tambin expresando las
componentes de ambos vectores en coordenadas locales, y entonces este producto vectorial toma la
forma:
0
'
~
) 2 , 1 (
=
s A A s A j j
T
i i i
p
=
siendo A
i
T
la matriz traspuesta de A
i
.
Junta cilndrica
Una junta cilndrica conecta dos cuerpos i y j que se mueven a lo largo de un eje comn y que
pueden girar libremente respecto a dicho eje.
Para determinar las ecuaciones de ligadura de este tipo de junta se toman cuatro puntos sobre el
eje de revolucin: P
i
y Q
i
en el cuerpo i, y P
j
y Q
j
en el cuerpo j, tal como muestra la figura 14.13. En
el funcionamiento de la junta, los vectores
i
s
r
y
j
s
r
, de magnitud constante, y el vector d
r
, de
magnitud variable, son colineales en todo momento.
19
Esta junta necesita cuatro ecuaciones de ligadura, que se obtienen de la condicin de colinealidad
o paralelismo entre los vectores
i
s
r
y
j
s
r
, as como de la colinealidad entre
i
s
r
y d
r
.
0
0
) 2 , 2 (
) 2 , 1 (
r r
r
r
r r
= d
s
=
s s
p
i
j
p
i
=

=

Figura 14.13. Junta cilndrica.
Junta de traslacin
La junta de traslacin, tambin denominada junta prismtica, es similar a la cilndrica, con la
diferencia de que ahora est impedido el giro relativo entre los dos cuerpos que conecta.
Al no poder existir el giro relativo, se necesita una ecuacin ms de restriccin que las que
definan la junta cilndrica. Para obtenerla, se definen dos nuevos vectores
i
h
r
y
j
h
r
, que inicialmente
son perpendiculares a la lnea de traslacin y tambin lo son entre s (figura 14.14), y que deben
permanecer perpendiculares a lo largo de todo el movimiento de la junta.
En definitiva, las cinco ecuaciones de restriccin son:
0
0
0
) 1 , 1 (
) 2 , 2 (
) 2 , 1 (
=
=

=

=
h h
= d
s
=
s s
j
n
i
p
i
j
p
i
r r
r r
r
r
r r

20

Figura 14.14. Junta traslacin.
14.5 ANLISIS CINEMTICO TRIDIMENSIONAL
El anlisis cinemtico de los mecanismos tridimensionales, tiene el mismo planteamiento que el
que se haca en el apartado 211.5 para la cinemtica plana. En este sentido, a lo largo de este apartado
se van a indicar solamente los pasos especficos diferentes de la cinemtica plana.
Para un mecanismo con n cuerpos, el vector de coordenadas de todo el mecanismo es de la
forma:
| |
T
T
n
T T T
q q q q q K , , ,
3 2 1
=
donde cada vector q
i
, si se utilizan los parmetros de Euler, es de la forma:
| |
T
i i
e e e e z y x q
3 2 1 0
, , , , , , =
o bien:
| |
T
i
T T
i
p r q

, =
en donde, como recordar el lector, p es el vector que contiene todos los parmetros de Euler. Al
utilizar estos parmetros, el vector de coordenadas de cada cuerpo tiene siete variables, y no obstante
los grados de libertad de un cuerpo que se mueve en el espacio son seis. Por este motivo, adems de
las ecuaciones de restriccin, ser necesario plantear por cada cuerpo una ecuacin suplementaria
entre los parmetros de Euler. As, para el cuerpo i la ecuacin suplementaria ser:
0 1 =
T
i
p
Para obtener los desplazamientos, el resto de las ecuaciones se obtienen de igualar a cero todas las
ecuaciones de restriccin del mecanismo.
0 ) ( = = q
Para continuar con el anlisis cinemtico, y encontrar las relaciones entre velocidades y
aceleraciones, es necesario obtener la matriz jacobiana de las ecuaciones de restriccin.
Sea el caso por ejemplo, de la ecuacin de restriccin normal tipo 1.
21
Como recordar el lector se tena:
0
) 1 , 1 (
=
s
s
j
T
i
n
=
Para obtener la matriz jacobiana, hay que derivar parcialmente las ecuaciones de restriccin
respecto a las variables.
Comenzando por la derivada de
(n1,1)
respecto al vector r
i
se tiene:
T
i
n
n
ri
=
r
0
) 1 , 1 (
) 1 , 1 (

=
Efectivamente, la derivada parcial de
(n1,1)
respecto a las componentes x, y, z del vector r
i
son
todas nulas debido a que los vectores s
i
y s
j
no dependen de r
i
.
Veamos ahora la derivada parcial de esta ecuacin de restriccin, respecto al vector p
i
que
contiene todos los parmetros de Euler del cuerpo i. Para obtenerla, se parte de la expresin

s A s i i
T
j
en lugar de
s
s
j
T
i
. Por lo tanto, la ecuacin de restriccin de partida es ahora:

s A s i i
T
j
n
=
) 1 , 1 (

Para derivar parcialmente respecto a p
i
, hay que recordar las expresiones finales del apartado 3.3,
en la que se obtena la derivada parcial del producto de la matriz A por un vector cualquiera, respecto
al vector p.
Recordando esta expresin se tena:
T
ap a E Aa
p
2 2 ) ( + =

Al derivar parcialmente
(n1,1)
respecto a p
i
, el vector a es ahora s
i
y en consecuencia se obtiene:
( )
T
i i i i
T
j
i
n
n
pi
p s s E s =
p
' ' 2
) 1 , 1 (
) 1 , 1 (
+

=
Similarmente, las derivadas parciales de esta ecuacin de restriccin, respecto a r
j
y p
j
son:
T n
rj
0
) 1 , 1 (
=
( )
T
j j j j
T
i
n
pj
p s s E s ' ' 2
) 1 , 1 (
+ =
Lo mismo que se ha hecho con la ecuacin de restriccin correspondiente al tipo normal 1, hay
que hacerlo sobre todos los dems tipos de ecuaciones de restriccin. En la siguiente tabla, se
muestran las componentes de la matriz jacobiana de las ecuaciones de restriccin ms comunes.
Tabla 14.1. Componentes de la matriz jacobiana de las ms comunes ecuaciones de restriccin.
0
s
0
s
s s
22
0
s
~
s
~
s
~
I
C
Siendo I la matriz de identidad y:

( )
( )
j i k
p s s E C
p s s E B
T
k k k k k
T
k
B
k
B
k k k
,
' ' 2
' ' 2
=
+ =
+ =

En cuanto se refiere al anlisis de las aceleraciones que se producen en un mecanismo, tal y como
se haca en el apartado 211.5 para la cinemtica plana, es necesario obtener el vector . Veamos como
seran los pasos para su obtencin, en el caso concreto de la ecuacin de restriccin normal tipo 1.
Se tena:
0
) 1 , 1 (
=
s
s
j
T
i
n
=
derivando Derivando dos veces respecto al tiempo, se obtiene:
0 2 = + +
j
T
i j
T
i i
T
j
s s s s s s & & & & & &
o tambin:
0 2 ' ' = + +
j
T
i j j
T
i i i
T
j
s s s A s s A s & &
& & & &

Al final del apartado 3.3 referente a los parmetros de Euler, se obtena la expresin del
producto de la matriz A
& &
por un vector cualquiera a, en funcin de las matrices E, G y del vector p
que contiene los parmetros de Euler.
Se tena:
p a E a G E a A
T
& &
& & & &
2 2 + =
Teniendo en cuenta que en nuestro caso el vector a es s
i
o s
j
, se obtiene para la ecuacin de
restriccin derivada dos veces respecto al tiempo, la siguiente expresin:
| | ( )
j
T
i j j j
T
i i i i
T
j
j
i
j j
T
i i i
T
j
s s s G E s s G E s
p
p
s E s s E s &
& & & &
&
&
+ + =
(
' ' 2 ' 2 , ' 2

El lado derecho de esta ecuacin, constituye el vector en la cinemtica tridimensional para la ecuacin de
restriccin (n1,1).
El mismo planteamiento, podra aplicarse al resto de los tipos de ecuaciones de restriccin, pero
no se va a hacer en este texto porque se trata de un ejercicio puramente matemtico, con el que el
lector no incrementa sus conceptos tericos para la simulacin de sistemas mecnicos.
Cuando haya llegado a este punto, el lector comprender fcilmente las ventajas que aportan los
programas de simulacin, que nos permitirn analizar un mecanismo sin necesidad de navegar
continuamente por las ecuaciones de restriccin, las derivadas parciales de ellas, los parmetros de
Euler, los vectores , etc.
23
Podra plantearse entonces, la duda de si ha merecido la pena el esfuerzo empleado en el estudio
de los captulos anteriores, no lo dude, para obtener el mximo de un programa de simulacin es
necesario tener una base terica importante, de lo contrario apenas podra resolverse el caso ms
sencillo.

Anlisis Dinmico de Sistemas
Multicuerpo
En este captulo introduciremos los conceptos tericos en los que se basa el anlisis
dinmico de sistemas multicuerpo, tanto abiertos como cerrados, y con restricciones
cinemticas o sin ellas. Al igual que en el captulo anterior, presentaremos algunos ejemplos
sencillos que permitan apreciar la diferencia que supone, en cuanto al planteamiento, nmero
y complejidad de las ecuaciones del movimiento, el hecho de definir la posicin del sistema
mediante coordenadas cartesianas o relativas, as como el diferente tratamiento que debe
darse, con estas ltimas, a los mecanismos de cadena abierta y cerrada.
15.1. DINMICA DE LA PARTCULA. LEYES DE NEWTON
Introduccin
Como es sabido, la cinemtica estudia los movimientos de las partculas y de los cuerpos rgidos
sin considerar las fuerzas necesarias para originar dichos movimientos. La esttica se encarga del
estudio de los sistema mecnicos en los que la resultante del sistema de fuerzas es nula y que, por
tanto, estn en equilibrio (en reposo o movindose con velocidad constante). Finalmente, cuando
dicha resultante no es nula, el sistema mecnico se halla animado de movimiento acelerado, y estas
fuerzas no equilibradas y los movimientos que originan constituyen el campo de estudio de la
dinmica.
Ecuaciones del movimiento
En los tiempos anteriores a Galileo y Newton, se crea que un cuerpo en reposo estaba en su
estado natural; por tanto, para mantenerlo en movimiento era necesaria una cierta fuerza. La gran
contribucin de Newton a la Mecnica fue darse cuenta de que no era necesaria una fuerza para
mantener en movimiento un cuerpo una vez que se hubiera puesto en movimiento y que el efecto de
una fuerza es alterar la velocidad, no mantenerla.
C
C
C
a
a
a
p
p
p
t
t
t
u
u
u
l
l
l
o
o
o

T
T
T
1
1
1
5
5
5

C A P T U L O T 1 5 A N L I S I S D I N M I C O D E S I S T E M A S M U L T I C U E R P O
2
Segunda ley de Newton
Los fundamentos de los estudios de mecnica tcnica son las leyes que formul Sir Isaac Newton
en 1687. En un tratado titulado The Principia, Newton enunci las leyes fundamentales que rigen
el movimiento de una partcula de la manera siguiente:
Primera ley: Todo cuerpo se mantiene en su estado de reposo o de movimiento rectilneo y
uniforme, salvo si se ve forzado a cambiar dicho estado por la accin de fuerzas a l
aplicadas.
Segunda ley: El cambio de movimiento es proporcional a la fuerza motriz aplicada y tiene
lugar en la direccin de la recta segn la cual se aplica la fuerza.
Tercera ley: La reaccin es siempre igual y opuesta a la accin; es decir, las acciones que dos
cuerpos se ejercen uno sobre otro son siempre iguales y directamente opuestas.
Estas leyes, que hoy se conocen con el nombre de Leyes de Newton del movimiento, suelen
expresarse actualmente de la siguiente manera:
Primera ley: en ausencia de fuerzas exteriores, una partcula inicialmente en reposo o que se
mueve con una velocidad constante seguir en reposo o movindose con velocidad
constante a lo largo de una recta.
Segunda ley: Si sobre una partcula se ejerce una fuerza exterior, aqulla se acelerar en la
direccin y sentido de la fuerza y el mdulo de la aceleracin ser directamente proporcional
a la fuerza e inversamente proporcional a la masa de la partcula.
Tercera ley: Para toda accin existe una reaccin igual y opuesta. Las fuerzas de accin y
reaccin entre dos cuerpos en contacto son de igual mdulo e igual recta soporte, pero
sentidos contrarios.
La primera ley atae a una partcula (o punto material) en reposo o que se mueva con velocidad
constante, y la tercera ley rige la accin y la reaccin entre cuerpos que interactan, por lo que ambas
se han utilizado para desarrollar los conceptos de esttica. La segunda ley de Newton, que relaciona el
movimiento acelerado de un punto material con las fuerzas que lo originan, constituye la base de los
estudios de la dinmica.
Matemticamente, la segunda ley de Newton se expresa en la forma conocida:
a m F
v
r
=

donde
a
v
es la aceleracin de la partcula
F
r
es la fuerza que se ejerce sobre la partcula
m es la masa de la partcula
Esta ecuacin expresa el hecho de que los mdulos de F
r
y a
v
son proporcionales y que los
vectores F
r
y a
v
tienen la misma direccin y sentido (ya que m es un escalar positivo), y es vlida
tanto para fuerzas constantes como para fuerzas que varen con el tiempo (en mdulo o direccin).
Cuando se utilice la ecuacin para resolver problemas dinmicos, las medidas de la aceleracin
hay que efectuarlas respecto a ejes de referencia fijos en el espacio (que tengan una orientacin
constante respecto a las estrellas fijas). Un tal sistema de ejes se denomina terna galileana o sistema
inercial primario. Cuando un sistema de ejes de referencia sea solidario a la Tierra, la aceleracin que
3
en l se mida no ser la aceleracin absoluta que ha de figurar en la ecuacin anterior, a causa de la
rotacin de la Tierra en torno a su eje y de su aceleracin respecto al Sol al recorrer su rbita. En la
mayora de los problemas tcnicos en la superficie terrestre, las correcciones a efectuar para
compensar la aceleracin de la Tierra respecto al sistema inercial primario son despreciables y las
aceleraciones medidas respecto a ejes solidarios a la superficie terrestre se pueden tratar como si
fuesen absolutas. Sin embargo, la citada ecuacin no ser vlida cuando a
v
represente una aceleracin
relativa medida respecto a un sistema de ejes mviles sobre la Tierra. Adems, habr que considerar
las componentes de la aceleracin del movimiento de la Tierra cuando se aborden problemas tales
como el vuelo de naves espaciales o las trayectorias de misiles balsticos.
Ecuaciones del movimiento de un punto
Los conceptos bsicos y las leyes de la dinmica pueden introducirse mejor comenzando con la
dinmica de una partcula.
El cuerpo ms simple que puede aparecer en el estudio del movimiento es una partcula o masa
puntual, definida como una masa concentrada en un punto. Si bien en realidad la masa suele estar
distribuida en el espacio, el concepto de que un cuerpo tiene toda su masa concentrada en un punto
es una aproximacin apropiada para muchos propsitos. Ms an, como veremos, el centro de
gravedad de una distribucin de masa se comporta como una masa puntual. Por tanto, el anlisis del
comportamiento de una masa puntual conduce a resultados tiles, incluso en sistemas complejos.
Cuando sobre un punto material se ejerce un sistema de fuerzas
1
F
r
,
2
F
r
,
3
F
r
...,
n
F
r
, su resultante es
una fuerza R
r
cuya lnea de accin pasa por el centro de masa del punto, ya que todo sistema de
fuerzas que se ejerzan sobre un punto debe constituir un sistema de fuerzas concurrentes. El
movimiento del punto material debido a la accin de la resultante R
r
viene regido por la segunda ley
de Newton para el movimiento en la forma
a m F R
r
r r
= =

Si escribimos la fuerza resultante R
r
y la aceleracin a
v
en funcin de sus componentes
cartesianas rectangulares, la ecuacin anterior ser
( ) ( ) k a j a i a m k F j F i F
z y x z y x
r r r r r r
+ + = + +

Expresando esta ecuacin vectorial en forma de componentes tenemos
z
z
z
y
y
y
x
x
x
a m F R
a m F R
a m F R
r
r r
r
r r
r
r r
= =
= =
= =

cuya forma escalar es:
z
z
z
y
y
y
x
x
x
ma F R
ma F R
ma F R
= =
= =
= =

4
En muchos problemas de dinmica del punto conviene expresar la aceleracin del punto material
en funcin de su posicin (x, y, z). En tales casos, combinando las ecuaciones anteriores tenemos
( ) ( ) k z j y i x m k F j F i F
z y x
r
& &
r
& &
r
& &
r r r
+ + = + +

Las componentes escalares de esta ecuacin vectorial son
z m
dt
z d
m ma F
y m
dt
y d
m ma F
x m
dt
x d
m ma F
z
z
y
y
x
x
& &
& &
& &
= = =
= = =
= = =
2
2
2
2
2
2

15.2. DINMICA DE UN SISTEMA DE PARTCULAS
Ecuaciones del movimiento de un sistema de puntos
Las ecuaciones del movimiento de un sistema de puntos materiales se pueden obtener aplicando
la segunda ley de Newton a cada uno de los puntos pertenecientes al sistema. Por ejemplo,
consideremos el conjunto de n partculas representado en la figura 15.1-a. La partcula -sima tiene
una masa m
i
y su situacin se especifica respecto a un sistema de ejes de referencia adecuado
utilizando el vector de posicin
i
r
r
con origen en el del sistema de coordenadas.

Figura 15.1. Fuerzas aplicadas sobre un sistema de partculas.
Cada partcula del sistema (ver. figura 15.1-b) puede estar sometida a un sistema de fuerzas
exteriores de resultante
i
R
r
y a un sistema de fuerzas interiores
1 i
f
r
,
2 i
f
r
,
3 i
f
r
...,
in
f
r
. Las fuerzas
interiores se deben a las interacciones elsticas entre partculas y a efectos elctricos o magnticos. La
fuerza interior ejercida por la partcula p
j
sobre la partcula p
i
se representa por
ij
f
r
. Aplicando la
segunda ley de Newton a la partcula i-sima se tiene
i i
n
j
ij i
a m f R
r
r r
= +
=1

En la suma de fuerzas interiores,
ii
f
r
es nula porque la partcula p
i
no ejerce fuerza sobre s
misma.
5
Adems, si una partcula p
j
ejerce una fuerza
ij
f
r
sobre la partcula p
i
, la tercera ley de Newton nos
dice que la partcula p
i
ejercer sobre la p
j
una fuerza
ji
f
r
de igual recta soporte y mdulo que
ij
f
r
pero
de sentido opuesto. Por tanto,
0
r r r
= +
ji ij
f f

Sumando las ecuaciones del movimiento correspondientes a las n partculas del sistema se
obtiene una ecuacin del movimiento para el sistema. As pues,

= = = =
=
|
|
.
|
\
|
+
n
i
i i
n
i
n
j
ij
n
i
i
a m f R
1 1 1 1
r
r r

Como todas las fuerzas internas del sistema son, dos a dos, colineales, opuestas y de igual
mdulo, su suma ser nula y la ecuacin anterior se reduce a

= =
= =
n
i
i i
n
i
i
a m R R
1 1
r
r r
(1)
Esta ecuacin nos indica que la resultante R
r
del sistema exterior de fuerzas aplicadas que se
ejercen sobre el sistema de partculas es igual a la resultante de los vectores inercia a m
r
de las
partculas del sistema. A la cantidad a m
r
se le llama, a veces, fuerza de inercia; ahora bien, como no es
ni una fuerza de contacto ni una fuerza gravitatoria (peso), muchos evitan utilizar la palabra fuerza
para designar al vector inercia a m
r
.
Si consideramos el centro de masa del sistema de puntos materiales, podemos escribir esta ltima
ecuacin de otra forma. El centro de masa del sistema es el punto G definido por el vector de
posicin
G
r
r
que satisface la relacin
m
r m
r
n
i
i i
G
=
=
1
r
r
(2)
donde
=
=
n
i
i
m m
1

es la masa total del sistema de puntos materiales. Derivando (2) respecto al tiempo, tenemos
=
=
=
=
n
i
i i G
n
i
i i G
r m r m
r m r m
1
1
& &
r
& &
r
&
r
&
r

que podemos escribir como
=
=
n
i
i i G
a m a m
1
r r
(3)
6
Combinando las ecuaciones (1) y (3), tenemos
G
a m R
r
r
= (4)
Las componentes de esta ecuacin vectorial nos dan
Gz z
z
Gy y
y
Gx x
x
a m R F
a m R F
a m R F
r
r r
r
r r
r
r r
= =
= =
= =
(5)
Las ecuaciones (4) y (5) constituyen expresiones matemticas del "principio del movimiento del
centro de masa" de un sistema de puntos materiales. Las ecuaciones (5) para un sistema de puntos
materiales son formalmente iguales a la ecuacin correspondiente para un punto material nico. Esta
correspondencia nos indica que un sistema de puntos materiales se puede tratar como un punto
material nico, situado en el centro de masa G, supuesta concentrada en l toda la masa del sistema, si
se supone que se aplica una fuerza igual a la resultante R
r
cuya lnea de accin pase por G. De hecho,
todo cuerpo puede ser considerado como punto material al aplicar la ecuacin (5). Sin embargo, en
general, la recta soporte de la fuerza resultante R no pasar por el centro de masa del sistema y la
resultante consistir en una fuerza resultante R
r
que pase por el centro de masa G y un par de
momento resultante M
r
.
15.3. DINMICA DE UN SLIDO RGIDO
Podemos considerar que un cuerpo rgido es un conjunto de puntos materiales; por tanto, en el
caso de un cuerpo rgido, podremos utilizar las relaciones desarrolladas en el apartado anterior para el
movimiento de un sistema de puntos materiales. En este apartado vamos a aplicar muchas veces la
ecuacin (4) que relaciona la resultante R
r
de las fuerzas aplicadas exteriormente con la aceleracin
G
a
r
del centro de masa G en el caso particular en que la recta soporte de la resultante R
r
pase por el
centro de masa G del sistema. En el caso ms general en que la resultante del sistema de fuerzas
exteriores consista en una fuerza resultante R
r
que pase por el centro de masa G ms un par de
momento M
r
, el cuerpo experimentar rotacin y traslacin y se necesitarn ecuaciones adicionales
para relacionar los momentos de las fuerzas exteriores con el movimiento angular del cuerpo.
Ecuaciones del movimiento plano
Las leyes de Newton slo son aplicables al movimiento (traslacin) de un punto material; por
tanto, no son adecuadas para describir el movimiento completo de un cuerpo rgido, el cual puede ser
de traslacin y de rotacin. En este apartado, vamos a extender las leyes de Newton para que cubran
el movimiento plano de un cuerpo rgido. Ms adelante, extenderemos an ms las leyes de Newton
para que cubran el caso general del movimiento tridimensional de un cuerpo rgido. Estas leyes (para
el movimiento plano o para el tridimensional) proporcionan ecuaciones diferenciales que relacionan
el movimiento acelerado lineal y angular del cuerpo con las fuerzas y momentos que lo originan.
Dichas ecuaciones pueden utilizarse para determinar
1. Las aceleraciones instantneas ocasionadas por fuerzas y momentos conocidos, o
2. Las fuerzas y momentos que se necesitan para originar un movimiento prefijado.
7
Anteriormente se desarroll el "principio del movimiento del centro de masa". Como un cuerpo
rgido se puede considerar como un conjunto de puntos materiales que mantienen invariables sus
distancias mutuas, el movimiento del centro de masa G de un cuerpo rgido vendr dado por la
ecuacin (4)
G
a m R
r
r
=

donde
R
r
es la resultante de las fuerzas que se ejercen sobre el cuerpo en un instante dado.
m es la masa del cuerpo.
G
a
r
es la aceleracin lineal instantnea del centro de masa del cuerpo rgido en la direccin de
la fuerza resultante R
r
.
Esta ecuacin vectorial se puede escribir en forma escalar segn las tres ecuaciones
correspondientes a sus componentes:
Gz z
z
Gy y
y
Gx x
x
a m R F
a m R F
a m R F
r
r r
r
r r
r
r r
= =
= =
= =

Come la ecuacin (4) se obtuvo sumando fuerzas, simplemente, no se tiene ninguna informacin
acerca de la situacin de la recta soporte de la fuerza resultante R
r
. El centro de masa G de un cuerpo
rgido se mueve (traslada) como si dicho cuerpo fuese un punto material de masa m sometido a la
fuerza resultante R
r
. El movimiento real de la mayora de los cuerpos rgidos consiste en la
superposicin de la traslacin originada por la fuerza resultante R
r
y la rotacin debida al momento
de esta fuerza cuando su recta soporte no pasa por el centro de masa G del cuerpo.
Consideremos el cuerpo rgido de forma arbitraria representado en la figura 15.2-a.

Figura 15.2. Sistema de fuerzas sobre un slido rgido.
El sistema de coordenadas XYZ est fijo en el espacio. El sistema de coordenadas xyz es
solidario al cuerpo en el punto A. El desplazamiento de un elemento de masa dm respecto al punto A
viene dado por el vector
r
y respecto al origen O del sistema de coordenadas XYZ viene dado por
el vector R
r
. El desplazamiento del punto A respecto al origen O del sistema XYZ lo da el vector r
r
.
8
Las resultantes de las fuerzas exteriores e interiores que se ejercen sobre el elemento de masa dm son
F
r
y f
r
, respectivamente. El momento respecto al punto A de las fuerzas F
r
y f
r
es
( ) f F M d
A
r r
r
r
+ =

Pero, segn la segunda ley de Newton,
R dm a dm f F
dm
& &
r
r
r r
= = +

As pues, de las dos ecuaciones anteriores, se deduce que
( ) ( ) dm a f F M d
dm A
= + =
r r
r r
r
r

La aceleracin
dm
a
r
de un cuerpo rgido en movimiento plano o en movimiento tridimensional
cualquiera puede escribirse en la forma
( ) ( ) | |
r r r r
&
r r r
+ + =
A dm
a a

Sustituyendo esta ltima ecuacin en la anterior e integrando, tenemos
( ) ( ) | | ( ) | | { }

+ + =
m m m
A A
dm dm dm a M
r r r r r
&
r r r r
r

El movimiento plano de un cuerpo rgido lo definimos diciendo que es un movimiento en el cual
todos los elementos del cuerpo se mueven en planos paralelos. Al plano paralelo que contiene el
centro de masa G del cuerpo le llamamos "plano del movimiento". As pues, segn se ve en la figura
15.2-b, los vectores velocidad angular
r
y aceleracin angular
r
sern paralelos entre s y
perpendiculares al plano del movimiento.
Si tomamos el sistema de coordenadas xyz de manera que el movimiento sea paralelo al plano xy,
ser 0 = = =
y x Az
a
r
. La velocidad angular del cuerpo ser =
z
y la aceleracin angular ser
=
z
& . Para el movimiento en el plano xy, los diferentes trminos que aparecen en esta ltima
ecuacin, cuando el punto A est situado en el plano del movimiento, se evalan de la manera
siguiente:
( ) k a y a x j a z i a z
a a
z y x
k j i
a
Ax Ay Ax Ay
Ay Ax
A
r r r
r r r
r r
+ + = =
0

j x i y
z y x
k j i
r r
r r r
r
&
r
+ = = 0 0

Anlogamente
( ) ( ) k y x j z y i z x
r r r
r
&
r r
+ + =
2 2

j x i y
r r
r r
+ =

9
( ) j y i x
r r
r r r
=
2 2

( ) | | j x z i z y
r r
r r r r
=
2 2

Consideremos ahora las componentes cartesianas del momento
A
M
r
.
( ) ( ) | | ( ) | | { }

+ + =
= + + =
m m m
A
Az Ay Ax A
dm dm dm a
k M j M i M M

r r r r r
&
r r r r
r r r r

Sustituyendo las ecuaciones anteriores en esta ltima ecuacin tenemos las siguientes expresiones
generales de las tres componentes del momento en el punto A:
( ) dm y x dm y a dm x a M
dm x z dm z y dm z a M
dm z y dm x z dm z a M
m m
Ax
m
Ay Az
m m m
Ax Ay
m m m
Ay Ax
+ + =
+ =
+ =

2 2
2
2

Las integrales de la forma

m
dm x son las expresiones de los momentos primeros que suelen
estudiarse en detalle en la mayora de los cursos de esttica. Las integrales de la forma

m
dm x
2
y

m
dm y x representan las propiedades inerciales del cuerpo rgido y reciben el nombre de
momentos de inercia y productos de inercia, respectivamente.
Los momentos primeros, momento de inercia y productos de inercia que figuran en las
ecuaciones anteriores son
m z dm z
m y dm y
m x dm x
m
m
m
=
=
=

( )
Az
m
Ayz
m
Azx
m
I dm y x
I dm z y
I dm z x
= +
=
=
2 2

Las tres componentes del momento en el punto A, escritas en funcin de los momentos
primeros y los momentos y productos de inercia quedan en la forma
10
Az Ax Ay Az
Azx Ayz Ay
Ayz Azx Ax
I m y a m x a M
I I M
I I M
+ =
+ =
+ =

2
2
(6)
Este sistema de ecuaciones relaciona los momentos de las fuerzas exteriores que se ejercen sobre
el cuerpo rgido con las velocidades angulares y las propiedades inerciales del cuerpo. Los momentos
de las fuerzas y los momentos y productos de inercia lo son respecto a los ejes xyz que pasan por el
punto A y estn fijos en el cuerpo. En el caso en que dichos ejes no estuvieran fijos en el cuerpo, los
momentos y productos de inercia seran funciones del tiempo. Las ecuaciones muestran claramente
cmo depende el momento respecto a un eje dado de la velocidad angular en torno al eje z. Dicho
de otro modo, las ecuaciones muestran que pueden ser necesarios los momentos
Ax
M y
Ay
M para
mantener el movimiento plano en torno al eje z.
En la mayora de los problemas dinmicos referentes al movimiento plano, se pueden simplificar
considerablemente estas ecuaciones. Cuando el cuerpo sea simtrico respecto al plano del
movimiento, los trminos producto de inercia se anulan ( ) 0 = =
Azx Ayz
I I y las ecuaciones anteriores
se reducen a
Por ltimo, tomando el origen del sistema de coordenadas xyz en el centro de masa G del cuerpo
x = y = 0 y las ecuaciones 16-4 se reducen a
Az Ax Ay Az
Ay
Ax
I m y a m x a M
M
M
+ =
=
=
0
0
(7)
Por ltimo, tomando el origen del sistema de coordenadas xyz en el centro de masa G del cuerpo
0 = = y x las ecuaciones se reducen a
Gz Gz
Gy
Gx
I M
M
M
=
=
=
0
0
(8)
Las ecuaciones (6) a (8) junto con las ecuaciones (5) proporcionan las relaciones necesarias para
resolver una amplia variedad de problemas de movimiento plano.
Movimiento tridimensional de un cuerpo rgido
Como ya se ha visto, el momento
A
M
r
respecto a un punto arbitrario A sometido a un sistema de
fuerzas exteriores, viene dado por la ecuacin
( ) | | ( ) | | { }

+ + =
m m m
A A
dm dm dm a M ) (
r r r r r
&
r r r r
r

En el movimiento tridimensional, los diferentes trminos que aparecen en la ecuacin a son
11
( ) ( ) ( ) k a y a x j a x a z i a z a y
a a a
z y x
k j i
a
Ax Ay Az Ax Ay Az
Az Ay Ax
A
r r r
r r r
r r
+ + = =

( ) ( ) ( ) k x y j z x i y z
z y x
k j i
y x x z z y z y x
r
& &
r
& &
r
& & & & &
r r r
r
&
r
+ + = =

Anlogamente
( ) ( )
( )
( ) k y z y z x x
j x y x z y z
i z z x y x y
z y x z
y x z y
x z y x
r
& & & &
r
& & & &
r
& & & &
r
&
r r
+ +
+ + +
+ + =

2 2
2 2
2 2

( ) ( ) ( ) k x y j z x i y z
y x x z z y
r r r
r r
+ + =

( ) ( )
( )
( ) k y z z x
j x y y z
i z x x y
z y y x x z
y x x z z y
z x z y y x
r
r
r
r r r
+ +
+ + +
+ + =

2 2
2 2
2 2

( ) | |
( )
( )
( ) k y z y x y x y x x z
j x y x z x z z x z y
i z x z y z y z y y x
x z y y x y x x z y
z y x x z x z z y x
y x z z y z y y x z
r
r
r
r r r r
+ + +
+ + + +
+ + + =
=

2 2 2 2
2 2 2 2
2 2 2 2

Si se quiere escribir el momento
A
M
r
en forma vectorial cartesiana, las componentes escalares
Ax
M ,
Ay
M y
Az
M se obtendrn de la manera siguiente:
( ) | | ( ) | | { }

+ + =
= + + =
m m m
A
Az Ay Ax A
dm dm dm a
k M j M i M M
) (
r r r r r
&
r r r r
r r r r

Aplicando estas ltimas igualdades en la primera ecuacin tenemos
12

+
+ +
+ + +
+ =
m
y x
m
z
m
z y
m
z y
m
y
m
x z
m
x
m
z
m
y
m
x
m
Ay
m
Az Ax
dm x z dm z y dm z
dm y dm z y dm y x
dm z dm x z dm y x dm y
dm z a dm y a M

2 2
2 2
2 2

& & & &

+
+ +
+ + +
+ =
m
z y
m
x
m
x z
m
x z
m
z
m
y x
m
y
m
x
m
z
m
y
m
Az
m
Ax Ay
dm y x dm x z dm x
dm z dm x z dm z y
dm x dm y x dm z y dm z
dm x a dm z a M

2 2
2 2
2 2

& & & &

+
+ +
+ + +
+ =
m
x z
m
y
m
y x
m
y x
m
x
m
z y
m
z
m
y
m
x
m
z
m
Ax
m
Ay Az
dm z y dm y x dm y
dm x dm y x dm x z
dm y dm z y dm z x dm x
dm y a dm x a M

2 2
2 2
2 2

& & & &

Cuando se escriben estas ecuaciones en funcin de los momentos primeros, momentos de inercia
y productos de inercia, quedan en la forma
( )
( ) ( ) ( )
z y x Azx z y Ayz y x z Axy
z y Az Ay x Ax Ay Az Ax
I I I
I I I m z a m y a M

& &
&
+ +
+ + =
2 2

( )
( ) ( ) ( )
x z y Axy x z Azx z y x Ayz
x z Ax Az y Ay Az Ax Ay
I I I
I I I m x a m z a M

& &
&
+ +
+ + =
2 2

( )
( ) ( ) ( )
y x z Ayz y x Axy x z y Azx
y x Ay Ax z Az Ax Ay Az
I I I
I I I m y a m x a M

& &
&
+ +
+ + =
2 2

En la mayora de los problemas dinmicos interesa tener una relacin instantnea entre
momentos y aceleraciones. Se obtiene entonces una gran simplificacin si se toma el sistema de
coordenadas xyz de manera que coincida con los ejes principales que pasan por el centro de masa G
del cuerpo en el instante deseado. Con el origen en el centro de masa
0 = = = z y x

13
con lo que las ecuaciones quedan reducidas a
( ) ( )
( ) ( )
z y x Gzx z y Gyz
y x z Gxy z y Gz Gy x Gx Gx
I I
I I I I M

&
& &
+
+ =
2 2

( ) ( )
( ) ( )
x z y Gxy x z Gzx
z y x Gyz x z Gx Gz y Gy Gy
I I
I I I I M

&
& &
+
+ =
2 2

( ) ( )
( ) ( )
y x z Gyz y x Gxy
x z y Gzx y x Gy Gx z Gz Gz
I I
I I I I M

&
& &
+
+ =
2 2

La expresin anterior puede escribirse en forma matricial como sigue:
) (
r r
&
r
r
+ =
G G G
J J M (9)
donde la matriz J recibe el nombre de tensor de inercia, y viene dado por
(
(
(

=
Gz Gzy Gzx
Gyz Gy Gyx
Gxz Gxy Gx
G
I I I
I I I
I I I
J (10)
Si adems el sistema de referencia coincide con los ejes principales
0 = = =
zx yz xy
I I I

Y las ecuaciones se reducen a
( )
( )
( )
y x Gy Gx z Gz Gz
x z Gx Gz y Gy Gy
z y Gz Gy x Gx Gx
I I I M
I I I M
I I I M

=
=
=
&
&
&
(11)
Estas ltimas ecuaciones se conocen por el nombre de ecuaciones de Euler.
Las ecuaciones de Euler slo son vlidas instantneamente. Si fuese necesario integrar las
aceleraciones para obtener las velocidades, debern establecerse expresiones generales para los
momentos de las fuerzas y los momentos de inercia. Estos momentos de inercia slo sern
constantes cuando los cuerpos sean muy simtricos.
Las ecuaciones (5) junto con las (11) proporcionan las relaciones necesarias para resolver diversos
problemas de movimiento tridimensional. As,
14
( )
( )
( )

=
=
=
=
=
=
Gz y x Gy Gx z Gz
Gy x z Gx Gz y Gy
Gx z y Gz Gy x Gx
z Gz
y Gy
x Gx
M I I I
M I I I
M I I I
F a m
F a m
F a m

&
&
&
(12)
15.4. DINMICA DE UN SISTEMA FORMADO POR SLIDOS RGIDOS SIN
RESTRICCIONES CINEMTICAS
Planteamiento de las ecuaciones del movimiento
Un sistema multicuerpo puede considerarse como un conjunto de cuerpos individuales
conectados entre s mediante juntas cinemticas y/o elementos de fuerza. Si no existen juntas
cinemticas en el sistema, se dice que el sistema no est restringido, mientras que en el caso de existir
al menos una junta cinemtica diremos que se trata de un sistema de cuerpos restringidos.
1
M
r
2
F
r
4
F
r
3
F
r
1
M
r
2
F
r
4
F
r
3
F
r

Figura 15.3 Sistema multicuerpo sin restricciones cinemticas.
En el caso de sistemas no restringidos, bastar con aplicar las ecuaciones (4) y (9) a cada uno de
los n cuerpos que lo componen.
n i
M J J
R a m
iG i iG i i iG
i iG i
, , 1 , ,
) (
K
r
r r
&
r
r
r
=
= +
=

(13)
Las fuerzas y momentos resultantes que aparecen en el segundo trmino de estas ecuaciones
representan la accin combinada de fuerzas y pares externos conocidos, as como de las fuerzas
gravitatorias y las ejercidas por elementos elsticos como resortes, amortiguadores y actuadores.
A continuacin veremos de qu manera puede introducirse la accin de las citadas fuerzas en la
formulacin de las ecuaciones dinmicas del movimiento.
15
Fuerzas aplicadas
Fuerza gravitatoria
La accin de la gravedad sobre cada cuerpo del sistema,
g i
F

r
, vendr dada por una fuerza vertical
en sentido descendente, aplicada sobre el centro de masas del cuerpo correspondiente, y de mdulo
igual al peso de dicho cuerpo.
k g m F
g i
r r
=
Fuerzas y momentos externos
El sistema de fuerzas y momentos puros aplicados sobre cada cuerpo puede sustituirse por un
sistema equivalente constituido por una fuerza resultante,
ext i
R

r
, aplicada sobre el centro de gravedad,
ms un momento
ext iG
M
r
que es la suma de los momentos libres ms los momentos de las fuerzas
externas respecto al centro de masas.
i
j
j i
F R

ext ext (
=

r r

i
j
j j
j
j iG
F r M M

ext ext ext (
+ =

r
r
r r

siendo
j
r
r
el vector de posicin del punto de aplicacin de la fuerza externa
ext j
F
r
respecto al sistema
de referencia con origen en el centro de gravedad, G.
Elementos de fuerza
Resortes:
Los resortes de traslacin son los elementos de fuerza ms utilizados en los sistemas
mecnicos.

Figura 15.4. Resorte.
16
La accin de un resorte da lugar a la aparicin de sendas fuerzas en los puntos de anclaje, con
la misma lnea de accin, el mismo mdulo y sentidos opuestos. Naturalmente, la direccin
de dichas fuerzas es la que une los ambos puntos de anclaje, situados en dos cuerpos distintos
del sistema, y el mdulo es igual al producto de la constante de rigidez del resorte, k, por el
alargamiento que este ha experimentado, l. En el caso de que el muelle est traccionado, las
fuerzas que aparecen tratarn de acercar entre s los dos cuerpos, mientras que si est
comprimido intentarn alejarlos.
Segn esto, podremos expresar las fuerzas debidas a la accin del resorte anclado entre dos
cuerpos i y j como:
( )
( ) u l l k F
u l l k F
resorte j
resorte i
r
r
r
r
=
=
0
0

siendo l
0
la longitud inicial del resorte, l su longitud actual, k el coeficiente de rigidez y u
r
un
vector unitario en la direccin que une ambos puntos de anclaje.
Amortiguadores
El comportamiento de los amortiguadores es similar al de los resortes, slo que dan lugar a la
aparicin de fuerzas que se oponen a la velocidad relativa entre sus extremos, y no al
desplazamiento relativo entre los mismos.

Figura 15.5. Amortiguador.
En este caso se tiene que:
u l c F
u l c F
j
i
r
&
r
r
&
r
=
=
or amortiguad
or amortiguad

Actuadores
Los actuadores proporcionan una pareja de fuerzas, que puede ser constante o dependiente del
tiempo, sobre los dos cuerpos a los que estn anclados. Como en el caso de los elementos de
fuerza anteriores, estas fuerzas comparten la misma lnea de accin, tienen el mismo mdulo pero
sentidos opuestos.
17

Figura 15.6. Actuador.
Ejemplos
A continuacin veremos un par de ejemplos que permitirn ver de un modo ms claro los
conceptos que se han introducido con anterioridad. Comenzaremos planteando un caso sencillo de
un grado de libertad.
Sistema con un grado de libertad
En la figura 15.7 se muestra una masa sometida a la aceleracin de la gravedad y soportada por un
muelle y un amortiguador viscoso colocados en paralelo. Si se asla la masa y se aplican sobre ella los
esfuerzos que en el sistema real ejercen el muelle y el amortiguador sobre la masa, al plantear la
segunda ley de Newton se obtiene la ecuacin que define el comportamiento dinmico del sistema.
d
k
m
y
g m
) ( d
f
m
) ( s
f
d
k
m
y
d
k
m
y
g m
) ( d
f
m
) ( s
f
g m
) ( d
f
m
) ( s
f

Figura 15.7. Masa suspendida por un resorte y un amortiguador.
Como se observa en la figura 15.7, el nico movimiento posible es el desplazamiento vertical, y la
expresin de la segunda ley de Newton en esa direccin es:
( ) ( )
g m f f y m
d s
+ = & & (14)
siendo:
mg = Peso de la masa.
f
(s)
= Fuerza ejercida por el resorte.
f
(d)
= Fuerza ejercida por el amortiguador.
18
Esta ecuacin indica que la suma de los esfuerzos que actan en direccin vertical provocan la
aceleracin
x& &
de la masa. Por otra parte, como el resorte y el amortiguador se oponen al movimiento
de la masa, los esfuerzos realizados por estos elementos son de signo negativo.
Como recordar el lector, la fuerza producida por un resorte depende de la rigidez del mismo, k,
as como del desplazamiento al que est sometido. Por tanto,
( )
( ) y y k f
0 s
=

y suponiendo que el desplazamiento inicial, y
0
es nulo, queda:
y k f
s
=
) (
(15)
En cuanto a la fuerza ejercida por un amortiguador viscoso, se cumple que esta es igual al
producto del coeficiente de amortiguacin, d, por la velocidad de variacin su longitud, y que no es
otra que y& .
y d f
d
& =
) (
(16)
Sustituyendo (15) y (16) en (14), se obtiene la ecuacin de la dinmica para este sistema con un
grado de libertad.
g m + y d y k y m = & & &
y dejando en el segundo miembro solamente el trmino que representa al peso, se tiene:
g m y k y d y m = + + & & & (17)
La ecuacin (17) es una ecuacin diferencial ordinaria de segundo orden, ya que en ella aparece la
variable 'y' junto con sus dos primeras derivadas.
Simular el comportamiento dinmico de este sistema por ordenador consiste en plantear y
resolver la ecuacin diferencial que define su comportamiento, y generar una serie de salidas grficas
que muestren la evolucin del sistema en el tiempo, as como una animacin del movimiento de la
masa. De esta forma, el usuario puede analizar con facilidad el comportamiento del sistema, as como
la influencia que podran tener en el mismo la variacin de las caractersticas de los elementos que lo
componen.
Veamos a continuacin cmo resolvera el ordenador este ejemplo. En primer lugar, es necesario
asignar valores a los parmetros del sistema; es decir, es necesario cuantificar los valores de m, k y d.
Sean, por ejemplo:
Ns/m 500 1 d
N/m 000 10 k
kg 250 m
=
=
=

Sustituyendo en la ecuacin (17) se obtiene:
9.8 250 y 10000 y 1500 + y 250 = + & & &
y despejando la aceleracin, queda:
250
y 10000 y 1500 9.8 250
y

=
&
& & (18)
19
Para resolver esta ecuacin diferencial es necesario utilizar un mtodo especfico para la
integracin de ecuaciones diferenciales. El ms sencillo y elemental de estos mtodos numricos es el
mtodo de Euler, que en sntesis consiste en considerar que, supuesta conocida la velocidad en un
instante t, el valor de la velocidad un intervalo de tiempo despus es igual a la velocidad anterior ms
el incremento de velocidad experimentado en el tiempo transcurrido. Dicho incremento de velocidad
puede considerarse igual al producto de la aceleracin obtenida para el instante anterior, que se
considera constante en todo el intervalo, por el tiempo transcurrido.
Una vez conocida la velocidad, puede considerarse que el desplazamiento es igual al
desplazamiento anterior ms el incremento del desplazamiento, que puede expresarse como el
producto de la velocidad por el intervalo de tiempo. Como antes, se considera que la velocidad
permanece constante en todo el intervalo, tomndose para ella el valor que se acaba de calcular.
Despus de calcular la velocidad y el desplazamiento, puede obtenerse la aceleracin por simple
sustitucin.
Evidentemente, el planteamiento descrito es vlido para cualquier instante excepto para el inicial,
ya que para l no se dispone de informacin referente a la aceleracin que se tena un cierto intervalo
de tiempo antes. Para poder resolver la ecuacin diferencial en el instante inicial, es decir, cuando el
tiempo es igual a cero, es necesario conocer los valores del desplazamiento y
0
y la velocidad
0
y& para
t=0; a estos valores se les denomina condiciones iniciales del problema.
Veamos la aplicacin concreta de este mtodo al ejemplo que se est resolviendo. Supongamos
que para t=0 se tiene:
0 y
0 y
0
0
=
=
&

Sustituyendo estos valores en la ecuacin (18) se obtiene la aceleracin correspondiente al
instante inicial
s
9.8m/
250
0 10000 0 1500 9.8 250
y
2
0
=

= & &
Una vez hallado el valor de la aceleracin en el instante inicial, ya puede aplicarse el mtodo de
Euler para obtener la velocidad y el desplazamiento que se tendrn despus de que haya transcurrido
un tiempo h. Denominando y
h
e
h
y& al desplazamiento y la velocidad para t=h, puede escribirse
h y y y
0 0 h
+ = & & & & (19)
Obsrvese que la aplicacin de esta ecuacin implica que se est considerando que la aceleracin
permanece constante a lo largo del intervalo de tiempo h.
En cuanto se refiere al desplazamiento, tambin se supone que la velocidad permanece constante
en el intervalo h, y por tanto:
h y y y
h 0 h
+ = & (20)
Para obtener y
h
e
h
y& es necesario escoger un valor para el intervalo h durante el que, como se ha
sealado, se va a considerar que tanto la velocidad como la aceleracin permanecen constantes.
Como realmente ninguna de las dos permanece constante durante ningn intervalo de tiempo, para
20
no cometer un error importante en la resolucin del problema es preciso elegir un intervalo h
bastante reducido.
Tomemos, por ejemplo, h=0.01s. Operando se tiene:
0.098m/s 0.01 9.8 0 y
h
= + = &
m 0.00098 0.01 0.098 0 y
h
= + =
Como h=0.01s, la velocidad y el desplazamiento cuando el tiempo transcurrido es 0.01s pueden
expresarse como:
m 0.00098 0.01) y(t y
0.098m/s 0.01) (t y y
(0.01)
(0.01)
= = =
= = = & &

Para seguir resolviendo la ecuacin diferencial (18) se comienza otra vez el proceso de clculo
para un nuevo paso de integracin h. Como se trata de la segunda vez que se realiza el clculo, el
tiempo al final del mismo es:
0.02s 0.01 2 h 2 t = = =
En este caso se utilizan como condiciones iniciales los valores de y e y& correspondientes al
instante t=0.01, y por tanto el valor de la aceleracin para ese mismo instante es:
( ) ( )
250
y 10000 y 1500 9.8 250
y
0.01 0.01
(0.01)

=
&
& &
Y sustituyendo y
(0.01)
e
) 01 . 0 (
y& por su valor se obtiene
m/s 9.1532 y
(0.01)
= & &
Aplicando las expresiones (19) y (20) se calculan y
(0.02)
e
) 02 . 0 (
y& :
h y y y
0.01) (0.01) (0.02)
+ = & & & &
(

h y y y
(0.02) (0.01) (0.02)
+ = &
Y sustituyendo valores se obtiene:
m/s 0.1895 y
(0.02)
= &
m 0.002875 y
(0.02)

Para calcular en el siguiente paso de integracin se vuelve a repetir el proceso. Ahora se obtendr
el valor de las incgnitas para:
s 0.03 0.01 3 h 3 t = = =
Esquemticamente, la resolucin de la ecuacin diferencial se ha realizado de la siguiente manera:
1. Obtencin de la ecuacin diferencial
21
250
y 10000 y 1500 9.8 250
y

=
&
& &
(21)
2. Eleccin de las condiciones iniciales (valores de y e
y&
para t=0).
=
=
=
0 y
0 y
0 t Para
0
0
&

3. Eleccin del paso de integracin h (intervalo de tiempo durante el que y e
y&
se
consideran constantes).
s 0.01 h =

4. Clculo de
0
y& &
, aplicando la ecuacin (21) con y=y0 e
0
y y & & =
.
) 01 . 0 (
y&
h y y y
h y y y
(0.01) 0 (0.01)
0 0 0.01)
+ =
+ =
&
& & & &
(

) 01 . 0 (
y&
integracin.
7. Clculo de
) 01 . 0 (
y& &
) 01 . 0 (
y y & & =
.
) 02 . 0 (
y&
h y y y
h y y y
(0.02) (0.01) (0.02)
(0.01) (0.01) (0.02)
+ =
+ =
&
& & & &

) 02 . 0 (
y&
integracin.
10. Clculo de
) 02 . 0 (
y& &
) 02 . 0 (
y y & & =
.
11. ..........
12. ..........
Los pasos de clculo se irn repitiendo n veces, hasta que el instante de clculo llegue al valor en
el que el usuario desea finalizar el estudio, siendo:
h
t
n h n
t
final
final
= =
Suponiendo que t
final
=10s, se tiene:
000 1
0.01
10
n = =
22
Es decir, para calcular el comportamiento del sistema durante 10 segundos, con el paso de
integracin, h, que se ha escogido se necesitan 1000 pasos de clculo.
Segn esto, cuanto ms pequeo sea el paso de integracin mayor ser el tiempo de cmputo que
emplee el ordenador, ya que tendr que realizar muchos ms clculos. Por tanto, a la hora de escoger
el paso de integracin conviene buscar una solucin de compromiso entre precisin y rapidez de
clculo.
Si el ejemplo planteado se resolviera de forma analtica (sin emplear algoritmos de clculo
numrico), se obtendran como resultado las expresiones de la aceleracin, velocidad y
desplazamiento en funcin del tiempo, las cuales podran representarse en forma de grficas. Sin
embargo, al aplicar un mtodo numrico para resolver la ecuacin diferencial, no se obtienen las
curvas de las respuestas, sino su valor para unos instantes concretos de tiempo.
En la figura 15.8 se muestra el resultado que se obtendra al calcular la aceleracin de la masa m
de forma analtica. En ella puede observarse como existe continuidad en la respuesta.
Aceleracin
-4
-2
0
2
4
6
8
10
12
0 0,5 1 1,5 2 2,5
Tiempo [s ]

Figura 15.8. Aceleracin de la masa m, calculada analticamente.
Si el sistema se resuelve por ordenador, es necesario emplear un algoritmo de clculo numrico, y
en este caso la respuesta obtenida para la aceleracin tendra una representacin grfica como la
mostrada en la figura 15.9. Efectivamente, ahora slo se conoce el valor de la aceleracin para
determinados instantes de tiempo, en concreto para cada paso de integracin.
A la vista de la figura 15.9 puede apreciarse cmo el paso de integracin determina los instantes
para los cuales se calcula el comportamiento del sistema.
El mtodo de Euler utilizado en la resolucin de este ejemplo necesita pasos de integracin muy
reducidos para evitar que los errores cometidos en la obtencin de las respuestas sean demasiado
altos. Por este motivo, en los programas de simulacin se utilizan mtodos ms evolucionados que
con pasos de integracin mayores conducen a resultados ms precisos y que, por tanto, requieren un
menor tiempo de clculo por parte del ordenador.
Bastara que el lector meditara un poco en el proceso de integracin del mtodo de Euler, para
darse cuenta que los errores que comete son muy importantes. El hecho de haber utilizado aqu el
mtodo de Euler se debe simplemente a que es el ms sencillo, por lo que se ha escogido para que el
23
lector se introduzca en el mundo de los mtodos numricos necesario para analizar por ordenador la
dinmica de los sistemas mecnicos.
Aceleracin
-4
-2
0
2
4
6
8
10
12
0 0,5 1 1,5 2 2,5
Tiempo [s ]

Figura 15.9. Aceleracin de la masa m, calculada mediante la utilizacin de un mtodo numrico.
Una vez simulado por ordenador el comportamiento del sistema, utilizando algn programa
desarrollado a tal efecto, se pueden solicitar las diferentes respuestas del modelo.
En la figura 15.10 se muestra la curva que se obtiene cuando se pide la aceleracin de la masa
suspendida.
Aceleracin
-4
-2
0
2
4
6
8
10
12
0 0,5 1 1,5 2 2,5
Tiempo [s ]

Figura 15.10. Aceleracin de la masa suspendida, en m/s
2
.
Lo primero que llama la atencin en esta figura es el hecho de que el ordenador presente una
respuesta contnua, en lugar de una sucesin de puntos, como se sealaba en la figura 15.9. En efecto,
24
el ordenador utiliza un algoritmo de clculo numrico para resolver la ecuacin diferencial, y en
realidad obtiene una sucesin de puntos, tal como se indicaba en el apartado anterior; sin embargo, al
mostrar los resultados une mediante lneas el espacio vaco que hay entre ellos. Por este motivo las
respuestas que se muestran presentan continuidad.
Adems de la aceleracin, en la simulacin de un sistema mecnico pueden obtenerse tambin la
velocidad y desplazamiento de la masa, as como otras variables del sistema. En el caso concreto del
ejemplo que se est estudiando, es importante analizar la carga sobre el suelo, o bien la reaccin de
este al resorte y al amortiguador.
Una ventaja importante de la simulacin por ordenador consiste en que el ingeniero puede ver en
la pantalla el movimiento real del sistema. En la figura 15.11 se muestra un esquema del movimiento
que se visualizara.

Figura 15.11. Cada y oscilacin de la masa hasta que se alcanza la deflexin esttica.
Sistema con dos grados de libertad
Otro ejemplo sencillo es el correspondiente a un modelo de dos grados de libertad, como el
mostrado en la figura 15.12. Se trata de un sistema formado por dos masas, suspendidas una encima
de otra por medio de un conjunto resorte-amortiguador para la masa superior, y solamente con un
muelle para la inferior.
d
k
2
2
y
m
2
m
1
k
1
1
y
d
k
2
2
y
m
2
m
1
k
1
1
y

Figura 15.12. modelo de 2 g.d.l.
Para hallar las ecuaciones diferenciales que definen el comportamiento del modelo, basta con
plantear sobre cada masa el equilibrio de los esfuerzos aplicados sobre ella. As, sobre la masa m
2

(figura 15.13) actan la fuerza del resorte k
2
, la del amortiguador d y el peso propio m
2
g.
25
g m
2
) (d
f
) (
2
s
f
m
2
g m
2
) (d
f
) (
2
s
f
m
2

Figura 15.13. Fuerzas que actan sobre la masa m
2
.
El resorte de rigidez k
2
ejerce una fuerza que depende del acortamiento (y
2
-y
1
) entre sus extremos,
y por tanto:
) y y (
k Resorte Fuerza
1 2
2 2
=
En cuanto se refiere al amortiguador, la fuerza que ejerce depende de su coeficiente de
amortiguacin, d, y de la velocidad relativa entre sus extremos, )
1
y y (
2
& & . Por lo tanto
)
1
y y ( d or Amortiguad Fuerza
2
& & =
Sumando los esfuerzos que actan sobre la masa m
2
e igualando su resultante al producto de la
masa por su aceleracin, es decir, aplicando la segunda ley de Newton, se obtiene la ecuacin
diferencial del movimiento para esta masa:
g
m
) y y ( d y y (
k
= y
m 2
1 2 1 2
2
2
2
+ & & & & )
Pasando al primer miembro los trminos que contienen a las variables, se obtiene:
g
m
) y y (
k
y y ( d y
m 2
1 2
2
1 2 2
2
= + + ) & & & &
que es la ecuacin diferencial ordinaria de segundo orden que define el movimiento vertical de la
masa m
2
.
El mismo planteamiento puede hacerse con la masa m
1
(figura 15.14), sobre la que actan las
fuerzas de los resortes k
2
y k
1
, as como el amortiguador d, y el peso propio m
1
g.
g m
1
) (d
f
) (
2
s
f
m
1
) (
1
s
f
g m
1
) (d
f
) (
2
s
f
g m
1
) (d
f
) (
2
s
f
m
1
) (
1
s
f

Figura 15.14. Fuerzas que actan sobre la masa m
1
.
Aplicando a esta masa la segunda ley de Newton se obtiene la ecuacin diferencial del
movimiento:
y
k
g
m
) y y ( d ) y y (
k
y
m
1
1 1
1 2 1 2
2
1
1
+ + = & & & &
o bien, pasando al lado izquierdo los trminos que contienen a las variables:
26
g
m
y
k
) y y (
k
) y y ( d y
m 1
1
1
1 2
2
1 2 1
1
= + & & & &
La simulacin de sistemas mecnicos por ordenador no slo tiene el objeto de resolver las
ecuaciones diferenciales del modelo, sino tambin de plantearlas. Efectivamente, los programas de
ordenador desarrollados para la simulacin de sistemas mecnicos plantean ellos mismos las
ecuaciones diferenciales del sistema que se quiera estudiar, y posteriormente las resuelven y presentan
como resultado la evolucin de las variables en funcin del tiempo, e incluso muestran en la pantalla
del ordenador una animacin del sistema movindose.
15.5. DINMICA DE SISTEMAS MULTICUERPO CON RESTRICCIONES
CINEMTICAS
1
M
r
2
F
r
1
M
r
2
F
r

Figura 15.15. Sistema multicuerpo con restricciones cinemticas.
Diagramas de cuerpo libre
Una de las tcnicas analticas ms poderosas de la mecnica consiste en aislar o liberar una
porcin de un sistema en nuestra imaginacin, a fin de estudiar el comportamiento de una de sus
partes. Cuando se separa dicha parte, el efecto original del resto del sistema sobre ella se reemplaza
por las fuerzas y momentos que actuaran necesariamente en las interfaces de la porcin aislada y la
eliminada. Y aunque estas fuerzas pueden ser efectos internos ejercidos en todo el sistema, son
efectos externos cuando se aplican a la parte aislada. Al subsistema aislado que se produce, junto con
todas las fuerzas y momentos atribuibles a efectos externos y a las reacciones con el sistema principal
se le denomina diagrama de cuerpo libre.
En el caso de los sistemas multicuerpo, se puede simplificar su anlisis dinmico de manera
apreciable aislando cada uno de los cuerpos que lo componen, y analizndolos mediante el uso de
diagramas de cuerpo libre. Cuando todos los elementos han recibido este tratamiento, pueden
reunirse los resultados del anlisis realizado para generar informacin concerniente al
comportamiento del sistema total.
Fuerzas de reaccin en las juntas
Si en la evolucin de un sistema multicuerpo dos elementos contiguos tratan de desplazarse uno
respecto a otro en la direccin de alguno de los grados de libertad restringidos por la junta que los
une, aparecern sobre ellos sendas fuerzas de reaccin, iguales y de sentido contrario, cuya lnea de
27
accin pasar por la junta y tendr la misma direccin que el desplazamiento impedido. De igual
modo, en el caso de que el movimiento restringido sea un giro, en lugar de dos fuerzas aparecern
dos pares de reaccin en la junta.
En consecuencia, en un sistema multicuerpo se producirn tantas fuerzas y pares de reaccin
como grados de libertad impedidos. As, por ejemplo, en cada uno de los cuerpos ligados por una
junta de revolucin plana aparecer una fuerza de reaccin con dos componentes situadas en el plano
de la junta, mientras que si este es de traslacin las reacciones correspondientes sern una fuerza
contenida en el plano de la junta y perpendicular al eje de la misma, y un par perpendicular al citado
plano.
Recordemos que, si bien estas reacciones se anulan entre s dos a dos y no influyen en el valor de
la fuerza y par resultantes del sistema multicuerpo, s afectan al equilibrio dinmico de cada uno de los
cuerpos, por lo que deben ser tenidas en cuenta al establecer sus correspondientes ecuaciones de
equilibrio.
Ecuaciones del movimiento en dinmica plana
Dado un cuerpo que se mueve en el plano sin ninguna restriccin, y por lo tanto con tres grados
de libertad, sus dos ecuaciones de traslacin y la rotacin presentan el siguiente aspecto:
i i i
i y i i
i x i i
n j
f y m
f x m
=
=
=
& &
& &
& &

) (
) (

O en forma matricial:
i
y
x
i i
n
f
f
y
x
m
m

) (
) (

(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
& &
& &
& &

Donde, por simplicidad, el momento de inercia polar
j del cuerpo se denomina .

Estas ecuaciones indican que los esfuerzos ejercidos sobre el cuerpo en la direccin x, se gastan en
acelerar la masa m
i
del cuerpo en esa direccin. As mismo, los esfuerzos en la direccin y aceleran a
la masa m
i
del cuerpo en esta misma direccin, y por ltimo los momentos aceleran angularmente al
cuerpo.
Las ecuaciones anteriores pueden expresarse tambin en forma compacta como:
i i i
g q M = & &
Donde:
| |
| |
| |
T
i i
T
i i
i i
n g
q
M
, f , f
y, x,
m, m, diag
(y) (x)

=
=
=

Para sistemas formados por b cuerpos sin restricciones, las ecuaciones anteriores se repiten b
veces, quedando el sistema:
28
g q M = & &
Donde:
| |
| |
| |
T
2 1
T
2 1
2 1
, , ,
, , ,
, , M , M diag
T
b
T T
T
b
T T
b
g g g g
q q q q
M M
L
L
L
=
=
=

Si el sistema est formado por b cuerpos ligados entre s, las ecuaciones del movimiento pueden
ser escritas como:
) (

c
g g q M + = & &
Donde g
(c)
es el vector de las fuerzas de reaccin en las ligaduras, que tiene que estar expresado en el
mismo sistema de coordenadas que el vector q. Es conocido que g
(c)
puede expresarse como:
T
q
) (
g
c
=
Donde es un vector de multiplicadores, conocido como vector de multiplicadores de Lagrange, y
T
q
es la traspuesta de la matriz jacobiana.
Sustituyendo, se tiene como ecuacin definitiva:
g q M =
T
q
& &
Que junto con las ecuaciones de restriccin
0 =
Constituye el sistema de ecuaciones del movimiento para un sistema de cuerpos con restricciones.
Vector de fuerzas
En este apartado se van a estudiar las diferentes fuerzas que pueden constituir el vector g.
Este vector est formado por los vectores de fuerzas que actan sobre todos los cuerpos del sistema.
| |
T
2 1
, , ,
T
b
T T
g g g g L =
Y el vector de fuerzas correspondiente a un elemento i, g
i
, contiene todas las fuerzas y
momentos que actan sobre dicho cuerpo.
| |
T
i i
n g , f , f
(y) (x)
=
Fuerza gravitatoria
La figura 15.16 muestra un cuerpo sobre el que est actuando la fuerza de gravedad en la
direccin y negativa. Lgicamente, la direccin y sentido sobre los que acta dicha fuerza dependern
de cul sea el sistema de referencia global que se haya elegido.
29

Figura 15.16. Fuerza gravitatoria.
En este caso, si w
i
es el peso del elemento i, la contribucin de esta fuerza viene representada por
el vector:
| |
T
i
gravedad
i
w, , g 0 0
) (
=
Momento de una fuerza
Se considera una fuerza
i
f
r
que acta sobre un punto P
i
en una direccin conocida (figura
15.17). Esta fuerza tiene dos componentes: f
(x)i
y f
(y)i
.

Figura 15.17. Fuerza que genera un momento.
Si se conocen las coordenadas locales de P
i
:
| |
T
i
P
i
s , '
P P
=
entonces pueden determinarse las componentes del vector:
P
i i
P
i
s A s ' =
y el momento de
i
f
r
respecto al origen del sistema local ligado al cuerpo i es el producto vectorial de
i
P
i
f s
r
r
. Por lo tanto:
Y
x
i
h
j
f
j
r
(i
)
f
S
i
P

X
X
Y
x
i
h
j
w
j
(i
)
30
i
P
i i
f s n
~
=
Y efectuando el producto:
i y i
P
i i
P
i i x i
P
i i
P
i
i y
P
i x i x
P
i y i
f sen f sen
f s f s n
) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
) cos ( ) cos ( + + =
= + =

La contribucin de la fuerza
i
f
r
al vector de fuerzas del elemento es:
| |
T
i i
n g , f , f
(y) (x)
=
Actuador de traslacin
Un actuador proporciona una pareja de fuerzas, constantes o dependientes del tiempo, que
actan sobre dos cuerpos sin imponer ninguna restriccin cinemtica. Ambas fuerzas tienen la misma
lnea de accin, pero sentidos opuestos.

Figura 15.18. Actuador aplicado entre dos cuerpos.
En la figura 15.18. se muestra un actuador que acta entre los cuerpos i y j, en los puntos de
anclaje P
i
y P
j
.
El vector l
r
que conecta los puntos P
i
y P
j
, tal y como se muestra en la figura 15.19., se define
como:

s A r s A r
l
P
i i i
P
j j j
+ =
La magnitud de este vector es:
( )
2 1
l l l
T
=

f
(a)
j

f
(a)

> 0
P
j
P
i

(
(
P
j

P
i
f
(a)
i

31

Figura 15.19. Vector unitario en la direccin del actuador.
Para determinar las fuerzas
) (a
i
f
r
y
) (a
j
f
r
aplicadas sobre los elementos i y j, se define un vector
unitario u
r
tal que:
l
l
u =
Este vector tiene la misma direccin y sentido que
) (a
i
f
r
en el caso de traccin, y que
) (a
j
f
r
en el
de compresin. Por tanto, en base al vector u
r
, pueden expresarse las fuerzas ejercidas por el
actuador como:
u f f
u f f
a a
j
a a
i

) ( ) (
) ( ) (
=
=

Resorte
En la figura 15.20 se muestra un resorte situado entre los puntos P
i
y P
j
de los cuerpos i y j.
La fuerza de este resorte viene dada por:
) (
0 ) (
l l k f
s
=
donde k es la rigidez del resorte,
0
l la longitud inicial, y l la longitud despus de la deformacin.
X
Y
h
i

h
x
i
h
j
x
j

S
P
j

P
j
P
i

r
i
r
j
u
I
S
p
i

(i)
(j)
32

Figura 15.20. (a) Resorte. (b) Comportamiento lineal. (c) Comportamiento no lineal.
Para la fuerza del resorte, se toma como un criterio de signos similar al del actuador (positivo
en traccin y negativo en compresin), por lo que las fuerzas que el muelle ejerce sobre los elementos
i y j son:
u f f
u f f
s s
j
s s
i

) ( ) (
) ( ) (
=
=

siendo u un vector unitario definido en la misma direccin y sentido que el vector l que une P
i
y P
j.
Amortiguador
Dado un amortiguador situado entre dos cuerpos i y j, tal como se muestra en la figura 15.21,
puede obtenerse la fuerza de este a partir de la ecuacin:
l d f
d
&
) (
=
Donde d es el coeficiente de amortiguacin y l
&
es la velocidad de variacin de la longitud del
amortiguador, l. Dicha velocidad puede obtenerse derivando respecto al tiempo la ecuacin:
( )
2 1
l l l
T
=
Quedando:
l
l l
l
T
&
&
=
(c)

( )
X
Y
P
i
P
j

f
(s)
f
(s)
(b)
I - I
0

(a)

Pendiente = k

I - I
0
33
Para calcular el valor de la expresin anterior es preciso conocer el vector l
&
, que puede
obtenerse sin ms que derivar la ecuacin:

s A r s A r
l
P
i i i
P
j j j
+ =
Tenindose que:

s
B
r s
B
r
l
P
i i i
i
P
j j
j
j
+ = &
&
&
&
&

Siendo:
j i, k , ,
cos
cos

k
=
(

=
sen
sen
B
k

En cuanto al criterio de signos, la fuerza del amortiguador se considera positiva si 0 > l
&
y
negativa en caso contrario.
Si se define un vector unitario u
r
a lo largo del vector l
r
que une los puntos P
i
y P
j
, pueden
expresarse las fuerzas que el amortiguador ejerce sobre los cuerpos i y j como:
u f f
u f f
d d
j
d d
i

) ( ) (
) ( ) (
=
=

Fuerzas de reaccin debidas a las ligaduras
Las fuerzas de reaccin que se producen en las ligaduras pueden expresarse en trminos de la
matriz jacobiana de las ecuaciones de restriccin y del vector de multiplicadores de Lagrange.
T
q
) (
g
c
=
Junta de revolucin
Dados dos cuerpos i y j conectados mediante una junta de revolucin, tal como se muestra en la
figura 15.21., las ecuaciones del movimiento para dichos cuerpos son:
i i i
g q M =
T
qi
& & (a)
j j j
g q M =
T
qj
& & (b)

Empleando la matriz jacobiana correspondiente a la junta de revolucin, puede escribirse la
ecuacin (a) en forma expandida:

x
/
i
y /
i

i
/
x
/
j
y /
j

j
/
1
) 2 r, (

1 0 ) y y (
i
P
i
-1 0 ) y y (
j
P
j

2
) 2 r, (

0 1 )
x x
(
i
P
i

0 -1
)
x x
(
j
P
j

Matriz jacobiana para un par cinemtico de revolucin.
34

i
y
x
i
P
i
i
P
i
i i
n
f
f
)
x x
( ) y y (
y
x
m
m

) (
) (
2
1

1 0
0 1

(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
& &
& &
& &

Como el sistema de ecuaciones de restriccin correspondiente a este tipo de junta est formado
por dos ecuaciones algebraicas, el vector tiene dos componentes.
Las ecuaciones anteriores pueden escribirse tambin como:
2 1
2 ) (
1 ) (

)
x x
( ) y y ( n
f y m
f x m
i
P
i
i
P
i i i i
i y i i
i x i i
+ =
+ =
+ =
& &
& &
& &

La ecuacin del movimiento para el cuerpo j puede ser escrita como:
j
y
x
j
P
j
j
P
j
j j
n
f
f
)
x x
( ) y y (
y
x
m
m

) (
) (
2
1

1 - 0
0 1 -

(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
& &
& &
& &

O bien:
2 1
2 ) (
1 ) (

-
)
x x
( ) y y ( n
f y m
f x m
j
P
j
j
P
j j j j
j y j j
j x j j
+ =
=
=
& &
& &
& &

En la figura 15.21. se muestran dos cuerpos i y j unidos mediante una junta de revolucin.
Adems de las posibles fuerzas f
(x)
y f
(y)
existen otras fuerzas
1
actuando en la direccin x y
2
en la
direccin y. Estas fuerzas son las reacciones en la articulacin, y actan tanto en P
i
como en P
j
.
En el caso del cuerpo i,
1
genera un momento negativo de valor
1
) y y (
i
P
i
mientras que
2
genera un momento positivo de valor
2
)
x x
(
i
P
i
.

35

X
Y
h
i

O
j

x
i

(i)
S
P
i

S
P
j
h
j

x
j

O
i

r
i

r
j

P
hi
x
i

(i)
x
j
- x
P
j
l
1

P
j
l
2

y
j
- y
P
j
(j)
hj
x
j

P
i
x
P
i
- X
i
l
1

l
2

y
P
i
- y
i

Figura 15.21. Junta de revolucin.
Hay que hacer notar que con el planteamiento hecho hasta aqu, un sistema con tres grados
de libertad y por lo tanto con tres ecuaciones, tiene cinco variables ya que a los grados de libertad hay
que sumarle los dos multiplicadores de Lagrange.
Las otras dos ecuaciones se obtendrn de las relaciones cinemticas de aceleracin.
Para un sistema mecnico sin restricciones, se tena que las ecuaciones del movimiento eran:
g q M = & &
En un sistema mecnico con ligaduras, las ecuaciones de restriccin vienen dadas por
0 =
Y las correspondientes ecuaciones de velocidad y aceleracin son, respectivamente
36
0
0
=
=
q
q
q
& &
&

Siendo
q
la matriz jacobiana de las ecuaciones de restriccin respecto del vector de coordenadas q,
y por lo tanto en un sistema de ligaduras las ecuaciones del movimiento sern:
0
T
q
=
=
q
g q M
q
& &
& &

Que expresadas en forma matricial son:
(
=
(

0

T
q
g q
M
q

& &

Planteamiento de las ecuaciones del movimiento en sistemas multicuerpo
con estructura de rbol
Coordenadas cartesianas
Para ver ms claramente cmo influyen estas reacciones en el comportamiento dinmico de un
sistema multicuerpo, formularemos las ecuaciones del movimiento correspondientes a un pndulo
doble, como el representado en la figura 15.22, cuyas ecuaciones cinemticas obtuvimos ya en el
captulo anterior.
1
2
A
B
2
C
1
2
A
B
2
C

Figura 15.22. Pndulo doble.
Iniciaremos la formulacin de las ecuaciones dinmicas aislando cada una de las barras del
pndulo, tal como se muestra en la figura 15.23.
M
1
R
1y
R
1x
1
f
01y
f
01x
f
12y
f
12x
M
2
R
2y
R
2x
f
21y
f
21x
2
M
1
R
1y
R
1x
1
f
01y
f
01x
f
12y
f
12x
M
1
R
1y
R
1x
1
f
01y
f
01x
f
12y
f
12x
M
2
R
2y
R
2x
f
21y
f
21x
2
M
2
R
2y
R
2x
f
21y
f
21x
2

Figura 15.23. Diagramas de cuerpo libre de las barras 1 y 2.
37
Al plantear las ecuaciones dinmicas de Newton-Euler correspondientes a cada cuerpo,
referiremos las ecuaciones del movimiento de giro al centro de gravedad de las barras, por lo que
antes de comenzar con la formulacin resulta conveniente obtener las expresiones de los momentos
de todas las fuerzas respecto a dichos puntos.
El momento resultante en la barra 1 es:
y x y x z
f
l
f
l
f
l
f
l
M
12 1
1
12 1
1
01 1
1
01 1
1
1
cos
2
sen
2
cos
2
sen
2
+ +
Y en la barra 2
y x z
f
l
f
l
M
21 2
2
21 2
2
2
cos
2
sen
2
+
Segn esto, las ecuaciones dinmicas del movimiento pueden expresarse como
+ + =
+ + =
+ + =
y x y x z z
y y y
x x x
f
l
f
l
f
l
f
l
M I
f f R y m
f f R x m
12 1
1
12 1
1
01 1
1
01 1
1
1 1 1
12 01 1 1 1
12 01 1 1 1
cos
2
sen
2
cos
2
sen
2

& &
& &
& &
(22)
+ =
+ =
+ =
y x z z
y y
x x
f
l
f
l
M I
f R y m
f R x m
21 2
2
21 2
2
2 2 2
21 2 2 2
21 2 2 2
cos
2
sen
2

& &
& &
& &

Y teniendo en cuenta que, por el principio de accin y reaccin,
y y
x x
f f
f f
12 21
12 21
=
=

podemos escribir las ecuaciones del cuerpo 2 como
+ =
=
=
y x z z
y y
x x
f
l
f
l
M I
f R y m
f R x m
12 2
2
12 2
2
2 2 2
12 2 2 2
12 2 2 2
cos
2
sen
2

& &
& &
& &
(23)
A las ecuaciones dinmicas (22) y (23) es preciso aadir las ecuaciones de restriccin cinemtica
que definen las limitaciones de movimiento impuestas por las juntas, y que en el caso del pndulo
doble, tal como vimos en el captulo anterior, son
38
= + +
= + +
=
=
0 sen
2
sen
2
0 cos
2
cos
2
0 sen
2
0 cos
2
2
2
1
1
2 1
2
2
1
1
2 1
1
1
1
1
1
1

l l
y y
l l
x x
l
y
l
x
(24)
Como puede comprobarse, en total tenemos un sistema de 10 ecuaciones algebraico-diferenciales
con 10 incgnitas (
y x y x
f f f f y x y x
12 12 01 01 2 2 2 1 1 1
, , , , , , , , , ).
La resolucin de este sistema proporciona la informacin suficiente para determinar la posicin,
velocidad y aceleracin de cualquier punto del sistema en cualquier instante de tiempo, as como el
valor de las fuerzas de reaccin en las juntas.
En sistemas multicuerpo con estructura de rbol, los cuerpos situados en el extremo de las ramas
estn conectados al resto del sistema por una nica junta. Como consecuencia, es posible establecer el
equilibrio dinmico de fuerzas para dichos cuerpos y expresar la fuerza y/o par de reaccin de dicha
junta en funcin de las fuerzas de inercia, que son proporcionales a la aceleracin. Como estas fuerzas
y momentos son iguales y de sentido opuesto a los que aparecen en el elemento adyacente, es posible
sustituir las expresiones obtenidas, de modo que en sus correspondientes ecuaciones dinmicas slo
aparecern las reacciones en la otra junta que, nuevamente, podrn expresarse en funcin de las
fuerzas de inercia. De este modo, recorriendo el rbol cinemtico desde los extremos de las ramas
hacia la raz podremos eliminar las incgnitas asociadas con las reacciones en las juntas.
As pues, para el elemento 2 del doble pndulo tendremos:
y y y y
x x x x
R y m f f R y m
R x m f f R x m
2 2 2 21 21 2 2 2
2 2 2 21 21 2 2 2
= + =
= + =
& & & &
& & & &

Y como
2 2 2 12 12 21
2 2 2 12 12 21
y m R f f f
x m R f f f
y y y y
x x x x
& &
& &
= =
= =
(25)
Al sustituir estas expresiones en las dos primeras ecuaciones dinmicas del movimiento
correspondientes a la barra 1, quedar:
2 2 2 01 1 1 1
2 2 2 01 1 1 1
y m R f R y m
x m R f R x m
y y y
x x x
& & & &
& & & &
+ + =
+ + =

de donde podemos despejar las fuerzas de reaccin en la otra junta:
( ) ( )
( ) ( )
y y y
x x x
R R y m y m f
R R x m x m f
2 1 2 2 1 1 01
2 1 2 2 1 1 01
+ + =
+ + =
& & & &
& & & &
(26)
Sustituyendo las expresiones de estas fuerzas en las ecuaciones dinmicas restantes, que son
precisamente las correspondientes al movimiento angular de ambas barras, se llega a:
39
( ) ( ) | |
( ) ( ) | |
( ) ( )
2 2 2 1
1
2 2 2 1
1
2 1 2 2 1 1 1
1
2 1 2 2 1 1 1
1
1 1 1
cos
2
sen
2
cos
2
sen
2
y m R
l
x m R
l
R R y m y m
l
R R x m x m
l
M I
y x
y y
x x z z
& & & &
& & & &
& & & & & &
+
+ +
+ + + =

( ) ( )
2 2 2 2
2
2 2 2 2
2
2 2 2
cos
2
sen
2
y m R
l
x m R
l
M I
y x z z
& & & & & &
+ =
Simplificando, queda:
( ) ( ) | |
( ) ( ) | |
( ) ( )
2 2 2 2
2
2 2 2 2
2
2 2 2
2 1 2 2 1 1 1
1
2 1 2 2 1 1 1
1
1 1 1
cos
2
sen
2
2 2 cos
2
2 2 sen
2
y m R
l
x m R
l
M I
R R y m y m
l
R R x m x m
l
M I
y x z z
y y
x x z z
& & & & & &
& & & &
& & & & & &
+ =
+ +
+ + + =

Y el sistema de ecuaciones del movimiento, tras haber eliminado las fuerzas de reaccin en las
juntas, queda reducido a:
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
= + +
= + +
=
=
+ =
= +
+ + + =
= + + +
0 sen
2
sen
2
0 cos
2
cos
2
0 sen
2
0 cos
2
cos
2
sen
2
cos
2
sen
2
2 cos
2
2 sen
2
2 cos
2
2 sen
2
2
2
1
1
2 1
2
2
1
1
2 1
1
1
1
1
1
1
2 2
2
2 2
2
2
2 2 2
2
2 2 2
2
2 2
2 1 1
1
2 1 1
1
1
2 2 1 1 1
1
2 2 1 1 1
1
1 1

l l
y y
l l
x x
l
y
l
x
R
l
R
l
M
y m
l
x m
l
I
R R
l
R R
l
M
y m y m
l
x m x m
l
I
y x z
z
y y x x z
z
& & & & & &
& & & & & & & & & &
(27)
Ahora tenemos un sistema formado por 6 ecuaciones algebraico-diferenciales con 6 incgnitas
(
2 2 2 1 1 1
, , , , , y x y x ), frente a las 10 que tenamos antes.
Sin embargo, para realizar de forma sistemtica la eliminacin de fuerzas de restriccin como
incgnitas del problema, es preciso tener en cuenta la topologa del sistema multicuerpo que se est
analizando. En general, los programas de anlisis dinmico basados en coordenadas cartesianas no
requieren este tipo de informacin, por lo que no suele llevarse a cabo este tipo de eliminacin de
variables, dando lugar a sistemas de ecuaciones de mayor tamao, pero ms sencillos de formular.
40
No obstante, podremos considerar la eliminacin de las fuerzas de reaccin como un paso
intermedio para la formulacin de las ecuaciones dinmicas del movimiento en coordenadas relativas,
ya que las herramientas de simulacin basadas en este tipo de coordenadas s que necesitan almacenar
la informacin referente a la topologa del sistema.
Partiremos de las ecuaciones diferenciales obtenidas en el apartado anterior, y haremos uso de las
relaciones existentes entre las coordenadas globales y relativas para este modelo.
1
2
A
B
C
2
1
2
A
B
C
2
1
2
A
B
C
2

Figura 15.24. Coordenadas relativas que definen la posicin del pndulo doble.
A la vista de la figura 15.25, podremos establecer las relaciones existentes entre las coordenadas
cartesianas que definen la posicin de la barra 1 y las correspondientes coordenadas relativas.
A
B
1
l
1
1
A
B
1
l
1
1
A
B
1
l
1
1

=
(
=
(
=
1 1
1 1
1 1
1
1
1
sen
cos
2
1
2

l
l
y
x
AB
r
r

=
=
=
1 1
1
1
1
1
1
1
sen
2
cos
2

l
y
l
x
(28)
De igual modo, a partir de la figura 15.26 pueden deducirse las relaciones correspondientes a las
coordenadas cartesianas que posicionan la barra 2.
41
l
2
2
B
C
1
2
l
2
2
B
C
1
2

+ =
(
+
(
=
(
+ =
2 1 2
2 2
2 2
1 1
1 1
2
2
2
sen
cos
2
1
sen
cos
2

l
l
l
l
y
x
BC
AB r
r

( )
( )
+ =
+ + =
+ + =
2 1 2
2 1
2
1 1 2
2 1
2
1 1 2
sen
2
sen
cos
2
cos

l
l y
l
l x
(29)
Derivando estas expresiones respecto al tiempo,
1 1
1 1
1
1
1 1
1
1
cos
2
sen
2

&
&
&
&
&
&
=
=
=
l
y
l
x

1 1
1
2
1
1
1 1
1
1
1
2
1
1
1 1
1
1
sen
2
cos
2
cos
2
sen
2

& &
& &
& & &
& &
& & &
& &
=
=
=
l l
y
l l
x
(30)
( ) ( )
( ) ( )
2 1 2
2 1 2 1
2
1 1 1 2
2 1 2 1
2
1 1 1 2
cos
2
cos
sen
2
sen

& &
&
& & &
&
& & &
&
+ =
+ + + =
+ + =
l
l y
l
l x

42
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
2 1 2
2 1
2
2 1
2
2 1 2 1
2
1
2
1 1 1 1 1 2
2 1
2
2 1
2
2 1 2 1
2
1
2
1 1 1 1 1 2
sen
2
cos
2
sen cos
cos
2
sen
2
cos sen

& & & &
& &
& & & & & & & & &
& &
& & & & & & & & &
& &
+ =
+ + + + + =
+ + + + =
l l
l l y
l l
l l x
(31)
Recordemos que las ecuaciones dinmicas de ambos cuerpos haban quedado reducidas a las
expresiones,
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
+ =
= +
+ + + =
= + + +
y x z
z
y y x x z
z
R
l
R
l
M
y m
l
x m
l
I
R R
l
R R
l
M
y m y m
l
x m x m
l
I
2 2
2
2 2
2
2
2 2 2
2
2 2 2
2
2 2
2 1 1
1
2 1 1
1
1
2 2 1 1 1
1
2 2 1 1 1
1
1 1
cos
2
sen
2
cos
2
sen
2
2 cos
2
2 sen
2
2 cos
2
2 sen
2

& & & & & &
& & & & & & & & & &

Finalmente, al sustituir en estas ecuaciones las igualdades (28), (29), (30) y (31), que relacionan las
variables
2 2 2 1 1 1 2 1
, , , , , , ,
& & & & & & & & & & & &
y x y x con
2 1 2 1 2 1
, , , , ,
& & & & & &
, obtendremos dos ecuaciones de la
forma:
( )
( )
)
`
=
=
0 , , , , ,
0 , , , , ,
2 1 2 1 2 1 2
2 1 2 1 2 1 1

& & & & & &
& & & & & &
f
f
(32)
que constituyen un sistema de 2 ecuaciones diferenciales puras con dos incgnitas (
2 1
, ).
Ntese que en esta ocasin no es preciso aadir ninguna ecuacin algebraica, ya que las dos variables
del problema,
1
y
2
, son independientes, por lo que no existe ninguna restriccin geomtrica que
las relacione entre s.
A la vista de las ecuaciones puede apreciarse que, si bien la expresin de las ecuaciones es ms
complicada, su nmero se ha reducido considerablemente, pasando de 10 a tan slo 2. Adems, al no
existir relaciones cinemticas de restriccin, el sistema no tiene ninguna ecuacin algebraica. Esto
permite resolverlo mediante mtodos numricos propios de sistemas de ecuaciones diferenciales
ordinarias, que estn ms desarrollados y son ms eficientes que los correspondientes a ecuaciones
algebraico-diferenciales. Todo ello hace que la eficiencia numrica sea considerablemente superior al
trabajar con coordenadas relativas, lo que reduce de manera notable los tiempos de clculo, tanto ms
cuanto mayor sea la complejidad del sistema multicuerpo que se est estudiando.
Si revisamos el proceso seguido para la formulacin de las ecuaciones del movimiento,
observaremos que partimos de las ecuaciones dinmicas correspondientes a cada uno de los cuerpos
del sistema que, en coordenadas cartesianas, dan lugar a tantas ecuaciones escalares como el nmero
de grados de libertad de todos esos cuerpos, considerados como slidos libres. A continuacin
eliminamos del sistema todas las fuerzas de restriccin que, como ya apuntamos, tienen tantas
componentes cartesianas como grados de libertad restringidos por las juntas, por lo que el nmero de
ecuaciones eliminadas coincide con el de variables dependientes que aparecen en la formulacin
inicial. De este modo, el nmero total de ecuaciones diferenciales es igual al de variables
independientes del problema, que es independiente del tipo de coordenadas utilizado, dado que
coincide siempre con el nmero total de grados de libertad del sistema multicuerpo.
43
En el caso de seguir trabajando con coordenadas cartesianas, es preciso aadir a las ecuaciones
diferenciales las ecuaciones de restriccin geomtrica, cuyo nmero es igual a los grados de libertad
restringidos por las juntas, lo que iguala el nmero de ecuaciones con el nmero de incgnitas.
Por el contrario, al trabajar con coordenadas relativas, todas las variables que definen la posicin
de un sistema multicuerpo con estructura de rbol son independientes, por lo que no existe ninguna
relacin geomtrica entre ellas, y no es preciso aadir ninguna ecuacin algebraica adicional.
De todo esto se deduce que el comportamiento dinmico de los sistemas multicuerpo con
estructura de rbol queda caracterizado por un sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias de
segundo orden cuyo nmero es igual al de grados de libertad del sistema e igual tambin, como es
lgico, al nmero de variables utilizadas para definir la posicin del sistema.
Planteamiento de las ecuaciones del movimiento en sistemas multicuerpo
con cadenas cinemticas cerradas
Coordenadas cartesianas
Cuando se trabaja con coordenadas cartesianas, la formulacin de las ecuaciones dinmicas del
movimiento para sistemas multicuerpo con cadenas cerradas no difiere en nada de lo anteriormente
explicado, ya que es totalmente independiente de la topologa del sistema que se est analizando.
En el caso de utilizar coordenadas relativas, ya no resulta posible eliminar de la formulacin las
fuerzas de restriccin en la forma que se hizo antes, puesto que ninguno de los eslabones que forman
el bucle cerrado est unido al resto por una nica junta.
Existen diversas tcnicas que permiten salvar este inconveniente. Una de las ms utilizadas
consiste en abrir todos los lazos cinemticos del sistema multicuerpo mediante la eliminacin de
una cualquiera de sus juntas. De este modo, el sistema pasa a tener estructura de rbol, y puede
formularse las ecuaciones dinmicas del movimiento en la forma que ya indicamos en el apartado
anterior.
Sin embargo, las ecuaciones as obtenidas no responden al comportamiento real del sistema,
puesto que no satisfacen las restricciones de movimiento impuestas por las juntas que se han
eliminado. Para subsanar este problema, volveremos a cerrar las cadenas cinemticas, sin ms
que imponer el cumplimiento de las correspondientes restricciones geomtricas mediante la
incorporacin de sendas ecuaciones de restriccin geomtricas, iguales en nmero a los grados de
libertad impedidos por las juntas de cierre.
En consecuencia, existirn tantas ecuaciones diferenciales como grados totales de libertad
correspondientes al sistema abierto, y tantas ecuaciones algebraicas como grados de libertad
restringidos por las juntas de cierre, de lo que se deduce que el nmero total de ecuaciones podr
variar en funcin de la junta que se escoja para abrir el sistema.
Segn esto, una junta que permite n grados de libertad, contribuir con n ecuaciones diferenciales
de segundo orden si no es elegida como junta de cierre, y con (6-n) ecuaciones algebraicas en caso
de serlo. En consecuencia, conviene escoger como junta de cierre aquella que permita mayor
nmero de grados de libertad de movimiento relativo, ya que se evitar la formulacin de sus
correspondientes ecuaciones diferenciales, y el nmero de ecuaciones algebraicas ser menor que el
correspondiente a cualquier otra junta.
44
15.6. OBTENCIN DEL NMERO MNIMO DE ECUACIONES
Se ha visto que el conjunto de ecuaciones dinmicas que definen el movimiento de un sistema
mecnico con restricciones con n coordenadas , m grados de libertad y n-m ecuaciones de restriccin,
responde a las ecuaciones siguientes:
g q M =
T
q
& & (33)
0 = (34)
0 = q
q
& (35)
0 = q
q
& & (36)

El conjunto q& de n velocidades, puede descomponerse en dos subconjuntos
I
q& y
D
q&
respectivamente de m velocidades independientes, asociadas a los grados de libertad y de n-m
velocidades dependientes, de forma que:
(
=
D
I
q
q
q
&
&
& (37)
Por lo tanto, la ecuacin (34) se transforma en :
0 =
(
D
I
q
q
q

&
&
(38)
es decir, el conjunto de n velocidades q& puede expresarse como una combinacin lineal de las n
velocidades independientes
I
q& de la forma siguiente:
I
q S q & & = (39)
Derivando (39) se tiene:
I I
q S q S q &
&
& & & & + = (40)
Sustituyendo (40) en (33) y (39) en (35) se tiene:
g q S q S M
I I
= + ) (
T
q
&
&
& & (41)
0 =
I q
q S
& (42)
como
I
q& es el conjunto de velocidades independientes, 0
I
q& , por lo que:
0 = S
q
(43)
0 =
T
q
T
S (44)
Premultiplicando (41) por
T
S se tiene:
g S S q S M S q S M S
T T
I
T
I
T
= +
T
q
&
&
& & (45)
y dado que 0 =
T
q
T
S , se tiene:
45
g S q S M S q S M S
T
I
T
I
T
= + &
&
& &
I
T T
I
T
q S M S g S q S M S &
&
& & = (46)
Si 0 = S
&
, se tiene:
g S q S M S
T
I
T
= & & (47)
La formulacin anterior es vlida para mecanismos de cadena abierta.
Para mecanismos de cadena cerrada se debe proceder como aparece en el ejemplo 2 siguiente.
Ejemplo 1. Pndulo simple
A
B
1
l
1
1
A
B
1
l
1
1
A
B
1
l
1
1

Figura 15.27. Pndulo simple.
(
(
(
(
=
(
(

+
(
=
1 1 1
1 1 1
1
1 1
1 1
1
1
sin
2
1
cos
2
1
0
2
1
cos
cos

l y
l x
l
sen
sen
y
x
r
A
r

Ecuaciones de restriccin:
0 sin
2
1
0 cos
2
1
0
1 1 1 2
1 1 1 1
= =
= =
=

l y
l x
r
A
r

Derivando, para obtener la matriz jacobiana:
0 cos
2
1
0 sin
2
1
1 1 1 1 2
1 1 1 1 1
= =
= + =

l y
l x
& &
&
& &
&

de donde:
(
=
(
(
(
(
(
(
0
0
cos
2
1
1 0
sin
2
1
0 1
1
1
1
1 1
1 1
&
&
&
y
x
l
l

y:
46
(
(
(
=
1 1
1 1
cos
2
1
1 0
sin
2
1
0 1
l
l
q

Si se elige
1
& como velocidad independiente se tiene:
| |
1 1 1
1 1
1
1
1
1
cos
2
1
sin
2
1

&
&
&
&
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
l
l
y
x

(
(
(
(
(
(
=
1
cos
2
1
sin
2
1
1 1
1 1
l
l
S
Si escribimos las ecuaciones dinmicas:
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
0
0
cos
2
1
sin
2
1
1 0
0 1
2
1
1 1 1 1 1
1
1
mg
l l
y
x
J
m
m
& &
& &
& &

Premultiplicando por
T
S :
(
(
(
=
=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
0
0
1 cos
2
1
sin
2
1
cos
2
1
sin
2
1
1 0
0 1
1 cos
2
1
sin
2
1
1 cos
2
1
sin
2
1
1 1 1 1
2
1
1 1 1 1
1 1 1 1
1
1
1
1 1 1 1
mg l l
l l
l l
y
x
J
m
m
l l

& &
& &
& &

| |
(
=
(
(
(
(
1 1
2
1
1
1
1
1 1 1 1
cos
2
1
0 0 cos
2
1
sin
2
1
mgl y
x
J m l m l
& &
& &
& &

Derivando:
| |
1 1 1
1 1
1
1
1
1
cos
2
1
sin
2
1

&
&
&
&
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
l
l
y
x
| | | |
2
1 1 1
1 1
1 1 1
1 1
1
1
1
0
sin
2
1
cos
2
1
1
cos
2
1
sin
2
1

& & &

& &
& &
& &
(
(
(
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
l
l
l
l
y
x

47
Por lo que:
| | | |
(
(
(
(
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
1 1
2
1 1 1
1 1
1 1 1
1 1
1 1 1 1
cos
2
1
0
sin
2
1
cos
2
1
1
cos
2
1
sin
2
1
cos
2
1
sin
2
1

mgl l
l
l
l
J ml ml & & &

| |
| |
1 1
2
1 1 1 1 1 1 1 1 1
1
2
1 1
2
1 1
cos
2
1
) sin
2
1
)( cos
2
1
( ) cos
2
1
)( sin
2
1
(
) cos
2
1
( ) sin
2
1
(

mgl
ml l l ml
J m l m l
=
=
(
+ +
+
(
+ +
&
& &

1 1 1
2
1
cos
2
1
4
1
mgl J ml =
(
+ & &
Ejemplo 2. Mecanismo Biela-Manivela
1
2
2
X
Y A
B
C
3

3
3
1
2
2
X
Y A
B
C
3

3
3

Figura 15.28. Mecanismo Biela-Manivela.

Segn se vio en el ejemplo 2 del captulo 11, se tendrn las siguientes ecuaciones de restriccin:

0 =
0 = y
0 =
x
1
3
1
2
1 1

Junta n. 1.
0 = sen
l
y y
0 =
l
x x
2 2 1
5
2
4
2
cos
2
2
2
2 1

Junta n. 2.
)
`

0 =
0 = ) y y ( sen )
x x
(
4 1
7
1 1 4 1
1 4 6

cos

48
Junta n. 3.
+ +
+ +

0 = sen
l
y sen
l
y
0 =
l
x
l
x
3 2 2
9
3 2
8

2 2
cos
2
cos
2
3
3
2
3
3
2
2

Junta n. 4.

0 = y sen
l
y
0 =
x
l
x
4 3
11
4
3
10
2
cos
2
3
3
3
3

Sustituyendo los valores de las restricciones simples, se tiene:
0
2
0 cos
2
0
2 2
0 cos
2
cos
2
0
0 cos
0
2
0 cos
2
0
0
0
3
3
3
3
3
3
2
3
3
2
2
2
2
2 1
= y sen
l
y
=
x
l
x
= sen
l
y sen
l
y
=
l
x
l
x
=
= ) y y ( sen )
x x
(
= sen
l
y y
=
l
x x
=
y
=
x
4 3
11
4
3
10
3 2 2
9
3 2
8
4 1
7
1 1 4 1
1 4 6
2 2 1
5
2
4
1
3
1
2
1 1
+
+ +
+ +

49

0
2
0 cos
2
0
2 2
0 cos
2
cos
2
0
0
0
2
0 cos
2
3
3
3
3
3
3
2
3
3
2
2
2
2
2
= y sen
l
y
=
x
l
x
= sen
l
y sen
l
y
=
l
x
l
x
=
= y
= sen
l
y
=
l
x
4 3
11
4
3
10
3 2 2
9
3 2
8
4
7
4
6
2 2
5
2
4
+
+ +
+ +

y simplificando an ms

0
2
0 cos
2
0
2 2
0 cos
2
cos
2
0
2
0 cos
2
3
3
3
3
3
3
2
3
3
2
2
2
2
2
= sen
l
y
=
x
l
x
= sen
l
y sen
l
y
=
l
x
l
x
= sen
l
y
=
l
x
3
11
4
3
10
3 2 2
9
3 2
8
2 2
5
2
4
+ +
+ +

Derivando, para obtener la matriz jacobiana:
50
0 cos
2
0 s
2
0 cos
2
cos
2
0
2 2
0 cos
2
0
2
3
3 3
3
3 3
3
3 3
2
3
3 3
2
2
2
2
2
=
l
y
=
x
en
l
x
=
l
y
l
y
= sen
l
x sen
l
x
=
l
y
= sen
l
x
3
4
3
3 2 2 2
3 2 2
2 2 2
2 2

& &
&
& &
& & & &
& & & &
& &
& &
+

+ +

+

de donde:
(
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

0
0
0
0
0
0
0 cos
2
1 0 0 0 0
1 s
2
0 1 0 0 0
0 cos
2
1 0 cos
2
1 0
0
2
0 1
2
0 1
0 0 0 0 cos
2
1 0
0 0 0 0
2
0 1
3
3
3
2
3
3
3 2
3 2
2
2
x
y
x
y
x

l
en
l

l

l
sen
l
sen
l

l
sen
l
4
2
2
3
3
3 2
3 2
2
2
&
&
&
&
&
&
&

y:
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

=
0 cos
2
1 0 0 0 0
1 s
2
0 1 0 0 0
0 cos
2
1 0 cos
2
1 0
0
2
0 1
2
0 1
0 0 0 0 cos
2
1 0
0 0 0 0
2
0 1
3
3
3 2
3 2
2
2
3
3
3 2
3 2
2
2
q

l
en
l

l

l
sen
l
sen
l

l
sen
l

Si se elige
2
& como velocidad independiente se tiene:
51
&
&
&
&
&
&
&
&
2
3
2
3
2
3
2
2
2
4
2
2

sen l sen l
l
l

l

sen
l
sen l

l
sen
l
x
y
x
y
x
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
cos
cos
cos
cos
cos
2
cos
cos
2
1
cos
2
2
2
3 2 2
3
2 2
2
2
3
2
2
2
2
3
3
3
2

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
3
2
3
2
3
2
2
2

sen l sen l
l
l

l

sen
l
sen l

l
sen
l
S
cos
cos
cos
cos
cos
2
cos
cos
2
1
cos
2
2
2
3 2 2
3
2 2
2
2
3
2
2
2
2

Si escribimos las ecuaciones dinmicas:
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
x
y
x
y
x
m
J
m
m
J
m
m
4
2
2
& &
& &
& &
& &
& &
& &
& &
3
3
3
2
4
3
3
3
2
2
2

52
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
0
0
0
0
0
0 0 0 0 0
cos
2
cos
2 2
0 0
1 1 0 0 0
0 0 1 0 0
0 cos
2 2
cos
2 2
0 1 0 1 0
0 0 1 0 1
3
5
4
3
2
1
3
3
3
3
3
3
2
2
2
2
2
2
2
2
g m
g
m
l l
sen
l
l
sen
l l
sen
l
2

Premultiplicando por
T
S :
=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
+ +
x
y
x
y
x
m
J
m
m
J
m
m

sen l sen l
l
l

l

sen
l
sen l
l
sen
l
4
2
2
3
2
3
2
3
2 2 2
& &
& &
& &
& &
& &
& &
& &

3
3
3
2
4
3
3
3
2
2
2
2
3 2 2
3
2 2 2 2
3
2
2
2 2
cos
cos
cos
cos
cos
2 cos
cos
2
1 cos
2 2

(
(
(
(
(
(
(
(
(
+ + =
0
0
0
0
0
cos
cos
cos
cos
cos
2 cos
cos
2
1 cos
2 2
3
2
3 2 2
3
2 2 2 2
3
2
2
2 2
g m
g
m

sen l sen l
l
l

l

sen
l
sen l
l
sen
l
2
3
2
3
2
3
2 2 2

De donde:
=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|
|
.
|
\
|
x
y
x
y
x
m

sen l sen l J
l
l
m
l
m

sen
l
sen l J m
l
m sen
l
4
2
2
3
2
3
2
3
2 2 2
& &
& &
& &
& &
& &
& &
& &

3
3
3
2
4
2
3 2 2 3
3
2 2
3
2
3
2
3
2
2 2 2
2
2
2
cos
cos
cos
cos
cos
2 cos
cos
2
cos
2 2

2 2 2

l
g m
l
g
m
cos
2
cos
2
2
3
2
=

Derivando:
53
&
&
&
&
&
&
&
&
2
3
2
3
2
3
2
2
2
4
2
2

sen l sen l
l
l

l

sen
l
sen l

l
sen
l
x
y
x
y
x
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
cos
cos
cos
cos
cos
2
cos
cos
2
1
cos
2
2
2
3 2 2
3
2 2
2
2
3
2
2
2
2
3
3
3
2

2
2
3 2 2
3 2
2
3
3 2 2 2
2
2
2 2
3
2
2
2
2
2
2
3 2 2
3
2 2
2
2
3
2
2
2
2
3
3
3
2
cos
cos cos
cos
) cos (cos
2
cos
cos cos
2
cos
2
1
2
cos
2
cos
cos
cos
cos
cos
2
cos
cos
2
1
cos
2
2
& & &

& &
& &
& &
& &
& &
& &
& &
2
3
3
3
3
2
3
3 3
2
2
2
3
2
3
2
3
2
2
2
4
2
2

sen sen
sen l
l
sen sen l
sen
l

sen sen
sen
l

l
sen
l

l

sen l sen l
l
l

l

sen
l
sen l

l
sen
l
x
y
x
y
x
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
(
(
(

Por lo que:
=
(
(
|
|
.
|
\
|
+ +
|
|
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+ + + +
& &
2
3
2
3
2
3
2 2 2
m

sen l sen l J
l
l
m
l
m

sen
l
sen l J m
l
m sen
l
4
2
2
3 2 2 3
2
3
2 2
3
2
2
3
2
2
3
2
2 2 2
2
2
2
2
2
2
2
cos
cos
cos
cos
cos
2 cos
cos
2
cos
4 4

2 2 2

l
g m
l
g
m
cos
2
cos
2
2
3
2
=

=
(
(
|
|
.
|
\
|
+ +
|
|
.
|
\
|
+ + + +
& &
2
3
2
3 3
2
3
m

sen l sen l J
l
l
m

sen sen l m

sen
l
m
l
J m
l
4
2
2
3 2 2 3
2
3
2 2
3
2
3
2
2 3 2
2
2
3
2
2
2
3
2
2
2 2
2
2
cos
cos
cos
cos
cos
cos
cos
cos
4 4 4

2 2 2

l
g m
l
g
m
cos
2
cos
2
2
3
2
=

15.7. DETERMINACIN DE LA POSICIN DE EQUILIBRIO ESTTICO
El anlisis dinmico de sistemas multicuerpo suele realizarse siempre a partir de una posicin de
equilibrio esttico. Sin embargo, en el caso de grandes sistemas no resulta fcil asignar valores iniciales
correctos a las coordenadas que definen la posicin de cada cuerpo, por lo que habitualmente es
necesario llevar a cabo un anlisis esttico del mecanismo.
54
Esto puede conseguirse a partir de las ecuaciones dinmicas del movimiento, sin ms que igualar
a cero los valores de las velocidades y aceleraciones, con lo que el problema quedar reducido a la
resolucin de un conjunto de ecuaciones algebraicas no lineales, cuyas incgnitas son las coordenadas
que definen la posicin de cada uno de los cuerpos que constituyen el sistema mecnico que se est
estudiando.

Referencias
13. William F. Riley, Leroy D. Sturges, Ingeniera Mecnica: Dinmica. Ed. Revert, S.A.,
1996.
14. P. E. Nikravesh, Computer-Aided Analysis of Mechanical Systems, Prentice-Hall, Inc.,
1988.
U.N.E.D.
16. J. E. Shigley, Ch. R. Mischke, Diseo en ingeniera mecnica, McGraw-Hill, 1991.
17. P. E. Nikravesh, J. A. C. Ambrosio, Systematic Construction of Equations of Motion
for Rigid-Flexible Multibody Systems Containing Open and Closed Kinematic Loops,
International Journal for Numerical Methods in Engineering, Vol. 32, pp. 1749- 1766,
1991.
18. T. J. Chalko, Dynamics 436-402, The University of Melbourne, 2000.
19. rne, 2000.

Anlisis de mecanismos con bond graph

16.1. INTRODUCCIN
En la figura 1, se muestra un slido rgido que se traslada y rota en el espacio. Hay dos sistemas
de referencia: uno inercial X, Y, Z y el otro fijo al slido x, y, z movindose con l. El sistema x, y,
z tiene su centro en el centro de masas del slido y est orientado segn los ejes principales de
inercia. En consecuencia, los valores de las inercias rotacionales permanecen constantes y los
productos de inercia son todos nulos.
La utilizacin de sistemas de referencia fijos al slido, tiene la ventaja de que no varan los
valores de las inercias y el inconveniente de la representacin de movimiento global del slido.
En el instante que se muestra en la figura 1, el slido tiene una velocidad de traslacin v
r
y una
velocidad angular
r
. Estos vectores estn formados por sus tres componentes v
x
, v
y
, v
z
y w
x
, w
y
,
w
z
. El conjunto de fuerzas f
r
que acta sobre el slido produce cambios en las cantidades de
movimiento tal que:
P
dt
d
F =
Dnde:
v m P=
Si v est expresado con respecto al sistema de referencia mvil, se tiene:
C
C
C
a
a
a
p
p
p
t
t
t
u
u
u
l
l
l
o
o
o

T
T
T
1
1
1
6
6
6

D i n m i c a d e l s l i d o t r i d i m e n s i o n a l
- 2 -
p
dt
dp
F x + =
Expresando esta ecuacin en forma matricial:
v
z
m
v
y
m
v
x
m
v
v
v
m
z
F
y
F
X
F
z
y
x
z
y
x
&
&
&

Y operando:
v
x y
m
v
y x
m
z
v m
z
F
v
z x
m
v
x z
m
y
v m
y
F
v
y z
m
v
z x
m
x
v m
X
F

+ =
+ =
+ =
&
&
&

Figura 1. Slido tridimensional en el espacio.
Al igual que para los movimientos de traslacin para la rotacin se puede plantear la ecuacin:
B o n d - G r a p h
- 3 -
h
dt
d
=
Siendo t el conjunto de pares t
x
, t
y
, t
z
,

aplicados al slido y h las cantidades de movimiento
angular.
Si el sistema x, y, z, est alineado con los ejes principales de inercia se tiene que:
h=Jw
Siendo J una matriz diagonal con los momentos de inercia principales Jx, Jy, Jz. Para h expresada
con respecto al sistema de referencia mvil la expresin de t toma la forma:
h w
t d
h d
+ =
z
y
x
z
y
x
z
y
x
z
y
x
z
y
x
z
y
x
J
J
J
J
J
J

Y operando:
x x y y y x z z z
z z x x x z y y
y
y y z z z y x x x
J J
J
J J
J
J J J

+ =
+ =
+ =
&
&
&

Tanto las ecuaciones de fuerzas como las de pares se pueden representar en Bond-Graph
mediante sendos tringulos como los mostrados en la figura.

- 4 -

Figura 2. Representacin en Bond-Graph de las ecuaciones del slido rgido en el espacio.
B o n d - G r a p h
- 5 -
Utilizando como variables del problema, como siempre en Bond-Graph, las cantidades de
movimiento asociadas a las puertas inercia con causalidad integral, se deducen de la figura 2 las
siguientes ecuaciones:
x
J J
y
J J
z
x
x
J
y y
y
y
J
x x x z z
J
z
J J
x
J J
y
z
z
J
x x
x
x
J
z z y y
J
y
J J
z
J J
x
y
y
J
z z
z
z
J
y y x x
J
x y
z
y
x
x
y z z
z x
y
x
z
z
x y y
y z
x
z
y
y
z x
X
J
P P
J
P P
J
P
J
J
P
J P
J
P P
J
P P
J
P
J
J
P
J P
J
P P
J
P P
J
P
J
J
P
J P
J
P P
J
P P
F
m
P
m
m
P
m F P
J
P P
J
P P
F
m
P
m
m
P
m F P
J
P P
J
P P
F
m
P
m
m
P
m F P
x y y x
z x x z
y z z y
y x y x
z x z x
z y y z
+ = + =
+ = + =
+ = + =
+ = + =
+ = + =
+ = + =

Siendo:
z
J
z
J
P
z
m
z
P
z
v
y
J
y
J
P
y
m
y
P
y
v
x
J
x
J
P
x
m
x
P
x
v
= =
= =
= =

Los dos tringulos que representan a las ecuaciones del slido, se pueden mostrar conjuntamente
mediante una estrella como la que se presenta en la figura 3.

- 6 -

Figura 3. Representacin conjunta en Bond-Graph de las ecuaciones de slido rgido tridimensional.

16.2. CAMBIO DE SISTEMA DE REFERENCIA
Como se ha comentado en el apartado anterior, el inconveniente de utilizar sistemas de
referencia fijos al slido rgido est en que se analizan muy mal los movimientos globales del
B o n d - G r a p h
- 7 -
slido. Para evitar este problema es necesario referir todos los movimientos respecto a un sistema
de referencia inercial que en consecuencia se encuentre fijo sobre la tierra
Para el cambio del sistema de referencia se van a utilizar los ngulos de CARDAN. En la figura
4, se muestra un sistema de referencia inercial X, Y, Z y otro x, y, z fijado a un slido mvil que
acompaa a este en sus movimientos. Se muestran tambin dos sistemas de referencia intermedios
(x, y, z) y (x, y, z).
Para realizar el cambio de sistema de referencia, se parte inicialmente de un giro alrededor del eje
Z de ngulo y. Mediante este giro del sistema X, Y, Z, se obtiene el sistema x, y, z.

Figura 4. ngulos de CARDAN para el cambio de sistema de referencia.
Posteriormente y mediante un giro q alrededor del nuevo eje y, se obtiene el nuevo sistema x,
y, z. Por ltimo, con un giro f alrededor del eje x se obtiene definitivamente el sistema x, y, z
que se mueve con el slido.
Como las ecuaciones del movimiento del slido rgido se plantean sobre el sistema de referencia
que se mueve con l, resolvindolas se pueden obtener por ejemplo las velocidades angulares w
x
,
w
y
, w
z
del slido respecto a un sistema x, y, z.
Conocidas w
x
, w
y
, w
z
respecto a x, y, z, el problema es hallar estas velocidades pero referidas al
sistema inercial X, Y, Z. Para ello basta con deshacer los giros de los ngulos de Cardan.

- 8 -
Para pasar del sistema x, y, z, al x, y, z, basta con aplicar la matriz de transformacin del giro
f y se obtienen las velocidades angulares respecto al sistema s, y, z.

z
y
x
z
y
x
cos sen
sen cos
0
0
0 0 1
''
''
''

Deshaciendo el siguiente giro Q, se obtiene:
, ,
, ,
, ,
'
'
'
z
y
x
z
y
x
cos sen
sen cos
0
0 1 0
0

Y por ltimo, deshaciendo el giro y se obtienen definitivamente las velocidades angulares
referidas al sistema inercial X, Y, Z.

,
,
,
z
y
x
Z
Y
X

cos sen

sen cos
1 0 0
0
0
0
0
0

Si las matrices de transformacin se determinan como:
=

cos sen
sen os c

0
0
0 0 1

=

cos sen

sen cos
0
0
1 0
0

B o n d - G r a p h
- 9 -

=
1 0 0
0
0

cos sen
sen cos

Las velocidades angulares del slido w
x
, w
y
, w
z
, en el sistema x, y, z, pueden obtenerse en el
sistema inercial X, Y, Z, tal que;
z
y
x
Z
Y
X
0
0
0

Igualmente para las velocidades de traslacin, se tiene:
v
v
v
v
v
v
z
y
x
Z
Y
X
0
0
0

Si a la inversa se quieren hallar los esfuerzos y pares en el sistema x, y, z, cuando estos son
conocidos en el sistema inercial es necesario plantear:
( )
F
F
F
F
F
F
Z
Y
X
t
z
y
x
0
0
0

( )
0
0
0
Z
Y
X
t
z
y
x

De la figura 4 se deducen sin dificultad las velocidades de Cardan y

en funcin de
las velocidades w
x
, w
y
, w
z
. Integrando las velocidades de Cardan se obtienen los
ngulos y .

- 10 -
De la dicha figura se deducen las siguientes expresiones:

cos cos sen
z
cos cos cos
y
sen
x
&
&
&
&
& &
+ =
+ =
=

De donde:
z
cos
sen
cos
y
cos
sen
sen
x
z
cos
cos
y
cos
sen
sen
z
cos
y

+ + =
+ =
=
&
&
&

16.3. BOND-GRAPH DE LA BARRA QUE SE MUEVE EN EL PLANO

Sea una barra que se mueve en el plano tal y como se muestra en la figura 5. Tiene tres grados de
libertad y utilizando un sistema de referencia que se mueve con la barra y est situado en su centro
de masas, x, y, z, presenta la velocidad v
x
en direccin x, v
y
en direccin y, y por ltimo, una
velocidad angular r respecto al eje z.

Figura 5. Barra que se mueve en el plano.
B o n d - G r a p h
- 11 -
El Bond-Graph de la barra se obtiene como una simplificacin del planteado para el slido
rgido, sin ms que anular las velocidades que no existen en el modelo plano que se quiere
estudiar.

Figura 6. Simplificacin del slido rgido para representar la barra.
Al no existir ni v
z
, ni w
x
, w
y
, en la representacin del slido rgido se anulan todos los lados de
los tringulos, excepto el que une v
x
con v
y
.
Teniendo en cuenta esta simplificacin en la figura 7, se muestra el Bond-Graph de la barra y la
obtencin de las velocidades de los puntos A y B respecto al sistema de referencia que se mueve
con la barra.

Figura 7. Bond-Graph de la barra en el plano.

- 12 -

cada barra
y2
y1
X
1

Barra 1
Barra 2
X
2

A
Figura 8

y2
Ay1
AX
1

X
2

B

Figura 9

1
Ay
1

Ax
1
cosB Ay1 senB
Ax
1

Ax
1

Ax
1

Ax
2

Ax
1
cosB
0
0 1
Ay
1

Ay
1

-Ay
1
senB
MTF:senB
-senB:MTF
cosB
MTF
cosB
MTF
Ay
1
cosB
Ax
1
senB
Ax
1
senB + Ay1 cosB
Ay
2

Figura 10
B o n d - G r a p h
- 13 -
las velocidades:

y2
Fy1
Fx
1

X
2

B
Fy
2
= Fx1 senB + Fy
1
cosB
Fx
2
= Fx1 cosB Fy
1
senB

Figura 11

caso se trata de esfuerzos, se muestra en la figura 12.


1
Fy
1

Fx
1
cosB Fy
1
senB
Fx
1

Fx
1

Fx
1

Fx
2

Fx
1
cosB
0
0 1
Fy
1

Fy
1

-Fy
1
senB
MTF:1/senB
-1/senB:MTF
1/cosB
MTF
1/cosB
MTF
Fy
1
cosB
Fx
1
senB
Fx
1
senB + Fy
1
cosB
Fy
2

Figura 12

- 14 -

1
0
0
1
MTF:senB
-senB:MTF
cosB
MTF
cosB
MTF
1/cosB
MTF
1/cosB
MTF
-1/senB:MTF
MTF:1/senB
0
0
1
1

Figura 13

16.5. DOS BARRAS ARTICULADAS
Cuando el mecanismo a estudiar est formado por dos barras articuladas, tal y como se muestra
en la figura, la representacin en Bond-Graph se construye duplicando lo de una barra y
aadiendo un cambio de referencia.

Figura 14. Dos barras articuladas que se mueven en el plano.

B o n d - G r a p h
- 15 -

Figura 15. Bond-Graph de las dos barras articuladas.
Para construir el Bond-Graph se parte del ya estudiado para una barra de la que se quera
obtener la velocidad de uno de sus puntos, en este caso concreto el punto A que coincide con la

- 16 -
articulacin entre las dos barras. Una vez obtenidas las dos componentes de su velocidad (v
Ay
, v
Ax

referidas al sistema de referencia fijo a la barra 1 x, y) se procede a ejecutar el cambio de sistema
de referencia para obtener la velocidad del punto A pero respecto al sistema fijo a la barra 2, x,
y.
Una vez obtenidas las dos componentes de esta velocidad v
Ay
, v
Ax
, nos encontramos en la
barra 2 y ahora basta con ir desde el punto A hasta el centro de gravedad de la barra 2 para
nuevamente volver a repetir la representacin clsica de las barras. Analizando la construccin del
Bond-Graph hay que llamar la atencin sobre el hecho de que se comienza en una barra y se va
caminando en la construccin hacia la otra barra, es como si se comenzara por un extremo del
modelo y se fuera desarrollando el Bond-Graph siempre en una direccin hacia el otro extremo
del mecanismo.
Existe otra posible construccin del Bond-Graph (figura 16) que consiste en representar
inicialmente ambas barras y despus ir a calcular las velocidades del punto de articulacin. Una vez
calculadas las velocidades del punto de articulacin desde ambas barras, basta con colocar una
unin 1 que garantiza que por ambos caminos se debe llegar a la misma velocidad.
Observando ambos Bond-Graph puede verse que aunque utilizamos seis variables, solamente
cuatro de ellas son variables independientes, mientras que las otras dos son dependientes.
Solamente las inercias con causalidad integral, que son aquellas en las que podemos elegir la
causalidad, corresponden con grados de libertad mientras que las inercias con causalidad obligada
por el modelo, causalidad diferencial, no corresponden con grados de libertad y son variables
dependientes.
Dos barras articuladas que se mueven en el plano constituyen un mecanismo de cuatro grados
de libertad; tres correspondientes al movimiento plano de la barra 1 y un cuarto que es el ngulo
que forman en cada instante ambas barras.
Con este planteamiento, el sistema de ecuaciones que define el movimiento del mecanismo, est
formado por cuatro ecuaciones diferenciales, una por cada grado de libertad ms dos ecuaciones
algebraicas, una por cada variable dependiente. En definitiva, el sistema de ecuaciones es un
sistema algebraico-diferencial.
Las dos ecuaciones algebraicas se denominan tambin ecuaciones de restriccin del sistema y
estn producidas por la incorporacin de la articulacin. Efectivamente, un buln slo permite el
giro relativo entre ambas barras e impide el desplazamiento relativo en x y en y. Al impedir dos
desplazamientos se estn restringiendo dos movimientos y esto hace aparecer dos ecuaciones
algebraicas de restriccin.

B o n d - G r a p h
- 17 -

Figura 16. Otro planteamiento del Bond-Graph de dos barras articuladas.

- 18 -
16.6. DESACOPLAMIENTO ENTRE BARRAS
Cualquier articulacin supone restricciones de movimiento y en consecuencia ecuaciones
algebraicas de restriccin y variables dependientes que en Bond-Graph, vienen definidas por las
inercias con causalidad diferencial.
Como se ha comentado en el apartado anterior, cuando aparecen ecuaciones de restriccin el
sistema de ecuaciones es algebraico-diferencial, es decir, existen ecuaciones algebraicas y
ecuaciones diferenciales.
Para resolver estos sistemas es necesario utilizar algoritmos numricos especiales que en
principio son ms complejos que los necesarios para resolver solamente ecuaciones diferenciales.
Si se quiere que en un sistema no existan ecuaciones de restriccin, es necesario eliminar las
restricciones que producen las articulaciones. En la figura 17, se muestran dos barras cuya
articulacin ha sido sustituida por dos resortes.

Figura 17. Sustitucin de la articulacin por dos resortes.
Al haberse introducido los dos resortes k
x
, k
y
en lugar de la articulacin, el conjunto de las dos
barras tiene 6 grados de libertad, 3 por cada una de las barras. Las restricciones se eliminan
siempre introduciendo resortes que permiten el movimiento relativo entre los diferentes
elementos de los mecanismos.
Para que la introduccin de los resortes no modifique el comportamiento del mecanismo, es
necesario que la rigidez de los resortes sea muy alta, ya que en definitiva, estos resortes tienen que
reflejar la rigidez a compresin del buln de la articulacin. Cuando se eliminan las ecuaciones de
restriccin se dice que las barras han sido desacopladas.
En la figura 18 se muestra el Bond-Graph de este modelo y coincide con el de la figura 17, en el
que se han introducido los dos nuevos resortes. La ubicacin de las puertas resorte depende de
como se siten los resortes en el mecanismo. En este caso se han colocado en las direcciones x,
y del sistema de referencia unido a la barra 2. Con la introduccin de estos dos resortes, puede
observarse cmo ahora todas las inercias tienen causalidad integral y en definitiva todas las
variables son independientes y el conjunto presenta 6 grados de libertad.
Al ser todas las variables independientes el sistema de ecuaciones es solamente diferencial.

B o n d - G r a p h
- 19 -

Figura 18. Bond-Graph de dos barras desacopladas.

- 20 -
16.7. ARTICULACIONES EN LOS EXTREMOS
La introduccin de articulaciones en los extremos resulta en Bond-Graph extraordinariamente
sencilla. En sntesis, una articulacin en un extremo de la barra es un punto en que las velocidades
de desplazamiento son nulas y esto en Bond-Graph, puede representarse mediante fuentes de
flujo de valor nulo.

Figura 19. Barras articuladas formando un pndulo doble.
El Bond-Graph de este mecanismo se muestra en la figura 20 y como se puede observar es el
mismo que el desarrollado para las dos barras articuladas, aadiendo ahora la conexin con el
punto de articulacin a tierra que se representa con las dos fuentes de flujo nulas.
Un pndulo doble es un mecanismo formado por dos barras y cada barra libre movindose en el
plano tiene 3 grados de libertad. En consecuencia un mecanismo formado por dos barras libres
tendra 6 grados de libertad. La introduccin de la articulacin entre las barras supone la
restriccin de dos desplazamientos y en consecuencia, dos barras articuladas tienen solamente 4
grados de libertad.

B o n d - G r a p h
- 21 -

Figura 20. Pndulo doble.
Al aadir la otra articulacin al punto fijo, aparecen dos nuevas restricciones y los cuatro grados
de libertad quedan definitivamente en dos.

- 22 -
Este hecho se observa perfectamente en el Bond-Graph ya que solamente aparecen dos inercias
con causalidad integral, mientras que las otras cuatro inercias con causalidad diferencial reflejan las
cuatro variables dependientes.
Si se quiere plantear el pndulo doble como mecanismo desacoplado, ser necesario introducir
un resorte por cada restriccin que se quiera eliminar. En el pndulo doble, como existen cuatro
restricciones, necesitaremos cuatro resortes para desacoplarlo. En la figura 21 se muestra el
esquema del pndulo doble desacoplado y su Bond-Graph.

Figura 21. Pndulo doble desacoplado.
B o n d - G r a p h
- 23 -

Al desacoplar el pndulo doble, el mecanismo tiene seis grados de libertad y todas las inercias
presentan causalidad integral.
En todo el planteamiento que se ha hecho en los apartados anteriores respecto a las barras, se
han utilizado siempre sistemas de referencia que se mueven con estas. La utilizacin de estos
sistemas de referencia hace que no pueda verse el movimiento del mecanismo desde un sistema
de referencia nico y fijo en el exterior del mecanismo. En otras palabras, no pueden verse las
trayectorias de las barras ni la de ninguno de sus puntos. Para poder obtener esta informacin,
necesitamos disponer de un sistema fijo de referencia en el exterior del mecanismo y realizar los
cambios desde los sistemas mviles en cada barra al sistema fijo exterior.

16.8. OTRO PLANTEAMIENTO DE LOS MECANISMOS PLANOS
Cuando se estudia el comportamiento de los mecanismos planos es importante elegir
adecuadamente el sistema de referencia que se va a utilizar en las diferentes barras.
Veamos a continuacin cmo influye en la representacin de Bond-Graph la utilizacin de otros
sistemas de referencia.
En la figura 22, se muestra una barra que se mueve en el plano y que utiliza un sistema de
referencia situado en el centro de masas que se desplaza con la barra pero sin girar con ella y en
consecuencia, se mantiene siempre paralelo a otro sistema de referencia externo y fijo.
La velocidad del centro de masas (punto 0) respecto al sistema de referencia global exterior x, y
es
0
v
r
, mientras que la velocidad angular de la barra alrededor del punto 0 es r. La distancia entre el
punto 0 y el punto A es a.

Figura 22. Barra con sistema de referencia que se desplaza con la barra sin girar con ella.

- 24 -
El ngulo formado por la barra con el sistema de referencia que se desplaza con ella x, y, se
denomina a.
Utilizando este sistema de referencia las aceleraciones, velocidades y desplazamientos de
cualquier punto se pueden obtener fcilmente respecto al sistema de referencia global x, y.
En la figura 23, se muestra la velocidad del punto A respecto al sistema global, cuyas ecuaciones
son:
cos a r
oy
V
Ay
V
sen a r
ox
V
Ax
V
=
=

Figura 23. Velocidad del punto A.

Figura 24. Bond-Graph de la barra con sistema de referencia que se desplaza sin girar.
B o n d - G r a p h
- 25 -
Como todas las variables dinmicas de la barra estn definidas en un sistema de referencia global,
la componente sobre el eje y de velocidad del centro de gravedad de la barra, siempre se mantiene
paralela al eje y del sistema de referencia global, pudindose aplicar la fuente de esfuerzo
correspondiente al peso propio directamente sobre el nudo 1 correspondiente a esta velocidad.
Normalmente, en las barras se suelen necesitar las caractersticas de dos de sus puntos adems de
las del centro de gravedad.
En la figura 24 se muestra el BondGraph de la barra para obtener la velocidad de dos puntos el
A y el B.

Figura 25. Bond-Graph para hallar la velocidad de dos puntos de la barra.

En las figuras 26 a 29 se muestran diferentes mecanismos, formados por barras as como su
BondGraph. En el primer ejemplo se muestra un pndulo simple en que las restricciones de la
articulacin se han obviado colocando dos resortes. El segundo ejemplo es un pndulo doble en
donde tambin se han sustituido las articulaciones por resortes y por ltimo se muestra el Bond-
Graph de un mecanismo biela-manivela.

- 26 -

Figura 26. Pndulo simple

Figura 27. Bond-Graph del pndulo simple
En el modelo de pndulo simple como los extremos de los resortes estn unidos a tierra, esta
modelizacin se realiza mediante dos fuentes de flujo de valor 0. Dichas fuentes modelizan la
condicin de que los extremos de los resortes tienen impedidos sus desplazamientos.
B o n d - G r a p h
- 27 -


En la figura 29 se muestra el modelo del mecanismo biela manivela que es un sistema
fundamental de todos los motores de mbolo. En este mecanismo aparece un nuevo tipo de
restriccin que es el deslizamiento existente entre el mbolo y el cilindro.

- 28 -

Figura 29. Mecanismo Biela-Manivela.
El movimiento vertical del mbolo, se representa mediante una puerta de inercia que lleva
asociada la masa del mbolo y en la unin 1 de donde sale esta puerta de inercia, se encuentran las
entradas de dos fuentes de esfuerzo, la del peso propio del mbolo ms la correspondiente al
esfuerzo generado por la explosin del motor, que en la figura se denomina Se:Eg.

Anlisis de mecanismos con bond graph

16.1. INTRODUCCIN
En la figura 1, se muestra un slido rgido que se traslada y rota en el espacio. Hay dos sistemas
de referencia: uno inercial X, Y, Z y el otro fijo al slido x, y, z movindose con l. El sistema x, y,
z tiene su centro en el centro de masas del slido y est orientado segn los ejes principales de
inercia. En consecuencia, los valores de las inercias rotacionales permanecen constantes y los
productos de inercia son todos nulos.
La utilizacin de sistemas de referencia fijos al slido, tiene la ventaja de que no varan los
valores de las inercias y el inconveniente de la representacin de movimiento global del slido.
En el instante que se muestra en la figura 1, el slido tiene una velocidad de traslacin v
r
y una
velocidad angular
r
. Estos vectores estn formados por sus tres componentes v
x
, v
y
, v
z
y w
x
, w
y
,
w
z
. El conjunto de fuerzas f
r
que acta sobre el slido produce cambios en las cantidades de
movimiento tal que:
P
dt
d
F =
Dnde:
v m P=
Si v est expresado con respecto al sistema de referencia mvil, se tiene:
C
C
C
a
a
a
p
p
p
t
t
t
u
u
u
l
l
l
o
o
o

T
T
T
1
1
1
6
6
6

- 2 -
p
dt
dp
F x + =
Expresando esta ecuacin en forma matricial:
v
z
m
v
y
m
v
x
m
v
v
v
m
z
F
y
F
X
F
z
y
x
z
y
x
&
&
&

Y operando:
v
x y
m
v
y x
m
z
v m
z
F
v
z x
m
v
x z
m
y
v m
y
F
v
y z
m
v
z x
m
x
v m
X
F

+ =
+ =
+ =
&
&
&

Figura 1. Slido tridimensional en el espacio.
Al igual que para los movimientos de traslacin para la rotacin se puede plantear la ecuacin:
B o n d - G r a p h
- 3 -
h
dt
d
=
Siendo t el conjunto de pares t
x
, t
y
, t
z
,

aplicados al slido y h las cantidades de movimiento
angular.
Si el sistema x, y, z, est alineado con los ejes principales de inercia se tiene que:
h=Jw
Siendo J una matriz diagonal con los momentos de inercia principales Jx, Jy, Jz. Para h expresada
con respecto al sistema de referencia mvil la expresin de t toma la forma:
h w
t d
h d
+ =
z
y
x
z
y
x
z
y
x
z
y
x
z
y
x
z
y
x
J
J
J
J
J
J

Y operando:
x x y y y x z z z
z z x x x z y y
y
y y z z z y x x x
J J
J
J J
J
J J J

+ =
+ =
+ =
&
&
&

Tanto las ecuaciones de fuerzas como las de pares se pueden representar en Bond-Graph
mediante sendos tringulos como los mostrados en la figura.

- 4 -

Figura 2. Representacin en Bond-Graph de las ecuaciones del slido rgido en el espacio.
B o n d - G r a p h
- 5 -
Utilizando como variables del problema, como siempre en Bond-Graph, las cantidades de
movimiento asociadas a las puertas inercia con causalidad integral, se deducen de la figura 2 las
siguientes ecuaciones:
x
J J
y
J J
z
x
x
J
y y
y
y
J
x x x z z
J
z
J J
x
J J
y
z
z
J
x x
x
x
J
z z y y
J
y
J J
z
J J
x
y
y
J
z z
z
z
J
y y x x
J
x y
z
y
x
x
y z z
z x
y
x
z
z
x y y
y z
x
z
y
y
z x
X
J
P P
J
P P
J
P
J
J
P
J P
J
P P
J
P P
J
P
J
J
P
J P
J
P P
J
P P
J
P
J
J
P
J P
J
P P
J
P P
F
m
P
m
m
P
m F P
J
P P
J
P P
F
m
P
m
m
P
m F P
J
P P
J
P P
F
m
P
m
m
P
m F P
x y y x
z x x z
y z z y
y x y x
z x z x
z y y z
+ = + =
+ = + =
+ = + =
+ = + =
+ = + =
+ = + =

Siendo:
z
J
z
J
P
z
m
z
P
z
v
y
J
y
J
P
y
m
y
P
y
v
x
J
x
J
P
x
m
x
P
x
v
= =
= =
= =

Los dos tringulos que representan a las ecuaciones del slido, se pueden mostrar conjuntamente
mediante una estrella como la que se presenta en la figura 3.

- 6 -

Figura 3. Representacin conjunta en Bond-Graph de las ecuaciones de slido rgido tridimensional.

16.2. CAMBIO DE SISTEMA DE REFERENCIA
Como se ha comentado en el apartado anterior, el inconveniente de utilizar sistemas de
referencia fijos al slido rgido est en que se analizan muy mal los movimientos globales del
B o n d - G r a p h
- 7 -
slido. Para evitar este problema es necesario referir todos los movimientos respecto a un sistema
de referencia inercial que en consecuencia se encuentre fijo sobre la tierra
Para el cambio del sistema de referencia se van a utilizar los ngulos de CARDAN. En la figura
4, se muestra un sistema de referencia inercial X, Y, Z y otro x, y, z fijado a un slido mvil que
acompaa a este en sus movimientos. Se muestran tambin dos sistemas de referencia intermedios
(x, y, z) y (x, y, z).
Para realizar el cambio de sistema de referencia, se parte inicialmente de un giro alrededor del eje
Z de ngulo y. Mediante este giro del sistema X, Y, Z, se obtiene el sistema x, y, z.

Figura 4. ngulos de CARDAN para el cambio de sistema de referencia.
Posteriormente y mediante un giro q alrededor del nuevo eje y, se obtiene el nuevo sistema x,
y, z. Por ltimo, con un giro f alrededor del eje x se obtiene definitivamente el sistema x, y, z
que se mueve con el slido.
Como las ecuaciones del movimiento del slido rgido se plantean sobre el sistema de referencia
que se mueve con l, resolvindolas se pueden obtener por ejemplo las velocidades angulares w
x
,
w
y
, w
z
del slido respecto a un sistema x, y, z.
Conocidas w
x
, w
y
, w
z
respecto a x, y, z, el problema es hallar estas velocidades pero referidas al
sistema inercial X, Y, Z. Para ello basta con deshacer los giros de los ngulos de Cardan.

- 8 -
Para pasar del sistema x, y, z, al x, y, z, basta con aplicar la matriz de transformacin del giro
f y se obtienen las velocidades angulares respecto al sistema s, y, z.

z
y
x
z
y
x
cos sen
sen cos
0
0
0 0 1
''
''
''

Deshaciendo el siguiente giro Q, se obtiene:
, ,
, ,
, ,
'
'
'
z
y
x
z
y
x
cos sen
sen cos
0
0 1 0
0

Y por ltimo, deshaciendo el giro y se obtienen definitivamente las velocidades angulares
referidas al sistema inercial X, Y, Z.

,
,
,
z
y
x
Z
Y
X

cos sen

sen cos
1 0 0
0
0
0
0
0

Si las matrices de transformacin se determinan como:
=

cos sen
sen os c

0
0
0 0 1

=

cos sen

sen cos
0
0
1 0
0

B o n d - G r a p h
- 9 -

=
1 0 0
0
0

cos sen
sen cos

Las velocidades angulares del slido w
x
, w
y
, w
z
, en el sistema x, y, z, pueden obtenerse en el
sistema inercial X, Y, Z, tal que;
z
y
x
Z
Y
X
0
0
0

Igualmente para las velocidades de traslacin, se tiene:
v
v
v
v
v
v
z
y
x
Z
Y
X
0
0
0

Si a la inversa se quieren hallar los esfuerzos y pares en el sistema x, y, z, cuando estos son
conocidos en el sistema inercial es necesario plantear:
( )
F
F
F
F
F
F
Z
Y
X
t
z
y
x
0
0
0

( )
0
0
0
Z
Y
X
t
z
y
x

De la figura 4 se deducen sin dificultad las velocidades de Cardan y

en funcin de
las velocidades w
x
, w
y
, w
z
. Integrando las velocidades de Cardan se obtienen los
ngulos y .

- 10 -
De la dicha figura se deducen las siguientes expresiones:

cos cos sen
z
cos cos cos
y
sen
x
&
&
&
&
& &
+ =
+ =
=

De donde:
z
cos
sen
cos
y
cos
sen
sen
x
z
cos
cos
y
cos
sen
sen
z
cos
y

+ + =
+ =
=
&
&
&

16.3. BOND-GRAPH DE LA BARRA QUE SE MUEVE EN EL PLANO

Sea una barra que se mueve en el plano tal y como se muestra en la figura 5. Tiene tres grados de
libertad y utilizando un sistema de referencia que se mueve con la barra y est situado en su centro
de masas, x, y, z, presenta la velocidad v
x
en direccin x, v
y
en direccin y, y por ltimo, una
velocidad angular r respecto al eje z.

Figura 5. Barra que se mueve en el plano.
B o n d - G r a p h
- 11 -
El Bond-Graph de la barra se obtiene como una simplificacin del planteado para el slido
rgido, sin ms que anular las velocidades que no existen en el modelo plano que se quiere
estudiar.

Figura 6. Simplificacin del slido rgido para representar la barra.
Al no existir ni v
z
, ni w
x
, w
y
, en la representacin del slido rgido se anulan todos los lados de
los tringulos, excepto el que une v
x
con v
y
.
Teniendo en cuenta esta simplificacin en la figura 7, se muestra el Bond-Graph de la barra y la
obtencin de las velocidades de los puntos A y B respecto al sistema de referencia que se mueve
con la barra.

Figura 7. Bond-Graph de la barra en el plano.

- 12 -

cada barra
y2
y1
X
1

Barra 1
Barra 2
X
2

A
Figura 8

y2
Ay1
AX
1

X
2

B

Figura 9

1
Ay
1

Ax
1
cosB Ay1 senB
Ax
1

Ax
1

Ax
1

Ax
2

Ax
1
cosB
0
0 1
Ay
1

Ay
1

-Ay
1
senB
MTF:senB
-senB:MTF
cosB
MTF
cosB
MTF
Ay
1
cosB
Ax
1
senB
Ax
1
senB + Ay1 cosB
Ay
2

Figura 10
B o n d - G r a p h
- 13 -
las velocidades:

y2
Fy1
Fx
1

X
2

B
Fy
2
= Fx1 senB + Fy
1
cosB
Fx
2
= Fx1 cosB Fy
1
senB

Figura 11

caso se trata de esfuerzos, se muestra en la figura 12.


1
Fy
1

Fx
1
cosB Fy
1
senB
Fx
1

Fx
1

Fx
1

Fx
2

Fx
1
cosB
0
0 1
Fy
1

Fy
1

-Fy
1
senB
MTF:1/senB
-1/senB:MTF
1/cosB
MTF
1/cosB
MTF
Fy
1
cosB
Fx
1
senB
Fx
1
senB + Fy
1
cosB
Fy
2

Figura 12

- 14 -

1
0
0
1
MTF:senB
-senB:MTF
cosB
MTF
cosB
MTF
1/cosB
MTF
1/cosB
MTF
-1/senB:MTF
MTF:1/senB
0
0
1
1

Figura 13

16.5. DOS BARRAS ARTICULADAS
Cuando el mecanismo a estudiar est formado por dos barras articuladas, tal y como se muestra
en la figura, la representacin en Bond-Graph se construye duplicando lo de una barra y
aadiendo un cambio de referencia.

Figura 14. Dos barras articuladas que se mueven en el plano.

B o n d - G r a p h
- 15 -

Figura 15. Bond-Graph de las dos barras articuladas.
Para construir el Bond-Graph se parte del ya estudiado para una barra de la que se quera
obtener la velocidad de uno de sus puntos, en este caso concreto el punto A que coincide con la

- 16 -
articulacin entre las dos barras. Una vez obtenidas las dos componentes de su velocidad (v
Ay
, v
Ax

referidas al sistema de referencia fijo a la barra 1 x, y) se procede a ejecutar el cambio de sistema
de referencia para obtener la velocidad del punto A pero respecto al sistema fijo a la barra 2, x,
y.
Una vez obtenidas las dos componentes de esta velocidad v
Ay
, v
Ax
, nos encontramos en la
barra 2 y ahora basta con ir desde el punto A hasta el centro de gravedad de la barra 2 para
nuevamente volver a repetir la representacin clsica de las barras. Analizando la construccin del
Bond-Graph hay que llamar la atencin sobre el hecho de que se comienza en una barra y se va
caminando en la construccin hacia la otra barra, es como si se comenzara por un extremo del
modelo y se fuera desarrollando el Bond-Graph siempre en una direccin hacia el otro extremo
del mecanismo.
Existe otra posible construccin del Bond-Graph (figura 16) que consiste en representar
inicialmente ambas barras y despus ir a calcular las velocidades del punto de articulacin. Una vez
calculadas las velocidades del punto de articulacin desde ambas barras, basta con colocar una
unin 1 que garantiza que por ambos caminos se debe llegar a la misma velocidad.
Observando ambos Bond-Graph puede verse que aunque utilizamos seis variables, solamente
cuatro de ellas son variables independientes, mientras que las otras dos son dependientes.
Solamente las inercias con causalidad integral, que son aquellas en las que podemos elegir la
causalidad, corresponden con grados de libertad mientras que las inercias con causalidad obligada
por el modelo, causalidad diferencial, no corresponden con grados de libertad y son variables
dependientes.
Dos barras articuladas que se mueven en el plano constituyen un mecanismo de cuatro grados
de libertad; tres correspondientes al movimiento plano de la barra 1 y un cuarto que es el ngulo
que forman en cada instante ambas barras.
Con este planteamiento, el sistema de ecuaciones que define el movimiento del mecanismo, est
formado por cuatro ecuaciones diferenciales, una por cada grado de libertad ms dos ecuaciones
algebraicas, una por cada variable dependiente. En definitiva, el sistema de ecuaciones es un
sistema algebraico-diferencial.
Las dos ecuaciones algebraicas se denominan tambin ecuaciones de restriccin del sistema y
estn producidas por la incorporacin de la articulacin. Efectivamente, un buln slo permite el
giro relativo entre ambas barras e impide el desplazamiento relativo en x y en y. Al impedir dos
desplazamientos se estn restringiendo dos movimientos y esto hace aparecer dos ecuaciones
algebraicas de restriccin.

B o n d - G r a p h
- 17 -

Figura 16. Otro planteamiento del Bond-Graph de dos barras articuladas.

- 18 -
16.6. DESACOPLAMIENTO ENTRE BARRAS
Cualquier articulacin supone restricciones de movimiento y en consecuencia ecuaciones
algebraicas de restriccin y variables dependientes que en Bond-Graph, vienen definidas por las
inercias con causalidad diferencial.
Como se ha comentado en el apartado anterior, cuando aparecen ecuaciones de restriccin el
sistema de ecuaciones es algebraico-diferencial, es decir, existen ecuaciones algebraicas y
ecuaciones diferenciales.
Para resolver estos sistemas es necesario utilizar algoritmos numricos especiales que en
principio son ms complejos que los necesarios para resolver solamente ecuaciones diferenciales.
Si se quiere que en un sistema no existan ecuaciones de restriccin, es necesario eliminar las
restricciones que producen las articulaciones. En la figura 17, se muestran dos barras cuya
articulacin ha sido sustituida por dos resortes.

Figura 17. Sustitucin de la articulacin por dos resortes.
Al haberse introducido los dos resortes k
x
, k
y
en lugar de la articulacin, el conjunto de las dos
barras tiene 6 grados de libertad, 3 por cada una de las barras. Las restricciones se eliminan
siempre introduciendo resortes que permiten el movimiento relativo entre los diferentes
elementos de los mecanismos.
Para que la introduccin de los resortes no modifique el comportamiento del mecanismo, es
necesario que la rigidez de los resortes sea muy alta, ya que en definitiva, estos resortes tienen que
reflejar la rigidez a compresin del buln de la articulacin. Cuando se eliminan las ecuaciones de
restriccin se dice que las barras han sido desacopladas.
En la figura 18 se muestra el Bond-Graph de este modelo y coincide con el de la figura 17, en el
que se han introducido los dos nuevos resortes. La ubicacin de las puertas resorte depende de
como se siten los resortes en el mecanismo. En este caso se han colocado en las direcciones x,
y del sistema de referencia unido a la barra 2. Con la introduccin de estos dos resortes, puede
observarse cmo ahora todas las inercias tienen causalidad integral y en definitiva todas las
variables son independientes y el conjunto presenta 6 grados de libertad.
Al ser todas las variables independientes el sistema de ecuaciones es solamente diferencial.

B o n d - G r a p h
- 19 -

Figura 18. Bond-Graph de dos barras desacopladas.

- 20 -
16.7. ARTICULACIONES EN LOS EXTREMOS
La introduccin de articulaciones en los extremos resulta en Bond-Graph extraordinariamente
sencilla. En sntesis, una articulacin en un extremo de la barra es un punto en que las velocidades
de desplazamiento son nulas y esto en Bond-Graph, puede representarse mediante fuentes de
flujo de valor nulo.

Figura 19. Barras articuladas formando un pndulo doble.
El Bond-Graph de este mecanismo se muestra en la figura 20 y como se puede observar es el
mismo que el desarrollado para las dos barras articuladas, aadiendo ahora la conexin con el
punto de articulacin a tierra que se representa con las dos fuentes de flujo nulas.
Un pndulo doble es un mecanismo formado por dos barras y cada barra libre movindose en el
plano tiene 3 grados de libertad. En consecuencia un mecanismo formado por dos barras libres
tendra 6 grados de libertad. La introduccin de la articulacin entre las barras supone la
restriccin de dos desplazamientos y en consecuencia, dos barras articuladas tienen solamente 4
grados de libertad.

B o n d - G r a p h
- 21 -

Al aadir la otra articulacin al punto fijo, aparecen dos nuevas restricciones y los cuatro grados
de libertad quedan definitivamente en dos.

- 22 -
Este hecho se observa perfectamente en el Bond-Graph ya que solamente aparecen dos inercias
con causalidad integral, mientras que las otras cuatro inercias con causalidad diferencial reflejan las
cuatro variables dependientes.
Si se quiere plantear el pndulo doble como mecanismo desacoplado, ser necesario introducir
un resorte por cada restriccin que se quiera eliminar. En el pndulo doble, como existen cuatro
restricciones, necesitaremos cuatro resortes para desacoplarlo. En la figura 21 se muestra el
esquema del pndulo doble desacoplado y su Bond-Graph.

Figura 21. Pndulo doble desacoplado.
B o n d - G r a p h
- 23 -

Al desacoplar el pndulo doble, el mecanismo tiene seis grados de libertad y todas las inercias
presentan causalidad integral.
En todo el planteamiento que se ha hecho en los apartados anteriores respecto a las barras, se
han utilizado siempre sistemas de referencia que se mueven con estas. La utilizacin de estos
sistemas de referencia hace que no pueda verse el movimiento del mecanismo desde un sistema
de referencia nico y fijo en el exterior del mecanismo. En otras palabras, no pueden verse las
trayectorias de las barras ni la de ninguno de sus puntos. Para poder obtener esta informacin,
necesitamos disponer de un sistema fijo de referencia en el exterior del mecanismo y realizar los
cambios desde los sistemas mviles en cada barra al sistema fijo exterior.

16.8. OTRO PLANTEAMIENTO DE LOS MECANISMOS PLANOS
Cuando se estudia el comportamiento de los mecanismos planos es importante elegir
adecuadamente el sistema de referencia que se va a utilizar en las diferentes barras.
Veamos a continuacin cmo influye en la representacin de Bond-Graph la utilizacin de otros
sistemas de referencia.
En la figura 22, se muestra una barra que se mueve en el plano y que utiliza un sistema de
referencia situado en el centro de masas que se desplaza con la barra pero sin girar con ella y en
consecuencia, se mantiene siempre paralelo a otro sistema de referencia externo y fijo.
La velocidad del centro de masas (punto 0) respecto al sistema de referencia global exterior x, y
es
0
v
r
, mientras que la velocidad angular de la barra alrededor del punto 0 es r. La distancia entre el
punto 0 y el punto A es a.

Figura 22. Barra con sistema de referencia que se desplaza con la barra sin girar con ella.

- 24 -
El ngulo formado por la barra con el sistema de referencia que se desplaza con ella x, y, se
denomina a.
Utilizando este sistema de referencia las aceleraciones, velocidades y desplazamientos de
cualquier punto se pueden obtener fcilmente respecto al sistema de referencia global x, y.
En la figura 23, se muestra la velocidad del punto A respecto al sistema global, cuyas ecuaciones
son:
cos a r
oy
V
Ay
V
sen a r
ox
V
Ax
V
=
=

Figura 23. Velocidad del punto A.

Figura 24. Bond-Graph de la barra con sistema de referencia que se desplaza sin girar.
B o n d - G r a p h
- 25 -
Como todas las variables dinmicas de la barra estn definidas en un sistema de referencia global,
la componente sobre el eje y de velocidad del centro de gravedad de la barra, siempre se mantiene
paralela al eje y del sistema de referencia global, pudindose aplicar la fuente de esfuerzo
correspondiente al peso propio directamente sobre el nudo 1 correspondiente a esta velocidad.
Normalmente, en las barras se suelen necesitar las caractersticas de dos de sus puntos adems de
las del centro de gravedad.
En la figura 24 se muestra el BondGraph de la barra para obtener la velocidad de dos puntos el
A y el B.

Figura 25. Bond-Graph para hallar la velocidad de dos puntos de la barra.

En las figuras 26 a 29 se muestran diferentes mecanismos, formados por barras as como su
BondGraph. En el primer ejemplo se muestra un pndulo simple en que las restricciones de la
articulacin se han obviado colocando dos resortes. El segundo ejemplo es un pndulo doble en
donde tambin se han sustituido las articulaciones por resortes y por ltimo se muestra el Bond-
Graph de un mecanismo biela-manivela.

- 26 -

Figura 26. Pndulo simple

Figura 27. Bond-Graph del pndulo simple
En el modelo de pndulo simple como los extremos de los resortes estn unidos a tierra, esta
modelizacin se realiza mediante dos fuentes de flujo de valor 0. Dichas fuentes modelizan la
condicin de que los extremos de los resortes tienen impedidos sus desplazamientos.
B o n d - G r a p h
- 27 -


En la figura 29 se muestra el modelo del mecanismo biela manivela que es un sistema
fundamental de todos los motores de mbolo. En este mecanismo aparece un nuevo tipo de
restriccin que es el deslizamiento existente entre el mbolo y el cilindro.

- 28 -

Figura 29. Mecanismo Biela-Manivela.
El movimiento vertical del mbolo, se representa mediante una puerta de inercia que lleva
asociada la masa del mbolo y en la unin 1 de donde sale esta puerta de inercia, se encuentran las
entradas de dos fuentes de esfuerzo, la del peso propio del mbolo ms la correspondiente al
esfuerzo generado por la explosin del motor, que en la figura se denomina Se:Eg.

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Introduccin a la tcnica de

P = esfuerzo del grafo 3.

x = flujo del grafo 1.

x se obtiene diferenciando con respecto al tiempo la ecuacin de x.

es una constante que se denomina decremento logartmico. Usando esta

= + + = sen l sen l ACy

238.45 = 1.2783 = y 3.7849 =

cos cos cos

346.37 = 0.7071 = y 4.3297 =

238.45 = 1.2783 = y 3.7849 =

& & &

& & & &

s y s s para sen y sen sen respectivamente;

ctan cos ctan en s

1 ctan cos ctan s

Siendo I la matriz de identidad y:

' ' 2 ' 2 , ' 2

j del cuerpo se denomina .

& & &

& & &

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