Mtodo de Ziegler - Nichols basado en la respuesta al escaln o

curva de reaccin
El primer mtodo propuesto por Ziegler y Nichols est basado en las caractersticas de la respuesta
transitoria de una planta ante una entrada escaln unitario en lazo abierto.

Esta respuesta se puede caracterizar por dos parmetros ( y L), como se muestra en la figura.
Para obtener el valor de estos parmetros primero se determina el punto donde la pendiente de la
respuesta escaln tiene su valor mximo (punto de inflexin), y luego se dibuja la tangente en este
punto. En la interseccin entre esta tangente y la coordenada de abscisa obtenemos el parmetro
L, y de la interseccin con la ordenada obtenemos el parmetro .
La funcin de transferencia de un proceso con una respuesta del tipo mostrado en la figura se
puede aproximar por la funcin:

Partiendo de esta aproximacin Ziegler y Nichols sugirieron expresar los parmetros

del controlador PID, directamente en funcin de los parmetros y L, de acuerdo con los valores
que aparecen en la tabla siguiente
Parmetros de controladores PID segn mtodo de la respuesta al escaln de Ziegler - Nichols
Controlador

PI

PID

Estos valores para los parmetros del controlador permiten obtener un control que regula en
forma estable y con una buena velocidad de respuesta al proceso a controlar. Sin embargo como
estos valores se obtienen partiendo de la aproximacin antes mencionada y el proceso real no
corresponde exactamente a ese modelo entonces generalmente es conveniente realizar luego un
ajuste fino. Con esto se busca mejorar la estabilidad relativa que se traduce en el aumento del
margen de fase y ganancia
Ejemplo:
Aplicar el mtodo de ajuste clsico de Ziegler and Nichols de la respuesta al escaln o Curva de
reaccin al siguiente sistema:

Como el mtodo est basado en las caractersticas de la respuesta transitoria de una planta ante
una entrada escaln unitario en lazo abierto. Se analiza la respuesta del sistema a una entrada
escalon.


La respuesta del sistema ante un escaln unitario


En esta figura se pueden medir los valores

Con estos valores el mtodo dice que se deben escoger los valores de ganancia del controlador
segn la tabla, y estos valores son:
Para un controlador PI:

Para un controlador PID:

Mtodo de Ziegler - Nichols basado en la respuesta frecuencia o de
oscilacin.
Este mtodo se basa tambin en una caracterizacin muy simple de la dinmica del proceso. El
diseo est basado en el conocimiento de un punto del lugar de transferencia de la planta, el
punto donde el lugar de transferencia se intersecta con el eje real negativo. Este punto es
caracterizado por dos parmetros: la ganancia crtica (

) y el periodo crtico (

).


El procedimiento para obtener los parmetros

es el siguiente:
Se anulan las ganancias de la parte integral y derivativa del controlador (

Se somete al sistema a la frecuencia que produce una respuesta en lazo abierto con un
ngulo de fase de 180, esta frecuencia ser la frecuencia crtica

que es el inverso del

perodo crtico

.
Se incrementa la ganancia proporcional

del controlador desde cero hasta el valor

crtico K, para el cual la salida empieza a exhibir oscilaciones sostenidas. Si la salida no
presenta oscilaciones sostenidas cual sea el valor de

, entonces no se puede aplicar

este mtodo.
El mtodo diseado por Ziegler y Nichols conduce a frmulas simples para obtener los parmetros
del controlador, en trminos de la ganancia crtica y el periodo crtico, como se puede ver en la
tabla siguiente. La tabla tambin muestra una estimacin del periodo de la dinmica dominante
(

) del sistema en lazo cerrado

Parmetros de controladores PID segn mtodo de la respuesta frecuencia de Ziegler - Nichols
Controlador

- -

PI

PID

Ejemplo
Aplicar el mtodo de ajuste clsico de Ziegler and Nichols de la respuesta al escaln o Curva de
reaccin al siguiente sistema:

Se debe en este caso obtener el valor de

del sistema de lazo abierto que se muestra en la

figura.

Y para ello se toma:

Luego el sistema de lazo abierto en este caso ser:

Lo siguiente muestra los diagramas de Nyquist para el sistema con una ganancia proporcional igual
a 10 y a 25.

Para

Para

Las figuras muestran que:
La ganancia crtica esta alrededor de

Esta se obtiene para una frecuencia crtica

con lo cual

Con estos valores el mtodo dice que se deben escoger los valores de ganancia del controlador
segn la tabla, y estos valores son:
Para un controlador PI:

Para un controlador PID: