Ajuste - Empirico Control Automatico

CONTROLADORES PID
CONTROLADORES PID
Fernando Morilla Garca
Dpto. de Informtica y Automtica
ETSI de Informtica, UNED
Madrid 16 de febrero de 2006
AJUSTE EMPRICO
AJUSTE EMPRICO
F. Morilla F. Morilla
Contenido Contenido
Contenido
INTRODUCCIN
INTRODUCCIN
AJUSTE POR PRUEBA Y ERROR
AJUSTE POR PRUEBA Y ERROR
AJUSTE EMPRICO
AJUSTE EMPRICO
ESTIMACIN EN LAZO ABIERTO
ESTIMACIN EN LAZO ABIERTO
ESTIMACIN EN LAZO CERRADO
ESTIMACIN EN LAZO CERRADO
CRITERIOS DE SINTONA
CRITERIOS DE SINTONA
FORMULAS DE SINTONA
FORMULAS DE SINTONA
1 Introduccin 1 Introduccin
1 Introduccin
Qu se entiende por ajuste (sintona)?
Referencia Referencia
PID
PID
Proceso
Proceso
+
+
-
-
Control Control
Salida Salida
Error Error
K
K
P P
, T
, T
I I
, T
, T
D D
?
?
1 Introduccin
Cundo es necesaria la sintona?
Cundo es necesaria la sintona?
Determinacin de los parmetros de control, de acuerdo con
Determinacin de los parmetros de control, de acuerdo con
algn conjunto de especificaciones (
algn conjunto de especificaciones (
criterio de sintona
criterio de sintona
)
)
En la puesta en marcha de un sistema de control (1 sintona o
En la puesta en marcha de un sistema de control (1 sintona o
presintona
presintona
)
)
Cuando el usuario observa un deterioro del comportamiento del
Cuando el usuario observa un deterioro del comportamiento del
sistema de control (
sistema de control (
supervisin + sintona
supervisin + sintona
)
)
Tanto la supervisin como la sintona se pueden automatizar;
Tanto la supervisin como la sintona se pueden automatizar;
de ah los trminos
de ah los trminos
sintona automtica
sintona automtica
y
y
autosintona
autosintona
1 Introduccin
Por qu es difcil el ajuste?
Por qu es difcil el ajuste?
Dado el conjunto de especificaciones, es posible que:
Dado el conjunto de especificaciones, es posible que:
1) Exista un nico juego de parmetros de control tal que se
1) Exista un nico juego de parmetros de control tal que se
cumplan estas especificaciones (
Caso ms favorable
Caso ms favorable
)
)
2) Existan varios juegos de parmetros de control tal que se
2) Existan varios juegos de parmetros de control tal que se
Cul es el mejor?
Cul es el mejor?
)
)
3) No exista un juego de parmetros de control tal que se
3) No exista un juego de parmetros de control tal que se
Caso peor
Caso peor
)
)
2 Ajuste por prueba y error (manual) 2 Ajuste por prueba y error (manual)
2 Ajuste por prueba y error (manual)
Modificaciones sucesivas de los parmetros de control hasta
Modificaciones sucesivas de los parmetros de control hasta
conseguir las especificaciones.
conseguir las especificaciones. ( (Ej. de procedimiento en Ej. de procedimiento en pag pag. 10 y 11 . 10 y 11 Cap Cap.1 .1) )
Se emple en el intercambiador de calor.
Se emple en el intercambiador de calor. ( (Cap Cap. 7 y primer seminario . 7 y primer seminario) )
Qu se entiende por prueba y error?
Qu se entiende por prueba y error?
Qu inconvenientes presenta?
Qu inconvenientes presenta?
Sucesivas comprobaciones del comportamiento del sistema en
Sucesivas comprobaciones del comportamiento del sistema en
lazo cerrado;
lazo cerrado;
NO
NO
permitidas en la planta real (por el coste en
permitidas en la planta real (por el coste en
tiempo y el coste en la produccin),
tiempo y el coste en la produccin),
S
S
posibles
posibles
off
off
-
-
line
line
(en
(en
simulacin).
simulacin).
No hay certeza de poder conseguir las especificaciones.
No hay certeza de poder conseguir las especificaciones.
Por qu se utiliza?
Por qu se utiliza?
Porque hay personas muy experimentadas, con modelos
Porque hay personas muy experimentadas, con modelos
empricos del sistema de control (proceso+controlador)
empricos del sistema de control (proceso+controlador)
Es complemento (
Es complemento (
ajuste fino
ajuste fino
) de otros procedimientos de ajuste.
) de otros procedimientos de ajuste.
3 Ajuste emprico (experimental) 3 Ajuste emprico (experimental)
3 Ajuste emprico (experimental)
Debido a la gran dificultad para obtener una descripcin analti
Debido a la gran dificultad para obtener una descripcin analti
ca
ca
del proceso.
del proceso.
Especialmente orientado al mundo industrial
Especialmente orientado al mundo industrial
En qu consiste?
En qu consiste?
Paso 1: Estimacin de caractersticas dinmicas del proceso.
Paso 1: Estimacin de caractersticas dinmicas del proceso.
-
-
Lazo abierto
Lazo abierto
-
-
Lazo cerrado
Lazo cerrado
Paso 2: Clculo de parmetros de control (
Paso 2: Clculo de parmetros de control (
frmulas de sintona
frmulas de sintona
).
).
Qu ventaja presenta?
Qu ventaja presenta?
Suele ser una
Suele ser una
buena aproximacin
buena aproximacin
a la solucin del problema de
a la solucin del problema de
ajuste (sintona).
ajuste (sintona).
4 Estimacin en lazo abierto 4 Estimacin en lazo abierto
4 Estimacin en lazo abierto
La mayora de los procesos tienen respuesta montona creciente
La mayora de los procesos tienen respuesta montona creciente
estable a una entrada escaln.
estable a una entrada escaln.
En qu se basa?
En qu se basa?
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
salida
tiempo
1
3
2
4
Ejemplo de cuatro Ejemplo de cuatro
procesos representativos procesos representativos
Estimar los parmetros (K,
Estimar los parmetros (K,
T
T
p p
y
y
T
T
o o
) de un modelo simple (primer
) de un modelo simple (primer
orden+retardo) que mejor aproxima las caractersticas de la
orden+retardo) que mejor aproxima las caractersticas de la
respuesta.
respuesta.
En qu consiste?
En qu consiste?
Ejemplo de Ejemplo de
caractersticas: caractersticas:
- - Estacionario Estacionario
- - 28.3% del estacionario 28.3% del estacionario
- - 63.2% del estacionario 63.2% del estacionario
K
0.632 K
0.283 K
3
T
T
p
o
+
T
o
T
p
t
y
m
(t)
t
1
t
2
-
-
Control en manual.
Control en manual.
-
-
Esperar hasta que la salida est en estado estacionario.
Esperar hasta que la salida est en estado estacionario.
-
-
Provocar salto en la variable manipulada.
Provocar salto en la variable manipulada.
-
-
Registrar la salida (variable controlada) hasta que alcance el
Registrar la salida (variable controlada) hasta que alcance el
nuevo
nuevo
estado estacionario.
estado estacionario.
-
-
Obtener
Obtener
K
K
como el cociente entre cambios.
como el cociente entre cambios.
-
-
Medir instantes: t
Medir instantes: t
1 1
al 28.3% y t
al 28.3% y t
2 2
al 63.2%.
al 63.2%.
-
-
Obtener
Obtener
T
T
p p
= 1.5 (t
= 1.5 (t
2 2
-
-
t
t
1 1
) y
) y
T
T
o o
= t
= t
2 2
-
-
T
T
p p
Procedimiento recomendable
Procedimiento recomendable
Ejemplo: Intercambiador de calor (
Ejemplo: Intercambiador de calor (
Cap
Cap
. 7)
. 7)
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
50
50.5
51
51.5
52
52.5
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
50
52
54
56
58
60
Entrada: apertura de vlvula
2.2
10
Salida: temperatura del lquido
t
1
t
2
tiempo (en minutos)
0.22
50 - 60
50 - 52.22

apertura la en cambio
ra temperatu la en cambio
K = = =
T
p
5.45 min T
o
0. 51 min
Caracterstica al 28.3%
50 + 0.283 ( 52.22 50 ) 50.63
t
1
12.32 min
Caracterstica al 63.2%
50 + 0.632 ( 52.22 50 ) 51.40
t
2
15.96 min
5 Estimacin en lazo cerrado 5 Estimacin en lazo cerrado
5 Estimacin en lazo cerrado
La mayora de los procesos pueden oscilar de forma mantenida
La mayora de los procesos pueden oscilar de forma mantenida
bajo control proporcional con una ganancia adecuada:
bajo control proporcional con una ganancia adecuada:
-
-
Ganancia crtica (
Ganancia crtica (
k
k
c c
)
)
-
-
Perodo de oscilacin mantenida (
Perodo de oscilacin mantenida (
t
t
c c
)
)
En qu se basa?
En qu se basa?
Proceso
Consigna
Error Control Salida
+
-
Kp
-
-
Control proporcional.
Control proporcional.
-
-
Provocar salto en la variable de consigna.
Provocar salto en la variable de consigna.
-
-
Aumentar o disminuir la ganancia proporcional hasta que se
Aumentar o disminuir la ganancia proporcional hasta que se
observe la oscilacin mantenida en la salida (variable controlad
observe la oscilacin mantenida en la salida (variable controlad
a).
a).
-
-
Anotar la ganancia proporcional como
Anotar la ganancia proporcional como
k
k
c c
y el perodo de la
y el perodo de la
oscilacin mantenida como
oscilacin mantenida como
t
t
c c
.
.
Mtodo de la oscilacin mantenida (
Mtodo de la oscilacin mantenida (
Ziegler
Ziegler
y
y
Nichols
Nichols
,1942)
,1942)
Forma indirecta de automatizar la experiencia de la oscilacin
Forma indirecta de automatizar la experiencia de la oscilacin
mantenida:
mantenida:
-
-
Controlador todo/nada (rel ideal)
Controlador todo/nada (rel ideal)
-
-
Rel con histresis
Rel con histresis
Mtodo del rel (
Mtodo del rel (
Astrm
Astrm
y
y
Hgglund
Hgglund
,1984)
,1984)
Proceso
Consigna
Control manual
Error Control Salida
d
-d
-
Rel
+
+
-
+
-
-
Llevar el proceso a un estacionario.
Llevar el proceso a un estacionario.
-
-
Cerrar el lazo con un rel como controlador.
Cerrar el lazo con un rel como controlador.
-
-
Registrar la salida (variable controlada) hasta que se observe
Registrar la salida (variable controlada) hasta que se observe
un
un
ciclo lmite.
ciclo lmite.
-
-
Anotar la amplitud del ciclo lmite como a y el perodo como
Anotar la amplitud del ciclo lmite como a y el perodo como
t
t
c c
-
-
Determinar la ganancia crtica como
Determinar la ganancia crtica como
Mtodo del rel (
Mtodo del rel (
Astrm
Astrm
y
y
Hgglund
Hgglund
,1984)
,1984)
2 2
c
- a
d 4
k

=
Ejemplo: Intercambiador de calor
Ejemplo: Intercambiador de calor
Caractersticas del rel:
d=10% ; =0.5 C
Caractersticas del ciclo lmite:
a 1.1 C
t
c
6.7 min
0 5 10 15 20 25
49
49.5
50
50.5
51
0 5 10 15 20 25
40
45
50
55
60
Salida del rel: apertura de vlvula
d
a
t
c
13

=
2 2
c
- a
d 4
k
OJO: como conversin del modelo (K=0.22,T
p
5.45 min, y T
o
0. 51 min )
k
c
79.22 y t
c
1.97 min.
Los cuatro procesos representativos del
Los cuatro procesos representativos del
Cap
Cap
. 3
. 3
Procesos
Caracterstica 1 2 3 4
K 1 1 1 1
T
p
20.07 33.63 41.41 39.20
T
o
2.03 11.03 27.62 42.33
0.10 0.33 0.67 1.08

k
c
29.69 7.27 2.24 0.92
t
c
5.51 33.04 94.91 132.14
T
o
aumenta
k
c
disminuye
t
c
aumenta
Aumenta la dificultad
para controlarlo
4 y 5 Estimacin de caractersticas 4 y 5 Estimacin de caractersticas
4 y 5 Estimacin de caractersticas
-
-
Registrar en buenas condiciones y con pocos efectos sobre la
Registrar en buenas condiciones y con pocos efectos sobre la
produccin.
produccin.
-
-
Evitar experiencias de oscilacin mantenida, por tiempo y porqu
Evitar experiencias de oscilacin mantenida, por tiempo y porqu
e a
e a
veces son imposibles de conseguir.
veces son imposibles de conseguir.
-
-
Elegir adecuadamente las caractersticas del rel.
Elegir adecuadamente las caractersticas del rel.
-
-
No conformarse con una sola estimacin en lazo abierto, repetir
No conformarse con una sola estimacin en lazo abierto, repetir
en
en
varios puntos de operacin.
varios puntos de operacin.
-
-
Ser conscientes de las limitaciones de cada mtodo y de que son
Ser conscientes de las limitaciones de cada mtodo y de que son
el primer paso de la sintona.
el primer paso de la sintona.
Recomendaciones
Recomendaciones
6 Criterios de sintona 6 Criterios de sintona
6 Criterios de sintona
Tres tipos de criterios, basados en:
Tres tipos de criterios, basados en:
-
-
Caractersticas de la respuesta temporal
Caractersticas de la respuesta temporal
-
-
Integrales de la seal de error
Integrales de la seal de error
-
-
Caractersticas de la respuesta en frecuencia
Caractersticas de la respuesta en frecuencia
Comentarios y recomendaciones
Comentarios y recomendaciones
Caractersticas de la respuesta temporal para cambio en la
Caractersticas de la respuesta temporal para cambio en la
carga o para cambio en la seal de referencia
carga o para cambio en la seal de referencia
Razn de amortiguamiento (
b/a
b/a
)
)
Tiempo de asentamiento (
Tiempo de asentamiento (
t
t
s s
)
)
Mxima
Mxima
sobreelongacin
sobreelongacin
(
(
m
m
p p
)
)
t
s
y()
b
a
y(t)
t
t
s
b
a
y(t)
t
Minimizacin de integrales de la seal de error
Minimizacin de integrales de la seal de error
e(t)
t
IE
IE (Integral del error) (Integral del error)
e
2
(t)
t
ISE
ISE (Integral del cuadrado del error) (Integral del cuadrado del error)
|e(t)|
t
IAE
IAE (Integral del valor absoluto del error) (Integral del valor absoluto del error)
| t e(t)|
t
ITAE
ITAE (Integral del valor absoluto del error (Integral del valor absoluto del error
ponderado en el tiempo) ponderado en el tiempo)
Caractersticas de la respuesta en frecuencia del controlador +
Caractersticas de la respuesta en frecuencia del controlador +
proceso
proceso
Margen de fase (
Margen de fase (
m m
)
)
Margen de ganancia (
Margen de ganancia (
A
A
m m
)
)
Frecuencia (rad/sg)
-100
-50
0
50
10
-3
10
-2
10
-1
-300
-200
-100
Magnitud
(dB)
cf
m
cg
Fase
(grados)
20 log Am
-1
1 -1
1
m
-1/Am
-
-
Las caractersticas temporales son las ms fciles de inspeccio
Las caractersticas temporales son las ms fciles de inspeccio
nar
nar
(
(
validacin de la sintona
validacin de la sintona
).
).
-
-
Determinadas caractersticas se pueden cumplir con varios juego
Determinadas caractersticas se pueden cumplir con varios juego
s
s
de parmetros de control (
de parmetros de control (
no unicidad de la sintona
no unicidad de la sintona
).
).
-
-
El mnimo absoluto de una integral siempre est asociado a unos
El mnimo absoluto de una integral siempre est asociado a unos
parmetros de control (
parmetros de control (
unicidad de la sintona
unicidad de la sintona
).
).
-
-
Los mismos criterios temporales para cambios en la carga y
Los mismos criterios temporales para cambios en la carga y
cambios en la consigna no son posibles (
cambios en la consigna no son posibles (
tipo de cambio?
tipo de cambio?
).
).
-
-
Los criterios de respuesta en frecuencia tratan de garantizar
Los criterios de respuesta en frecuencia tratan de garantizar
estabilidad (
estabilidad (
combinacin de
combinacin de
m m
y
y
A
A
m m
).
).
-
-
No olvidar las relaciones que existen entre las caractersticas
No olvidar las relaciones que existen entre las caractersticas
de
de
respuesta temporal y de respuesta en frecuencia.
respuesta temporal y de respuesta en frecuencia.
Comentarios
Comentarios
7 Frmulas de sintona 7 Frmulas de sintona
7 Frmulas de sintona
Introduccin
Introduccin
Frmulas ms importantes
Frmulas ms importantes
Ziegler
Ziegler
y
y
Nichols
Nichols
(1942)
(1942)
Mejoras a las frmulas de
Mejoras a las frmulas de
Ziegler
Ziegler
y
y
Nichols
Nichols
(aos 90)
(aos 90)
Frmulas con criterios integrales (finales de los aos 60)
Frmulas con criterios integrales (finales de los aos 60)
Frmulas con criterios de estabilidad (aos 80 y 90)
Frmulas con criterios de estabilidad (aos 80 y 90)
Frmulas AMIGO (2005)
Frmulas AMIGO (2005)
Ejemplos sobre los modelos simples (K,
Ejemplos sobre los modelos simples (K,
T
T
p p
y
y
T
T
o o
) (
) (
k
k
c c
y
y
t
t
c c
)
)
Ejemplos sobre el intercambiador de calor
Ejemplos sobre el intercambiador de calor
Resumen de caractersticas
Resumen de caractersticas
Expresiones de los parmetros de control en funcin de
Expresiones de los parmetros de control en funcin de
determinadas caractersticas (modelo simple) del proceso.
determinadas caractersticas (modelo simple) del proceso.
El
El
PASO 2
PASO 2
de un tpico procedimiento de ajuste.
de un tpico procedimiento de ajuste.
Qu se entiende por frmulas de sintona?
Qu se entiende por frmulas de sintona?
Qu caractersticas presentan?
Qu caractersticas presentan?
Resumen la experiencia de otras personas.
Resumen la experiencia de otras personas.
Son especficas para un tipo de modelo, un tipo de controlador y
Son especficas para un tipo de modelo, un tipo de controlador y
un criterio de sintona.
un criterio de sintona.
Son aproximaciones en un rango limitado de caractersticas del
Son aproximaciones en un rango limitado de caractersticas del
proceso, requieren un posterior ajuste fino.
proceso, requieren un posterior ajuste fino.
Son muy utilizadas en la industria y estn implcitas en muchos
Son muy utilizadas en la industria y estn implcitas en muchos
reguladores industriales.
reguladores industriales.
Ziegler
Ziegler
y
y
Nichols
Nichols
(1942)
(1942)
Caractersticas del proceso:
( (K K
c c
, , t t
c c
) obtenidas de una experiencia de oscilacin mantenida ) obtenidas de una experiencia de oscilacin mantenida
( (K, K, T T
p p
, , T T
o o
) obtenidas de una experiencia en lazo abierto ) obtenidas de una experiencia en lazo abierto
Estable en lazo abierto Estable en lazo abierto
Criterio de sintona:
Criterio de sintona:
Razn de amortiguamiento 1/4 para cambio en la carga Razn de amortiguamiento 1/4 para cambio en la carga
Caractersticas de las frmulas:
Controladores: P, PI y PID (no interactivo) Controladores: P, PI y PID (no interactivo)
Para PID; Para PID; T T
D D
= T = T
I I
/4 /4
Importancia de las frmulas:
Las primeras, las ms conocidas, las ms citadas Las primeras, las ms conocidas, las ms citadas
Han inspirado las de otros autores Han inspirado las de otros autores
Ziegler
Ziegler
y
y
Nichols
Nichols
(1942)
(1942)
PID
PID
PI
PI
P
P
no interactivo no interactivo
Lazo cerrado Lazo cerrado Lazo abierto Lazo abierto Controlador Controlador
I
T
D
T
P
K
I
T
P
K
P
K
Parmetros Parmetros
o
p
T K
T
c
K 0.45
1.2
t
c
c
K 0.5
2
t
c
8
t
c
c
K 0.6
o
p
T K
T
9 . 0
0.3
T
o
o
p
T K
T
.2 1
o
T 2
o
T .5 0
Inconvenientes de las frmulas de
Inconvenientes de las frmulas de
Ziegler
Ziegler
y
y
Nichols
Nichols
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
(a)
(b)
(c)
(a)
(b)
(c)
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
0.5
1
1.5
2
2.5
(a)
(b)
(c)
(a)
(b)
(c)
(a) K=1,
(a) K=1,
T
T
p p
=10
=10
,
,
T
T
o o
=1
=1
Modelos
Modelos
(b) K=1,
(b) K=1,
T
T
p p
=
=
2 ,
2 ,
T
T
o o
=1
=1
(c) K=1,
(c) K=1,
T
T
p p
=
=
1 ,
1 ,
T
T
o o
=1
=1
Mejoras de las frmulas de
Ziegler
Ziegler
y
y
Nichols
Nichols
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
(a)
(b)
(c)
(a)
(b)
(c)
Hang
Hang
,
,
Astrm
Astrm
y Ho (1991):
y Ho (1991):
Mxima
Mxima
sobreelongacin
sobreelongacin
del 10%
del 10%
Estimacin en lazo cerrado
Estimacin en lazo cerrado ( (K K
c c
, , t t
c c
) y estimacin de ) y estimacin de K K. .
Controlador Parmetros Ajuste para m
p
=10%
PI K
p
+
+
c
c c
k K 15
k K 12

k
14 6
5
T
i
+
c
c
k K
15
1
t 4
5
Ziegler
Ziegler
y
y
Nichols
Nichols
Controlador Parmetros Ajuste por coeficiente de amortiguamiento ()
PI
n
o p
2
o o
T T
2

T
4

T
2
- +
2
K
p
K
T T
o p
2
n
2
T
i
2
o
T
PID
n
( )
( )
2
i i o p
2
i i o p
2
p p
T - T - T T
T - T - T T + T + T -

2
K
p
( )K T + 1
T T
2
i
2
n
p i
2
n

T
i
( ) 4 - 1 - 1

T
o
4
T
d
i
T
Gonzlez (1994):
Gonzlez (1994):
).
).
Estimacin en lazo abierto
Estimacin en lazo abierto ( (K, K, T T
p p
, , T T
o o
). ).
PI y PID ( PI y PID (T T
D D
= = T T
I I
) )
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
(a)
(b)
(c)
(a)
(b)
(c)
=0.4 => m
=0.4 => m
p p
25%,
25%,
=0.1
=0.1
Lopez
Lopez
,
,
Murrill
Murrill
y
y
Smith
Smith
(1967)
(1967)
Criterios de sintona:
Criterios de sintona: MISE, MIAE, MITAE cambio en la carga MISE, MIAE, MITAE cambio en la carga
Controladores:
Controladores: PI, PID no interactivo PI, PID no interactivo
Rovira,
Rovira,
Murrill
Murrill
y
y
Smith
Smith
(1969)
(1969)
Criterios de sintona: MISE, MIAE, MITAE cambio en la referencia MISE, MIAE, MITAE cambio en la referencia
Controladores:
Controladores: PI, PID no interactivo PI, PID no interactivo
Kaya
Kaya
y
y
Scheib
Scheib
(1988)
(1988)
Criterios de sintona: MISE, MIAE, MITAE cambio en la carga y en la MISE, MIAE, MITAE cambio en la carga y en la
referencia referencia
Controladores:
Controladores: PID interactivo y PID paralelo PID interactivo y PID paralelo
Frmulas con criterios integrales
Expresin general: Expresin general:
y = K K y = K K
P P
; ; T T
p p
/T /T
I I
; T ; T
D D
/ /T T
p p
= T = T
o o
/T /T
p p
3
a
1
a a y
2
+ =
Cambio en la carga Cambio en la consigna
Criterio Modo a
1
a
2
a
3
a
1
a
2
a
3
MISE P 1.495 -0.945 0
____ ____ ____
I 1.101 -0.771 0
____ ____ ____
D 0.560 1.006 0
____ ____ ____
MIAE P 1.435 -0.921 0 1.086 -0.869 0
I 0.878 -0.749 0 -0.130 1 0.740
D 0.482 1.137 0 0.348 0.914 0
MITAE P 1.357 -0.947 0 0.965 -0.855 0
I 0.842 -0.738 0 -0.147 1 0.796
D 0.381 0.995 0 0.308 0.929 0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
(a)
(b)
(c)
(a)
(b)
(c)
PI, MITAE cambio en la carga
PI, MITAE cambio en la carga
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
(a)
(b)
(c)
(a)
(b)
(c)
PI, MITAE cambio en la consigna
PI, MITAE cambio en la consigna
Astrm
Astrm
y
y
Hgglund
Hgglund
(1984)
(1984)
( (K K
c c
, ,
c c
=2 =2 /t /t
c c
) obtenidas por el mtodo del rel ) obtenidas por el mtodo del rel
Criterio de sintona: a eleccin del usuario
( (
m m
) margen de fase ) margen de fase
( (A A
m m
) margen de ganancia ) margen de ganancia
Controladores: P, PID no interactivo Controladores: P, PID no interactivo
Grado de libertad en el caso PID: Grado de libertad en el caso PID: =T =T
D D
/T /T
I I
Sin limitacin a priori Sin limitacin a priori
Se han impuesto en los reguladores industriales comerciales Se han impuesto en los reguladores industriales comerciales
PID
PID
PI
PI
P
P
Ajuste por margen de fase ( Ajuste por margen de fase (
m m
) )
Ajuste por margen Ajuste por margen
de ganancia ( de ganancia (A A
m m
) )
Controlador Controlador
Astrm
Astrm
y
y
Hgglund
Hgglund
(1984)
(1984)
m c P
cos K K =
( ) t + 4 + t
2
1
T
m
2
m
c
I

g g =
I D
T = T
m
c
P
A
K
K =

1
T
c
I

=
I D
T = T
m
c
P
A
K
K =
Astrm
Astrm
y
y
Hgglund
Hgglund
(1984)
(1984)
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
(a)
(b)
(c)
(a)
(b)
(c)
PID,
PID,
A
A
m m
=4
=4
,
, = 0.1 = 0.1
Se recomienda utilizarlas para ajuste por margen de ganancia
Se recomienda utilizarlas para ajuste por margen de ganancia
Ho,
Ho,
Hang
Hang
y
y
Cao
Cao
(1995)
(1995)
( (K, K, T T
p p
, , T T
o o
Mrgenes de fase ( Mrgenes de fase (
m m
) y de ganancia (A ) y de ganancia (A
m m
) )
Controlador PI Controlador PI
Las primeras en combinar especificaciones ( Las primeras en combinar especificaciones (
m m
) y (A ) y (A
m m
) )
Ho,
Ho,
Hang
Hang
y
y
Cao
Cao
(1995)
(1995)
Controlador Controlador
I
T
p
P
K
PI
PI
K A
T
m
p p
p
o
2
p
p
T
1
+
T 4
- 2
1
( )
o
2
m
2
m
m
m
T 1 - A
A
2 2
-
180
A

+
m m
=60
=60
y A
y A
m m
=4
=4
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
(a)
(b)
(c) (a)
(b)
(c)
Astrm
Astrm
y
y
Hgglund
Hgglund
(2005): AMIGO
(2005): AMIGO
( (K K
c c
, , t t
c c
) obtenidas de una experiencia de oscilacin mantenida ) obtenidas de una experiencia de oscilacin mantenida
( (K, K, T T
p p
, , T T
o o
Mximo de la funcin de sensibilidad ( Mximo de la funcin de sensibilidad (M M
s s
=1 =1.4), para garantizar .4), para garantizar

m m
41 y A 41 y A
m m
3.5 3.5
Controladores: PI, PID Controladores: PI, PID
Las ms ambiciosas, intentan reemplazar a las de ZN Las ms ambiciosas, intentan reemplazar a las de ZN
Astrm
Astrm
y
y
Hgglund
Hgglund
(2005): AMIGO
(2005): AMIGO
PID
PID
PI
PI
Lazo cerrado Lazo cerrado Lazo abierto Lazo abierto Controlador Controlador
I
T
D
T
P
K
I
T
P
K
Parmetros Parmetros

k
0.16
c

K
k
.5 4 1
t
c
c
+

k
K
k
0.1 - 0.3
c
4
c

K
k
2 1
t 0.6
c
c
+

K
k
.95 0 1
t
K
k
1 0.15
c
c
c

( )

T K
T

T T
T T
- 0.35
K
0.15
o
p
2
p o
p o
+
+

T 7 T T 12 T
T T 13
T 0.35
2
o p o
2
p
2
p o
o
+ +
+

T
T
0.45 0.20
K
1
o
p
+
o
p o
p o
T
T 0.1 T
T 0.8 T 0.4

+
+
p o
p o
T T 0.3
T T 0.5

+
Astrm
Astrm
y
y
Hgglund
Hgglund
(2005): AMIGO
(2005): AMIGO
PI, en lazo cerrado
PI, en lazo cerrado
PI, en lazo abierto
PI, en lazo abierto
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
(c)
(b)
(a)
(c)
(b)
(a)
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
(c)
(b)
(a)
(c)
(b)
(a)
-
-
Aproximacin en un paso al ajuste deseado.
Aproximacin en un paso al ajuste deseado.
-
-
Se suelen complementar con un Paso 3 (
Se suelen complementar con un Paso 3 (
ajuste fino
ajuste fino
).
).
-
-
Rango limitado de aplicacin.
Rango limitado de aplicacin.
ZN y frmulas con criterios integrales;
ZN y frmulas con criterios integrales;
0.1 <
0.1 <
T
T
o o
/
/
T
T
p p
< 1
< 1
Frmulas con criterios
Frmulas con criterios
frecuenciales
frecuenciales
;
;
m m
entre 45 y 60
entre 45 y 60
, A
, A
m m
entre 3 y 4
entre 3 y 4
AMIGO;
AMIGO;
kc
kc
/K > 0.2
/K > 0.2
;
;
0.2 (si PID)

0.2 (si PID)
-
-
Aplicables a controladores PID discretos:
Aplicables a controladores PID discretos:
-
-
Como si fueran continuos
Como si fueran continuos
-
-
Con
Con
K
K
c c
y
y
t
t
c c
obtenidos con el mismo perodo de muestreo
obtenidos con el mismo perodo de muestreo
-
-
Con retardo corregido
Con retardo corregido
T
T
o o
+h
+h
/2
/2
Caractersticas
Caractersticas
p o
o
T T
T

+
Ajustes para el intercambiador de calor?
Ajustes para el intercambiador de calor?
Respuesta montona creciente Respuesta montona creciente
(K=0.22, (K=0.22, T T
p p
=5 =5.45, .45, T T
o o
=0 =0.51) .51)
Fcil de controlar Fcil de controlar
No se pueden emplear todas las frmulas de sintona.
No se pueden emplear todas las frmulas de sintona.
Frmula Frmula Especificaciones Especificaciones
K
K
P P
T
T
I I
T
T
D D
PI PI ZNla ZNla 43.7 43.7 1.7 1.7 0 0
PI PI HAH HAH 7.5 7.5 2.2 2.2 0 0
PI PI MITAE MITAE consigna consigna 23.3 23.3 5.4 5.4 0 0
PI PI HHC HHC
m m
=60 y A =60 y A
m m
=4 =4 18.7 18.7 3.2 3.2 0 0
PI PI AMIGO AMIGO 13.9 13.9 3.2 0 3.2 0
Resultados de los ajustes para el intercambiador
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
49.5
50
50.5
51
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
30
40
50
60
70
Control: apertura de vlvula
tiempo (en minutos)
ZN
HHC (4,60)
ZN
HHC (4,60)
+20% en
+20% en
P
P
v v
F
F
l l
T
T
e e
PI continuo
PI continuo
En regulacin
En regulacin
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
50
50.5
51
51.5
52
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
40
60
80
100
tiempo (en minutos)
ZN
MITAE
HHC (4,60)
ZN
HHC (4,60)
MITAE
PI continuo
PI continuo
En servo
En servo
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
50
50.5
51
51.5
52
52.5
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
40
50
60
70
80
90
tiempo (en minutos)
0.1
0.5
1
0.1
1
0.5
PI discreto
PI discreto
HHC (4,60)
HHC (4,60)
Varios h
Varios h

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