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1 Derivata di Vettori

Sia dato un vettore dipendente dal tempo



V (t), che pu`o essere una velocit`a,
accelerazione etc. Consideriamo il vettore nel sistema di riferimento (SR)
sso rispetto noi, nel quale abbiamo ssato un sistema di coordinate carte-
siano ortogonale {X, Y, Z, O}. I versori u
x
, u
y
, u
z
, essendo ssi rispetto a
noi, non dipendono dal tempo e, inoltre, non dipendono neanche dai punti
dello spazio. Il vettore

V (t) si scrive in componenti cartesiane ortogonali nel
seguente modo:

V (t) = V
x
(t) u
x
+ V
y
(t) u
y
+ V
z
(t) u
z
= (V
x
(t), V
y
(t), +V
z
(t)) . (1)
La derivata del vettore si denisce nel seguente modo:
d

V
dt
(t) = lim
t0

V (t + t)

V (t)
t
= lim
t0

V
t
=
= lim
t0
__
V
x
(t + t) V
x
(t)
t
_
u
x
+
_
V
y
(t + t) V
y
(t)
t
_
u
y
+
+
_
V
z
(t + t) V
z
(t)
t
_
u
z
_
=
dV
x
dt
(t) u
x
+
dV
y
dt
(t) u
y
+
dV
z
dt
(t) u
z
.
(2)
La derivata del vettore `e un vettore le cui componenti cartesiane ortogonali
sono le derivate delle componenti corrispondenti del vettore:
d

V
dt
(t) =
dV
x
dt
(t) u
x
+
dV
y
dt
(t) u
y
+
dV
z
dt
(t) u
z
=
=
_
dV
x
dt
(t),
dV
y
dt
(t),
dV
z
dt
(t)
_
. (3)
Quanto detto si applica anche ad un vettore

V (x) che dipende da una coor-
dinata x invece che dal tempo:
d

V
dx
(x) =
dV
x
dx
(x) u
x
+
dV
y
dx
(x) u
y
+
dV
z
dx
(x) u
z
=
=
_
dV
x
dx
(x),
dV
y
dx
(x),
dV
z
dx
(x)
_
. (4)
Il vettore pu`o dipendere da pi` u coordinate, o da tutte le coordinate

V (x, y, z).
Tale vettore dipende dal punto nello spazio, di coordinate x, y, z. Esso `e
quindi denito associando ad ogni punto dello spazio, di coordinate x, y, z,
un vettore

V (x, y, z) ed `e detto campo vettoriale. Ricordando che il vettore
posizione di un punto dello spazio `e il vettore che ha per componenti le
coordinate del punto r = (x, y, z), il vettore

V (x, y, z) possiamo scriverlo
come dipendente dal vettore r:

V (x, y, z) =

V (r). In componenti scriviamo:

V (x, y, z) = V
x
(x, y, z) u
x
+ V
y
(x, y, z) u
y
+ V
z
(x, y, z) u
z
=
= (V
x
(x, y, z), V
y
(x, y, z), V
z
(x, y, z)) . (5)
Come per le funzioni di pi` u variabili, deniamo le derivate parziali di
questo vettore rispetto a ciascuna coordinata che ci dicono come varia il
vettore se variamo ciascuna delle coordinate tenendo sse le altre:

V
x
(r) = lim
x0

V (x + x, y, z)

V (x, y, z)
t
=
= lim
x0
__
V
x
(x + x, y, z) V
x
(x, y, z)
x
_
u
x
+
_
V
y
(x + x, y, z) V
y
(x, y, z)
x
_
u
y
+
+
_
V
z
(x + x, y, z) V
z
(x, y, z)
x
_
u
z
_
=
V
x
x
(r) u
x
+
V
y
x
(r) u
y
+
V
z
x
(r) u
z
.
(6)
La derivata parziale di

V (x, y, z) rispetto ad x si calcola come derivata ordi-
naria del vettore rispetto ad x, pensando le altre variabili come costanti. La
derivata parziale del vettore rispetto ad x `e il vettore le cui componenti sono
le derivate parziali rispetto ad x delle corrispondenti componenti del vettore.
Questo si applica anche alle derivate parziali rispetto a y e z.

V
x
(r) =
_
V
x
x
(r),
V
y
x
(r),
V
z
x
(r)
_
,

V
y
(r) =
_
V
x
y
(r),
V
y
y
(r),
V
z
y
(r)
_
,

V
z
(r) =
_
V
x
z
(r),
V
y
z
(r),
V
z
z
(r)
_
.
1.1 Esempi
Esempio 1 Sia dato il vettore

V (t):

V (t) = (t
2
+ t,
t

1 + t
2
, e
2t
2
) , (7)
La derivata rispetto al tempo `e:
d

V
dt
(t) = (1 + 2 t,
_
1 + t
2
_

3
2
, 4 e
2 t
2
t) , (8)
Esempio 2 Sia dato il campo vettoriale

V (x, y, z) =

V (r):

V (r) =

r
2
u
r
, (9)
ove `e una costante, u
r
`e il versore radiale uscente associato ad un sistema di
coordinate polari sferiche da noi ssato, r la distanza del punto dallorigine.
Per calcolare le derivate parziali rispetto ad x, y, z, conviene scrivere il vettore
in coordinate cartesiane ed in componenti cartesiane. A tale scopo ricordiamo
che u
r
in un certo punto dello spazio `e il versore associato al vettore posizione
r del punto:
u
r
=
r
r
. (10)
Possiamo quindi riscrivere il vettore nella sequente forma:

V (r) =

r
2
u
r
=

r
3
r . (11)
Ora ricordiamoci che r = (x, y, z) e che r =
_
x
2
+ y
2
+ z
2
e scriviamo:

V (r) =

(x
2
+ y
2
+ z
2
)
3
2
(x, y, z) . (12)
Le componenti cartesiane ortogonali di

V sono quindi:
V
x
(r) =
x
(x
2
+ y
2
+ z
2
)
3
2
, V
y
(r) =
y
(x
2
+ y
2
+ z
2
)
3
2
, V
z
(r) =
z
(x
2
+ y
2
+ z
2
)
3
2
.
(13)
Calcoliamo la derivata parziale del vettore rispetto ad x. Esso `e il vettore
le cui componenti sono le derivate parziali rispetto ad x delle corrispondenti
componenti di

V . Ricordando che la derivata parziale di una funzione di pi` u
variabili rispetto ad una variabile (nel nostro caso x) si calcola come una
derivata ordinaria della funzione rispetto a quella variabile, pensando alle
altre variabili (nel cnostro caso y, z) come delle costanti, abbiamo:

x
_
x
(x
2
+ y
2
+ z
2
)
3
2
_
=
(2 x
2
+ y
2
+ z
2
)
(x
2
+ y
2
+ z
2
)
5
2
,

x
_
y
(x
2
+ y
2
+ z
2
)
3
2
_
=
3 xy
(x
2
+ y
2
+ z
2
)
5
2
,

x
_
z
(x
2
+ y
2
+ z
2
)
3
2
_
=
3 xz
(x
2
+ y
2
+ z
2
)
5
2
,
Concludiamo quindi che

V
x
(r) =
_
(2 x
2
+ y
2
+ z
2
)
(x
2
+ y
2
+ z
2
)
5
2
,
3 xy
(x
2
+ y
2
+ z
2
)
5
2
,
3 xz
(x
2
+ y
2
+ z
2
)
5
2
_
. (14)
Si calcolino

V
y
(r) e

V
z
(r).
Terminiamo questo esempio osservando che ciascuna delle componenti
cartesiane di

V si pu`o scrivere essa stessa come derivata parziale di una
stessa funzione f(r):
f(r) =

r
=

_
x
2
+ y
2
+ z
2
. (15)
Infatti:
V
x
(r) =
x
(x
2
+ y
2
+ z
2
)
3
2
=
f
x
(r) ,
V
y
(r) =
y
(x
2
+ y
2
+ z
2
)
3
2
=
f
y
(r) ,
V
z
(r) =
z
(x
2
+ y
2
+ z
2
)
3
2
=
f
z
(r) . (16)
La corrispondenza tra una funzione del punto attraverso le sue coordinate
f(x, y, z) = f(r) ed il vettore che ha come componenti cartesiane le derivate
parziali di f rispetto alle tre coordinate x, y, z si chiama gradiente e si indica
con il simbolo

:
f(x, y, z)


f(x, y, z) ,

f(x, y, z) =
f
x
(r) u
x
+
f
y
(r) u
y
+
f
z
(r) u
z
. (17)
Scriveremo quindi che

V `e il gradiente di f:

V (r) =

f(r) . (18)
Convenzionalmente si denisce la funzione (r) = f(r) = /r il potenziale
associato a

V (r):

V (r) =

(r) . (19)
Esempi di campo vettoriale nella forma (11) sono, come vedremo, il campo
gravitazionale g(r) associato ad una massa puntiforme M ed il campo elet-
trostatico

E(r) associato ad una carica puntiforme Q:
g(r) =
GM
r
2
u
r
=

V
g
(r) ; g(r) =
k Q
r
2
u
r
=

V (r) . (20)
I corrispondenti potenziali sono:
V
g
(r) =
GM
r
; V (r) =
k Q
r
. (21)
1.2 Derivata di Prodotti
Con i vettori abbiamo denito tre tipi di prodotto: prodotto per un numero,
prodotto scalare tra due vettori e prodotto vettoriale tra due vettori:
a

V vettore ,

V

W numero ,

V

W vettore .
Vediamo come si comporta l operazione di derivata rispetto a questi prodotti
e mostriamo che a questi prodotti si estende la nota regola di Leibniz della
derivata del prodotto di due funzioni f(t), g(t):
d(f g)
dt
(t) =
df
dt
(t) g(t) + f(t)
dg
dt
(t) . (22)
Consideriamo la derivata rispetto a t del prodotto di una funzione f(t) per un
vettore

V (t) e calcoliamola ricordandoci che tale prodotto `e un vettore le cui
componenti sono il prodotto della funzione per le componenti corrispondenti
del vettore

V (t):
d(f

V )
dt
(t) =
d
dt
(f(t) V
x
(t) u
x
+ f(t) V
y
(t) u
y
+ f(t) V
z
(t) u
z
) =
=
_
df
dt
V
x
+ f
dV
x
dt
_
u
x
+
_
df
dt
V
y
+ f
dV
y
dt
_
u
y
+
+
_
df
dt
V
z
+ f
dV
z
dt
_
u
z
=
df
dt
(V
x
u
x
+ V
y
u
y
+ V
z
u
z
) +
+ f
_
dV
x
dt
u
x
+
dV
y
dt
u
y
+
dV
z
dt
u
z
_
=
df
dt
(t)

V (t) + f(t)
d

V
dt
(t)
(23)
La derivata del prodotto di una funzione per un vettore si calcola come somma
della derivata della funzione per il vettore non derivato e della funzione non
derivata per la derivata del vettore.
Consideriamo adesso la derivata del prodotto scalare tra due vettori
dipendenti dal tempo

V (t),

W(t), scrivendo questultimo in componenti carte-
siane:
d(

V

W)
dt
(t) =
d
dt
(V
x
W
x
+ V
y
W
y
+ V
z
W
z
) =
=
dV
x
dt
W
x
+
dV
y
dt
W
y
+
dV
z
dt
W
z
+ V
x
dW
x
dt
+ V
y
dW
y
dt
+ V
z
dW
z
dt
=
=
d

V
dt
(t)

W(t) +

V (t)
d

W
dt
(t) . (24)
La derivata del prodotto scalare di due vettori si calcola come somma del
prodotto scalare della derivata del primo vettore per il secondo non derivato e
del prodotto scalare del primo vettore non derivato per la derivata del secondo.
Inne, scrivendo il prodotto vettoriale tra due vettori dipendenti dal
tempo

V (t),

W(t) in componenti cartesiane ortogonali ed applicando la re-
gola di Leibniz a ciascuna componente espressa come somma di prodotti delle
componenti di ciascun vettore, si dimostra la seguente propriet`a:
d(

V

W)
dt
(t) =
d

V
dt
(t)

W(t) +

V (t)
d

W
dt
(t) . (25)
La derivata del prodotto vettoriale di due vettori si calcola come somma del
prodotto vettoriale della derivata del primo vettore per il secondo non derivato
e del prodotto vettoriale del primo vettore non derivato per la derivata del
secondo.
Esempio 1 Dati:

V (t) = (cos(3 t), sin(3 t), t


3
) ,

W(t) = (sin(3 t), sin(3 t), 2+t
2
) , f(t) = e
3 t
.
Calcolare, usando le propriet`a (23), (24) e (25), la derivata di f

V , f

W,

V

W
e

V

W, vericando che:
d(f

V )
dt
(t) =
_
3 (cos(3 t) + sin(3 t))
e
3 t
,
3 (cos(3 t) sin(3 t))
e
3 t
,
3 (1 + t) t
2
e
3 t
_
d(f

W)
dt
(t) =
_
3 (cos(3 t) sin(3 t))
e
3 t
,
3 (cos(3 t) sin(3 t))
e
3 t
,
6 + 2 t 3 t
2
e
3 t
_
d(

V

W)
dt
(t) = 6 t
2
+ 5 t
4
3 cos(6 t) + 3 sin(6 t)
d(

V

W)
dt
(t) =
__
6 + 3 t
2
3 t
3
_
cos(3 t) + (2 3 t) t sin(3 t),
t
_
2 + 3 t
2
_
cos(3 t) + 6 sin(3 t), 3 (cos(6 t) + sin(6 t))
_
Esempio 2 Dati:

V (t) = (
1
1 + t
2
,
1
1 t
, 1) ,

W(t) = (2 + t
2
, 1 t, 2) , f(t) =
1 + t
1 t
.
Calcolare, usando le propriet`a (23), (24) e (25), la derivata di f

V , f

W,

V

W
e

V

W, vericando che:
d(f

V )
dt
(t) =
_
2 (1 t + t
2
+ t
3
)
(1 + t)
2
(1 + t
2
)
2
,
3 + t
(1 + t)
3
,
2
(1 + t)
2
_
d(f

W)
dt
(t) =
_
2 (2 + t + t
2
t
3
)
(1 + t)
2
, 1,
4
(1 + t)
2
_
d(

V

W)
dt
(t) =
2 t
(1 + t
2
)
2
d(

V

W)
dt
(t) =
_
1
2
(1 + t)
2
, t
_
2 +
4
(1 + t
2
)
2
_
,
1 + 2 t + 7 t
2
+ t
4
+ 2 t
5
t
6
(1 + t)
2
(1 + t
2
)
2
_
Ci`o che `e stato dimostrato per la derivata ordinaria nel caso di vettori e
funzioni che dipendono da una sola variabile, si estende alle derivate parziali
di prodotti di vettori e funzioni che dipendono da due o pi` u variabili.
2 Esercizi
Esercizio 1 Un giradischi `e in grado di portare un disco da fermo a velocit`a
angolare
f
= 33 giri/minuto in t = 0.6 sec con accelerazione angolare
costante. Si determini:
1. laccelerazione angolare ;
2. la velocit`a v di un punto sul bordo del disco sapendo che il suo raggio
`e R = 15 cm;
3. la frazione di giro compiuta dal disco in t.
Soluzione.
La velocit`a angolare a regime
f
in rad/sec vale:

f
=
33 2
60 sec.
= 3.46 rad/sec . (26)
Ricordiamo la denizione di velocit`a angolare e di accelerazione angolare.
Essendo il disco un corpo rigido che ruota intorno ad un asse sso, la sua
posizione in ogni istante `e completamente denita dalla posizione angolare
(t) di un qualsiasi suo punto, calcolata p.es. come angolo tra lasse X ed il
vettore posizione del punto, nel verso che va da X a tale vettore. La velocit`a
ed accelerazione angolare sono deniti come:
(t) =
d
dt
(t) , (t) =
d
dt
(t) =
d
2

dt
2
(t) . (27)
Se consideriamo un intervallo innitesimo tra t e t +dt, possiamo scrivere la
variazione corrispondente di come:
d =
d
dt
(t) dt = (t) dt , (28)
e la variazione di (t) come
d =
d
dt
(t) dt = (t) dt . (29)
Osservate che le relazioni che legano , e sono analoghe a quelle che
legano accelerazione, velocit`a ed ascissa a(t), v(t), x(t), per un moto ret-
tilineo. In particolare, ci possiamo porre lanalogo problema inverso della
cinematica per il moto angolare: data laccelerazione angolare (t) in ogni
istante a partire da un istante iniziale t
0
e date le condizioni iniziali (t
0
)
e (t
0
), determinare il moto angolare, ovvero (t) per ogni t > t
0
. A tale
scopo prendiamo un generico istante t > t
0
e dividiamo lintervallo nito
tra t
0
e t in un numero N innitamente grande di intervallini innitesimi
tra t
i
e t
i
+ dt
i
, i = 1, . . . , N, cos` piccoli da poter considerare allinterno
dei quali, con buona approssimazione, costante ed uguale al suo valore in
t
i
: (t) (t
i
). Lintervallo totale si scrive come somma della durata degli
intervallini intermedi:
t = t t
0
=
N

i=1
dt
i
=
_
t
t
0
dt

. (30)
In ciascuno degli intervallini intermedi possiamo scrivere la corrispondente
variazione innitesima della velocit`a angolare come:
d
i
= (t
i
) dt
i
. (31)
La variazione totale della velocit`a angolare si calcola come somma delle va-
riazioni innitesime durante gli intervallini intermedi:
= (t) (t
0
) =
N

i=1
d
i
=
N

i=1
(t
i
) dt
i
=
_
t
t
0
(t

) dt

. (32)
Questa formula ci permette di calcolare (t) note (t) e (t
0
). Nota (t) per
ogni t > t
0
calcoliamo in modo analogo (t), noto (t
0
).
Prendiamo un generico t > t
0
e dividiamo sempre lintervallo tra t
0
e t in
un numero N innitamente grande di intervallini innitesimi tra t
i
e t
i
+dt
i
,
i = 1, . . . , N, cos` piccoli da poter considerare allinterno dei quali, con buona
approssimazione, costante ed uguale al suo valore in t
i
: (t) (t
i
).
In ciascuno degli intervallini intermedi possiamo scrivere la corrispondente
variazione innitesima della posizione angolare come:
d
i
= (t
i
) dt
i
. (33)
La variazione totale della posizione angolare si calcola come somma delle
variazioni innitesime durante gli intervallini intermedi:
= (t) (t
0
) =
N

i=1
d
i
=
N

i=1
(t
i
) dt
i
=
_
t
t
0
(t

) dt

. (34)
Se `e costante, come nel nostro caso tra t
0
= 0 sec e t
1
= t = 0.6 sec
(periodo transitorio), la (32) si riscrive per un generico 0 < t < t
1
portando
fuori dal segno di integrazione:
(t) = (0) +
_
t
0
dt

= (0) + t . (35)
Sostituendo questa funzione nellintegrale ad ultimo membro della (34), tro-
viamo nel transitorio:
(t) = (0) + (0) t +
1
2
t
2
. (36)
Nel nostro caso il disco parte da fermo a t
0
= 0 sec per cui (0) = 0 rad/sec.
A t = t
1
= t = 0.6 sec (t
1
) =
f
(t) = t
f
= (t) = t =

f
t
=
3.46 (rad/sec)
0.6 (sec)
= 5.76 (rad/sec
2
) .
(37)
Questo risolve il punto 1.
Prendiamo adesso un punto P sul disco, denito da un vettore posizione
r = r u
r
, essendo r la distanza dal centro del disco, u
r
il versore radiale
uscente che va da tale centro al punto P. A variare nel tempo non `e r perche
il disco `e un corpo rigido, bens` u
r
. Il moto rotatorio del disco, cos` come
quello di qualsiasi suo punto, `e descritto da un vettore velocit`a angolare:
(t) = (t) u
z
, (38)
essendo u
z
il versore lungo lasse di rotazione, nel verso legato a quello dei
crescenti dalla regola della mano destra, e non varia nel tempo. La velocit`a
del punto P `e data dalla formula generale:
v = r = (t) r u
z
u
r
= (t) r u

= v(t) u

. (39)
La velocit`a `e diretta lungo la tangente u

alla circonferenza descritta dal


punto P, con componente v(t) = (t) r. Osservate che, poiche in ogni
istante `e la stessa per ogni punto del disco, maggiore `e la distanza del punto
dal centro (maggiore r), maggiore `e la velocit`a (il centro infatti ha velocit`a
nulla). I punti pi` u veloci sono quindi quelli sul bordo r = R, con velocit`a,
nel transitorio:
v = R(t) = Rt = (0.15 (m) 5.76 (rad/sec
2
)) t = (0.86 (m/sec
2
)) t .
(40)
Dopo t la velocit`a diventa costante e pari a v
f
= R
f
. Questo risponde al
punto 2.
In t la variazione della posizione angolare (angolo di rotazione del disco)
vale
=
1
2
t
2
=
1
2
5.76 (rad/sec
2
) (0.36 sec
2
) = 1.04 rad . (41)
La frazione di giro descritta del disco in t vale:
f =

2
= 0.17 . (42)
Questo risponde al punto 3.