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SISTEMAS DE POSICIONAMIENTO GLOBAL (GPSs)

(GLOBAL POSITIONING SYSTEMS)



1.- INTRODUCCIN
El hecho de saber dnde se encuentra localizado un mvil sobre la Tierra y que
rumbo lleva, es probablemente una de las preocupaciones ms viejas del hombre.
La navegacin y el posicionamiento son cruciales para tantas actividades, que
siempre se ha buscado que el proceso sea lo ms cmodo, transportable y
eficiente posible.
A travs de los aos todas las clases de tecnologas haban tratado de simplificar
la tarea, pero cada una haba tenido alguna desventaja. Fue hasta la dcada de
los 70 del siglo XX en que apareci el primer sistema de posicionamiento global,
tal y como los conocemos hoy en da: el GPS o NAVSTAR (Navigation Satellite
Tracking and Ranging) de EEUU.
A continuacin hablaremos sobre el sistema Estadounidense el cual no es el nico
pero si uno de los ms conocidos y utilizados a nivel global.

Cmo estn constituidos Los sistemas de posicionamiento global?
Estn organizados por constelaciones de alrededor de 20 o ms satlites, que
sirven como puntos de referencia para calcular posiciones exactas, con precisin
de metros; aunque algunas configuraciones avanzadas de GPS nos permiten
hacer medidas con menos de un centmetro de precisin.
Los receptores GPS ms comunes estn compuestos por unos cuantos circuitos
integrados por lo que se han vuelto muy econmicos y accesibles a prcticamente
cualquier usuario. Hoy en da el GPS tiene aplicaciones en autos, barcos, aviones,
equipos de construccin, minera, topografa, agricultura, cartografa, etc, etc.



UNIVERSIDAD NACIONAL
AUTNOMA DE MXICO
POPOCA POBLANO OMAR
JESUS
GEOMTICA
GPS

Figura 1. Constelaciones de satlites para geoposicionamiento.
2.- Un poco de historia
Los sistemas modernos de geoposicionamiento surgieron debido a las limitaciones
de las constelaciones de satlites y los radiofaros que hasta la dcada de los 70
proporcionaban el posicionamiento, usando el efecto Doppler de seales
radiotransmitidas, y cuya principal desventaja era la no disponibilidad de satlites
las 24 horas del da y la poca precisin que entregaban, respectivamente.

En 1978 el departamento de defensa de los Estados Unidos decidi que los
militares deban tener una forma precisa de posicionamiento mundial e invirtieron
12 mil millones de dlares en desarrollar un sistema que permitiera localizar de
una manera rpida y confiable objetos, vehculos, personal, etc. El resultado fue el
Sistema de Posicionamiento Global (GPS), un mtodo que definitivamente cambi
la navegacin para siempre.
El sistema NAVSTAR coloco su primer satlite en rbita el 22 de Febrero de 1978
culminando el 8 de Enero de 1979 cuando se declara en funcionamiento el
NAVSTAR-IV y con ello se inicia la operacin del sistema GPS.
En un principio el Departamento de Defensa de EE.UU. trat de evitar que su
propio sistema se volviera contra l, as que en 1983 se decidi que el PPS
(Precise Positioning Service) estuviera disponible solo para su ejrcito. Sin
embargo poco despus luego de diversas controversias sobre este tema el 1 de
Mayo del ao 2000, el presidente Clinton decidi eliminar la disponibilidad
selectiva (S/A) para que el uso del GPS se pudiera ampliar a otras aplicaciones
civiles, posteriormente Se inicia el desarrollo del sistema WAAS (Wide Area
Augmentation System), que tiene como finalidad aumentar la precisin, mediante
el envo de seales de correccin a travs de un satlite geoestacionario.
Cabe resaltar una vez ms que este sistema no es el nico existen otros sistemas,
El sistema GLONASS de la ex Unin Sovitica o Galileo sin embargo la
presentacin se enfoca principalmente en el sistema estadounidense.

3.- Teora de Operacin
FUNCIONAMIENTO DE LOS SISTEMAS DE POSICIONAMIENTO GLOBAL.

Los Sistemas de Posicionamiento Global permiten el clculo de coordenadas
tridimensionales coordenadas de posicin X (latitud), Y (longitud) y Z (altitud) del
punto de inters, que pueden ser usadas en navegacin o, mediante el uso de
mtodos adecuados, para determinacin de mediciones de precisin. Permite
entre otras cosas obtener en tiempo real la posicin, velocidad y rumbo de un
vehculo en cualquier lugar de la Tierra.

Organizacin del Sistema de Posicionamiento Global: NAVSTAR o GPS
El sistema GPS est dividido en tres segmentos.
Espacial: El espacial lo conforman los satlites Esta formado por 24 satlites
NAVSTAR, 21 en operacin y 3 en reserva, colocados en rbitas circulares
aproximadamente a 20,200 [km] sobre la Tierra, y ordenados en seis planos
orbitales, todo ello para cubrir la mayor parte del planeta y asegurar que en
cualquier punto de la tierra y a cualquier hora se vean al menos cuatro satlites,
aunque slo se necesitan tres para hacer un posicionamiento; el tener cuatro
como mnimo aumenta la precisin del sistema. Los satlites cuentan con antenas
de tipo helicoidal con 700 [W] de potencia y relojes atmicos muy precisos.
De control: Lo conforman las estaciones terrestres, Este segmento est formado
por una red de estaciones Terrestres que permiten controlar y realimentar al
sistema de satlites. Esto se logra mediante su constante monitoreo desde puntos
convenientemente ubicadas alrededor de la Tierra.
Hay cinco estaciones de seguimiento de la constelacin NAVSTAR: la estacin
central o maestra (Consolidated Satellite Operation Center-CSOC o Master
Control Center) que se encuentra en Colorado Springs, exactamente en la base
Falcon de la fuerza area de EU. Las otras cuatro estaciones son de monitoreo y
estn situadas en:
La isla de Ascensin (Atlntico Sur).
La isla de Diego Garca (Ocano ndico).
En Kwajalein (Pacfico Occidental).
En Hawaii (Pacfico Oriental).
Adems hay otra estacin central de reserva en Sunnivale
(California), concretamente en la Base area Ozinuka.
Las estaciones estn regularmente espaciadas en Longitud, con coordenadas muy
precisas. Estn equipadas con relojes de Cesio y constantemente monitorean
todos los satlites sobre el horizonte.
De usuario: Este segmento se refiere a los distintos tipos de receptores que
existen en el mercado. Con el paso del tiempo se han encontrado nuevas
aplicaciones y ha sido necesario desarrollar equipos con caractersticas
especficas para adaptarse a las necesidades de los usuarios.
El receptor a usar depender del tipo de observaciones y de la disponibilidad de
cdigos. Los receptores GPS pueden ser clasificados de acuerdo a sus
caractersticas de la siguiente manera:
Cdigo C/A (Coarse Acquisition)
Cdigo C/A + fase portadora L1
Cdigo C/A + fase portadora L1 + fase portadora L2
Cdigo C/A + cdigo P + fases portadoras L1, L2

Otra forma de clasificar los receptores es por el tipo de usuarios y estos pueden
ser: militares, civiles, para navegacin o geodsicos.

4.- Manejo del GPS.
Triangulacin y posicionamiento.
La idea bsica detrs del GPS es la usar satlites como referencia para localizar
puntos en la Tierra, midiendo de manera precisa las distancias a por lo menos tres
de ellos, para triangular la posicin que nos interesa.
El principio de funcionamiento del GPS puede verse de una manera sencilla.
Cada uno de los satlites transmite de forma continua una seal de radio digital
que incluye su propia posicin y la hora, con una precisin de nanosegundos
(milmillonsimas de segundo). Un receptor GPS capta esta informacin,
procedente de cuatro satlites, y la utiliza para calcular su posicin en el planeta
con una precisin de metros. El receptor compara su hora y la que ha enviado el
satlite y utiliza la diferencia entre ambas para calcular su distancia con respecto
al satlite.
Atendiendo a este procedimiento, sera necesario que tanto los satlites como el
receptor dispongan de relojes de gran precisin y que se encuentren
perfectamente sincronizados.
Una vez que el receptor ha contactado cuatro satlites, el sistema toma el control
y calcula su posicin de forma casi instantnea.
Dicha precisin se consigue mediante la incorporacin de cuatro relojes atmicos
en cada satlite, estos relojes constituyen los dispositivos para medir el tiempo
ms precisos jams construidos.

Sistema de coordenadas geodsicas.
El sistema GPS entrega sus resultados referidos al DATUM WGS-84. Existen
diferentes datums y hay que tener siempre en cuenta en cul de ellos se est
trabajando, para evitar errores de interpretacin y posicionamiento. De hecho,
este es un error muy comn que se comete al usar los datos de posicionamiento
entregados por el GPS, por lo que se recomienda poner mucha atencin en este
aspecto.

Seales manejadas por el GPS.
Los osciladores que hay a bordo de los satlites GPS generan una seal con una
frecuencia fundamental f
o
con estabilidad en el rango de 10
-13
, y dos seales
portadoras en la banda L, comprendida entre 1 y 2 [GHz], llamadas L1 y L2, que
se generan mediante la multiplicacin entera de f
o
de la siguiente manera:
f
o
= 10.23[ MHz]
Portadora L1 = 154*f
o
= 1575.42 [MHz] @ 19 [cm]
Portadora L2 = 120*f
o
= 1227.60 [MHz] @ 24.4 [cm]

Para lograr obtener las lecturas de los relojes, se hace uso de dos cdigos, stos
se caracterizan por contener en ellos un ruido pseudoaleatorio (PRN, Pseudo
Random Noise).
1-Cdigo P: f
o
= 10.23[ MHz] en L1 y L2
El segundo es el cdigo P (Precise) generado mediante la frecuencia fundamental
f
o
. Ofrece mayor precisin y se utiliza en el PPS (Precise Positioning Service) - de
uso militar hasta hace algunos aos -, se transmite sobre las portadoras L1 y L2.
2-Cdigo S C/A: f
o
/10 = 1.023 [MHz] en L1: EL cdigo C/A (Coarse
Adquisition) o S (Standard) es generado con una frecuencia igual a f
o
/10, el cual
se repite cada milisegundo. Este cdigo es el que ofrece menor precisin y se
utiliza en el llamado SPS (Standard Positioning System) de uso civil, se transmite
solo en L1.

El receptor GPS calcula la correlacin entre el cdigo recibido y el cdigo del
satlite cuya seal pretende detectar, de esta forma se pueden separar las
seales de los diferentes satlites y se obtiene un retardo temporal del cual se
derivar la distancia.

Figura 5. Seal pseudoaleatoria manejada por el GPS.

Otros cdigos.
El cdigo Y es utilizado en lugar del cdigo P cuando el Anti-Spoof (A-S) est
activado. Solamente usuarios autorizados tienen acceso al cdigo P cuando el
AS est activado. Los satlites transmitirn intencionalmente versiones
incorrectas de los cdigos C/A y P(Y) donde sea necesario proteger a los
usuarios de la recepcin.
INTERFACES Y PROTOCOLOS DE COMUNICACIN
Existen diversas interfaces las cuales son un medio fsico que permite la comunicacin
entre dos equipos, todos los receptores GPS cuentan con una interfaz o medio de
comunicacin para conectarse a una PC, la interfaz que a nosotros ms nos interesa es
aquella que permite la comunicacin entre el GPS y una computadora. Esta permite
respaldar y almacenar los datos que el receptor tiene en su memoria o que enva en
tiempo real.
A continuacin se muestran ejemplos de interfaces, tanto la entrada especial del GPS,
como la entrada de 9 pines al puerto serial y tambin un GPS GARMIN 12XL.












Protocolo NMEA
Para bajar los datos obtenidos en un receptor GPS, hacia una PC, es necesario utilizar un
protocolo de comunicacin asociado, el cual especifica las reglas que deben cumplir los
programas para transmitir y recibir datos en forma ordenada. En general los fabricantes
de GPS utilizan protocolo llamado NMEA (National Marine Electronics Association) que se
ha tomado como un estndar de comunicacin en la gran mayora de los GPS, con ello se
facilita enormemente la programacin de sistemas propios, con un protocolo ya conocido
y bien definido.
Qu es NMEA?
Es un protocolo que se usa para la navegacin tanto martima, como area y terrestre.
Por medio del NMEA se enva una serie de enunciados de informacin que contienen:
posicionamiento, puntos de destino (waypoints), satlites que estn proporcionando la
informacin, intensidad de las seales, velocidad, etc, etc.

Estructura del mensaje de navegacin.
Cuando un receptor GPS est activado, debe seguirse una secuencia de operaciones
antes de que la informacin pueda ser accesada y usada para proveer una solucin de
navegacin. En orden de ejecucin, estas operaciones son como sigue:
1. Determina cuales satlites son visibles por la antena.
2. Determina la aproximacin Doppler de cada satlite.
3. Busca para las dos seales la frecuencia y fase de cdigo C/A.
4. Detecta la presencia de una seal y confirma la deteccin.
5. Amarra y rastrea el cdigo C/A.
6. Amarra y rastrea la portadora.
7. Ejecuta los datos de sincronizacin.
8. Demodula los datos de navegacin.

El contenido del mensaje es en general el siguiente:

GPS GARMIN modelo 12XL.

Conexin del GPS a la computadora, a travs del Puerto Serie de 9 pines.

Celda 1: Contiene informacin sobre el estado del reloj en Tiempo GPS (los coeficientes
polinomiales para convertir el tiempo de abordo en tiempo GPS)
Celdas 2 y 3: Contienen las efemrides radiodifundidas. Que son datos similares a los del
almanaque pero que permiten mucha ms exactitud.
Celda4: Ofrece un modelo ionosfrico para usuarios monofrecuencia, informacin UTC e
indicaciones de si est activado en cada satlite el AS (Anti Spoofing) que transforma el
cdigo P en el cdigo secreto o encriptado Y.
Celda 5: Contiene el almanaque, que es una informacin de las rbitas de todos los
satlites (y que se usa para planificar observaciones) y estados de los primeros 25
satlites.

5.- GPS DIFERENCIAL
Las primeras aplicaciones del GPS, en el rea civil, fueron en la navegacin. La
precisin manejada no permita creer que pasara de ah, la precisin del GPS se
fue mejorando y utilizando en aplicaciones de gran exactitud. Se ide el sistema
GPS Diferencial, un modo de corregir los errores existentes en el sistema GPS
bsico, elevando significativamente su precisin.
El GPS se ha convirtiendo en un sistema universal de navegacin capaz de
posicionar objetos con gran precisin y de hacer aterrizar un Boeing 747 justo por
el centro de la pista, despus de cruzar un ocano.

Cmo funciona el GPS DIFERENCIAL?
Utiliza dos receptores:
1- De referencia, es estacionario y se conoce exactamente cules son las
coordenadas de su posicin.
2- Mvil, es propiamente el receptor del cual se quiere saber la localizacin.
La clave est en el receptor estacionario, que compara las mediciones de los
satlites contra su posicin exacta, y genera una seal de correccin.
Cada una de esas seales va a tener un pequeo retraso dependiendo de los
obstculos que encuentre para llegar a la Tierra. Dado que cada una de las
seales de sincronizacin tiene un pequeo error, la idea de GPS diferencial es
que tenemos un receptor de referencia que mide los errores de sincronizacin y
luego transmite mensajes de correccin hacia todos los receptores de los
alrededores, donde es vlida esta correccin.

Principio de funcionamiento del GPS diferencial
6-.SISTEMAS WAAS
El WAAS (Wide rea Augmentation System) o Sistema de Aumentacin de Gran
rea es un conjunto de satlites y estaciones terrestres que proveen correcciones
a la seal GPS, mejorando hasta cinco veces la precisin de la posicin calculada.
Un receptor dotado de WAAS puede dar una precisin en la posicin de menos de
tres metros 95% del tiempo y no requiere compra de equipo adicional ni pago de
cuotas extras por el servicio.
WAAS, corrigi los errores de las seales GPS causadas por la ionosfera,
sincronizacin y errores orbitales, adems que provee integridad a la informacin
sin importar la condicin del satlite.
WAAS consiste de aproximadamente 25 estaciones terrestres, localizadas a
travs de Estados Unidos que monitorean la informacin de los satlites GPS. Dos
estaciones maestras, localizadas en cada costa de EE.UU., colectan informacin
de las estaciones terrestres y crean una seal de correccin. sta se transmite por
un satlite geoestacionario. La informacin es compatible con la estructura bsica
de GPS, lo que significa que cualquier receptor puede leer la seal WAAS.
Actualmente la cobertura satelital WAAS est disponible en Amrica Central y
Norteamrica debido a la huella de cobertura del satlite geoestacionario.
Existen actualmente sistemas parecidos al WAAS que tienen como finalidad
mejorar este sistema actualmente en Asia se encuentra (MSAS, Multi-functional
Satellite Augmentation System) y en Europa (EGNOS, Euro-Geostationary
Navigation Overlay Service).


7-.Prcticas de campo
APLICACIONES DE LOS SISTEMAS DE POSICIONAMIENTO GLOBAL.
La utilizacin de las diferentes constelaciones de satlites disponibles para la
determinacin de la posicin en el aire, el mar y la Tierra ha abierto en las
Ciencias Geogrficas un inmenso abanico de posibilidades, al permitir situar
puntos, con grandes precisiones, para aplicaciones geodsicas y topogrficas, a
la par que proporciona precisiones ampliamente satisfactorias para la
navegacin area en tiempo real, permitiendo mejorar la precisin en los
trabajos fotogramtricos o de LIDAR (Light detection and ranging).
Otras aplicaciones importantes son:
En geodinmica la determinacin de la formacin de la corteza terrestre a
nivel local.
En topografa el apoyo fotogramtrico con excelente rendimiento en
cualquier tipo de terreno.
En obras civiles el establecimiento de bases de replanteo de alta precisin
en obras lineales de largo recorrido como carreteras, ferrocarriles, etc., y de
grandes obras de ingeniera como tneles, puentes y presas. Tambin la
determinacin de redes elctricas, telefnicas, de conduccin de agua, etc.
En navegacin permite la localizacin instantnea y continua de cualquier
vehculo sobre una cartografa digital. Tambin permite la navegacin
precisa en tiempo real as como la disponibilidad instantnea de la direccin
y velocidad de los vehculos.
Para la defensa civil se puede obtener una inmediata localizacin y
delimitacin en zonas afectadas por grandes desastres, adems se localizan
los vehculos de auxilio y servicio.
En carretera se puede disponer de un mapa digital de toda la red
permitiendo al conductor del vehculo conocer en tiempo real la situacin del
trfico de todos los itinerarios posibles para llegar al destino.
En el tema militar existen numerosas aplicaciones entre las que cabe
destacar:
Guiado de misiles. Donde se intenta dirigir el proyectil hacia un blanco con el
uso de GPS en lugar del anterior uso del guiado lser.
Apuntamiento de artillera. Los tanques al mismo tiempo que disparan tienen
que moverse para no ser alcanzados por el fuego enemigo. El guiado por GPS
permite disparar ms rpidamente al reducir el tiempo necesario para apuntar.
En navegacin area destacamos:
Vuelo libre: se usa para facilitar el control de vuelo y mejorar la seguridad del
mismo. El GPS proporciona una posicin correcta de la aeronave en tiempo
real permitindole viajar hacia su destino.
Sistemas de aterrizaje en situaciones adversas. El GPS proporciona un sistema
de bajo costo y confiable, dando capacidades muy precisas de aterrizaje. La
comunicacin fiable entre el avin y la torre de control permite prever desastres.