4

1. INTRODUO
MODBUS um protocolo aberto, normalmente utilizado em comunicao srie. Trata-
se de um bus etremamente di!ul"ado e com "rande utilizao #!ariadores de
!elocidade, robots, m$%uinas especiais, aut&matos pro"ram$!eis industriais'(.
O protocolo MODBUS uma estrutura de mensa"em desen!ol!ida pela Modicon em
)*+*, usada para estabelecer comunicao entre os dispositi!os mestre-escra!o, cliente-
ser!idor. -le de .ato um padro, muitos protocolos de rede industriais utilizam este
protocolo em seu ambiente.
/
2. MODBUS
O padro MODBUS de.ine um 0rotocolo de mensa"ens na camada de aplicao,
posicionado no +1 n2!el do Modelo de 3e.er4ncia OS5 %ue pro!4 comunicao
6cliente,ser!idor7 entre dispositi!os conectados a di.erentes tipos de barramentos ou
topolo"ias de rede. -ste padro tambm especi.ica um protocolo de comunicao serial
para re%uisi8es MODBUS entre um mestre e um ou !$rios escra!os.
2.1 Protocolo Modbus em Lin! Seri!l
O protocolo Serial Mobus um protocolo mestre-escra!o. -ste protocolo pertence a 9a
camada do Modelo de 3e.er4ncia OS5. Um sistema operando como mestre-escra!o
possui um n: mestre, %ue emite comandos epl2citos para um dos n:s escra!os e
processa a sua resposta. Tipicamente os escra!os no iro transmitir dados sem uma
re%uisio do n: mestre e no se comunicam com outros escra!os.
;a camada .2sica os sistemas Modbus em lin<as seriais podem usar di.erentes inter.aces
.2sicas #3S4=/, 3S9>9, etc.(. ? inter.ace 3S4=/ de 9 .ios a mais comum. ;o entanto,
a inter.ace 3S4=/ de 4 .ios tambm pode ser implementada. ? inter.ace serial 3S9>9 s:
poder$ ser utilizada %uando uma comunicao ponto a ponto de curta dist@ncia .or
re%uerida. ? .i"ura abaio mostra uma representao "eral dos protocolos Modbus
.rente As + camadas do modelo de re.er4ncia OS5.
Bi"ura ). 0rotocolo Modbus e o Modelo de 3e.er4ncia OS5
O protocolo de mensa"ens Modbus na camada de aplicao pro!4 comunicao
6cliente,ser!idor7 entre dispositi!os conectados em di.erentes barramentos e topolo"ias
de rede. ;o protocolo Modbus operando em lin<a serial s: eiste um cliente, %ue o n:
mestre da lin<a serial. Os n:s escra!os operam como ser!idores.
2.2 "!m!d! de #nl!ce de D!dos Modbus
2.2.1 Princ$%io do Protocolo Modbus Mestre&#scr!'o
O protocolo Modbus operando em lin<a serial um protocolo mestre-escra!os. 5sso
si"ni.ica %ue somente um mestre conectado ao barramento ao mesmo tempo. Cuanto
aos escra!os, um ou mais n:s #nDmero m$imo de 94+( podem ser conectados a este
mesmo barramento.
Uma comunicao Modbus sempre iniciada pelo mestre. O n: escra!o nunca ir$
transmitir dados sem receber uma re%uisio do n: mestre. Os n:s escra!os nunca iro
se comunicar entre eles. O n: mestre inicia somente uma transao Modbus por !ez. O
n: mestre emite uma re%uisio para um n: escra!o em dois modosE
Unicast F o mestre enderea a somente um escra!o. Depois de receber e processar a
re%uisio, o escra!o retorna uma mensa"em de resposta para o mestre. ;este modo,
G
uma transao Modbus consiste de 9 mensa"ensE uma re%uisio do mestre e uma
resposta do escra!o. Hada escra!o de!e ter um endereo Dnico #de ) a 94+( de .orma a
poder ser endereado independentemente de outros n:s.
Bi"ura 9. Modo Unicast
Broadcast F o n: mestre pode en!iar uma mensa"em para todos os escra!os. ;en<uma
resposta de!e ser retornada para re%uisi8es broadcast en!iada pelo mestre. ?s
re%uisi8es broadcast so necessariamente mensa"ens de escrita.
Todos os dispositi!os de!em aceitar mensa"ens broadcast para escrita. Oendereo I
reser!ado para identi.icar uma mensa"em broadcast.
Bi"ura >. Modo Broadcast
2.2.2 Re(r!s de #ndere)!mento Modbus
O espao de endereamento Modbus compreende 9/G di.erentes endereos.
O endereo I reser!ado para broadcast. Todos os escra!os de!em recon<ecer o
endereo de broadcast. O mestre Modbus no tem endereo espec2.ico, somente os n:s
escra!os de!em ter um endereo. Os endereos de!em ser Dnicos em um barramento
Modbus serial.
+
2.2.* Descri)+o do ,u!dro Modbus
O protocolo de aplicao Modbus de.ine uma simples unidade de dados de protocolo
#Protocol Data Unit F 0DU( independentemente das camadas adJacentes.
Bi"ura 4. Unidade de Dados do 0rotocolo Modbus.
?s caracter2sticas do protocolo Modbus em um barramento ou topolo"ia de rede
espec2.ica introduzem al"uns campos adicionais ao 0DU. O cliente %ue inicializa uma
transao Modbus constr:i um Modbus 0DU e, ento adiciona campos para %ue
construa o 0DU apropriado para uma dada comunicao.
Bi"ura /. Cuadro para Modbus em Barramento Serial
-m uma comunicao Modbus sobre barramento serial, o campo endereo contm o
endereo de um determinado escra!o. Homo descrito anteriormente, os endereos
!$lidos para n:s escra!os esto na .aia de I a 94+ decimais. Cuando utilizado o
endereo I, a mensa"em um broadcast, portando todos os n:s escra!os estaro sendo
endereados. Os escra!os so indi!idualmente endereados na .aia de ) a 94+. Um
mestre enderea um escra!o colocando o endereo do escra!o no campo endereo da
mensa"em. Cuando o escra!o retorna sua resposta, ele coloca o seu pr:prio endereo no
campo endereo da mensa"em de resposta para permitir %ue o mestre identi.i%ue %ual
escra!o est$ respondendo.
O c:di"o de .uno indica para o ser!idor %ue tipo de ao de!e se eecutada. O c:di"o
de .uno pode ser se"uido por um campo de dados %ue contm par@metros da
re%uisio e da resposta.
O campo de !eri.icao de erro resultado de um c$lculo de !eri.icao de redund@ncia
%ue adicionado ao conteDdo da mensa"em. Dois mtodos para c$lculo so usados,
dependendo do modo de transmisso %ue est$ sendo utilizado #3TU ou ?SH55(.
2.2.- Di!(r!m!s de #st!do Mestre . #scr!'o
? camada de enlace de dados Modbus compreende duas subcamadasE
O protocolo Mestre , -scra!oK
O modo de transmisso 3TU ou ?SH55.
?baio temos a descrio dos dia"ramas de estado de um mestre e um escra!o, %ue so
independentes do modo de transmisso utilizado. ? recepo e o en!io de um %uadro
Modbus so descritos abaio.
2.2./ Di!(r!m! de #st!do de um Mestre Modbus
O dia"rama abaio descre!e o comportamento de um mestre Modbus.
=
Bi"ura G. Dia"rama de -stados do Mestre
?baio temos al"umas considera8es a respeito do dia"rama de estados apresentadoE
-stado 6idle7 #ocioso( - ;en<uma re%uisio pendente. -ste o estado inicial ap:s a
alimentao de um n: mestre. Uma re%uisio somente pode ser en!iada a partir de um
estado 6idle7. Depois de en!iar uma re%uisio, o mestre sai do modo 6idle7 e no pode
en!iar uma se"unda re%uisio at !oltar a este modo.
Cuando uma re%uisio en!iada para um Dnico escra!o, o mestre entra em um estado
de espera por resposta #Waiting for Reply( e um contador de espera iniciado. -ste
contador pre!ine o mestre de .icar inde.inidamente no modo de espera de resposta. O
!alor do tempo de espera por uma resposta dependente da aplicao.
Cuando uma resposta recebida, o mestre !eri.ica a resposta antes de iniciar o
processamento dos dados. ? !eri.icao pode resultar em um erro. -emplos de
poss2!eis erros so a resposta por um escra!o no esperado ou um erro no %uadro
recebido. ;o caso de uma resposta recebida por um escra!o no esperado, o contador de
espera continuara sendo eecutado. ;o caso de um erro ser detectado no %uadro
recebido, uma no!a tentati!a de!e ser eecutado.
Se nen<uma resposta recebida o contador epira e um erro "erado. -nto o mestre
entra no modo 6idle7, <abilitando uma re%uisio para no!a tentati!a. O nDmero
m$imo de tentati!as de.inido nas con.i"ura8es do mestre.
Cuando uma mensa"em broadcast en!iada no barramento serial, nen<uma resposta
retornada pelos escra!os. Hontudo, um tempo de espera respeitado pelo mestre no
sentido de permitir %ue %ual%uer escra!o processe a re%uisio antes %ue o mestre en!ie
uma no!a mensa"em. 0ortanto, o mestre entra em um estado de espera #Waiting
Turnaround Delay( antes de !oltar para o estado 6idle7 e, portanto, antes de ser capaz
de en!iar outra re%uisio.
-m modo unicast o tempo de espera de!e ser escol<ido de .orma %ue %ual%uer escra!o
possa processar a re%uisio e retornar uma resposta. ;o modo broadcast o tempo de
espera de!e ser lon"o o su.iciente para %ue %ual%uer escra!o processe somente a
re%uisio e esteJa apto a receber uma no!a re%uisio. De!ido a isso, o tempo de espera
em modo broadcast de!e ser menor %ue em modo unicast.
Tipicamente o tempo de espera em modo unicast de ) se"undo at !$rios se"undos
para uma comunicao em *GII bauds e o tempo de espera em modo broadcast entre
)IIms e 9IIms.
? !eri.icao de erro no %uadro consiste deE )( Leri.icao de paridade aplicada a cada
caracterK 9( Leri.icao de redund@ncia aplicada a todo o %uadro. O dia"rama de estados
*
intencionalmente muito simples. -ste no le!a em considerao o acesso ao meio,
en%uadramento de mensa"em ou retransmisso em caso de erros.
2.2.0 Di!(r!m! de #st!do de um #scr!'o Modbus
?baio temos o dia"rama de estados de um escra!o ModbusE
Bi"ura +. Dia"rama de -stados do -scra!o
? se"uir temos al"umas considera8es a respeito do dia"rama de estados apresentadoE
-stado 6idle7 - ;en<uma re%uisio pendente. -ste o estado inicial ap:s a alimentao
de um n: escra!o.
Cuando uma re%uisio recebida, o escra!o !eri.ica o pacote antes de eecutar a ao
solicitada no pacote. Di.erentes erros podem ocorrerE erro do .ormato da re%uisio,
ao in!$lida, etc. ;o caso de um erro, uma resposta de!e ser en!iada para o mestreK
Uma mensa"em unicast re%uer %ue uma resposta seJa .ormatada e en!iada para o mestre
assim %ue a ao re%uisitada completada. Se um escra!o detecta um erro no %uadro
recebido, nen<uma resposta retornada para o mestre.
Os contadores de dia"n:stico Modbus so de.inidos e de!em ser "erenciados por
%ual%uer escra!o no sentido de pro!er in.orma8es de dia"n:stico. -stes contadores de
dia"n:stico podem ser ad%uiridos atra!s da .uno de dia"n:stico Modbus.
2.2.1 Di!(r!m! de tem%os d! comunic!)+o Mestre . #scr!'o
O dia"rama abaio apresenta > cen$rios espec2.icos de comunicao Modbus Mestre ,
-scra!oE
Bi"ura =. Hen$rios de comunicao Mestre , -scra!o Modbus
)I
Obser!a8esE
? durao das .ases de re%uisio, resposta e broadcast depende de caracter2sticas da
comunicao #comprimento do %uadro e processamento(. ? durao das .ases de espera
e tratamento depende do tempo de processamento da re%uisio necess$rio para a
aplicao contida nos n:s escra!os.
2.2.2 Modos de Tr!nsmiss+o Seri!l
Os dois modos de transmisso serial so de.inidos comoE Modo 3TU #Remote Terminal
Unit( e modo ?SH55. -stes modos de.inem o conteDdo em bits dos campos das
mensa"ens transmitidas serialmente no barramento. -les determinam como a
in.ormao empacotada nos campos das mensa"ens e, posteriormente, como so
decodi.icadas.
O modo de tr!nsmiss+o 3e o %!dr+o d! %ort! seri!l4 de'e ser o mesmo em todos os
dis%ositi'os conect!dos ! lin! seri!l.
-mbora o modo ?SH55 seJa re%uirido em al"umas aplica8es espec2.icas,
interoperabilidade entre dispositi!os Modbus pode ser alcanada somente se cada
dispositi!o ti!er o mesmo modo de transmisso. Todos os dis%ositi'os de'em
im%lement!r o modo RTU. O modo de transmisso ?SH55 opcional.
Os dispositi!os de!em ser con.i"urados pelos usu$rios para o modo de transmisso
deseJado, 3TU ou ?SH55. O modo padro de!e ser 3TU.
2.2.5 Modo de Tr!nsmiss+o RTU
Cuando dispositi!os se comunicam em um barramento serial Modbus utilizando o
modo 3TU, cada bMte #= bits( na mensa"em ir$ conter 9 caracteres <eadecimais de 4
bits. ? principal !anta"em deste modo %ue sua maior densidade de caracteres permite
um mel<or processamento de dados do %ue o modo ?SH55 para o mesmo baud rate.
Hada mensa"em de!e ser transmitida em um .luo cont2nuo de caracteres.
O .ormato para cada bMte no modo Modbus 3TU E
Sistem! de codi6ic!)+oE Bin$rio de = bits
Bits or B7teE ) bit de in2cio
= bits de dados, sendo o de menor si"ni.icado en!iado primeiro.
) bit de paridade
) bit de parada
P!rid!de %!r 8 re9uerid!, outros modos #paridade impar, sem paridade( podem ser
utilizados. ;o sentido de "arantir maior compatibilidade com outros produtos
recomendado suportar o modo sem paridade. O modo de paridade padro de!e ser
paridade par.
"omo os c!r!cteres s+o tr!nsmitidos seri!lmente:
Hada caracter en!iado nesta ordem #da es%uerda para a direita(. Bit menos si"ni.icante
... Bit mais si"ni.icante.
Se%uencia de bits no modo 3TU com paridade
))
Os dispositi!os podem aceitar con.i"ura8es para !eri.icao de paridade par, impar e
sem paridade. Se o modo sem paridade implementado, um bit de parada adicional
de!e ser transmitido para preenc<er o %uadro de caracter mantendo o padro de
comunicao ass2ncrona com )) bits.
Se%uencia de bits no modo 3TU sem paridade
*. Modbus Plus
Modbus 0lus uma rede local industrial %ue utiliza as camadas ), 9 e + do modelo OS5.
N utilizada para aplica8es de controlo industrial, multimestre, e com uma !elocidade de
comunicao de ) Mb,s.
-sta rede permite a troca de dados entre todos os e%uipamentos sobre o bus. O protocolo
baseado no princ2pio de um bus de passa"em de testemun<o #Oo"ical ToPen 0assin"(.
Hada estao de uma mesma rede identi.icada por um endereo compreendido entre )
e G4.
Boi desen!ol!ido pela Modicon em )*=+, com o intuito de ser uma !erso de alta
!elocidade do Modbus.
Qeralmente utilizada em lin<as de monta"em, controlo de processos e transportadores.
Oi"ao atra!s de um Dnico cabo de blocos de sensores multiponto, !$l!ulas
pneum$ticas, e%uipamentos inteli"entes compleos, !ariadores de !elocidade e
inter.aces de di$lo"o operador.
R ;utom!)+o de %rodu)+o
R ;utom!)+o de edi6$cios
R ;utom!)+o de %rocessos
R Produ)+o e distribui)+o de ener(i!
R Ind<stri! !liment!r e de bebid!s
R Ind<stri! %etrol$6er!
*.1.1 "omunic!)+o
Os n:s de rede so identi.icados por endereos atribu2dos pelo utilizador. O endereo de
cada n: independente do seu local .2sico, est$ compreendido entre ) e G4 #decimal(,
no pode ser duplicado e no tem de ser se%uencial. MDltiplas redes podem Juntar-se
recorrendo a Brid"es Modbus 0lus.
?s mensa"ens ori"inadas numa rede podem ser encamin<adas atra!s de uma ou mais
brid"es para um destino noutra rede. Os n:s de rede .uncionam como membros pares de
um anel l:"ico, "an<ando o acesso A rede, atra!s da recepo de uma .rame desi"nada
por 6toPen7 %ue .unciona como testemun<o.
O 6toPen7 um "rupo de bits %ue passa de um n: para o outro. Hada rede mantm a
se%u4ncia de rotao do seu 6toPen7, independentemente das outras redes.
Cuando !$rias redes esto unidas atra!s de brid"es, o 6toPen7 no passado atra!s da
brid"e. Cuando passa o 6toPen7, o n: pode escre!er numa base de dados "lobal %ue
en!iada a todos os n:s da rede em broadcast. -sta base de dados 6Qlobal Data7
transmitida como um campo dentro da .rame 6toPen7 .
Outros n:s monitorizam a passa"em do 6toPen7 e podem etrair os dados %ue %uiserem
e ti!erem sido pro"ramados para isso. ? utilizao da base de dados 6Qlobal Data7
)9
permite atualizar rapidamente alarmes, set-points e outros dados. Hada rede mantm a
sua pr:pria base de dados.
*.1.2 "!r!cter$stic!s 6$sic!s
To%olo(i! de rede: bus de terreno ponto a ponto ou por deri!ao
M=>imo de e9ui%!mentos 3N?s4: G4
Su%orte: 0ar torsado blindado, 3S 4=/ #opo de anel( ou .ibra :ptica #opo de
redund@ncia(
Dist@nci! m=>im! em %!r tors!do 3se(mento4E 4/Im
"om re%etidores: )=IIm
Aelocid!de de tr!nsmiss+o: ) Mbps.
)>
-. "onclus+o
Os protocolos de.inidos pelas pr:prias empresas %ue est$ desen!ol!endo ou
implantando um sistema de automao industrial se classi.icam como protocolos
propriet$rios %ue nestes casos somente dispositi!os .abricados e pro"ramados nesta
empresa so capazes de se comunicarem uns com os outros.
? principal !anta"em da adoo de protocolos abertos a independ4ncia de .abricantes
de e%uipamentos, ou seJa, %uanto mais empresas ti!erem produtos com protocolo
uni.icado, menos depend4ncia .ica a automao de uma empresa especi.ica.
Oe!ando em considerao este aspecto tende a reduzir custos dos dispositi!os em
.uno da concorr4ncia %ue naturalmente sur"e no mercado. ?nti"amente, os primeiros
sistemas de automao tendiam a utilizar somente protocolos propriet$rios, %uando uma
empresa !endia toda a automao. ?tualmente, eiste uma .orte tend4ncia A adoo de
protocolos abertos como o caso do Modbus.
)4
/. BIBLIOBR;CI;
<ttpE,,SSS.sc<neiderelectric.pt,documents,productser!ices,trainin",doctecnicoTredes.p
d.
<ttpE,,SSS.dca.u.rn.br,Ua..onso,BT0,DH?44+,modbus,modbusTmanual.pd.
<ttpE,,ecatalo".Se".net,.iles,Se"net,)-G9*.pd.
<ttpE,,pessoal.ut.pr.edu.br,"usta!o,ModbusTapostila.pd.