1

Linealizacin de modelos
2.2
OBJETIVOS

Distinguir un modelo lineal de uno no lineal

Aprender a linealizar un modelo dinmico no lineal
CONTENIDOS

Linealidad / No linealidad

Conceptos

No linealidades tpicas de sistemas fsicos

Linealizacin:

Motivacin

Concepto y procedimiento

Linealizacin de modelos de ODEs

Procedimiento

Ejemplos de linealizacin de modelos de sistemas fsicos

Modelo del depsito

Modelo del pndulo

Ejercicio para los alumnos: depsito con calefactor
Bibliografa: Ogata. Ingeniera de Control Moderna (cap. 3)
Linealidad / No linealidad
Siendo, y
i
=f(x
i
), la respuesta debida a cada entrada x
i

=
=
n
i
i
y y
1
Definicin:
Se considera lineal a todo aquel sistema (y=f(x)) al que se le
puede aplicar el

principio de superposicin:
Homogeneidad:
Aditividad:

La respuesta producida por la aplicacin simultnea
de varias seales excitadoras distintas (x
1
, x
2
,...,x
n
), es la suma
de las respuestas individuales a dichas seales (y
1
, y
2
,...,y
n
).

=
=
n
i
i
x x
1
Sistema lineal, y=f(x)
) ( ) ( x f x f y o o = =
Aplicacin

del principio de superposicin:
Considere el sistema descrito por
Homogeneidad
Aditividad
Considere ahora el sistema descrito por
No cumple homogeneidad
No cumple aditividad
Linealidad / No linealidad
Sistema
lineal
Sistema
no lineal
x y 5 . 0 =
2 / x z =

+ = = = = + =
= = =
= = =

= = = = =
= = =
2 1 2 1
2 2 2
1 1 1
1 2 2 1 2
1 1 1
5 5 . 0 10
4 5 . 0 8
1 5 . 0 2
5 5 5 . 0 5 10
1 5 . 0 2
y y x y x x x
x y x
x y x
y x y x x
x y x

= + = = = = + =
= = =
= = =

= = = = = =
= = =
3 5
2
10
2
2
8
1
2
2
5 5 5
2
5 10
1
2
2
2 1 2 1
2
2 2
1
1 1
1
2
2 1 2
1
1 1
z z
x
z x x x
x
z x
x
z x
z
x
z x z
x
z z
Grficamente es inmediato observar si un sistema esttico
(ecuacin/modelo) es lineal o no
Linealidad / No linealidad
Sistema
lineal
Sistema
no lineal
x y 5 . 0 =
2 / x z =
En el caso de los sistemas dinmicos la no linealidad implica que el no
cumplimiento de las propiedades de la aditividad y homegeneidad puede afectar
tanto a los parmetros estticos (valor estacionario) como dinmicos (como llega
a ese valor estacionario) de la respuesta del sistema.
Adems, la no linealidad del sistema implica que la aplicacin de la misma seal
en dos puntos de operacin diferentes genera respuestas diferentes.
En la siguiente transparencia se considera un sistema al que le aplicamos dos
entradas distintas. Se observa que no se cumple la propiedad de aditividad ya
que la suma de las salidas individuales es distinta, tanto en los aspectos
dinmicos como estticos, a la salida que se obtiene si se le aplica la seal de
entrada suma de las antes consideradas.
Tambin puede observarse que no se cumple la propiedad de homogeneidad,

si
nos fijamos en la relacin entre las respuestas y1(t) e y2(t) ante las entradas x1(t)
y x2(t). x2(t)=2x1(t); y2(t)=f(x2(t))=f(2x1(t))2

f(x1(t))=2y1(t)
Como consecuencia podemos decir que el sistema es NO LINEAL.
Linealidad / No linealidad
Linealidad / No linealidad
+
=
X1(t)
X2(t)
X3(t)=X1(t)+X2(t)
Y1(t)
Y2(t)
Y3(t)
Y1(t)+Y2(t)
Linealidad / No linealidad
2
) (
) ( 3
) (
2
t x
t y
dt
t dy
x y
= +
=
Los sistemas no lineales

se representan por ecuaciones no
lineales, pudiendo ser tanto ecuaciones estticas como
ecuaciones dinmicas (ODEs). Ejemplos:
( )
( ) ) ( sin ) ( ) (
) (
0 ) (
) (
1 ) (
) (
3
2
2
2
t u A t y t y
dt
t dy
t x
dt
t dx
t x
dt
t x d
= + +
= + +
Representacin de sistemas lineales / no lineales:
Los sistemas lineales

se representan por ecuaciones lineales,
pudiendo ser tanto ecuaciones estticas como ecuaciones
dinmicas (ODEs). Ejemplos:
( ) ) ( sin ) (
0 ) (
) ( ) (
) (
2
2
2
t u e t y
t x
dt
t dx
dt
t x d
t x
=
= +
|
.
|

\
|
+
No linealidades tpicas en
sistemas fsicos

Relaciones matemticas no lineales
La relacin entre la potencia que cede una resistencia
elctrica y la intensidad que circula por ella es cuadrtica
Ejemplo:
No linealidades tpicas en
sistemas fsicos

La salida de un componente puede saturarse

a niveles
altos de una seal de entrada.
Ejemplos:
Un amplificador electrnico es
lineal en un intervalo especfico
pero presenta una saturacin a
altos voltajes de entrada
El posicionador elctrico
de una vlvula no puede
abrirse ms del 100% ni
cerrarse menos del 0%.
V (volts)
V (volts)
apertura (%)
V (volts)
100 (%)
No linealidades tpicas en
sistemas fsicos

Puede haber una zona muerta (rango de variaciones de
entrada en las que el componente es insensible) que
afecte a las seales de pequea magnitud
Si un motor DC est

parado se
necesita una tensin de
alimentacin no nula por encima
de cierto umbral para que el
motor supere la friccin esttica
y empiece a girar.
Ejemplo:
No linealidades tpicas en
sistemas fsicos

Pueden existir sistemas con histresis.
y (mm)
x (mm)
Engranaje de la carga
Engranaje motor
h
h
h
Ejemplo:
Huelgo esttico

tpico en los engranajes entre
motor y carga.

Sea X, el desplazamiento de la parte inferior del
engranaje (motor) e Y el desplazamiento de la
parte superior (carga).

Cuando empieza a moverse el engranaje motor en
la direccin positiva, hasta que no se ha
desplazado una distancia (h) el engranaje de la
carga no empieza a moverse, y a partir de ese
momento lo hacen de forma conjunta.

Algo similar sucede cuando los engranajes motor
y carga se est

moviendo simultaneamente hacia
la derecha, y el engranaje motor comienza a
moverse en la direccin izquierda.
Linealizacin

Motivacin

La frmulacin bsica

de la automtica
requiere de modelos matemticos LINEALES.

Si el modelo del sistema es no-lineal debe
realizarse una aproximacin lineal del mismo

El rango de validez de estos modelos
linealizados est

limitado al punto entorno al
cual se linealizan (punto de linealizacin).
) ( ) (
) (
t h k t q
t d
t h d
A =
) ( ) (
) (
t h t q
t d
t h d
A A A =
A
o
Entrada
Salida
Linealizacin
) ( ) ( ) (
0 0
x x K x f x f + ~
( ) ) ( ,
0 0
x f x
A: Punto de operacin
o linealizacin
Concepto: es una tcnica que se utiliza para encontrar una aproximacin
lineal

de una ecuacin no lineal en un punto dado.
Puede aplicarse tanto a ecuaciones estticas como a ecuaciones
diferenciales
El modelo linealizado slo es
vlido en un entorno pequeo
alrededor del punto de
linealizacin. Cuanto ms nos
alejemos de este punto, peor ser

la aproximacin.
Aproximacin lineal
Linealizacin: procedimiento
Si la variacin (x-x
0

) es pequea, se pueden despreciar los trminos
de orden superior. As, la linealizacin de la funcin f(x) consiste en
aproximar la funcin con slo los primeros dos trminos de la serie:
) ( ) (
0 0
0
0
x x
dx
df
x f y
K
x x
y
+ =
+
=
+


) (
0 0
x x K y y =
x K y A = A
... ) (
! 2
1
) ( ) ( ) (
2
0
2
2
0 0
0
0
+ + + = =
=
=
x x
dx
f d
x x
dx
df
x f x f y
x x
x x
Fundamento:

cualquier funcin puede ser expandida en
serie Taylor alrededor de un punto de operacin:
Si denotamos:
x=x-x
0
y=y-y
0
Entonces:
Veamos como linealizar una funcin de dos variables.
Sea:
Linealizacin: procedimiento
0 ) ( ) ( ) ( ) , , ( 0 ) , , (
0
0
0
0
0
0
0 0 0
=
c
c
+
c
c
+
c
c
+ ~ = z z
z
f
y y
y
f
u x
x
f
z y x f z y x f
0 0
3 2 1
0
0
0
= A + A + A = A
c
c
+ A
c
c
+ A
c
c
z K y K u K z
z
f
y
y
f
u
u
f
Ecuacin lineal en las nuevas variables
de desviacin Ax, Ay, Az
0 ) , , ( 0 ) , ( ) , ( = = = z y x f y x g z y x g z
Desviaciones pequeas de las
variables con respecto a la
condicin de operacin
x(t)
x
0
Ax(t)
t
Se elige un punto de linealizacin
que satisface la ecuacin
0 ) , , ( ) , ( ) , (
0 0 0 0 0 0 0 0
= = z y x f y x g z y x
Se desarrolla en serie de Taylor, hasta el trmino de orden 1, alrededor del punto x
0

,y
0

,z
0

.
Como f(x
0

,y
0

,z
0

)=0 y denotando:
entonces
; ;
0 0 0
z z z y y y u x x = A = A = A

La tcnica presentada puede aplicarse para aproximar ecuaciones
diferenciales no lineales

Procedimiento:

Consideraremos para cada ecuacin las variables de entrada al modelo
y las variables dependientes, o de salida, y todas sus derivadas

con
respecto al tiempo, como variables en el modelo a linealizar.

Suele escogerse un punto de linealizacin estacionario, de ese
modo en el punto de linealizacin las derivadas de las variables de
entrada y de salida (o dependientes) son todas nulas.

Se aplica el procedimiento explicado anteriormente.

Resultado:

Para cada ecuacin se obtendr

una ecuacin diferencial lineal (LODE)
expresada en trminos de las variables de desviacin.
Linealizacin: aplicacin a ODEs

Ejemplo:

Considerese el modelo no lineal:

Las variables a considerar a efectos de linealizacin son:

La funcin a linealizar es:

Se escoge un punto de linealizacin, que satisface el modelo y es estacionario:

Se linealiza la ecuacin:
Linealizacin: aplicacin a ODEs
) ( ) (
) (
t y c t u b
t d
t y d
a =
) ( ), ( ), (
) (
t u t y t y
t d
t y d
'
=
2
0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 e 0 siendo ; , ,
|
.
|

\
|
= =
'
=
' '
u
c
b
y ) ,u ,y y f( y u y y
0 ) ( ) ( ) ( )) ( ), ( ), ( ( = +
'
=
'
t y c t u b t y a t u t y t y f
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
0 ) ( ) (
2
) (

0
2
0
2
0
) , , ( 0 ) , , (
0
0
0 0
0
0
0
0
0
0
0
0
0 0 0
= A A

+
A

= A A

+
'
A =

+
'

'
+

c
c
+
c
c
+
'

'
'
c
c
+
'
~ =
'
t u b t y
y
c
dt
t y d
a
u b y
y
c
y a u u b y y
y
c
y y a
u u
u
f
y y
y
f
y y
y
f
u y y f u y y f
Variables desviacin
Ay = y(t)

- y
0

Au

= u(t) - u
0

Variables desviacin
Ay = y(t)

- y
0
Au

= u(t) - u
0
Linealizacin de modelos de sistemas
fsicos. Ejemplo del depsito
Variables desviacin
Ah = h

- h
0

Aq

= q - q
0

Au

= u - u
0

Variables desviacin
Ah = h

- h
0
Aq

= q - q
0
Au

= u - u
0
Punto de
linealizacin

Punto de
linealizacin
La funcin a linealizar es:
El valor de los coeficientes depende del punto
de linealizacin
Ecuacin
Diferencial
LINEAL
) ( ) ( ) (
) (
t h k t u t q
t d
t h d
A =
u
q
h
Se omite la dependencia de las variables
con el tiempo por simplicidad. Ej: u(t) u

Se omite la dependencia de las variables
con el tiempo por simplicidad. Ej: u(t) u
0 0 0 0
, , , 0
0 ) , , , (
q u h h
h k u q h A q u h h f
=
= + =

0 ) , , , (
0 0 0 0
= q u h h f

0
2

1 ; ;
2
; ; 0 ) , , , (
0 ) ( ) ( ) ( ) ( ) , , , (
0
0
0
0
0
0
0
0
0 0
0 0 0 0
0
0
0
0
0
0
0
0
0 0 0 0
= A A + A +
A
=
c
c
=
c
c
=
c
c
=
c
c
=
=
c
c
+
c
c
+
c
c
+
c
c
+
q u h k h
h
k u
dt
h d
A Entonces
q
f
h k
u
f
h
k u
h
f
A
h
f
q u h h f Como
q q
q
f
u u
u
f
h h
h
f
h h
h
f
q u h h f

Desarrollo:
Desarrollo:
0 0 ) , , , (
0 0 0
= =
'
h k u q u q h h f
Por simplicidad se escoge el punto
de linealizacin (h
0

, h
0

, u
0

, q
0

)

de
modo que satisface el modelo no
lineal f(h
0

, h
0

, u
0

, q
0

)=0 y el sistema
est

en estado estacionario (h
0

=0)

Por simplicidad se escoge el punto
de linealizacin (h
0

, h
0

, u
0

, q
0

)

de
modo que satisface el modelo no
lineal f(h
0

, h
0

, u
0

, q
0

)=0 y el sistema
est

en estado estacionario (h
0

=0)
Si se escogen

u
0
y q
0
, entonces
2
0
0
0

|
|
.
|

\
|
=
u k
q
h
Los valores de (h
0

, u
0

, q
0

)

no son independientes

Los valores de (h
0

, u
0

, q
0

)

no son independientes
Linealizacin de modelos de sistemas
fsicos. Ejemplo del depsito
Consideraciones con respecto al punto de linealizacin
Consideraciones con respecto al punto de linealizacin
Fisicamente significa que en el punto de
linealizacin la altura es constante (h
0

=0) y su
valor (h
0

) depende del caudal que est

entrando
por la parte superior (q
0

) y la apertura de la vlvula
de extraccin de agua (u
0

).

Fisicamente significa que en el punto de
linealizacin la altura es constante (h
0

=0) y su
valor (h
0

) depende del caudal que est

entrando
por la parte superior (q
0

) y la apertura de la vlvula
de extraccin de agua (u
0

).
u
0
q
0
h
0
Si se eligen como condiciones iniciales de
las variables absolutas, el valor de las
mismas en el punto de linealizacin,
resulta que el modelo formulado en base a
incrementos (variables desviacin9
presenta condiciones iniciales nulas (ms
tarde ser

importante)

Si se eligen como condiciones iniciales de
las variables absolutas, el valor de las
mismas en el punto de linealizacin,
resulta que el modelo formulado en base a
incrementos (variables desviacin9
presenta condiciones iniciales nulas (ms
tarde ser

importante)
Linealizacin de modelos de sistemas
fsicos. Ejemplo del depsito

= = A = =
= = A = =
= = A = =
. 0 ) 0 ( ) 0 ( Si
. 0 ) 0 ( ) 0 ( Si
. 0 ) 0 ( ) 0 ( Si
0
0
0
t q q t q
t u u t u
t h h t h

= = A = = A
= = A = = A
= = A = = A
= A + A A =
A
0 0
0 0
0 0
0
0
0
) 0 ( ) 0 (
) 0 ( ) 0 (
) 0 ( ) 0 (
0 ) ( ) ( ) (
2
) (
q t q q t q
u t u u t u
h t h h t h
t q t u h k t h
h
k u
dt
t h d
A
Consideraciones con respecto a las condiciones iniciales
Consideraciones con respecto a las condiciones iniciales
El modelo obtenido por
linealizacin, y sus
condiciones iniciales es:

El modelo obtenido por
linealizacin, y sus
condiciones iniciales es:
Linealizacin de modelos de sistemas
fsicos. Ejemplo del depsito
q
A
u
A
h k
h
h A
k u
dt
h d
q u h k h
h
k u
dt
h d
A A + A A =
A
= A A + A +
A 1
2
0
2
0
0
0
0
0
0
Cx y
Bu Ax
x
=
+ =
t d
d
h h
q
u
A A
h k
h
h A
k u
dt
h d
A = A
(

A
A
(
(

+ A =
A
1
1
2
0
0
0
| |

(
(

=
=
(
(

=
=
+ =
A A
h k
h A
k u
Donde
t d
d
1
1 ;
2
:
0
0
0
B
C A
Cx y
Bu Ax
x
Las matrices A y B depende del
punto de linealizacin
| |
| |

A =
(

A
A
= A =
h
q
u
h
y
u x
Veamos como expresar el modelo obtenido
en la formulacin del espacio de estados.

x son las variables de estado: h
u son las variables de entrada: u y q
y son las variables de salida

: h
Veamos como expresar el modelo obtenido
en la formulacin del espacio de estados.
x son las variables de estado: h
u son las variables de entrada: u y q
y son las variables de salida

: h
Linealizacin

de modelos de sistemas
fsicos. Ejemplo del pndulo
) ( ) (
2
) (
2
2
t T t sen
mgL
dt
t d
J = + u
u
T(t) es la seal de entrada:
par aplicado en la direccin u
J (momento de inercia del pndulo
alrededor del punto de rotacin), m
(masa), g y L (longitud) son
parmetros del modelo
u(t) es la seal de salida:
ngulo girado
El modelo que resulta de aplicar que el
momento de inercia por la aceleracin
angular es igual al sumatorio de pares
aplicados es:
Ecuacin
Diferencial
NO LINEAL
Linealizar
Particularizando para el punto de
linealizacin elegido (T
0

=0 y u
0

=0):

Particularizando para el punto de
linealizacin elegido (T
0

=0 y u
0

=0):
0
2
) , , (
2
2
= + = T sen
MgL
t d
d
J T f u
u
u u

Ecuacin diferencial lineal de
segundo orden.

Ecuacin diferencial lineal de
segundo orden.

= +
' '
=
' '

' '
=
' '
A
= = A
= = A
0 ) ( ) (
2
) (
2
2
0
0
0
t T t
MgL
dt
t d
J
T T T T
u
u
u u u u
u u u u
Punto de linealizacin
Punto de linealizacin
0 0 elige se Si
2
0
2
0
0 0
0 0
0 0 0
= =
=
= =
' '
T
sen
MgL
T
T sen
MgL
u
u
u u
Variables desviacin
AT = T

- T
0

Au = u - u
0

Variables desviacin
AT = T

- T
0
Au = u - u
0
Linealizacin de modelos de sistemas
fsicos. Ejemplo del pndulo
La funcin a linealizar es:

= A A +
A
=
c
c
=
c
c
=
c
c
=
c
c
+
c
c
+
c
c
0 cos
2
1 cos
2

0 ) ( ) ( ) (
0
2
2
0
0
0 0
0
0
0
0
0
0
T
MgL
dt
d
J
T
f MgL f
J
f
T T
T
f f f
u u
u
u
u u
u u
u
u u
u



Desarrollo de la linealizacin
Desarrollo de la linealizacin
Linealizacin de modelos de sistemas
fsicos. Ejemplo del pndulo
| |
| |

=
=
(

=
u
e
u
y
u x T
Veamos como expresar el modelo obtenido en la formulacin del espacio de
estados. Transformemos la ODE de 2

orden en dos ODEs de 1
er

orden.

Veamos como expresar el modelo obtenido en la formulacin del espacio de
estados. Transformemos la ODE de 2

orden en dos ODEs de 1
er

orden.
Veamos como expresar el modelo en la formulacin del espacio de estados.
X son las variables de estado: u

y

e
U son las variables de entrada: T
Y son las variables de salida

: u
Veamos como expresar el modelo en la formulacin del espacio de estados.
X son las variables de estado: u

y

e
U son las variables de entrada: T
Y son las variables de salida

: u
) (
1
0
) (
) (
0
2

1 0
) (
) (
0 ) ( ) (
2
) (
) (
) (
0 ) ( ) (
2
) (
2
2
t T
J
t
t
J
L g M
t
t
t T t
MgL
dt
t d
J
t
dt
t d
t T t
MgL
dt
t d
J
(
(

+
(

(
(

=
'
(

= +
=
= +
e
u
e
u
u
e
e
u
u
u
| |

(
(

=
=
(
(

=
= + =
J
J
L g M
Donde
t d
d
1
0
0 1 ;
0
2

1 0
:
;
B
C A
Cx y Bu Ax
x
Ejercicio para alumnos. Enunciado
Depsito con dispositivo calefactor
El sistema de la figura tiene por objeto mantener la temperatura

T del agua contenida (y que sale) en
el depsito, usando para ello un sistema de calefaccin elctrica (se manipula la tensin de
alimentacin V).
Al depsito le llega un caudal de lquido variable, q, a una temperatura constante T
i

.
Encuentre el modelo matemtico que relaciona el caudal q(t) y el voltaje V(t) con la temperatura en
el depsito T(t). Si el modelo no es lineal, obtenga una descripcin lineal. A partir del modelo lineal
exprselo en el formalismo del espacio de estados.
Hiptesis de modelado:
Temperatura uniforme en el depsito
Temperatura de entrada constante, T
i
=cte
Aislamiento perfecto , no existen prdidas con el exterior
Densidad y calor especfico constante
Volumen del depsito constante, V
d
=cte
Como la densidad es constante entonces m ser

constante.
Adems q
out

=q
q(t)
V(t)
R
T(t)
T
i q
out
Ejercicio para los alumnos. Solucin: modelado.
El sistema de la figura tiene por objeto mantener la


temperatura T del agua contenida (y que sale) en el depsito,
usando para ello un sistema de calefaccin elctrica.
Al depsito le llega un caudal de lquido q(t) a una temperatura
constante T
i

.
Variables del modelo:
T temperatura
V voltaje
m masa en el depsito
H entalpa
c
e

calor especfico
V
d

volumen del depsito


densidad
R resistencia elctrica
q caudal de entrada
Entradas al modelo: V(t) y q(t)
Salidas del modelo: T(t)
Principios fsicos:
Conservacin de la energa
q(t)
V(t)
R
T(t)
T
i q
out
Hiptesis de modelado:
Temperatura uniforme en el depsito
Temperatura de entrada constante, T
i
=cte

Aislamiento perfecto , no existen prdidas
con el exterior
Densidad y calor especfico constante
Volumen del depsito constante, V
d
=cte
Como la densidad es constante
entonces m ser

constante.
Adems q
out

=q
R c
t V
t T T t q
t d
t T d
V
R
t V
t T c t q T c t q
t d
t T d
c V
R
t V
t T c t q T c t q
t d
t T c V d
t q t q V m t T c t H
R
t V
t H t q H t q
t d
t H m d
e
i d
e i e e d
e i e
e d
out d e
out i

) (
)) ( )( (
) (

) (
) ( ) ( ) (
) (


) (
) ( ) ( ) (
)) ( (
) ( ) ( ; ; ) ( ) ( si

) (
) ( ) ( ) (
)) ( (
2
2
2
2

+ =
+ =
+ =
= = =
+ =
ODE no-lineal
( ) ( )
0
0
2
0
0
1 2 1
0
0
0
0
0
0
0 0
0
0
0
0
0
0
0
0
0 0
0
0
0
0
0
0
0
0

2
siendo ) ( ) ( ) (
) (

2
0

2
) (

2

2
; ; ;
0 ) ( ) ( ) ( ) (
q R c
V
K y
q
T T
K t V K t q K t T
t d
t T d
V
q R c
V
q
q
T T
T
t d
T d
q
V
V
R c
V
q T T T q
t d
T d
V
R c
V
R c
V
V
f
T T T T
q
f
q q
T
f
V
T
f
V V
V
f
q q
q
f
T T
T
f
T T
T
f
e
i
e
i d
e
i d
e e
i i d

= + A + A = A +
A
A + A

= A +
A
= A A A +
A
= =
c
c
= =
c
c
= =
c
c
=
'
c
c
=
c
c
+
c
c
+
c
c
+
'

'
'
c
c
( )
i
e e
i
e
i d
T
R c q
V
T
R c
V
T T q
T
R c
V
T T q T V V q T T f
+ = = +
=
'
=
'
=
'

0

0
0

) ( ) , , , (
0
2
0
0
2
0
0 0
0
2
0
0 0 0 0 0 0 0

Variables desviacin
AT = T

- T
0

Aq

= q - q
0

AV

= V - V
0

Variables desviacin
AT = T

- T
0
Aq

= q - q
0
AV

= V - V
0
Ejercicio para los alumnos. Solucin: linealizacin.
Punto de linealizacin
Punto de linealizacin
La funcin a linealizar es:
Desarrollo de la linealizacin
Desarrollo de la linealizacin
0

) ( ) , , , (
2
=
'
=
'
R c
V
T T q T V V q T T f
e
i d

Cx y
Bu Ax
x
=
+ =
t d
d
Depende del punto de linealizacin
Variables desviacin
AT =T

- T
0

Aq

=q - q
0

AV

=V - V
0

Variables desviacin
AT =T

- T
0
Aq

=q - q
0
AV

=V - V
0
| | 1

2
1
0 0 2 1
0
=
(

=
(

=
(

=
(

=
C
B
A
d e d
i
d
V R c
V
V
T T K K
V
q
t t
t
Ejercicio para los alumnos.
Solucin: espacio de estados.


2
y ; Siendo
) ( ) ( ) (
1 ) (
) ( ) ( ) (
) (
0
0
2
0
0
1
0
2 1
2 1
q R c
V
K
q
T T
K
q
V
t V
K
t q
K
t T
t d
t T d
t V K t q K t T
t d
t T d
e
i d

t
t t t
t
=

= =
A + A + A =
A
A + A = A +
A
| |
| | T
V
q
T
A =
(

A
A
= A =
y
u x
Desarrollo del modelo en variables de estado
| | T T
V
q
V R c
V
V
T T
T
V
q
dt
T d
d e d
i
d
A = A
(

A
A
(

+ A
(

=
A
1

2
0 0 0