1

ya














































Autores: Avila Tapia Carina
Tenorio Hernndez Brenda Guadalupe


Asesores:

D. en C. Juan Alejandro
Flores Campos
Academia de Mecnica
IPN-UPIITA

D. en C. Jos Alfredo Ing. Daro Mendoza
Rosas Flores Gallegos
Academia de Sistemas SEPI-UPIITA-IPN
IPN-UPIITA

Resumen:
En este trabajo se presenta la implementacin del algoritmo de modos deslizantes para
control de velocidad, aplicado a un mecanismo de retorno rpido de Whitworth,
empleando informacin visual para cerrar el lazo de control. El procesamiento de la
informacin se efecta en una computadora de escritorio, la cual se comunica con el sistema
fsico mediante una tarjeta de adquisicin de datos. El diseo del mecanismo de Whitworth
se realiza utilizando software de CAD y MEF con el fin de obtener simulaciones que lo
validen.

Palabras clave: modos deslizantes, informacin visual, mecanismo de Whitworth.
Instituto Politcnico Nacional
Unidad Profesional Interdisciplinaria en Ingeniera y Tecnologas Avanzadas
Av. Instituto Politcnico Nacional No. 2580,
Colonia Barrio la Laguna Ticomn
Delegacin Gustavo A. Madero,
07340 Mxico, D. F.
MXICO
http://www.upiita.ipn.mx/
Ingeniera Mecatrnica
Protocolo del trabajo de investigacin para la asignatura de Trabajo Terminal I
Diseo y manufactura de Mecanismo de Whitworth integrando un control de velocidad por
modos deslizantes con retroalimentacin visual.


Ttulo del proyecto:
Diseo y manufactura de Mecanismo de Whitworth integrando un control
de velocidad por modos deslizantes con retroalimentacin visual.
Fecha de presentacin: Agosto 12, 2011
Nmero de revisin: Primera
Patrocinado: Si
Nombre del patrocinado: Proyecto SIP 20110041
Tipo del trabajo: Proyecto de investigacin (cientfico-experimental).
Confidencialidad: Pblico
Nmero del protocolo:

2



INDICE
TTULO ................................................................................................................................................ 3
OBJETIVO GENERAL ..................................................................................................................... 3
INTRODUCCIN .............................................................................................................................. 4
ANTECEDENTES .............................................................................................................................. 9
JUSTIFICACIN ............................................................................................................................ 10
DESCRIPCIN DEL TRABAJO ................................................................................................. 13
CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES ........................................................................................ 16
PRESUPUESTO ............................................................................................................................... 17
REFERENCIAS ............................................................................................................................... 18
INTEGRANTES ............................................................................................................................... 19
DATOS PERSONALES .................................................................................................................. 19
FIRMAS ............................................................................................................................................. 19












3

TTULO

Diseo y manufactura de Mecanismo de Whitworth integrando un control de velocidad
por modos deslizantes con retroalimentacin visual.
OBJETIVO GENERAL

Disear y manufacturar el mecanismo de retorno rpido Whitworth para implementar un
control de velocidad mediante el algoritmo de modos deslizantes con retroalimentacin
visual, para absorber las perturbaciones que se presentan al realizar la tarea de maquinado
de piezas.

OBJETIVOS PARTICULARES

Trabajo terminal 1.

Analizar y modelar cinemtica y dinmicamente el mecanismo de Whitworth, as como
obtener modelo matemtico de la cmara implementando retroalimentacin visual al
algoritmo de control por modos deslizantes y disear mecanismo de Whitworth para
implementar controlador.

OBJETIVOS ESPECFICOS

1. Obtener el anlisis cinemtico y dinmico de mecanismo de
Whitworth, para la obtencin del modelo.
2. Validar el diseo del mecanismo de retorno rpido, mediante anlisis
de esfuerzos empleando software de CAD y FEM.
3. Adaptar algoritmo de modos deslizantes a mecanismo de retorno
rpido para realizar el control de velocidad del motor.
4. Desarrollar modelo matemtico de cmara para complementar la
retroalimentacin del controlador.
5. Integrar modelo matemtico de cmara al esquema de control.
6. Simular controladores con herramientas computaciones como
MATLAB para validar el comportamiento del mismo.
7. Disear etapa de potencia basndose en caractersticas operativas de
motor seleccionado.



Trabajo terminal 2.

Construir la etapa de potencia, as como adquirir y procesar informacin visual para cerrar
el lazo de control, encaminado a implementar el controlador a sistema fsico y validar la
respuesta del mismo.

4

OBJETIVOS ESPECFICOS.

1. Manufacturar prototipo de mecanismo de retorno rpido, basndose
en planos previamente establecidos.
2. Fabricar e integrar etapa de potencia para realizar pruebas
posteriores.
3. Procesar digitalmente informacin visual empleando OPENCV
1
.
4. Desarrollar pruebas en tiempo real utilizando API RTAI
2
para
realizar ajustes de controlador.
5. Integrar tiempo real utilizando API RTAI para procesamiento de
mltiples imgenes sobre el kernel de LINUX.
6. Integrar tiempo real con tarjeta de adquisicin de datos Sensoray
s626, verificando comportamiento fsico del sistema.
7. Obtener resultados experimentales que validen el esquema de control.

INTRODUCCIN

Los mecanismos son ampliamente utilizados para realizar operaciones repetitivas,
generalmente existe una parte del ciclo en la que el mecanismo se somete a carga, al cual
se le denomina carrera de avance o de trabajo, y otra parte del ciclo conocida como carrera
de retorno en la cual el mecanismo se dirige al inicio para repetir la operacin.

Para mantener los requerimientos de potencia del motor en el mnimo y evitar prdida
de tiempo, se emplean mecanismos que se muevan con mayor rapidez durante la carrera de
retorno que en la carrera de trabajo. La razn de tiempo de avance al tiempo de retorno, se
define con la siguiente formula.
=




Es necesario definir las posiciones de inicio y fin de carrera y plantear la direccin de
rotacin de la manivela, para obtener el ngulo que define la carrera de avance o trabajo y
el ngulo que comprende la carrera de retorno.
Si el tiempo de carrera de retorno se define como:
=

2


Y el tiempo de carrera de avance se define como:
=

2


La relacin de tiempo queda resumida en la siguiente expresin:
=

1
Open Source Computer Vision
2
Application Programming Interface. Real Time Application Interface
5


Un ejemplo de mecanismo de retorno rpido, es el mecanismo de Whitworth, tambin
llamado mecanismo de limadora o troquel de manivela.

El mecanismo de retorno rpido Whitworth, transforma un movimiento de entrada
giratorio continuo en movimiento rectilneo alternativo. Es importante destacar que la razn
de tiempos de un mecanismo de retorno rpido no depende de la cantidad de trabajo
realizado, puesto que est razn de tiempo es solo una propiedad cinemtica del
mecanismo, sin embargo dicha respuesta se basa en la geometra del dispositivo[1].


Fig. 1. Mecanismo de retorno rpido (Whitworth).

En este arreglo la parte superior del eslabn oscilante va unido al acoplador por medio
de un par giratorio y la parte inferior de dicho eslabn est conectado al eslabn fijo o
carcasa por medio de un par giratorio-prismtico. [2]
Restriccin de Whitworth:

<

Siendo

, distancias fijas.

El principio de funcionamiento bsico de este tipo de mecanismo se puede encontrar en
maquinas cepilladoras, limadoras y cortadoras. Ejemplo de ello se puede observar en las
siguientes imgenes.
6

a) b)
Fig. 2. a) Imagen de limadora. b) Esquema de funcionamiento

a) b)
Fig. 3. a) Imagen de cepilladora. b) Esquema de funcionamiento

Para verificar el funcionamiento del mecanismo diseado se ha recurrido a modelos
fsicos a escala, los cuales proporcionan informacin propia del sistema; dichos modelos
han jugado un papel importante en la historia de la ingeniera puesto que proporcionan
herramientas para la enseanza, anlisis y exploracin de conceptos mecnicos. Con el paso
del tiempo muchos de estos modelos han sido remplazados por representaciones
computacionales que permiten implementar la operacin de forma autnoma [3].

La operacin autnoma involucra la aplicacin de esquemas de control, el algoritmo de
control planteado para este proyecto es el de modos deslizantes, el cual presenta ventajas
tales como:
Proporciona respuesta a sistemas no lineales.
Responde ante perturbaciones encontradas en materiales a trabajar.
Permite anlisis de perfiles de velocidad [4].
Se puede explicar brevemente como la aplicacin de una seal de control conmutando a
alta frecuencia que consigue llevar el estado del sistema a una superficie = 0 la cual se
conoce como superficie de deslizamiento y una vez en ella mantenerlo ante posibles
perturbaciones externas. La superficie de deslizamiento es propuesta por el diseador con el
fin de ajustarla que se cumpla con las especificaciones deseadas. [5]
7

Para aplicar el algoritmo de control, es necesario definir la ecuacin dinmica del
sistema a controlar, en este caso un mecanismo, la ecuacin presenta la forma:

+
1
2

=

La ecuacin anterior se puede reescribir de la siguiente manera:

+
1
2

=

A continuacin se muestran ecuaciones que definen el controlador
=

Denominada error de superficies de velocidades articulares:
=

Control por modos deslizantes, presenta la siguiente estructura:

+
De donde.
=

) Esta ecuacin es discontinua y

(0) = 0

De donde:

= (

)

Como se muestra en la figura 4, al definir () = (

) la conmutacin se realiza
de una forma ms suave comparada con la que se define en () = (

) , es una
medida para disminuir el efecto de chattering, el cual es provocado por la conmutacin de
la seal de control a alta frecuencia, la cual podra ser perjudicial en determinadas
aplicaciones prcticas.

=
Superficie de error:
= +
Superficie de deslizamiento:
= (0)

[6]
8


Fig. 4. Ilustracin de controlador por modos deslizantes.

Los esquemas de control requieren de la revisin constante de los actuadores o
elementos de inters en el sistema, para el presente proyecto se empleara un encoder para la
lectura de datos del motor y una cmara para sensar la posicin del bloque C definido
anteriormente en la figura 1.

El empleo de la cmara para sensar posicin surge como propuesta para comparar si la
informacin proporcionada por el encoder es en realidad la requerida para alcanzar la
condicin de velocidad que se desea en el bloque.

El uso de cmaras permite emular el sentido de la vista humano, el cual nos permite
conocer informacin del medio, sin necesidad de entrar en contacto con el mismo.
Adicionalmente la retroalimentacin visual puede ser utilizada para corregir la posicin de
un robot para incrementar la precisin en la tarea. [7] Esto es el antecedente de los llamados
sistemas dinmicos.

Los sistemas dinmicos se basan en una arquitectura de control jerrquico y se utiliza la
realimentacin visual de las variables articulares de posicin y velocidad para controlar
internamente el sistema. Las operaciones de este sistema son ejecutadas en forma
secuencial, primero mirar y luego mover. [5]







9

ANTECEDENTES

En Mxico

Estudios desarrollados en La Unidad Profesional Interdisciplinaria en Ingeniera y
Tecnologas avanzadas, comprenden temticas importantes en el desarrollo del presente
proyecto, entre ellas se encuentran: Diseo cinemtico ptimo de un manipulador de
cadena cinemtica cerrada, de ese trabajo se puede destacar el anlisis propio de sistemas
de lazo cerrado, lo cual aporta informacin para el presente trabajo, Plataforma de
arquitectura abierta RV-M1 para realizar tareas en tiempo real, en ese trabajo se presenta
informacin relevante en la aplicacin de sistemas en tiempo real .

La Universidad Nacional Autnoma de Mxico ha presentado trabajos que resultan
interesantes, entre ellos destacan los siguientes: Pruebas experimentales con el algoritmo
suboptimal de modos deslizantes en un motor de corriente directa (Davila Merida,2006),
presenta un aporte representativo al sentar bases para desarrollo de controlador por modos
deslizantes aplicado a motor de corriente directa ; Control de sistemas lineales por modos
deslizantes de alto orden( M. T. Angulo Ballesteros, 2009), en este trabajo se muestra una
forma de solucin a problemticas de chattering presentadas en el uso de control por modos
deslizantes de simple orden ; Control servo visual de robots planares (Huerta Garca,
2010), este trabajo proporciona ideas de control aplicado a sistemas de arquitectura cerrada,
aplicando retroalimentacin visual.

En el Centro de Investigacin y de Estudios Avanzados del Instituto Politcnico
Nacional se encontraron trabajos de amplio inters para el presente trabajo, los cuales se
describen a continuacin: Sistema servo visual no calibrado de fuerza/posicin para robots
dinmicos restringidos por superficies de contacto no estructuradas (E.C. Dean Len,
2006), en el cual se muestran datos que permiten el desarrollo de control servo visual y
anlisis de fuerzas. Desarrollo de algoritmos en tiempo real para el control de percepcin
de visin, laser omnidireccional (E. J. Bayro, 2010), en el cual se presenta informacin
que permite el desarrollo de algoritmos que son aplicables al uso del tiempo real. Control
visual de robots, Control de robots paralelos, Control adaptable, Control utilizando lgica
difusa y redes neuronales Identificacin paramtrica servomecanismos (R. A. Garrido
Moctezuma, 2010), proporcionando un aporte interesante a trabajos en el rea de control,
sobretodo en el desarrollo de controladores que permiten conjuntar caractersticas tales
como adaptabilidad, retroalimentacin visual y redes neuronales.

En el extranjero

En la Universidad Pblica de Navarra. Espaa se realizo un trabajo titulado "Sntesis
dimensional ptima de una variante del mecanismo de retorno Rpido de Whitworth por I.
Zabalza, V. Bentez, J. Ros y J. M. Pintor, donde se propone un anlisis detallado para
proporcionar dimensiones ptimas, realizando anlisis cinemtico, dinmico y de
sensibilidad, para mostrar resultados. En la universidad de Victoria Canad se desarroll un
trabajo titulado Quick-return mechanism design and analysis, elaborado por R. P.

10

Podhorodeski, S. B. Nokleby and J. D. Wittchen, muestra anlisis con perfiles de velocidad,
mostrando el comportamiento del mecanismo de retorno rpido.


El presente proyecto requiri de una revisin a los trabajos realizados en las diversas
unidades de estudios superiores y de posgrado para obtener una panormica acerca de los
alcances y estructuracin del mismo. Este proyecto consta de elementos analizados de
manera independiente de tal forma que se buscara conjuntar e implementar el control por
modos deslizantes con retroalimentacin visual y diseo adecuado de un mecanismo de
retorno rpido.

JUSTIFICACIN

En el mbito de mecanismos se ha observado que se trabaja poco en el diseo adecuado
orientado a desempear las tareas requeridas por dicho mecanismo, por lo cual el presente
proyecto propone un diseo de mecanismo considerando las restricciones cinemticas y
dinmicas del mecanismo de retorno rpido de Whitworth, con la finalidad de lograr un
mejor aprovechamiento del par motor durante el giro de la manivela, reduciendo as el
consumo energtico del mismo, trabajos anteriores ayudan a comprender un poco ms la
importancia de este diseo. [2]

En este trabajo se propone un esquema de control empleando algoritmo de modos
deslizantes. Aprovechando sus ventajas, como son aportar robustez ante perturbaciones,
tanto internas como externas. Proporcionando respuestas a sistemas no lineales, lo cual es
importante debido a que las caractersticas de los mecanismos los definen como sistemas no
lineales, responde de manera eficiente ante sistemas variantes en el tiempo. [4],[5].

Las ventajas que proporciona un control por modos deslizantes frente a un control por
PD+ compensacin se muestran a continuacin:

Caractersticas PD+ compensacin. Modos deslizantes
Respuestas a sistemas no
lineales.
No tiene la capacidad de
responder a esto. [8]
Responde a sistemas no
lineales. [4],[5]
Ganancias del sistema. Al exigir precisin las
ganancias son altas. [8]
Las ganancias son menores
que las empleadas en un
PD+ compensacin simple.
Sensibilidad a las seales de
ruido.
Presenta sensibilidad. [8] Absorbe perturbaciones.[5]
Trabajan con el error. Al acercarse al valor deseado
presenta cambios abruptos.[9]
Se puede seleccionar la
superficie de deslizamiento
permitiendo un
acercamiento suave. [4],[5]
Tiempo de respuesta. Aceptable para aplicaciones
que no requieren precisin. [8]
Rpido para aplicaciones
precisas. [4],[5]
Tabla 1. Comparativo de control PD+ compensacin y modos deslizantes.
11


La informacin visual es sin duda una de las herramientas que ms se utiliza
actualmente para reconocer entornos desconocidos [7]. Apoyndose en esa premisa, se
propone un control tal que se base en la retroalimentacin visual del bloque de la corredera
del mecanismo de retorno rpido, para cerrar el lazo de control. De esta manera se plantea
un control mediante modos deslizantes con retroalimentacin visual.

El comportamiento de la velocidad en la corredera del mecanismo de retorno rpido,
presenta variaciones importantes en el avance y retroceso, sin embargo es posible observar
que dicha velocidad tiene un comportamiento constante en un intervalo muy pequeo como
se puede ver en la figura 5.


Fig.5. Grfica de comportamiento de velocidad en el bloque, empleando Working Model 2D .

El controlador implementado en este proyecto proporcionar una posible solucin a la
problemtica que se presenta en el comportamiento de la velocidad variante de la corredera
en el mecanismo de Whitworth. Al obtener una velocidad constante en el bloque de
corredera, se proporcionaran acabados que presentan uniformidad en las piezas trabajadas
con este perfil de velocidad.

Aplicando la implementacin de dicho control de velocidad de un mecanismo de retorno
rpido, cuyas aplicaciones pueden apreciarse en maquinas tales como cepilladoras y
limadoras, se pretende crear un antecedente experimental que permitir a futuros trabajos la
implementacin en maquinas orientadas a realizar dicho trabajo en la industria.


12


Fig. 6. Grafica de comportamiento de velocidad empleando controlador.

Por otro lado, debido a la necesidad de contar con plataformas experimentales que
permitan al alumno de la carrera de ingeniera mecatrnica, observar el comportamiento de
un modelo real que muestre de manera prctica lo que se describe en materias tales como:
Anlisis y Sntesis de Mecanismos, control clsico y control de sistemas mecatrnicos, se
propone realizar la donacin de dicho prototipo, con fines demostrativos.

Es importante destacar el apoyo prestado por el proyecto SIP
3
del IPN, el cual
proporcionar equipo y material necesario para el desarrollo del presente proyecto como es
el caso de tarjeta de adquisicin de datos Sensoray s626 y la computadora de escritorio
con sistema operativo LINUX en la paquetera de DEBIAN (lenny o Squeeze), los cuales se
localizan en el laboratorio de robtica avanzada dentro de las instalaciones de la
U.P.I.I.T.A.



















3
Secretaria de Investigacin y Posgrado IPN

13

DESCRIPCIN DEL TRABAJO

A continuacin se presenta un diagrama a bloques donde se muestra una estructura general
del trabajo a realizar, descrito a detalle ms adelante.

Fig. 7. Bosquejo general de trabajo a desarrollar

El mecanismo a disear, manufacturar y controlar, se muestra en la figura 8. Como
primer paso en el desarrollo de este trabajo se obtendr el modelo cinemtico del
mecanismo, el cual permite obtener la relacin entre el ngulo de entrada con la posicin de
cada uno de los eslabones restantes, de forma que las dimensiones sean adecuadas para su
correcto desempeo. Este anlisis muestra las relaciones de velocidad y aceleracin,
existentes entre los elementos que conforman dicho mecanismo.

14



Fig. 8. Imagen del mecanismo.


La metodologa de desarrollo para el modelo dinmico, se basa en la obtencin de
coeficientes de velocidad que permiten simplificar la manipulacin algebraica de las
ecuaciones de movimiento. De igual manera este anlisis permite la obtencin de las
fuerzas e inercias generalizadas que influyen en la respuesta dinmica del mecanismo, todo
ello partiendo de la energa cintica de los elementos que lo conforman.

El algoritmo de control por modos deslizantes, debe ser modificado tomando en cuenta
el comportamiento del sistema, por ello requiere de la obtencin de modelo dinmico,
teniendo en cuenta estas las ecuaciones y la informacin obtenida se elaborarn las
simulaciones del controlador para validar resultados.

Para el diseo mecnico, se realizar el anlisis de esfuerzos empleando software FEM
4

y de CAD
5
, con la informacin obtenida ser posible determinar el material adecuado para
manufacturar dicho mecanismo, los tipos de esfuerzos y lmites mximos y mnimos a los
cuales ser sometido el mecanismo al estar operando, permitir validar clculos tericos,
realizar ensayos y mejoras de forma iterativa.


4
Mtodo de Elemento Finito
5
Computer-Aided Design
15

El principal actuador ser un motor de corriente directa, los puntos de inters sern
sensados mediante una cmara web, aplicando as la retroalimentacin visual a nuestro
sistema. El procesamiento de las leyes de control se realizar en una computadora de
escritorio con un sistema operativo LINUX, ya que dicho sistema operativo permite asignar
prioridades a los procesos realizados por la computadora (RTAI), obligando al sistema a
ejecutar tareas en tiempos definidos por el usuario.

La informacin visual obtenida por la cmara web ser procesada empleando funciones
establecidas en OpenCV
6
. Para obtener la velocidad del bloque final, se examinan los
cambios de posicin en intervalos especficos de tiempo.

La comunicacin entre la computadora y el sistema fsico se realizar a travs de una
tarjeta de adquisicin de datos (Sensoray s626).


Fig.9. Bosquejo descriptivo del proyecto.





6
Open Source Computer Vision
16

CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES



Tabla 2. Cronograma de actividades para TT1



17


Tabla 3. Cronograma de actividades para TT2

PRESUPUESTO



Tabla 4. Presupuesto del proyecto


El presupuesto fue estimado con precios de proveedores diversos, como son: Pololu,
OpenCNCMxico, AG Electrnica S.A. de C.V., Metales Daz S.A. de C.V.

18

REFERENCIAS
[1] J. E. Shigley, J. J. Uicker Jr, Teora de Mquinas y mecanismos. 1992. Teora de
Mquinas y Mecanismos. Ed. Mc. Graw Hill, 1992. pp. 25-27
[2] I. Zabalza, V. Bentez, J. Ros y J. M. Pintor Sntesis Dimensional ptima De Una
Variante Del Mecanismo De Retorno Rpido de Whitworth en IV Congreso
Iberoamericano de Ingeniera Mecnica, Santiago de Chile, 1999.
[3] 3-D Printing the History of Mechanisms. [Online]. Disponible en:
http://creativemachines.cornell.edu/papers/JMD05_Lipson.pdf
[4] L.-C. Yao, J.-S. Chen, C.-Y. Hsu. A Mode Switching Sliding-mode Controller with
Observer-based State-Dependent Boundary Layer and Its Application, International
Journal of Engineering, Volume 1, Issue (1)
[5] S. Hutchinson, G. D. Hager, P. I. Corke. A Tutorial on Servo Control. Publicacin
IEEE Transactions on robotics and automation. Vol 12, No. 5. October 1996.
[6] V. Parra-Vega, S. Arimoto, Y.-H. Liu, G. Hirzinger, P. Akella. Dynamic Sliding PID
Control for Tracking of Robot Manipulators: Theory and Experiments. Publicacion IEEE
transactions on robotics and automation, vol. 19, no. 6, December 2003 967
[7] C. Soria, F. Roberti, R. Carelli1, J. M. Sebastin Control servo visual de un robot
manipulador tipo scara basado en pasividad.
[8]. A. Ferreyra, R. Fuentes. Estudio comparativo entre control PID y difuso. UAM-
Azcapotzalco, Depto. de Electrnica.
[9]C. R. Rivas, M. E. G. Elas, A. B.Telles. Modelado Matemtico y Control PD+
Compensacin de un Robot Manipulador de Dos Grados de Libertad en Trayectorias
Continuas Punto a Punto. Publicacin EN INVIE 2005 Encuentro de Investigacin en
Ingeniera Elctrica Zacatecas, Zac, Marzo 1718, 2005.




















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INTEGRANTES

DATOS PERSONALES

Nombre: Avila Tapia Carina
Domicilio: 3 cerrada de Moctezuma #12. Barri San Miguel. Delegacin Iztapalapa.
Mxico D.F.
Nmero telefnico: 26362621
E-mail: rougecat15@hotmail.com

Nombre: Tenorio Hernndez Brenda Guadalupe
Domicilio: 2a cerrada de la calle 625 #6. San Juan de Aragn. Delegacin Gustavo A.
Madero. Mxico D.F.
Nmero telefnico: 57966431
E-mail: brenda_t526@hotmail.com



FIRMAS



INTEGRANTES




Avila Tapia Carina Tenorio Hernndez Brenda Guadalupe








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ASESORES






Dr. Flores Campos Juan Alejandro Dr. Rosas Flores Jos Alfredo






Ing. Mendoza Gallegos Daro