Utiliza o de Observador de Estado em Substitui o A Medidor de Vaz o

UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA
PROGRAMA DE PS GRADUAO EM ENGENHARIA QUMICA

UTILIZAO DE OBSERVADOR DE ESTADO EM
SUBSTITUIO A MEDIDOR DE VAZO

TESE SUBMETIDA UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA PARA
OBTENO DO GRAU DE DOUTOR EM ENGENHARIA QUMICA

AUDREI GIMNEZ BARAANO

ORIENTADOR: PROF. DR. NESTOR ROQUEIRO

FLORIANPOLIS, 2006.

Aos meus pais, por tudo.

AGRADECIMENTOS

A Deus.
Ao meu orientador, Prof. Dr. Nestor Roqueiro, pela colaborao e pacincia.
Ao Prof. Dr. Ricardo Machado pela acolhida no LCP/ENQ/UFSC e pelo espao
cedido para a montagem da unidade experimental.
Ao CNPQ pela bolsa de estudo cedida.
Motorola, por gentilmente ceder os sensores de presso necessrios s
medies experimentais.
Aos meus pais, Flvio e Helena, e meu irmo Christian por terem sempre me
incentivado a estudar e pelo apoio irrestrito em todas as horas.
Ao Adriano, pelo amor, companheirismo, compreenso nos momentos de
solido e momentos de felicidade compartilhados.
Ao Marco Antnio, pelo grande auxlio na montagem experimental.
Ana Paula, pela enorme pacincia, contribuio e amizade.
Aos amigos Cntia, Eliana, Ricardo, Ledir pelo auxlio e amizade.
Lia, pela inspirao e amizade.
Aos colegas do LCP/ENQ/UFSC pela convivncia e momentos de
descontrao.
Aos membros da banca examinadora, contribuindo para este trabalho.
Ao secretrio da coordenadoria do CPGENQ, Edivilson, pela ateno e auxlio.
Enfim, a todos que direta ou indiretamente contriburam para a realizao desta
pesquisa.

No desista. Faa outra vez, outra vez e outra vez, at conseguir.
Luiz Marins, Ph. D

RESUMO

O objetivo deste trabalho estimar, indiretamente, a vazo de escoamento em
tubulaes, tanto em estado estacionrio quanto em transientes, que so comuns em
processos de fluxo de fluidos em tubulaes. A idia utilizar medidas de presso nos
extremos do duto, que sempre so disponveis e mais confiveis que as medidas de
vazo, e utilizar informao das vlvulas localizadas nos extremos como medidores
de vazo baseados em presso diferencial de orifcio varivel. Isso pode ser feito a
partir da informao de abertura das vlvulas. Desta forma, possvel quantificar a
vazo com o conhecimento prvio da abertura da vlvula e a presso lida sua
jusante ou montante, atravs do uso da equao do orifcio. Foi utilizada uma
formulao no-linear e uma linearizada para o escoamento dinmico de um fluido
compressvel, em espao de estados. O modelo no-linear para este tipo de problema
composto de um conjunto de equaes diferenciais parciais hiperblicas, e a forma
de resoluo adotada a discretizao por diferenas finitas centrais. Os contornos
do problema abordado so duas vlvulas de controle nos extremos da tubulao. As
equaes que descrevem o movimento dessas vlvulas so linearizadas e acopladas
ao modelo dinmico, de forma que elas so utilizadas como medidores de orifcio
varivel para fins de medio de vazo. O modelo no-linear resolvido nas
condies de escoamento experimentais para sua validao. Esse modelo tambm
linearizado e acoplado a uma matriz de ganho (formando o observador de estado) e
assim corrige as diferenas entre a simulao do modelo linearizado e as medies
experimentais.
Palavras-chave: escoamento, modelagem, observadores de estado, vazo.

ABSTRACT

The goal of this work is to estimate the flowrate in steady-state and also transient
conditions, that are common in the operation, using pressure measurements at the
ends of the pipeline, that are usually available and more trustworthy than the flowrate
measurements, and also using valves information, from the valves located at the
pipeline ends, using that valves as flowrate device based on differential pressure by
variable orifice. From this point it is possible to quantify the flow with the valves
opening knowledge and the pipeline ends pressure. It was used a nonlinear and linear
model for the liquid flow dynamic, in space of states. The nonlinear model for this type
of problem is composed of a set of hyperbolic partial differential equations, and the
adopted resolution was the central discretization. This problem boundaries are two
control valves in pipeline ends. The equations that describe the movement of these
valves had been linearized and connected to the dynamic model, this way they had
been used as variable plate orifice for flowmeasurement. This nonlinear model was
used in intention to simulate the pipeline experimental behavior. This model also was
linearized and connected to a calculated gain matrix to compensate the differences
between the flow model and experimental measurements.
Keywords: flowrate, modelling, states observer.

LISTA DE FIGURAS

Figura 1 - Teste de inspeo com pig ___________________________________ 16
Figura 2 - Distribuio de medidores instalados em linha de transporte_________ 17
Figura 3 - Volume de controle para equao da continuidade ________________ 23
Figura 4 Representao dos estados discretos na tubulao _______________ 25
Figura 5 - Volume de controle para equao do movimento__________________ 26
Figura 6 - Compresso do Fluido ______________________________________ 30
Figura 7 - Histrico da Presso para uma vlvula terminal numa tubulao simples a
qual, est reduzindo sua descarga a 80%, para uma faixa de tempo de operao,
TC. ______________________________________________________________ 32
Figura 8 - Perfis da presso e dimetro da tubulao para diferentes momentos aps
o fechamento instantneo de uma vlvula _______________________________ 33
Figura 9 - Variaes da presso aps fechamentos instantneos em pontos ao longo
de duas tubulaes idnticas entre os reservatrios________________________ 37
Figura 10 - Elevao da Presso na Vlvula como resultado de fechamento de
Vlvula em 1 para 12 perodos de tubo__________________________________ 38
Figura 11 -Aumento de presso uma tubulao com alta frico (f = 0,1), Q = 0,004
m/s. Tempo de fechamento da vlvula de 0,001 s. Amortecimento e
recuperao/queda de presso devido vazo zero _______________________ 40
Figura 12 - Esquema simplificado de observador de estado__________________ 41
Figura 13 - Esquema de fluxo atravs de placa de orifcio ___________________ 46
Figura 14- Propagao da onda e clculos no plano x-t _____________________ 51
Figura 15 - Verificao de Modelos para Respostas de presso) _____________ 54
Figura 16 - Verificao dos modelos (Resposta detalhada da presso) 1: Dados
medidos, 2: Modelo de Parmetros Distribudo No-Linear, 3: Modelo de parmetros
Distribudo Linear, 4: Modelo Linear de Parmetros Concentrados (Matko et al.,
2000).____________________________________________________________ 55
Figura 17 Princpio do mtodo de onda de presso negativa _______________ 58
Figura 18 - Representao dos estados discretos na tubulao_______________ 61

Figura 22. Representao dos estados discretos na tubulao _______________ 74
Figura 23 - Esquema da tubulao e medies disponveis __________________ 76
Figura 24 - Esquema de observador de estado ___________________________ 84
Figura 25 - Esquema do experimento montado ___________________________ 86
Figura 26 - Tomadas de presso_______________________________________ 88
Figura 27. Unidade experimental_______________________________________ 89
Figura 28 - Placas de Orifcio _________________________________________ 89
Figura 29 Curva de calibrao da placa de orifcio _______________________ 90
Figura 30 - Vlvula de controle da extremidade da tubulao ________________ 91
Figura 31 Caracterstica da vlvula ___________________________________ 91
Figura 32 Caracterstica da vlvula instalada jusante ____________________ 92
Figura 33 - Coeficiente de vazo de vlvula______________________________ 94
Figura 34 Coeficiente de vazo da vlvula jusante: (a) em relao abertura, (b)
em relao ao nmero de Reynolds ____________________________________ 94
Figura 35 Histerese________________________________________________ 95
Figura 36 (a) Detalhe da placa de comando de uma vlvula, (b) quadro de
comando das vlvulas _______________________________________________ 96
Figura 37 - Placa Mnica_____________________________________________ 97
Figura 38. Sensor de presso _________________________________________ 98
Figura 39. Borneira dos sensores de presso lado 1 _______________________ 99
Figura 40. Borneira dos sensores de presso lado 2 _______________________ 99
Figura 41 - Tela do simulink de manipulao das vlvulas __________________ 100
Figura 42 Tela do Simulink de leitura dos dados de presso_______________ 101
Figura 43 - Manipulao da vlvula jusante - Experimento 1_______________ 107
Figura 44 Perfil de presses medidas na tubulao______________________ 108
Figura 45 Perfil de vazo medida na tubulao _________________________ 109
Figura 46 - Manipulao da vlvula jusante Experimento 2 ______________ 110
Figura 47 - Perfil de presses medidas na tubulao ______________________ 111
Figura 48 - Resposta do Modelo No-linear - Experimento 1 ________________ 112
Figura 49 Previso de Vazo do Modelo No-linear - Experimento 1 ________ 113
Figura 50 - Presso estimada com um C
v
para cada regio_________________ 114
Figura 51 Detalhe da transio de presso ____________________________ 115
Figura 52 Momento do incio do transiente: (a) manipulao da vlvula jusante,
(b) transiente de presso do modelo no-linear e experimental ______________ 115

Figura 53 (a) Vazo estimada com um Cv para cada regio, (b) erro relativo, _ 116
Figura 54 Detalhe do transiente de vazo em detalhe - Exp. 1 _____________ 117
Figura 55 - Comparao do modelo no-linear e experimento 2 _____________ 118
Figura 56 - Transiente do modelo no-linear e experimento 2 em detalhe: (a)
fechando a vlvula (100% 18%), (b) abrindo a vlvula (18% 100%) _______ 119
Figura 57 - Transiente do modelo no-linear e experimento 2 em detalhe: (a)
fechando a vlvula (100% 12%), (b) abrindo a vlvula (12% 100%) _______ 120
Figura 58 - Resultado de vazo do modelo no-linear - Exp.2 _______________ 121
Figura 59 Predio de presso do modelo linear - Experimento 1___________ 123
Figura 60 - Predio de vazo do modelo linear - Experimento 1_____________ 123
Figura 61 - Detalhe do transiente de presso (a) e vazo (b) Experimento 1__ 124
Figura 62 - Presso e Erro relativo estimados com um C
v
para cada regio ____ 125
Figura 63 - Vazo estimada com um C
v
para cada regio __________________ 126
Figura 64 Modelo linear experimento 2 ______________________________ 127
Figura 65 - Modelo linear - Experimento 2 ______________________________ 128
Figura 66 Observador: (a)predio de vazo, (b) erro relativo do observador__ 130
Figura 67 Transientes em destaque: (a) fechando a vlvula (24% 18%), (b)
fechando a vlvula (12% 6%) ______________________________________ 131
Figura 68 Comparao de comportamentos em relao a desvios na entrada
Exp. 2___________________________________________________________ 132
Figura 69 Teste de Convergncia do observador _______________________ 133
Figura 70 Pontos de presso para fins de medio e simulao____________ 134
Figura 71 Perfil de presso intermediria______________________________ 134
Figura 72 Variao do fator de atrito experimental em relao abertura da
vlvula: (a) experimento 1, (b) experimento 2 ____________________________ 135
Figura 73 Variao do fator de atrito experimental em relao ao Reynolds___ 136
Figura 74 - Reynolds experimental ____________________________________ 137
Figura 75 - Curva de bomba _________________________________________ 138
Figura 76 Esquema para a simulao do experimento no software WaterCad _ 139
Figura 77 - Comparao de presso ao longo do duto - vlvula jusante 100%
aberta___________________________________________________________ 139
Figura 78 - Comparao de presso ao longo do duto - vlvula jusante 25% aberta
________________________________________________________________ 140

LISTA DE NOMENCLATURA

Arbicos
A rea [m]
A matriz
a
j
abertura da vlvula jusante [%]
a
m
abertura da vlvula montante [%]
A
L
matriz n x n
B matriz n x r
b velocidade do som [m/s]
b
0
ganho esttico
C coeficiente de vlvula
C
d
coeficiente de descarga
C
r
condio de Courant
C
v
coeficiente de vazo
C/ matriz
D dimetro da tubulao [m]
dP presso diferencial medida atravs do medidor
E mdulo de elasticidade [Pa]
E
1
mdulo de elasticidade do primeiro elemento do modelo Kelvin-Voigt
e espessura da parede do tubo [m];
f fator de frico
F matriz m x n
F
L
matriz m x n
g acelerao da gravidade [m/s]
G densidade especfica
G matriz
H altura piezomtrica [m]
H matriz m x r
h
f
frico dinmica [m]
h
L
perdas de energia [m]
h
P
ganho de energia por bomba [m]

K mdulo de Bulk [Pa]
L
i
Indutncia
L comprimento da tubulao [m]
M vazo mssica de fluido [kg/s]
MM transformada dupla de Laplace de M
M
real
vazo real [kg/s]
M
terico
vazo terica [kg/s]
M
&

derivada temporal da vazo mssica de fluido
N constante numrica
N covarincia dos rudos
P erro de covarincia em regime permanente
p presso [Pa]
p
0
presso na sada da vlvula 1 [Pa]
p
ex
presso na sada da vlvula 2 [Pa]
p
in
presso na entrada da vlvula 1 [Pa]
p
n
presso na entrada da vlvula 2 [Pa]
p& derivada temporal da presso
PP transformada dupla de Laplace de p
Q covarincia do rudo do processo
R resistncia
R covarincia do rudo das medidas
T temperatura [C]
t tempo [s]
u vetor de entradas (vetor r)
V velocidade instantnea [m/s]
v velocidade [m/s]
v rudo de medida
w rudo do processo
x distncia ao longo da tubulao [m]
Y fator de expanso
y vetor de sada (vetor m)
z fator de compressibilidade [Pa]
Z
k
impedncia caracterstica

Gregas

1

tenso do primeiro elemento do modelo Kelvin-Voigt
densidade [kg/m]

mdulo de Poisson

viscosidade [Ns/m]
fator de atrito
x comprimento do volume de controle
x intervalo de discretizao espacial [m]
t intervalo de discretizao temporal [s]
p queda de presso
1
tempo de atraso do primeiro elemento do modelo Kelvin-Voigt

SUMRIO

1 INTRODUO................................................................................................................... 15
2 OBJETIVOS ........................................................................................................................ 20
3 JUSTIFICATIVA................................................................................................................ 21
4 DESCRIO TERICA ................................................................................................... 22
4.1 ESCOAMENTO TRANSIENTE............................................................................................ 22
4.1.1 EQUAO DA CONTINUIDADE......................................................................................... 23
4.1.2 EQUAO DO MOVIMENTO............................................................................................. 26
4.1.3 EQUAO DE BERNOULLI ............................................................................................... 28
4.2 VELOCIDADE DE PROPAGAO DA ONDA....................................................................... 30
4.2.1 MECANISMOS DE PROPAGAO DE ONDAS DE PRESSO.............................................. 31
4.2.2 A IMPORTNCIA DO TEMPO DE FECHAMENTO DA VLVULA. ........................................ 38
4.2.3 A IMPORTNCIA DOS EFEITOS DE ATRITO...................................................................... 39
4.2.4 RUDO.............................................................................................................................. 40
4.3 OBSERVADORES DE ESTADO ........................................................................................... 41
4.4 MEDIO DE VAZO....................................................................................................... 45
4.4.1 MEDIDORES DE PRESSO DIFERENCIAL ......................................................................... 45
4.5 MTODO IMPLCITO ....................................................................................................... 48
5 REVISO BIBLIOGRFICA........................................................................................... 50
5.1 MODELOS DE ESCOAMENTO TRANSIENTE..................................................................... 50
5.2 VELOCIDADE DE PROPAGAO DE ONDA....................................................................... 57
5.3 OBSERVADORES DE ESTADO........................................................................................... 59
5.4 MEDIO DE VAZO ....................................................................................................... 71
6 MODELAGEM MATEMTICA...................................................................................... 74
6.1 DETALHAMENTO DO MODELO DE ESCOAMENTO EM ESPAO DE ESTADO .................. 74
6.1.1 MODELO DE ESCOAMENTO NO-LINEAR ...................................................................... 74
6.1.2 MODELO DE ESCOAMENTO LINEAR............................................................................... 79
6.2 OBSERVADOR DE ESTADOS ............................................................................................. 82
7 UNIDADE EXPERIMENTAL........................................................................................... 85
7.1 DESCRIO DO SISTEMA................................................................................................. 85
7.2 CARACTERIZAO DA TUBULAO................................................................................ 86
7.3 CARACTERSTICAS DO FLUIDO ....................................................................................... 87

7.4 ESPECIFICAO DOS EQUIPAMENTOS............................................................................ 89
7.4.1 PLACA DE ORIFCIO........................................................................................................ 89
7.4.2 VLVULAS DE CONTROLE............................................................................................... 90
7.4.3 QUADRO DE COMANDO DAS VLVULAS.......................................................................... 95
7.4.4 PLACA MNICA............................................................................................................... 96
7.4.5 SENSORES DE PRESSO................................................................................................... 98
7.4.6 BORNEIRA PARA SENSORES............................................................................................. 98
7.4.7 PROGRAMA DE COMANDO DAS VLVULAS ................................................................... 100
8 RESULTADOS E DISCUSSES .................................................................................... 103
8.1 IMPLEMENTAO.......................................................................................................... 103
8.1.1 MODELO NO-LINEAR .................................................................................................. 103
8.1.2 MODELO LINEAR........................................................................................................... 104
8.1.3 OBSERVADOR................................................................................................................ 104
8.2 RESULTADOS SIMULADOS............................................................................................. 105
8.3 DISCRETIZAO............................................................................................................ 105
8.4 EXPERIMENTOS............................................................................................................. 106
8.5 MODELO NO-LINEAR E EXPERIMENTO....................................................................... 111
8.6 MODELO LINEAR E EXPERIMENTO............................................................................... 121
8.7 OBSERVADOR................................................................................................................ 128
8.8 CARACTERIZAO DO ESCOAMENTO........................................................................... 134
8.9 SOFTWARE COMERCIAL................................................................................................ 137
9 CONCLUSES E SUGESTES..................................................................................... 141
9.1 MUDANA DE ESCALA................................................................................................... 142

ANEXO A FOLHA DE DADOS DOS SENSORES DE PRESSO MOTOROLA
SRIE MPX 5700................................................................................................................. 151

1 INTRODUO

O fenmeno de transientes de presso um assunto j conhecido e
amplamente estudado desde o sculo XIX. Os primeiros estudos eram puramente
tericos, desde o emprego de transformadas de Laplace, at discusses de mtodos
de anlise em condies particulares de plantas individuais ou sistemas de fluidos.
O estudo dos transientes de operaes em dutos importante devido enorme
aplicao em instalaes hidreltricas, usinas de energia nucleares e trmicas,
sistemas de suprimento de combustvel e especialmente em dutos de transporte de
leo, gs e gua, (TAO & FANG, 1988a).
Escoamentos em tubulaes e canais ocorrem usualmente em estado
transiente, porm sua primeira anlise geralmente realizada empregando a hiptese
de estado estacionrio, a qual no trata o comeo ou parada dos escoamentos.
Mudanas na vazo causam diferenciais de presso ou flutuaes graves, as
quais podem ameaar a integridade das tubulaes e canais, e so os mais perigosos
eventos de operao aos quais podem ser expostas. Tais flutuaes de presso so
chamadas transientes de presso e o estado do escoamento pelo qual apresentado
o fenmeno, chamado fluxo transiente.
Assim, a gerao de transientes de presso ou waterhammer, denominao
pela qual este fenmeno reconhecido, completamente normal e acontece em
todos os sistemas fluidos sujeitos a mudanas nas condies de fluxo.
Na indstria petrolfera, especificamente nos transportes de petrleo e
derivados por tubulaes grande a necessidade do desenvolvimento de ferramentas
computacionais para a sua simulao dinmica, que se baseia em modelar os
transientes de vazo e presso do fluido ao longo dos dutos, o que compe um
aspecto relevante na sua concepo e operao, bem como no projeto de dispositivos

de proteo, como vlvulas de segurana e sistemas de deteco de falhas, Neto
(2001).
Um oleoduto est exposto corroso, que causa a reduo da espessura das
paredes da tubulao. A corroso, apesar de evoluir lentamente, pode chegar a
perfurar a parede, causando o vazamento de produtos txicos e inflamveis. Desta
forma, oleodutos devem ser inspecionados periodicamente para localizar e reparar
pontos de corroso, antes que se transformem em vazamentos. A inspeo interna de
oleodutos requer a utilizao de um equipamento especial denominado pig, como na
Figura 1, que mostra um teste de inspeo realizado no Departamento de Mecatrnica
e Sistemas Mecnicos da USP. Pig (traduo para o ingls de porco) um
equipamento em forma cilndrica medindo entre dois a trs metros de comprimento e
se desloca impulsionado pelo prprio petrleo e chega sujo ao final do duto, sendo
essa a origem do nome. O dispositivo utilizado para separar bateladas de produtos
transportados pelos dutos, alm de poder ser equipado com diversos sensores que
do informaes sobre o duto (incrustraes, por exemplo) e sobre o prprio fluido.
ainda utilizado para prevenir vazamentos nos dutos.

Figura 1. Teste de inspeo com pig
Fonte: Furukawa, Adamowski e Camerini (2002?).

Para a passagem desse equipamento necessrio que no haja nenhuma
barreira fsica no interior do tubo ao qual se deseja inspecionar. Dentre os obstculos
comuns esto os medidores de vazo baseados presso diferencial, cujo princpio de
funcionamento justamente a utilizao de um obstculo no interior da tubulao, a

fim de causar perda de carga, a qual juntamente com a utilizao da equao de
Bernoulli, permite o clculo da vazo.
Medidores de vazo por diferencial de presso so amplamente utilizados na
indstria, por serem mais econmicos, no entanto, com a necessidade da utilizao
de pigs para a inspeo de tubulaes, esse tipo medidor no indicado.
Uma forma de contornar esse problema empregar medidores de vazo com
outro princpio de funcionamento, o que, geralmente, acaba gerando um custo maior
na aquisio, instalao e tambm de manuteno. Em virtude disso, as redes de
transporte de petrleo e derivados, por exemplo, que atravessam o pas interligando
os pontos de extrao, refino e consumo, so vastamente instrumentadas com
medidores de presso (mais econmicos), e os medidores de vazo se encontram
instalados, usualmente apenas nas extremidades, como pode ser visto na Figura 2,
que apresenta a distribuio dos medidores de vazo e presso em uma linha de
transporte existente no estado do Amazonas.

FT PT PT PT PT PT PT PT FT
TANQUES
ESFERAS
BALSA
FT LT LT FT
FT
FT LT FT LT
TANQUES
ESFERAS
CAMPO DE URUCU POLIDUTO TERMINAL DO SOLIMES
Teste6.3 Teste6.2
0 Km 69 Km 114 Km 149 Km 201 Km 230 Km 281 Km
UTR5 UTR2 UTR1 UTR3 UTR4

Figura 2 - Distribuio de medidores instalados em linha de transporte
Fonte: Cruz & Oliveira (2001)

A tubulao da Figura 2 tem comprimento de 281 km e apresenta dois
medidores de vazo, sendo um em cada extremo, e sete medidores de presso
FT medidor de vazo
PT medidor de presso
LT medidor de nvel

intermedirios. Para o trecho de tubulao esquematizado na figura, o problema de se
utilizar pigs instrumentados na linha (mencionado anteriormente) contornado. Em
contraposio, perde-se a informao de vazo nos pontos intermedirios, que
informao chave para os sistemas de deteco de vazamentos. Muitos dos sistemas
de deteco de vazamentos so diretamente dependentes de medidas de vazo, de
acordo com Baptista (2000). H, tambm, situaes ainda mais crticas, como
tubulaes que no so equipadas com medidores de vazo, como a maioria dos
sistemas de transporte na China, segundo Liang, Zhang e Wang (2004).
Como um elemento extra para se obter as medidas de vazo, neste trabalho
proposta uma alternativa s medies usuais de vazo na forma de estimativa,
atravs de um observador de estados. Este observador utiliza informaes de
abertura de vlvula e as presses montante ou jusante desta. Assim, possvel se
ter disponvel medidas de vazo sem a necessidade da instalao fsica do medidor.
Isto feito utilizando tambm informao das vlvulas, s que neste caso,
aproveitando o fato dela prpria ser um obstculo na tubulao e da mesma maneira
que os medidores de vazo por diferencial de presso, como placas de orifcio, tubos
de Pitot etc, causam uma perda de presso, quando instalados na linha. Uma vlvula
pode ser utilizada com o mesmo fim, notando-se, apenas, que no caso da vlvula, o
orifcio que gera o diferencial de presso tem abertura varivel. A partir dessa lgica
possvel quantificar a vazo com o conhecimento prvio da abertura de vlvula e a
presso jusante ou montante.
Para a implementao dessa concepo, foi utilizada uma formulao no-
linear e uma linearizada para o escoamento dinmico de um fluido incompressvel, em
espao de estados. O modelo no-linear para este tipo de problema composto de
um conjunto de equaes diferenciais parciais hiperblicas, e a forma de resoluo
adotada neste trabalho a discretizao por diferenas finitas centrais. Os contornos
do problema abordado so duas vlvulas de controle nos extremos da tubulao. As
equaes que descrevem o movimento dessas vlvulas e acopladas ao modelo
dinmico de forma que elas foram utilizadas como medidores de orifcio varivel para
fins de medio de vazo.

Esse modelo no-linear foi utilizado no intuito de simular o comportamento da
tubulao experimental. O modelo foi no-linear obtido foi linearizado, e projetada uma
matriz de ganho baseada em Kalman, de forma a compor um observador de estados
linear para estimar a vazo de escoamento, atravs unicamente da presso lida nos
extremos e da abertura de vlvula.
O Captulo 2, Objetivos, mostra de forma direta os objetivos deste trabalho.
O Captulo 3, J ustificativa, apresenta a motivao para o desenvolvimento
desse trabalho.
O Captulo 4, Descrio Terica, aborda conceitos tericos importantes para a
compreenso dos fenmenos abordados.
O Captulo 5, Reviso Bibliogrfica, apresenta trabalhos referentes
modelagem fenomenolgica e matemtica de escoamentos transientes monofsicos
com ou sem observadores de estado, detalha alguns modelos de escoamento de
maior relevncia, que foram utilizados como base para a formulao do modelo
utilizado neste trabalho, ondas de presso, observadores de estado e tambm mostra
alguns sistemas de medio de vazo.
O Captulo 6, Modelagem Matemtica, apresenta os modelos de escoamento
utilizados neste trabalho, na forma no-linear e linearizada, juntamente com a forma
de observao de estado escolhida.
O Captulo 7, Unidade Experimental, mostra como foi executada a montagem
da tubulao que foi utilizada para validar o sistema de observador de estado
proposto.
O Captulo 8, Resultados e Discusses, traz os resultados obtidos a partir da
simulao dos modelos no-linear e linear representando o experimento montado.
Alm disso, mostra os resultados do observador de estado baseado em filtros de
Kalman,
O Captulo 6, Concluses e Sugestes, finaliza o trabalho com as concluses
obtidas e as sugestes para trabalhos futuros.

2 OBJETIVOS

Os objetivos deste trabalho so:
obter um modelo no-linear em variveis de estado, formulado
de maneira que as entradas sejam abertura de vlvula e uma
presso em cada uma dessas vlvulas;
projetar um observador de estados baseado na linearizao em
pontos de operao do escoamento;
estimar a vazo em estado estacionrio e tambm durante
transientes, que so comuns na operao, utilizando medidas
de presso nos extremos do duto.

3 JUSTIFICATIVA

A motivao para trabalhar em modelagem de escoamentos em dutos com o
objetivo de desenvolver um observador de estados para estimar a vazo do sistema,
deve-se importncia da busca contnua do desenvolvimento de ferramentas para o
monitoramento de tubulaes, especialmente na rea de quantificao vazo, j que
se tem conhecimento da deficincia desse tipo de instrumentao instalada e da sua
relevncia para a deteco de vazamentos, acarretando reduo de desperdcios no
caso de gua, e poluio, no caso de outros tipos de fluidos. Outro aspecto referente
ao alto custo dos medidores de vazo, pois sendo possvel uma boa estimativa da
vazo com a utilizao da instrumentao bsica para o processo de escoamento, h
uma reduo nos gastos, sem perda de informao.

4 DESCRIO TERICA

Neste captulo sero abordados alguns conceitos importantes para o
entendimento do processo de escoamento em tubulaes. Inicialmente as equaes
de balano pertinentes sero discutidas, e logo a seguir, a descrio do fenmeno de
propagao de onda no interior de tubulaes, medidores de vazo, bem como
definies fundamentais para a compreenso da utilizao de observadores de
estado. Por fim, o mtodo de resoluo de equaes pertinente a este trabalho.

4.1 Escoamento Transiente

O primeiro trabalho registrado em transientes de tubulaes foi desenvolvido
por Weber no ano de 1865 e Michaud em 1878, que notaram a natureza oscilante do
fenmeno e a influncia da elasticidade da tubulao, no entanto, foi Euler em 1750
que, em seus trabalhos, deu soluo para as equaes de propagao de ondas de
som. Durante 100 anos, outros trabalhos foram feitos por autores como DAlembert,
Bernoulli, Young, Savant e Liscovious, todos baseados nos estudos de Euler. Na
seqncia, muitos outros pesquisadores trabalharam no sentido de desenvolver
tcnicas grficas para a soluo das equaes diferenciais. Com o surgimento das
calculadoras e computadores, surgiu tambm a possibilidade de se resolver esse tipo
de problema atravs de modelos matemticos cada vez mais representativos da
situao real.
O escoamento transiente de fluidos em tubulaes pode ser descrito por um
par de equaes diferenciais parciais hiperblicas, sendo esse par formado pela
equao da continuidade e do momento linear em termos de duas variveis
dependentes, a velocidade e a carga (ou altura) piezomtrica.
A modelagem fenomenolgica, dinmica, de escoamento em tubulaes
transportando fluidos, obtida da literatura, ser apresentada a seguir de forma

simplificada, como equaes diferenciais unidimensionais da continuidade e do
movimento, cujo desenvolvimento baseado em Wylie, Streeter e Suo (1993) e
Isermann (1984).

4.1.1 Equao da continuidade

Considerando um volume de controle mvel de comprimento x no tempo t,
como mostrado na Figura 3, que pode ser considerado fixo relativamente tubulao
(move e estende somente com o movimento e distenso da superfcie interna da
tubulao), a lei da conservao da massa pode ser expressa como a massa que
entra no volume de controle, ) ( u V A , menos a massa que sai desse mesmo
elemento, [ ] x u) A(V u) A(V
x
+
1
, igual a massa acumulada ou perdida pelo
volume de controle, ( ) Ax
Dt
D
, ou

Figura 3 - Volume de controle para equao da continuidade

[ ] { } ( ) Ax
Dt
D
x v) A(V v) A(V v) A(V
x

= +
resultando em:
[ ] ( ) Ax
Dt
D
x v) A(V
x

= (1)

1
Os subscritos x e t denotam diferenciao parcial, por exemplo,
x
p
p
x
=
x
z
[ ] x v) A(V v) A(V
x
+
v) A(V
x
x
v
x v v
x
+

Considerando a face montante, x, e que u a velocidade da parede do tubo
em x. A derivada total com respeito ao movimento axial do tubo dada por:
t x
v
Dt
D
(2)
A taxa de aumento do comprimento do volume de controle dada por x :
x v x
Dt
D
x
=
(3)
Pela expanso de (1) com o uso da equao (3)
( ) ( ) ( ) 0 Av A
Dt
D
v A AV
x x x
= +
+ (4)
Expandindo (4), utilizando (2), leva a:
( ) ( ) ( ) ( ) 0 Av A A v Av v A AV
x t x x x x
= + + + (5)
ou, por simplificao:
( ) ( ) 0 = +
t x
A AV (6)
A Equao (6) tambm pode ser apresentada em termos das derivadas totais,
da seguinte forma:
0 = + +
x
V
Dt
D
1
Dt
DA
A
1
(7)
O primeiro termo da Equao (7) diz respeito elasticidade das paredes da
tubulao e sua taxa de deformao com a presso. O segundo termo referente
compressibilidade do fluido.
Nenhuma considerao foi feita at aqui, assim a Equao (6) e a Equao (7)
so vlidas para tubos convergentes ou divergentes, bem como tubos cilndricos com
elevao ou horizontais. tambm vlida para qualquer fluido que preencha a seo
e para tubos rgidos ou altamente deformveis.
Uma simplificao pertinente ao caso estudado neste trabalho, a rea de
seo transversal constante. Alm disso, pode-se assumir um fluxo isotrmico com
temperatura T
0
, a equao de estado do gs :

( ) (p) b RT p,T Z
1
p
2
0 0
= = (8)
onde b(p) a velocidade isotrmica do som. Ento, aps a introduo das variveis
) , ( t x M e ) , ( t x p na equao do balano (7), fica:
0
) (
1
2
=
x
M
p
p b t
A (9)
De acordo com Wylie, Streeter e Suo (1993), quando considerado fluido com
elasticidade linear e o material das paredes, a velocidade do som assumida como
uma constante b p b = ) ( , que incorpora a elasticidade da tubulao e do fluido. Assim
a equao pode ser simplificada, e fica da seguinte forma:
0
1
=
x
M
k
t
p
(10)
onde:
2
1
b
A
k =
Para a soluo da equao diferencial parcial, utiliza-se a discretizao por
diferenas finitas onde a tubulao dividida (discretizada) em n sees, mostrada na
Figura 4.

Figura 4 Representao dos estados discretos na tubulao
A equao discretizada resultante :
( )
1 1 1 +
=
n n
n
M M a
t
p
onde :
x k
a
=
1
1
1
(11)

p
0

M
0

p
1

M
2
p
3
M
4
M
n
M
n-2
p
n
p
n-1
p
n-3

4.1.2 Equao do movimento

A equao do movimento derivada para fluido escoando atravs de tubo
cnico, cilndrico ou prismtico. O tubo preenchido e permanece cheio de massa de
fluido com densidade . No desenvolvimento do equacionamento unidimensional
assumida que a presso da rea de seo transversal a igual a presso da linha
central, e velocidade mdia para a seo.

Figura 5 - Volume de controle para equao do movimento
( ) ( )
Y F dx
2
v
x 2
v
dx
x
p
p A
2
v
p A
t
vdx A
2 2 2

+ +
+ =

(12)
ou
( )
Y F
2
v
p
x t
v
2
=
(13)
onde o termo de frico , assumindo regime turbulento:
x
z
[ ] x pA pA
x
+
pA
x
x
0
Dx
z
Nvel dereferncia
Linha de presso (gradiente hidrulico)
H
g
p
z H =
Ax
x A
2
x
p p
x x

+

v v
2d
x
p
F =
= (14)
e o termo da presso esttica
dx
dH
g Y = (15)
pode-se assumir fluxo isotrmico com temperatura T
0
, a equao de estado do gs
( ) (p) b RT p,T Z
1
p
2
0 0
= = (16)
onde b(p) a velocidade isotrmica do som. Ento, aps a introduo das variveis
) , ( t z M e ) , ( t z p , a equao do balano fica:
Y F
x p A
M Mb
x
p
p A
b M
t
M
A p A
p b M
p
x t
M
A
=
2
2
2 2
2 2
2
2
2
1
1
2
) ( 1
(17)
M M
p 2dA
(p) b
F
2
2
= (18)
dx
dH
p b
gp
Y
) (
2
= (19)
Esse modelo de escoamento pode ser simplificado assumindo que:
1) a velocidade isotrmica do som constante dentro de uma seo de
tubulao: b p b = ) (
2) a velocidade do fluido u pequena em comparao a velocidade do som
b, de forma que
2 2
b v << , que leva a:
0
2
2
2
2 2
=
b
v
p A
b M

3) para grandes tubulaes o termo a seguir pode ser descartado
0
2
2
x
M
p A
Mb

Ento o modelo simplificado para tubulaes longas, com a considerao que
0 =
x
H

p
M
M k k
x
p
t
M
k
2 3 2
=
(20)
onde
A
k
1
2
= ;
2
2
2dA
b
= ;
2 3
b
A
k =
Para a soluo da equao diferencial parcial, utiliza-se a discretizao por
diferenas finitas onde a tubulao dividida (discretizada) em n sees, mostrado na
Figura 4.
( )
n n
n
1 n 1 n 2
M M
p
p p a
t
M
+ =
+
onde:
x k
a
=
2
2
1
(21)
onde: n =2, 4, ..., L 2

4.1.3 Equao de Bernoulli

A equao de Bernoulli foi deduzida a partir da segunda lei do movimento,
igualando-se as foras de presso necessrias para mudar a energia potencial e a
energia cintica ordenada do fluido. Sob turbulncia o fluido ganha energia cintica
desordenada e mais trabalho necessrio, e uma maior diferena de presso
tambm necessria, para se mover um fluido a uma determinada velocidade. De
acordo com Sissom e Pitts (1988) a equao de Bernoulli, Equao (22), vale
somente para escoamentos sem atrito, em fluidos que no se deformam quando
submetidos a uma tenso de cisalhamento, no entanto h a chamada equao de
Bernoulli estendida, que leva em conta o atrito e de onde se originaram outras: todas
as frmulas prticas para escoamento de fluidos so derivadas do teorema de
Bernoulli, com modificaes para levar em conta as perdas por frico. (CRANE,
1978 , p. 1-5).

Os lquidos naturais em movimento no obedecem rigorosamente frmula de
Bernoulli, como apresentada em (22). (PIMENTA, 1981, p. 74). Surgem os efeitos da
viscosidade e da turbulncia, resultando em uma dissipao de energia em calor.
2
2
2
2
2
1
2
1
1
1
2 2
z
g
v p
z
g
v p
+ + = + +

(22)
A gua tem viscosidade baixa e por isso foi considerada como fluido perfeito
2

nos estudos de hidrodinmica terica do sculo XIX; todavia problemas prticos,
como o clculo da queda de presso para gua escoando atravs de um conduto, no
puderam ser resolvidos utilizando-se as equaes da hidrodinmica terica.
(BENNETT, 1978, p. 122 e123).
Modernamente, como em Digital Engineering Library (2004), encontra-se a
equao de Bernoulli, assim referida, contendo o termo de perdas de energia.
L P
h z
g
v p
h z
g
v p
+ + + = + + +
2
2
2
2
2
1
2
1
1
1
2 2
(23)
A abordagem bsica para todos os sistemas de tubulaes escrever a
equao de Bernoulli entre dois pontos, conectados por uma linha de corrente, onde
as condies so conhecidas. O termo
L
h contm as perdas por frico e outras
perdas menores devido a conexes, entradas, sadas etc.
A energia necessria para mover a gua atravs de uma tubulao suprida
por uma bomba. Se uma vlvula subitamente fechada no final da linha, a coluna da
gua levada a parar na vlvula. A energia cintica contida na coluna de gua,
originalmente transmitida gua pela bomba, precisa ser dissipada. Segundo
Gagliardi e Liberatore (2004), a coluna de gua comprime, a presso aumenta, e uma
parte da energia cintica transformada em energia interna. A gua alta presso
age sobre as paredes da tubulao e realiza trabalho as distendendo, mas somente
uma pequena porcentagem da energia ser perdida nisso. A tubulao obedecer s
leis da vibrao e retornar a maior parte da energia para a gua. Levando isto em
considerao, para a modelagem dos efeitos dos transientes de presso

2
Fluido perfeito aquele que no possui nenhuma viscosidade ou aquele para o qual os efeitos devidos
viscosidade podem ser desprezados. (SISSOM e PITTS, 1988, p.326).

(waterhammer), que o caso deste trabalho, utilizam-se equaes que definem as
relaes entre a presso e a vazo na descarga de uma linha durante uma condio
de vazo transiente, as quais resultam da ao das ondas de presso geradas.

4.2 Velocidade de propagao da onda

Uma onda de presso pode surgir quando uma vlvula rapidamente fechada.
A velocidade da massa fluida antes da vlvula reduzida e, por causa desta
acelerao, acontece uma onda de presso que se propaga dentro do tubo com a
velocidade do som. Esta onda refletida no fim do tubo (sem mudana de sinal e
igual amplitude), Figura 6. Quando a onda bate na parede da tubulao, cargas
mecnicas axiais e transversais considerveis podem acontecer.

Figura 6 - Compresso do Fluido

Assim, a gerao de transientes de presso ou waterhammer, denominaes
pelas quais este fenmeno reconhecido, completamente normal e acontece em
todos os sistemas fluidos sujeitos a mudanas nas condies de fluxo.
A equao da velocidade da onda pode ser definida como:
( )( ) [ ]
1
2
c e D E K 1
K
b
+
= (24)
onde: E mdulo de elasticidade, K - mdulo de Bulk.
Direo da vazo

Segundo Muggleton, Brennan e Pinnington (2002) a velocidade da onda, em
tubulaes de plstico, altamente dependente das propriedades das paredes e do
meio circundante.
Em tubulaes cujas paredes so relativamente espessas em comparao com
o dimetro ( ) 25 < e D , a tenso nas paredes no distribuda uniformemente e deve
ser considerado o tipo de ancoragem da tubulao. Se a tubulao ancorada
somente no extremo inicial,
( )

+
+ + =
2
1
e D
D
1
D
2e
c
1
(25)
onde - mdulo de Poisson, e - espessura da parede do tubo.
De acordo com Hunaidi e Chu (1999 apud SOUZA, CRUZ e PEREIRA, 2000) a
velocidade da onda de presso em tubulaes de PVC aproximadamente 500 m/s.

4.2.1 Mecanismos de Propagao de Ondas de Presso

A seguir, sero discutidos os mecanismos pelos quais so propagados os
transientes, transmisso e reflexo, dentro de sistemas de tubulaes e o modo nos
quais as variaes de presso resultantes se registram dentro dos sistemas,
dependendo de variveis tais como tempo de fechamento de vlvula, velocidade de
onda, velocidade de fluxo inicial, presso de linha inicial e perdas iniciais globais de
frico de regime permanente.
A situao onde a entrega de uma vlvula est sendo reduzida de um estado
permanente para um segundo estado de fluxo mais baixo ilustrada na Figura 7. No
caso de fechamento rpido da vlvula, os transientes gerados podem ser danosos,
porm uma taxa de fechamento de vlvula muito reduzida pode resultar em pouco
mais que uma moderada oscilao de massa.

Figura 7 - Histrico da Presso para uma vlvula terminal numa tubulao simples a
qual, est reduzindo sua descarga a 80%, para uma faixa de tempo de operao, TC.
A Figura 8 apresenta uma tubulao simples, uniforme, juntando-se a dois
reservatrios e incluindo uma vlvula em seu ponto central.
Para o fechamento da vlvula, o fluido prximo ao lado montante retardado,
com uma conseqente compresso do fluido e uma expanso na rea seccional da
tubulao, o incremento na presso que resulta no lado montante da vlvula,
depende da importncia relativa destes dois efeitos, para tubulaes mais flexveis, o
aumento na presso menor, medida que o fechamento da vlvula ocorre,
informaes nas mudanas na presso so transmitidos a partir do lado montante,
de novo a velocidade com a qual esta informao viaja depende do fluido e das
propriedades da parede da tubulao. Uma tubulao rgida, produzir uma
transmisso de velocidade acstica ao fluido, enquanto uma parede elstica de
tubulao, efetivamente reduz a velocidade de onda.
No lado jusante da vlvula um mecanismo semelhante resulta na transmisso
de informao referida reduo do fluxo atravs da vlvula, este percebido por
uma queda na presso no lado jusante da vlvula e gera uma onda negativa de
presso que leva esta informao jusante. A velocidade do fluxo na seco da
tubulao jusante tambm decresce. Nesta descrio do mecanismo de propagao
transiente, assumido que a reduo da presso insuficiente para reduzir a presso
na linha e provocar liberao de vapor.

.
Figura 8 - Perfis da presso e dimetro da tubulao para diferentes momentos aps o
fechamento instantneo de uma vlvula (efeitos de atrito considerados desprezveis)
Como resultado do fechamento da vlvula acontece uma queda no fluxo. Em
ambos os lados da tubulao, montante e jusante, gerando ondas de presso em
ambas extremidades, uma montante positiva ou elevao de presso, e uma
reduo na presso ou presso negativa, no lado jusante. O grau de deformao da
tubulao afetado pela onda gerada. Ocorre uma expanso na rea secional da
tubulao no lado montante e uma contrao no lado jusante. O grau de deformao

afeta a direo da velocidade da onda, ou a taxa na qual a informao relativa s
condies das mudanas transmitida para o resto da tubulao.
Uma vez que o movimento da vlvula iniciado, o histrico presso tempo na
vlvula depende da taxa de fechamento e da influncia das limitaes do sistema
sobre a reflexo dos transientes de presso gerados pelo movimento na vlvula. Isto,
em princpio, envolve a velocidade de onda, j que esta varivel determina, para
qualquer sistema, o tempo de reflexo nos contornos e a viagem da onda de volta
vlvula. Deve ser levado em conta, tambm, que a relao entre caracterstica
posio da vlvula tem grande relevncia na taxa de mudana das condies no
extremo onde est localizada a vlvula. Muitos tipos de vlvulas no causam reduo
significativa na vazo at seu fechamento quase completo, assim, a medida do tempo
de fechamento da vlvula, sem uma referncia da caracterstica de vazo - queda de
presso adequada, pode conduzir a uma superestimao do tempo efetivo de
fechamento da vlvula, e, portanto, uma subseqente subestimao da severidade da
propagao do transiente.
Depois do fechamento da vlvula, o perfil presso-tempo depender das
condies do sistema, prevalecendo suas prprias limitaes. A Figura 8 mostra a
seqncia de eventos para tempos particulares durante a propagao de onda
transiente. No fechamento da vlvula, o fluido na tubulao, em ambos os lados
adjacentes vlvula, pra instantaneamente, e as ondas de presso geradas so
transmitidas velocidade do som. Para um tempo posterior t , como mostrado na
Figura 8 (b), a frente de onda est se movimentando no comprimento bt L =
1
.
A onda de presso atinge o reservatrio no fim da tubulao no tempo b L t / = ,
aps o fechamento da vlvula, Figura 8 (c). Uma situao desbalanceada surge
quando o fluido na interface entre o tubo e o reservatrio est a uma presso diferente
daquela no nvel do reservatrio. Isto no pode ser mantido e um fluxo de restaurao
se inicia e equaliza a presso na interface. Ondas de presso de magnitude suficiente
para retornar presso do pr-fechamento da vlvula so, assim, propagadas no
tempo b L t / = a partir de cada reservatrio, e so transmitidas atravs da tubulao
retornando vlvula fechada. Retorna uma onda de presso negativa para o
reservatrio montante e uma onda de presso positiva para o reservatrio jusante.

Para a tubulao montante, a propagao dessa onda tambm produz um
fluxo de fluido em direo ao reservatrio, j que o tubo a frente do transiente est a
uma presso maior que a do reservatrio. Como no sistema descrito foi assumido no
haver atrito, a magnitude deste fluxo reverso igual velocidade do fluxo inicial, como
mostrado na Figura 8 (c).
Na tubulao jusante, o mesmo raciocnio explica o estabelecimento de um
fluxo a partir do reservatrio jusante tendo a mesma magnitude do fluxo inicial, mas
de sinal contrrio, Figura 8 (c).
Para a tubulao montante, a onda de presso de restaurao atinge a
vlvula fechada no tempo b L t / 2 = , conhecido como perodo do tubo. Ao mesmo
tempo, todo o comprimento da tubulao a montante j retornou sua presso
original e um fluxo foi estabelecido a partir da tubulao para o reservatrio a
montante. No tempo b L t / 2 = , a onda atinge a vlvula fechada e no h fluido a frente
da onda para manter este fluxo restaurador e, portanto uma regio de baixa presso
se forma na face montante da vlvula fechada, associada com vazo zero na
vlvula, (assume-se que a presso no cai at os nveis de abertura de coluna).
A imposio da velocidade zero do fluido, na face montante da vlvula, gera
uma onda de queda de presso, que propagada desde a vlvula fechada at o
reservatrio montante, reduzindo o fluxo a zero assim que ela passa, como
mostrado na Figura 8(e). Novamente, como o sistema foi assumido sem atrito, todas
as ondas de presso propagadas tero a mesma magnitude que aquelas propagadas
inicialmente pelo fechamento da vlvula, p . Portanto, a onda montante
propagada a partir da vlvula fechada no tempo b L t / 2 = tem uma magnitude de p ,
reduzindo todos os pontos ao longo da tubulao a um nvel de presso p abaixo da
linha de presso antes do fechamento da vlvula.
Tambm vale notar que, para o tempo b L t / 2 = , a mudana total na presso
instantnea na face montante da vlvula, com um valor de 2 p , devida
chegada simultnea da onda p vinda do reservatrio a montante e sua reflexo
imediata na vlvula fechada como uma onda p sendo transmitida de volta. Para
fechamentos no instantneos de vlvula, em tempos menores que um perodo da

tubulao, este processo de chegada e reflexo resulta na variao da presso na
vlvula fechada, mostrando uma taxa de mudana da presso duas vezes maior.
O estabelecimento da linha de presso p , abaixo do valor de vazo
estacionrio inicial, ser completo no tempo b L 3 , quando a onda p gerada pela
reflexo na vlvula, no tempo b L t / 2 = , atinge o reservatrio montante.
Similarmente, a onda de restaurao, proveniente do reservatrio jusante,
que atinge a vlvula fechada no tempo b L/ 2 , estabeleceu um fluxo reverso na
tubulao jusante, ao longo do comprimento do tubo . Este fluxo destrudo pela
barreira final formada pela vlvula fechada. O fluxo de restaurao gera um transiente
+ p na face jusante da vlvula no tempo b L t / 2 = , este propagado em direo do
reservatrio, fazendo o fluxo reverso nesta seco da tubulao parar e
incrementando a presso em + p acima do valor da linha inicial da presso, antes do
fechamento da vlvula. Esta onda chega ao reservatrio jusante no tempo b L t / 3 = ,
tempo no qual o fluido est se restaurando completamente ao longo da tubulao, na
seco jusante da vlvula fechada.
Assim, no tempo b L t / 3 = , uma situao desbalanceada similar quela
existente no tempo b L t / = , para as ambas interfaces montante e jusante,
reservatrio/tubulao, com a diferena que a tubulao montante est a uma
presso abaixo da presso do reservatrio, e a tubulao jusante est acima da
presso do reservatrio. Em ambos os casos a vazo na seo do tubo zero.
Se o sistema de tubulaes apresentar diferentes comprimentos, as ondas de
velocidade individuais sero diferentes. Os processos descritos so ainda utilizveis,
porm as variaes em cada tubulao j no so sincronizadas. Para um
fechamento de vlvula instantneo, os transientes de presso em cada tubo devero
ser independentes um do outro. A natureza peridica das oscilaes, que so
dependentes do comprimento da tubulao e da velocidade de onda local,
determinada pelas propriedades do fluido e pela elasticidade da parede da tubulao.
Os perodos dos ciclos de presso so descritos como b L 4 . Assim, um termo
freqentemente empregado em anlise transiente o perodo do tubo. Este definido
como o tempo que leva o transiente em percorrer a distncia completa entre o ponto

inicial e final da tubulao. Neste caso, o perodo da tubulao em ambos tubos de
b L 2 , baseado no tempo que leva o transiente em alcanar os limites do reservatrio
e voltar vlvula fechada como uma onda refletida.
Swaffield e Boldy (2002) inferiram, para o ciclo transiente descrito, os perfis da
presso no tempo para pontos ao longo de ambas tubulaes, como mostrado na
Figura 9. Tais variaes so simplesmente baseadas no clculo de qualquer onda
( ) p no sistema. assumida uma velocidade de onda de propagao constante b,
fluxo sem atrito, mantendo a linha de presso acima dos nveis da abertura de coluna.

Figura 9 - Variaes da presso aps fechamentos instantneos em pontos ao longo
de duas tubulaes idnticas entre os reservatrios

4.2.2 A importncia do tempo de fechamento da vlvula.

O ponto mais importante ilustrado na Figura 8 e Figura 9 que no h
possibilidade de que a presso atingida por um fechamento instantneo seja menor
do que a gerada por um fechamento da vlvula que leva mais tempo do que um
perodo da tubulao 2L/b . A possvel reduo no pico de presso pelo aumento do
tempo de fechamento da vlvula deriva do fato de que a onda refletida a partir do
reservatrio a montante negativa e assim, reduz a elevao da presso que
continua na vlvula. Historicamente, Allievi foi capaz de demonstrar este efeito
satisfatoriamente por seu mtodo grfico baseado no princpio da superposio de
transientes gerados e refletidos. O mesmo raciocnio limita a queda de presso
experimentada jusante da vlvula devido chegada de reflexes positivas desde o
reservatrio jusante para tempos maiores que 2L/b.
A Figura 10, gerada para um sistema simples de tubulao, terminando em um
reservatrio montante e uma vlvula jusante ilustra o efeito do tempo de
fechamento da vlvula nos nveis do pico de presso na face montante da vlvula.

Figura 10 - Elevao da Presso na Vlvula como resultado de fechamento de Vlvula
em 1 para 12 perodos de tubo

O caso ilustrado tambm inclui a simplificao de que as variaes de presso
registradas no lado jusante final da vlvula no afetam as condies da tubulao
montante, como se a vlvula estivesse completamente fechada antes da chegada de
alguma reflexo do reservatrio jusante. Em casos de fechamento lento de vlvula,
estes transientes podero efetivamente se propagar atravs da vlvula ainda aberta e
afetariam a condio da tubulao montante e vice-versa.

4.2.3 A importncia dos efeitos de atrito

Na ausncia de atrito, o ciclo mostrado pela Figura 9 continuaria
indefinidamente. Na prtica, a frico amortece as oscilaes de presso dentro de
uns poucos ciclos. A frico reduz os picos de velocidade atingidos durante cada
imposio de fluxo inverso sucessivo, de fato a natureza peridica das reverses de
fluxo tm o efeito de aumentar o valor do fator de frico apropriadamente.
Nos sistemas onde as perdas iniciais de fluxo por atrito so altas, negligenciar
os efeitos de atrito pode resultar em uma subestimativa grosseira da elevao do pico
de presso por fechamento de vlvula. Nestes casos, a presso inicial da vlvula
consideravelmente menor do que a presso de nvel do reservatrio montante,
entretanto como o fluxo retardado pelo fechamento da vlvula, a perda por atrito, ao
longo da tubulao, reduzida com queda da velocidade de fluxo e a presso na
vlvula aumenta no sentido do reservatrio. Obviamente, para uma condio de fluxo
zero, o nvel de presso na vlvula fechada tem que ser igual quele do reservatrio.
Como cada camada de fluido entre a vlvula e o reservatrio transmitida para o
restante da tubulao atravs da passagem de um transiente de presso de + p ,
ento uma srie de ondas de presso secundrias, cada uma de magnitude igual a
presso perdida por atrito recuperada dentro daquela camada transmitida para a
vlvula fechada, resultando na completa recuperao do efeito de frico, sendo
sentido na vlvula fechada ao final do primeiro perodo do tubo 2L/c, Figura 11. Como
o fluxo se reverte na tubulao durante o segundo perodo de tubo, 2L/c a 4L/c, o
efeito oposto registrado na vlvula devido necessidade de restabelecer a alta
perda por frico. Em certas aplicaes, tais como longas tubulaes de leo ou gua,

estes efeitos podem contribuir para a maioria das ondas de presso em fechamento
de vlvula.

Figura 11 -Aumento de presso uma tubulao com alta frico (f = 0,1), Q = 0,004
m/s. Tempo de fechamento da vlvula de 0,001 s. Amortecimento e
recuperao/queda de presso devido vazo zero

4.2.4 Rudo

A medio da presso em um duto influenciada por rudos gerados devido a
flutuaes existentes na medio, que so causados, principalmente pelo prprio
sistema de leitura (rudo de medio), pelo sistema de controle (rudo de controle) e
devido s propriedades mecnicas do fluido e da tubulao (rudo hidrulico). O rudo
de leitura devido ao transdutor utilizado e ao tipo de processamento usado para
converter o sinal gerado pelo transdutor em informao manipulvel. O rudo de
controle ocorre devido interao da ressonncia natural com os controladores de
presso e vazo. J o rudo hidrulico surge do fato de que as propriedades
Perodo da tubulao 2L/b
P
r
e
s
s
o
n
a
v
l
v
u
l
a
(
k
N
/
m
)
Amortecimento por frico
Recuperao da frico

mecnicas do fluido e da tubulao no so verdadeiramente constantes. Segundo
Freitas (2003), ondas de presso viajam pela tubulao velocidade do som e
causam pequenas variaes na rea de seo transversal, as quais implicam em
variaes do volume e densidade, com constante de tempo muito pequena,
produzindo variaes rpidas de presso.

4.3 Observadores de estado

Um observador de estados ou software sensor pode ser descrito de forma
simplificada como uma associao entre um sensor (hardware) e um estimador
conforme se observa na Figura 12. O estimador parte de um software que produz
estimaes de estado em linha, a partir de medidas obtidas pelos sensores. Estas
variaes so observadas nos dados experimentais que sero apresentados no
captulo de Resultados e Discusses.

Figura 12 - Esquema simplificado de observador de estado
Nem sempre possvel ou mesmo vivel economicamente a instalao de
todos os sensores necessrios medio de todas as variveis de estados.
possvel se fazer uso de mtodos para predizer sinais e estimar variveis de estado
no-mensurveis, parmetros do processo e outras quantidades caractersticas do
processo. O monitoramento de processos pelo uso destes, e com mtodos de deciso
desenvolveu uma nova rea dentro do controle automtico. Geralmente se usa esse

Processo

Sensor

(hardware)

Estimador

(software)

E stado e/ou

p armetros
estimados

Medidas
experimentais/reais
Conhecimento dispon vel

(modelo matemtico,
conhecimento anterior, .... )
Entradas

tipo de abordagem para deteco de falhas em processos atravs do monitoramento
de sinais mensurveis e quantidades no mensurveis, tais como variveis de estado,
parmetros de processos e outros.
Os mtodos para deteco de falhas podem ser divididos principalmente
baseados nas seguintes quantidades:
sinais mensurveis,
variveis de estado no-mensurveis,
parmetros de processo no-mensurveis,
quantidades caractersticas no-mensurveis.

tpico, para os mais sofisticados mtodos de monitoramento, o uso de
quantidades no-mensurveis as quais podem ser obtidas por modelos de processo e
mtodos de estimao.
Se as falhas do processo so indicadas por variveis de estado no-
mensurveis, pode-se tentar reconstruir ou estimar essas variveis de estado a partir
de sinais medidos pelo uso de um modelo do processo.
Se a relao entre os sinais de entrada medidos e os sinais de sada de um
processo pode ser considerada como esttica, suficiente representar o processo
atravs de um modelo estacionrio. A varivel de estado estimada x ento uma
funo dos valores de u e y .
{ } y u f x , =
Em geral, a relao dinmica:
{ } t y u f t X , , ) ( =
H uma grande variedade de processos para os quais a dinmica depende do
comportamento no-linear das variveis. Uma opo para simplificar esse problema
mudar a representao de um estado no-linear para uma linearizao ao redor do
ponto de operao.
) ( ) ( ) ( t Bu t x A t x + = & (26)
) ( ) ( t x C t y / = (27)

onde Y y = , U u = , X x = so as mudanas de Y , U e X . A representao
deve ser selecionada de forma que as variveis de estado de interesse ) (t x
i
so
elementos do vetor de estado ) (t x . Para reconstruir esses estados, a partir de sinais
de entrada e sada mensurveis, um observador de estado varivel (caso
determinstico) ou um filtro de estado varivel (caso estocstico), conforme a Equao
(28):
)] ( ) ( [ ) ( ) ( ) ( t x C t y K t Bu t x A t x / + + = & (28)
pode ser usado, onde a matriz de realimentao K tem que ser projetada
apropriadamente.
Esse modelo de observador recebe os mesmos dados que o sistema real e
calcula os estados internos, baseado no seu modelo do sistema. A condio inicial do
sistema real geralmente no conhecida, contudo um valor calculado pode ser
comparado com o vetor de sada medido e a diferena pode ser utilizada para corrigir
o sistema. Essa forma de observao chamada observador de Luenberger.
O observador de Luenberger tem uma grande desvantagem que pode faz-lo
impraticvel para alguns sistemas, pois depende fortemente da preciso dos
parmetros e do vetor de medidas. Qualquer distrbio (rudo) nas medidas, desvios
nos parmetros ou rudos internos podem fazer com que o observador seja invivel.
Uma forma de observao de estados que pode ser utilizada para sistemas
com rudo atravs do filtro de Kalman, sendo este um conjunto de equaes
matemticas, que implementam um estimador do tipo preditor-corretivo, timo no
sentido que minimiza o erro de covarincia estimado, quando encontra algumas
condies presumidas, como as variveis aleatrias com distribuio Gaussiana.
Segundo Welch e Bishop (2001), o filtro de Kalman tem sido extensivamente
pesquisado e aplicado, principalmente devido a sua simplicidade e natureza robusta;
ainda que raramente haja as condies timas necessrias, o filtro funciona bem para
muitas situaes.
O modelo de filtro introduzido por Kalman (1960) para sistema contnuo
estabelecido como:

Gw Bu x A x + + =
~
~
& (29)
+ + + = Dw u H Fx y v (30)
As variveis aleatrias w e v representam o rudo do processo e rudo de
medida, respectivamente. Assume-se que ambos so independentes, com mdia
zero, e de distribuio Gaussiana,
E(w) =E(v) =0, E(ww
T
) =Q , E(vv
T
) =R, E(wv
T
) =N
onde Q a covarincia do rudo do processo e R a covarincia do rudo das medidas
e N a covarincia dos rudos.
O filtro de Kalman minimiza o erro de covarincia em regime permanente P:
( )( ) [ ]
T
t
x x x x E P lim =

, (31)
e determina o ganho de Kalman com as matrizes de covarincia, atravs da soluo
da equao de Riccati.
A covarincia do rudo de medida R , geralmente, medida antes da operao
do filtro. Assim, R determinado tomando-se algumas medidas do processo. Se as
medidas so relativamente livres de rudo, R relativamente pequeno em relao a Q
e o desvio entre as sadas medidas e as sadas estimadas deve ser pequeno. Se as
medidas no so confiveis, a covarincia do rudo de medida grande em relao
covarincia do rudo do processo e, desta forma, o sinal de correo para o estimador
deve ser pequeno.
A determinao da covarincia do rudo do processo, Q, no to simples, j
que normalmente no se tem a possibilidade de observar diretamente o processo que
est sendo estimado. De qualquer forma, possvel se obter um desempenho
adequado do filtro atravs do ajuste dos parmetros do filtro.

4.4 Medio de Vazo

Na Histria, grandes nomes marcaram suas contribuies. Provavelmente a
primeira foi dada por Leonardo da Vinci que, em 1502, observou que a quantidade de
gua por unidade de tempo que escoava em um rio era a mesma em qualquer parte,
independente da largura, profundidade, inclinao e outros. Mas o desenvolvimento
de dispositivos prticos s foi possvel com o surgimento da era industrial e o trabalho
de pesquisadores como Bernoulli, Pitot e outros, Soares [2001?].
Os medidores de vazo apresentam-se sob diversas formas, utilizando
diferentes princpios de medio. Em uma ampla categoria pode-se enquadrar os
geradores de diferencial de presso, tambm chamados deprimognios, que so os
mais antigos, exceo feita ao mtodo primrio de medio direta de volume em um
certo tempo. Nessa categoria, os mais conhecidos so os medidores de Venturi, de
bocal, tubo de Pitot e placa de orifcio.
Devido ao advento da eletrnica moderna, muitos outros tipos de medidores de
vazo foram desenvolvidos e usados amplamente nas plantas industriais, tais como
medidor: corilis, eletromagntico, correlao-cruzada etc, que no sero abordados,
pois fogem do foco do trabalho.

4.4.1 Medidores de presso diferencial

O princpio de funcionamento baseia-se no uso de uma mudana da rea de
escoamento, atravs de uma reduo de dimetro ou de um obstculo, ou ainda
atravs de uma mudana na direo do escoamento. Estas mudanas de rea ou de
direo provocam uma acelerao local do escoamento, alterando a velocidade e, em
conseqncia, a presso local. A variao da presso proporcional ao quadrado da
vazo. Esses medidores so bastante conhecidos, normalizados e de baixo custo.
So compostos de um elemento primrio e um elemento secundrio. O
elemento primrio est associado com a prpria tubulao, interferindo no
escoamento e proporcionando um diferencial na presso. O elemento secundrio o
responsvel pela leitura deste diferencial e pode ser um simples manmetro de coluna

lquida, em suas diferentes verses, ou at mesmo um transdutor mais complexo, com
aquisio e tratamento eletrnico do valor da presso lido. Neste trabalho foram
utilizados sensores eletrnicos, detalhados mais adiante.
No caso especfico da placa de orifcio, instalada uma placa transversalmente
tubulao, de modo a causar uma mudana brusca de seo. Esta mudana implica
em uma acelerao do escoamento principal, com o aparecimento de regies de
escoamento secundrio, antes e depois da placa. O escoamento principal possui um
dimetro igual ao do orifcio da placa, mas em funo da separao, sofre uma
reduo de seo ainda maior a jusante da placa. Forma-se ento a vena contracta.

Figura 13 - Esquema de fluxo atravs de placa de orifcio
Uma tomada de presso montante e outra jusante da placa permite
determinar a vazo na tubulao. Aplica-se a equao da conservao da massa e da
conservao da energia, sendo esta ltima na sua forma simplificada, que a
equao de Bernoulli. De acordo com a equao de conservao da massa, a vazo
de um fluido em movimento, dentro uma tubulao, igual em todos os seus pontos.
Quando se diminui a seo transversal em um dos pontos da tubulao, a velocidade
naquele ponto aumenta. De acordo com a equao de Bernoulli, a energia contida em
um fluido em movimento compe-se da soma das energias cintica (baseada na
velocidade) e potencial (da presso e da posio). Um aumento da velocidade,
portanto, leva diminuio da presso esttica. Essa queda de presso uma

medida base para a vazo M (contanto que a energia potencial da posio no se
altere, ou se altere um mnimo).
2
2
2
2
2
2 1
2
1
1
1
1
2
1
2
1
z v
g
p
E z v
g
p
E + + = = + + =

(32)
Essa equao leva em conta as seguintes hipteses simplificadoras:
fluxo sem atrito, ou seja, nenhuma energia perdida devido
frico, seja do prprio fluido ou entre ele e as paredes do tubo;
nenhum calor trocado entre o fluido e as vizinhanas;
conservao da energia total (presso +cintica +potencial).

Os textos sobre medidores de vazo por presso diferencial utilizam a equao
de Bernoulli para explicar o escoamento no orifcio. No caso desses medidores de
vazo, os termos relativos inrcia realmente sobrepujam os termos viscosos. O
fluido acelerado por variaes da seco transversal e no existe grande atrito
contra as superfcies slidas. (BENNETT, 1978, p. 128).
A vazo proporcional ao diferencial de presso resultante da acelerao do
escoamento entre as sees de medida. Na realidade, o valor medido do diferencial
de presso inclui os efeitos viscosos e efeitos inerciais. Desta forma, o valor do
diferencial de presso medido superior quele resultante da acelerao do
escoamento devido reduo de rea entre 1 e 2. A diferena proveniente de
efeitos viscosos, como a perda de carga, efeitos inerciais, como a formao da vena
contracta, alm da localizao das tomadas de presso esttica. Assim, a M
real
(vazo
real) que flui atravs do orifcio o produto do coeficiente de descarga (C
d
) com a
M
terica
(calculada com a diferena de presso medida e denominada vazo terica):
M
real
=C
d
M
terico
(33)
Essa correo feita atravs de dados experimentais e viabiliza a utilizao do
medidor com preciso.
Na Tabela 1, pode-se ver alguns tipos de medidores, usos caractersticos e
tambm o custo relativo de cada tipo.

Tabela 1 - Comparativo de Medidores de vazo
Tipo Utilizao
Perda de
presso
Custo
relativo
Bocal Lquidos comuns. Mdia Mdio
Corilis
Lquidos comuns, viscosos, alguma
suspenso.
Baixa Alto
Deslocamento positivo Lquidos viscosos sem suspenses. Alta Mdio
Eletromagntico Lquidos condutivos com suspenses. No h Alto
J oelho Lquidos comuns. Alguma suspenso. Baixa Baixo
Placa de orifcio Lquidos comuns. Alguma suspenso. Mdia Baixo
Rotmetro Lquidos comuns. Mdia Baixo
Tubo de Pitot Lquidos sem impurezas. Muito baixa Baixo
Tubo de Venturi Lquidos comuns. Alguma suspenso. Baixa Mdio
Turbina Lquidos comuns. Pouca suspenso. Alta Alto
Ultra-snico (Doppler) Lquidos viscosos com suspenses. No h Alto
Fonte: Soares [2001?].

4.5 Mtodo Implcito

O mtodo implcito consiste na transformao das equaes fenomenolgicas
de natureza parcial em equaes algbricas usando aproximaes de diferenas
finitas, resultando em equaes algbricas no-lineares, ou seja, a tubulao
dividida em sees e o conjunto de equaes resolvido simultaneamente para o
sistema inteiro a cada passo de tempo, atravs de tcnicas numricas. O mtodo de
Newton-Raphson usado comumente para resolver este tipo de sistemas. Muitos dos
programas de computao empregados a nvel industrial para simulao hidrulica e
o projeto de modelagem de fluxo transiente so baseados nestes princpios.
Segundo Wylie, Streeter e Suo (1993) esse mtodo especialmente aplicvel
em sistemas com transientes mais lentos, com grandes efeitos capacitivos ou de
armazenamento atravs de velocidade de onda baixa e sistema altamente viscoso. H
a necessidade de uma certa relao entre o passo no tempo e o passo no
comprimento quando esse mtodo aplicado a problemas de transientes de vazo
em tubulaes de gua, para se obter uma certa preciso nos resultados, no entanto,
a principal vantagem deste mtodo justamente que o passo de tempo no limitado
pela condio de estabilidade de Courant, definida por:

x
t b
C
r
= (34)
De acordo com Koelle (1983), as desvantagens inerentes ao processo iterativo
aplicado ao conjunto de equaes superam as vantagens que se obtm com a
liberdade de escolha das dimenses da malha, e por essa razo o esquema implcito
no seria normalmente adotado para o clculo de transientes hidrulicos em condutos
forados. No entanto, analisando os modelos apresentados no incio do captulo,
vrios autores como Isermann (1984), Billmann & Isermann (1987), Shields, Ashton e
Daley (2001), Verde (2001), utilizaram-se do esquema implcito como forma de
resoluo.
Com isso, neste trabalho, o mtodo implcito tambm foi adotado.
Este captulo abordou diversos princpios importantes para o entendimento dos
fenmenos considerados, englobando as equaes utilizadas para a descrio do
escoamento permanente e transiente, assim como aspectos relativos propagao
de ondas de presso no interior da tubulao, que levam em conta aspectos relativos
ao tempo de fechamento de vlvula, mostrando a influncia deste nos transientes.
Alguns conceitos bsicos sobre observadores de estado tambm foram
abordados, apresentando a forma bsica de filtro de Kalman, utilizada neste trabalho.
Uma breve descrio dos medidores de vazo baseados em diferencial de
presso foi mostrada, j que esse o princpio de medio de vazo adotado.
Por fim, o mtodo de resoluo implcito foi resumidamente apresentado, com a
justificativa de sua utilizao baseada na literatura.
Na seqncia, ser apresentada a Reviso Bibliogrfica referente a essa
temtica.

5 REVISO BIBLIOGRFICA

Este trabalho aborda vrias reas do conhecimento, sendo elas: modelagem de
escoamentos monofsicos dinmicos em tubulaes, medio de vazo monofsica,
observadores de estado aplicados a escoamentos em dutos. Assim, este captulo
apresenta trabalhos referentes modelagem fenomenolgica e matemtica de
escoamentos transientes monofsicos com ou sem observadores de estado,
mecanismos de propagao de onda, bem como sistemas de medio de vazo.
Muitos so os autores que publicaram trabalhos na rea de transientes em
escoamento. A seguir sero abordados apenas os trabalhos que focalizem o modelo
matemtico em espao de estados, ou que, de alguma forma, sejam considerados
relevantes.

5.1 Modelos de Escoamento Transiente

Liou & Tian (1994) apresentam uma comparao entre duas formas de se
calcular um fluxo transiente de escoamento: a abordagem de Cauchy e a marcha no
tempo. Na abordagem de Cauchy, as equaes governantes so resolvidas como um
problema de valor inicial. Considerando um plano distncia-tempo, o domnio da
dependncia de um intervalo de tempo na sada da tubulao um trapzio
contornado por um intervalo de tempo na entrada e duas linhas caractersticas, Figura
14. O intervalo de tempo na entrada
a
L 2
, (L o comprimento do tubo e a a
velocidade do som) segundos mais do que na sada. Usando a presso e vazo
medidas no intervalo de tempo na entrada entre t
1
e t
4
, calcula-se a presso e vazo
entre t
2
e t
3
intervalo de tempo na sada. A seguir, a presso e vazo medida em um
intervalo de tempo na sada pode ser usado para calcular a presso e vazo sobre um
intervalo de tempo na entrada.

Figura 14- Propagao da onda e clculos no plano x-t
No mtodo da marcha no tempo, as equaes governantes so resolvidas
como um problema de contorno e valor inicial. As distribuies de vazo e presso
so conhecidas inicialmente e so subseqentemente calculadas por passos de
tempo. Em um novo nvel de tempo, a presso medida na entrada usada para
calcular a vazo na entrada e a vazo medida na sada usada para calcular a
presso na sada. Depois de diversos passos de tempo, obtm-se um conjunto de
vazes na entrada e presses na sada. Similarmente, as medidas de vazo na
entrada e a presso na sada so usadas como condies de contorno para calcular a
presso na entrada e a vazo na sada, no tempo.
Ambos os mtodos fazem uso das equaes de escoamento (conservao da
massa e movimento), transformadas em equaes diferenciais ordinrias atravs do
mtodo das caractersticas. Utilizam medidas de presso e vazo para calcular o
escoamento.
Kameswara & Eswaran (1999) descrevem a metodologia usada no
desenvolvimento de um programa chamado HYTRAN, que simula escoamentos de
fluidos incompressveis sujeitos aos transientes normais desse tipo de
sistema.Utilizaram as equaes da continuidade e quantidade de movimento, que
atravs do Mtodo das Caractersticas so transformadas em equaes diferenciais
ordinrias e discretizadas por diferenas finitas, para serem resolvidas. O mtodo
utilizado neste trabalho a discretizao por diferenas finitas tanto no tempo quanto
no espao, e ser abordado em mais detalhes no Captulo Modelagem Matemtica.
t
2
t
1
t
4
t
3
t
4
t
3
t
2
t
1
entrada sada

Alguns modelos para dutos presentes na literatura, que representam a
dinmica da presso e a vazo, so apresentados por Matko et al (2000), alguns
destes derivados de princpios fenomenolgicos. So eles:
A) Modelo no-linear com Parmetros Distribudos: A soluo analtica para
escoamentos em regime no-estacionrio obtida partindo das equaes de
conservao de momento, massa e energia. A aplicao destas leva a um conjunto de
equaes diferenciais parciais no-lineares de difcil soluo analtica. A partir das
seguintes consideraes: escoamento com atrito, adiabtico, isentrpico, fluido
homogneo, escoamento unidirecional em x (ao longo do comprimento do duto), duto
de comprimento L

e dimetro constante, foi obtido o modelo final resultando em:
x
p
M
2DA
(M)
gsin
t
M
A
1
x
M
t
p
b
A
2
2
2
= + +
(35)
onde b a velocidade do som, M a vazo, p presso, D o dimetro do duto, A
rea, a densidade, o fator de atrito, t o tempo.
Este problema no apresenta uma soluo geral. Para a resoluo foi utilizado
o mtodo das caractersticas, obtendo quatro equaes diferenciais ordinrias
separadas aos pares, e podem ser vistas em mais detalhe em Wylie, Streeter e Suo
(1993).
B) Modelo linear de um duto com parmetros distribudos: A Equao (35)
foi linearizada e escrita anloga eletricidade, sendo obtido o seguinte conjunto
equaes parciais lineares:
x
p
RM
t
M
L
i
= +
(36)
x
M
t
p
C
(37)
onde L
i
=1/A, indutncia,
D A
(M)M
R
2
= , resistncia, (M a vazo no ponto de trabalho)
e C =A/a
2
, capacitncia por unidade de comprimento. O autor mostra que o modelo

pode ser reescrito de duas outras formas, que diferem uma da outra no que diz
respeito s entradas do modelo (independentes), e s sadas (dependentes) e onde
PP e MM representam a transformada dupla de Laplace, e os ndices 0 e L
representam entrada e sada do duto, respectivamente. Introduzindo o conceito de
impedncia
S iS k
C R L Z + = e
S iS
C R L n ) ( + =
1 Entradas MM
0
, PP
L
, sadas MM
L
, PP
0

L ip
k ip
L
PP nL
Z
MM
nL
MM ) tanh(
1
) cosh(
1
0
= (38)
L
ip
ip k
PP
nL
MM nL Z PP
) cosh(
1
) tanh(
0 0
+ = (39)
2 Entradas MM
L
, PP
0
, sadas MM
0
, PP
L
0 0
) tanh(
1
) cosh(
1
PP nL
Z
MM
nL
MM
ip
k
L
ip
+ = (40)
0
) cosh(
1
) tanh( PP
nL
MM nL Z PP
ip
L ip k L
+ = (41)
C) Modelo linear com parmetros concentrados de um duto com
comportamento bem amortecido: O duto modelado por uma funo de
transferncia de 2 ordem com tempo morto (T
d
):
d
ST
e
S a S a
b S b S b
S G

+ +
+ +
=
1
) (
1
2
2
0 1
2
2
(42)

As funes de transferncia transcendentais so aproximadas por uma funo
de transferncia racional com tempo morto, entretanto somente para uma classe de
tubulaes com comportamento bem amortecido. O parmetro b
0
, ou seja, o ganho
esttico da funo de transferncia, obtido atravs do primeiro termo da expanso
em srie de Taylor da funo transcendental. O termo
2
0 2
/ 1 = a determinado da
freqncia do duto
0
, podendo ser interpretado como a onda de choque originada
em um extremo da tubulao que retorna depois da reflexo no outro extremo, com
fase oposta. O ganho de alta freqncia aproximado da funo transcendental com

a considerao de tubulao com comportamento bem amortecida
( ) 1 2 / ) ( >>
p
RL L C e o tempo morto, conhecido, aplicado. Os dois coeficientes que
restam so obtidos a partir da aproximao de Pad da funo transcendental.
Maiores detalhes sobre o clculo dos parmetros da Equao 8 podem ser vistos em
Matko et al. (2000).
Matko et al. (2000) descrevem os modelos anteriores e os utilizam para
representar um duto real. Segundo os autores os resultados foram satisfatrios para o
modelo no linear (Figura 15), porm, exigem uma alta demanda computacional, mas
conseqentemente apresentam os melhores resultados. O modelo linear de
parmetros distribudos apresenta resultados prximos aos obtidos com o modelo
no-linear com uma demanda computacional menor. O modelo linear de parmetros
concentrados apresenta menor demanda computacional obtido com algumas
suposies, porm, os resultados obtidos so menos precisos.

Figura 15 - Verificao de Modelos para Respostas de presso (Matko et al.
(2000))
s

Matko et al. (2000) tambm mostram uma comparao mais detalhada do
desempenho dos modelos, como pode ser visto na Figura 16.

Figura 16 - Verificao dos modelos (Resposta detalhada da presso) 1: Dados
medidos, 2: Modelo de Parmetros Distribudo No-Linear, 3: Modelo de parmetros
Distribudo Linear, 4: Modelo Linear de Parmetros Concentrados (Matko et al., 2000).
Costa, Medeiros e Arajo (2001) utilizaram a identificao de sistemas para
propor um modelo que represente o comportamento dinmico de uma rede de dutos.
A construo de um modelo preditor para fins de simulao suportada por uma srie
temporal do conjunto das variveis relevantes ao processo sem o conhecimento
fenomenolgico do sistema. O preditor baseado em um modelo ARX
(autoregressivo com entradas exgenas) com uma estrutura MIMO (multiple input e
multiple output). A performance do preditor depende do conjunto de medidas ou do
monitoramento das variveis de sada, da ordem e do tamanho das variveis que
caracterizam o preditor, como ordem do filtro auto-regressivo(n), a ordem do filtro para
a entrada das variveis exgenas(m), o tamanho das matrizes A (ny x ny) e B(ny x nu)
das constantes a serem identificadas, a intensidade do rudo que age nas entradas e
nas sadas durante o treinamento, a intensidade do rudo nas medidas. Utilizou-se
n=3, m=3, ny=8, nu=8 o que implica em 48 parmetros a serem calculados
(n*ny+m*nu=48), sendo 24 para a parte auto-regressiva e 24 a para as entradas
exgenas.
Tambm Costa, Medeiros e Arajo (2001) descreveram um modelo ARX-SISO
(single-input, single-output) com 3 parmetros para a parte autoregressiva e 3

parmetros para a entrada exgena. A nica entrada do processo a altura
manomtrica da bomba e a nica sada a vazo no duto. O processo dinmico do
duto modelado pela resposta instantnea da entrada em um modo pseudo-
estacionrio. O modelo capaz de emular um duto real mesmo com a presena de
rudo no sinal de entrada. Os rudos so filtrados no processo, mas implicam em uma
sada com rudo tambm.
Galaena (2002) props um modelo linear obtido empiricamente para a
representao dos transientes em um duto sujeito a eventos normais de operao
como bombas ou vlvulas.
Rubio et al. (2003) estudaram o comportamento dinmico de ondas de
presso e vazo relacionadas a golpes de ariete e ao acmulo de massa em
tubulaes, devido a fechamento de vlvula. Fizeram um comparativo do
comportamento, nesse tipo de evento, de fluidos incompressveis (gua) e
compressveis (petrleo e derivados). No caso da gua escoando em dutos pequenos,
utilizaram a abordagem quasi-estacionria para descrever o fenmeno pois os golpes
de ariete surgem devido elasticidade das paredes da tubulao e desconsideram a
compressibilidade do flui do. Para o estudo do escoamento de petrleo e derivados, a
compressibilidade o fator mais importante, em detrimento da elasticidade dos tubos.
Mostraram que a vazo residual, devido compressibilidade do fluido, e a perda de
carga, associada a essa vazo, so capazes de atenuar a onda de presso de tal
forma que esta acaba mascarada pela pressurizao da linha. Observando o
comportamento da vazo do leo com o tempo aps o fechamento da vlvula,
concluram que h uma vazo nula sobre a vlvula e uma vazo no-nula antes da
vlvula, que responsvel pela atenuao da onda.
Warda, Adam e Rashad (2004) implementaram uma tcnica de deteco e
localizao de vazamentos baseada na anlise de transientes de presso. Os
transientes so gerados a partir do fechamento parcial de uma vlvula. Fechar
completamente as vlvulas de uma tubulao para detectar vazamentos ,
certamente, danoso aos dutos. Nesse trabalho foi proposta uma tcnica de
fechamento parcial de vlvula, evitando assim grandes impactos nas paredes internas
dos tubos. Consideram o vazamento como uma condio de contorno e tratam-no
como um orifcio de dado tamanho. O modelo de escoamento composto das

equaes da continuidade e de Euler, e foram modificadas de forma a levar em conta
o comportamento visco-elstico e frico dinmica. A equao da continuidade
modificada fica:
0
2
1
2
1
1 1
2 2
=
+
eE
gHD
g
a
x
v
g
a
dt
dH
(43)
O ltimo termo da Equao (43) representa o comportamento visco-elstico
das paredes da tubulao, utilizando um modelo de Kelvin-Voigt com somente um
elemento.
0
1
= +
+
f
h
x
H
dt
dv
g
(44)
O ltimo termo (
f
h ) da Equao (44) representa o termo de frico dinmica.
Os autores utilizam o Mtodo das Caractersticas para transformar as equaes
diferenciais parciais em diferenciais ordinrias, e um esquema de diferenas finitas
para resolver o sistema de equaes caractersticas resultante. A velocidade e altura
piezomtrica so as condies iniciais estacionrias calculadas usando a equao da
continuidade e de Bernoulli. necessria uma equao auxiliar para cada extremo da
tubulao, descrevendo o contorno. Cada condio de contorno resolvida
independentemente do outro contorno e dos pontos internos malha. Os transientes
de presso so gerados pelo fechamento total ou parcial de uma vlvula globo.
Quando h vazamento h uma reduo no transiente de presso, dessa forma este
pode ser detectado comparando-se o transiente com e sem vazamento.

5.2 Velocidade de propagao de onda

De acordo com Muggleton, Brennan e Linford (2004) o conhecimento da
velocidade de propagao de onda muito til na deteco de vazamentos de gua
em sistemas de distribuio de muitos pases. Tcnicas de correlao so vastamente
utilizadas, no entanto, necessitam do conhecimento da velocidade de propagao da
onda e tambm da atenuao sofrida pela onda. Estes autores apresentaram um

modelo e validao experimental para predio de velocidade de onda e atenuao.
No geral, as predies tericas mostraram boa concordncia com as medidas.

Wang e Zhang (2004) publicaram um mtodo de diagnstico de pequenos
vazamentos, em tubulaes transportando lquidos, baseado no mtodo de onda de
presso negativa, onde dois sensores de presso so instalados nos extremos A e B
da tubulao. O sistema de aquisio de dados coleta sinais de presso em tempo
real de cada estao, como mostrado na Figura 17. Quando um vazamento ocorre no
ponto X, as perdas de lquido a partir do ponto do vazamento provocam, a partir dessa
posio, uma reduo imediata na densidade. Ao mesmo tempo, a presso local
reduz rapidamente, ento, uma onda de presso negativa criada, e que pode se
propagar, ao mesmo tempo, tanto montante at a estao A, quanto jusante at a
estao B. Nesse momento, se os sensores de presso, em cada estao, podem
coletar a onda de presso negativa, a quantidade e posio do vazamento podem ser
diagnosticadas pela comparao do formato de cada perfil de presso e pelo tempo
que cada onda leva para atingir as duas estaes. Para operar de forma mais efetiva,
os autores propem aumentar o tempo de amostragem padro do sistema de
aquisio de dados, desta forma conseguiram detectar vazamentos de at 1/3 que o
mtodo tradicional capaz de detectar. Em contrapartida, vazamentos que no
ocorrem de forma abrupta dificilmente causam ondas de presso negativa, no
podendo ser detectados por este mtodo. Alm disso, a vazo e presso do sistema
tm que ser grande o suficiente para produzir uma onda de presso negativa quando
ocorre um pequeno vazamento para que possa ser identificada pelo sistema de
diagnstico.
S
V V
Sistema A Estao A Sistema B Estao B
S1 1 t Ponto de vazamento X 2 2 S t

Figura 17 Princpio do mtodo de onda de presso negativa

Li et al. (2004) apresentaram uma correo na equao para o clculo da
velocidade da onda, til para tubulaes onde a temperatura tem efeito relevante nas
propriedades fsicas dos fluidos transportados e, sendo assim, a velocidade do som
no pode ser considerada como uma constante. Difere da equao da velocidade do
som constante, na dependncia da temperatura do mdulo de Bulk e densidade.
( )( ) [ ]
1
2
) ( 1
) ( ) (
c e D E T K
T T K
b
+
= (45)

Wang et al. (2004) utilizaram mtodos estatsticos e tambm anlise por
wavelet acoplados ao mtodo da onda de presso negativa para deteco e
localizao de vazamentos em tubulaes de transporte de petrleo. Os clculos
estatsticos foram utilizados para diferenciar a onda de presso negativa causada por
operao normal, daquela causada por vazamento. J a anlise por wavelet foi
introduzida para reduzir o rudo e assim definir, precisamente, o ponto de inflexo da
onda de presso, que o ponto chave para a localizao do vazamento.
Hovey, Rolim e Oliveira (2004) apresentam a implantao de um sistema de
deteco de vazamentos baseado no estudo estatstico da onda de presso causada
pela perda de fluido em um ponto da tubulao. Essa onda, tambm conhecida por
onda de expanso, viaja para ambos extremos da tubulao velocidade do som no
fluido. No caso apresentado nesse trabalho, a onda se propaga por 50 km e ento
comea a sofrer atenuao.
A seguir so apresentados alguns trabalhos na rea de escoamentos em
tubulaes, onde os autores utilizaram observadores de estados em seus modelos.

5.3 Observadores de Estado

Isermann (1984) apresentou um modelo em espao de estados no linear
baseado nas equaes de balano de massa e de quantidade de movimento,
equaes de estado isotrmicas para gs e vrias hipteses simplificadoras para o
sistema de equaes diferenciais parciais hiperblicas apresentadas no captulo

Descrio Terica. Aps dividir a tubulao em L/2 seces e a discretizao das
equaes diferenciais, resultou um conjunto de equaes ordinrias o qual forma um
modelo em espao de estados no-linear. Usa como condio de contorno para a
resoluo desse sistema, equaes de vlvula linearizadas. Sendo, para pequenas
mudanas e vazo M na direo positiva de z, a equao de balano linearizada
resultante :
j j j j
j
M g p p g
t
M
+ =
+ ) 1 ( 3 1 1 2
' 2 ) ( (46)
) (
1 1 1 +
=
j j
j
M M g
t
p
(47)
onde todos os coeficientes so tomados para valores de regime permanente
j
p e
j
M , sendo eles:
x
A
g
=
2
;
) 1 (
2
2
'
) 1 ( 3
2

=
j
j
p DA
b
g ;
x A
b
g
=
2
1

As equaes de vlvula linearizadas so introduzidas na forma:
in 0 v0 0
p M c p + = (48)
ex m vm m
p M c p + = (49)
ento a representao linear do estado :
) ( ) (
) ( ) ( ) (
t x C t y
t Bu t x A t x
/ =
+ = &
(50)
Neste mesmo trabalho foi mostrado tambm um modelo dinmico da
tubulao, sem a considerao de pequenas alteraes, que serve para tubulaes
longas. um sistema de equaes diferenciais parciais discretizado em j sees de
tubo, na forma:
j j j j j
j
M M g p p g
t
M
) 1 ( 3 1 1 2
) (
+
+ =
onde j =2, 4,..., L-2 (51)

) (
1 1 1 +
=
j j j
j
M M g
t
p
onde j =1, 3, ..., L-1 (52)

0 0 30 0 1 20
0
) ( M M g p p g
t
M
+ =
(53)
L L L L L L
L
M M g p p g
t
M
3 1 2
) ( + =
(54)
A Figura 18 apresenta o esquema de discretizao utilizado em Isermann
(1984).

Figura 18 - Representao dos estados discretos na tubulao

As condies de contorno so dadas pelas equaes de vlvula:
( )
0 in v0 0
p p c M = (55)
( )
ex L vL L
p p c M = (56)
Assim, resulta uma representao em variveis de estado no-linear:
x(t) C y(t)
(t) Bu (x)x(t) A (t) x
p
/ =
+ = &
(57)
com
] ,M [M y
] ,p [p u
] ,...,p ,p p ,...,M ,M [M (t) x
L 0
T
L 0
T
1 L 3 1 L 2 0
T
=
=
=

M
(58)

Billmann & Isermann (1987) desenvolveram um observador de estados
dinmico adaptativo para um modelo transiente no-linear, com o objetivo de
deteco e localizao de vazamentos pequenos em tubulaes. Utilizaram uma
tcnica especial de correlao do resduo entre as medidas de presso e vazo nas
extremidades do duto e as predies do modelo. Foram feitos experimentos e
P
0

M
0

P
1

M
2

P
3
M
4
M
L
M
L-2
P
L
P
L-1
P
L-3

simulaes para dutos de lquido e gs. O fator de frico estimado on-line para
corrigir erros de medida de vazo. A descrio matemtica da dinmica do
escoamento foi realizada levando em considerao algumas simplificaes como
dimetro constante, e por conseguinte a rea de seco transversal constante, fluxo
turbulento e isotrmico, na forma das equaes apresentadas no captulo Descrio
Terica, sendo que neste caso, foram desprezados os termos convectivos.
Consideraram que a simplificao de que a velocidade do som constante no
aceitvel, mas muda de acordo com const
p
b
=
. Assim, usaram um fator de correo

no balano de massa como citado por Billman (apud BILLMANN & ISERMANN
(1987)),
0 =
x
M
t
p
b
A
2
(59)
Com um esquema de diferenas centrais resulta no seguinte sistema de
equaes lineares:
) ,p s(p ,f,h) ,x f(x x A
1 k
N
1 k
0
1 k k 1 k + + +
+ = , (60)
com o vetor de estado
[ ]
T
k
N
k k k
N
k k k
p p p m m m x
1 3 1 2 0
,... , , ,..., ,

= , (61)
e o vetor de correo de altura h.
Como as matrizes so constantes, o sistema de equaes lineares constantes
pode ser resolvido num esquema de diferenas finitas:
[ ] ) , ( ) , , , (
1 1
0
1 1 1 + + +
+ =
k
N
k k k k
p p s h f x x A x f (62)
[ ]
1
1
1
0 1
0 ... 0 , 1 ,..., 0 , 1
+
+
+
+
=
=
k
k
N
k
k
x
m
m
y (63)

Benkherouf & Allidina (1988) utilizaram um filtro de Kalman estendido para um
sistema no-linear de parmetros distribudos, como mtodo de deteco e
localizao de mltiplos vazamentos de gs em tubulaes longas. A deteco se

baseou em um modelo e assume mltiplos vazamentos modelados em pontos
especficos ao longo da tubulao. O filtro de Kalman utilizado para estimar esses
vazamentos. O filtro foi projetado para um modelo discretizado no espao e no tempo.
Assumiram que os vazamentos so pontos interiores do esquema de discretizao e
constantes. O sistema foi linearizado em torno de um estado estacionrio e assim
implementado o filtro de Kalman, com covarincia do rudo de medida e de processo
assumidas como conhecidas. As simulaes apresentadas apresentaram bons
resultados.
Schmidt (1980 apud BENKHEROUF & ALLIDINA, 1983) descreveu um
observador de parmetros distribudos baseado em um modelo de escoamento
normal. Se ocorrer um vazamento na tubulao, observado um erro sistemtico.
Prope o uso do erro residual para estimar e localizar um vazamento, assumindo uma
relao linear entre causa/efeito. A preciso do mtodo depende da validade dessa
linearidade e tambm da escolha dos pesos que ponderam o erro.
Tao & Fang (1988a) obtiveram um modelo em espao de estados discreto no-
linear de um duto. Transformaram o projeto de observador no-linear em um problema
de otimizao. Mostraram tambm uma condio estrutural para observadores serem
robustos a variaes de dimetro e a frico na tubulao. Projetaram um observador
baseado nas equaes apresentadas no captulo Descrio Terica, as quais foram
transformadas em equaes diferenciais ordinrias atravs do mtodo das
caractersticas. Assumindo que o fluido se desloca sempre jusante e utilizando o
mtodo das diferenas finitas, o modelo fica
( ) ( ) ( ) [ ] { } 2
2
1
2
1 1 1 1 1
1 k
i
k
i
k
i
k
i
k
i
k
i
k
i
M M R M M B H H H
+ + +
+
+ + = (64)
( ) ( ) ( ) [ ] { } B M M R M M B H H M
k
i
k
i
k
i
k
i
k
i
k
i
k
i
2
2
1
2
1 1 1 1 1
1
+ + +
+
+ + + = (65)
onde:
,
gA
b
B =
2
2DgA
x
R

= ,
e n L x = o intervalo de comprimento, L o comprimento total da tubulao a qual
discretizada em n seces, A a rea de seco transversal do tubo e M a vazo.

Os sobrescritos nas equaes representam o tempo discreto e os subscritos
representam a localizao discreta.
As condies de contorno utilizadas para o duto so obtidas a partir de
medidores de presso nos extremos a montante e a jusante. Isto significa que H
0
e H
n

so conhecidos de medidas e M
0
e M
n
so calculados, utilizando tambm valores de
vazo internos da malha por:
( ) [ ] B H B M R BM H M
k k k k
i
k 1
0
2
1 1
1
0
+ +
+ + = (66)
( ) [ ] B H B M R BM H M
k
n
k
n
k
n
k
n
k
n
1
2
1 1 1
1 +

+
+ + = (67)

O esquema de discretizao utilizado apresentado na Figura 19.


Os autores consideraram uma tubulao com comprimento total L e assumiram
que no h fonte de potncia e ns de ramificao. Discretizaram L em n seces de
comprimentos iguais e definiram o vetor de estado da tubulao como:
[ ]
T
k n N k
M M M H H H x ... , ; ... ,
1 0 1 2 1
=
onde [ ]
T
denota a transposta de [ ] , H
i
, M
i
, i =1, 2, ...,n so a presso piezomtrica e
vazo nos pontos discretos ao longo do duto e k denota a k-sima amostagem
(coordenanda em tempo discreto), ento a representao do duto em espao de
estado obtida como:
,
2
1
u Vx x A x
k k k
+ + =
+
(68)

H
0

M
0

H
1

M
1

H
3
M
2
M
L
M
L-1
H
L
H
L-1

Considerando o sistema no-linear invariante no tempo
( ) ( )
/ =
+ =
+
k k
k k
x C y
u g x F x
1
(69)
onde x o vetor de estado, u o vetor de entrada, y o vetor de sada e C a matriz
de medidas. Se o sistema observvel, pode-se considerar um observador do tipo
Luenberger para este caso, com a forma:
( ) ( ) ( )
k k k k
x C y G u g x F x
1
+ + =
+
(70)
o erro do observador
( ) ( )
k k k k k k
GCe x F x F x x e = =
+ +

1 1 1
(71)
O projeto do observador consistiu em encontrar uma matriz de pesos G para o
erro do observador e
k
convergir rapidamente para zero no importando aonde x
0
e
0
x estejam no domnio
x
, tratado como um problema de otimizao. Atravs de
simulaes e experimentos em tubulaes de gua concluram que (a) o observador
projetado convergiu confivel e rapidamente; (b) variaes na frico e dimetro
tiveram pequena influncia na preciso de estimao.
Tao & Fang (1988b) abordam a estimao de estados para uma classe de
sistemas complexos de sada desacoplada. Propem um estimador de estado de
estrutura simples, cujo gasto computacional o mesmo que dos modelos em tempo
real. Um estudo de uma tubulao simulada, a qual um sistema no linear de alta-
ordem, mostra que a preciso deste estimador quase to boa quanto de um filtro de
Kalman estendido.
Wang et al. (1991) apresentaram um mtodo de projetar um observador de
estados no-linear para tubulaes de transporte de fluidos. Partiram do modelo
0
1
2
2
= +
A
M
f
t
M
A x
M
A
M
x
p
g (72)
0
2
=
x
M
gA
b
t
p
x
p
A
M
(73)
onde : f coeficiente de frico de Darcy-Weisbach

Os autores partiram do pressuposto de que o sistema no-linear com
caracterstica de amortecimento devido ao R, e assim utilizaram a concepo de
Duffin (1968 apud WANG et al., 1991) que prope a substituio da constante linear
de amortecimento por uma varivel no-linear amortecida. Desta forma, simplificaram
o modelo do observador para sistema no-linear amortecido que, ento, fica da forma
linear e com a adio do termo de frico no-linear, manter a caracterstica de
amortecimento. Na seqncia, a tarefa foi a alocao de plos, os quais determinam o
comportamento dinmico do observador. Estes foram distribudos uniformemente em
um crculo de raio (<1). A matriz de ganho do observador linear obtida e ento
substituda no modelo de observador no-linear e logo aps foi testado
experimentalmente. Segundo os autores, apresentou resultados superiores aos
demonstrados por sistemas de observao linear.
Medeiros et al. (2001) desenvolveram um modelo simplificado para redes de
escoamento de gs, o que resultou em um simulador dinmico. O modelo baseado
nas equaes da continuidade e do movimento, acopladas com balanos de massa
transiente de juno. Utilizaram o mtodo de elementos finitos em espao contnuo,
seguido por uma integrao numrica adaptativa e de ordem varivel para resolver as
equaes. Os autores afirmam que esse modelo capaz de detectar vazamentos
ocorrendo concomitantemente com transientes normais de operao.
Shields, Ashton e Daley (2001) projetaram um observador de estados no-
linear para um tipo especfico de tubulaes, que so aquelas submersas conhecidas
como umbilicais. O observador usado para gerar o resduo assumindo que h
medies extra ao longo da tubulao, com o objetivo de detectar vazamentos.
Fizeram um modelo no-laminar e assumiram para o modelo matemtico da
tubulao que os termos convectivos so pequenos e podem ser desprezados. Os
autores utilizam o mtodo de diferenas finitas para resolver o sistema, o que resulta
no sistema de equaes diferenciais acopladas:
( )
1 1 +
=
i i
M M k p& , (74)
( ) ,
1
4 3
1 3 1 2 + + +
=
i i i i
M M k p p k M
&
(75)

onde p
i
e M
i
representam presso e vazo, respectivamente, no n i, i=0,...,N.
Entretanto, na realidade devido ao decrscimo de amplitude de onda causado pela
flexibilidade do material do tubo, a representao precisa ser modificada. O modelo
assume que o regime turbulento, o que resulta em um sistema no-linear. Os
parmetros so como segue:
(t) f K (t) f K d(t) E x(t) A (t) x Bu(t) x(t) A (t) x
si
n
0 i
2
1 j
j
i
4 3
j
si i
2n
1 i
a
i
x x
4 3
i

= = =

+ + + + + = & (76)
) ( ) ( ) ( t d E t x C t y
s
+ / = (77)
onde (.)
i
(t) o isimo elemento de (.)(t) e A, B,
i
x x
A e C so matrizes esparsas para a
descrio bsica. Essas matrizes, exceto C, so modificadas e parmetros extras so
adicionados dando estruturas cheias, mas ainda esparsas
[ ]
=

) ( ), ( ),..., ( ), ( ) (
1 1 0
t M t p t M t p t x
n N
,
[ ]
= ) ( ), ( ) (
0
t p t M t u
n
,
[ ]
=
'
2
'
1
) ( , ) ( ) ( t y t y t y , onde [ ]
= ) ( ), ( ) (
0 1
t M t p t y
n
,
e ) (
2
t y corresponde a medidas extras ao longo da tubulao.
A Figura 20 apresenta a discretizao utilizada pelos autores.


Verde (2001a) apresenta um sistema de deteco de mltiplos vazamentos em
tubulaes. A tcnica apresentada utiliza quatro sensores de vazo e presso nos
extremos do duto e usa a redundncia analtica dada por esses medidores. O projeto
de deteco de vazamentos baseado no modelo distribudo de tubulao que

p
0
M
0
p
1

M
1
M
2
M
L
M
L-1
p
L
p
L-1

discretizado no espao. A localizao dos vazamentos realizada pela avaliao de
um banco de observadores de entrada desconhecida que so robustos contra um
vazamento e sensvel ao resto. Primeiro resolvido o problema de desacoplamento
de um vazamento considerado como distrbio, depois, usando um Filtro de Kalman se
obtm um gerador residual para cada conjunto de vazamentos. As equaes de
escoamento no levam em conta os termos convectivos. Utiliza as mesmas equaes
de escoamento mostradas no captulo Descrio Terica, sendo que no leva em
conta os termos convectivos. As condies de contorno, nos extremos do duto, so
caracterizadas pela altura piezomtrica na entrada e sada do duto, H
ri
e H
ro
. O
modelo do escoamento discretizado foi apresentado como:
( )
i i i
M M a H =
1 2
&
n i ,..., 2 = (78)
( )
i i 1 i i 1 i
M M H H a M =
+
&
n i ,..., 1 = (79)
com
ri
H H =
1
e
ro n
H H =
+1
como entradas do sistema e as constantes:
,
1
x
gA
a
=
xgA
b
a
=
2
2

Essa estrutura no linear pode ser representada de forma compacta por:
) (x nl Bu x A x + = & (80)
=
0 0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0 0
10
2 2
1 1
2 2
10
a
a a
a a
a a
a
A ,
=
1
1
0
0
a
a
B M M
onde o vetor de estado dado por: [ ]
'
n 2 2 1
M ... M H M = x
1 2

n
,
o vetor de entradas : [ ]
'
ro ri
H H = u
2
,
e os termos no lineares so: [ ]
'
1 - 2n 1 - 2n 1 1
x x 0 ... 0 x ) ( x x nl =
1 2

n

A vazo de entrada M
1
e sada M
n
do duto so tambm medidas. A equao da
sada fica:
Cx x y =
=
1 0 ... 0 0
0 0 ... 0 1
(81)
Assumindo que o sistema, Equao (51), sem vazamentos est trabalhando
em qualquer ponto de operao ( )
0 0
,u x , exceto ( ) 0 , 0 , o modelo linearizado (obtido
pela expanso em srie de Taylor) dado por:
( )
0 0
2
0 0
,u x o u B x A x + + = & , (82)
com matrizes,
0 0
,
0
) (
:
u x
x
x nl
A A

+ = (83)
0
) , 0 ,..., , 0 , ( 2
1 2 3 1 0
x
n
x x x diag A A

= , B B = :
0
(84)
e o vetor de incerteza ( )
0 0
2
,u x o est associado a todos os termos de mais alta
ordem da expanso de Taylor.
A estrutura do sistema matricial (51) e matriz de sada (52) permitem provar
que o sistema observvel considerando somente um componente do vetor de sada.
A Figura 21 apresenta a discretizao utilizada pelos autores.


Verde (2001b) aborda o problema de deteco e localizao de vazamento
postulando um modelo de fluido muito simples combinado com equaes estticas as
quais descrevem a presso no ponto de vazamento considerando a tubulao da
entrada at o vazamento, e do vazamento at a sada. Essa idia melhora a
H
0

M
0

H
1

M
1

H
3

M
2

M
L
M
L-1
H
L
H
L-1

sensibilidade do detector e reduz o problema de projeto de observador no linear,
uma vez que so projetados somente dois observadores para um sistema uniforme
observvel de ordem 5.
Verde & Visairo (2001) estenderam o procedimento apresentado por Verde
(2001b) para deteco de mltiplos vazamentos, que s satisfatrio se o ponto de
operao da tubulao se move lentamente e o efeito do vazamento no desvia muito
o ponto de operao do projeto. O problema aqui tratado em duas partes. Primeiro
obtm-se o subsistema no-linear que desacoplado de somente um vazamento e
acoplado ao resto dos vazamentos considerados. Uma vez que o subsistema para
cada vazamento satisfaz a forma triangular. A segunda parte do procedimento envolve
o projeto de um conjunto de observadores no-lineares para gerar o resduo, que
sensvel ao conjunto de vazamentos.
Verde (2003) apresentou uma forma de corrigir o problema do trabalho anterior,
Verde & Visairo (2001), onde, sendo usados dois sensores a condio existente para
uma soluo da deteco de vazamentos na tubulao s satisfeita se a linha
dividida em trs sees e no mximo dois vazamentos so considerados. Para
contornar esse problema, introduziu um modelo para o fluido discretizando a varivel
espacial em trs sees no uniformes, com contornos desconhecidos, os quais tm
que ser determinados de tal forma que sejam iguais s posies dos vazamentos
reais. Em comparao com o modelo anterior, este trabalho elimina o erro introduzido
pelo desvio da posio do vazamento e resolve o problema de localizao para dois
vazamentos com um nmero reduzido de observadores.
Freitas et al. (2004) apresentaram uma avaliao do filtro de Kalman estendido
para estimao de parmetros do processo de nvel de lquido de 3 ordem. O sistema
estudado constitudo de trs tanques acoplados, interligados por vlvulas. O balano
de massa que rege o sistema resulta num modelo no-linear, devido no linearidade
causada pelos termos de vazo, que so dependentes das vlvulas. Inicialmente
linearizaram o sistema em torno do ponto de operao e obtiveram o modelo em
espao de estados. Ento, o projeto do filtro de Kalman estendido focalizou a
determinao das matrizes de covarincia Q e R, sendo que a matriz R foi
determinada experimentalmente, e a maior dificuldade foi a determinao de Q. O
filtro de Kalman estendido, utilizado para estimar os parmetros das quatro vlvulas e

as trs alturas de gua nos reservatrios desse sistema, apresentou bons resultados,
no entanto, sujeito a efeitos no previstos no modelo utilizado no projeto, resultou em
parmetros com algumas discrepncias.
Verde (2005) apresenta uma nova verso para o detector e localizador de
mltiplos vazamentos em tubulaes utilizando um gerador residual no-linear. Assim
como em Verde (2003), nesse trabalho o autor mantm a discretizao da varivel
espacial em trs sees no-uniformes de tamanhos desconhecidos. Desta forma,
cada vazamento ou falha envolve dois parmetros desconhecidos no modelo do
fluido, a vazo de vazamento e sua localizao. Para contornar esse problema, o
autor acopla um estimador com um gerador residual, portanto, em condies normais
o sistema de monitoramento procura continuamente por um vazamento, considerando
todas as posies possveis na tubulao. Quando o vazamento detectado, uma lei
disparada para estimar a posio do vazamento, considerando restries fsicas em
estado estacionrio e minimizando o erro de sada do gerador residual. Assim, com
esse trabalho, o autor reduz o nmero de parmetros que precisam ser identificados
para isolar dois vazamentos numa tubulao.

5.4 Medio de vazo

Uchiyama & Hakomori (1983) apresentaram um mtodo de medir a vazo
instantnea de escoamento transiente estimando o perfil de velocidade do fluxo. A
estimao formulada como um problema discreto de Filtro de Kalman, onde a
dinmica do perfil de velocidade, que governada por uma equao diferencial parcial
linear, aproximada usando um modelo finito. Foi utilizado um medidor de velocidade
instantnea tipo laser Doppler.
Atamanand & Konnur (1999) abordaram a relao entre a presso diferencial
produzida por uma vlvula de controle e o fluxo atravs dela como um tipo de medidor
de vazo. Foi desenvolvida uma relao para isto baseado na equao para
capacidade da vlvula de controle (C
v
) para diferentes posies de vlvula. Foi feita
tambm uma anlise de erro para a expresso na tentativa de melhorar o nvel de
preciso.

A vazo M atravs de um medidor de vazo de presso diferencial
convencional dada por:
dp C M
v
= (85)
onde C
v
o coeficiente de descarga e dp a presso diferencial obtida atravs do
medidor. Para vlvula completamente aberta e fluido compressvel, a equao
relacionando a capacidade da vlvula vazo, presso diferencial atravs da vlvula,
presso esttica (p), temperatura (T) na linha, fator de expanso (Y), fator de
compressibilidade (z) e a densidade especfica (G ) :
x
Tz G
NPY
M
C
v
= (86)
onde x =dp/p e N uma constante numrica que deve ser usada em unidades
apropriadas. O valor de C
v
varia com a abertura da vlvula. A partir dessas duas
equaes, pode-se obter:
Tz G
x
NPYC M
v
= (87)
Da equao acima, conclui-se que a vazo pode ser calculada para uma
abertura particular de vlvula se o C
v
e os demais parmetros forem substitudos. O
valor de C
v
determinado para vrias aberturas de vlvula em laboratrio. A presso
diferencial, presso esttica, temperatura e posio da vlvula de controle tambm
so medidas. Os autores fizeram esse estudo utilizando um duto experimental de
gua e vlvula de 25 mm de dimetro interno.
A anlise do erro realizada na Equao 59 leva ao erro mximo absoluto na
vazo usando esse mtodo, segundo Inst. Stand. Organ (apud ATMANAND e
KONNUR, 1999):
T
T
dp
dp
C
C
p
p
M
M
v
v

+
2
1
2
1
2
1
(88)
Dessa equao pode ser visto que a maior componente de erro C
v
, sendo
que essa contribuio devida a mais de um fator. Uma das fontes o erro de leitura
nos dados de posio de vlvula armazenado no sistema, no entanto pode ser

negligenciado por ser muito pequeno. Outro erro vem da determinao do valor de C
v

caracterstico da vlvula. E por ltimo, h o erro na leitura da posio da vlvula, que
depende do transdutor usado.
Neste captulo foram apresentadas as ltimas publicaes relevantes ao estudo
desenvolvido neste trabalho. A seo a seguir apresentar a modelagem matemtica
do escoamento estudado, bem como uma simplificao da modelagem e a ferramenta
para estimao da vazo.

6 MODELAGEM MATEMTICA

Nesta seo ser apresentado o modelo de escoamento de fluidos no-linear,
tomado como base para o desenvolvimento de um modelo linearizado. Alm disso,
ser apresentada uma outra abordagem de uso do modelo no-linear, bem como do
linear. Por fim ser mostrado o esquema de observador de estado utilizado para
estimao da vazo.

6.1 Detalhamento do Modelo de Escoamento em Espao de Estado

6.1.1 Modelo de Escoamento No-linear

A simulao dinmica do escoamento transiente de fluidos implica na resoluo
de um sistema de equaes diferenciais parciais no-lineares no tempo e no espao.
Neste trabalho foram utilizadas as equaes do modelo de escoamento
mostradas no captulo Descrio Terica, discretizadas atravs do mtodo de
diferenas finitas centrais, na forma mostrada na Figura 22, como em Isermann
(1984).

Figura 22. Representao dos estados discretos na tubulao
Resulta o seguinte sistema de equaes discretizadas:
i i
1 i
1 i 1 i 1 i
M M
p
) p (p a M
+
+ =
&
2 ,..., 4 , 2 = n i (89)
p
0

M
0
p
1

M
2

p
3

M
4
M
n
M
n-2
p
n
p
n-1
p
n-3

) (
1 1 2 +
=
i i i
M M a p& 1 ,..., 3 , 1 = n i (90)
Nos extremos, utiliza-se:
0 0
0
0 1 10 0
M M
p
) p (p a M + =
&
(91)

n n
n
1 n n 10 n
M M
p
) p (p a M + =

&
(92)
onde:
x
A
a
=
1
;
x
A
a
=
2
10
;
x A
b
a
=
2
2
;
2
2
2dA
b
= ;
n
L
x
2
=
M
&
- derivada temporal da vazo mssica de fluido (
t
M
);
M - vazo mssica de fluido (kg/s);
p& - derivada temporal da presso;
p presso (Pa);
L comprimento da tubulao (m);
D dimetro da tubulao (m);
A rea seo transversal da tubulao (m);
fator de frico;
b velocidade do som (m/s);

No sistema resultante aps a discretizao espacial, obtm-se menos
equaes do que incgnitas. Para resolver o sistema necessrio reduzir a zero o
nmero de graus de liberdade. A abordagem proposta incorporar ao modelo as
equaes de queda de presso nas vlvulas. A seguir apresentada a descrio
desse procedimento.
Como visto em Atamanand & Konnur (1999), a vazo M atravs de um medidor
de vazo de presso diferencial convencional dada por:
p C M = (93)
onde:
C - coeficiente de vlvula

p - queda de presso atravs da vlvula
Levando em conta a discretizao e a posio das vlvulas na tubulao, na
Figura 23, a Equao (93) pode ser escrita como:
( )
0 0 0
p p C M
in
= (94)
( )
ex n n n
p p C M = (95)
onde:
p
in
presso na entrada da vlvula 1
p
0
presso na sada da vlvula 1
p
n
presso na entrada da vlvula 2
p
ex
presso na sada da vlvula 2
C
0
coeficiente da vlvula montante
C
n
coeficiente da vlvula jusante

Figura 23 - Esquema da tubulao e medies disponveis
Essas equaes so normalmente utilizadas como condio de contorno para
resolver o sistema discretizado. Neste trabalho elas so manipuladas de forma a
serem inseridas nas equaes de balano, de forma a eliminar
0
p e
n
p , inserindo p
in
,
p
ex
, a
m
e a
j
, nas equaes do modelo. Explicitando-se (94) e (95) em termos de
0
p e
n
p , fica:
2
0
2
0
0
C
M
p p
in
= (96)
2
2
n
n
ex n
C
M
p p + = (97)

Assim, possvel inserir as Equaes 69 e 70 em 64 e 65. As novas de
equaes dos extremos da tubulao, aps a incorporao das equaes de vlvula
ficam da seguinte forma:
+ + =
0 0
2
0
2
0
in
2
0
2
0
in 1 10 0
M M
C
M
p
)
C
M
p (p a M
&
(98)
+
+ + =
n n
2
n
2
n
ex
1 n
2
n
2
n
ex 10 n
M M
C
M
p
) p
C
M
(p a M
&
(99)
A partir das Equaes (89) e (90), juntamente com (98) e (99), podese
resolver o modelo como um sistema de equaes determinado.
O objetivo de inserir as equaes de vlvula no modelo de escoamento,
representado pelas equaes discretizadas (89), (90), (91) e (92) obter um modelo
no-linear onde as variveis necessrias para o clculo do sistema sejam:
1. abertura da vlvula montante (a
m
),
2. abertura da vlvula jusante (a
j
),
3. presso medida no sensor anterior vlvula montante (p
in
),
4. presso medida no sensor posterior vlvula jusante (p
ex
).

Desta forma, necessrio obter um modelo com as aberturas de vlvulas
explicitadas.Considerando C uma funo da abertura da vlvula como segue:

C =C
v
A (100)
onde,
C
v
coeficiente de vazo
A - rea do orifcio da vlvula

Pode-se relacionar a rea do orifcio(A), que, neste caso, a rea de abertura
de vlvula, com a informao de porcentagem de abertura (a
m
ou a
j
) da seguinte
forma:
100
* vlvula da interna rea
, j m
a
A = (101)
Substituindo a relao (101) em (100):
C =C
v
*
100
* vlvula da interna rea
, j m
a
(102)
Sendo rea interna da vlvula e C
v
constantes, pode-se dizer que:
C =k*
j m
a
,
(103)
Desta maneira, tem-se a relao que identifica a entrada de a
m
e a
j
no modelo,
que, completo, fica:

i i
1 i
1 i 1 i 1 i
M M
p
) p (p a M
+
+ =
&
2 ,..., 4 , 2 = n i (104)
) (
1 1 2 +
=
i i i
M M a p& 1 ,..., 3 , 1 = n i (105)

( )
( )

+ =
0 0
2
m
2
0
in
2
m
2
0
in 1 10 0
M M
ka
M
p
ka
M
p p a M
&
(106)
( )
( )

+
+
=
n n
2
j
2
n
ex
2
j
2
n
1 n ex 10 n
M M
ka
M
p
ka
M
p p a M
&
(107)
Com as condies iniciais, dadas pelo clculo do modelo em estado
estacionrio, onde se considera que as vlvulas montante e jusante esto abertas,
o sistema pode ser calculado.

Como foi descrito no captulo Reviso Bibliogrfica, vrios autores utilizaram o
mtodo de diferenas finitas diretamente nas equaes diferenciais parciais,
discretizando no espao primeiramente e usando um mtodo de escolha para a
resoluo no tempo. No caso deste trabalho, repetiu-se o procedimento no espao,
utilizando diferenas finitas centrais. Para a resoluo no tempo foi utilizado o mtodo
de Runge-Kutta modificado do software Matlab, chamado ode23s. Essa rotina
baseada na frmula de Rosenbrock de ordem 2, um mtodo implcito de um passo
que resolve problemas que apresentam variaes muito grandes nos autovalores,
como o considerado aqui.

6.1.2 Modelo de Escoamento Linear

Uma operao normal do escoamento em tubulaes pode ser em torno do
ponto de equilbrio e os sinais podem ser considerados pequenos sinais em torno do
equilbrio. Sendo assim, possvel aproximar o sistema no-linear por um sistema
linear, e este equivalente ao sistema no-linear considerado dentro de um conjunto
limitado de operaes.
O processo de linearizao utilizado tem como base o desenvolvimento da
funo no-linear em uma srie de Taylor em torno do ponto de operao e a
reteno somente do termo linear. Seguindo esse procedimento, o modelo de
escoamento no-linear, representado pelas equaes (89), (90), (91), (92), foi
convertido a um modelo linear com parmetros linearizados. Os parmetros
linearizados relacionam a queda de presso na vlvula com a vazo, descrito pelas
equaes (94) e (95). O termo linearizado pode ser apresentado genericamente como
2
. Alm deste, tambm foi necessrio linearizar o termo em
1 i
i i
p
M M
presente nas
equaes (104), (106), (107). Esse termo, para fins da linearizao tambm se
apresenta como
2
, j que foi adotada como hiptese vlida, o sentido do
escoamento ser sempre na direo positiva.

Tomando-se por base a definio para sistema no-linear cuja sada y uma
funo de duas entradas, x
1
e x
2
, a aproximao linear desse sistema pode ser obtida
ao expandi-lo em uma srie de Taylor em torno do ponto normal de operao
1
x ,
2
x ,
mostrado em Ogata (2003), mas retendo somente o termo linear:
( ) ( )
+
= = = =
2 2
,
2
1 1
,
1
2 1
2 2 1 1 2 2 1 1
) , ( x x
x
f
x x
x
f
x x f y
x x x x x x x x
(108)
Ento, com a Equao (108), linearizando em torno do estado estacionrio,
denotado como ee, tem-se :
2
ee
2
ee
ee
x ee
2
(109)
Utilizando a aproximao, obtida em (109), nos termos
2
0
2
0
C
M
, e
2
2
n
n
C
M
fica:
2
0
4
0
2
0
0
0
0
2
0
2
0
2 C
C
M
M
C
M
C
M
ee
ee
ee
ee
, (110)
2
4
2
2
2
2
n
nee
nee
n
nee
nee
n
n
C
C
M
M
C
M
C
M
(111)
Substituindo a aproximao dada por (109) em
1 i
i i
p
M M
, obtm-se:
1
2
) 1 (
2
) 1 ( 1
2

i
ee i
iee
n
ee i
iee
i
i i
p
p
M
M
p
M
p
M M
(112)
Substituindo essa aproximao nas equaes 110 e 111 em 96 e 97, fica:
2
0 4
0
2
0
0 2
0
0
0
2
C
C
M
M
C
M
p p
ee
ee
ee
ee
in
+ = (113)
2
4
2
2
2
n
nee
nee
n
nee
nee
ex n
C
C
M
M
C
M
p p + + = (114)
E, inserindo (112) nas equaes do modelo (104), (106) e (107), obtm-se um
modelo de escoamento linear, que representado em espao de estados fica na forma:

Bu x A x
L
+ = & (115)
u H x F y
L
+ = (116)
sendo:
o vetor de estado dado por : [ ]
1
1 1 0
+
=
n T
n n
M p p M x K ,
o vetor de entradas: [ ]
4 2 2
0
=
T
ex n in
p C C p u ,
e a sada:
=
n
p
p
y
0
.
A matriz A
L
:

10
2 2
1
1 1
2 2
10
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0
0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
a
a a
a
a a
a a
a
A
L
O O O M M
L
L
L
,

onde
2
0
2
0
3
0
0
0
2
0
0 10
2 2 2
ee ee
ee
ee
ee
ee
ee
C p
M
p
M
C
M a
+ + = ,

2
1
2
2
ee
ee
p
M
= ,
ee
ee
p
M
1
2
2
= ,

2 2
3
2
10
2 2 2
nee nee
nee
nee
nee
nee
nee
C p
M
p
M
C
M a
+ + =

=
2
2
10
4 2
4
0
4
0
2
0 10
4
0
2
0
4
0
4
0
2
0 10
2
0
2
0
10
0 0
0 0 0 0
0 0
nee
nee
nee nee
ee
ee
ee
ee ee
ee
ee
ee
ee
ee
p
M
a
C p
M
C
M a
C p
M
C
M a
p
M
a
B
M M M M

=
2
2
0
0
2
0 0
0 0
2
nee
nee
ee
ee
L
C
M
C
M
F
L
L
,
=
1 0 0
0 0 1
4
2
4
0
2
0
nee
nee
ee
ee
C
M
C
M
H
A partir de condies iniciais, dadas pelo clculo do estado estacionrio onde
se considera as vlvulas montante e jusante completamente abertas, o sistema
calculado. Esse sistema linear resolvido pelo mesmo mtodo do modelo no-linear.
Com o intuito de obter um modelo linear para determinar os estados em toda a
extenso de abertura da vlvula, e no somente em torno de um nico ponto de
linearizao, foram determinados diversos pontos de operao, caracterizados pela
abertura de vlvula, em torno dos quais o modelo foi linearizado. Desta forma foram
obtidas faixas de operao, e para cada uma, um modelo correspondente, na forma
apresentada em (115) e (116).

6.2 Observador de estados

O observador um subsistema reconstrutor do vetor de estados da planta. O
modelo matemtico do observador basicamente o mesmo da planta, exceto por um
termo adicional que incorpora o erro de estimao para compensar as incertezas nas
matrizes A
L
e B e a ausncia do erro inicial. O erro de estimao ou erro de
observao a diferena entre a sada medida e a sada estimada, Ogata (2003).
O primeiro passo para projetar um observador de estados determinar se o
sistema observvel, considerando que o objetivo estimar variveis no
mensurveis atravs das variveis que podem ser medidas diretamente.
O sistema considerado completamente observvel se cada transio do
estado for capaz de atingir cada componente do vetor de sada.
Considerando o sistema em espao de estados linearizado obtido:

+ =
+ =
Hu x F y
Bu x A x
L
L
&
(115), (116)
onde:
x vetor de estados (vetor n)
u vetor de entradas (vetor r)
y vetor de sada (vetor m)
A
L
matriz n x n
B matriz n x r
F
L
matriz m x n
H matriz m x r

O sistema determinado em (115) e (116) observvel, uma vez que o posto da
matriz de observabilidade n x nm:

[ ]
T
L
n T
L
T
L
T
L
T
L
F A F A F
1
) (

M L M M , (117)
n.

A partir dessa concluso, foi possvel partir para o projeto do observador de
estados.
Foi projetado um filtro de Kalman para sistema contnuo:
Gw Bu x A x
L
+ + = & (118)
+ + + = Dw Hu x F y
L
v (119)
As variveis aleatrias w e v representam o rudo do processo e rudo de
medida, respectivamente. Assume-se que ambos so independentes, com mdia
zero, e de distribuio normal
, ( ) ( 0 N w P Q)
, ( ) ( 0 N P v R)
onde Q a covarincia do rudo do processo e R a covarincia do rudo das
medidas, que, neste trabalho, so assumidas como constantes e determinadas como
matrizes identidade.

Foi utilizada para o clculo a rotina de filtro de Kalman do Matlab, que minimiza
o erro de covarincia em regime permanente:
( )( ) [ ]
T
t
x x x x E P lim =

, (120)
e determina o ganho de Kalman com as matrizes de covarincia, atravs da equao
de Riccati, destacada em (121):
0 = + + Q X XBB XA X A
T T
(121)
A equao do observador fica na forma:
) (
Du x C y K Bu x A x
L
/ + + = & (122)
Com as matrizes de covarincia e as matrizes do sistema determinadas para
cada faixa, possvel, obter ganho de Kalman para cada uma das faixas de
linearizao do modelo, ou seja, para todo estado estacionrio linearizado, h um filtro
de Kalman projetado.
O observador de estados pode ser esquematizado da forma apresentada na
Figura 24, onde a sada do modelo no-linear, utilizada como referncia, e a sada do
modelo linearizado so comparadas e a diferena ponderada atravs do ganho de
Kalman e realimentada ao sistema.

Figura 24 - Esquema de observador de estado

p
in
a
m
a
j
p
ex

Modelo No-linear

Modelo Linearizado
+
-
K
u
y

7 UNIDADE EXPERIMENTAL

Nesta seo ser detalhada a montagem do experimento cujo objetivo validar
o uso das medidas de presso nos extremos da tubulao conjuntamente com a
medida de abertura de vlvula, como um meio de se obter a vazo do sistema. Ser
mostrada tambm a definio de parmetros relevantes aos modelos de escoamento.

7.1 Descrio do sistema

Foi montada uma tubulao para escoamento de fluido no Laboratrio de
Controle de Processos (LCP/ENQ/UFSC) para ser usada como base para a
simulao de escoamento de fluido e validao do modelo de estimao de vazo
proposto.
O sistema de vazo montado consiste de uma tubulao de PVC de dimetro
de 1, com um reservatrio de 250 L instalado nos extremos da tubulao, compondo
um circuito fechado. A gua do reservatrio suprida tubulao atravs de uma
bomba centrfuga da marca Schneider com potncia de 1,5 cv. Est instalada em
cada extremidade do duto uma vlvula de controle, sendo que cada uma tem duas
tomadas de presso, antes e aps. Os dois sensores de presso que esto instalados
ao redor da vlvula Montante fornecem medidas de presso denominadas p
in
, e p
0

correspondendo ao sensor instalado antes da vlvula e aps a vlvula montante,
respectivamente, como pode ser visto na Figura 25. Tambm pode ser vista a vlvula
jusante com um medidor de presso localizado anteriormente a ela, que fornece
uma medida chamada p
n
, e o sensor logo aps fornece p
ex
.

Bomba
Vlvula montante (1) Vlvula jusante (2)
Sensor de presso (Pin)
Sensor de presso (P0)
Sensor de presso (Pex)
Sensor de presso (Pn)
Hidrmetro
Reservatrio

Figura 25 - Esquema do experimento montado
O conjunto 1 (vlvula montante e seus dois sensores de presso) est
localizado a uma distncia de aproximadamente 5 metros da bomba, no intuito de
reduzir a turbulncia causada pela mesma, que poderia aumentar o rudo nas
medidas. O conjunto 2 (vlvula jusante e os dois sensores) fica igualmente
localizado a 5 metros de trecho reto de qualquer acidente na tubulao, com o intuito
de minimizar os efeitos de turbulncia nos sensores.
Alm disso, o sistema tambm possui um hidrmetro para aferio da vazo
em estado estacionrio. Outro item relacionado vazo instalado na tubulao uma
placa de orifcio, que utiliza sensores idnticos aos instalados antes e aps as
vlvulas.

7.2 Caracterizao da tubulao

Os tubos utilizados no sistema so de PVC de dimetro externo de 32 mm,
com espessura de parede de 2 mm, e 6 m de comprimento cada, totalizando 77 m de
comprimento, sendo 53 m entre as vlvulas. As caractersticas do PVC, relevantes
modelagem, so:
Mdulo de Poisson ( ) 0,46
Mdulo de Elasticidade 3,45 GPa

7.3 Caractersticas do fluido

O fluido utilizado no sistema, por simplicidade, foi gua cujas caractersticas:
Viscosidade ( ) =1,0.10
-3
Ns/m
2
,
3
Densidade ( ) =997 kg/m
3
,
O fator de atrito foi obtido experimentalmente.
O nmero de Reynolds permaneceu na faixa turbulenta: 10000<Re<80000.
Foi considerado fluxo isotrmico temperatura de 25C.
A velocidade do som pode ser calculada de acordo com a Equao (24),
apresentada anteriormente:
( )( ) [ ]
1
2
1 c e D E K
K
b
+
=

(24)
Como a tubulao considerada de parede fina e elstica, j que 16 = e D , e
ancorada somente no extremo inicial, pode-se calcular
1
c de acordo com a Equao
(25):
( )

+
+ + =
2
1 1
2
1

e D
D
D
e
c (23)

A partir das Equaes (24) e (25) e das caractersticas do fluido e do tubo,
obtm-se = b 394 m/s.
A Figura 26 mostra o sistema de escoamento montado, indicando as tomadas
de presso e a localizao da placa de orifcio.
A Figura 27 mostra a instalao de um ponto de vista mais geral, incluindo a
bomba e o reservatrio, bem como o quadro de comando das vlvulas.

3
Dados obtidos de Wylie, Streeter e Suo (1993), Apndice B, Tabelas B-1 e B-2

Figura 26 - Tomadas de presso
p
ex
p
0
p
in
p
n

2
1
Placa de orifcio
Sentido do fluxo
8
9

Figura 27. Unidade experimental

7.4 Especificao dos Equipamentos

7.4.1 Placa de Orifcio

Para a quantificao da vazo em regime permanente e transiente, foi instalada
uma placa de orifcio localizada logo aps a vlvula jusante, como visto na Figura
26. Foram confeccionadas trs placas de dimetro de orifcio diferentes, Figura 28, de
forma a possibilitar a escolha da presso diferencial causada mais apropriada, na
prtica. A placa utilizada tem dimetro de orifcio de 1,5 cm.

Figura 28 - Placas de Orifcio

A seguir apresentada a curva de aferio da placa de orifcio utilizada, que
consiste na curva de vazo real versus a diferena de presso causada.
0,0
0,2
0,4
0,6
0,8
1,0
1,2
1,4
1,6
1,8
0 5000 10000 15000 20000 25000 30000 35000 40000 45000
Diferencial de presso (Pa)
V
a
z
o

(
k
g
/
s
)

Figura 29 Curva de calibrao da placa de orifcio
O valor do coeficiente de descarga, calculado segundo a Equao (33), de
0,72 0,02.

7.4.2 Vlvulas de controle

Foram utilizadas duas vlvulas gaveta de duas vias, de bronze, com dimetro
de 1, com conexo rosqueada, Figura 30. Nelas foi acoplado um motor de passo
montado no Departamento de Automao e Sistemas da UFSC.
De forma a permitir alguma preciso na posio da haste da vlvula, a faixa de
abertura foi dividida em 170 voltas, ou seja, o trajeto de 0 at 100 %, corresponde a
170 voltas da haste, o que torna possvel um ajuste mais fino da posio desejada. No
programa de comando das vlvulas possvel ajustar o tempo de cada volta, no caso
deste trabalho foi utilizado 0,1 s.
As vlvulas esto posicionadas uma em cada extremidade do duto, como
mostrado na Figura 26, e tm tomadas de presso montante e jusante, a fim de se
obter a presso diferencial causada pela vlvula.

Figura 30 - Vlvula de controle da extremidade da tubulao

7.4.2.1 Caracterstica da Vlvula

A caracterstica da vlvula definida como a relao entre a vazo atravs
dela e a posio da haste, variando ambas de 0 a 100%. Na Figura 31 apresentada
a caracterstica da vlvula jusante, que foi determinada experimentalmente.
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Deslocamento (%)
V
a
z
o

(
%
)

Figura 31 Caracterstica da vlvula

Como visto na Figura 31, a vlvula jusante tem caracterstica de vazo de
abertura rpida, pois produz uma grande vazo com pequeno deslocamento da haste
da vlvula. A curva basicamente linear para a primeira parte do deslocamento, com
uma inclinao acentuada. A vlvula introduz uma grande variao na vazo quando
h pequena variao na abertura desta vlvula, no incio da faixa. Apresenta um
grande ganho em baixa vazo e um pequeno ganho em grande vazo. A vlvula de
abertura rpida est praticamente aberta a 40 %.

7.4.2.2 Caracterstica instalada

A caracterstica da vlvula instalada se refere vlvula em operao real,
com uma queda de presso varivel e interagindo com as influncias no
consideradas no projeto. No caso da vlvula jusante, essa caracterstica
apresentada na Figura 32.
0,0E+00
5,0E+04
1,0E+05
1,5E+05
2,0E+05
2,5E+05
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Abertura (%)
P
r
e
s
s
o

d
i
f
e
r
e
n
c
i
a
l

(
P
a
)

Figura 32 Caracterstica da vlvula instalada jusante

Quando a vlvula est instalada na tubulao do sistema, a queda de presso
atravs dela varia quando h variao de presso no resto do sistema. A instalao
afeta substancialmente a caracterstica da vlvula.
(aberta) (fechada)

A caracterstica da vlvula instalada depende da caracterstica inerente, ou a
caracterstica para a vlvula com queda de presso constante e com 100% de
abertura, e da relao da queda de presso atravs da vlvula com a queda de
presso total do sistema. Segundo Ribeiro (1999), o comportamento da vlvula
instalada se desvia muito da curva terica, pois h no linearidades no atuador da
vlvula e na curva da bomba.

7.4.2.3 Coeficiente de vazo (C
v
)

O clculo do C
v
da vlvula se baseia no conhecimento da vazo e na equao
de Bernoulli.
A equao para dimensionar uma vlvula para gua :
p A C M
v
=
onde: M vazo (kg/s)
A rea interna de abertura da vlvula (m)
p - queda de presso atravs da vlvula (Pa)

A Figura 33 apresenta o coeficiente de vazo da vlvula montante e
jusante. Nota-se que nos valores extremos de abertura (100% e 3%), o coeficiente se
afasta do esperado
4
, onde C
v
parte do menor valor, para vlvula fechada, e cresce
com o aumento da abertura, at atingir o seu maior valor em 100 % (aberta). Como
ser visto mais adiante, o diferencial de presso mnimo, na regio de 100% de
abertura, e assim o sinal se mistura com o rudo, tornando consideravelmente
impreciso quantificar o verdadeiro diferencial de presso. Da mesma forma, para a
abertura de 3%, impreciso o clculo do C
v
, considerando-se o nvel de rudo nessa
regio.

4
Comportamento apresentado no Apndice C de Wylie, Streeter e Suo (1993).

0
10
20
30
40
50
60
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Abertura (%)
C
v
Exp.1 - Cv_montante
Exp.1 - Cv_jusante

Figura 33 - Coeficiente de vazo de vlvula
Considera-se confivel, para fins de anlise, a regio de 47% a 6%, e ento o
coeficiente de vazo fica como mostrado na Figura 34. Em (a), o comportamento do
C
v
, desconsiderando os extremos, fica como esperado. Em (b), nota-se o aumento de
C
v
com o Reynolds, ou seja, com o aumento da vazo, o C
v
, que neste caso,
corresponde ao coeficiente de descarga (C
d
) da placa de orifcio, tambm aumenta.
30
35
40
45
50
55
0 10 20 30 40 50
Abertura (%)
C
v
30
35
40
45
50
55
20000 30000 40000 50000 60000 70000
Reynolds
C
v
Figura 34 Coeficiente de vazo da vlvula jusante: (a) em relao abertura, (b) em
relao ao nmero de Reynolds

(fechada) (aberta)

7.4.2.4 Histerese

A situao onde o processo de abertura da vlvula no corresponde ao
fechamento denominada histerese. A Figura 35 apresenta a histerese da vlvula
obtida experimentalmente.

0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Abertura (%)
V
a
z
o

(
%
)

Figura 35 Histerese

7.4.3 Quadro de comando das vlvulas

Cada uma das duas vlvulas de controle instalada comandada atravs da
placa mostrada na Figura 36 (a), confeccionada no DAS/UFSC. Em (b), pode-se ver,
alm do comando das vlvulas, tambm a fonte de alimentao do quadro, e a chave
de liga-desliga da bomba centrfuga.

Figura 36 (a) Detalhe da placa de comando de uma vlvula, (b) quadro de comando
das vlvulas

7.4.4 Placa Mnica

A Placa Mnica uma placa de controle de aquisio de dados multivarivel,
de baixo custo desenvolvida no Laboratrio de Controle de Processos (LCP) do
Departamento de Automao e Sistemas (DAS/UFSC). A Figura 37 mostra uma
fotografia da placa e indicaes de cada uma de suas partes.
A placa Mnica tem como principal finalidade direcionar e compatibilizar os
dados de entrada e sada do microcomputador, estabelecendo, desta forma, uma
ligao entre o computador e o processo.
Os componentes bsicos da placa so: 3 conversores A/D de 10 bits, 3
conversores D/A de 10 bits, dois canais de sada PWM e 2 portas de sada digital e 3
portas de entrada digital.

Os canais de entrada e sada digitais permitem a comunicao com qualquer
dispositivo externo que opere desta forma como, por exemplo, mdulos digitais de
controle, rels, entre outros.
A comunicao entre computador e placa de aquisio feita atravs de um
cabo que conecta a porta paralela do computador ao microcontrolador PIC, e troca
dados atravs de um protocolo especial desenvolvido especialmente para esse fim.

Figura 37 - Placa Mnica
Fonte: Bittencourt (2002).

O microcontrolador da placa o PIC16F877 (Microchip), cuja velocidade de
operao DC 20 MHz. H um capacitor de 10F para reduzir rudos provenientes
da alimentao (5 volts). Esta alimentao obtida de um regulador de tenso
alimentado com 12 volts.
Possui um driver Matlab/Simulink para comunicao com a placa de aquisio
de dados. O driver constitudo basicamente de algumas bibliotecas escritas em C e
compiladas atravs da funo mex do Matlab 5.x.

7.4.5 Sensores de Presso

As medies de presso obtidas experimentalmente (p
in
, p
0
, p
n
, p
ex
) foram
realizadas atravs do uso de transdutores de presso diferencial da srie MPX5700
da Motorola (Figura 38), que so sensores piezoeltricos. Esses sensores so
constitudos de um material slido acoplado a eletrodos metlicos. Quando o material
piezoeltrico se deforma, por compresso, expanso ou toro, uma carga eltrica
gerada, produzindo uma diferena de potencial entre os eletrodos, sendo esta carga
proporcional deformao do material. A diferena de potencial gerada amplificada,
gerando o sinal de sada do sensor.
O sensor trabalha sob uma presso de 15 a 700 kPa, e a sada um sinal de
tenso na faixa de 0,2 a 4,7 V. O erro mximo indicado pelo fabricante 2,5%. Esse
sensor encontra-se em maiores detalhes na folha de dados do fabricante no Anexo A.

Figura 38. Sensor de presso

7.4.6 Borneira para sensores

Os sensores de presso apresentados foram instalados sobre a borneira
mostrada na Figura 39, projetada e confeccionada no DAS/UFSC, para fazer a
comunicao dos sensores com a placa de aquisio de dados. Pode-se ver na
Figura 39 os sensores instalados e acoplados aos tubos que comunicam a presso da
tubulao aos sensores. O sensor zero corresponde s tomadas de presso da placa

de orifcio, desta forma as duas entradas de presso esto conectadas. Os sensores
1, 2, 3 e 4 se relacionam com as tomadas das vlvulas, sendo mantida uma das
entradas do sensor desocupada sendo utilizada como referncia. A Figura 40 mostra
a borneira do lado contrrio ao mostrado na Figura 39, onde se visualiza a forma de
fixao e comunicao dos sensores. A placa envia as leituras de presso aquisio
de dados, e o computador recebe e arquiva continuamente as leituras.

Figura 39. Borneira dos sensores de presso lado 1

Figura 40. Borneira dos sensores de presso lado 2

7.4.7 Programa de comando das vlvulas

Para o controle das vlvulas instaladas na tubulao experimental, foi
utilizado o mdulo simulink do Matlab. Como pode ser visto na Figura 41, h um bloco
para a determinao da abertura de cada vlvula pelo usurio, chamado SP Posio
Vlvula Montante e SP Posio Vlvula jusante. Nesses blocos, o valor inserido
pode variar de 0 a 100 %. O comando dado nessa tela enviado s vlvulas e
armazenado em um arquivo chamado abertura_vlvula.mat. Os blocos que
permitem a programao de linhas de comando, os blocos Montante e J usante, so
responsveis pelo envio da manipulao desejada das vlvulas. Neles est
configurado o parmetro referente velocidade de deslocamento da haste, que pode
ser alterado de acordo com a necessidade.

Figura 41 - Tela do simulink de manipulao das vlvulas
A Figura 42 apresenta a tela do Simulink onde so lidas as presses da
tubulao atravs do toolbox desenvolvido para a placa Mnica, j anteriormente
mencionado na descrio da placa. As leituras so obtidas como sinal de tenso,
variando de 0,2 a 4,7 V, sendo ento filtradas no atravs do bloco Filtro, que consiste
de um filtro passa-baixa do tipo Butterworth de ordem 5, cuja freqncia de corte foi
fixada em 0.2 (escala de 0 a 1). A magnitude da resposta do filtro Butterworth
maximamente plana na banda passante e monotnica no global.

O sinal filtrado convertido em presso atravs de uma relao linear nos
blocos converso tenso ->presso, e ento no caso das presses das vlvulas,
armazenado em arquivos chamados, vmontantef.mat e vjusantef.mat. J no caso
da presso diferencial, lida atravs do CAD_Mnica0, a sequncia a mesma das
presses, com um passo a mais, que a funo que relaciona a presso diferencial
com a vazo, atravs da equao de Bernoulli para orifcio e com o C
d
, estimado na
seo 7.4.1. Aps esse clculo, a vazo armazenada no arquivo placa1.mat.
Todos esses dados so armazenados em forma matricial, onde a primeira coluna o
tempo da simulao e a segunda a varivel de interesse, seja presso ou vazo.

Figura 42 Tela do Simulink de leitura dos dados de presso
Os instrumentos e equipamentos, descritos nesta seo, foram utilizados na
validao do modelo de estimao de vazo detalhado no captulo anterior. A seguir,

sero apresentados os resultados obtidos com a resoluo do modelo, comparado ao
que se obteve experimentalmente sob as mesmas condies.

8 RESULTADOS E DISCUSSES

Esta seo apresenta a descrio e os resultados obtidos a partir das
simulaes dos modelos no-linear, linear e observador descritos anteriormente.
Estes resultados sero mostrados na forma grfica comparativamente com os
experimentos realizados em condies correspondentes, tambm apresentados
anteriormente.

8.1 Implementao

Com o objetivo de implementar os modelos descritos no captulo anterior, bem
como possibilitar o estudo do comportamento dinmico de fluidos em escoamento e
analisar a viabilidade da utilizao de um observador de estados para estimar a vazo
em tubulaes, foi criado um simulador em ambiente computacional MatLab 6.0
(MathWorks).

8.1.1 Modelo no-linear

O programa desenvolvido para a simulao do modelo no-linear segue a
seguinte seqncia:
1. Definio das caractersticas do sistema fsico (comprimento do tubo,
dimetro, densidade, viscosidade, velocidade do som);
2. Definio do intervalo de discretizao espacial;
3. Clculo das constantes das equaes do modelo no-linear (a
1
, a
2
, a
10
)
;

4. Definio das condies iniciais (p
0
, p
n
, M, f);
5. Leitura das entradas a partir do simulink (p
in
, p
ex
, a
m
, a
j;
);
6. Clculo de C
v
atravs da entrada de abertura de vlvula (a
j
);

7. Clculo do estado inicial;
8. Clculo do fator de atrito e atravs da entrada de abertura de vlvula
(a
j
);
9. Clculo do vetor de estados;
10. Clculo do vetor de sada (p
0
e p
n
);

8.1.2 Modelo linear

O programa desenvolvido para a simulao do modelo linear realiza as tarefas
a seguir:
1. Definio das caractersticas do sistema fsico (comprimento do tubo,
dimetro, densidade, viscosidade, velocidade do som);
2. Definio do intervalo de discretizao espacial;
3. Clculo das constantes das equaes (a
1
, a
2
, a
10
);
4. Leitura das entradas a partir do simulink (p
in
, p
ex
, a
m
, a
j;
);
5. Clculo de C
v
atravs da entrada de abertura de vlvula (a
j
);
6. Clculo do fator de atrito e atravs da entrada de abertura de vlvula (a
j
);
7. Clculo das matrizes;
8. Clculo do vetor de estados e vetor de sada (p
0
e p
n
);.

8.1.3 Observador

O programa desenvolvido para o observador de estados rene o modelo no-
linear e linearizado, alm da matriz de ganhos, calculada a partir do filtro de Kalman,
Figura 24.
A resoluo do programa do observador acumula as tarefas j listadas para o
modelo no-linear e linearizado. Ambos so resolvidos simultaneamente, passo a
passo.
1. Resoluo do modelo no-linear e linearizado;

2. Comparao do vetor de sada (clculo do erro);
3. Ponderao do erro (K) e alimentao ao modelo linearizado.

Figura 24 - Esquema de observador de estado

8.2 Resultados Simulados

O modelo proposto foi resolvido, tomando-se como base as caractersticas do
duto experimental montado no Laboratrio de Controle de Processos (ENQ/UFSC).
O desempenho dos algoritmos de simulao dinmica demonstrado atravs
do estudo de caso do sistema de escoamento, descrito no captulo Unidade
Experimental, sendo sujeito a perturbaes na abertura da vlvula jusante. Este
estudo de caso tem o intuito de reproduzir o comportamento estacionrio e dinmico
das variveis de estado, presso e vazo, bem como testar a coerncia das respostas
dos modelos simulados em virtude das manobras da vlvula jusante.

8.3 Discretizao

p
in
a
m
a
j
p
ex

Modelo No-linear

Modelo Linearizado
+
-
K
u
y

Foi realizada anlise de discretizao da malha, visando estabelecer o nmero
de trechos do duto mais adequado para a resoluo do sistema, com o objetivo de
minimizar o erro de estimao e sem aumentar significativamente o tempo
computacional. Foi constatado que no h influncia significativa da discretizao da
malha para o padro de preciso desejado neste trabalho. Foram utilizados trechos de
2 m para a discretizao.

8.4 Experimentos

Todos os experimentos foram efetuados de forma a manter a abertura da
vlvula montante constante e sendo manipulada a abertura da vlvula jusante.
Foram medidas as presses dos sensores localizados antes e depois da vlvula
montante (1), denominadas p
in
e p
0
, respectivamente, alm das presses provenientes
dos sensores situados antes da vlvula jusante (2), p
n
e aps, p
ex
, conforme pde
ser visto na Figura 25 no captulo de Unidade Experimental.
O enfoque do estudo foi dado na operao da vlvula jusante, devido ao fato
que, geralmente, em operao normal de escoamento, o que se deseja a maior
vazo com o menor consumo de energia. Isto obtido mantendo-se a vlvula
montante aberta, causando a menor perda de carga possvel, e movimentando
apenas a vlvula jusante de acordo com a necessidade operacional de presso ou
vazo na linha. Assim, as manobras abordadas aqui foram sempre da vlvula
jusante, mantendo montante aberta.
O conjunto de manobras da vlvula jusante, mostrado na Figura 43, o perfil
de presses na Figura 44 e vazo na Figura 45, foi chamado de experimento 1.
caracterizado pela movimentao escalonada da vlvula jusante, que est
inicialmente aberta, e no decorrer do tempo vai sendo restringida, passando de um
patamar de abertura a outro inferior atravs de perturbaes rampa. A transio entre
cada estado rpida, como pode ser visto nas figuras, e sempre precedida de um
estado estacionrio.

Figura 43 - Manipulao da vlvula jusante - Experimento 1
O perfil das presses medidas na tubulao, mostrado na Figura 44,
condizente com o esperado. As presses medidas atravs dos sensores localizados
imediatamente antes (p
in
) e aps (p
0
) a vlvula montante, registram presses muito
similares, o que corresponde pequena perda de presso devido ao fato da vlvula
montante manter-se aberta durante todo o experimento. A situao do perfil de
presses relacionados vlvula jusante bastante diferente. No comeo da
manipulao da vlvula at 100 s, no notada diferena de comportamento entre as
leituras de presso das vlvulas, ainda que a vlvula jusante, prximo aos 100 s,
encontre-se com 70% de sua abertura. Como foi visto no captulo Unidade
experimental, Figura 32, esse comportamento se enquadra para o tipo de vlvula
utilizado, como foi visto onde se v que a crescente restrio da vlvula causa
significativa diferena na presso somente a partir de aproximadamente 40%. Este
fato pode ser verificado tambm na Figura 44. Com o aumento da restrio da vlvula,
as presses, lidas antes (p
n
) e aps (p
ex
) a vlvula jusante, vo se distanciando, ou
seja, h uma aumento no diferencial de presso causado pela diminuio da rea de
passagem do fluido.

Figura 44 Perfil de presses medidas na tubulao

A Figura 45 mostra a vazo, obtida experimentalmente, diminuindo medida
que a vlvula jusante restringida. Assim como acontece com a presso, somente
h mudana significativa na vazo a partir de grande restrio na vlvula, que ocorre a
partir de 300 s. As leituras de vazo tm mais rudo do que se observa nas presses,
devido existncia de componentes completamente caticos para a velocidade no
escoamento turbulento. (SISSOM e PITTS, 1988, p. 414).

Figura 45 Perfil de vazo medida na tubulao

O experimento 1 se caracteriza por apresentar movimentos rpidos e pequenos
da vlvula jusante. A seguir, apresenta-se o experimento 2, que se caracteriza por
movimentos de maior amplitude, como se v na Figura 46. A vlvula parte de 100%
de abertura e restringida at 18%, aps atingir o estado estacionrio, aberta
novamente at 100%. Logo aps h a repetio desse movimento mostrada apenas
para verificar a reproduo do comportamento. Na seqncia, o movimento da vlvula
vai de 100% at 12%, da mesma forma que em 18%, a abertura mantida at o
estado estacionrio e ento retornando a 100%. Essa manobra efetuada mais uma
vez, confirmando a reprodutibilidade do evento.

Figura 46 - Manipulao da vlvula jusante Experimento 2
A Figura 47 mostra o perfil de presses lidos experimentalmente a partir dos
movimentos de vlvula mencionados. Nota-se que no h diferena de presso
perceptvel entre a tomada anterior (p
in
) e posterior (p
0
) vlvula montante. O
mesmo ocorre com a vlvula jusante em 100% de abertura. O diferencial surge com
os consecutivos fechamentos da vlvula. Percebe-se, tambm, que a presso no
incio da tubulao (p
in
e p
0
) aumentam juntamente com o aumento de p
n
(lida na
tomada anterior vlvula jusante). A presso p
ex
sofre um pequeno declnio ao
mesmo tempo, comportamento esperado para essa operao.

Figura 47 - Perfil de presses medidas na tubulao

As prximas sees mostram o desempenho dos modelos propostos neste
trabalho, frente aos experimentos realizados.

8.5 Modelo no-linear e experimento

O modelo no-linear foi resolvido de acordo com as caractersticas da
tubulao descritas anteriormente e foi sujeito aos transientes da vlvula jusante
apresentados na Figura 43. O modelo utiliza como entradas (u) as medidas de
presso experimentais p
in,
p
ex
, tomadas no sensor anterior vlvula montante (1) e
posterior vlvula jusante (2), alm de a
m
e a
j
, correspondentes abertura de
vlvula montante (1) e jusante (2), respectivamente.

O modelo no-linear, sujeito s perturbaes apresentadas na Figura 43
fornece como perfil de presso (p
n
) ao longo do tempo, o comportamento apresentado
na Figura 48. evidente a transio de estado estacionrio de acordo com a
manipulao da vlvula jusante, e possvel perceber tambm que no h
correspondncia das variveis estimadas e as variveis medidas na tubulao, nos
estados estacionrios. Em virtude disso, tambm no esperada correspondncia
nos transientes. O modelo no-linear foi resolvido utilizando valores mdios para os
coeficientes de vazo das vlvulas montante e jusante, sendo estes 34 e 42,
respectivamente.

Figura 48 - Resposta do Modelo No-linear - Experimento 1
Comportamento anlogo foi constatado em relao vazo estimada,
apresentada na Figura 49.

Figura 49 Previso de Vazo do Modelo No-linear - Experimento 1
Os resultados apresentados at o tempo de 100 s, na Figura 48 e Figura 49,
so referentes fase da vlvula, onde grandes mudanas de abertura causam
pequenas mudanas na vazo. Observou-se que de uma abertura de
aproximadamente 100 % at 47 % (Figura 43), foi notada uma alterao de menos de
5 % na vazo (Figura 49). Nas regies onde h maiores mudanas na vazo para
pequenas variaes na posio da haste da vlvula, nota-se que o modelo no-linear
no capaz de reproduzir as variveis obtidas experimentalmente. Esses resultados
mostrados na Figura 48 e Figura 49 foram obtidos partindo-se de um nico valor de
C
v
, para todo o modelo. No entanto, como observado, isso faz com que o modelo no
atinja os valores experimentais.
Os desvios do modelo no-linear em relao ao experimental no so
constantes, isto pode ser explicado pelo uso do C
v
mdio, que em algumas faixas
bastante diferente do valor especfico para a regio, como pode ser visto na Figura 33.

A seguir, apresenta-se a simulao efetuada de forma idntica mostrada,
diferindo apenas no C
v
, que tem um valor para cada regio de abertura de vlvula,
para cada uma das vlvulas, conforme a Figura 33, no captulo Unidade Experimental.

Figura 50 - Presso estimada com um C
v
para cada regio
A Figura 50 mostra que h grande similaridade nos estados estacionrios entre
os resultados obtidos com a simulao do modelo no-linear e o experimento. A partir
de aproximadamente 450 s, pode-se notar que h um overshoot nas transies. Como
pode ser verificado na Figura 44, a presso experimental tambm apresenta
overshoot em duas dessas trs transies, no entanto, o modelo aumenta essa
elevao.
A Figura 51 mostra a regio assinalada na Figura 50, sendo esta a regio da
transio de 24% para 18% de abertura da vlvula jusante, escolhida por apresentar
grande variao na presso. O comportamento do modelo no-linear similar ao
experimental tanto nos estados estacionrios quanto na transio, entretanto se nota
que o modelo reage perturbao alguns instantes antes da reao observada
experimentalmente, ou seja, o ponto de partida no tempo diferente, porm a

dinmica do transiente a mesma. Isto pode ser visto melhor na Figura 52, que
mostra em (a) a vlvula jusante sendo manipulada no tempo de 369,6 s a 370,6 s,
para passar de 24 para 18 % de abertura e em (b) nota-se que, a presso estimada
pelo modelo no-linear aumenta instantaneamente. No caso da presso experimental,
a manipulao da vlvula sentida aps alguns instantes.

Figura 51 Detalhe da transio de presso
Figura 52 Momento do incio do transiente: (a) manipulao da vlvula jusante, (b)
transiente de presso do modelo no-linear e experimental
A Figura 53 (a) apresenta o esquema da vazo estimada e experimental, onde
se nota a semelhana nos estados estacionrios e, aparentemente, nos transientes;
no entanto percebem-se picos negativos na vazo experimental os quais o modelo
no-linear no reproduz. Em (b), na mesma figura, o erro relativo aproximadamente
zero para a maior parte das faixas e aumenta somente na regio mais prxima do
fechamento completo da vlvula, onde, devido ao aumento do rudo em razo da
Tempo (s) Tempo (s)

reduo da abertura de vlvula, a estimativa do erro relativo fica mais difcil. O erro
mdio quadrtico (EMQ) de 1,27.10
-3
.

Figura 53 (a) Vazo estimada com um Cv para cada regio, (b)
5
erro relativo,
A Figura 50 e a Figura 53 evidenciam a necessidade da utilizao de C
v
caracterstico de acordo com a regio de abertura de vlvula, a fim de se obter uma
estimativa adequada das variveis, j que, nesse caso, o modelo no-linear capaz
de prever com preciso o comportamento quantitativo e qualitativo observado
experimentalmente.

5
Segundo INMETRO (2003), a definio de erro relativo o erro da medio dividido por um valor verdadeiro
do objeto da medio. Segundo a mesma fonte, o erro da medio o resultado de uma medio menos o valor
verdadeiro da medio. Essas definies so adotadas em todo o texto.

A Figura 54 mostra em detalhe a regio do transiente de maior intensidade e
tambm mais duradouro, que fica na zona de 12% de abertura passando para 6%,
onde h alterao de aproximadamente 30% na vazo. Qualitativamente e
quantitativamente, o modelo tem comportamento anlogo ao experimento, pois os
estacionrios so coincidentes e a transio tambm se processa de forma similar,
entretanto se nota a velocidade do transiente experimental se mostra ligeiramente
mais rpido.

Figura 54 Detalhe do transiente de vazo em detalhe - Exp. 1
O experimento 2, utilizado como base para as simulaes a serem analisadas
a seguir, foi realizado de forma diferente do experimento 1 no que tange
manipulao da vlvula jusante. Tem-se como ponto inicial do transiente sempre a
posio de 100% de abertura, ento a vlvula fechada at a posio intermediria
desejada e aps novamente retorna para a posio completamente aberta e assim ser
novamente sujeita a outra perturbao que deslocar a sua haste para outra posio
intermediria. Isto pode ser visualizado na Figura 46.
O experimento 2 tem, inicialmente dois fechamentos consecutivos at a
posio de 18%, e logo em seguida at a posio de 12%, sempre partindo de 100%

at chegar ao fechamento intermedirio, como pde ser constatado na Figura 46. Isto
faz com que o tempo de transio para fechamento da vlvula seja maior e,
conseqentemente o efeito tanto na presso quanto na vazo mais severo, dessa
forma o transiente se apresenta com maior durao, melhorando a visualizao e em
decorrncia, a anlise.
A Figura 55 apresenta a sada do simulador (p
n
), dadas as entradas p
in
, p
ex
, a
m
,
a
j
, do experimento 2, bem como a medida experimental p
n
. So apresentadas duas
aberturas iguais consecutivas, apenas a fim de demonstrar a repetio dos
comportamentos sob mesmas condies.

Figura 55 - Comparao do modelo no-linear e experimento 2
Percebe-se, na Figura 55, a semelhana do comportamento das variveis
simuladas com as presses medidas em regime permanente. Os transientes so,
aparentemente, similares tambm, no entanto sero melhor visualizados na Figura 56
e Figura 57.
A Figura 56 (a), que representa a primeira regio de transio da Figura 55,
onde a vlvula passa de 100% de abertura, para 18%, mostra que h grande

semelhana do transiente real e simulado. Observa-se, apenas, que a presso
experimental se apresenta ligeiramente mais oscilatria no incio do transiente,
possivelmente por influncia do rudo de medida. Em (b) a similaridade ainda mais
notvel, destacando-se apenas uma diferena no tempo de partida da transio para
o modelo e experimento, diferena essa que se mostra constante no decorrer do
tempo, demonstrando que as velocidades de transio so as mesmas.

Figura 56 - Transiente do modelo no-linear e experimento 2 em detalhe: (a) fechando
a vlvula (100% 18%), (b) abrindo a vlvula (18% 100%)
A Figura 57 traz em detalhe o transiente na presso causado pela variao da
abertura da vlvula entre 100% e 12%. Comparando-se a Figura 56 (a) e Figura 57
(a), e a Figura 56 (b) e Figura 57 (b), nota-se que se pode traar um paralelo entre os
comportamentos de fechamento da vlvula, assim como para as transies referentes

abertura, ou seja, o movimento causa uma resposta ligeiramente diferente entre
abertura e fechamento da vlvula, mas bastante semelhante para o mesmo processo,
abrir ou fechar.

Figura 57 - Transiente do modelo no-linear e experimento 2 em detalhe: (a) fechando
a vlvula (100% 12%), (b) abrindo a vlvula (12% 100%)
A Figura 58 apresenta a vazo obtida com a simulao do modelo no-linear
para os movimentos de vlvula mostrados na Figura 46. Os estados estacionrios so
bastante similares ao experimental, sendo notado no transiente, picos negativos,
como observados na vazo do experimento 1.

Figura 58 - Resultado de vazo do modelo no-linear - Exp.2
Com base no que foi mostrado, atravs do experimento 1, o modelo no-linear
apresenta boa estimativa da vazo quando se utiliza o C
v
especfico para cada faixa
de abertura da vlvula jusante, visto na Figura 50 Figura 54. Assim, ser usado
como referncia para avaliao do modelo linear e observador, que sero mostrados
a seguir.

8.6 Modelo linear e experimento

Analogamente anlise feita para o modelo no-linear, esta seo mostra os
resultados do modelo linear e compara com o que foi obtido experimentalmente. As
entradas so as mesmas do modelo no-linear, tambm utiliza as medidas de presso
experimentais p
in,
p
ex
, alm de a
m
e a
j
, (abertura de vlvula). O modelo linear
resultante da linerizao em faixas de estados estacionrios, as quais correspondem
aos estados estacionrios da Figura 43 (experimento 1), so eles localizados em:
100%, 47%, 35%, 29%, 24%, 18%, 12%, 6%, 3%. A escolha dos pontos de 100, 47 e

35% devida variao significativa no parmetro de linearizao referente
abertura da vlvula, desses pontos. De 29 a 3 % a escolha foi baseada nas variaes
significativas entre os estados estacionrios de vazo e presso. As faixas de
linearizao do experimento 2, Figura 46, so coincidentes com o experimento 1.
A Figura 59 e a Figura 60 apresentam o comportamento da presso e vazo
simuladas frente s medies experimentais, sendo que a regio comparada a zona
que vai de 100 a 3 % de abertura da vlvula jusante do experimento 1, mostrado na
Figura 43.
O valor do coeficiente de vazo (C
v
) da vlvula utilizado nessa simulao foi de
34 e 42, para a vlvula montante e jusante, respectivamente (mesmo valor
utilizado na simulao do modelo no-linear).
Percebe-se que h desvio das variveis estimadas em relao s variveis
medidas na tubulao, mostrado na Figura 59 e Figura 60. As presses e vazes
estimadas pelo simulador, utilizando o modelo linear com C
v
constante, assim como
no caso do modelo no-linear, no acompanham os experimentos de forma
satisfatria. Somente quando a vlvula est completamente aberta, ou nas
proximidades, o modelo capaz de prever o estado estacionrio. O erro mdio
quadrtico calculado para as vazes de 0,0085.

Figura 59 Predio de presso do modelo linear - Experimento 1

Figura 60 - Predio de vazo do modelo linear - Experimento 1

Na Figura 59, percebe-se que h algumas regies de similaridade entre o
modelo e os dados experimentais em estado estacionrio. Aparentemente, o estado
transiente acompanha o comportamento do sistema real, no entanto, fica mais visvel
ao se analisar um trecho de tempo em particular, como de 300 a 320 s, na Figura 61.

(a) (b)
Figura 61 - Detalhe do transiente de presso (a) e vazo (b) Experimento 1
A Figura 61 a vlvula jusante encontrava-se 29% aberta e ento foi
manipulada para 24% de abertura. O transiente gerado pelo modelo linear entre 300 e
320 s apresenta coerncia com o que foi observado experimentalmente para a vazo,
em (b), entretanto a variao na presso (a), causada pela perturbao, de
aproximadamente 3%, ficando muito prxima ao nvel de rudo observado nas leituras
experimentais. Sendo assim, conveniente a observao da transio entre dois
estados, onde a variao provocada seja notadamente maior do que o rudo, isto pode
ser observado a partir de 300 s, contudo exatamente a partir desse ponto que o
modelo linear no apresenta resultados semelhantes aos estados estacionrios
experimentais. Conclui-se que, para o modelo linear tambm ser necessrio se
utilizar C
v
caracterstico para cada faixa, da mesma forma que foi feita para o modelo
no-linear.
A Figura 62 e a Figura 63 mostram que tambm no modelo linear h
grande interferncia do C
v
na estimao das variveis. Nota-se, nas figuras, que no
h diferena marcante, tanto em vazo quanto em presso, entre o experimental e as
simulaes, quando se considera o uso de C
v
caracterstico. Assim como na

simulao do modelo no-linear, no modelo linear aparecem tambm alguns picos no
final de algumas transies.
Quantitativamente a diferena entre o simulado e experimental pode ser dada
pelo erro mdio quadrtico e erro relativo. Nota-se que o erro fica em torno de zero. O
erro quadrtico mdio, tendo o valor de 9,74.10
6
no caso da presso e 0,002 para a
vazo, tambm evidencia a similaridade entre o experimental e simulao.

Figura 62 - Presso e Erro relativo estimados com um C
v
para cada regio

Tempo (s)

Figura 63 - Vazo estimada com um C
v
para cada regio
Assim como na seo do modelo no-linear, nesta seo tambm ser
mostrada anlise do transiente mais severo, sendo este descrito pelo experimento 2.
A Figura 64 traz as presses medidas na tubulao e armazenadas,
juntamente com os valores obtidos atravs do equacionamento do escoamento com
linearizao do modelo. Pode-se notar que o sentido da manipulao da vlvula, seja
abrindo ou fechando, no interfere no comportamento observado.

Tempo (s)

Figura 64 Modelo linear experimento 2
A Figura 65 mostra as vazes obtidas pelo simulador, que esto bastante
prximas das medidas experimentalmente em estado estacionrio, que seria de
aproximadamente 1,1 kg/s na regio de 100% de abertura, 1kg/s para 18 % e 0,91
kg/s para 12%. Na figura esto esquematizados os resultados do modelo no-linear,
tomado como referncia e o modelo linear.

Figura 65 - Modelo linear - Experimento 2

8.7 Observador

O esquema de observao utilizado foi baseado na matriz de ganho de
Kalman.
O observador foi sujeito aos transientes da vlvula jusante apresentados na
Figura 43, reproduzidos a seguir. O modelo utiliza como entradas (u) as medidas de
presso experimentais p
in
, p
ex
, tomadas no sensor anterior vlvula montante (1) e
posterior vlvula jusante (2), alm de a
m
e a
j
, correspondentes abertura de
vlvula montante (1) e jusante (2), respectivamente.

Figura 43 - Manipulao da vlvula jusante - Experimento 1
A Figura 66 mostra o resultado obtido com a simulao do observador e do
modelo linear em estimar a varivel de interesse, vazo, frente experimental, nesse
caso se utilizou C
v
constante.

Figura 66 Observador: (a)predio de vazo, (b) erro relativo do observador
Da Figura 66, pode-se concluir que o observador cumpre satisfatoriamente a
tarefa de corrigir os valores de vazo que seriam calculados pelo modelo linear sob as
mesmas condies. Isto importante, visto que o modelo linear no capaz de
estimar as vazes corretas. Em regime permanente, com o observador, o erro na
predio da vazo fica em torno de zero, melhorando muito o desempenho que foi
obtido com a utilizao do modelo linear isoladamente, o que foi quantificado atravs
do erro quadrtico mdio (EQM), sendo para o modelo linear, EQM =0,0085 , e no
caso do observador, o EQM =0,0026. A Figura 66 (b) mostra o erro relativo da
estimao de vazo do observador com relao experimental.
Tempo (s)

A Figura 66 (b) mostra que o erro relativo do observador fica em torno de zero
para a maioria das faixas, s aumentando sensivelmente prximo faixa
correspondente a
j
=3 %, onde o rudo na medio visivelmente maior, o que
causa tambm uma maior dificuldade na estimativa mais precisa do erro.
Uma visualizao mais conveniente do transiente referente ao movimento de
fechamento da vlvula de 24 para 18% e de 12 para 6% apresentada na Figura
67(a) e (b), respectivamente. Analisando (a), verifica-se uma similaridade de
comportamento do experimento e observador, entretanto o experimental apresenta-se
um pouco mais rpido. Em (b), h a maior queda na vazo, aproximadamente 40 %, e
por isso o transiente mais severo do experimento 1. Parte da faixa de linearizao
em 12 % para a de 6 %, e nota-se a semelhana do comportamento do observador
com o experimental, entretanto, percebe-se que a dinmica do observador mais
lenta do que a dinmica do processo e, alm disso, o observador no apresenta
overshoot. A vazo estimada pelo modelo linear, Figura 67 (b), apresenta uma
dinmica semelhante experimental, no entanto no proporciona estados
estacionrios correspondentes ao desejado, pois tanto em (a) quanto em (b), h
presena de off-set.
(a) (b)

Figura 67 Transientes em destaque: (a) fechando a vlvula (24% 18%), (b)
fechando a vlvula (12% 6%)
O modelo linearizado utilizado no observador de estados apresentado foi
submetido, at aqui, a entradas sempre coincidentes com os pontos de linearizao, o

que, naturalmente, contribui para os bons resultados apresentados. Com o objetivo de
ampliar a utilizao do observador, na Figura 68 apresentado o resultado do
observador frente a pequenas variaes nas entradas, ou seja, o valor da entrada 3,
que corresponde abertura de vlvula jusante a
j
, fornecida ao observador com um
desvio do valor do ponto de linearizao. As simulaes foram baseadas no
experimento 2, cuja manipulao de vlvula apresentada na Figura 46.
Os modelos partem do valor de a
j
=93 % de abertura, ou seja, a 7 pontos
percentuais do ponto de linearizao dessa faixa. Ambos permanecem em torno do
valor de estado estacionrio esperado, que ao redor de 1,1 kg/s. J na fase
seguinte, somente o observador capaz de acompanhar o valor da vazo esperado,
que de aproximadamente 0,9 kg/s. O desvio dado leva a entrada para 12 %, no
entanto o modelo de linearizao corresponde a 18%, ou seja, as condies de
estado estacionrio utilizadas para o clculo das matrizes do observador so de 18%.
Com o modelo linear no possvel estimar corretamente a vazo, no entanto, o
observador consegue atingir o valor esperado de 0,9 kg/s.

Figura 68 Comparao de comportamentos em relao a desvios na entrada Exp. 2
1,10
1.05
1.00
0.95
0.90
0.85
0.80
0.75
V
a
z
o

(
k
g
/
s
)

A seguir, ser demonstrado um teste de convergncia do observador, no qual
as suas condies iniciais so diferentes das condies iniciais da referncia, neste
caso, o modelo no-linear. Como pode ser visto na Figura 69, a vazo estimada pelo
observador e a vazo do modelo no-linear, partem de pontos diferentes, no entanto,
o observador consegue atingir o estado estacionrio em menos de 10 s.

Figura 69 Teste de Convergncia do observador

A Figura 71 apresenta o perfil de presses internas do duto, estimado pelo
observador de estados. So apresentadas em azul as presses medidas nos
extremos da tubulao p
0
e p
n
, as quais so utilizadas para a comparao e correo
dos estados. Necessariamente as presses internas tm que se apresentar com
comportamento similar aos extremos. A simulao foi realizada com apenas 5 pontos
de discretizao, como esquematizadas na Figura 70, de forma a facilitar a
visualizao do comportamento das presses internas.

Figura 70 Pontos de presso para fins de medio e simulao

Figura 71 Perfil de presso intermediria
Com a Figura 71 , conclui-se que o observador apresenta uma predio das
distribuio das presses intermedirias conforme o esperado, ou seja, um perfil de
presses semelhante no comportamento e decrescente a partir de p
0
na direo de p
n
.

8.8 Caracterizao do escoamento

A Figura 72 (a) e (b) mostra as curvas de fator de atrito utilizadas nas
simulaes dos experimentos 1 e 2, respectivamente. Somente foram
p
3
p
5
p
0
p
n

esquematizados os pontos de maior interesse, que so aqueles pertencentes regio
de maior variao da vazo com menores deslocamentos da posio de abertura da
vlvula jusante. Alm disso, as curvas de aproximao do comportamento do fator
de atrito esto apresentadas, bem como os respectivos R
2
, representando a anlise
por mnimos quadrados do desempenho da regresso efetuada sobre os dados.
R
2
=0,9988
0,0E+00
1,0E-08
2,0E-08
3,0E-08
4,0E-08
5,0E-08
6,0E-08
7,0E-08
8,0E-08
9,0E-08
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Abertura (%)
F
a
t
o
r

d
e

a
t
r
i
t
o

R
2
=1
1,0E-08
1,1E-08
1,2E-08
1,3E-08
1,4E-08
1,5E-08
1,6E-08
1,7E-08
1,8E-08
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Abertura (%)
F
a
t
o
r

d
e

a
t
r
i
t
o

Figura 72 Variao do fator de atrito experimental em relao abertura da vlvula:
(a) experimento 1, (b) experimento 2
Pode-se perceber, que na mesma posio de abertura, como por exemplo em
6 %, o valor absoluto do fator de atrito no o mesmo. Essa diferena do fator de
atrito decorrncia do experimento 1 ter sido realizado numa condio de vazo mais
elevada, ou seja, o experimento 1 apresenta vazo mxima maior do que no
(a)
(b)

experimento 2, efeito este obtido pela reduo de fluxo oferecido pela bomba
responsvel pelo escoamento.
A Figura 73 apresenta a relao do fator de atrito com o aumento da vazo,
sendo esta representada pelo nmero de Reynolds. Pode-se perceber que o atrito no
tem o mesmo valor para o experimento 1 e experimento 2. Isto pode ser explicado
pela variao do fator de atrito com o deslocamento da haste da vlvula, apresentado
na Figura 72.
0,0E+00
1,0E-08
2,0E-08
3,0E-08
4,0E-08
5,0E-08
6,0E-08
7,0E-08
8,0E-08
9,0E-08
0 10000 20000 30000 40000 50000 60000 70000
Nmero de Reynolds
F
a
t
o
r

d
e

a
t
r
i
t
o

8,0E-09
9,0E-09
1,0E-08
1,1E-08
1,2E-08
1,3E-08
1,4E-08
1,5E-08
1,6E-08
1,7E-08
1,8E-08
20000 25000 30000 35000 40000 45000 50000 55000
Nmero de Reynolds
F
a
t
o
r

d
e

a
t
r
i
t
o

Figura 73 Variao do fator de atrito experimental em relao ao Reynolds: (a)
experimento 1, (b) experimento 2
(a)
(b)

Na Figura 74, mostra-se o comportamento do nmero de Reynolds em toda a
amplitude de abertura de vlvula. Como se pode observar, o escoamento se processa
sempre na faixa turbulenta (a turbulncia surge quando o nmero de Reynolds
maior do que 2300). Outro fato que se pode notar na Figura 74 que na regio de
12% o nmero de Reynolds para os dois experimentos tm mesmo valor, e tambm
nesse ponto onde o Reynolds da corrida 1 ultrapassa em valor a corrida 2, j que 1
tem uma amplitude de vazo maior do que 2.
0
10000
20000
30000
40000
50000
60000
70000
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Abertura (%)
R
e
y
n
o
l
d
s
Exp.1
Exp.2

Figura 74 - Reynolds experimental

8.9 Software comercial

Como ferramenta de validao do processo experimental, foi utilizado um
software comercial de simulao de escoamento em redes de gua chamado
WaterCad. Esse software foi escolhido por ser especificamente desenvolvido para
simulao de redes de escoamento de gua e possibilitar a modelagem das vlvulas e
manobra de abertura, alm da simplicidade no uso.
O mdulo de resoluo baseado nas equaes da massa e da energia. Para
o clculo do fator de frico, possibilita a escolha entre mtodos convencionais, sendo
que o mtodo de Hazen-Williams foi selecionado para a simulao. A frmula de

Hazen-Williams tem base emprica e geralmente aplicada somente para gua em
escoamento turbulento.
Foram inseridas, no simulador, as caractersticas fsicas do sistema de
escoamento montado, mostradas no captulo Unidade experimental. O esquema pode
ser visto na Figura 76, que consta de um reservatrio, uma bomba centrfuga, cuja
curva foi obtida a partir da documentao da bomba instalada, e pode ser vista na
Figura 75, duas vlvulas do tipo gaveta, que permitem a manipulao de abertura,
alm de trechos de tubulao modelados para representar o experimento.

Vazo
(kg/s)
(
m
)
A
l
t
u
r
a

p
i
e
z
o
m
t
r
i
c
a
0,0
5,0
10,0
15,0
20,0
25,0
30,0
35,0
0,0 0,4 0,8 1,2 1,6 2,0 2,4 2,8 3,2 3,6 4,0 4,4 4,8

Figura 75 - Curva de bomba
Foram escolhidas as condies de presso e vazo do experimento 1 para a
simulao. O fator de atrito utilizado foi o coeficiente de Hazen-Williams, que para
PVC de 150.

Figura 76 Esquema para a simulao do experimento no software WaterCad
O perfil de presses esperado para a tubulao experimental decresce
linearmente com a posio, sendo que esse foi o perfil obtido com a simulao, como
pode ser visto na Figura 77. notada uma diferena muito pequena entre os dados
experimentais e a simulao, corroborando as medidas experimentais obtidas.
Distncia ao longo da tubulao
(m)
(
k
P
a
)
P
r
e
s
s
o
170,0
180,0
190,0
200,0
210,0
220,0
230,0
240,0
250,0
260,0
270,0
280,0
290,0
0,0 5,0 10,0 15,0 20,0 25,0 30,0 35,0 40,0 45,0 50,0 55,0


A Figura 78 apresenta um perfil de presses ao longo do duto, s que neste
caso, a vlvula jusante est restringida a 25% de abertura (o simulador possui um
mdulo que possibilita a escolha do tipo de vlvula e abertura). Como pode ser
notado, a semelhana entre os dados experimentais e o resultado da simulao

Experimental
WaterCad
.
.

praticamente igual, confirmando o experimento, tanto com relao s medidas de
presso, quanto abertura da vlvula, j que o perfil de presso condizente para
uma abertura de 25% na simulao e experimento.
Distncia ao longo da tubulao
(m)
(
k
P
a
)
P
r
e
s
s
o
170,0
180,0
190,0
200,0
210,0
220,0
230,0
240,0
250,0
260,0
270,0
280,0
290,0
300,0
0,0 5,0 10,0 15,0 20,0 25,0 30,0 35,0 40,0 45,0 50,0 55,0


Experimental
WaterCad
.
.

9 CONCLUSES E SUGESTES

O presente trabalho considerou a modelagem de escoamento de fluido numa
abordagem no-linear e linearizada, bem como a estimao de estados atravs da
utilizao de um filtro de Kalman. No decorrer do desenvolvimento do trabalho obteve-
se:
um sistema experimental de escoamento, em circuito fechado,
montado e instrumentado a baixo custo. Grande parte da
instrumentao utilizada foi projetada e confeccionada na
UFSC, atravs da colaborao dos departamentos de
Automao e Sistemas e Engenharia Mecnica;
uma abordagem para estimao de vazo atravs da utilizao
do princpio dos medidores por presso diferencial, no entanto
utilizando uma nova concepo, orifcio de rea varivel;
um modelo no-linear em espao de estados, que foi capaz de
estimar a vazo baseado em medidas de presso nos extremos
da tubulao e medidas da abertura das vlvulas montante e
jusante;
um modelo linearizado em faixas de operao, que, se utilizado
com parmetros precisamente estimados, capaz de estimar a
vazo, baseado em medidas de presso e medidas de abertura
das vlvulas montante e jusante;
um conjunto de observadores de estados capazes de estimar a
vazo, baseado em medidas de presso dos extremos do duto e
de abertura das vlvulas montante e jusante.

9.1 Mudana de escala

O estudo realizado neste trabalho se baseou em dados de simulao e de uma
tubulao em escala experimental. Para este sistema, a abordagem proposta de
estimao de vazo produziu resultados satisfatrios dadas as incertezas inerentes
aos sensores, vlvulas e modelos. Para a utilizao do princpio abordado em escala
industrial, deve-se considerar que o modelo no-linear, ponto de partida para as
demais fases, sofreu poucas simplificaes, podendo ser utilizado com poucas
adaptaes para outros sistemas. J no caso do modelo linear, deve-se considerar
que o procedimento para sua obteno seria o mesmo para outras escalas de
tubulaes, no entanto, o modelo linearizado obtido especfico, sendo vlido
somente para a tubulao a qual seja tomada como base para a linearizao.
correto considerar tambm, que h uma gama de dutos de caractersticas
semelhantes, que, provavelmente poderiam usar o mesmo modelo.
Como melhorias no trabalho desenvolvido at aqui, sugere-se para trabalhos
futuros o estudo:
da estimao da vazo com manobras da vlvula montante;
da estimao da vazo com as duas vlvulas operando
conjuntamente;
das faixas de linearizao do modelo linear, na possibilidade de
reduzir as faixas na zona de menor variao de vazo com o
maior movimento da vlvula e aumento de faixas onde a
distncia entre uma faixa e outra maior
do comportamento do observador frente a desvios em todos os
parmetros visando uma anlise detalhada de mudana de
escala;
do modelo de estimao de vazo por presso diferencial
atravs de orifcio varivel para fluidos compressveis e
multifsicos;

do acoplamento da tcnica de estimao de vazo por
observadores de estado, com tcnicas de deteco de
vazamentos, no desenvolvimento de sistema de deteco,
localizao e estimativa de vazo vazada.

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ANEXO A FOLHA DE DADOS DOS SENSORES DE PRESSO MOTOROLA
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onde j =2, 4,..., L-2 (51)

. Assim, usaram um fator de correo

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