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Técnicas simples de
controle de motores de
Indução Trifásicos utilizando
Microcontroladores PIC®
Agenda
Introdução sobre Motores de Indução (ACIM)
Componentes e Hardware necessários para o
inversor de freqüência
Técnicas de Controle
Componentes Microchip voltados para
Controle de Motor
Ferramentas
Demonstração
Application Notes
Agenda
Introdução sobre Motores de Indução (ACIM)
Componentes e Hardware necessários para o
inversor de freqüência
Técnicas de Controle
Componentes Microchip voltados para
Controle de Motor
Ferramentas
Demonstração
Application Notes
Como funciona um
Motor de Indução AC
trifásico (3PH - ACIM)?
Motor de Indução AC
Fonte: http://www.ieee-
http://www.ieee-kc.org/images/motors/motorslip/AC%20Induction%20Motor%20cutaway.jpg
kc.org/images/motors/motorslip/AC%20Induction%20Motor%20cutaway.jpg
Motor de Indução AC
Principio de Operação:
− Oposto de um gerador
− Funciona com correntes
alternadas
− Possui de 1 a 3 fases
− Assíncrono
Synchronous = 120 * frequency
Speed Poles
Características:
− Baixo custo de manufatura
− Solução Simples para aplicações com velocidade fixa
− Eficiência mais baixa do que um motor com Imã
permanente
− Velocidade proporcional à freqüência da linha (50 ou 60 Hz)
− O controle de velocidade e torque variáveis é complexo
Aplicações do ACIM
Motores de alta potência
Compressores
Eletrodomésticos
Bombas elétricas
Sistemas de Ventilação
Automação
Ferramentas
Levantadores de portão
Motores de Indução AC
Fluxo rotativo
− Gerado pelo alinhamento dos
enrolamentos das 3 fases sobre
o estator (armação)
Fonte: http://www.ece.umn.edu/users/riaz/animations/sinewaves.html
http://www.ece.umn.edu/users/riaz/animations/sinewaves.html
Motores de Indução AC
Rotor do ACIM
− Rotor de aço laminado conectado a condutores
de cobre interligados por anel de alumínio
− O fluxo Rotativo induz corrente no condutores
do rotor, e o anel fecha o circuito
− A corrente induzida cria forca que provoca
rotação
Conductor bars End ring
Rotor
Correntes induzidas no rotor
Motor com 2 pó
pólos
Fonte: http://www.ece.umn.edu/users/riaz/animations/squirrelcage.html
http://www.ece.umn.edu/users/riaz/animations/squirrelcage.html
Correntes no Estator e Rotor
Legenda
Correntes no Estator: Vermelho / Verde / Azul
Corrente Resultante: Preto
Fonte: http://www.ece.umn.edu/users/riaz/animations/sinwdg.html
Escorregamento (Slip)
Diferença percentual da velocidade do
rotor para a velocidade do campo girante;
Exemplo:Motor de 4 pólos
− Rotação do campo: 1800 rpm.
− Velocidade do rotor:1750 rpm
− Escorregamento = 100 * (1800 - 1750) / 1800 = 2,8%.
A velocidade do rotor depende de
aspectos construtivos e da classe do
motor.
Torque x Escorregamento
Torque
Stall Torque
Starting Torque
Operating Point
RPM
Generator
SLIP
1.5 1.0 0.5 0 -0.5 -1.0
Torque x Escorregamento
15 Hz 30 Hz 45 Hz 60 Hz
Torque
Slip
Agenda
Introdução sobre Motores de Indução (ACIM)
Componentes e Hardware necessários para o
inversor de freqüência
Técnicas de Controle
Componentes Microchip voltados para
Controle de Motor
Ferramentas
Demonstração
Application Notes
Inversor de Freqüência
Diagrama Simplificado
Ponte Trifásica
Escolhendo o elemento
chaveador
Depende da aplicação e especificações do
Motor
Tensão
Corrente
Potência
Encapsulamento
Circuito limitador de corrente
necessário, especialmente em
potências elevadas
Escolhendo o elemento
chaveador
MOSFET IGBT
N-Channel N-Channel
where: Where:
RDS-ON = drain-to-source VCE-SAT = collector-to-emitter
on-state resistance saturation voltage
Irms = drain-to-source rms current Iave = collector-to-emitter average current
Gate Charge
turn-on VDR turn-off
on
t3 t3
Rdrv t1 t2 t2 t1
VGS
V drv Vth
Vpl
CGS 0
off VDS
2
PDRIVE - f SW[ Ciss(VDR) Crss(VDS(t)- VDS(t-1)) 2
2
+
2 ]
MOSFET ou IGBT?
MOSFETs mais adequados para tensões < 250V
− Perdas por chaveamento são menores nos Fets;
http://www.irf.com/technical-
http://www.irf.com/technical-info/appnotes/an-
info/appnotes/an-985.pdf
Módulos Inteligentes de
Potência
Módulos Inteligentes de
Potência
Ponte Trifásica:
• IGBTs (NPT)
•Diodos (Hyperfast)
Gate Driver:
• Diodos Bootstrap + Resistor
• Driver Trifá
Trifásico
• Resistores de Gate
Proteç
Proteção:
• Temperature/Corrente
34
Módulos Inteligentes de
Potência
Integram Gate Driver e Chaves;
Normalmente possuem proteções de
sobre corrente, sub tensão e
temperatura;
Podem integrar resistor Shunt no
barramento negativo;
Podem integrar termistor para leitura de
temperatura;
Onde Obtenho mais
informações sobre Módulos
de potência?
http://www.irf.com/technical-
http://www.irf.com/technical-info/appnotes/an-
info/appnotes/an-1044.pdf
Dimensionamento dos
Capacitores
Fonte: http://www.irf.com/technical-
http://www.irf.com/technical-info/appnotes/an-
info/appnotes/an-1044.pdf
Agenda
Introdução sobre Motores de Indução (ACIM)
Componentes e Hardware necessários para o
inversor de freqüência
Técnicas de Controle
Componentes Microchip voltados para
Controle de Motor
Ferramentas
Demonstração
Application Notes
Técnicas de Controle
Controle em malha aberta
Parâmetros + Controlador Motor
de Ajuste
-
Sensor
Optico/Hall ou
Shunts
eq
Fr
=
ude
120 i t
pl
Am
Constant V/F
80 Region
40
Low Frequency
Cutoff
20 40 60
Frequency (Hz)
Diferentes Perfis com
V/F constante
Fonte:
http://www.microchip.com/stellent/idcplg?IdcService=SS_GET_PAGE&nodeId=1824&app
note=en023136
Controle Escalar – V/F
Malha aberta
Fonte:
http://www.microchip.com/stellent/idcplg?IdcService=SS_GET_PAGE&nodeId=1824&app
note=en020394
Controle Escalar – V/F
Malha aberta
Fonte:
http://www.microchip.com/stellent/idcplg?IdcService=SS_GET_PAGE&nodeId=1824&app
note=en020394
Controle Escalar – V/F
Malha aberta - Firmware
• Utiliza PWMs complementares(ECCP);
• Tabela com valores dos senos é
armazenada na memória Flash e transferida
para RAM durante inicialização;
• 3 Offsets são utilizados para criar
defasagem de 120ºpor Fase;
• PWMs são atualizados a cada interrupção;
Diagrama do Firmware
Main
Fonte:
http://www.microchip.com/stellent/idcplg?IdcService=SS_GET_PAGE&nodeId=1824&app
note=en012129
Diagrama do Firmware
ADC
Diagrama do Firmware
ISR
Considerações da Tensão
de Saída
O retificação de AC é só de 86% da tensão de
entrada;
O sinal normal de PWM não é capaz de
reproduzir uma onda senoidal que utilize 100%
do barramento;
Vp-p VDC
Tensão de Saída
Simples implementação;
Controle V/F com limitador
de corrente
Fonte:
http://www.microchip.com/stellent/idcplg?IdcService=SS_GET_PAGE&nodeId=1824&app
note=en020394
Application Notes
Relacionados:
AN887 - AC Induction Motor Fundamentals
AN967 - Bi-directional VF Control of Single and 3-Phase Induction
Motors Using the PIC16F72
AN889 - VF Control of 3-Phase Induction Motors Using PIC16F7X7
Microcontrollers
AN900 - VF Control of 3-Phase AC Induction Motors Using the
PIC18F4431
AN955 - VF Control of 3-Phase Induction Motor Using Space
Vector Modulation
AN984 - An Introduction to AC Induction Motor Control Using the
dsPIC30F MCU
Controle Vetorial FOC
Field Oriented Control
Porque utilizar FOC?
Permite controle dinâmico das cargas;
-
θ
iα
d,q α,β ia
iq
iβ ib
id α,β a,b,c
θ
Position and Motor
Speed Speed
Estimator
Field Oriented Control (FOC)
Funcionamento
Utiliza tensões nas três fases para controlar
vetor de corrente;
PI Speed Control
PI Speed Control
Peripheral Bus
(1-2) UART w/LIN
PIC16F1933 Sept ‘09 4K 256 256 28 60 11 4/1 3/2 UART, I2C, SPI
PIC16F1934 April ‘09 4K 256 256 40/44 96 14 4/1 3/2 UART, I2C, SPI
PIC16F1936 April ’09 8K 512 256 28 60 11 4/1 3/2 UART, I2C, SPI
PIC16F1937 April ‘09 8K 512 256 40/44 96 14 4/1 3/2 UART, I2C, SPI
PIC16F1938 Dec ‘09 16K 1K 256 28 60 11 4/1 3/2 UART, I2C, SPI
PIC16F1939 Dec ‘09 16K 1K 256 40/44 96 14 4/1 3/2 UART, I2C, SPI
2xUART, 2xI2C,
PIC16F1946 Dec ‘09 8K 512 256 64 184 17 4/1 3/2
2xSPI
2xUART, 2xI2C,
PIC16F1947 Dec ‘09 16K 1K 256 64 184 17 4/1 3/2
2xSPI
Diagrama de Blocos do
PIC16F193x/194x
Internal Oscillator
CPU 32 MHz
14-bit Instruction
Program Memory Data EEPROM
49 Total Instructions
Up to 28KB • (2) 16-bit File Select Registers
256B
(16K Instructions) • Interrupt Context Save
Data Memory
16 Level Stack & Up to 1KB
• Enhanced Indirect
Program Counter Addressing
• Reset Capabilities
Capture/Compare
LCD Drive 10-bit ADC
Comparators /PWM
Up to 184 Up to 17
Up to 3x 2x Standard
Segments channels
3x Enhanced
mTouch Communications
Reliable Low
Capacitive Up to 2x (MI2C,
Power Operation
Sensing Module SPI, EUSART)
ECCP PWM
PWM
4 modos de trabalho
Single Output Mais de 35 itens LOW END e HIGH END
com ECCP. PIC16F716, PIC16F684,
Half Bridge PIC18F2xxx, PIC18F4xxx, PIC18F6xxx,
Full Bridge Output, Forward Mode PIC18F8xxx, PIC18Fxx31
Full Bridge Output, Reverse Mode
P
A
PIC16F193x FET
LOAD
DRIVER
P
B
ECCP CARGA
ECCP PWM (FULL BRIDGE)
Os 4 pinos P1A, P1B, P1C e P1D são usados pelo módulo, porém nunca
existem mais de 2 pinos no estado ativo ao mesmo tempo.
Modo Forward e Reverse através do bit CCP1CON<7>
Dead Band programável
FORWARD
A
A C
B
C
D Carga
REVERSE D
A B
B
C
D
ECCP
PWM (AUTO-SHUTDOWN)
Peripheral Bus
Interrupt
(1-2) UART w/LIN & IrDA
Control
40 MIPS 16-bit Core
(1-2) I2C™
16 x 16-bit W
16-bit ALU
Register Array (1-2) SPI
Dead Time A
16-
16-bit Time-
Time-base Override
Dead Time B Control
AN0 CH0
S/H
AN1 ADC 16 word Data
Bus Interface
CH1 10 bit Buffer Format
Input Muxes
CH2
S/H
CH3
S/H
AN15
Sample
Sequence
Control
Módulo ADC
dsPIC30F/33F
Até 16 entradas analógicas
10-bit (dsPIC30) / 12-bit (dsPIC33) de resolução com erro <
+1 LSB/ > -1 LSB DNL
Tempo de conversão de 1 us (1.1 Msps) no modo 10-bits e
2us (500 ksps) no modo 12-bits
4 circuitos de Sample and Hold no modo 10-bits e 1 S&H no
modo 12-bits
VREF+ e VREF- externos
Seqüência de amostragem programável
Buffer com 16 Posições para armazenar leituras
Modo Scan e Modo Alternado
Múltiplos Triggers para disparo da leitura do ADC
Diversos formatos de saída
Interface de Quadrature Encoder
dsPIC30F/33F
Tcy
INDEX
"! ! Clock
QEB Reset
Direction
QEA
Tcy
COUNTER
!
TMR5CS
UP/DOWN
Incremental Encoder Operation
Módulo Comparator
Dois comparadores rápidos com resposta de 20ns
Cada comparador possui 3 entradas selecionáveis
(Cx+, Cx- e Tensão de referência) para seus 2 pinos
Tensão de referência programável (16 estágios)
Polaridade de saída programável
Saída pode mudar de estado , disparar uma
interrupção ou desligar o ADC
Resumo
PIC16F193x
V/F PIC18Fx33x
dsPIC33FJXXMC
PIC16F193x
V/F + SVM PIC18Fx33x
dsPIC33FJXXMC
FOC Sensorless
dsPIC33FJXXMC
Field Weakening
Agenda
Introdução sobre Motores de Indução (ACIM)
Componentes e Hardware necessários para o
inversor de freqüência
Técnicas de Controle
Componentes Microchip voltados para
Controle de Motor
Ferramentas
Demonstração
Application Notes
Ferramentas
MPLAB REAL ICE
Debugging Isolado