Introduccin

La mayora de los sistemas compuestos por uniones mecnicas trabajan bajo condiciones de
operacin dinmicas, es decir, la mayora no es slo un soporte sino que se desplaza en cualquiera de
las 3 dimensiones. El laminador analizado en ste trabajo no es una excepcin y al ser un mecnismo
compuesto por una serie de ejes, engranajes y motores, posee ms de un grado de libertad ya que cda
elemento puede moerse con independencia de los otros. !s, el sistema posee una serie de "recuencias
naturales distintas entre s.
#ara realizar el anlisis del laminador sometido a ibraciones torsionales transcientes, lo
primero que se $ace es considerar condiciones de aceleracin constante y luego analizar los torques
ariables debido a las condiciones de operacin.
%i el torque motriz que se est aplicando no es su"iciente puede ocurrir que el rotor no logre
acelerar sobre la "recuencia de resonancia pues las cargas de desbalance pueden impedir la aceleracin
del rotor
#ara poder realizar el anlisis ibratorio del laminador, es necesario conocer sus carcteristicas
"sicas, como la &nercia a la rotacin de sus componentes, las rigideces a la torsin de los ejes, la
rigideces de engrane, las relaciones de transmisin, etc. 'a con sta in"ormacin es posible obtener
cada una de las "recuencias naturales y modos de ibrar del sistema para luego obtener los torques a los
cuales se encuentra sometido a tras del mtodo modal, el cual nos $ace de"inir una matriz modal a
tras de los modos de ibrar para obtener con sta una matriz de masa modal y una de rigidez modal,
con lo cual es posible desacoplar el sistema y trabajar con ( sistemas de un grado de libertad en ez de
) sistema de ( grados de libertad. *btener stas respuestas modales es +til para,
-iagnosticar situacines en donde las ibraciones son excesias, sto debido a una cercana
entre la "recuencia de excitacin del sistema y alguna de las "recuencias naturales de ste.
Eitar accidentes .tanto industriales como $umanos/ debido a la posterior destruccin del
dispositio si ste sobrepasa sus lmites al encontrarse en resonancia.
0edise1ar componentes mecnicos del sistema en base a su respuesta.
#rediccin de respuestas ante las cargas de "uncionamiento
*tro problema que se presenta en ste tipo de mecanismos, es la ampli"icacin de los torques de
"uncionamiento. 2sto es debido a que las condiciones en las cuales opera pueden ser modi"icadas por
peque1as perturbaciones en la posicin de los rodillos, lo que llea a generar ms es"uerzos de los
calculados analizando el sistema de manera estacionaria. 2ste tipo de "enmenos se caracterza a tras
de un "actor denominado 34!53 .del ingls 34orque !mpli"ication 5actor3/, que como su nombre lo
indica, se1ala la magnitud real de los torques a los que est sometido un sistema considerando el
sistema como dinmico transciente. 2sto se logra al generar una razn entre el torque mximo
instantaneo debido a perturbaciones transcientes y el torque generado en estado estacionario.
El $ec$o de que no se considerara el "actor 4!5 en la ingeniera $ace algunos a1os, explica el
"allo de algunos equipos cuyo "actor de seguridad o ignorancia no sola abarcar en su totalidad a los
torques mximos generados.
Pregunta 1
%, ya que en este caso se tienen 3 rigideces en serie .6), 673 y 67/, por lo que la rigidez
equialente es de la "orma,
)
k
eq
=
)
k
)
+
)
k
73
+
)
k '
7
!l ser la rigidez bastante mayor al de los ejes en tersin, ser el menos in"luyente en el alor
total, siendo as despreciable con respecto a las otras rigideces.
-emostracin de sistemas equialentes
Energa cintica
para el sistema )a/
5igura ), %istema a analizar
E
c
=
)
7
I
)

)
7
+
)
7
I
7

7
7
+
)
7
I
3

3
7
+
)
7
I
8

8
7
de la relacin de arcos,
s
7
=s
3
r
7

7
=r
3

3
r
7
r
3

7
=
3
con,
r
7
r
3
=
Z
7
Z
3
Z
7
Z
3

7
=
3
de"iniendo, i=
Z
7
Z
3
i
7
=
3
reemplazando en la ecuacin de la energa cintica, resulta,
E
c
=
)
7
I
)

)
7
+
)
7
(I
7
+I
3
i
7
)

7
7
+(
)
7
I
8

8
7
)
eje2
pero, como todo debe estar re"erido al eje ) .sistema equialente/, se trans"orma utilizando las
siguientes relaciones,
' =

i
I ' =i
7
I
resulta,
E
c
=
)
7
I
)

)
7
+
)
7
(I
7
+I
3
i
7
)

7
7
+
)
7
I '
8
'
8
7
para el sistema )c/
5igura 7, %istema de elocidad simple, despreciando la rigidez del engrane
E
c
=
)
7
I
)

)
7
+
)
7
(I
7
+I
3
i
7
)

7
7
+
)
7
I '
8
'
8
7
-emostrndose as que la energa cintica de ambos sistemas son iguales.
Energa Potencial
para el sistema )a/
E
potencial
=
)
7
[ k
)
(
7

)
)
7
+
)
7
k
7
(
8

3
)
7
]
con la misma relacin descrita para la energa cintica, es decir,

3
=
7
i
E
potencial
=
)
7
[ k
)
(
7

)
)
7
+k
7
(
8

7
i)
7
]
resoliendo el cuadrado de binomio, "actorizando y reordenando trminos,
)
7
[ k
)
(
7

)
)
7
+k
7
i
7
((

8
i
)
7
7(

8
i
)
7
+(
7
)
7
)]
entonces, de las relaciones antes escritas,
'
8
=

8
i
se obtiene,
E
potencial
=
)
7
[ k
)
(
7

)
)
7
+k '
7
('
8

7
)
7
]
para el sistema )c/
E
potencial
=
)
7
[ k
)
(
7

)
)
7
+k '
7
('
8

7
)
7
]
-emostrndose as que la energa potencial de ambos sistemas son iguales.
Pregunta 2:
Las condiciones iniciales apropiadas para un sistema de n 9 grados de libertad, ocurre cuando el
desplazamiento inicial tiene la "orma de un modo, por lo que el sistema ibrar slo con ese modo.
:omo cada modo o ector propio deria de un alor propio o "recuencia natural, al aplicarle una
condicin inicial apropiada, ste ibrar slo con ese modo y en consecuencia con su "recuencia natural
correspondiente. -e esta "orma la aseeracin realizada en el in"orme es erdadera.
Pregunta 3:
a/ El sistema al no tener restriccin en su moimiento rotatorio .sin conexin a tierra/, se muee
libremente, a lo que se denomina ;moimiento de cuerpo rgido<
b/ :omo el sistema tiene moimiento de cuerpo rgido, es decir, que este no su"re de"ormaciones
ni ibra, por lo que se tiene que,

n,)
==
rad
s
5igura 3, %istema del laminador
Luego, tomando la "igura 3 del esquema del laminador, y con las relaciones de transmisin dada,

8
=
3
i
)

>
=
?
i
7
para el eje ) .entre &
)
e &
3
/,
( X
eje)
)
)
T
=[
)

3
]=[)))]
para el eje 7 .entre &
8
e &
?
/,
( X
eje7
)
)
T
=[
8

?
]=[ 88]
para el eje 3 y el eje 8 .entre &
>
e &
@
/,
( X
eje3,8
)
)
T
=[
>

@
]=[ )7)7]
Aajo estos desplazamientos, ninguno de los ejes su"rir de"ormaciones.
:abe mencionar que si el sistema se trans"orma en su equialente de elocidad simple, el modo
de ibrar como cuerpo rgido es el siguiente,
( X
velocidad simple
)
)
T
=[
)

>
]=[ ))))))]
5igura 8, %istema de elocidad simple del laminador
Pregunta 4:
La normalizacin consiste en agregar una ecuacin que nos permita determinar un alor
numrico para la amplitud de cada grado de libertad.
El artculo utiliza la normalizacin correspondiente a $acer la longitud del ector propio igual a
uno, es decir,
{ X }
T
{ X }=),=
#or otro lado, B!4L!A en el comando ;norm< utiliza la llamada norma 7 o norma euclidiana,
la cual est de"inida de la siguiente "orma,
X=

X
)
7
+X
7
7
+...+X
n
7
Pregunta 5:
-e Lagrange, se tiene que,
d
dt
(
dL
d

q)
dL
dq
=Q
como no $ay "uerzas no conseratias actuando, entonces la "uerza generalizada C es nula, as,
LD Energa cintica 9 Energa potencial
(ota, considerar los desplazamientos a partir del estado de equilibrio, por lo que la "uerza peso no est
considerada. Las inercias y las rigideces estn considerados respecto al eje de entrada.
E
cinetica
=
)
7
[ I
)

)
7
+I
7

7
7
+I
3

3
7
+I
8

8
7
+I
?

?
7
+I
>

>
7
]
E
potencial
=
)
7
[ k
)
(
7

)
)
7
+k
7
(
3

7
)
7
+k
3
(
8

3
)
7
+k
8
(
?

8
)
7
+k
?
(
>

8
)
7
]
deriando y restando se obtienen las siguientes ecuaciones de moimiento,
Ecuacin ),
I
)

)
+k
)

)
k
)

7
==
Ecuacin 7,
I
7

7
k
)

)
+(k
7
+k
)
)
7
k
7

3
==
Ecuacin 3,
I
3

3
k
7

7
+(k
3
+k
7
)
3
k
3

8
==
Ecuacin 8,
I
8

8
k
3

3
+(k
3
+k
8
+k
?
)
8
k
8

?
k
>

>
==
Ecuacin ?,
I
?

?
k
8

8
+k
8

?
==
Ecuacin >,
I
>

>
k
?

8
+k
?

>
==
*rdenando de "orma matricial y reemplazando los alores de la tabla ), del enunciado del
problema, resulta,
B D
7?@?== = = = = =
= 7>7=== = = = =
= = ))?=== = = =
= = = 3?>= = =
= = = = 7@7= =
= = = = = 7@7=
E D
).=eF=)= G
).73== H).73== = = = =
H).73== ).8>?? H=.73?? = = =
= H=.73?? =.7@8? H=.=3I= = =
= = H=.=3I= =.=8I> H=.==?3 H=.==?3
= = = H=.==?3 =.==?3 =
= = = H=.==?3 = =.==?3
con,
[ ] [

]+[ !][ ]=[ =]

Pregunta 6:
a/ Jtilizando las matrices de la pregunta ? en conjunto con la siguiente sintaxis en B!4L!A ,
KE,EELDeig.in.B/GE/M
se obtienen,
E , Batriz de ectores propios
EE , Batriz diagonal de los alores propios .NO7/
:omo el programa no entrega ordenados los alores de menor a mayor, se de"inen nueas
matrices, P .matriz modal/, "n ."recuencias naturales en Qz/. Los modos de ibrar del sistema ienen
dados en cada columna de la matriz modal, ordenados de menor a mayor, de igual "orma en la matriz
de las "recuencias naturales. Es decir, para la "recuencia de >) Qz aprox. Le corresponde la columna >
de la matriz modal.
P D
H=.8=R7 =.=7=) =.==== =.)==R H=.>=3@ H=.==)@
H=.8=R7 =.=)87 =.==== =.=8R7 =.>>@8 =.==3>
H=.8=R7 H=.=3R? H=.==== H=.3>=3 H=.)>)7 H=.=7@?
H=.8=R7 H=.)IR? H=.==== H=.)@>I H=.3R33 =.I@>I
H=.8=R7 H=.>I73 H=.@=@) =.>87R =.=I7? H=.)8IR
H=.8=R7 H=.>I73 =.@=@) =.>87R =.=I7? H=.)8IR
"n D
= F =.====i
)R.@IR8
77.7?R3
7?.)3?)
?=.8@37
>).=878
Pregunta 7:
5igura ?, Bodos de ibrar del sistema en anlisis
(ota,
(umeros en eje x, corresponden a las masas en el sistema de elocidad simple, es decir,
) , masa ) .motor/
7 , masa 7 .motor/
3 , masa 3 .reductor/
8 , masa 8 .reduccion en los rodillos de laminacin/
? , masa ? y > .rodillos/
La +nica di"erencia es que para los alores de "recuencias naturales de )R,R Qz y 7?,) Qz aprox.
Los modos de ibrar calculados en este in"orme, son igual en magnitud pero opuestos en signo a los del
artculo. Jna posible causa de esta di"erencia est en la "orma en que de"ine los desplazamientos
ibratorios iniciales para la obtencin de las ecuaciones del moimiento, ya que los modos ienen
dados por los alores propios obtenidos de det r
7
+k .
Pregunta 8:
La masa y rigidez modal para las ecuaciones desacopladas, se calculan de la siguiente "orma,
{ X }
T
{ }{ X }=[]
{ X }
T
{ !} { X }=[ ]
obtenindose as, los siguientes alores,
Bu D
).=eF==? G
).=@7? =.==== H=.==== H=.==== =.==== =.====
=.==== =.=3=@ =.==== =.==== H=.==== H=.====
H=.==== =.==== =.=7@7 =.==== = H=.====
H=.==== =.==== =.==== =.7=?) =.==== H=.====
=.==== H=.==== = =.==== 7.)8)7 H=.====
=.==== H=.==== H=.==== H=.==== H=.==== =.=3>)
Samma D
).=eF=)= G
H=.==== H=.==== H=.==== H=.==== =.==== =.====
H=.==== =.==83 =.==== =.==== H=.==== =.====
=.==== =.==== =.==?3 =.==== =.==== H=.====
H=.==== =.==== =.==== =.=?)) =.==== H=.====
=.==== H=.==== =.==== =.==== 7.)?3? H=.====
=.==== =.==== H=.==== H=.==== H=.==== =.=?3)
Luego, para comparar las "recuencias naturales con las antes calculadas, se diide la rigidez
modal por la masa modal trmino a trmino de los elementos de la diagonal, obtenindose as,
EE D
).=eF==? G
).8@)= = = = = =
= ).==?@ = = = =
= = H=.==== = = =
= = = =.78I8 = =
= = = = =.)3I? =
= = = = = =.)I?>
omega D
).=eF==? G
H=.==== = = = = =
= =.)3I? = = = =
= = =.)I?> = = =
= = = =.78I8 = =
= = = = ).==?@ =
= = = = = ).8@)=
Este resultado es esperable ya que, las "recuencias naturales son independientes del sistema de
coordenada elegido.
Pregunta 9:
#ara llear a cabo el anlisis, se utiliza el mtodo modal, en ste se necesita desacoplar las
ecuaciones, por lo que, a partir de la ecuacin,
(t )=[ X ] q(t ) .G/
el cual, aplicado para un tD=, se obtiene,
(=)=[ X ] q(=)
con, [(=)]=[=,==78)"=,==)I@" =,==7>?" =,=3=?" =,)37R" =,)37R]
y P la matriz modal antes de"inida .er pregunta >/, se obtiene,
q
i
(=)=[ X ]
)

i
(=)
reemplazando alores se tiene que,
q= D
=.====
H=.)@II
=
=.=)7)
=.====
H=.==3)
que son los alores iniciales, en las ecuaciones desacopladas. #or lo que la solucin a la ecuacin
di"erencial desacoplada es de la "orma,
q
i
(t )=q
i
(=)cos(
i
t )
oliendo a .G/, los alores de desplazamiento angular en "uncin del tiempo, reemplazando los alores
de la matriz modal y de las soluciones de la ecuacin di"erencial desacoplada, se obtienen los alores
para

)
#
7
#
3
#
8
#
?
$
>
en "uncin del tiempo.
-e las ecuaciones del moimiento se de"inen los 4orques dinmicos, los cuales estn en "uncin
del tiempo, para la simpli"icacin del clculo, se maximizar asumiendo que para un tiempo tcrit todos
los desplazamientos correspondientes a las distintas "recuencias naturales son mximos, obtenindose
as el alor ms crtico de este, que ocurrir en el sistema .caso crtico/.
!s las ecuaciones para los torques, sern las siguientes,
T
eje)
=k
)
[
7
(t )
)
(t )]
T
eje 7
=k
7
[
3
(t )
7
(t )]
T
eje3
=k
3
[
8
(t )
3
(t )]
T
eje 8
=k
8
[
?
(t )
8
(t )]
T
eje?
=k
?
[
>
(t )
8
(t )]
y sus alores mximos, para sus respectios ejes, sern los siguientes,
5recuencia .Qz/ = )R,R= 77,7> 7?,)8 ?=,8@ >),=8
Eje 4orque )=
@
) = ),7IR= = H=,@R7@ =,=8?R H=,=7=?
7 = 7,738= = H),)>3= H=,==?@ =,=77I
3 = ),)77= = =,=R>? H=,===3 H=,)77=
8 = =,8@7> = =,=?7@ =,===) H=,=)R@
? = =,8@7> = =,=?7@ =,===) =,=)R@
4abla I.), !mplitudes de los torques dinmicos
Luego para determinar el 4!5, se calculan preiamente el 4orque estacionario y el 4orque
dinmico mximo, donde el torque estacionario ser el ocasionado por los desplazamientos iniciales y
el torque dinmico mximo es la sumatoria de los elementos en cada eje, as,
Eje 4orque Estacionario 4orque dinmico mximo 4.!.5.
) ?,8)EF=> 7,)?EF==> 3,I>R?
7 ),=IEF==@ 3,83EF==@ 3,)87@
3 ),=IEF==@ ),33EF==@ ),77=I
8 ?,88EF==> ?,88EF==> ),====
? ?,88EF==> ?,88EF==> ),====
4abla I.7, 4orques mximos y 4.!.5.
Pregunta 10:
a/ :omo lo explica el artculo, cuando un lingote entra al laminador es como si se aplicara
s+bitamente el torque de laminacin. La di"erencia con la pregunta I, es que en este caso se tienen
"uerzas en las ecuaciones de moimiento desacopladas al aplicar el mtodo modal, por lo que se tendr
que la respuesta a la excitacin tiene una parte estacionaria, en este caso, con "recuencia nula.
En la pregunta R, se calculan las masas y rigidez modal, las que se utilizan para obtener las
ecuaciones desacopladas. %e calculan las respuesta en las coordenadas q, utilizando las condiciones
iniciales de la pregunta I, ya que al ingresar un nueo lingote, el sistema ya estuo trabajando, por lo
que las condiciones iniciales correspondern a las condiciones "inales del proceso anterior.
Luego, se realiza el mismo proceso detallado en la pregunta I, primero se obtiene la respuesta
en coordenadas originales, luego se determinan los torques en "uncin del tiempo y "inalmente, se
maximiza de la misma "orma anterior.
#articularmente, para el caso de la respuesta en coordenadas q para el primer cuerpo .0igidez
modal nula/ el procedimiento es di"erente, ya que en este caso se resuele por una doble integral en
"uncin del tiempo.
:abe destacar que, cuando la excitacin es una "uerza o momento constante, la respuesta
estacionaria es tambin una constante, obtenindose as alores independientes de las "recuencias
naturales del sistema .tabla )=.3/
5recuencia .Qz/ = )R,R= 77,7> 7?,)8 ?=,8@ >),=8
Eje 4orque )=
@
) = ),7IR= = H=,@R =,=8?R H=,=7=?
7 = 7,738= = H),)>3= H=,==?@ =,=77I
3 = ),)77= = =,=R>8 H=,===3 H=,)77@
8 = =,8@7> = =,=?7@ =,===) =,=)R@
? = =,8@7> = =,=?7@ =,===) =,=)R@
4abla )=.), !mplitudes de los torques dinmicos
Eje 4orque Estacionario 4orque dinmico mximo 4.!.5
) ?,8)EF=> 7,?@EF==@ 8,@?
7 ),=IEF==@ 8,3=EF==@ 3,I8
3 ),=IEF==@ 7,8=EF==@ 7,7=
8 ?,88EF==> ),=REF==@ ),IR
? ?,88EF==> ),=REF==@ ),IR
4abla )=.7, 4orques mximos y 4.!.5.
Eje 4orque debido a ibracin estacionaria .)=
@
/
) =,83?8
7 =,R@R3
3 ),=@3=
8 =,?3I8
? =,?3I8
4abla )=.3, 4orque debido a la ibracin estacionaria
b/ Jna reduccin en la elocidad de transmisin de los engranajes implica un aumento en
el torque suministrado en igual proporcin, es decir,
-e sta manera, podemos obtener los torques reales aplicados al sistema de elocidades
ariables con las relaciones,
0elacin de transmisin en el reductor, 8
0elacin de transmisin en los rodillos de laminacin, 3
!s, el torque suministrado luego de la reduccin, es decir en 3, 8 y ? debe ser ampli"icado en
un "actor de 8, mientras que los rodillos son ampli"icados en un "actor de 3, para quedar en un total de
)7. 5inalmente, los torques reales suministrados, considerando slo la parte estacionaria son,
Eje 4orque 0eal
.)=O@/
) ?8)====
7 )=I=====
3 83>=====
8 >?7R====
? >?7R====
4abla )=.8, 4orque real de laminacin
Conclusin
El anlisis del comportamiento del laminador sometido a impactos por el uso mismo o la accin
para la cual "ue dise1ado trae consigo grandes aprendizajes de la importancia que toma la tecnologa
computacional para la realizacin de los clculos y modelado de este. Es claro er y comprobar que el
uso de estas tecnologas no solo ayudan en el a$orro del tiempo que conlleara la realizacin de los
clculos y modelados, si no que tambin entregan mayor exactitud, disminucin de errores, orden, y
almacenamiento ms seguro de la in"ormacin obtenida. :abe se1alar que la in"ormacin otorgada por
este modelado debe ser bien procesada para obtener las conclusiones reales del problema. 2sto es, a
cargo de una persona que entienda realmente el problema y sea capz de plantearlo, no solo ingresar
datos de manera mecnica a un programa de clculo. :laramente esta tecnologa y desarrollos se
pueden ampliar para di"erentes situaciones como problemas con amortiguacin, impulsos e impacto,
etc.
La caracterizacin e"ectuada al sistema de rodillos nos muestra el mal condicionamiento que
ste posee al analizar en detalle cada uno de los alores obtenidos, principalmente el 4!5 debido a
desplazamientos inciales o torques repentinos. %i los materiales que constituyen ste sistema no son
elegidos cuidadosamente, stos torques son capaces de destruir la mquina proocando grandes
prdidas monetarias y, desa"ortunadamente, puede llear a prdidas $umanas. :abe mencionar, que un
sistema que posea un alto 4!5 "rente a una situacin en particular, seguir con esta tendencia sin otro
remedio ms que redise1ar. #or el contrario, un sistema bien condicionado se comportar bien "rente a
todas las situaciones.
Jn buen condicionamiento y anlisis de un sistema, no solo trae como resultado una maquina
e"iciente y duradera, si no que tambin ayuda a preenir posibles "allas que tendra y eitar perdidas de
produccin, ingresos o $umanas.
:abe mencionar tambin la existencia de un 3moimiento de cuerpo rgido3, sto es, el sistema
se comporta como si tuieran ejes inde"ormables, con una rigidez 3in"inita3. 2ste tipo de moimiento
es esperado debido a que el sistema no se encuentra "ijo a su soporte, sino que puede girar libremente
con respecto a ste sin impedimento alguno.