1

Regulacin Automtica II. Control por computador

Universidad de Oviedo
1 2005
Muestreo y reconstruccin de seales
Tema 8
Regulacin Automtica II. Control por computador
Universidad de Oviedo
2 2005
En esta operacin se obtiene una secuencia de valores a partir de
una seal analgica.
Muestreo
T
x(t)
{x
k
}
x
k
= x(kT)
2
Regulacin Automtica II. Control por computador
Universidad de Oviedo
3 2005
Muestreo. Ejemplo
0 1 2 3 4 5 6
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Tiempo (seg.)
A
m
p
lit
u
d
Seal analgica
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.5 6
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Tiempo (seg.)
A
m
p
lit
u
d
Seal muestreada
Regulacin Automtica II. Control por computador
Universidad de Oviedo
4 2005
Muestreo. Teorema de Shannon
Una seal que no contenga componentes en
frecuencias superiores a
0
puede ser reconstruida
si se muestrea con una frecuencia mayor de 2
0.

m
> 2
0
0 2 4 6 8 10 12
-1
-0.5
0
0.5
1
0 2 4 6 8 10 12
-1
-0.5
0
0.5
1
3
Regulacin Automtica II. Control por computador
Universidad de Oviedo
5 2005
Muestreo. Aliasing
Cuando la frecuencia de Nyquist (
m
/2) es inferior a la
frecuencia de la seal muestreada (
0
), se produce
el fenmeno conocido como aliasing, segn el cual
una seal de alta frecuencia es interpretada como
una de baja frecuencia.
0 50 100 150 200 250
-1
-0.5
0
0.5
1
Regulacin Automtica II. Control por computador
Universidad de Oviedo
6 2005
El ms sencillo y habitual en control es el de orden 0.
Proceso por el que a partir de una secuencia se construye una
seal continua.
Reconstruccin
x(t) {x
k
}
Bloqueador
[ ]

=
+ =
0
) ) 1 ( ( 1 ) ( 1 ) ( ) (
k
T k t kT t kt x t x
4
Regulacin Automtica II. Control por computador
Universidad de Oviedo
7 2005
Reconstruccin
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.5 6
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Tiempo (seg.)
A
m
p
lit
u
d
Se al reconstruida
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.5 6
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Tiempo (seg.)
A
m
p
litu
d
Seal muestreada
Regulacin Automtica II. Control por computador
Universidad de Oviedo
8 2005
Filtrado de alias
Puede producirse aliasing con los ruidos de alta frecuencia que
entran a travs del captador.
Al ser convertidos en ruidos de baja frecuencia por el muestreo,
el sistema amplificar sus efectos en lugar de atenuarlos,
deteriorando el control.
La solucin es introducir un filtro analgico, entre captador y
muestreador que elimine el ruido.
Captador
A/D
Filtro
antialias
5
Regulacin Automtica II. Control por computador
Universidad de Oviedo
9 2005
Diseo del filtro
Si se conoce el rango de frecuencias del ruido se puede disear y colocar
el filtro de modo que la atenuacin sea suficiente en el muestreo.
Para no perjudicar el MF, el filtro deber estar al menos una dcada por
encima de la frecuencia de cruce de ganancia.
Si no es posible, habr que tener en cuenta la dinmica del filtro en el
diseo del compensador.

cg
f
=10
cg
Regulacin Automtica II. Control por computador
Universidad de Oviedo
10 2005
Filtros
Existen diferentes tipos de filtros, en funcin de la
ubicacin de los polos:
Bessel: optimiza respuesta ante escaln (adecuado
para seales con codificacin temporal)
Butterworth: consigue el paso de banda ms plano
de los tres
Chebyshev: optimiza roll-off (rpida atenuacin), a
costa de un rizado
...
6
Regulacin Automtica II. Control por computador
Universidad de Oviedo
11 2005
Filtros (respuesta frecuencial)
Regulacin Automtica II. Control por computador
Universidad de Oviedo
12 2005
Filtros (respuesta temporal)
7
Regulacin Automtica II. Control por computador
Universidad de Oviedo
13 2005
Filtros
Regulacin Automtica II. Control por computador
Universidad de Oviedo
14 2005
Eleccin del perodo de muestreo
La eleccin del perodo de muestreo puede ser crtica a la hora
de controlar un sistema
Un perodo de muestreo grande har que el controlador
reaccione con lentitud tanto a consigna como a perturbaciones,
lo que inestabiliza el sistema. Aumenta la sobreoscilacin y
disminuye el amortiguamiento.
Un perodo de muestreo pequeo provocar una prdida de
tiempo al obligar a calcular la misma accin de control infinidad
de veces.
8
Regulacin Automtica II. Control por computador
Universidad de Oviedo
15 2005
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
-120
-100
-80
-60
-40
-20
0
20
40
Bode (Amplitudes)
Eleccin del perodo de muestreo
Si se coloca filtro antialiasing, se calcular la frecuencia de
muestreo como 10 a 20 veces superior a la del filtro, para
conseguir una atenuacin suficiente antes de muestrear.

cg

f
=10
cg

m
=20
f

s
Regulacin Automtica II. Control por computador
Universidad de Oviedo
16 2005
Eleccin del perodo de muestreo
Cuando no hace falta el filtro antialiasing:
A partir de la frecuencia natural del sistema realimentado, (o de la
frecuencia de cruce de ganancia, como aproximacin), se
elegir la frecuencia de muestreo como 20-40 veces superior.

cg
m
=25
cg
9
Regulacin Automtica II. Control por computador
Universidad de Oviedo
17 2005
Ejemplo