Controlo de Pocessos

ha
Filipe Roch
ha - Novembrro 2009
oc
1
CONTROLO DE POCESSOS
N õ
Noções
R
INTRODUÇÃO
ha
 Em qualquer sistema industrial à uma
necessidade de se controlar as actividades que se
vão desenvolvendo.
desenvolvendo
Fillipe Rocha - Novembro 2009

 Num sistema industrial há condições de operação
oc
que são sujeitas a mudanças ao longo do tempo,
por vezes até mesmo variáveis consideradas
constantes podem sofrer estas alterações.
Para se conseguir um controlo efectivo destas

R

operações é necessário definir alguns parâmetros
2
e também o tipo de controlo a ser efectuado.
INTRODUÇÃO
ha
 Este
E t controlo
t l permite it controlar
t l ttodo
d o processo
industrial, ou seja, actuar sobre ele, ou sobre as
condições a que ele está sujeito, de modo a atingir

algum objectivo.
 Por exemplo
exemplo, podemos achar necessário ou desejável

oc
manter o processo sempre próximo de um
determinado estado estacionário, mesmo que efeitos
externos
t ttentem
t d
desviá-lo
iá l desta
d t condição.
di ã
Controlar é fazer com que o sistema actue quando

existirem factores externos que tentem provocar o
R
desvio dos valores pré-definidos.
3
INTRODUÇÃO
ha
 Nos processos industriais é necessário controlar e
manter constantes algumas variáveis, como:
pressão caudal
pressão, caudal, temperatura,
temperatura ph
ph, velocidade
velocidade, etc
etc.

 Os instrumentos de medição e controlo permitem
oc
manter constantes estas variáveis do processo
com o objectivo de melhorar a qualidade,
aumentar a quantidade de produto e a sua
segurança.
R
4
INTRODUÇÃO
ha
 No iinício
N í i da
d era industrial,
i d t i l estes
t obectivos
b ti eram
atingidos através do controlo manual destas
variáveis,
va áve s, utilizando
a o instrumentos
s e os simples,
s p es, po
poiss

eram processos simples.
No entanto estes processos foram ficando mais



oc
complexos com o passar do tempo e foi necessário
automatizar os processos passando para um
controlo automático.
Neste novo sistema o operador deixa de ter uma

R
intervenção directa no processo e passa a
controlar
t l apenas o sistema.
i t 5
INTRODUÇÃO
ha
 Durante o processo de automatização, as
variáveis do processo foram-se centralizando e
passou a ser possível fabricar produtos até então

impossíveis.

oc
O controlo dos processos industriais passou assim
a ser maioritariamente automático.
Estes processos podem ser divididos em dois

tipos: processos contínuos ou descontínuos. Em
R
ambos os tipos é necessário manter as variáveis
6
nos valores desejados.
INTRODUÇÃO
ha
Sistema

Entrada Processo Saída
oc
Actuação Controlo Medição
R
7
INTRODUÇÃO
Processo – M anter um carro na estrada
ha
mede-se a trajetória/ velocidade/ tráfego
actua-se sobre volante/ acelerador/ travão
controla-se a trajectória

Processo – Tomar um banho quente
mede-se temperatura/ quantidade de água
actua-se sobre as torneiras
controla-se a temperatura e quantidade de água
oc
Processo – Controlo do orçamento
Processo – Navegação interplanetária

mede-se o saldo bancário
actua-se sobre desembolsos
controla se o orçamento
controla-se
mede-se trajectória/ combustível

actua-se
t por meioi d
de TCM
TCMs
controla-se a trajectória
R
Processo – Altitude de voo
mede-se tudo 8
actua-se sobre o painel de controlo
controla-se a altitude
DEFINIÇÃO DE CONCEITOS
ha
 Sistema
 Conjunto de componentes que actuam juntos com um
determinado objectivo (finalidade).
(finalidade) Pode ser parte de

um sistema maior e pode conter subsistemas.

 oc
Planta
É uma pparte de um equipamento,
q p , eventualmente um
conjunto de itens de uma máquina, que funciona
conjuntamente, e cuja finalidade é desenvolver uma
determinada operação.
operação
R
9
ha
 Processo
 Qualquer operação ou sequência de operações,
envolvendo uma mudança de estado
estado, de composição
composição,

de dimensão ou outras propriedades que possam ser
definidas relativamente a um padrão. Pode ser
contínuo
í ou discreto.
di


oc
Di ú bi (Ruído)
Distúrbio (R íd )
É um sinal que tende a afectar adversamente o valor
da variável controlada.
controlada
R
10
ha
 V iá l d
Variável do P
Processo
 Qualquer quantidade, propriedade ou condição física
medida a fim de se efectuar a indicação e/ou controlo do
processo (neste caso
caso, também chamada de variável

controlada).
 Variável Manipulada


oc
É a grandeza que é operada com a finalidade de manter a
variável controlada no valor desejado.
Entradas
 São as variáveis externas, que servem de referência para o
controlo.
R
 Saídas
 Sã as variáveis
São iá i d do sistema
i t a serem controladas.
t l d 11
ha
 Elementos de controlo
 Dispositivo capaz de alterar uma variável física.

 Desvio
 Representa o valor
R l resultante
l d
da dif
diferença entre o


oc
valor desejado e o valor da variável controlada.
Ganho
Representa o valor resultante do quociente entre a
taxa de mudança na saída e a taxa de mudança na
R
entrada que a causou. Ambas, a entrada e a saída
12
d
devem ser expressas na mesma unidade.
id d
ha
 S t Point
Set P i t ou Set
S t Valor
V l
 É um valor desejado estabelecido previamente como
referência do p
ponto de controlo no q
qual o valor

controlado deve permanecer.
Si
Sistemas de
d controlo
l


oc
São dispositivos que baseados em informações
(medidas, observações, regras), são capazes de
regular as variáveis que vão ser processadas por
outros equipamentos
R
 Controlo
 Acção de manter uma variável num determinado 13
valor pre-definido
ha
 Elemento de medida
 Dispositivo responsável por efectuar a medição da
variável de saída (variável a controlar).
controlar)

 Elemento de comparação


oc
Dispositivo que vai comparar o valor obtido pelo
elemento de medida com o Set Valor ((valor de
referência).
Elemento de actuação
R
 Dispositivo responsável por actuar na variável, em
14
f
função
ã do
d resultado
lt d obtido
btid no elemento
l t comparador.d
TIPOS DE CONTROLO
ha
 Controlo manual
 O operador observa o aparecimento de uma
perturbação e o seu valor,
valor face do seu conhecimento

do processo, actua sobre a variável de entrada por
forma a reduzir ou idealmente eliminar o efeito da
perturbação
b na variável
iá l controlada.
l d
oc
R
15
TIPOS DE CONTROLO
ha
 Controlo manual
 Inicialmente considere o
caso em que um operador

detém a função de manter
a temperatura da água
quente num dado
d d valor.
l
 oc
Neste caso
caso, está instalado
um termómetro na saída
do sistema , medindo a
temperatura da água
R
quente.
16
TIPOS DE CONTROLO
ha
 C t l manuall
Controlo
 O operador observa a
indicação
ç do termómetro e

baseado nela, fecha ou
abre a válvula de controlo
de vapor
p p para q
que a

oc
temperatura desejada seja
mantida.
Deste modo, o operador é

que efectua o controlo
através
t é dda observação
b ã e da
sua acção manual, sendo
d
R
portanto, um caso de
“C t l Manual”.
“Controlo M l” 17
TIPOS DE CONTROLO
ha
 Na figura abaixo
abai o representa
representa-se
se um caso onde no lugar do
operador foi instalado um instrumento capaz de substituí-lo no
trabalho de manter a temperatura da água quente num valor
desejado.

 Neste caso, este sistema actua de modo similar ao operador,
tendo então um detector de erro, uma unidade de controloe um
actuador
d jjunto à válvula,
ál l que substituem
b i respectivamente
i os
oc
olhos do operador, seu cérebro e seus músculos.
R
18
TIPOS DE CONTROLO
ha
 Deste modo, o controlo da temperatura da água
quente é feito sem a interferência directa do
homem actuando então de maneira automática
homem, automática,

sendo portanto um caso de “Controlo Automático”.
oc
R
19
CONTROLO CONTÍNUO VS DISCRETO
ha
 Sistemas de controlo utilizados em indústrias de
processo tem enfatizado o controlo de variáveis e
parâmetros contínuos.
contínuos Por outro lado
lado, a indústria

de manufatura discreta tem sua ênfase em
controlo de variáveis e p
parâmetros discretos.
 oc
Assim como os tipos de variáveis e parâmetros, os
controlos dividem-se em:
 i) controlo contínuo (de variáveis contínuas e
analógicas)
R
 ii) controlo discreto (de variáveis discretas, muitas
vezes binárias).
binárias) 20
CONTROLO CONTÍNUO VS DISCRETO
ha
Controlo contínuo em Controlo discreto em
F t de
Factor d comparação
ã indústrias de processo manufactura discreta
Medidas de peso, medidas de Número de peças, número de
volume de líquido, medidas produtos

Medida de saída (produto)
de volume de sólido
Consistência, concentração Dimensões, acabamento de

de solução
solução, ausência de superfícies aparência,
superfícies, aparência
oc
Medida qualitativa
Variáveis e parâmetros
Sensores
contaminantes, conformidade
à especificação
Temperatura, taxa de fluxo

de volume, pressão
Medidor de fluxo,, termopar,
sensor de pressão
p ,
ausência de defeitos,
confiabilidade do produto
Posição, velocidade,
aceleração, força
Chave de limite,, sensor
fotoelétrico, sensor
R
piezoelétrico
Válvulas, queimadores, Chaves, motores, pistões
Actuadores 21
b b
bombas
Constantes de tempo do Segundos, minutos, horas Menos de um segundo
processo
CONTROLO CONTÍNUO
ha
 O objectivo
bj ti dod controle
t l contínuo
tí é manter
t o valor
l
de uma variável de saída num nível desejado,
ssimilar
a à operação
ope ação dee um sistema
s s e a dee co
controlo
oo

realimentado.
Exemplos de processos contínuos:



oc
Controloda saída de uma reação química que depende
da temperatura,
temperatura pressão,
pressão e da taxa de fluxo de
entrada de diversos reagentes. Todas estas
variáveis/parâmetros são contínuos.
R
 Controlo da posição de uma peça em relação à
ferramenta de corte numa operação de corte na qual
22
são geradas superfícies curvas complexas.
CONTROLO DISCRETO
ha
 No controlo
N t l discreto,
di t as variáveis
iá i e os parâmetros
â t do
d
sistema são mudados em momentos discretos do
tempo.

 As mudanças de valores têm também características
discretas tipicamente binárias.
discretas, binárias E são definidas

oc
antecipadamente através de um programa de
instruções
Estas mudanças são efectuadas seja por consequência

de uma alteração do estado do sistema (mudanças
comandadas por eventos), seja por determinação de
R
um tempo pré estabelecido (mudanças comandadas
por tempo).
tempo) 23
SISTEMAS DE CONTROLO
ha
 Existem dois sistemas de controlo que depois se
podem dividir em várias acções de controlo. Esses
sistemas de controlo são:

 Sistema de controlo em malha aberta
 oc
Sistema de controlo em malha fechada
R
24
SISTEMA EM MALHA ABERTA
ha
 O sistema
i t de
d controlo
t l em malhalh aberta
b t é um sistema
i t
extremamente simples. A variável de saída não tem
efeito sobre a acção de controlo, isto é, na malha

aberta, a variável de saída não é medida nem
realimentada para comparação com a entrada de
referência.



oc
Um exemplo claro é a máquina de lavar roupa.
Esta continua a trabalhar indefinidamente e o tempo de
lavagem é determinado pelo operador.
Os dados de saída, que neste caso seria o grau de limpeza

R
das roupas não é medido nem comparado com os dados de
entrada (estado inicial das roupas) para que a máquina
25
seja
j ajustada
j d no decorrer
d do
d tempo.
ha
 Uma consequência desta característica do
sistema de controlo em malha aberta é que a
cada entrada de referência corresponde apenas

uma condição de operação fixa.

oc
Desta forma, a precisão do sistema depende da
calibração do mesmo e na presença de
perturbações o sistema não será capaz de
desempenhar sua tarefa. Pois não tem
capacidade de se adaptar a essas perturbações.
R
26
ha
P t b õ
Perturbações

Entrada

oc Controlador Actuador
Saída
O controlador vai analisar o sinal de entrada e

envia-lo ao actuador que vai coloca-lo na saída.
saída
De notar que o valor obtido na saída é o valor
R
final, mesmo não sendo o valor ppretendido. 27
ha
 Exemplo
 Uma fonte de alimentação
regulada com transistor é,é na

realidade, um sistema de
controlo de malha aberta;

oc
Se a corrente da carga variar,
a tensão na saída pode variar
até algumas dezenas de mV,
devido à variação na tensão
Vbe.
R
28
ha
 Vantagens

 Construção simples e facilidade de manutenção
 Menos dispendioso do que o sistema de malha

oc
fechada equivalente
Não há problema de estabilidade
Mais conveniente quando a saída é difícil de medir ou

R
economicamente indisponível
29
ha
 Desvantagens

 Os distúrbios e as variações na calibração acarretam
erros e a saída pode ser diferente da desejada
oc
Para manter a qualidade requerida na saída é
necessária uma recalibração periódica
R
30
SISTEMA EM MALHA FECHADA
ha
 Um sistema
U i t d
de controlo
t l em malha lh ffechada
h d é aquelel no quall
o sinal de saída possui efeito directo na acção de controlo.
Também são conhecidos como sistemas de controlo
realimentado.

 Neste caso, o sinal de saída (já sob efeito de mecanismo
controlador, o qual não existe no sistema em malha aberta)
 oc
vai ter influência no sinal aplicado ao controlador.
O sinal de saída é confrontado com a entrada de referência

dando origem ao que se chama de sinal erro actuante (que
nada mais é do que o resultado da comparação entre os
dados de saída e entrada).
R
 Este erro é realimentado no controlador de maneira a
manter a saída do sistema no valor desejado. 31
ha
Perturbações

Entrada
oc
Somador Controlador Actuador
Saída
R
Sensor
Realimentação
ç 32
ha
 Vantagens

 A realimentação reduz a sensibilidade a variações em
parâmetros e distúrbios
oc
Pode utilizar componentes imprecisos e baratos na
malha de controlo
R
33
ha
 Desvantagens

 Possui grandes problemas de estabilidade
 Necessita de um maior número de componentes do

oc
que um sistema em malha aberta equivalente
Mais caro
R
34
OBJECTIVOS DA ACÇÃO DE CONTROLO
ha
 A acção de controlo é necessário para se atingir
um dado objectivo, como por exemplo:

 Mudança do ponto de operação da planta:

oc Manobras de posicionamento de um satélite de
comunicações
Mudança da rota para aproximação de uma nave espacial
Aumentar ou diminuir a produção de uma planta química

R
35
ha

 Compensar as perturbações que ocorrem nas plantas
reais:

oc Efeitos acumulativos em altitude e órbita de satélites
Rajadas de vento em aviões
Alterações na qualidade das matérias primas que serão

R
processadas (acidez da laranja)
36
ha

 Estabilizar uma planta ou sistema naturalmente
instável:

oc
Navio petroleiro (não anda em linha recta)
Asas dos aviões (melhorar manobrabilidade)

R
37
REQUISITOS PARA A ACÇÃO DE CONTROLO
ha
 Os requisitos para gerar uma acção de controlo
sobre um sistema ou planta são:

 Informação de desvio ou erro, que por sua vez,
depende da:

oc
Referência externa (entrada), variável ou não
Medida da variável (ou variáveis) a ser comparada. Tempo

(ou evento) para malha aberta e instrumentação (ou
sensores) para malha fechada
R
38
REQUISITOS PARA A ACÇÃO DE CONTROLO
ha
 Os requisitos para gerar uma acção de controlo
sobre um sistema ou planta são:

 Estratégia ou lógica de controlo que define a forma
como o erro será utilizado pelo actuador.
actuador É a parte

oc
“inteligente” do sistema.
Actuadores que desenvolvem a acção de controlo

sobre a planta. Representam o hardware adicional
sobre o sistema.
sistema
R
 Exemplos: motores eléctricos, actuadores hidráulicos,
actuadores pneumáticos, etc.
39
ACÇÃO DE CONTROLO
ha
 As estratégias mais comuns de controlo de um
sistema industrial são o controlo:

• Liga-Desliga (on-off)
• Proporcional (P)
•
•
oc
Integral (I)
Proporcional
p + Integral
g ((PI))
Proporcional + Derivativo (PD)
Proporcional + Integral + Derivativo (PID)
R
40
ACÇÃO DE CONTROLO
ha
 Controlo liga - desliga (on - off):

 O controlador compara o sinal de entrada, que indica
o valor actual da grandeza ( PV ), com o valor
determinado como p ponto de controlo,, conhecido como
oc
Set Point ( SP ), se o valor actual supera o Set Point,
desliga o actuador, se o Set Point supera o valor
actual liga o actuador,
actual, actuador considerando
considerando, por exemplo
um controlo de aquecimento.
exemplo,
R
41
ACÇÃO DE CONTROLO
ha
 Controlo liga - desliga (on - off):

 Ex.: N
E Nos fornos
f eléctricos,
lé t i a resistência
i tê i é controlada
t l d
por um termóstato, que é um controlador liga -
desliga com par bimetálico (um dos metais se dilata
mais que o outro, causando uma pequena torção

oc
numa lâmina, que abre o contacto eléctrico).
Ao desligar, a influência da temperatura ambiente

faz com que haja uma tendência de baixar a
temperatura do processo, fechando o contacto e
R
ligando o actuador novamente, e assim
sucessivamente
sucessivamente. 42
ACÇÃO DE CONTROLO
ha
 Controlo liga - desliga :

 V t
Vantagens
 Simplicidade
 Baixo custo

oc
Desvantagem
 A oscilação da saída em torno do Set Point do controlador, a
chamada histerese, não garantindo precisão, apenas uma
proximidade do valor do processo ao valor programado, o
que pode
d causar desgaste
d do
d actuador,
d d
devido
id aos
R
accionamentos frequentes. Além do termóstato, sistema
bastante antigo, existem actualmente controladores deste
ti microprocessadores
tipo i d com iindicação
di ã di digital.
it l 43
ACÇÃO DE CONTROLO
ha

oc
R
44
ACÇÃO DE CONTROLO
ha

 Características básicas
 A correcção é independente da intensidade do desvio
oc
 O ganho é infinito
 Provoca oscilações no processo
 Deixa sempre erro de off-set

R
45
ACÇÃO DE CONTROLO
ha
 C t l liga-desliga
Controlo lig d lig :
 Conclusão

 O controlo através da acção em duas posições é simples e,
ainda, económico, sendo portanto muito utilizado actualmente.
oc


Principalmente, no controlo de temperatura dos fornos
eléctricos pequenos, fornos de secagem, etc.
No entanto, apresenta certas desvantagens como provocar

oscilações e “off-set” e, principalmente, quando provoca um
tempo morto muito grande, os resultados obtidos com estes
p
controlos simples tornam-se inadequados.
q
R
 Assim, quando não é possível utilizar este tipo de controlo,
recorre-se a outros tipos de controlo mais complexos, mas que
eliminam estes inconvenientes.
inconvenientes 46
ACÇÃO DE CONTROLO
ha
 C
Controlo
l proporcional
i l - P:
P

 Neste tipo de controlador a resposta,
resposta ou sinal de
saída, do controlador é proporcional ao erro existente
entre o valor desejado e o valor medido.

oc
Se não houver diferença entre estes valores, erro
nulo,, significa
g que
q aggrandeza a ser controlada está
estabilizada, não necessitando, de nenhuma actuação
do controlador.
A partir do momento em que exista diferença, o

R

controlador actua, com um valor tanto maior quanto
maior for o erro.
erro 47
ACÇÃO DE CONTROLO
ha
 C
Controlo
l proporcional
i l - P:
P
Este tipo de controlador é, ainda, relativamente simples e


de baixo custo, porém em alguns casos, dependendo do
processo a ser controlado, pode não atingir a estabilidade
desejada, pode mesmo gerar uma oscilação permanente,
conforme ajuste de seu ganho.
 oc
Mesmo q quando atinge
g opponto de estabilidade,, este tipo
controlador pode apresentar o chamado erro de regime
permanente, com a tendência do valor permanecer pouco
p de
abaixo do ponto de controlo, prejudicando a precisão desta

estratégia.
é i
R
 Ex.: Esta estratégia de controlo é utilizada em alguns 48
sistemas de controlo de velocidade de motores.
ACÇÃO DE CONTROLO
ha
 C
Controlo proporcional - P:


oc
Neste tipo de controlo o sinal de saída é relacionado com o
controlador através de uma constante de proporcionalidade
kddenominada
i d ffactor
t ded amplificação
lifi ã do d erro actuante
t t e que
R
nada mais é do que uma constante que diz o quanto o
sistema é sensível às variações externas através de uma
49
maior,
i ou menor, amplificação
lifi ã dod erro verificado.
ifi d
ACÇÃO DE CONTROLO
ha
 Controlo proporcional - P:

 C
Características
t í ti básicas
bá i
 Correcção proporcional ao desvio
oc
 Existência de uma realimentação negativa
 Deixa erro de off-set após uma variação de carga

R
50
ACÇÃO DE CONTROLO
ha
 C
Controlo proporcional - P:
Conclusão


 A introdução da acção proporcional, consegue eliminar as

i
inconvenientes
i t oscilações
il õ provocadas
d pelo l controlo
t l “ON-OFF”.
“ON OFF”
oc


No entanto não consegue manter o sistema em equilíbrio sem
provocar o aparecimento
na carga.
i do
d erro de
d off-set
ff caso haja
h j variação
i ã
Assim, sistemas de controlo apenas com acção proporcional só

R
devem ser utilizados em processos onde grandes variações de
carga são improváveis, que permitem pequenas incidências de
erros de off-set
off set ou em processos com pequenos tempos mortos.
mortos 51
ACÇÃO DE CONTROLO
ha
 C t l Integral
Controlo I t g l - I:
I
 Esta estratégia de controlo utiliza a operação matemática

chamada
h d iintegração,
ã que produz
d uma saída íd nula
l quando
d
não houver erro, ou um valor que será tanto maior quanto
maior for o tempo de existência do erro.

oc
Esta operação matemática, numa análise geral, pode ser
comparada a um somatório, ou seja, o valor de saída do
controlador aumenta enquanto o erro existir, até atingir o
valor máximo na saída, e quanto maior o erro mais rápido
será este aumento.
Como a saída
C íd depende
d d também
t bé do d tempo,
t durante
d t o quall
houve erro, este controlador elimina o erro de regime
R
constante, porém apresenta a característica de resposta
lenta. 52
ACÇÃO DE CONTROLO
ha
 Controlo Integral - I:

 Características básicas
 A correcção depende não só do erro mas também do tempo
ocem que ele perdurar.

 Ausência do erro de off-set.
 Quanto
Q maior
i o erro maior
i será
á velocidade
l id d dde correcção.
ã
R
53
ACÇÃO DE CONTROLO
ha
 C t l Integral
Controlo I t g l - I:
I
 Conclusão:

 A acção integral elimina o erro de off-set deixado pela acção
proporcional, actuando então, até que o desvio volte a ser nulo.

oc No entanto, como ela é uma função do tempo, sua resposta é
lenta e por isto, desvios grandes em curtos espaços de tempo
não são devidamente corrigidos.
Um outro factor importante quando se usa este tipo de acção, é

que enquanto o desvio não mudar de sentido, a correcção não
mudará de sentido p
podendo pprovocar instabilidade no sistema.
R
 Tipicamente, a acção integral não é utilizada sozinha, vindo
sempre associada à acção proporcional, pois deste modo tem-se
o melhor das duas acções de controlo.
controlo 54
ACÇÃO DE CONTROLO
ha
 Controlo proporcional e integral - PI:

 É a combinação
bi ã ddas dduas estratégias
t té i d de controlo
t l
anteriores, pois, a utilização do controlador integral
elimina um dos problemas presentes no controle
proporcional, que é o erro de regime constante,
oc
tornando este conjunto mais preciso que as opções
analisadas anteriormente
R
55
ACÇÃO DE CONTROLO
ha

 É a combinação
bi ã ddas dduas estratégias
t té i d de controlo
t l
anteriores, pois, a utilização do controlador integral
elimina um dos problemas presentes no controle
proporcional, que é o erro de regime constante,
oc
tornando este conjunto mais preciso que as opções
analisadas anteriormente.
anteriormente
R
56
ACÇÃO DE CONTROLO
ha

oc
R
57
ACÇÃO DE CONTROLO
ha

 Conclusão
 Através da combinação das acções proporcional e integral,

integral
oc

consegue-se eliminar as oscilações e o desvio de off-set, é por
isto que esta associação é muito utilizada em Controlo de
Processos.
Processos
No entanto, deve-se estar atento ao utilizar a acção integral,

pois
i se o processo é caracterizado
t i d por apresentar t mudanças
d
rápidas, esta acção pode vir a introduzir oscilações que
R
implicaria na instabilidade do sistema.
58
ACÇÃO DE CONTROLO
ha
 C t l proporcional
Controlo i led
derivativo
i ti - PD:
PD
 Combinação entre o controlo proporcional, e o derivativo.

E
Este tem como bbase a operação
ã matemática
á i chamada
h d ded
derivada. De forma simplificada, esta pode ser entendida
como a taxa de variação do erro em relação ao tempo.
oc
Se, por exemplo, o erro cresce rapidamente, sua saída será
um valor grande e se o erro cresce lentamente, sua saída
apresentará um valor menor. Este resultado indica a
tendência de variação da grandeza a ser controlada. Tem a
característica de responder rapidamente a qualquer
variação da grandeza em relação ao Set Point.
O controlo apenas derivativo não seria viável na prática,

R

pois, está ligado à tendência de variação e não ao valor
absoluto do erro. 59
ACÇÃO DE CONTROLO
ha
 Controlo proporcional e derivativo - PD:

 Esta acção somada ao controlo proporcional resulta
num controlador com resposta rápida no momento do
surgimento
g do erro,, entregando
g um valor alto de

oc
energia ao processo, o qual se reduz à medida que o
erro se reduz.
Se este tipo de controlo for aplicado a um processo

cuja resposta natural é rápida, o sistema poderá ficar
instável, por exemplo, nos sistemas de controlo de
R
pressão que usualmente apresenta uma resposta
rápida com a acção do actuador.
actuador 60
ACÇÃO DE CONTROLO
ha
 Controlo proporcional e derivativo - PD:

oc
R
61
ACÇÃO DE CONTROLO
ha
 Controlo
C l proporcional,
i l iintegrall e d
derivativo
i i
- PID:

 É a combinação da estratégia anterior com o controlo
integral. O resultado apresenta as vantagens dos três
ti
tipos d
de controladores,
t l d podendo
d d cada d uma d das

oc
variáveis ser ajustada independentemente conforme
as características do processo a ser controlado. Assim,
obtém-se
bté um controlo
t l com resposta t rápida,
á id e com
condição de minimizar o erro de regime permanente.
A proporcional elimina as oscilações, a integral

R
elimina o desvio de off-set, enquanto a derivativa
fornece ao sistema uma acção de antecipação . 62
ACÇÃO DE CONTROLO
ha
 Controlo proporcional, integral e derivativo -
C
PID:

 Nos controlos mais actuais, microprocessados, um
programa ajusta estes parâmetros automaticamente
através
é de
d uma rotina
i chamada
h d auto-sintonia,
i i que é feita
f i

oc
com o controlador instalado no processo, para que este
“aprenda” o seu comportamento, relativamente às
variáveis, como inércia térmica, por exemplo.
Esta é, hoje em dia, a estratégia de controlo mais utilizada,

pois, apresenta grande versatilidade de soluções,
R
facilitando sua produção em série, com a condição de
controlar praticamente qualquer processo.
processo 63
ACÇÃO DE CONTROLO
ha
 Controlo proporcional, integral e derivativo
– PID:

oc
R
64
ACÇÃO DE CONTROLO
ha
– PID:

oc
R
65
ACÇÃO DE CONTROLO
ha
– PID:

oc
R
66
ACÇÃO DE CONTROLO
ha
– PID:

 Conclusão
 A associação das três acções de controlo permite obter um
oc

tipo de controlo que reúne todas as vantagens individuais
de cada um deles e por isto, virtualmente, pode ser utilizada
para controlo de qualquer condição do processo.
Na prática, no entanto, esta associação é normalmente

utilizada em processos com resposta lenta (constante de
tempo grande) e sem muito ruído, tal como ocorre na
R
maioria dos controlos de temperatura.
67
TRANSDUTORES
ha
 Transdutor: dispositivo que converte uma forma
de energia noutra, um instrumento que recebe
informações na forma de uma ou mais

quantidades físicas, modifica, caso necessário,
ç
estas informações e fornece um sinal de saída

oc
resultante.
Dependendo da aplicação, o transdutor pode ser

um elemento primário, um transmissor ou outro
dispositivo.
R
68
TRANSDUTORES
ha
 Transdutor eléctrico converte grandezas não
eléctricas (pressão, temperatura, etc) em sinais
eléctricos e vice-versa.
vice versa

oc
R
69
70
ha
oc
R
TRANSDUTORES
TRANSDUTORES
ha
 Exemplos:
 Termoresistor (Pt100): Varia sua resistência de
acordo com a temperatura.
temperatura

 Termopar:
e opa : Gera
Ge a umaa tensão
e são eeléctrica
éc ca q quando
a o

oc
submetido a uma temperatura.
Tacogerador: Gera uma tensão proporcional a

velocidade ao qual é submetido.
R
 Célula de Carga: Varia sua resistência de acordo com
a força que lhe é aplicada.
71
TIPOS DE TRANSDUÇÃO
ha
 T
Transdução
d ã resistiva
i ti
 Resistência eléctrica varia com a temperatura (RTD –
Resistance Temperature Detector)

 Transdução foto resistiva
 Condutividade eléctrica do material depende da

oc
intensidade luminosa que neles incide (LDR – Light
Dependent Resistor)
Transdução potenciométrica
 Resistência eléctrica varia por variação de um contacto
R
 Transdução de galga extensométrica:
 Resistência eléctrica de um fio condutor varia devido ao 72
efeito de uma força.
ha
 Transdução capacitiva:
 Variação da capacidade por alteração no
posicionamento dos eléctrodos ou por alteração do

dieléctrico


oc
Transdução indutiva:
Variação da auto-indução de uma bobina por variação
externa
t do
d fluxo
fl ou variação
i ã ded núcleo
ú l
R
73
ha
 Transdução electromagnética: por variação fluxo
magnético por variação do núcleo


oc
Transdução da relutância magnética por variação
d núcleo
do ú l
R
74
ha
 Transdução piezoresistiva:
 Variação da carga quando sujeitos a uma força de
compressão ou tensão

 Transdução piezoeléctrica:


oc
Variação da tensão eléctrica quando sujeitos a uma
força
ç de compressão
Transdução

p
ç fotocondutiva:
ou tensão
Variação da tensão por variação da incidência de luz

R
75
ha
 Transdução fotovoltaica:
 variação da tensão na junção VD por variação da
incidência de iluminação.
iluminação



oc
Transdução
ç termoeléctrica:
força electromotriz num circuito fechado constituído
por dois metais diferentes se os pontos de junção
estiverem
ti a ttemperaturas
t dif
diferentes.
t
R
76

Controlo de Pocessos

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Neste novo sistema o operador deixa de ter uma

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Deste modo, o operador é

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Consistência, concentração Dimensões, acabamento de

Temperatura, taxa de fluxo

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Exemplos de processos contínuos:

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Estas mudanças são efectuadas seja por consequência

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Os dados de saída, que neste caso seria o grau de limpeza

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O controlador vai analisar o sinal de entrada e

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 Menos dispendioso do que o sistema de malha

Não há problema de estabilidade

Mais conveniente quando a saída é difícil de medir ou

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O sinal de saída é confrontado com a entrada de referência

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 Necessita de um maior número de componentes do

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Mudança da rota para aproximação de uma nave espacial

Aumentar ou diminuir a produção de uma planta química

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Rajadas de vento em aviões

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