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Este documento describe diferentes tipos de robots según su configuración y uso. Explica que los robots se pueden clasificar como móviles, industriales, médicos o teleoperados. Además, según su arquitectura pueden ser poliarticulados, móviles, androides o zoomórficos. Finalmente, detalla cuatro configuraciones clásicas de brazos robóticos - cartesiana, cilíndrica, polar y angular - y una no clásica llamada SCARA.
Este documento describe diferentes tipos de robots según su configuración y uso. Explica que los robots se pueden clasificar como móviles, industriales, médicos o teleoperados. Además, según su arquitectura pueden ser poliarticulados, móviles, androides o zoomórficos. Finalmente, detalla cuatro configuraciones clásicas de brazos robóticos - cartesiana, cilíndrica, polar y angular - y una no clásica llamada SCARA.
Este documento describe diferentes tipos de robots según su configuración y uso. Explica que los robots se pueden clasificar como móviles, industriales, médicos o teleoperados. Además, según su arquitectura pueden ser poliarticulados, móviles, androides o zoomórficos. Finalmente, detalla cuatro configuraciones clásicas de brazos robóticos - cartesiana, cilíndrica, polar y angular - y una no clásica llamada SCARA.
Primeramente definamos lo que es un robot, una mquina controlada por un ordenador y programada para moverse, manipular objetos y realizar trabajos a la vez que interacciona con su entorno. Los robots son capaces de realizar tareas repetitivas de forma ms rpida, barata y precisa que los seres humanos. El trmino procede de la palabra checa robota, que significa trabajo obligatorio; fue empleado por primera vez en la obra teatral de 1921 R.U.R (Robots Universales de Rossum) por el novelista y dramaturgo checo Karel apek. Desde entonces se ha empleado la palabra robot para referirse a una mquina que realiza trabajos para ayudar a las personas o efecta tareas difciles o desagradables para los humanos.
Cundo se originaron los robots tal como los concebimos hoy?
Con el objetivo de disear una maquina flexible, adaptable al entorno y de fcil manejo, George Devol, pionero de la Robtica Industrial, patent en 1948, un manipulador programable que fue el germen del robot industrial. En 1948 R.C. Goertz, del Argonne National Laboratory, desarroll, con el objetivo de manipular elementos radioactivos sin riesgo para el operador, el primer tele-manipulador. ste consista en un dispositivo mecnico maestro-esclavo. El manipulador maestro reproduca fielmente los movimientos de ste. El operador, adems de poder observar a travs de un grueso cristal el resultado de sus acciones, senta a travs del dispositivo maestro, las fuerzas que el esclavo ejerca sobre el entorno.
Los robots son entidades virtuales o mecnicas que se utilizan para la realizacin de trabajos automticos y son controlados por medio de computadoras.
A grandes rasgos se puede hablar de los siguientes:
Androides: estos artilugios se parecen y actan como si fueran seres humanos. Este tipo de robots no existen en la realidad, por lo menos por el momento, sino que son elementos ficcionales.
Mviles: estos robots cuentan con orugas, ruedas o patas que les permiten desplazarse de acuerdo a la programacin a la que fueron sometidos. Estos robots cuentan con sistemas de sensores, que son los que captan la informacin que dichos robots elaboran. Los mviles son utilizados en instalaciones industriales, en la mayora de los casos para transportar la mercadera en cadenas de produccin as como tambin en almacenes. Adems, son herramientas muy tiles para investigar zonas muy distantes o difciles de acceder, es por eso que en se los utiliza para realizar exploraciones espaciales o submarinas.
Industriales: los robots de este tipo pueden ser electrnicos o mecnicos y se los utiliza para la realizacin de los procesos de manipulacin o fabricacin automticos. Tambin se les llama robots industriales a aquellos electrodomsticos que realizan simultneamente distintas operaciones.
Mdicos: bajo esta categora se incluyen bsicamente las prtesis para disminuidos fsicos. Estas cuentan con sistemas de mando y se adaptan fcilmente al cuerpo. Estos robots lo que hacen es suplantar a aquellos rganos o extremidades, realizando sus funciones y movimientos. Adems existen robots mdicos destinados a la realizacin de intervenciones quirrgicas.
Teleoperadores: estos robots son controlados de manera remota por un operador humano. A estos artilugios se los utiliza en situaciones extremas como la desactivacin de una bomba o bien, para manipular residuos txicos.
De acuerdo a su arquitectura, los robots pueden clasificarse en:
Poliarticulados: si bien estos pueden tener de diversas configuraciones, lo que tienen en comn estos robots es que son sedentarios. Estos son diseados para mover sus terminales con limitada libertad y de acuerdo a ciertos sistemas de coordenadas. Estos robots son ideales para cuando se precisa abarcar una amplia zona de trabajo.
Mviles: a diferencia de los anteriores, estos han sido diseados para desplazarse, ya sea utilizando un sistema locomotor rodante o bien, mediante plataformas o carros. Estos se trasladan utilizando sensores que reciben informacin del entorno o bien, por telemandos.
Androides: estos robots buscan imitar de manera parcial o total la el comportamiento y forma del ser humano. Como no estn prcticamente desarrollados se los usa para la experimentacin y el estudio.
Zoomrficos: la locomocin de estos robots imita a la de distintos animales y se los puede dividir en caminadores y no caminadores. Estos ltimos estn an muy poco desarrollados mientras que los caminadores s lo estn y resultan tiles para la exploracin volcnica y espacial.
Tipos de configuraciones:
Cuando se habla de la configuracin de un robot, se habla de la forma fsica que se le ha dado al brazo del robot. El brazo del manipulador puede presentar cuatro configuraciones clsicas: la cartesiana, la cilndrica, la polar y la angular
1. Configuracin cartesiana: Posee tres movimientos lineales, es decir, tiene tres grados de libertad, los cuales corresponden a los movimientos localizados en los ejes X, Y y Z. Los movimientos que realiza este robot entre un punto y otro son con base en interpolaciones lineales. Interpolacin en este caso, significa el tipo de trayectoria que realiza el manipulador cuando se desplaza entre un punto y otro. A la trayectoria realizada en lnea recta se le conoce como interpolacin lineal y a la trayectoria hecha de acuerdo con el tipo de movimientos que tienen sus articulaciones se le llama interpolacin por articulacin.
2. Configuracin cilndrica: Puede realizar dos movimientos lineales y uno rotacional, o sea, que presenta tres grados de libertad. El robot de configuracin cilndrica est diseado para ejecutar los movimientos conocidos como interpolacin lineal e interpolacin por articulacin. La interpolacin por articulacin se lleva a cabo por medio de la primera articulacin, ya que sta puede realizar un movimiento rotacional (ver movimiento A en el dibujo siguiente).
3. Configuracin polar: Tiene varias articulaciones. Cada una de ellas puede realizar un movimiento distinto: rotacional, angular y lineal. Este robot utiliza la interpolacin por articulacin para moverse en sus dos primeras articulaciones y la interpolacin lineal para la extensin y retraccin.
4. Configuracin angular (o de brazo articulado): Presenta una articulacin con movimiento rotacional y dos angulares. Aunque el brazo articulado puede realizar el movimiento llamado interpolacin lineal (para lo cual requiere mover simultneamente dos o tres de sus articulaciones), el movimiento natural es el de interpolacin por articulacin, tanto rotacional como angular.
5. Adems de las cuatro configuraciones clsicas mencionadas, existen otras configuraciones llamadas no clsicas. El ejemplo ms comn de una configuracin no clsica lo representa el robot tipo SCARA, cuyas siglas significan: Selective apliance arm robot for asembly. Este brazo puede realizar movimientos horizontales de mayor alcance debido a sus dos articulaciones rotacionales. El robot de configuracin SCARA tambin puede hacer un movimiento lineal (mediante su tercera articulacin).
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