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Se determina primero la velocidad del collarn B:
( )
Dnde:
)
Figura 1. Representacin esquemtica del problema, utilizada para determinar .
Por lo tanto:
(() () )
Se procede a determinar
Donde
De las siguientes figuras se determina
.
Figura 2. Representacin esquemtica del problema, utilizada para determinar
.
Dnde:
( )
()
As:
()
()
Se determina
( )
Dnde:
( )
Por lo anterior:
()
( ( )
()
Como:
Al desarrollar el producto
se tiene:
[
()
]
As:
()
)
(
()
)
((
()
()
Sustituyendo los valores obtenidos anteriormente en
()
)
(
()
)
((
()
()
As:
()
)
(
()
)
((
()
()
(1)
Ya que el collarn A solo se mueve sobre el eje la velocidad
(2)
Igualando trmino a trmino las componentes vectoriales de (1) y (2) se obtiene:
Para :
()
(3)
Para :
()
(4)
Para
:
(
()
()
) (5)
Para resolver el sistema de ecuaciones se necesita una ecuacin ms. Puesto que la velocidad
angular de una lnea es perpendicular a la lnea, se tiene la siguiente ecuacin:
Siendo
el vector unitario que va desde B hasta A en cada instante.
()
As se obtiene una cuarta ecuacin:
()
(6)
Al resolver el sistema de ecuaciones (3), (4), (5) y (6) para diferentes valores de , entre 0 y 300
mm, se obtienen los siguientes valores para la velocidad del collarn A y las velocidades angulares
de la barra AB.
0 -240 0 0,512 0,384
10 -248,54 -0,014 0,512 0,384
20 -257,09 -0,027 0,512 0,385
30 -265,68 -0,041 0,512 0,385
40 -274,33 -0,055 0,512 0,386
50 -283,05 -0,069 0,512 0,387
60 -291,87 -0,083 0,512 0,389
70 -300,8 -0,097 0,512 0,391
80 -309,88 -0,112 0,512 0,393
90 -319,11 -0,127 0,512 0,396
100 -328,54 -0,142 0,512 0,398
110 -338,19 -0,157 0,512 0,402
120 -348,08 -0,173 0,512 0,405
130 -358,27 -0,189 0,512 0,409
140 -368,78 -0,206 0,512 0,414
150 -379,66 -0,223 0,512 0,419
160 -390,96 -0,242 0,512 0,425
170 -402,75 -0,26 0,512 0,431
180 -415,09 -0,28 0,512 0,438
190 -428,06 -0,301 0,512 0,445
200 -441,76 -0,323 0,512 0,454
210 -456,31 -0,346 0,512 0,463
220 -471,82 -0,371 0,512 0,474
230 -488,49 -0,398 0,512 0,486
240 -506,54 -0,426 0,512 0,501
250 -526,22 -0,458 0,512 0,515
260 -547,88 -0,493 0,512 0,533
270 -572,01 -0,531 0,512 0,553
280 -599,19 -0,575 0,512 0,577
290 -630,33 -0,625 0,512 0,606
300 -666,67 -0,683 0,512 0,64
Tabla 1. Resultados de
()
()
()
()
Los valores de la velocidad del collarn A y los valores de las velocidades angulares de la barra AB
respecto a la distancia , entre 0 y 300 mm, se grafican a continuacin:
Grafica 1. Velocidad del collarn A respecto a la distancia , entre 0 y 300 mm.
Grafica 2. Velocidad angular
n
A
m
m
/
s
Distancia , entre 0 y 300 mm (mm)
Velocidad Collarn A
Grafica 3. Velocidad angular
) (7)
Puesto que el collarn A solo se mueve sobre el eje , la aceleracin tiene una componente
paralela al eje, entonces:
(8)
Se asigna a la aceleracion angular
Por el problema se tiene que:
(9)
Desarrollando cada termino de (7) por separado:
[
()
()
)
(
()
)
((
()
()
(10)
Como:
()
)
(
()
)
((
()
()
Luego:
(
) [
()
) (
()
) (
()
)
]
Desarrollando el triple producto vectorial se tiene:
(
)
{
((
()
()
)
((
()
()
)
((
()
()
(11)
Al reemplazar (8), (9), (10) y (11) en (7) se tiene:
()
()
()
)
(
()
((
()
()
)) ()
((
()
()
()
()
Igualando trmino a trmino las componentes vectoriales de (12) se obtiene:
Para :
(
()
()
()
) (13)
Para :
()
((
()
()
) (14)
Para
:
(
()
()
()
()
(15)
Para resolver el sistema de ecuaciones se necesita una ecuacin ms.
Al igual que antes la aceleracin angular de una lnea es perpendicular al plano descrito por la
trayectoria de la lnea. Por lo tanto se tiene la ecuacin:
Siendo
el vector unitario que va desde B hasta A en cada instante.
()
As se obtiene una cuarta ecuacin:
()
(16)
Al resolver el sistema de ecuaciones (13), (14), (15) y (16) donde se remplaza los valores de las
velocidades angulares encontradas en a para diferentes valores de , entre 0 y 300 mm, se
obtienen los siguientes valores para la aceleracin absoluta del collarn A y aceleraciones
angulares de la barra AB.
0 -341,33 -0,546 0 0
10 -341,7 -0,547 0 0,011
20 -342,79 -0,548 0 0,022
30 -344,64 -0,551 0 0,033
40 -347,24 -0,556 0 0,044
50 -350,64 -0,561 0 0,056
60 -354,64 -0,568 0 0,068
70 -359,98 -0,576 0 0,081
80 -366,03 -0,586 0 0,094
90 -373,11 -0,597 0 0,107
100 -381,27 -0,61 0 0,122
110 -390,65 -0,625 0 0,138
120 -401,38 -0,642 0 0,154
130 -413,61 -0,662 0 0,172
140 -427,52 -0,684 0 0,192
150 -443,36 -0,709 0 0,213
160 -461,41 -0,738 0 0,236
170 -482,01 -0,771 0 0,262
180 -505,57 -0,809 0 0,291
190 -532,65 -0,852 0 0,324
200 -563,92 -0,902 0 0,361
210 -600,22 -0,96 0 0,403
220 -642,69 -1,028 0 0,452
230 -692,77 -1,108 0 0,51
240 -752,42 -1,204 0 0,578
250 -824,3 -1,319 0 0,659
260 -912,15 -1,459 0 0,759
270 -1021,29 -1,634 0 0,882
280 -1159,65 -1,855 0 1,039
290 -1339,4 -2,143 0 1,243
300 -1580,25 -2,528 0 1,517
Tabla 2. Resultados
)
Los valores de la aceleracin del collarn A y los valores de las aceleraciones angulares de la barra
AB respecto a la distancia , entre 0 y 300 mm, se grafican a continuacin:
Grafica 5. Aceleracin del collarn A respecto a la distancia , entre 0 y 300 mm.
Grafica 6. Aceleracin angular