INGENIERA MECATRNICA

ESPE
Automatizacin Industrial Mecatrnica
Implementacin de Controladores PID
" El cientfico no estudia la
naturaleza porque sea til, la
estudia porque se deleita con ella,
y se deleita con ella porque es
hermosa. Si la naturaleza no fuera
bella, no valdra la pena conocerla,
y si no ameritara saber de ella, no
valdra la pena vivir la vida.
Henry Poincare
ETAPAS DEL MODELADO

1) Descripcin fsica del sistema (MODELADO FSICO)
2) Descripcin matemtica del sistema (CONSTRUCCIN DEL MODELO)
3) Anlisis de la descripcin matemtica (SOLUCIN DEL MODELO)
4) Sntesis de una manifestacin preferida del sistema (DISEO DEL SISTEMA)
Un SISTEMA es una combinacin de componentes que actan
conjuntamente para alcanzar un objetivo especfico. Un sistema se llama
DINMICO si su salida en el presente depende de una entrada en el pasado;
si su salida en curso depende solamente de la entrada en curso, el sistema
se conoce como ESTTICO.
SISTEMAS DE CONTROL
Descripcin fsica del sistema (MODELADO FSICO)
Sistema trmico
Sistema mecnico
Descripcin matemtica del sistema (CONSTRUCCIN DEL MODELO)

Cualquier tentativa de diseo de un sistema debe empezar a partir de una
prediccin de su funcionamiento antes de que el sistema pueda disearse en
detalle o construirse fsicamente. Tal prediccin se basa en una descripcin
matemtica de las caractersticas dinmicas del sistema.
Anlisis de la descripcin matemtica (SOLUCIN DEL MODELO)
Dominio del tiempo
Ecuaciones diferenciales
Espacios de estado
Dominio de la frecuencia
Funcin de transferencia
Diagramas de Nyquist, Bode.
Sntesis de una manifestacin preferida del sistema
(DISEO DEL SISTEMA)
PLANOS I&C Y DOCUMENTACIN TCNICA
El DISEO DE PLANTAS se refiere a las tecnologas de automatizacin, prcticas de
trabajo y reglas de negocios que soportan el diseo e ingeniera de plantas de
proceso y potencia. Tales plantas pueden ser construidas para qumica, petrleo,
servicios pblicos, industria naval y otras facilidades.
EJEMPLO 1: INSTRUMENTACIN DE UN PROCESO INDUSTRIAL
1) Analizar el proceso
2) Identificar el lazo de control instalado.
3) Instrumentar lazos para control de temperatura, presin y caudal de vapor.
IMPLEMENTACIN DE CONTROLADORES PID
Son controladores comnmente usados en procesos industriales. En un controlador PID la
variable de control es generada por un trmino PROPORCIONAL al error, un trmino el cual
es la INTEGRAL del error, y un trmino que es la DERIVADA del error.
Proporcional: el error se multiplica por una ganancia Kp. Una ganancia muy alta puede
causar inestabilidad, y una ganancia muy baja puede causar que el sistema se vaya a la
deriva (drift away).
Integral: la integral del error es tomada y multiplicada por una ganancia Ki. La ganancia
puede ser ajustada para manejar el error a cero en un tiempo requerido. Una ganancia
demasiado alta puede causar oscilaciones y por el contrario una muy baja ganancia
puede resultar en una respuesta lenta (sluggish).
Derivativo: la derivada del error es multiplicada por una ganancia Kd. Nuevamente, si la
ganancia es muy alta el sistema puede oscilar y si la ganancia es demasiada baja la
respuesta puede ser lenta.
CONTROLADOR PID CONTINUO
CONTROLADOR PID DISCRETO DE POSICIN
CONTROLADOR PID DISCRETO DE VELOCIDAD
EJEMPLO 2: IMPLEMENTACIN DE UN CONTROLADOR PID
SISTEMA TRMICO
MODELO MATEMTICO
Modelos matemticos: Tanque, Sensor y Calentador
DIAGRAMA DEL CIRCUITO
IDENTIFICACIN DEL SISTEMA
Respuesta del sistema en
lazo abierto a un escaln
DISEO DEL CONTROLADOR PID
Mtodo de Ziegler-Nichols en lazo abierto
IMPLEMENTACIN DEL
CONTROLADOR PID

Microcontrolador
PLC
Matlab
Labview