UNIVERSIDAD SIMON BOLIVAR

DEPARTAMENTO DE PROCESOS Y SISTEMAS

LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL
ABR-JUL 2010
Profesor: Alex!"er #o$o I!%e&r!%es:
'e():
Pr*(%+( 1 , PRE L-or%or+o
Mo"el.e $ S+/0l(+1! "e S+s%e/s D+!*/+(os
O-.e%+2os:
13 Representar y simular sistemas dinmicos en ecuaciones diferenciales, funciones de transferencia,
diagramas de bloques y en espacio de estados.
405 "e es%0"+o:
13 Repasar los conceptos sobre representacin de sistemas dinmicos en ecuaciones diferenciales,
funcin de transferencia, diagramas de bloques y representacin de estados.
A(%+2+"" 1 , Mo"el.e $ s+/0l(+1! "e 0! s+s%e/ /e(*!+(o3
Obtener el modelo matemtico en ecuaciones diferenciales del siguiente sistema dinmico:
r(t) es la entrada del sistema y representa la
fuerza aplicada a la masa expresada en .
!" y !# son las constantes de los resortes, b es
el coeficiente de friccin $iscosa del
amortiguador y m es la masa.
%a entrada es de la forma escaln unitario:

<

=
& &
& "
) (
t
t
t r
'+&3 13 'istema mecnico
a) (mplemente en '()*%(+ de ),-%,. el sistema expresado en ecuaciones diferenciales, para
ambos casos. %os $alores de los parmetros del sistema se especifican en la -abla " de acuerdo a su
n/mero de grupo.
T-l 1: Pr*/e%ros "el s+s%e/ /e(*!+(o
Cso 1 Cso 2
Pr*/e%ros 61 62 - / 61 62 - /
4r07o 1 "#.& 0.& ".& 1.& ".& &.2 "&.& ".&
4r07o 2 "1.& 3.& 0." #.& ".4 #." "1.& ".&
4r07o 8 "4.& 4.& 5.& 0.& #.5 0." #&.& #.&
4r07o 9 "&.& 1.& 6.& 4.& ".2 4.# #1.& ".&
4r07o : "3.& ".& ".& #.& ".1 0.3 "2 ".1
ota: *sar /nicamente integradores en la simulacin. ,7ustar el tiempo de simulacin para obser$ar
completamente la respuesta del sistema. %a respuesta x(t), la entrada r(t) y el tiempo deben ser
exportadas al 8or!space de ),-%,. (con un simout 9 to :or!space, tipo array) para poder graficar
desde el entorno ),-%,.. (nserte en el espacio anexo su simulador del sistema (desde '()*%(+:
edit ; copy model to clipboard).
(insertar imagen aqu< 9 NO l%err %/;o "e es%e (0"ro)
'+&3 2 , S+/0l"or "el s+s%e/ /e(*!+(o
b) Obtenga las respuestas temporales del sistema a partir del 8or!space de ),-%,..
(insertar imagen aqu< 9 con grid, leyenda,
respuesta y referencia 9 NO l%err %/;o "e
es%e (0"ro)
(insertar imagen aqu< 9 con grid, leyenda,
respuesta y referencia 9 NO l%err %/;o "e
es%e (0"ro)
Res70es% %e/7orl x<%= Cso 1 Res70es% %e/7orl x<%= Cso 2
'+&3 8 , Res70es%s %e/7orles
c) , continuacin, obtener la funcin de transferencia del sistema =(s)>R(s), escribir el cdigo en
),-%,. que permita simular el sistema.
Cso 1 Cso 2
'0!(+1! "e Tr!sfere!(+:
C1"+&o "e MATLAB:
'0!(+1! "e Tr!sfere!(+:
C1"+&o "e MATLAB:
d) Obtenga la respuesta temporal del sistema con ),-%,. (utilizar el comando step) e ins?rtelas en el
espacio correspondiente.
(insertar imagen aqu< 9 NO l%err %/;o "e
es%e (0"ro)
(insertar imagen aqu< 9 NO l%err %/;o "e
es%e (0"ro)
Res70es% %e/7orl x<%= (so 1 Res70es% %e/7orl x<%= (so 2
'+&3 9 , Res70es%s %e/7orles "el s+s%e/ /e(*!+(o
e) Obtenga la representacin en espacio de estados del sistema con ),-%,. a partir de su funcion de
transferencia (utilizar el comando ft#ss).
Cso 1 Cso 2
Re7rese!%(+1! es es7(+o "e es%"o: Re7rese!%(+1! es es7(+o "e es%"o:
A(%+2+"" 2 , Mo"el.e $ S+/0l(+1! "e 0! s+s%e/ so/e%+"o 0! 7er%0r-(+1!3
a) @onsidere el siguiente sistema de control de ni$el de l<quido sometido a una perturbacin:
'+&3 : , S+s%e/ "e (o!%rol "e !+2el "e l5>0+"o
'+&3 ? , D+&r/ "e -lo>0es "el s+s%e/ "e (o!%rol "e !+2el "e l5>0+"o
b) (mplemente en '()*%(+ de ),-%,. el sistema de la Aig. 5. %os $alores de los parmetros del
sistema se especifican en la -abla # de acuerdo a su n/mero de grupo, r(t) y d(t) tienen la forma:

<

=
"&& &
"&& "
) (
t
t
t d

<

=
& &
& "
) (
t
t
t r
T-l 2: Pr*/e%ros "el s+s%e/ "e (o!%rol "e !+2el "e l5>0+"o
Pr*/e%ros R C @7
4r07o 1 ".& 1.& &."
4r07o 2 ".0 1.# &.4
4r07o 8 ".# 0.1 &.#
4r07o 9 "." 1.1 &.6
4r07o : #.& 0.2 &.2
ota: ,7ustar el tiempo de simulacin a #&& segundos para obser$ar completamente la respuesta del
sistema. %a respuesta B(t), la entrada x(t), la perturbacin d(t), la seCal del error e(t) y el tiempo deben
ser exportadas al 8or!space de ),-%,. (con un simout 9 to :or!space, tipo array) para poder
graficar desde el entorno ),-%,.. (nserte en el espacio anexo su simulador del sistema (desde
'()*%(+: edit ; copy model to clipboard).
(insertar imagen aqu< 9 NO l%err %/;o "e es%e (0"ro)
'+&3 A , S+/0l"or "el s+s%e/ "e (o!%rol "e !+2el "e l5>0+"o
c) Obtenga la respuesta temporal del sistema a partir del 8or!space de ),-%,..
(insertar imagen aqu< 9 con grid, leyenda,
respuesta y referencia 9 NO l%err %/;o "e
es%e (0"ro)
(insertar imagen aqu< 9 con grid, leyenda, error
y perturbacin 9 NO l%err %/;o "e es%e
(0"ro)
Res70es% %e/7orl )<%= $ r<%= Res70es% %e/7orl e<%= $ 7<%=
'+&3 B , Res70es%s %e/7orles 7r el s+s%e/ "e !+2el "e l5>0+"o
A(%+2+"" 8 , Mo"el.e $ S+/0l(+1! "e 0! s+s%e/ 7r%+r "e s0 e(0(+1! "+fere!(+l3
a) 'ea el sistema definido por la siguiente ecuacin diferencia:
u b u b u b u b y a y a y a y
0 # " & 0 # "
+ + + = + + +

b) Obtenga la representacin en $ariables de estado del sistema con ),-%,.. %os $alores de los
parmetros del sistema se especifican en la -abla 0 de acuerdo a su n/mero de grupo. Obtenga la
funcin de transferencia del sistema (utilizar el comando ss#ft).
T-l 2: Pr*/e%ros "el s+s%e/ "e (o!%rol "e !+2el "e l5>0+"o
Pr*/e%ros
"
a
#
a
0
a
&
b
"
b
#
b
0
b
4r07o 1 "#.# "&4 412 " & "#& 412
4r07o 2 "2.2 "6# 5#" " & "2& "26
4r07o 8 "4.3 62 3&" " " #4& 041
4r07o 9 3.6 "5# 140 " & "#1 0#1
4r07o : "&." 14 ##2 " " #0" 51&
Representacin en $ariables de estados:
Auncin de -ransferencia:
c) Obtenga la respuesta temporal del sistema asumiendo la entrada como un escaln unitario.
(insertar imagen aqu< 9 con grid, leyenda,
respuesta y referencia 9 NO l%err %/;o "e
es%e (0"ro)
Res70es% %e/7orl $<%=
'+&3 C , Res70es% %e/7orl "el s+s%e/
A$0" <-orrr l +/7r+/+r +!for/e=:
Dn ),-%,. se pueden graficar dos cur$as en una misma grfica de la siguiente forma, si el tiempo t de
ambas respuestas coinciden (el tamaCo del $ector es el mismo):
;; plot (t,respuesta",t,respuesta#)
@omo por e7emplo, cuando se grafica una respuesta y su referencia:
;; plot(t, respuesta, t, referencia)
'e puede especificar el color de cada cur$a, aCadir grid y leyenda con los comandos:
;; plot(t, respuesta, ErF, t, referencia, EbF)
;; grid
;; legend(ERespuestaF,FReferenciaF)
'i los tiempos no coinciden, se emplea el m?todo del Bold on:
;; plot (t", respuesta")
;; Bold on
;; plot (t#, respuesta#)
Gara a$eriguar ms acerca de las funciones, escribir Belp en la l<nea de comando seguido del nombre de la
funcin:
;; Belp plot
;; Belp legend
;; Belp axis
;; Belp ft
;; Belp ft#ss
Dtc.