Sensor

Sensor
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Sensor de efecto Hall.
Un sensor es un dispositivo capaz de detectar magnitudes fsicas o qumicas, llamadas
variables de instrumentacin, y transformarlas en variables elctricas. Las variables de
instrumentacin pueden ser por ejemplo: temperatura, intensidad lumnica, distancia,
aceleracin, inclinacin, desplazamiento, presin, fuerza, torsin, humedad, movimiento,
pH, etc. Una magnitud elctrica puede ser una resistencia elctrica (como en una RTD), una
capacidad elctrica (como en un sensor de humedad), una Tensin elctrica (como en un
termopar), una corriente elctrica (como en un fototransistor), etc.
Un sensor se diferencia de un transductor en que el sensor est siempre en contacto con la
variable de instrumentacin con lo que puede decirse tambin que es un dispositivo que
aprovecha una de sus propiedades con el fin de adaptar la seal que mide para que la pueda
interpretar otro dispositivo. Como por ejemplo el termmetro de mercurio que aprovecha la
propiedad que posee el mercurio de dilatarse o contraerse por la accin de la temperatura.
Un sensor tambin puede decirse que es un dispositivo que convierte una forma de energa
en otra.
reas de aplicacin de los sensores: Industria automotriz, robtica, industria aeroespacial,
medicina, industria de manufactura, etc.
Los sensores pueden estar conectados a un computador para obtener ventajas como son el
acceso a una base de datos, la toma de valores desde el sensor, etc
ndice
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1 Caractersticas de un sensor
o 1.1 Resolucin y precisin
2 Tipos de sensores
3 Enlaces externos
Caractersticas de un sensor[editar]
Rango de medida: dominio en la magnitud medida en el que puede aplicarse el
sensor.
Precisin: es el error de medida mximo esperado.
Offset o desviacin de cero: valor de la variable de salida cuando la variable de
entrada es nula. Si el rango de medida no llega a valores nulos de la variable de
entrada, habitualmente se establece otro punto de referencia para definir el offset.
Linealidad o correlacin lineal.
Sensibilidad de un sensor: suponiendo que es de entrada a salida y la variacin de la
magnitud de entrada.
Resolucin: mnima variacin de la magnitud de entrada que puede apreciarse a la
salida.
Rapidez de respuesta: puede ser un tiempo fijo o depender de cunto vare la
magnitud a medir. Depende de la capacidad del sistema para seguir las variaciones
de la magnitud de entrada.
Derivas: son otras magnitudes, aparte de la medida como magnitud de entrada, que
influyen en la variable de salida. Por ejemplo, pueden ser condiciones ambientales,
como la humedad, la temperatura u otras como el envejecimiento (oxidacin,
desgaste, etc.) del sensor.
Repetitividad: error esperado al repetir varias veces la misma medida.
Un sensor es un tipo de transductor que transforma la magnitud que se quiere medir o
controlar, en otra, que facilita su medida. Pueden ser de indicacin directa (e.g. un
termmetro de mercurio) o pueden estar conectados a un indicador (posiblemente a travs
de un convertidor analgico a digital, un computador y un display) de modo que los valores
detectados puedan ser ledos por un humano.
Por lo general, la seal de salida de estos sensores no es apta para su lectura directa y a
veces tampoco para su procesado, por lo que se usa un circuito de acondicionamiento,
como por ejemplo un puente de Wheatstone, amplificadores y filtros electrnicos que
adaptan la seal a los niveles apropiados para el resto de los circuitos.

Resolucin y precisin[editar]
La resolucin de un sensor es el menor cambio en la magnitud de entrada que se aprecia en
la magnitud de salida. Sin embargo, la precisin es el mximo error esperado en la medida.
La resolucin puede ser de menor valor que la precisin. Por ejemplo, si al medir una
distancia la resolucin es de 0,01 mm, pero la precisin es de 1 mm, entonces pueden
apreciarse variaciones en la distancia medida de 0,01 mm, pero no puede asegurarse que
haya un error de medicin menor a 1 mm. En la mayora de los casos este exceso de
resolucin conlleva a un exceso innecesario en el coste del sistema. No obstante, en estos
sistemas, si el error en la medida sigue una distribucin normal o similar, lo cual es
frecuente en errores accidentales, es decir, no sistemticos, la repetitividad podra ser de un
valor inferior a la precisin.
Sin embargo, la precisin no puede ser de un valor inferior a la resolucin, pues no puede
asegurarse que el error en la medida sea menor a la mnima variacin en la magnitud de
entrada que puede observarse en la magnitud de salida.
Tipos de sensores[editar]
En la siguiente tabla se indican algunos tipos y ejemplos de sensores electrnicos.
Magnitud Transductor Caracterstica
Posicin lineal o angular
Potencimetro Analgica
Encoder Digital
Sensor Hall Digital
Desplazamiento y
deformacin
Transformador diferencial de variacin
lineal
Analgica
Galga extensiomtrica Analgica
Magnetoestrictivos A/D
Magnetorresistivos Analgica
LVDT Analgica
Velocidad lineal y angular
Dinamo tacomtrica Analgica
Encoder Digital
Detector inductivo Digital
Servo-inclinmetros A/D
RVDT Analgica
Girscopo

Aceleracin
Acelermetro Analgico
Servo-accelermetros

Fuerza y par (deformacin)
Galga extensiomtrica Analgico
Triaxiales A/D
Presin
Membranas Analgica
Piezoelctricos Analgica
Manmetros Digitales Digital
Caudal
Turbina Analgica
Magntico Analgica
Temperatura Termopar Analgica
RTD Analgica
Termistor NTC Analgica
Termistor PTC Analgica
[Bimetal - Termostato ]] I/0
Sensores de presencia
Inductivos I/0
Capacitivos I/0
pticos I/0 y Analgica
Sensores tctiles
Matriz de contactos I/0
Piel artificial Analgica
Visin artificial
Cmaras de video
Procesamiento
digital
Cmaras CCD o CMOS
Procesamiento
digital
Sensor de proximidad
Sensor final de carrera

Sensor capacitivo Analgica
Sensor inductivo Analgica
Sensor fotoelctrico Analgica
Sensor acstico (presin
sonora)
micrfono Analgica
Sensores de acidez IsFET

Sensor de luz
fotodiodo Analgica
Fotorresistencia Analgica
Fototransistor Analgica
Clula fotoelctrica Analgica
Sensores captura de
movimiento
Sensores inerciales

Algunas magnitudes pueden calcularse mediante la medicin y clculo de otras, por
ejemplo, la velocidad de un mvil puede calcularse a partir de la integracin numrica de su
aceleracin. La masa de un objeto puede conocerse mediante la fuerza gravitatoria que se
ejerce sobre l en comparacin con la fuerza gravitatoria ejercida sobre un objeto de masa
conocida (patrn).
Sensor capacitivo
Vase tambin: Pantalla tctil.
Los sensores capacitivos son un tipo de sensor elctrico.
Los sensores capacitivos (KAS) reaccionan ante metales y no metales que al aproximarse a
la superficie activa sobrepasan una determinada capacidad. La distancia de conexin
respecto a un determinado material es tanto mayor cuanto ms elevada sea su constante
dielctrica.
ndice
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1 Funcionamiento
2 Aplicaciones
o 2.1 Deteccin de nivel
o 2.2 Sensor de humedad
o 2.3 Deteccin de posicin
3 Ventajas e Inconvenientes
4 Normativa
5 Transductores
6 Vase tambin
7 Enlaces externos
Funcionamiento [editar]
Desde el punto de vista puramente terico, se dice que el sensor est formado por un
oscilador cuya capacidad la forman un electrodo interno (parte del propio sensor) y otro
externo (constituido por una pieza conectada a masa). El electrodo externo puede estar
realizado de dos modos diferentes; en algunas aplicaciones dicho electrodo es el propio
objeto a sensar, previamente conectado a masa; entonces la capacidad en cuestin variar
en funcin de la distancia que hay entre el sensor y el objeto. En cambio, en otras
aplicaciones se coloca una masa fija y, entonces, el cuerpo a detectar utilizado como
dielctrico se introduce entre la masa y la placa activa, modificando as las caractersticas
del condensador equivalente.
Aplicaciones [editar]
Estos sensores se emplean para la identificacin de objetos, para funciones contadoras y
para toda clase de controles de nivel de carga de materiales slidos o lquidos. Tambin son
utilizados para muchos dispositivos con pantalla tctil, como telfonos mviles o
computadoras ya que el sensor percibe la pequea diferencia de potencial entre membranas
de los dedos elctricamente polarizados de una persona adulta.
Deteccin de nivel [editar]
En esta aplicacin, cuando un objeto (lquidos, granulados, metales, aislantes, etc.) penetra
en el campo elctrico que hay entre las placas sensor, vara el dielctrico, variando
consecuentemente el valor de capacitancia.
Sensor de humedad [editar]
El principio de funcionamiento de esta aplicacin es similar a la anterior. En esta ocasin el
dielctrico, por ejemplo el aire, cambia su permitividad con respecto a la humedad del
ambiente.
Deteccin de posicin [editar]
Esta aplicacin es bsicamente un condensador variable, en el cual una de las placas es
mvil, pudiendo de esta manera tener mayor o menor superficie efectiva entre las dos
placas, variando tambin el valor de la capacitancia, y tambin puede ser usado en
industrias qumicas. pero como sabemos este tipo de aplicacion no suele ser lo correcto
Ventajas e Inconvenientes [editar]
Las ventajas de este dispositivo son algunas ms que en el caso de los sensores inductivos.
La primera ventaja es comn para ambos, detectan sin necesidad de contacto fsico, pero
con la posibilidad de detectar materiales distintos del metal. Adems, debido a su
funcionamiento tiene muy buena adaptacin a los entornos industriales, adecuado para la
deteccin de materiales polvorientos o granulados. La duracin de este sensor es
independiente del nmero de maniobras que realice y soporta bien las cadencias de
funcionamiento elevadas. Entre los inconvenientes se encuentra el alcance, dependiendo del
dimetro del sensor, puede alcanzar hasta los 60mm, igual que la modalidad inductiva. Otro
inconveniente es que depende de la masa a detectar, si se quiere realizar una deteccin de
cualquier tipo de objeto este sensor no sirve, puesto que depende de la constante elctrica.
Esta desventaja viene encadenada con la puesta en servicio, antes de colocar el sensor se
debe de instalar; los detectores cuentan con un potencimetro que permite ajustar la
sensibilidad. Segn la aplicacin ser necesario ajustar la sensibilidad para que se adapte al
material, por ejemplo para materiales de constante dielctrica dbil como el papel, cartn o
vidrio se tiene que aumentar la sensibilidad, y en caso de tener una constante dielctrica
fuerte hay que reducir la sensibilidad, por ejemplo con objetos metlicos o lquidos.
Normativa [editar]
La normativa a la que se ajustan los sensores capacitivos es la misma que los sensores
inductivos, vistos en esta seccin.
Transductores [editar]
La medicin en este tipo de sensores se suele hacer mediante una seal variable,
tpicamente sinusoidal, que es modulada con la variacin de la capacidad del sensor para
luego obtener su valor eficaz.
Vase tambin [editar]
Sensor inductivo
Sensor resistivo
Instrumentacin electrnica
Condensador variable
Sensor inductivo

Elementos de un sensor inductivo bsico.
1. Sensor de campo
2. Oscilador
3. Demodulador
4. Flip-flop
5. Salida
Los sensores inductivos son una clase especial de sensores que sirven para detectar
materiales metlicos ferrosos. Son de gran utilizacin en la industria, tanto para
aplicaciones de posicionamiento como para detectar la presencia o ausencia de objetos
metlicos en un determinado contexto: deteccin de paso, de atasco, de codificacin y de
conteo.
ndice
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1 Conceptos tericos
2 Constitucin fisica
3 Estados de un sensor inductivo
4 Sensores blindados y no blindados
5 Histresis
6 Distancia de sensado
7 Consideraciones generales
8 Terminologia
9 Normativa
10 Sensores inmunizados
11 Vase tambin
Conceptos tericos[editar]
Una corriente (i) que circula a travs de un hilo conductor, genera un campo magntico que
est asociado a ella.

Los sensores de proximidad inductivos contienen un devanado interno. Cuando una
corriente circula por el mismo, un campo magntico es generado, que tiene la direccin de
las flechas anaranjadas. Cuando un metal es acercado al campo magntico generado por el
sensor de proximidad, ste es detectado.

La bobina, o devanado, del sensor inductivo induce corrientes de Foucault en el material
por detectar. Estas, a su vez, generan un campo magntico que se opone al de la bobina del
sensor, causando una reduccin en la inductancia de la misma. Esta reduccin en la
inductancia de la bobina interna del sensor, trae aparejado una disminucin en la
impedancia de sta.
La inductancia es un valor intrnseco de las bobinas o inductores, que depende del dimetro
de las espiras y el nmero de ellas. En sistemas de corriente alterna, la reactancia inductiva
se opone al cambio del sentido de la corriente y se calcula de la siguiente manera:

Donde:
Reactancia inductiva medida en ohms ( )
Nmero
Frecuencia del sistema medida en Hertz (Hz)
Inductancia medida en Henrios (H)
El oscilador podr generar nuevamente el campo magntico con su amplitud normal. Es en
este momento en que el circuito detector nuevamente detecta este cambio de impedancia y
enva una seal al amplificador de salida para que sea ste quien, nuevamente, restituya el
estado de la salida del sensor.
Si el sensor tiene una configuracin Normal Abierta, este activar la salida cuando el
metal a detectar ingrese en la zona de deteccin. Lo opuesto ocurre cuando el sensor tiene
una configuracin "Normal Cerrada". Estos cambios de estado son evaluados por unidades
externas tales como: PLCss, rels, PCs, etc.
Constitucin fisica[editar]
Estos son los bloques que habitualmente constituyen un sensor inductivo, aunque en
algunos modelos el amplificador de salida puede estar implementado en otro dispositivo
con carcasa independiente, para reducir el tamao del sensor.
Estados de un sensor inductivo[editar]
En funcin de la distancia entre el sensor y el objeto, el primero mantendr una seal de
salida (ver figura inferior):
1.- Objeto a detectar ausente:
amplitud de oscilacin al mximo, sobre el nivel de operacin;
la salida se mantiene inactiva (OFF).

2.- Objeto a detectar acercndose a la zona de deteccin:
se producen corrientes de Foucault, por tanto hay una transferencia de energa;
el circuito de deteccin detecta una disminucin de la amplitud, la cual cae por
debajo del nivel de operacin;
la salida es activada (ON).

3.- Objeto a detectar se retira de la zona de deteccin:
eliminacin de corrientes de Foucault;
el circuito de deteccin detecta el incremento de la amplitud de oscilacin;
como la salida alcanza el nivel de operacin, la misma se desactiva (OFF).

asi es
Sensores blindados y no blindados[editar]
SENSOR BLINDADO SENSOR NO BLINDADO

Los blindados tienen un agregado al
ncleo y un blindaje metlico que limita
el campo magntico al frente del sensor.
Los no blindados no tienen blindaje extra,
resultando en un rea de sensado mayor.
Caractersticas:
Enrasables.
Especiales para posicionamiento.
Distancias ms cortas de
deteccin.
Sensado limitado al frente del
sensor.
Caractersticas:
No enrasables.
Deteccin de presencia.
Distancias ms grandes de deteccin.

Los sensores blindados, al tener todo el cuerpo roscado son ms resistentes a los golpes que
los no blindados y adems permiten el enrasado si bien su zona de muestreo se limita al
frontal del sensor.
Histresis[editar]
Se denomina histresis a la diferencia entre la distancia de activacin y desactivacin.
Cuando un objeto metlico se acerca al sensor inductivo, ste lo detecta a la "distancia de
deteccin" o "distancia de sensado". Cuando el mismo objeto es alejado, el sensor no lo
deja de detectar inmediatamente, sino cuando alcanza la "distancia de reset" o "distancia de
restablecimiento", que es igual a la "distancia de deteccin" ms la histresis propia del
sensor.

Distancia de sensado[editar]
La distancia de sensado (Sn) especificada en la hoja de datos de un sensor inductivo est
basada en un objeto de estndar con medidas de 1" x 1" de hierro dulce. Este valor variar
sensiblemente si se quiere detectar otros tipos de metales, incluso con materiales ferrosos
como el acero inoxidable (SS). Para otros no ferroros, como el aluminio, pueden ser
detectados, pero a menores distancias.
En el siguiente grfico se puede ver como vara la distancia de deteccin en funcin del
material a detectar y el tamao del mismo.

Consideraciones generales[editar]
La superficie del objeto a detectar no debe ser menor que el dimetro del sensor de
proximidad (preferentemente 2 veces ms grande que el tamao o dimetro del
sensor). Si fuera menor que el 50% del dimetro del sensor, la distancia de
deteccin disminuye sustancialmente.
Debido a las limitaciones de los campos magnticos, los sensores inductivos tienen
una distancia de deteccin pequea comparados con otros tipos de sensores. Esta
distancia puede variar, en funcin del tipo de sensor inductivo, desde fracciones de
milmetros hasta 40 mm en promedio.
Para compensar el limitado rango de deteccin, existe una extensa variedad de
formatos de sensores inductivos: cilndricos, chatos, rectangulares, etc.
Los sensores inductivos cilndricos son los ms usuales en las aplicaciones
presentes en la industria.
Posibilidad de montar los sensores tanto enrasados como no enrasados.
Gracias a no poseer partes mviles los sensores de proximidad no sufren en exceso
el desgaste.
Gracias a las especiales consideraciones en el diseo, y al grado de proteccin IP67,
muchos sensores inductivos pueden trabajar en ambientes adversos, con fluidos
corrosivos, aceites, etc., sin perder operatividad.
Terminologia[editar]
Alcance nominal (Sn): Alcance convencional que sirve para designar el aparato. No tiene
en cuenta las dispersiones (fabricacin, temperatura, tensin). Alcance real (Sr): El alcance
real se mide con la tensin de alimentacin asignada (Un) y a la temperatura ambiente
asignada (Tn). Debe estar comprendida entre el 90% y el 110% del alcance real (Sn): 0,9Sn
< Sr < 1,1Sn Alcance til (Su): El alcance til se mide dentro de los lmites admisibles de la
temperatura ambiente (Ta) y de la tensin de la alimentacin (Ub). Debe estar comprendida
entre el 90% y el 110% del alcance real: 0,9Sr < Su < 1,1Sr Alcance de trabajo (Sa): Es el
campo de funcionamiento del aparato. Est comprendido entre el 0 y el 81% del alcance
nominal (Sn): 0 < Sa < 0,9Sn
Normativa[editar]
4.2.6. Normativa
Las normas referentes a los tipos o grados de proteccin son:
NEMA
TIPO 1: Propsito general. Envolvente destinada a prevenir de contactos accidentales con
los aparatos.
TIPO 2: Hermtico a gotas. Previene contra contactos accidentales que pueden producirse
por condensacin de gotas o salpicaduras.
TIPO 3: Resistencia a la intemperie. Para instalacin en el exterior.
TIPO 3R: Hermtico a la lluvia.
TIPO 4: Hermtico al agua. Protege contra chorro de agua.
TIPO 5: Hermtico al polvo.
TIPO 6: Sumergible en condiciones especificadas de presin y tiempo.
TIPO 7: Para emplazamientos peligrosos Clase I. El circuito de ruptura de corriente acta
al aire.
TIPO 8: Para emplazamientos peligrosos Clase I. Los aparatos estn sumergidos en aceite.
TIPO 9: Para emplazamientos peligroso Clase II y funcionamiento intermitente.
TIPO 10: A prueba de explosin.
TIPO 11: Resistente a cidos o gases.
TIPO 12: Proteccin contra polvo, hilos, fibras, hojas, rebose de aceite sobrante o
refrigerante.
TIPO 13: Proteccin contra polvo. Protege de contactos accidentales y de que su operacin
normal no se interfiera por la entrada de polvo
DIN
La norma DIN 40 050 establece la grado de proteccin IP; ste se compone de dos dgitos:
El primero indica la proteccin contra slidos.
El segundo indica la proteccin contra el agua.
Cuerpos solidos Agua
0 No est protegido contra el ingreso de
cuerpos extraos.
0 Sin proteccin.
1 Protegido contra ingreso de cuerpos extraos
de hasta 50 mm de diametro.
1 Proteccin contra el goteo de agua
condensada.
2 Proteccin contra el goteo hata 15 de la
vertical.
de hasta 2.5 mm de diametro.
3 Proteccin contra lluvia con ngulo
inferior a 60.
4 Proteccin contra salpicaduras en
cualquier direccin.
5 Proteccin contra depsito de polvo.
5 Proteccin contra el chorreo de agua en
cualquier direccin.
6 Proteccin contra ingreso de polvo.
6 Proteccin contra ambientes propios de
las cubiertas de los baarcos.

7 Proteccin contra la inmersin temporal.

8 Proteccin contra la inmersin
indefinida.

Sensores inmunizados[editar]
Debido al principio por el cual el sensor detecta a los elementos metlicos, los campos
magnticos, la presencia de campos magnticos externos pueden provocar falsas
detecciones o no detecciones, para evitarlo existen sensores inductivos con inmunidad a
campos magnticos variables, como los generados por mquinas de soldar que utilizan
grandes flujos de corriente elctrica.
Estos sensores estn principalmente fabricados sin ncleo de material ferromagntico, es
decir el ncleo es de aire, a su vez, normalmente, estn compuesto por dos bobinas en
tndem o perpendiculares para trabajar con un diferencial elctrico y no con el factor de
calidad Q propio del sensor.
TIPOS DE SENSORES
Detectores de ultrasonidos
Los detectores de ultrasonidos resuelven los problemas de deteccin de objetos de
prcticamente cualquier material. Trabajan en ambientes secos y pulverulentos. Normalmente
se usan para control de presencia/ausencia, distancia o rastreo.
Interruptores bsicos
Se incluyen interruptores de tamao estndar, miniatura, subminiatura, hermticamente
sellados y de alta temperatura. Los mecanismos de precisin se ofrecen con una amplia
variedad de actuadores y caractersticas operativas. Los interruptores de Sensores de Control
son idneos para aplicaciones que requieran tamao reducido, poco peso, repetitividad y larga
vida.
Interruptores final de carrera
Sensores de Control ofrece la lnea de interruptores de precisin de accin rpida ms
avanzada del mundo para una amplia gama de aplicaciones. Las versiones selladas son
estancas a la humedad y otros contaminantes. Los modelos antideflagrantes estn diseados
para uso en lugares peligrosos.
Interruptores manuales
La amplia seleccin de productos incluye pulsadores, indicadores, manipulados, balancines,
selectores rotativos y conmutadores de enclavamiento. Estos productos ayudan al ingeniero
con ilimitadas opciones en tcnicas de indicacin visual, actuacin y disposicin de
componentes. Muchas versiones satisfacen especificaciones militares.
Productos encapsulados
Diseos robustos, de altas prestaciones y resistentes al entorno o hermticamente sellados.
Esta seleccin incluye finales de carrera miniatura, interruptores bsicos estndar y miniatura,
interruptores de palanca y pulsadores luminosos.
Productos para fibra ptica
El grupo de fibra ptica est especializado en el diseo, desarrollo y fabricacin de
componentes optoelectrnicos activos y submontajes para el mercado de la fibra ptica. Los
productos para fibra ptica son compatibles con la mayora de los conectores y cables de fibra
ptica multimodo estndar disponibles actualmente en la industria. Tambin se pueden ofrecer
productos bajo especificacin del cliente; son productos estndar con pequeas variaciones
para cumplir requisitos especiales. Se desarrollan continuamente nuevos productos.
Productos infrarrojos
La optoelectrnica es la integracin de los principios pticos y la electrnica de
semiconductores. Los componentes optoelectrnicos son sensores fiables y econmicos. Se
incluyen diodos emisores de infrarrojos (IREDs), sensores y montajes.
Sensores para automocin
Se incluyen sensores de efecto Hall, de presin y de caudal de aire. Estos sensores son de
alta tecnologa y constituyen soluciones flexibles a un bajo coste. Su flexibilidad y durabilidad
hace que sean idneos para una amplia gama de aplicaciones de automocin.
Sensores de caudal de aire
Los sensores de caudal de aire contienen una estructura de pelcula fina aislada
trmicamente, que contiene elementos sensibles de temperatura y calor. La estructura de
puente suministra una respuesta rpida al caudal de aire u otro gas que pase sobre el chip.
Sensores de corriente
Los sensores de corriente monitorizan corriente continua o alterna. Se incluyen sensores de
corriente lineales ajustables, de balance nulo, digitales y lineales. Los sensores de corriente
digitales pueden hacer sonar una alarma, arrancar un motor, abrir una vlvula o desconectar
una bomba. La seal lineal duplica la forma de la onda de la corriente captada, y puede ser
utilizada como un elemento de respuesta para controlar un motor o regular la cantidad de
trabajo que realiza una mquina.
Sensores de efecto Hall
Ver sensores de posicin de estado slido.
Sensores de humedad
Los sensores de humedad relativa/temperatura y humedad relativa estn configurados con
circuitos integrados que proporcionan una seal acondicionada. Estos sensores contienen un
elemento sensible capacitivo en base de polmeros que interacciona con electrodos de platino.
Estn calibrados por lser y tienen una intercambiabilidad de +5% HR, con un rendimiento
estable y baja desviacin.
Sensores de posicin de estado slido
Los sensores de posicin de estado slido, detectores de proximidad de metales y de
corriente, estn disponibles en varios tamaos y terminaciones. Estos sensores combinan
fiabilidad, velocidad, durabilidad y compatibilidad con diversos circuitos electrnicos para
aportar soluciones a las necesidades de aplicacin.
Sensores de presin y fuerza
Los sensores de presin son pequeos, fiables y de bajo coste. Ofrecen una excelente
repetitividad y una alta precisin y fiabilidad bajo condiciones ambientales variables. Adems,
presentan unas caractersticas operativas constantes en todas las unidades y una
intercambiabilidad sin recalibracin. Sensores de Control le ofrece cuatro tipos de sensores de
medicin de presin: absoluta, diferencial, relativa y de vaco y rangos de presin desde 1,25
kPa a 17 bar.
Sensores de temperatura
Los sensores de temperatura se catalogan en dos series diferentes: TD y HEL/HRTS. Estos
sensores consisten en una fina pelcula de resistencia variable con la temperatura (RTD) y
estn calibrados por lser para una mayor precisin e intercambiabilidad. Las salidas lineales
son estables y rpidas.
Sensores de turbidez
Los sensores de turbidez aportan una informacin rpida y prctica de la cantidad relativa de
slidos suspendidos en el agua u otros lquidos. La medicin de la conductividad da una
medicin relativa de la concentracin inica de un lquido dado.
Sensores magnticos
Los sensores magnticos se basan en la tecnologa magnetoresisitiva SSEC. Ofrecen una alta
sensibilidad. Entre las aplicaciones se incluyen brjulas, control remoto de vehculos,
deteccin de vehculos, realidad virtual, sensores de posicin, sistemas de seguridad e
instrumentacin mdica.
Sensores de presin
Los sensores de presin estn basados en tecnologa piezoresistiva, combinada con
microcontroladores que proporcionan una alta precisin, independiente de la temperatura, y
capacidad de comunicacin digital directa con PC. Las aplicaciones afines a estos productos
incluyen instrumentos para aviacin, laboratorios, controles de quemadores y calderas,
comprobacin de motores, tratamiento de aguas residuales y sistemas de frenado
QU ES UN SENSOR:
Un sensor o captador, como prefiera llamrsele, no es ms que un dispositivo diseado para
recibir informacin de una magnitud del exterior y transformarla en otra magnitud,
normalmente elctrica, que seamos capaces de cuantificar y manipular.
Normalmente estos dispositivos se encuentran realizados mediante la utilizacin de
componentes pasivos (resistencias variables, PTC, NTC, LDR, etc... todos aquellos
componentes que varan su magnitud en funcin de alguna variable), y la utilizacin de
componentes activos.
Pero el tema constructivo de los captadores lo dejaremos a un lado, ya que no es el tema que
nos ocupa, ms adelante incluiremos en el WEB SITE algn diseo en particular de algn tipo
de sensor.
DESCRIPCIN DE ALGUNOS SENSORES:
Pretendo explicar de forma sencilla algunos tipos de sensores.
Sensores de posicin:
Su funcin es medir o detectar la posicin de un determinado objeto en el espacio, dentro de
este grupo, podemos encontrar los siguientes tipos de captadores;
Los captadores fotoelctricos:
La construccin de este tipo de sensores, se encuentra basada en el empleo de una fuente de
seal luminosa (lmparas, diodos LED, diodos lser etc...) y una clula receptora de dicha
seal, como pueden ser fotodiodos, fototransistores o LDR etc.
Este tipo de sensores, se encuentra basado en la emisin de luz, y en la deteccin de esta
emisin realizada por los fotodetectores.
Segn la forma en que se produzca esta emisin y deteccin de luz, podemos dividir este tipo
de captadores en: captadores por barrera, o captadores por reflexin.
En el siguiente esquema podremos apreciar mejor la diferencia entre estos dos estilos de
captadores:
Captadores
- Captadores por barrera. Estos detectan la existencia de un objeto, porque interfiere la
recepcin de la seal luminosa.
Captadores por reflexin; La seal luminosa es reflejada por el objeto, y esta luz reflejada es
captada por el captador fotoelctrico, lo que indica al sistema la presencia de un objeto.
Sensores de contacto:
Estos dispositivos, son los ms simples, ya que son interruptores que se activan o desactivan
si se encuentran en contacto con un objeto, por lo que de esta manera se reconoce la
presencia de un objeto en un determinado lugar.
Su simplicidad de construccin aadido a su robustez, los hacen muy empleados en robtica.
Captadores de circuitos oscilantes:
Este tipo de captadores, se encuentran basados en la existencia de un circuito en el mismo
que genera una determinada oscilacin a una frecuencia prefijada, cuando en el campo de
deteccin del sensor no existe ningn objeto, el circuito mantiene su oscilacin de un manera
fija, pero cuando un objeto se encuentra dentro de la zona de deteccin del mismo, la
oscilacin deja de producirse, por lo que el objeto es detectado.
Estos tipos de sensores son muy utilizados como detectores de presencia, ya que al no tener
partes mecnicas, su robustez al mismo tiempo que su vida til es elevada.
Sensores por ultrasonidos:
Este tipo de sensores, se basa en el mismo funcionamiento que los de tipo fotoelctrico, ya
que se emite una seal, esta vez de tipo ultrasnica, y esta seal es recibida por un receptor.
De la misma manera, dependiendo del camino que realice la seal emitida podremos
diferenciarlos entre los que son de barrera o los de reflexin.
Captadores de esfuerzos:
Este tipo de captadores, se encuentran basados en su mayor parte en el empleo de galgas
extensomtrica, que son unos dispositivos que cuando se les aplica una fuerza, ya puede ser
una traccin o una compresin, varia su resistencia elctrica, de esta forma podemos medir la
fuerza que se est aplicando sobre un determinado objeto.
Sensores de Movimientos:
Este tipo de sensores es uno de los ms importantes en robtica, ya que nos da informacin
sobre las evoluciones de las distintas partes que forman el robot, y de esta manera podemos
controlar con un grado de precisin elevada la evolucin del robot en su entorno de trabajo.
Dentro de este tipo de sensores podemos encontrar los siguientes:
- Sensores de deslizamiento:
Este tipo de sensores se utiliza para indicar al robot con que fuerza ha de coger un objeto para
que este no se rompa al aplicarle una fuerza excesiva, o por el contrario que no se caiga de
las pinzas del robot por no sujetarlo debidamente.
Su funcionamiento general es simple, ya que este tipo de sensores se encuentran instalados
en el rgano aprehensor (pinzas), cuando el robot decide coger el objeto, las pinzas lo agarran
con una determinada fuerza y lo intentan levantar, si se produce un pequeo deslizamiento del
objeto entre las pinzas, inmediatamente es incrementada la presin le las pinzas sobre el
objeto, y esta operacin se repite hasta que el deslizamiento del objeto se ha eliminado
gracias a aplicar la fuerza de agarre suficiente.
- Sensores de Velocidad:
Estos sensores pueden detectar la velocidad de un objeto tanto sea lineal como angular, pero
la aplicacin ms conocida de este tipo de sensores es la medicin de la velocidad angular de
los motores que mueven las distintas partes del robot. La forma ms popular de conocer la
velocidad del giro de un motor, es utilizar para ello una dinamo tacomtrica acoplada al eje del
que queremos saber su velocidad angular, ya que este dispositivo nos genera un nivel
determinado de tensin continua en funcin de la velocidad de giro de su eje, pues si
conocemos a que valor de tensin corresponde una determinada velocidad, podremos
averiguar de forma muy fiable a qu velocidad gira un motor. De todas maneras, este tipo de
sensores al ser mecnicos se deterioran, y pueden generar errores en las medidas.
Existen tambin otros tipos de sensores para controlar la velocidad, basados en el corte de un
haz luminoso a travs de un disco perforado sujetado al eje del motor, dependiendo de la
frecuencia con la que el disco corte el haz luminoso indicar la velocidad del motor.
- Sensores de Aceleracin:
Este tipo de sensores es muy importante, ya que la informacin de la aceleracin sufrida por
un objeto o parte de un robot es de vital importancia, ya que si se produce una aceleracin en
un objeto, este experimenta una fuerza que tiende ha hacer poner el objeto en movimiento.
Supongamos el caso en que un brazo robot industrial sujeta con una determinada presin un
objeto en su rgano terminal, si al producirse un giro del mismo sobre su base a una
determinada velocidad, se provoca una aceleracin en todo el brazo, y en especial sobre su
rgano terminal, si esta aceleracin provoca una fuerza en determinado sentido sobre el
objeto que sujeta el robot y esta fuerza no se ve contrarrestada por otra, se corre el riesgo de
que el objeto salga despedido del rgano aprehensor con una trayectoria determinada, por lo
que el control en cada momento de las aceleraciones a que se encuentran sometidas
determinadas partes del robot son muy importantes.
Introduccin a la automatizacin industrial
En un sistema de manufactura flexible, es de vital importancia que los dispositivos que actan
como elementos integradores del mismo, ofrezcan un nivel de seguridad que permita
garantizar el desarrollo completo del proceso en ejecucin.
En industrias tales como las alimenticias, refresqueras, manufactureras, comerciales,
extractivas, de igual forma en lugares como museos, bancos, entre otros.
En este sentido, resulta favorable la inclusin de algunos sensores, en los manipuladores
robot, que hacen parte del Sistema de Manufactura Flexible en el Centro de Automatizacin
de Procesos CAP.
Como sabemos un sensor es un dispositivo capaz de detectar diferentes tipos de materiales,
con el objetivo de mandar una seal y permitir que continue un proceso, o bien detectar un
robo; dependiendo del caso que ste sea.
Dentro de la seleccin de un sensor, se deben considerar diferentes factores, tales como: la
forma de la carcasa, distancia operativa, datos elctricos y conexiones.
De igual forma, existen otros dispositivos llamados transductores, que son elementos que
cambian seales, para la mejor medicin de variables en un determinado fenmeno.
TIPOS DE SENSORES
Detectores de ultrasonidos
Los detectores de ultrasonidos resuelven los problemas de deteccin de objetos de
prcticamente cualquier material. Trabajan en ambientes secos y polvorientos. Normalmente se
usan para control de presencia/ausencia, distancia o rastreo.
Interruptores bsicos
Se consiguen interruptores de tamao estndar, miniatura, subminiatura, hermticamente
sellados y de alta temperatura. Los mecanismos de precisin se ofrecen con una amplia variedad
de actuadores y caractersticas operativas. Estos interruptores son idneos para aplicaciones que
requieran tamao reducido, poco peso, repetitividad y larga vida.
Interruptores final de carrera
Descripcin: El microswitch es un conmutador de 2 posiciones con retorno a la posicin de
reposo y viene con un botn o con una palanca de accionamiento, la cual tambin puede traer
una ruedita.
Funcionamiento: En estado de reposo la patita comn (COM) y la de contacto normal cerrado
(NC), estn en contacto permanente hasta que la presin aplicada a la palanca del microswitch
hace saltar la pequea platina acerada interior y entonces el contacto pasa de la posicin de
normal cerrado a la de normal abierto (NO), se puede escuchar cuando el microswitch cambia de
estado, porque se oye un pequeo clic, esto sucede casi al final del recorrido de la palanca.
Interruptores manuales
Estos son los sensores ms bsicos, incluye pulsadores, llaves, selectores rotativos y
conmutadores de enclavamiento. Estos productos ayudan al tcnico e ingeniero con ilimitadas
opciones en tcnicas de actuacin y disposicin de componentes.
Productos encapsulados
Diseos robustos, de altas prestaciones y resistentes al entorno o hermticamente sellados. Esta
seleccin incluye finales de carrera miniatura, interruptores bsicos estndar y miniatura,
interruptores de palanca y pulsadores luminosos.
Productos para fibra ptica
El grupo de fibra ptica est especializado en el diseo, desarrollo y fabricacin de componentes
optoelectrnicos activos y submontajes para el mercado de la fibra ptica. Los productos para
fibra ptica son compatibles con la mayora de los conectores y cables de fibra ptica multimodo
estndar disponibles actualmente en la industria.
Productos infrarrojos
La optoelectrnica es la integracin de los principios pticos y la electrnica de semiconductores.
Los componentes optoelectrnicos son sensores fiables y econmicos. Se incluyen diodos
emisores de infrarrojos (IREDs), sensores y montajes.
Sensores para automocin
Se incluyen sensores de efecto Hall, de presin y de caudal de aire. Estos sensores son de alta
tecnologa y constituyen soluciones flexibles a un bajo costo. Su flexibilidad y durabilidad hace
que sean idneos para una amplia gama de aplicaciones de automocin.
Sensores de caudal de aire
Los sensores de caudal de aire contienen una estructura de pelcula fina aislada trmicamente,
que contiene elementos sensibles de temperatura y calor. La estructura de puente suministra
una respuesta rpida al caudal de aire u otro gas que pase sobre el chip.
Sensores de corriente
Los sensores de corriente monitorizan corriente continua o alterna. Se incluyen sensores de
corriente lineales ajustables, de balance nulo, digitales y lineales. Los sensores de corriente
digitales pueden hacer sonar una alarma, arrancar un motor, abrir una vlvula o desconectar
una bomba. La seal lineal duplica la forma de la onda de la corriente captada, y puede ser
utilizada como un elemento de respuesta para controlar un motor o regular la cantidad de
trabajo que realiza una mquina.
Sensores de efecto Hall
Son semiconductores y por su costo no estn muy difundidos pero en codificadores ("encoders")
de servomecanismos se emplean mucho.
Sensores de humedad
Los sensores de humedad relativa/temperatura y humedad relativa estn configurados con
circuitos integrados que proporcionan una seal acondicionada. Estos sensores contienen un
elemento sensible capacitivo en base de polmeros que interacciona con electrodos de platino.
Estn calibrados por lser y tienen una intercambiabilidad de +5% HR, con un rendimiento
estable y baja desviacin.
Sensores de posicin de estado slido
Los sensores de posicin de estado slido, detectores de proximidad de metales y de corriente,
se consiguen disponibles en varios tamaos y terminaciones. Estos sensores combinan fiabilidad,
velocidad, durabilidad y compatibilidad con diversos circuitos electrnicos para aportar
soluciones a las necesidades de aplicacin.
Los sensores de presin son pequeos, fiables y de bajo costo. Ofrecen una excelente
repetitividad y una alta precisin y fiabilidad bajo condiciones ambientales variables. Adems,
presentan unas caractersticas operativas constantes en todas las unidades y una
intercambiabilidad sin recalibracin.
Los sensores de temperatura se catalogan en dos series diferentes: TD y HEL/HRTS. Estos
sensores consisten en una fina pelcula de resistencia variable con la temperatura (RTD) y estn
calibrados por lser para una mayor precisin e intercambiabilidad. Las salidas lineales son
estables y rpidas.
Sensores de turbidez
Los sensores de turbidez aportan una informacin rpida y prctica de la cantidad relativa de
slidos suspendidos en el agua u otros lquidos. La medicin de la conductividad da una medicin
relativa de la concentracin inica de un lquido dado.
Sensores magnticos
Los sensores magnticos se basan en la tecnologa magnetoresisitiva SSEC. Ofrecen una alta
sensibilidad. Entre las aplicaciones se incluyen brjulas, control remoto de vehculos, deteccin
de vehculos, realidad virtual, sensores de posicin, sistemas de seguridad e instrumentacin
mdica.
Sensores de presin
Los sensores de presin estn basados en tecnologa piezoresistiva, combinada con
microcontroladores que proporcionan una alta precisin, independiente de la temperatura, y
capacidad de comunicacin digital directa con PC. Las aplicaciones afines a estos productos
incluyen instrumentos para aviacin, laboratorios, controles de quemadores y calderas,
comprobacin de motores, tratamiento de aguas residuales y sistemas de frenado.
Sensores

Los datos de entrada y de realimentacin de
los sistemas de control se introducen
mediante unos dispositivos, normalmente
electrnicos, que se denominan sensores.
El sensor traduce la informacin que le llega del exterior en un impulso elctrico, normalmente digital (pasa o
no pasa corriente), que puede ser analizado y procesado por la unidad de control del sistema.
Tipos de Sensores
Existen diferentes tipos de sensores, en funcin del tipo de variable que tengan que medir o detectar:
De contacto.
pticos.
Trmicos.
De humedad.
Magnticos.
De infrarrojos.

Sensores

Sensores de Contacto
Se emplean para detectar el
final del recorrido o la posicin
lmite de componentes
mecnicos. Por ejemplo: saber
cuando una puerta o una
ventana que se abren
automticamente estn ya
completamente abiertas y por
lo tanto el motor que las
acciona debe pararse.
Los principales son los
llamados fines de carrera (o
finales de carrera). Se trata de

un interruptor que consta de
una pequea pieza mvil y de
una pieza fija que se llama NA,
normalmente abierto, o NC,
normalmente cerrado.
Pincha en la imagen para ver el vdeo de un robot con
sensores de proximidad en su parte superior y con sensores
de contacto en su parachoques inferior
Fuente del vdeo: www.youtube.com/watch?v=VqhViFcw_7I

Final de carrera Smbolo de un final de
carrera
Fuente:http://www.superrobotica.com
La pieza NA est separada de la mvil y slo hace contacto cuando el componente
mecnico llega al final de su recorrido y acciona la pieza mvil haciendo que pase la
corriente por el circuito de control.
La pieza NC hace contacto con la mvil y slo se separa cuando el componente
mecnico llega al final de su recorrido y acciona la pieza mvil impidiendo el paso
de la corriente por el circuito de control. Segn el tipo de fin de carrera, puede
haber una pieza NA, una NC o ambas.

Sensores

Sensores pticos
Detectan la presencia de una persona o de un objeto que interrumpen el
haz de luz que le llega al sensor.

Los principales sensores pticos son
las fotorresistencias, las LDR.
Recordemos que se trataba de resistencias cuyo valor disminua con la
luz, de forma que cuando reciben un haz de luz permiten el paso de la
corriente elctrica por el circuito de control. Cuando una persona o un
obstculo interrumpen el paso de la luz, la LDR aumenta su resistencia e
interrumpe el paso de corriente por el circuito de control.

Las LDR son muy tiles en robtica para regular el movimiento de los robots y detener su movimiento cuando

van a tropezar con un obstculo o bien disparar alguna alarma. Tambin sirven para regular la iluminacin
artificial en funcin de la luz natural.
El circuito que aparece en la imagen superior derecha nos permitira controlar la puesta en marcha de una alarma
al disminuir la intensidad luminosa que incide sobre un LDR.

Sensores

Sensores de Temperatura

Los termistores son los principales
sensores de temperatura.
Se trata de resistencias cuyo valor asciende
con la temperatura (termistor PTC) o bien
disminuye con la temperatura (termistor NTC).
Por lo tanto, depende de la temperatura que el
termistor permita o no el paso de la corriente
por el circuito de control del sistema.
El smbolo y la apariencia de un termistor es:

Pincha en la imagen para ver el vdeo de una curiosa aplicacin de los sensores
de temperatura
Fuente del vdeo: www.vimeo.com/11709647

La principal aplicacin de los sensores trmicos es, como es lgico, la regulacin de sistemas de calefaccin y aire
acondicionado, adems de las alarmas de proteccin contra incendios.
Sensores

Sensores de Humedad
Se basan en que el agua no es un material aislante como el
aire sino que tiene una conductividad elctrica; por esa
razn el Reglamento de Baja Tensin prohbe la presencia
de tomas de corriente prximas a la baera, como veamos
en el tema anterior.
Por lo tanto un par de cables elctricos desnudos (sin cinta
aislante recubrindolos) van a conducir una pequea
cantidad de corriente si el ambiente es hmedo; si
colocamos un transistor en zona activa que amplifique esta
corriente tenemos un detector de humedad.

Imagen de un sensor de humedad de fabricacin casera

Fuente de la imagen:
http://www.tecnicamente.com
Se representan con este
smbolo:

El esquema elctrico muestra una sonda que
detectara la humedad y gracias a los
transistores se amplifica la seal para poner en
marcha la bomba de riego.
Los sensores de humedad se aplican para detectar el nivel
de lquido en un depsito, o en sistemas de riego de
jardines para detectar cundo las plantas necesitan riego y
cundo no.

Sensores

Sensores Magnticos
Detecta los campos magnticos
que provocan los imanes o las
corrientes elctricas. El principal
es el llamado interruptor Reed;
consiste en un par de lminas
metlicas de materiales
ferromagnticos metidas en el
interior de una cpsula que se
atraen en presencia de un campo
magntico, cerrando el circuito.
Su smbolo recuerda vagamente
al del interruptor convencional:

Fuente de la imagen:
www.directindustry.es
Pincha en la imagen para ver el vdeo en el que un
interruptor Reed es activado por un pndulo magntico
Fuente del video: /www.youtube.com/watch?v=pTT60RRyqbc
El interruptor Reed puede sustituir a los finales de carrera para detectar la posicin de
un elemento mvil, con la ventaja de que no necesita ser empujado fsicamente por
dicho elemento sino que puede detectar la proximidad sin contacto directo. Esto es
muy til cuando interesa evitar el contacto fsico, por ejemplo para detectar el nivel de
agua de un depsito sin riesgo de cortocircuitos.
Sensores

Sensores Infrarrojos
Si recordamos el espectro
electromagntico estudiado en
un tema anterior, exista una
franja de ondas
electromagnticas cuya
frecuencia es muy baja para que
nuestros ojos la detecten; son
los infrarrojos.
Existen diodos capaces de emitir
luz infrarroja y transistores
sensibles a este tipo de ondas y
que por lo tanto detectan las
emisiones de los diodos. Esta es
la base del funcionamiento de los
mandos a distancia; el mando
contiene diodos que emiten
infrarrojos que son recibidos por
los
fototransistores
del aparato.
Los diodos de
infrarrojos son
a simple vista
idnticos a los
LED, como se
puede apreciar
en la imagen, y se representan
de la misma manera, mientras
que el smbolo de los
fototransistores es semejante al

de los transistores normales pero
aadiendo las flechas que
representan la luz que reciben.
Recordemos que las flechas salen
del elemento cuando ste emite
luz o radiacin infrarroja y entran
en l cuando el elemento recibe
dicha radiacin.
Sensores - Conceptos generales
Descripcin y funcionamiento
por Eduardo J. Carletti
Introduccin
Un robot es, por definicin, una mquina capaz de interactuar
con su entorno. Si es mvil, a menos que se mueva en un
espacio absolutamente acotado y preparado para l, deber ser
capaz de adaptar sus movimientos y sus acciones de
interaccin en base a las caractersticas fsicas de los
ambientes con los que se encuentre y los objetos que hay en
ellos.
Para lograr esta capacidad de adaptacin, lo primero que
necesitan los robots es tener conocimiento del entorno. Esto
es absolutamente clave. Para conocer el entorno, los seres
vivos disponemos de un sistema sensorial. Los robots no
pueden ser menos: deben poseer sensores que les permitan
saber dnde estn, cmo es el lugar en el que estn, a qu
condiciones fsicas se enfrentan, dnde estn los objetos con
los que deben interactuar, sus parmetros fsicos, etc.
Para esto se utilizan diversos tipos de sensores (o captadores),
con un rango de complejidad y sofisticacin que vara desde
algunos bastante simples a otros con altos niveles de
sofisticacin de hardware y ms an de complejidad de
programacin.

Detalles sobre los sensores para robots
Existe una amplia variedad de dispositivos diseados para
percibir la informacin externa de una magnitud fsica y
transformarla en un valor electrnico que sea posible introducir
al circuito de control, de modo que el robot sea capaz de cuantificarla y reaccionar en
consecuencia.
Un sensor consta de algn elemento sensible a una magnitud fsica como por
ejemplo la intensidad o color de la luz, temperatura, presin, magnetismo, humedad
y debe ser capaz, por su propias caractersticas, o por medio de dispositivos

intermedios, de transformar esa magnitud fsica en un cambio elctrico que se pueda
alimentar en un circuito que la utilice directamente, o sino en una etapa previa que la
condicione (amplificando, filtrando, etc.), para que finalmente se la pueda utilizar para
el control del robot.

Magnitudes fsicas que es necesario medir para que un robot tenga algn
conocimiento del entorno:
Luz (con su gama de espectro: visible, infrarroja, ultravioleta)
Sonido y ultrasonido
Gravedad (inclinacin, posicin)
Temperatura
Humedad
Presin y/o fuerza
Velocidad
Magnetismo
Ubicacin
Proximidad
Distancia
Diversos tipos de captadores o sensores:
Sensores de luz
o Elementos sensibles
LDRs o Fotorresistores (resistores variables por la incidencia
de la luz)
Fotoceldas o celdas fotovoltaicas
Fotodiodos
Fototransistores
CCD
Cmaras de vdeo
o Mdulos integrados
Reflectivo
De ranura

Microinterruptores
Sensores de presin
Sensores de fuerza
o Sensores
Sensores de contacto (sandwich, bigotes, antenas)
Piel robtica

Sensores de sonido
Micrfonos
Captadores piezoelctricos
o Mdulos integrados
Rangers (medidores de distancia) ultrasnicos

Sensores para medicin de distancia
o Mdulos integrados
Medidores de distancia ultrasnicos
Medidores de distancia por haz infrarrojo

Sensores de gravedad (posicin)
o Acelermetros, sensores de vibracin
o Sensores pendulares (Inclinmetros)
o Contactos de mercurio
o Girscopos

o Termistores
o RTDs (Termorresistencias)
o Termopares, Termocuplas
o Diodos
o Circuitos integrados
o Pirosensores (a distancia)

Sensores de humedad
o Sensores capacitivos
o Sensores resistivos
o Mdulos integrados

Sensores de velocidad
o Tacmetros
o Codificadores (encoders)

Sensores de magnetismo
o Efecto Hall
o Brjulas electrnicas
o Interruptores magnticos

Sensores de ubicacin geogrfica
o GPS
o Receptores de radiobalizas

Sensores de proximidad
o Sensores capacitivos
o Sensores inductivos

Sensores reflectivos y por intercepcin (de
ranura)
Los sensores de objetos por reflexin estn basados
en el empleo de una fuente de seal luminosa
(lmparas, diodos LED, diodos lser, etc.) y una clula
receptora del reflejo de esta seal, que puede ser un
fotodiodo, un fototransistor, LDR, incluso chips
especializados, como los receptores de control remoto.
Con elementos pticos similares, es decir emisor-
receptor, existen los sensores "de ranura" (en algunos lugares lo he visto referenciado
como "de barrera"), donde se establece un haz directo entre el emisor y el receptor,
con un espacio entre ellos que puede ser ocupado por un objeto.
Informacin detallada -> Sensores - Reflectivos y por intercepcin
LDR (Light-Dependent Resistor, resistor dependiente de la luz)
Un LDR es un resistor que vara su valor de resistencia elctrica
dependiendo de la cantidad de luz que incide sobre l. Se le llama,
tambin, fotorresistor o fotorresistencia. El valor de resistencia elctrica
de un LDR es bajo cuando hay luz incidiendo en l (en algunos casos
puede descender a tan bajo como 50 ohms) y muy alto cuando est a
oscuras (puede ser de varios megaohms).
Informacin detallada -> Sensores - LDR
Fotoceldas o celdas fotovoltaicas
La conversin directa de luz en electricidad a nivel atmico se
llama generacin fotovoltaica. Algunos materiales presentan
una propiedad conocida como efecto fotoelctrico, que hace
que absorban fotones de luz y emitan electrones. Cuando se
captura a estos electrones libres emitidos, el resultado es una
corriente elctrica que puede ser utilizada como energa para
alimentar circuitos. Esta misma energa se puede utilizar,
obviamente, para producir la deteccin y medicin de la luz.
Informacin detallada -> Sensores - Celdas Fotovoltaicas

Fotodiodos
El fotodiodo es un diodo semiconductor, construido con una
unin PN, como muchos otros diodos que se utilizan en
diversas aplicaciones, pero en este caso el semiconductor
est expuesto a la luz a travs de una cobertura cristalina y a
veces en forma de lente, y por su diseo y construccin ser
especialmente sensible a la incidencia de la luz visible o
infrarroja. Todos los semiconductores tienen esta sensibilidad
a la luz, aunque en el caso de los fotodiodos, diseados especficamente para esto, la
construccin est orientada a lograr que esta sensibilidad sea mxima.
Informacin detallada -> Sensores - Fotodiodos
Fototransistores
Los fototransistores no son muy diferentes de un transistor normal,
es decir, estn compuestos por el mismo material semiconductor,
tienen dos junturas y las mismas tres conexiones externas:
colector, base y emisor. Por supuesto, siendo un elemento sensible
a la luz, la primera diferencia evidente es en su cpsula, que posee
una ventana o es totalmente transparente, para dejar que la luz
ingrese hasta las junturas de la pastilla semiconductora y produzca
el efecto fotoelctrico.
Informacin detallada -> Sensores - Fototransistores
CCD y cmaras de vdeo
La abreviatura CCD viene del ingls Charge-Coupled Device,
Dispositivo Acoplado por Carga. El CCD es un circuito integrado. La
caracterstica principal de este circuito es que posee una matriz de
celdas con sensibilidad a la luz alineadas en una disposicin fsico-
elctrica que permite "empaquetar" en una superficie pequea un
enorme nmero de elementos sensibles y manejar esa gran
cantidad de informacin de imagen (para llevarla al exterior del microcircuito) de una
manera relativamente sencilla, sin necesidad de grandes recursos de conexiones y de
circuitos de control.
Informacin detallada -> Sensores - CCD y Cmaras de vdeo
Microinterruptores
SENSORES
Encontrars todo lo referente a los sensores utilizados en la industria
viernes, 10 de diciembre de 2010

CLASIFICACIN DE LOS SENSORES

Aunque es un poco complicado realizar una clasificacin nica, debido a la gran
cantidad de sensores que existen actualmente, las siguientes son las
clasificaciones mas generales y comunes.

CLASIFICACIN DE SENSORES

Los sensores de inters para la manufactura se pueden clasificar como sigue:
Sensores mecnicos: para medir cantidades como posicin, forma,
velocidad, fuerza, torque, presin, vibracin, deformacin y masa.
Sensores elctricos: para medir voltaje, corriente, carga y conductividad.
Sensores magnticos: para medir campo, flujo y permeabilidad magntica.
Sensores trmicos: para medir temperatura, flujo, conductivadad y calor
especfico.
Otros tipos como acsticos, ultrasnicos, qumicos, pticos, de radiacn,
lser y de fibra ptica.

De acuerdo con su aplicacin, un sensor puede estar formado por materiales
metlicos, no metlicos, orgnicos o inorgnicos, y por fluidos, gases, plasmas o
semiconductores. Al usar caractersticas especiales de esos materiales, los
sensores convierten la cantidad o propiedad medida en una salida analgica o
digital. Por ejemplo, el funcionamiento de un termmetro ordinario de mercurio,
se basa en la diferencia entre la dilatacin trmica del mercurio y la del vidrio.
I. Un tipo de clasificacin muy bsico es diferenciar a los sensores entre
PASIVOS o ACTIVOS; los sensores activos generan la seal de salida sin la
necesidad de una fuente de alimentacin externa, mientras que los
pasivos si requieren de esta alimentacin para poder efectuar su funcin.
Sensores pasivos:
Son aquellos que generan seales representativas de las magnitudes a medir por
intermedio de una fuente auxiliar. Ejemplo: sensores de parmetros variables
(de resistencia variable, de capacidad variable, de inductancia variable).

Sensores activos o generadores de seal:
Son aquellos que generan seales representativas de las agnitudes a medir en
forma autnoma, sin requerir de fuente alguna de alimentacin. Ejemplo:
sensores piezoelctricos, fotovoltacos, termoelctricos, electroqumicos,
magnetoelctricos.

I. Segn el tipo de seal que proveen a la salida:
o Todo o nada, son los sensores que solo poseen dos estados, y que,
estos estados, nicamente estn separados por un valor umbral de
la variable monitoreada.
o Digitales, estos sensores proporcionan una seal codificada en
pulsos o sistemas como BCD, binario, etctera.
o Analgicos, estos sensores proporcionan un valor de voltaje o
corriente, donde la seal ms comn utilizada en aplicaciones
industriales es un circuito de corriente de 2 hilos y 4-20 mA.
II. Segn el tipo de magnitud fsica a detectar:
a. Medicin de temperatura.
Pirmetro ptico
Pirmetro de radiacin.
Termistor.
Termopar.
b. Medicin de esfuerzos y deformaciones.
c. Medicin de movimiento.
Grandes distancias: Radar, lser, Ultrasonido, etc.
Distancias pequeas:
Mtodos pticos.
Mtodos inductivos (LDT y VDT).
Mtodos resistivos y capacitivos.
Posicin linear o angular:
Codificadores incremntales.
Codificadores absolutos.
Transductores capacitivos.
d. Sensores de Presencia o Proximidad.
Inductivos.
Capacitivos.
Fotoelctricos.
De efecto Hall.
Radiacin.
Infrarrojos.
e. Sistemas de visin artificial.
Cmaras CCD.
f. Sensores de humedad y punto de roco.
Humedad en aire gases.
Humedad en slidos.
Punto de roco.
g. Sensores de caudal.
De slidos, lquidos o gases.
Presin diferencial.
Medidores magnticos.
Medidores por fuerzas de Coriolis.
Medidores de rea variable.
Medidores de desplazamiento positivo.
h. Sensores de nivel.
De lquidos y slidos.
i. Sensores de presin.
j. Sensores de Fuerza y par.
Calibrador de tensin.
De array tctil.
k. Sensores de intensidad lumnica.
l. Sensores de aceleracin.
m. Sensores de velocidad lineal o angular.
n. Sensores tctiles.
Matriz piezoelctrica, ptica o capacitiva.
Matriz de contactos.
SENSORES DE LUZ

Sensores reflectivos y por intercepcin

Los sensores de objetos por reflexin estn basados en el empleo de una fuente
de seal luminosa (lmparas, diodos LED, diodos lser, etc.) y una clula
receptora del reflejo de esta seal, que puede ser un fotodiodo, un
fototransistor, LDR, incluso chips especializados, como los receptores de control
remoto. Con elementos pticos similares, es decir emisor-receptor, existen los
sensores "de ranura" (en algunos lugares lo he visto referenciado como "de
barrera"), donde se establece un haz directo entre el emisor y el receptor, con
un espacio entre ellos que puede ser ocupado por un objeto.

LDR (Resistor dependiente de luz)

Un LDR es un resistor que vara su valor de resistencia elctrica dependiendo de
la cantidad de luz que incide sobre l. Se le llama, tambin, fotorresistor o
fotorresistencia. El valor de resistencia elctrica de un LDR es bajo cuando hay
luz incidiendo en l (en algunos casos puede descender a tan bajo como 50 ohms)
y muy alto cuando est a oscuras (puede ser de varios megaohms).

FOTOCELDAS

La conversin directa de luz en electricidad a nivel atmico se llama generacin
fotovoltaica. Algunos materiales presentan una propiedad conocida como efecto
fotoelctrico, que hace que absorban fotones de luz y emitan electrones. Cuando
se captura a estos electrones libres emitidos, el resultado es una corriente
elctrica que puede ser utilizada como energa para alimentar circuitos. Esta
misma energa se puede utilizar, obviamente, para producir la deteccin y
medicin de la luz.

FOTODIODOS

El fotodiodo es un diodo semiconductor, construido con una unin PN, como
muchos otros diodos que se utilizan en diversas aplicaciones, pero en este caso el
semiconductor est expuesto a la luz a travs de una cobertura cristalina y a
veces en forma de lente, y por su diseo y construccin ser especialmente
sensible a la incidencia de la luz visible o infrarroja. Todos los semiconductores
tienen esta sensibilidad a la luz, aunque en el caso de los fotodiodos, diseados
especficamente para esto, la construccin est orientada a lograr que esta
sensibilidad sea mxima.

FOTOTRANSISTORES

Los fototransistores no son muy diferentes de un transistor normal, es decir,
estn compuestos por el mismo material semiconductor, tienen dos junturas y las
mismas tres conexiones externas: colector, base y emisor. Por supuesto, siendo
un elemento sensible a la luz, la primera diferencia evidente es en su cpsula,
que posee una ventana o es totalmente transparente, para dejar que la luz
ingrese hasta las junturas de la pastilla semiconductora y produzca el efecto
fotoelctrico.

CCD Y CMARAS DE VIDEO

La abreviatura CCD viene del ingls Charge-Coupled Device, Dispositivo Acoplado
por Carga. El CCD es un circuito integrado. La caracterstica principal de este
circuito es que posee una matriz de celdas con sensibilidad a la luz alineadas en
una disposicin fsico-elctrica que permite "empaquetar" en una superficie
pequea un enorme nmero de elementos sensibles y manejar esa gran cantidad
de informacin de imagen (para llevarla al exterior del microcircuito) de una
manera relativamente sencilla, sin necesidad de grandes recursos de conexiones
y de circuitos de control.

SENSORES DE PRESIN

En la industria hay un amplsimo rango de sensores de presin, la mayora
orientados a medir la presin de un fluido sobre una membrana. En robtica
puede ser necesario realizar mediciones sobre fluidos hidrulicos (por dar un
ejemplo), aunque es ms probable que los medidores de presin disponibles
resulten tiles como sensores de fuerza (el esfuerzo que realiza una parte
mecnica, como por ejemplo un brazo robtico), con la debida adaptacin.

SENSORES DE FUERZA

La aplicacin de una fuerza al rea activa de deteccin del sensor se traduce en
un cambio en la resistencia elctrica del elemento sensor en funcin
inversamente proporcional a la fuerza aplicada.

SENSORES DE CONTACTO

Para detectar contacto fsico del robot con un obstculo se suelen utilizar
interruptores que se accionan por medio de actuadores fsicos. Un ejemplo muy
clsico seran unos alambres elsticos que cumplen una funcin similar a la de las
antenas de los insectos. En ingls les llaman "whiskers" (bigotes), relacionndolos
con los bigotes sensibles de los animales como por ejemplo los perros y gatos.
Tambin se usan bandas metlicas que rodean al robot, o su frente y/o parte
trasera, como paragolpes de autos.

SENSORES DE SONIDO

El uso de micrfonos en un robot se puede hallar en dos aplicaciones: primero,
dentro de un sistema de medicin de distancia, en el que el micrfono recibe
sonidos emitidos desde el mismo robot luego de que stos rebotan en los
obstculos que tiene enfrente, es decir, un sistema de sonar; y segundo, un
micrfono para captar el sonido ambiente y utilizarlo en algn sentido, como
recibir rdenes a travs de palabras o tonos, y, un poco ms avanzado,
determinar la direccin de estos sonidos. Como es obvio, ahora que se habla
tanto de robots para espionaje, tambin se incluyen micrfonos para tomar el
sonido ambiente y transmitirlo a un sitio remoto.

SENSORES DE TEMPERATURA

Termistor
Un termistor es un resistor cuyo valor vara en funcin de la temperatura.
Existen dos clases de termistores: NTC (Negative Temperature Coefficient,
Coeficiente de Temperatura Negativo), que es una resistencia variable cuyo valor
se decrementa a medida que aumenta la temperatura; y PTC (Positive
Temperature Coefficient, Coeficiente de Temperatura Positivo), cuyo valor de
resistencia elctrica aumenta cuando aumenta la temperatura.

RTD
Los sensores RTD (Resistance Temperature Detector), basados en un conductor
de platino y otros metales, se utilizan para medir temperaturas por contacto o
inmersin, y en especial para un rango de temperaturas elevadas, donde no se
pueden utilizar semiconductores u otros materiales sensibles. Su funcionamiento
est basados en el hecho de que en un metal, cuando sube la temperatura,
aumenta la resistencia elctrica.

Termocuplas
El sensor de una termocupla est formado por la unin de dos piezas de metales
diferentes. La unin de los metales genera un voltaje muy pequeo, que vara
con la temperatura. Su valor est en el orden de los milivolts, y aumenta en
proporcin con la temperatura. Este tipo de sensores cubre un amplio rango de
temperaturas: -180 a 1370 C.

SENSORES DE HUMEDAD

La deteccin de humedad es importante en un sistema si ste debe
desenvolverse en entornos que no se conocen de antemano. Una humedad
excesiva puede afectar los circuitos, y tambin la mecnica de un robot. Por esta
razn se deben tener en cuenta una variedad de sensores de humedad
disponibles, entre ellos los capacitivos y resistivos, ms simples, y algunos
integrados con diferentes niveles de complejidad y prestaciones.

SENSORES DE PROXIMIDAD

Los sensores de proximidad que se obtienen en la industria son resultado de la
necesidad de contar con indicadores de posicin en los que no existe contacto
mecnico entre el actuador y el detector. Pueden ser de tipo lineal (detectores
de desplazamiento) o de tipo conmutador (la conmutacin entre dos estados
indica una posicin particular). Hay dos tipos de detectores de proximidad muy
utilizados en la industria: inductivos y capacitivos.
Los detectores de proximidad inductivos se basan en el fenmeno de
amortiguamiento que se produce en un campo magntico a causa de las
corrientes inducidas (corrientes de Foucault) en materiales situados en las
cercanas. El material debe ser metlico. Los capacitivos funcionan detectando
las variaciones de la capacidad parsita que se origina entre el detector
propiamente dicho y el objeto cuya distancia se desea medir. Se emplean para
medir distancias a objetos metlicos y no metlicos, como la madera, los lquidos
y los materiales plsticos.

SENSORES INFRARROJOS

Es un dispositivo electrnico capaz de medir la radiacin electromagntica
infrarroja de los cuerpos en su campo de visin. Todos los cuerpos reflejan una
cierta cantidad de radiacin, esta resulta invisible para nuestros ojos pero no
para estos aparatos electrnicos,ya que se encuentran en el rango del espectro
justo por debajo de la luz visible.

SENSORES QUMICOS

Sensor qumico luminiscente sobre fibra ptica, fabricado por la Universidad Complutense de
Madrid, para la medida del oxigeno disuelto.
La funcin de estos sensores es dar lugar a una magnitud fsica (conductancia,
resistencia,...) la cual pueda ser capturada por el hardware de adquisicin. Dicha
magnitud debera reflejar en menor o mayor la exposicin de los sensores a la
muestra olorosa.

El funcionamiento de estos sensores es bsicamente el siguiente: tras ser
expuestos los sensores a un determinado gas o mezcla de ellos la magnitud fsica
antes mencionada se ve alterada en una manera tericamente diferente segn la
sustancia a la que se expone. En el caso ms simplificado en el que slo se
emplee un sensor, ste debera sufrir una variacin de magnitud tal que sta
fuese caracterstica de la sustancia a la que se expone.

Tipos de sensores qumicos Los tipos de sensores ms ampliamente utilizados son
cuatro: basados en semiconductor de xido metlico (Metal-Oxide
Semiconductor), basados en onda acstica de superficie (Surface Acoustic Wave,
SAW), pticos, basados en fotoionizacin y los basados en resistencia
(Chemiresistors).
basados en semiconductor de xido metlico, estos sensores estn
formados por una fina lmina de semiconductor de cierto xido
metlico. Tras la exposicin tiene lugar un cambio en la
conductancia del material y esto es el lo que se utiliza para
caracterizar la sustancia olorosa. Estos sensores son
comercialmente accesibles y tienen buena sensibilidad pero para su
correcto funcionamiento deben operar a temperaturas entre 100 C
y 600 C lo cual hace que consuman ms potencia que aquellos que
pueden funcionar a temperatura ambiente siendo difcilmente
adaptables a dispositivos porttiles por razones obvias.
basados en onda acstica de superficie, estos sensores hacen uso de
las ondas acsticas conocidas como ondas Rayleigh en honor de su
descubridor. El funcionamiento es el siguiente: estos sensores estn
formados por un material piezoelctrico (normalmente un cuarzo)
el cual se recubre con una delgada capa de un material (en la
mayora de los casos se usa un polmero) que reacciona en contacto
con ciertos gases, dicha estructura es excitada mediante seales de
radiofrecuencia las cuales varan su frecuencia inicial de excitacin
tras la aparicin de las mencionadas ondas de superficie las cuales
se inducen en la estructura cuando sta entra en contacto con la
sustancia olorosa objetivo. Las ventajas de este tipo de sensores son
su alta sensibilidad y que pueden ser producidos en masa con alta
reproducibilidad (es decir, se puede fabricar una cantidad elevada
de los mismos y su comportamiento es parecido con cierta
tolerancia). Sin embargo, dado que han de excitarse con
radiofrecuencia el aumento de la miniaturizacin puede ser un
problema a la hora de aplicar dicha excitacin.

No es necesario
extenderse
mucho sobre
estos
componentes
(llamados
"microswitch" en
ingls), muy
comunes en la
industria y muy
utilizados en equipos electrnicos y en automatizacin.
Con seguridad con la recopilacin de imgenes que presentamos a la izquierda ser
suficiente.

Informacin detallada -> Sensores mecnicos de choque (parachoques)

Sensores de presin
En la industria hay un amplsimo rango de sensores de presin, la
mayora orientados a medir la presin de un fluido sobre una membrana.
En robtica puede ser necesario realizar mediciones sobre fluidos
hidrulicos (por dar un ejemplo), aunque es ms probable que los
medidores de presin disponibles resulten tiles como sensores de fuerza
(el esfuerzo que realiza una parte mecnica, como por ejemplo un brazo
robtico), con la debida adaptacin. Se puede mencionar un sensor integrado de silicio
como el MPX2100 de Motorola, de pequeo tamao y precio accesible.
Informacin detallada -> Sensores - Presin
Sensores de fuerza
Un sensor de fuerza ideal para el uso en robtica es el sensor
FlexiForce. Se trata de un elemento totalmente plano integrado dentro
de una membrana de circuito impreso flexible de escaso espesor. Esta forma plana
permite colocar al sensor con facilidad entre dos piezas de la mecnica de nuestro
sistema y medir la fuerza que se aplica sin perturbar la dinmica de las pruebas. Los
sensores FlexiForce utilizan una tecnologa basada en la variacin de resistencia
elctrica del rea sensora. La aplicacin de una fuerza al rea activa de deteccin del
sensor se traduce en un cambio en la resistencia elctrica del elemento sensor en
funcin inversamente proporcional a la fuerza aplicada.
Informacin detallada -> Sensores - Sensor de fuerza FlexiForce
Sensores de contacto (choque)
Para detectar contacto fsico del robot con un obstculo se suelen
utilizar interruptores que se accionan por medio de actuadores
fsicos. Un ejemplo muy clsico seran unos alambres elsticos que
cumplen una funcin similar a la de las antenas de los insectos. En
ingls les llaman "whiskers" (bigotes), relacionndolos con los
bigotes sensibles de los animales como por ejemplo los perros y
gatos. Tambin se usan bandas metlicas que rodean al robot, o su frente y/o parte
trasera, como paragolpes de autos.
Informacin detallada -> Sensores - Contacto
Piel robtica
El mercado ha producido, en los ltimos tiempos, sensores planos,
flexibles y extendidos a los que han bautizado como "robotic skin", o
piel robtica. Uno de estos productos es el creado por
investigadores de la universidad de Tokio. Se trata de un conjunto de
sensores de presin montados sobre una superficie flexible,

diseados con la intencin de aportar a los robots una de las capacidades de nuestra
piel: la sensibilidad a la presin.
Informacin detallada -> Sensores - Piel robtica
Micrfonos y sensores de sonido
El uso de micrfonos en un robot se puede hallar en dos aplicaciones:
primero, dentro de un sistema de medicin de distancia, en el que el
micrfono recibe sonidos emitidos desde el mismo robot luego de que
stos rebotan en los obstculos que tiene enfrente, es decir, un
sistema de sonar; y segundo, un micrfono para captar el sonido
ambiente y utilizarlo en algn sentido, como recibir rdenes a travs
de palabras o tonos, y, un poco ms avanzado, determinar la
direccin de estos sonidos. Como es obvio, ahora que se habla tanto de robots para
espionaje, tambin se incluyen micrfonos para tomar el sonido ambiente y
transmitirlo a un sitio remoto.
Informacin detallada -> Sensores - Sonido
Rangers (medidores de distancia) ultrasnicos
Los medidores ultrasnicos de distancia que se utilizan en los robots
son, bsicamente, un sistema de sonar. En el mdulo de medicin,
un emisor lanza un tren de pulsos ultrasnicos y espera el rebote,
midiendo el tiempo entre la emisin y el retorno, lo que da como
resultado la distancia entre el emisor y el objeto donde se produjo el
rebote. Se pueden sealar dos estrategias en estos medidores: los
que tienen un emisor y un receptor separados y los que alternan la
funcin (por medio del circuito) sobre un mismo emisor/receptor
piezoelctrico. Este ltimo es el caso de los medidores de distancia
incluidos en las cmaras Polaroid con autorango, que se obtienen de
desarme y se usan en la robtica de experimentacin personal.
Hay dos sensores caractersticos que se utilizan en robots: 1. Los mdulos de
ultrasonido contenidos en las viejas cmaras Polaroid con autorango, que se pueden
conseguir en el mercado de usados por relativamente poco dinero. 2. Los mdulos SRF
de Devantech, que son capaces de detectar objetos a una distancia de hasta 6 metros,
adems de conectarse al microcontrolador mediante un bus I2C.
Informacin detallada -> Sensores - Medidores de distancia ultrasnicos
Medidores de distancia por haz infrarrojo
La empresa Sharp produce una lnea de medidores de distancia
basados en un haz infrarrojo, que forman la familia GP2DXXX. Estos
sensores de infrarrojos detectan objetos a distintos rangos de
distancia, y en algunos casos ofrecen informacin de la distancia en
algunos modelos, como los GP2D02 y GP2D12. El mtodo de
deteccin de estos sensores es por triangulacin. El haz es reflejado por el objeto e
incide en un pequeo array CCD, con lo cual se puede determinar la distancia y/o
presencia de objetos en el campo de visin. En los sensores que entregan un nivel de
salida analgico para indicar la distancia, el valor no es lineal con respecto a la

distancia medida, y se debe utilizar una tabla de conversin.
Informacin detallada -> Sensores - Medidores de distancia por haz infrarrojo
Acelermetros, sensores de vibracin
Un acelermetro es un dispositivo que permite medir el movimiento y
las vibraciones a las que est sometido un robot (o una parte de l),
en su modo de medicin dinmico, y la inclinacin (con respecto a la
gravedad), en su modo esttico. De los antiguos acelermetros
mecnicos, de tamao grande y dificultosos de construir, porque
incluan imanes, resortes y bobinas (en algunos modelos), se ha
pasado en esta poca a dispositivos integrados, con los elementos
sensibles creados sobre los propios microcircuitos. Estos sensores, disponibles en
forma de circuito integrado, son los que se utilizan normalmente en robtica
experimental. Uno de los acelermetros integrados ms conocidos es el ADXL202,
muy pequeo, verstil y de costo accesible.
Informacin detallada -> Sensores - Acelermetros, sensores de vibracin
Sensores pendulares (Inclinmetros)
Queda claro que la inclinacin de un robot se puede medir con
facilidad utilizando las caractersticas de medicin esttica del sensor
ADXL202 que descibimos aqu arriba. Las ventajas de este sensor
son grandes, debido a su pequeo tamao, slida integracin y
facilidad de conexin con microcontroladores. De todos modos,
existen otras soluciones para determinar la posicin de la vertical (en
base a la fuerza de la gravedad), y las listaremos brevemente.
El mercado ofrece dispositivos con diversas soluciones mecnicas, todas basadas en un
peso, a veces suelto aunque flotando en un medio viscoso, a veces ubicado sobre una
rueda cargada sobre un lado de su circunferencia, en ocasiones una esfera. Hasta hay
sensores basados en el movimiento de un lquido viscoso y conductor de la electricidad
dentro de una cavidad. Las partes mviles en muchos casos estn sumergidas en
aceite, para evitar que la masa que hace de pndulo quede realizando movimientos
oscilantes. Los sensores pueden estar basados en efecto capacitivo, electroltico, de
torsin (piezoelctrico), magntico (induccin sobre bobinas) y variacin resistiva.
Contactos de mercurio
Tambin para medir inclinacin, aunque en este caso sin obtener
valores intermedios, sino simplemente un contacto abierto o cerrado,
existen las llaves o contactos de mercurio, que consisten en un
cilindro (por lo general de vidrio) en el que existen dos contactos a
cerrar y una cantidad suficiente de mercurio que se puede deslizar a
un extremo u otro del cilindro y cerrar el contacto.

Girscopos

El girscopo o giroscopio est basado en un fenmeno fsico
conocido hace mucho, mucho tiempo: una rueda girando se
resiste a que se le cambie el plano de giro (o lo que es lo
mismo, la direccin del eje de rotacin). Esto se debe a lo que
en fsica se llama "principio de conservacin del momento
angular".
En robots experimentales no se suelen ver volantes giratorios.
Lo que es de uso comn son unos sensores de pequeo
tamao, como los que se utilizan en modelos de helicpteros y
robots, basados en integrados cuya "alma" son pequesmas lenguetas vibratorias,
construidas directamente sobre el chip de silicio. Su deteccin se basa en que las
piezas cermicas en vibracin son sujetas a una distorsin que se produce por el efecto
Coriolis.
Informacin detallada -> Sensores - Girscopos
Termistores
Un termistor es un resistor cuyo valor vara en funcin de la
temperatura. Existen dos clases de termistores: NTC
(Negative Temperature Coefficient, Coeficiente de
Temperatura Negativo), que es una resistencia variable cuyo
valor se decrementa a medida que aumenta la temperatura; y
PTC (Positive Temperature Coefficient, Coeficiente de
Temperatura Positivo), cuyo valor de resistencia elctrica
aumenta cuando aumenta la temperatura.
La lectura de temperaturas en un robot, tanto en su interior
como en el exterior, puede ser algo extremadamente importante para proteger los
circuitos, motores y estructura de la posibilidad de que, por friccin, esfuerzo, trabas o
excesos mecnicos de cualquier tipo se alcancen niveles peligrosos de calentamiento.
RTD (Termorresistencias)
Los sensores RTD (Resistance Temperature Detector), basados en
un conductor de platino y otros metales, se utilizan para medir
temperaturas por contacto o inmersin, y en especial para un
rango de temperaturas elevadas, donde no se pueden utilizar
semiconductores u otros materiales sensibles. Su funcionamiento
est basados en el hecho de que en un metal, cuando sube la
temperatura, aumenta la resistencia elctrica.

Termocuplas

El sensor de una termocupla est formado por la unin de dos
piezas de metales diferentes. La unin de los metales genera
un voltaje muy pequeo, que vara con la temperatura. Su
valor est en el orden de los milivolts, y aumenta en
proporcin con la temperatura. Este tipo de sensores cubre
un amplio rango de temperaturas: -180 a 1370 C.

Diodos para medir temperatura
Se puede usar un diodo semiconductor ordinario como sensor de
temperatura. Un diodo es el sensor de temperatura de menor costo
que se puede hallar, y a pesar de ser tan barato es capaz de producir
resultados ms que satisfactorios. Slo es necesario hacer una buena
calibracin y mantener una corriente de excitacin bien estable. El
voltaje sobre un diodo conduciendo corriente en directo tiene un
coeficiente de temperatura de alrededor de 2,3 mV/C y la variacin,
dentro de un rango, es razonablemente lineal. Se debe establecer una
corriente bsica de excitacin, y lo mejor es utilizar una fuente de corriente constante,
o sino un resistor conectado a una fuente estable de voltaje.

Circuitos integrados para medir temperatura
Existe una amplia variedad de circuitos integrados sensores de
temperatura (se puede encontrar una lista en el link de abajo con
la informacin detallada). Estos sensores se agrupan en cuatro
categoras principales: salida de voltaje, salida de corriente, salida
de resistencia y salida digital. Con salida de voltaje podemos
encontrar los muy comunes LM35 (C) y LM34 (K) de National
Semiconductor. Con salida de corriente uno de los ms conocidos
es el AD590, de Analog Devices. Con salida digital son conocidos el LM56 y LM75
(tambin de National). Los de salida de resistencia son menos comunes, fabricados por
Phillips y Siemens.
Informacin detallada -> Sensores - Integrados para medir temperatura
Pirosensores (sensores de llama a distancia)
Existen sensores que, basados en la deteccin de una gama muy
angosta de ultravioletas, permiten determinar la presencia de un
fuego a buena distancia. Con los circuitos que provee el fabricante,
un sensor de estos (construido con el bulbo UVTron) puede detectar
a 5 metros de distancia un fsforo (cerilla) encendido dentro de una
habitacin soleada. En el mercado de sensores industriales se puede
encontrar una variedad amplia de sensores de llama a distancia,
algunos que detectan tambin ultravioleta y otros que se basan en

los infrarrojos, aunque por lo que pude ver, la mayora son de tamao bastante
grande. Otro sensor que se utiliza en robtica, en este caso sensible a los infrarrojos,
es el mdulo TPA81.
Informacin detallada -> Sensores - Pirosensores a distancia
Sensores de humedad
La deteccin de humedad es importante en un sistema si ste debe
desenvolverse en entornos que no se conocen de antemano. Una
humedad excesiva puede afectar los circuitos, y tambin la mecnica
de un robot. Por esta razn se deben tener en cuenta una variedad
de sensores de humedad disponibles, entre ellos los capacitivos y
resistivos, ms simples, y algunos integrados con diferentes niveles
de complejidad y prestaciones.
Para el uso en robtica, por suerte, se puede contar con mdulos pequeos, verstiles
y de costo accesible, como el SHT11 de Sensirion.
Informacin detallada -> Sensores - Humedad
Sensores magnticos
En robtica, algunas situaciones de medicin del entorno
pueden requerir del uso de elementos de deteccin sensibles
a los campos magnticos. En principio, si nuestro robot debe
moverse en ambientes externos a un laboratorio, una
aplicacin importante es una brjula que forme parte de un
sistema de orientacin para nuestro robot. Otra aplicacin es
la medicin directa de campos magnticos presentes en las
inmediaciones, que podran volverse peligrosos para el "cerebro" de nuestro robot si su
intensidad es importante. Una tercera aplicacin es la medicin de sobrecorrientes en
la parte motriz (detectando la intensidad del campo magntico que genera un
conductor en la fuente de alimentacin). Tambin se podrn encontrar sensores
magnticos en la medicin de movimientos, como el uso de detectores de "cero
movimiento" y tacmetros basados en sensores por efecto Hall o pickups magnticos.
Informacin detallada -> Sensores - Magnetismo
Sistema de posicionamiento global
Si bien nos puede parecer demasiado lujo para nuestros
experimentos, lo cierto es que un sistema de posicionamiento
global (GPS, Global Positioning System) aporta una serie de
datos que pueden ser muy tiles para un robot avanzado. Un
ejemplo de este servicio es el mdulo DS-GPM, fabricado por
Total Robots, que entrega datos de latitud, longitud, altitud,
velocidad, hora y fecha y posicin satelital. Estos datos se
comunican desde los registros del mdulo a travs de
interfaces I2C y RS232. Si bien no es barato, en realidad no es tan inaccesible: un
dispositivo de estas caractersticas se vende en el mercado de EEUU a un valor cercano

a los us$ 400.
Receptores de radiobalizas
Por medio de un grupo de emisores de radiofrecuencia
codificados, ubicados en lugares conocidos por el sistema, es
posible establecer con precisin la posicin de un robot, con
slo hacer una triangulacin. Al efecto el robot debe poseer
una antena de recepcin direccional (con reflector parablico,
o similar) que pueda girar 360, y as determine la posicin
de las radiobalizas. En el robot es posible usar receptores
integrados muy pequeos y de bajo costo, como el RWS-
433, o el RXLC-434, y otros similares, que trabajan en frecuencias de entre 303 y
433 Mhz. La eleccin de los transmisores dependern de la distancia a que se ubiquen
las radiobalizas, pero si se trata de reas acotadas es posible utilizar los mdulos
transmisores hermanados con los anteriores, como el TWS-433 y el TXLC-434.
Informacin detallada -> Sensores - Receptores (y transmisores) de RF
Sensores de proximidad
Los sensores de proximidad que se obtienen en la industria son
resultado de la necesidad de contar con indicadores de posicin en
los que no existe contacto mecnico entre el actuador y el detector.
Pueden ser de tipo lineal (detectores de desplazamiento) o de tipo
conmutador (la conmutacin entre dos estados indica una posicin
particular). Hay dos tipos de detectores de proximidad muy utilizados
en la industria: inductivos y capacitivos.
Los detectores de proximidad inductivos se basan en el fenmeno de amortiguamiento
que se produce en un campo magntico a causa de las corrientes inducidas (corrientes
de Foucault) en materiales situados en las cercanas. El material debe ser metlico. Los
capacitivos funcionan detectando las variaciones de la capacidad parsita que se
origina entre el detector propiamente dicho y el objeto cuya distancia se desea medir.
Se emplean para medir distancias a objetos metlicos y no metlicos, como la madera,
los lquidos y los materiales plsticos.

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