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Definiciones.
• Vector libre.– Segmento orientado en el espacio que queda determinado mediante un
módulo, una dirección y un sentido.
Vector deslizante.– Segmento orientado en el espacio que queda determinado mediante
un módulo, una dirección, un sentido y una recta de aplicación.
Vector fijo.– Segmento orientado en el espacio que queda determinado mediante un módu-
lo, una dirección, un sentido y un punto de aplicación.
• Módulo de un vector.– Es la distancia entre su origen y su extremo, expresada en las
unidades correspondientes a la magnitud representada por el vector. El módulo de un vec-
r r
tor a suele notarse a ó a.
Vector unitario.– Aquél cuyo módulo es la unidad.
r r
• Producto de un vector por un escalar.– λ ⋅ a es un vector de igual dirección que a
r
y de módulo λ ⋅ a . Si λ > 0, su sentido es el mismo que el de a , y si λ < 0, su sentido es
r
contrario al de a .
r
Dado un vector a , siempre es posible encontrar un vector unitario en la dirección y sentido
r r
de a , al que notaremos u a , del siguiente modo:
r 1 r
ua = ⋅ a
a
r r
• Suma de vectores libres.– La suma a + b puede realizarse gráficamente mediante la
r r
regla del paralelogramo, que consiste en colocar el origen de b sobre el extremo de a y la
r r
suma corresponde al vector que va desde el origen de a al extremo de b :
r r
a+b
r
b
r
a
r r r r
El vector a + b suele denominarse resultante de los vectores a y b .
r r r r
( )
La resta a − b puede efectuarse realizando la suma a + − b .
r r
• Suma de vectores fijos paralelos.– Dados dos vectores fijos, F1 y F2 , paralelos y de
r
igual sentido, su resultante es un vector R tal que:
r r
– Su módulo es F1 + F2 .
r r
– Su dirección es la misma de F1 y F2 .
r r
– Su sentido es el de F1 y F2 .
Física. 2. Cálculo vectorial. Campos. 2
– Su puntor deraplicación está situado en el segmento que une los puntos de apli-
cación de F1 y F2 , y lo divide en dos partes inversamente proporcionales a sus mó-
dulos.
Gráficamente, puede efectuarse como sigue:
r
A partir del origen de F2 se dibuja el
r r
Si ambos vectores tienen sentidos contrarios, y llamamos F1 al de mayor módulo y F2 al
r
de mayor, su resultante es un vector R tal que:
r r
– Su módulo es F1 − F2 .
r r
– Su dirección es la misma de F1 y F2 .
r
– Su sentido es el de F1 .
– Su punto r deraplicación está situado en el segmento que une los puntos de apli-
cación de F1 y F2 , y lo divide en dos partes inversamente proporcionales a sus mó-
dulos.
Gráficamente, se efectúa de modo similar al caso anterior.
• Componentes de un vector.– Son las proyecciones del rvector r r sobre los ejes de co-
ordenadas. Dada una base de vectores unitarios ortonormales { i , j , k} , que son los vectores
unitarios en el sentido positivo de rlos ejes X, Y, Z rde unr sistema r de coordenadas cartesia-
no, las componentes de un vector a suelen notarse a x , a y , a z .
r r r r r r r r
Todo vector a puede expresarse como a = a x + a y + a z = a x ⋅ i + a y ⋅ j + a z ⋅ k .
r r r
Nótese que ax, ay, az no representan los módulos de a x , a y , a z , ya que pueden ser núme-
r
ros negativos. A menudo, ax, ay, az también se denominan “componentes de a ”.
Se cumple que:
r r r
λ ⋅ a = (λ ⋅ a x ) ⋅ i + (λ ⋅ a y ) ⋅ j + (λ ⋅ a z ) ⋅ k
r
r r r r r
a + b = (a x + b x ) ⋅ i + (a y + b y ) ⋅ j + (a z + b z ) ⋅ k
Física. 2. Cálculo vectorial. Campos. 3
• Cosenos directores de un vector.– Son los cosenos de los ángulos que el vector
forma con cada uno de los ejes de coordenadas.
Producto escalar.
• Se define como:
r r
a ⋅ b = a ⋅ b ⋅ cos θ , siendo:
r
θ ≡ ángulo formado por a y b .
• Se cumple que:
r r
– a ⋅ b = ax ⋅ bx + ay ⋅ by + az ⋅ bz
r r r
a⋅b r r r
– ⋅ u b es la proyección de a sobre b , siendo u b un vector unitario con la di-
b r
rección y sentido de b .
r r r r
– Si, y sólo si, a y b son perpendiculares se cumple que a ⋅ b = 0.
• El producto vectorial permite demostrar las siguientes propiedades:
– a = a 2x + a 2y + a 2z
⎧a x = a ⋅ cos α
⎪
– ⎨a y = a ⋅ cos β , siendo:
⎪a = a ⋅ cos γ
⎩ z
r
α ≡ ángulo formado por a y el eje X;
r
β ≡ ángulo formado por a y el eje Y;
r
γ ≡ ángulo formado por a y el eje Z.
– cos 2 α + cos 2 β + cos 2 γ = 1
r r
– a + b = a 2 + b 2 + 2 ⋅ a ⋅ b ⋅ cos θ
Producto vectorial.
r r
• El producto vectorial a ∧ b se define como:
r r ay az r az ax r ax ay r
a∧b= ⋅i+ ⋅j+ ⋅k
by bz bz bx bx by
• Se cumple que:
r r
– a∧b=−b∧a (
r r
)
r r r r
– a ∧ b es un vector perpendicular a a y b , cuyo sentido viene dado por la regla del
r r
destornillador y cuyo módulo es a ∧ b = a ⋅ b ⋅ senθ , siendo θ ≡ ángulo formado
r r
por a y b .
Física. 2. Cálculo vectorial. Campos. 4
r r r r
– a ∧ b es el área del paralelogramo determinado por a y b .
r r r r r r r r r
– Si a ≠ 0 y b ≠ 0 , a ∧ b = 0 si, y sólo si, a y b son paralelos.
r r
( ) r r r
( )
r
– λ ⋅ a ∧ b = (λ ⋅ a ) ∧ b = a ∧ λ ⋅ b .
r r r
( r r
) ( )
r r
– a ∧ b + c = a ∧ b + (a ∧ c ) .
•r Sistema
r r r der referencia
r r r orientado
r positivamente.– Aquél en el que se cumple que
i ∧ j =k, j ∧k = i , k ∧ i = j .
Los siguientes sistemas de referencia están orientados positivamente:
Y X Z
Z X Y Z X Y
Momento de un vector.
r
• Momento de un vector fijo a respecto de un punto P.– Se define como:
r r r
M = r ∧ a , siendo:
r r
r ≡ vector cuyo origen es P y cuyo extremo es el punto de aplicación de a .
r r
r se denomina vector de posición de a respecto de P.
•r Teorema
r r de Varignon.– El momento de la resultante de un conjunto de vectores fijos
a1 , a 2 , ..., a n , con un origen común, respecto de un punto P es igual a la suma de los
momentos de cada vector respecto de dicho punto:
r n r n r
r ∧ ∑ a i = ∑ Mi , siendo:
i =1 i =1
r r r r
r ≡ vector de posición de los vectores a1 , a 2 , ..., a n respecto de P;
r r r r
Mi = r ∧ a i ≡ momento de cada vector a i respecto de P.
• Momento de un vector fijo respecto de una recta.– Se define como la proyección
sobre dicha recta del momento del vector respecto de un punto cualquiera de la recta.
Par de vectores.
• Par de vectores.– Conjunto formado por dos vectores de igual módulo y dirección,
sentidos opuestos y distintas rectas de aplicación:
Física. 2. Cálculo vectorial. Campos. 5
Producto mixto.
r r r
• Producto mixto de tres vectores a, b, c .– Se define como:
[ ]
r r r r r r
(
a, b, c = a ⋅ b ∧ c . )
• [
r r r
] r r r
Se cumple que a, b, c es el volumen del paralelepípedo determinado por a , b y c .
Derivadas parciales.
• Función real de n variables.– Se define como una aplicación f : S → ℜ , siendo S
un subconjunto de ℜ n .
Ej: f (x, y, z ) = x + xy 2 + senz es una función real de 3 variables.
• La derivada parcial de una función real de varias variables con respecto a la variable
i es la derivada de esa función considerando que la única variable es i, y que las demás son
constantes.
Ej: Sea la función de 3 variables f (x, y, z ) = x + xy 2 + senz .
∂f
– Derivada parcial de f respecto de x: = 1+ y2
∂x
∂f
– Derivada parcial de f respecto de y: = 2xy
∂y
∂f
– Derivada parcial de f respecto de z: = cos z
∂z
• De forma análoga se pueden definir las derivadas parciales segunda, tercera, etc.
• El diferencial de una función de varias variables se define como la suma de todas sus
derivadas parciales, multiplicadas cada una por el diferencial de la correspondiente varia-
ble.
Ej: Sea la función de 3 variables f (x, y, z ) = x + xy 2 + senz .
Física. 2. Cálculo vectorial. Campos. 6
El diferencial de f es:
df =
∂f
∂x
⋅ dx +
∂f
∂y
⋅ dy +
∂f
∂z
( )
⋅ dz = 1 + y 2 ⋅ dx + 2xy ⋅ dy + cos z ⋅ dz
∫
r
a ⋅ d λ = ∫ a x ⋅ d λ (
⋅
r
i + ∫ a y )
⋅ d λ (
⋅
r
j + ∫ a z )
⋅ d λ ⋅
r
k ( )
Integrales de línea, de superficie y de volumen.
P2 r r P2 r r r
• En Física suelen emplearse integrales del tipo ∫ a ⋅ d r ó ∫ a ∧ d r , siendo a un
P1 P1
r r r r
vector, d r = dx ⋅ i + dy ⋅ j + dz ⋅ k y P1 y P2 dos puntos del espacio. Estas integrales
suelen descomponerse en tres para su resolución.
Ej:
∫
(0 , 6 , 6 )
2
(3 , 0 , 3 )
x (
⋅
r
i + y 2
⋅
r
j + 2 z ⋅
r
k ⋅ dx )(
⋅
r
i + dy ⋅
r
j + dz ⋅
r
k
0
) 6
3
6
= ∫ 2x ⋅ dx + ∫ y 2 ⋅ dy + ∫ 2z ⋅ dz =
0 3
6
y3 ⎤
= x2 ] 0
3 + ⎥ +z
3 ⎦0
2
]
6
3 = −9 + 72 + 27 = 90.
• Para poder calcular integrales de este tipo, a veces es necesario conocer el camino se-
guido entre los puntos P1 y P2. En este caso, la integral se denomina de línea y se nota
P2 r r
∫ (Γ ) a ⋅ d r , donde Γ representa a dicho camino, que viene definido por una ecuación.
P1
Si los puntos P1 y P2 son el mismo, se dice que Γ es una línea cerrada, y la integral ante-
r r
rior se nota ∫ (Γ ) a ⋅ d r .
Para calcular integrales de línea, se expresan todas las variables en función de una de ellas
o de un parámetro.
Ejemplo:
(0 , 6 , 6 )
∫(3,0,3 ) (Γ ) 2 xy ⋅
r
i (
+ x 2
⋅
r
j + 2 z ⋅
r r
k )
⋅ d r , siendo Γ la recta
x−3 y
−1
= = z − 3.
2
De las ecuaciones de la recta se obtiene:
⎧y = −2x + 6 ⇒ dy = −2 ⋅ dx
⎨z = − x + 6 ⇒ dz = −dx
⎩
Entonces:
Física. 2. Cálculo vectorial. Campos. 7
∫
(0 , 6 , 6 )
(3 , 0 , 3 ) ( Γ )
(2xy ⋅ ri + x 2
r r r
)
0 6
3
6
⋅ j + 2z ⋅ k ⋅ d r = ∫ 2xy ⋅ dx + ∫ x 2 ⋅ dy + ∫ 2z ⋅ dz =
0 3
= ∫ 2x ⋅ (− 2x + 6 ) ⋅ dx + ∫ x 2 ⋅ (− 2) ⋅ dx + ∫ 2 ⋅ (− x + 6 ) ⋅ (− dx ) =
0 0 0
3 3 3
3
( )
= ∫ − 4 x 2 + 12x ⋅ dx + ∫ − 2x 2 ⋅ dx + ∫ (2x − 12) ⋅ dx =
0 0
3
0
3
0 0
⎛ − 4x 3 ⎞⎤ − 2x 3 ⎤
= ⎜⎜ + 6 x 2 ⎟⎟⎥ + ⎥ + x − 12x
2
( )] 0
3 = 27.
⎝ 3 ⎠⎦ 3 3 ⎦3
También podrían haberse empleado las ecuaciones paramétricas de la recta:
⎧x = 3 − λ ⇒ dx = −dλ
⎪
Γ ≡ ⎨y = 2λ ⇒ dy = 2 ⋅ dλ
⎪⎩z = 3 + λ ⇒ dz = dλ
P1(3,0,3) se obtiene cuando λ = 0; P2(0,6,6) se obtiene cuando λ = 3.
Entonces:
(0 , 6 , 6 )
∫ (Γ ) 2
(3 , 0 , 3 )
xy ⋅
r
i(+ x 2
⋅
r
j + 2 z ⋅
r r 0
k
6
) 6
⋅ d r = ∫ 2xy ⋅ dx + ∫ x 2 ⋅ dy + ∫ 2z ⋅ dz =
3 0 3
= ∫ 2 ⋅ (3 − λ ) ⋅ 2λ ⋅ (− dλ ) + ∫ (3 − λ ) ⋅ 2 ⋅ dλ + ∫ 2 ⋅ (3 + λ ) ⋅ dλ = ∫ 6λ2 − 22λ + 24 ⋅ dλ =
0
3 3
0
2
0
3 3
0
( )
(
= 2λ3 − 11λ2 + 24λ )] 3
0 = 27.
• También se emplean a veces integrales de superficie, que son integrales dobles en las
que los límites de integración especifican entre qué valores varían las coordenadas que
describen a la superficie.
Ej.– Calcular la integral de la función f(x) = x2 a través de la superficie limitada por
el eje X, el eje Y, y la recta de ecuación x + y = 3.
La superficie es:
(0,3)
(3,0)
∫ f (x ) ⋅ dS = ∫ ⎛⎜⎝ ∫ x 2 ⋅ dy ⎞⎟ ⋅ dx = x 2 ⋅ (y )]0 x 2 ⋅ (− x + 3 ) ⋅ dx =
3 − x +3 3 3
∫ ∫
− x +3
⋅ dx =
S
0 0 ⎠ 0 0
3
⎛ x4 ⎞⎤ 27
= ⎜⎜ − + x 3 3 ⎟⎟⎥ =
⎝ 4 ⎠⎦ 0 4
• De forma análoga se resuelven las integrales de volumen, que son integrales triples.
La integral ∫ dV coincide con el volumen del cuerpo considerado.
V
Física. 2. Cálculo vectorial. Campos. 8
P
r
ϕ
ρ
El
r vector que va desde el origen hasta un punto cualquiera viene dado por:
r r
r = ρ ⋅ uρ + z ⋅ u z .
Coordenadas esféricas.
• Son:
r ≡ módulo del vector de posición del punto;
θ ≡ ángulo formado por el vector de posición con el eje ;
ϕ ≡ ángulo que la proyección del vector de posición sobre el plano XY forma con el eje
X.
r
θ
r r
El vector que va desde el origen hasta un punto cualquiera viene dado por: r = r ⋅ u r .
• Las coordenadas cartesianas y esféricas están relacionadas mediante las siguientes
ecuaciones:
⎧x = r ⋅ senθ ⋅ cos ϕ ⎧
⎪ ⎪r = x + y + z
2 2 2
⎨y = r ⋅ senθ ⋅ senϕ
⎪⎩z = r ⋅ cos θ ⎪ x2 + y2
⎪
⎨θ = arctg
⎪ z
⎪ y
⎪⎩ϕ = arctg x
V = ∫ dV =
R
⎛ π ⎛ 2 π r 2 ⋅ senθ ⋅ dϕ ⎞ ⋅ dθ ⎞ ⋅ dr = R
⎛⎜ π r 2 ⋅ senθ ⋅ (ϕ)]2 π ⋅ dθ ⎞⎟ ⋅ dr =
V
∫0
⎜ ∫0 ⎜ ∫0
⎝ ⎝
⎟
⎠
⎟
⎠ ∫
0 ⎝ ∫0 0
⎠
R
⎤
⎛⎜ π 2π ⋅ r 2 ⋅ senθ ⋅ dθ ⎞⎟ ⋅ dr = 2π ⋅ r ⋅ (− cos θ)] ⋅ dr =
R R R 4
∫ ⎝ ∫0 ∫ ∫
π
= 2
4πr ⋅ dr = π ⋅ r 3 ⎥ =
2
0 ⎠ 0
0
0 3 ⎦0
4
= π ⋅ R3
3
r r r
dS = dS ⋅ n , donde n es un vector unitario perpendicular a la superficie. Si S es una
r
superficie abierta,r el sentido de n puede ser el que queramos; si es una superficie cerra-
da, el sentido de n debe tomarse hacia fuera de ella.
r
• Divergencia de un campo vectorial.– Dado un campo vectorial a(x, y, z ) , se de-
fine su divergencia como:
r r ∂a ∂a y ∂a z
∇a = x + +
∂x ∂y ∂z
( )
r r ∂2f ∂2f ∂2f
Δf = ∇ ∇ f = 2 + 2 + 2
∂x ∂y ∂z