Sistemas de Control

Respuesta en el dominio del tiempo

Jorge Enrique Lavn Delgado
Universidad La Salle
Mircoles 21 de Septiembre de 2011
Jorge E. Lavn D. (ULSA) Respuesta en el dominio del tiempo 21/Septiembre/2011 1 / 20
Sistemas de primer orden
Considere el sistema de primer orden mostrado
( )
C s
( )
R s
+

1
Ts
Funcin de transferencia en lazo cerrado:
C (s)
R (s)
=
1
Ts + 1
(1)
( )
C s
( )
R s
1
1 Ts +
La respuesta est dada por:
c (t) = L
1
[C (s)] = L
1
_
R (s)
Ts + 1
_
(2)
Jorge E. Lavn D. (ULSA) Respuesta en el dominio del tiempo 21/Septiembre/2011 2 / 20
Entrada escaln unitario
Considerando una entrada escaln unitario [r (t) = 1] resulta:
c (t) = L
1
[C (s)] = 1 e
t/T
(3)
( )
r t
( )
c t
Error en estado estacionario:
e
ss
= 0 (4)
Jorge E. Lavn D. (ULSA) Respuesta en el dominio del tiempo 21/Septiembre/2011 3 / 20
Entrada rampa unitaria
Si la entrada es un seal rampa unitaria [r (t) = t] la salida est dada
por:
c (t) = t T
_
1 e
t/T
_
(5)
( )
r t
( )
c t
Error en estado estacionario:
e
ss
= T (6)
Jorge E. Lavn D. (ULSA) Respuesta en el dominio del tiempo 21/Septiembre/2011 4 / 20
Entrada impulso unitario
Considerando una entrada impulso unitario resulta:
c (t) =
1
T
e
t/T
(7)
Jorge E. Lavn D. (ULSA) Respuesta en el dominio del tiempo 21/Septiembre/2011 5 / 20
Circuito RC
Considere el circuito RC mostrado
R
i
e
o
e
C
i
Las ecuaciones del circuito son:
i =
e
i
e
o
R
(8)
e
o
=
1
C
_
i (t) dt (9)
Transformada de Laplace con condiciones iniciales cero:
I (s) =
E
i
(s) E
o
(s)
R
(10)
E
o
(s) =
I (s)
Cs
(11)
Jorge E. Lavn D. (ULSA) Respuesta en el dominio del tiempo 21/Septiembre/2011 6 / 20
Circuito RC
Combinando las ecuaciones (10) y (11) se obtiene la funcin de
transferencia:
E
o
(s)
E
i
(s)
=
1
RCs + 1
(12)
donde e
i
y e
o
representan la entrada y salida del sistema
respectivamente.
Deniendo T = RC resulta:
E
o
(s)
E
i
(s)
=
1
Ts + 1
(13)
Note que (13) es la forma general de un sistema de primer orden.
( )
o
E s
( )
i
E s
1
1 RCs +
Jorge E. Lavn D. (ULSA) Respuesta en el dominio del tiempo 21/Septiembre/2011 7 / 20
Circuito RC
La ecuacin (10) representa una operacin de suma y su diagrama
correspondiente se muestra enseguida:
( )
i
E s
+

1
R
( )
o
E s
( )
I s
( )
( ) ( )
i o
E s E s
I s
R

=
La ecuacin (11) representa el bloque que se observa:
( )
o
E s
( )
I s
1
Cs
( )
( )
o
I s
E s
Cs
=
Combinando ambos elementos se obtiene el diagrama de bloques
general del sistema:
( )
i
E s
+

1
R
( )
o
E s
( )
I s
1
Cs
Jorge E. Lavn D. (ULSA) Respuesta en el dominio del tiempo 21/Septiembre/2011 8 / 20
Concentracin en un tanque agitado
Suponga un tanque idealmente agitado que contiene agua y con una
concentracin c
2
de un determinado producto no reactivo.
q
2
c
q
2
c
V
2
c
El tanque de volumen V es alimentado por un caudal de entrada
constante q con dicha concentracin c
2
.
El nivel se mantiene constante por mediacin de un rebosero por el
que uye el mismo caudal q.
Jorge E. Lavn D. (ULSA) Respuesta en el dominio del tiempo 21/Septiembre/2011 9 / 20
Concentracin en un tanque agitado
Repentinamente la concentracin de entrada sufre un cambio a un
valor c
1
sin modicar al caudal.
q
1
c
q
c
V
2
c
En este caso c
1
es la entrada y c
2
la salida del sistema.
Ecuacin de balance de producto concentrado (caudales):
entrada salida = concentraci on (14)
qc
1
qc
2
= V
dc
2
dt
Jorge E. Lavn D. (ULSA) Respuesta en el dominio del tiempo 21/Septiembre/2011 10 / 20
Concentracin en un tanque agitado
Caudal de acumulacin de producto concentrado:
V
dc
dt
(15)
Dado que por denicin:
c =
V
c
V
) V
c
= Vc (16)
V
c
y V son los volumenes de concentrado y total respectivamente.
q
1
c
q
c
V
2
c
Jorge E. Lavn D. (ULSA) Respuesta en el dominio del tiempo 21/Septiembre/2011 11 / 20
Concentracin en un tanque agitado
Sea q
c
el caudal de concentrado se obtiene:
q
c
=
dVc
dt
= V
dc
dt
(17)
Tomando la transformada de Laplace de (14) con condiciones iniciales
cero:
qC
1
(s) qC
2
(s) = VsC
2
(s) (18)
De esta ltima expresin resulta:
C
2
(s)
C
1
(s)
=
1
V
q
s + 1
(19)
Deniendo T =
V
q
nalmente se obtiene:
C
2
(s)
C
1
(s)
=
1
Ts + 1
Jorge E. Lavn D. (ULSA) Respuesta en el dominio del tiempo 21/Septiembre/2011 12 / 20
Concentracin en un tanque agitado
El diagrama de bloques puede obtenerse a partir de la expresin (18):
qC
1
(s) qC
2
(s) = VsC
2
(s)
) C
2
(s) =
q
Vs
[C
1
(s) C
2
(s)]
( )
1
C s
+

q
( )
2
VsC s
1
Vs
( )
2
C s
O bien:
( )
1
C s
+

q
Vs
( )
2
C s
Tambin puede escribirse como:
( )
2
C s
( )
1
C s
1
1 V q s +
( )
( )
2
1
1
1
C s
C s V q s
=
+
Jorge E. Lavn D. (ULSA) Respuesta en el dominio del tiempo 21/Septiembre/2011 13 / 20
Sistemas de segundo orden
Considere el sistema mostrado
( )
C s
( )
R s
+

( )
2
2
n
n
s s

+
Funcin de transferencia en lazo cerrado:
C (s)
R (s)
=

2
n
s
2
+ 2
n
s +
2
n
(20)
es el factor de amortiguamiento relativo

n
es la frecuencia natural no amortiguada.
( )
C s
( )
R s
2
2 2
2
n
n n
s s

+ +
Jorge E. Lavn D. (ULSA) Respuesta en el dominio del tiempo 21/Septiembre/2011 14 / 20
Sistemas de segundo orden
El comportamiento del sistema depende de y
n
.
j

1
s
2
s
j

1,2
s
j

1
s
2
s
j

2
s
1
s
0 1 < <
1 =
0 = 1 >
Jorge E. Lavn D. (ULSA) Respuesta en el dominio del tiempo 21/Septiembre/2011 15 / 20
Sistemas de segundo orden
Subamortiguado (0 < < 1):
c (t) = 1 e

n
t
_
_
cos
d
t +

_
1
2
sen
d
t
_
_
(21)
No amortiguado ( = 0):
c (t) = 1 cos
n
t (22)
Crticamenteamortiguado ( = 1):
c (t) = 1 e

n
t
(1 +
n
t) (23)
Sobremortiguado ( > 1):
c (t) = 1 +

n
2
_

2
1
_
e
s
1
t
s
1

e
s
2
t
s
2
_
(24)
con s
1
=
_
+
_

2
1
_

n
y s
2
=
_

_

2
1
_

n
Jorge E. Lavn D. (ULSA) Respuesta en el dominio del tiempo 21/Septiembre/2011 16 / 20
Circuito LRC
Considere el circuito LRC mostrado
R
i
e
o
e
C
i
L
Aplicando la Ley de Voltajes de Kirchho se obtiene:
L
di
dt
+ Ri +
1
C
_
idt = e
i
(25)
1
C
_
idt = e
o
Tomando la transformada de Laplace de las dos expresiones anteriores
resulta:
LsI (s) + RI (s) +
I (s)
Cs
= E
i
(s) (26)
I (s)
Cs
= E
o
(s) (27)
Jorge E. Lavn D. (ULSA) Respuesta en el dominio del tiempo 21/Septiembre/2011 17 / 20
Circuito LRC
Suponiendo que e
i
es la entrada y e
o
la salida se tiene:
E
o
(s)
E
i
(s)
=
1
LCs
2
+ RCs + 1
(28)
Dividiendo entre LC:
E
o
(s)
E
i
(s)
=

2
n
s
2
+ 2
n
s +
2
n
(29)
donde
2
n
=
1
LC
y 2
n
=
R
L
( )
C s
( )
R s
2
2 2
2
n
n n
s s

+ +
Jorge E. Lavn D. (ULSA) Respuesta en el dominio del tiempo 21/Septiembre/2011 18 / 20
Simulacin en Matlab
Considere el siguiente sistema:
C (s)
R (s)
=
2s + 25
s
2
+ 4s + 25
Para obtener la respuesta de este sistema es necesario ingresar el
numerador y denominador de la funcin de transferencia:
num = [2, 5]
den = [1, 4, 25]
Despus se dene el sistema mediante
sys = tf (num, den)
Para obtener la respuesta al escaln unitario se introduce
step (sys)
Jorge E. Lavn D. (ULSA) Respuesta en el dominio del tiempo 21/Septiembre/2011 19 / 20
Simulacin en Matlab
Si se desea obtener la respuesta a la rampa unitaria se tiene:
num = [2, 5]
den = [1, 4, 25, 0]
step (num, den)
Jorge E. Lavn D. (ULSA) Respuesta en el dominio del tiempo 21/Septiembre/2011 20 / 20