Universidad Complutense de Madrid

Facultad de Informtica
Mster en Investigacin en Informtica
Proyecto Fin de Master en Sistemas Inteligentes
(Curso 2008-2009)
Controlador Fuzzy de un
Quadrotor
AUTOR: Francisco Morata Palacios
DIRETOR: Matilde !antos Pe"as
Resumen
El #resente tra$a%o desarrolla la im#lemetacin de un modelo &ue utili'a un controlador fu''( #ara
esta$ili'ar el funcionamiento de un cuadrotor) Un cuadrotor es un *elico#tero con cuatro rotores+ el
cual #ermite tener una ma(or esta$ilidad &ue un *elic#tero normal) El cuadrotor como cual&uier
otro cuer#o r,gido #osee seis grados de li$ertad+ tres &ue definen su #osicin: altura+ des#la'amiento
vertical ( des#la'amiento *ori'ontal- ( otros tres &ue definen la orientacin del cuer#o: ala$eo+
ca$eceo ( gui"ada) Para la esta$ili'acin se utili'a un controlador fu''( al &ue como entradas le
llegan la altura deseada ( los tres giros &ue se &uieren *acer ( como salida se o$tendr la #otencia
necesaria en los motores #ara alcan'ar esa situacin desde su estado actual) .a simulacin del
modelo se *a *ec*o con la *erramienta !imulin/ de Matla$ con tiem#os de res#uesta ( #restaciones
mu( $uenas)
Palabras Claves
uadrotor+ esta$ili'acin de *elic#teros+ lgica difusa+ controlador fu''(+ controlador PID+
simulacin+ !imulin/)
Abstract
T*e aim of t*is te0t is to descrive t*e im#lemetation of a cuadrotor model 1it* fu''( logic)
uadrotor is an *elico#ter 1it* four rotors+ t*at ma/es t*e mac*ine *ave more sta$ilit( t*an in a
normal one) uadrotor *as si0 li$ertit( grades+ t*ree of t*em due to t*e #osition: *eig*t+ *ori'ontal
movement+ vertical movement- and t*e ot*er t*ree a$out t*e orientation: #itc*+ roll and (a1) A
fu''( controlator is used to esta$lis*ed t*e model) It *as four entries: desired *eig*t+ desired roll+
desired #itc* and desired (a1- t*e e0its are t*e #otenc( of eac* rotor necesar( to reac* t*e desired
situation from t*e #resent state) !imulation *as $een made succesfull( 1it* !imulin/+ tool of
Matla$+ 1it* e0celent times)
Key Words
uadrotor+ fu''( logic+ fu''( controlator+ PID controlator+ simulation+ !imulin/)
ndice de contenido
2)Introduccin) Motivacin ( O$%etivos)))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))3
3)Estado del Arte))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))4
3)2) ontrol #or Realimentacin) El ontrolador PID))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))4
3)3) .gica Fu''())))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))5
3)3)2) Fundamentos de .gica Fu''()))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))6
3)3)3) ontrolador Fu''()))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))27
3)4) Planta del &uadrotor) ))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))22
3)4)2)Descri#cin))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))22
3)4)3) inemtica))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))22
3)4)4) Dinmica))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))24
3)4)8) Movimientos Rotacionales)))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))28
3)8) Descri#cin del Modelo ))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))28
3)8)2) D(namics))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))28
3)8)3) Rotor)))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))29
3)8)4) Ini:ond)))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))29
3)8)8) Integrator))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))29
3)8)9) P*(sical .imitations)))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))29
3)8)5) !c))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))25
3)8);) ontrol))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))25
3)8)6) Desired !tate)))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))25
4)ontrolador Fu''()))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))25
4)2) Mdulo Agregacin))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))33
4)3) ontrol Fu''( PID)))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))39
4)3)2) ontrol Fu''( PID Altura)))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))35
4)3)3) ontrol Fu''( Roll)))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))3;
4)3)4) ontrol Fu''( Pitc*))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))36
4)3)8) ontrol Fu''( <a1)))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))3=
8)Resultados))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))42
8)2) Resultados Individuales)))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))42
8)2)2) Resultados de la Altura)))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))43
8)2)3) Resultados del Roll)))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))8;
8)2)4) Resultados del Pitc*)))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))44
8)2)8) Resultados del <a1)))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))45
8)3) Resultados om$inados)))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))4;
8)3)2) Primera Prue$a)))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))4=
8)3)3) !egunda Prue$a))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))82
9)onclusiones ( tra$a%os futuros)))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))88
>i$liograf,a ))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))89
2
Introduccin. Motivacin y Objetivos.
.os *elic#teros autnomos son una de las #lataformas ms im#lantadas en ro$tica de$ido a las
funcionalidades de des#egue+ aterri'a%e vertical ( vuelo estacionario &ue se #ueden conseguir) Estas
funcionalidades son mu( ?tiles en desastres naturales+ $?s&uedas ( rescates+ vigilancia+ ins#eccin
de instalaciones ( estructuras+ vigilancia ( reali'acin de ma#as de terreno @Ollero and Ma'a 377;A)
En muc*as de las ocasiones las misiones entra"an riesgos o re&uiere una gran movilidad o $ien la
aeronave es necesario &ue tenga una dimensin m,nima+ lo &ue a*onda en la idea de &ue no va(a
tri#ulado+ sino &ue sea automtico)
Este tra$a%o va a tratar el caso de un quadrotor+ es decir un *elic#tero con cuatro rotores en lugar
de uno) El &uadrotor tiene como venta%a #rinci#al la esta$ilidad del a#arato+ como desventa%a la
dificultad &ue entra"a coordinar los cuatro rotores a la ve')
El &uadrotor &ue se #resenta en este tra$a%o est formado #or un sistema realimentado desarrollado
con un sistema de control &ue indica en cada momento las acciones a tomar #or cada uno de los
motores &ue *acen funcionar a los rotores)
El controlador #ro#uesto utili'a la tBcnica de lgica fu''( @difusaA) Infinidad de #roductos lan'ados
al mercado usan tecnolog,a difusa+ muc*os de ellos utili'ando la eti&ueta fu''( como s,m$olo de
calidad ( #restaciones avan'adas) El control difuso *a sido e0itosamente a#licado en #rocesos
industriales ( tecnolgicos en em#resas destacadas como !on(+ annon+ Panasonic+ >osc*+ Ma'da+
( Cissan)
El #resente documento est organi'ado de la siguiente manera: en la seccin 3 se *ace una
introduccin al estado del arte del tra$a%o) En la seccin 4 se e0#one el controlador difuso
im#lementado) En la seccin 8 se muestran los resultados de todos los movimientos con #rue$as
individuales ( con #rue$as com#letas &ue com$inan distintos movimientos) Finalmente en la
seccin 9 se #resentan las conclusiones del tra$a%o e0#uesto)
3
Estado del Arte
En este a#artado se van a e0#licar todas los elementos &ue se *an tenido &ue estudiar ( usar #ara
#oder desarrollar el controlador)
En el su$a#artado 2 se *ace una introduccin general a los sistemas realimentados) En el
su$a#artado 3 se desarrolla la teor,a fu''( necesaria #ara com#render el controlador) En el
su$a#artado 4 se descri$e las #rinci#ales caracter,scticas del &uadrotor ( las ecuaciones f,sicas &ue
simulan su com#ortamiento) En el su$a#artado 8 se descri$e el modelo dinmico im#lantado en el
cual se de$e integrar el controlador desarrollado)
2.1. Control por Realimentacin. El Controlador PID
Una de las tBcnicas ms utili'adas en el control de #rocesos+ consiste en utili'ar una transformacin
no lineal #ara o$tener un sistema resultante lineal) !o$re las cuales se utili'an tBcnicas clsicas de
control+ como los PID)
Un sistema realimentado es a&uel en el cual la salida del sistema se vuelve a introducir
adiccionndola a la entrada) El controlador PID clsico *a sido am#liamente utili'ado ( lo usaremos
como #unto de referencia) .a ma(or,a de los controladores em#leados en la industria son PID o
variantes del mismo)
.a idea del control realimentado es em#lear #recisamente esta caracter,stica #ara conseguir &ue la
res#uesta del sistema sea la &ue se desee) El sim#le *ec*o de realimentar un sistema+ no es
suficiente #ara conseguir esto) .a ra'n es+ &ue normalmente los #armetros de la funcin de
transferencia de un sistema vienen dados #or la dinmica del sistema ( no se #ueden alterar+ #or
tanto+ no es #osi$le+ sim#leDmente realimentando el sistema+ conseguir cual&uier salida &ue
deseemos) Una solucin #osi$le+ E $astante e0tendida E+ es a"adir a al sistema original F @tA un
segundo sistema a la entrada @tA+ cu(os #armetros #odamos a%ustar a voluntad) Este segundo
sistema reci$e el nom$re de controlador ( al sistema original se le da el nom$re de planta) De este
modo+ el controlador reci$e como entradas+ la diferencia entre un valor de referencia r @tA &ue es el
valor &ue se desea o$tener a la salida de nuestra #lanta+ ( la salida real de la #lanta ( @tA).a
res#uesta del controlador tendr &ue ser tal+ &ue al ca$o del tiem#o consiga *acer &ue r @tA D( @tA G 7)
@Heco+ 3774A
Modelo General de un Sistema Realimentado
.a entrada al controlador e @tA reci$e el nom$re de se"al de error (a &ue re#resenta la diferencia
entre el valor de referencia ( la salida real de la #lanta) .a salida del controlador+ reci$e el nom$re
4
de se"al de control c @tA+ siendo esta se"al la nueva entrada a la #lanta) .a cuestin es como dise"ar
el controlador #ara conseguirla salida deseada o+ lo &ue es lo mismo+ #ara conseguir &ue la se"al de
error valga cero) .a solucin ms sencilla #osi$le es considerar un controlador cu(a salida sea
directamente proporcional al error @controlador PA+ es decir si la salida de la #lanta es menor &ue
la se"al de referencia la se"al de control ser #ositiva ( #ro#orcional a r @tA D( @tA si #or el contrario
fuera ma(or+ la se"al de referencia ser a*ora negativa ( #ro#orcional a r @tA D( @tA) A este ti#o de
controlador se le llama #ro#orcional) El control #ro#orcional no es+ en general+ suficiente #ara
controlar una #lanta #or varios motivos) El #rimero de ellos+ es &ue+ cuando la #lanta *a alcan'ado
el valor de consigna+ la se"al de control se *ace cero) Para muc*os sistemas esto no es una entrada
vlida+ lo &ue aca$ar,a #rovocando una oscilacin en la entrada del sistema) Pero adems+ #ara
muc*os sistemas+ ni si&uiera es ca#a' de *acer &ue la #lanta alcance el valor deseado)
Una solucin es a"adir un segundo tBrmino #ro#orcional a la integral del error+ de alguna manera+
este segundo tBrmino act?a como una ImemoriaI &ue lleva cuenta de la *istoria #revia del error)
uando se a"ade al controlador+ evita &ue este alcance un valor de e&uili$rio #ara un error dado+
como en el #ro#orcional @controlador PIA)
!i al controlador PI anteriormente descrito+ se le a"ade un tBrmino &ue sea #ro#orcional a la
derivada del error+ El resultado es un controlador PI com#leto) Un tBrmino #ro#orcional a la
derivada del error significa &ue+ si este crece con el tiem#o+ su derivada ser #ositiva ( tanto ma(or
cuanto ms r#ido cre'ca) !i #or el contrario decrece+ la derivada ser negativa (+ de nuevo+ tanto
ms grande en valor a$soluto cuanto ms r#ido decre'ca) Esta #ro#iedad+ *ace &ue el tBrmino
derivativo de alguna manera se antici#e al valor del error+ #uesto &ue su accin de#ende del ritmo al
&ue este est variando)
omo com#lemento a esta e0#licacin se de$en se"alar los ti#os de res#uestas &ue #ueden dar estos
sistemas) El #eor de todos es el com#ortamiento inestable &ue se #roduce cuando la res#uesta no
tiene un caracter definido ( no se acerca al valor deseado) .uego estan los estables! *a( varios+ est
el &ue tiene una esta$ilidad cr,tica oscilante de am#litud constante en el &ue es el &ue el controlador
no consigue llegar al valor deseado a lo largo del tiem#o+ #ero oscila alrededor del valor @figura 3A)
Me%or es el esta$le con salida oscilatoria amortiguada+ en el &ue el sistema si &ue consigue corregir
el error en un determinado tiem#o @figura 4A) Por ?ltimo est la res#uesta amortiguada cr,tico
esta$le en la &ue no se #roducen re$ases ni oscilaciones @figura 8A) Es la ideal+ #ero se de$e tener
cuidado &ue el tiem#o de su$ida sea mu( grande &uedando so$reamortiguada) Una de las venta%as
de los controladores fu''( es &ue tienen ms facilidad &ue los clsicos en o$tener este ti#o de
res#uesta)
8
Respuesta con estabilidad crtica-oscilante
Respuesta con salida estable amortiguada
Respuesta amortiguada crtico-estable
9
2.2. Lgica Fuzzy
.a lgica difusa o fu''( se #resenta como una tBcnica de la Inteligencia Artificial cu(o o$%etivo es
e0#resar el conocimiento com?n+ el cual es de ti#o lingJ,stico cualitativo+ en un lengua%e
matemtico regido #or la teor,a de con%untos difusos ( funciones de #ertenec,a asociados a estos)
De esta manera relaciona la sinta0is lingJ,stica+ la cual es de ma(or entendimiento #ara las
#ersonas+ con datos numBricos &ue a#ortan ma(or #recisin)
.a a#licacin de la lgica difusa al modelo ( control de #ro$lemas no lineales+ #resenta virtudes en
su fle0i$ilidad ( tolerancia con las im#recisiones+ todo esto $asado en el lengua%e natural)
Una de las grandes venta%as de la lgica fu''( es &ue a medida de &ue la com#le%idad de un sistema
aumenta+ disminu(e nuestra ca#acidad #ara *acer afirmaciones #recisas) En esto+ dado su
naturale'a+ la logica fu''( es un e0celente mBtodo cuando los datos no son #recisos)
2.2.1. Fundamentos de Lgica Fuy
.a lgica fu''( o $orrosa est formada #or con%untos $orrosos) Un con%unto $orroso es un con%unto
en donde la #ertenencia de sus elementos se define mediante una funcin denominada uncin de
pertenencia!
Con"unto diuso
Esa funcin de #ertenencia marcar si un valor #ertenece totalmente a un con%unto+ no #ertence o
$ien #ertenece ms o menos a ese con%unto @figura 9A) Esos valores intermedios son los &ue marcan
las diferencias res#ecto a los con%untos clsicos en los &ue las funciones de #ertenencia devuelven
los valores uno o cero+ de#endiendo de si el valor #ertenece o no al con%unto)
.a funcin de #ertenencia #uede venir re#rentada con formas #rcticas: tra#e'oidal o triangular) <
tam$iBn #uede re#resentarse con formas ms tericas como de cam#ana+ sinuosidal o irregulares)
El control de in"erencia difuso est com#uesto #or tres grandes $lo&ues:
2) fu''(ficacin
3) Motor de Inferencia
4) defu''(ficacin
5
.a "u##y"icaci$n es la encargada de tratar la informacin de entrada en conce#tos fu''() En
concreto transforma una medida del entorno a una re#resentacin en forma de funcin de
#osi$ilidad)
Fu''(ficacin
El motor de in"erencia est formado #or un con%unto de reglas lingJ,sticas de control &ue tienen la
forma:
2) K es A2 L < es >2 DM N es 2
3) K es A3 L < es >3DM N es 3
Donde K e < ser,an unas varia$les de entrada+ A2+ A3 con%untos $orrosos de K+ >2+ >3 con%untos
$orrosos de <) N ser,a una varia$le de salida+ ( 2+ 3 con%untos $orrosos de N)
El motor de inferencia si tuviera como entrada un *ec*o AO ( otro >O dar,a como resultado O)
O$sBrvese &ue el *ec*o AO o el >O no tiene #or&ue #ertenecer a un solo con%unto+ #uede #ertenecer a
varios+ activando varias reglas) Al activar varias reglas+ o$viamente el resultado O tam$iBn estar
formado #or varios con%untos)
Pa( varias mBtodos #ara *allar ese con%unto final O) Todos ellos de#enden de como se inter#rete la
interseccin+ dis(uncin o negacin de los elementos &ue com#onen los antecedentes de las reglas)
< tam$iBn de como se *alle la im#licacin de las reglas)
.a de"u##y"icaci$n es el #roceso inverso a la fu''(ficacin) Transforma el con%unto fu''( final
@figura ;A en un valor numBrico+ el mBtodo de centro de gravedad es el ms conocido) O $ien lo
#uede transformar en un valor cualitativo usando el mBtodo de la distancia+ o el mBtodo de
sumatorio cuenta)
#eu$$%icacin
Para este tra$a%o se *a usado la *erramienta Fu''( Tool$o0 de Matla$ #ara reali'ar todos los
clculos fu''()
2.2.2. Controlador Fuzzy
.a *istoria de controladores difusos tiene su origen en Mandami @Mandami+ 2=;8A ( !ugeno
@!ugeno+ 2=69- !ugeno+ 2==9A &ue mediante una %erar&u,a de mdulos $sicos+ las estrategias
;
$orrosas #lanteadas #osi$ilitan la e%ecucin de manio$ras com#le%as) A #artir de a*,+ se *an
sucedido numerosas a#licaciones con esta tBcnica+ *aciBndo acciones ms agresivas sin #erder la
ro$uste' ( suavidad de la tBcnica)
.a idea #rinci#al es crear un sistema &ue teniendo como entradas ciertas tra(ectorias deseadas+
o$tiene como salida la corres#ondiente consigna de control)
!i $ien es cierto &ue no e0iste un mBtodo es#ec,fico #ara modelar un controlador fu''(+ si &ue se
#ueden seguir una serie de directrices &ue son comunes #ara todos los controladores) Estos
elementos o acciones son:
Dominio de Entrada
Dominio de !alida
Definir Qaria$les
Definir eti&uetas #ara varia$les
Elemento de defu''(ficacin
MBtodo de Inferencia
El Dominio de Entrada es el universo de valores de entrada &ue es #ermitido) Es decir+ en nuestro
caso ser,an las limitaciones #ro#ias del &uadrotor a la *ora de reali'ar los movimientos a controlar)
Igualmente el Dominio de !alida es el universo de acciones de control &ue es #ermitido) Tam$iBn
est limitado en nuestro caso a las condiciones del ve*,culo)
.uego se definen las varia$les ( el n?mero de varia$les &ue re#resentarn los dominios de entrada (
salida) Tam$iBn es im#ortante definir eti&uetas @nom$resA sencillos ( significativos &ue re#resenten
a esas varia$les)
Finalmente se #ro#one el elemento de deffu'ificacin ( el mBtodo de inferencia &ue se crea ms
a#ro#iado #ara controlar el sistema) En caso de duda+ mBtodos comunes ( sencillos suelen ser
$uenas elecciones)
6
2.3. Planta del quadrotor.
uando se trata de modelar matemticamente un &uadrotor el #rimer #aso es elegir una estructura
general &ue #ueda refle%ar la com#le%idad dinmica de este ti#o de ve*,culos aBreos) De$en influir
dos factores fundamentalmente: la fia$ilidad ( la com#le%idad de las ecuaciones ada#tadas) El #aso
com#licado viene des#uBs+ la o$tencin de los valores #timos de los #armetros de la estructura)
2.!.1."escri#cin
Un &uadrotor+ como (a se *a comentado+ es un *elic#tero formado #or cuatro rotores) .a
dis#osicin de los rotores es la de la figura 6) Es decir+ tiene un rotor en la #arte de delante+ otro
detrs+ otro en la i'&uierda ( finalmente otro en la derec*a en #osicin simBtrica)
&uadrotor
El &uadrotor &ue se &uiere controlar #osee una masa de &uinientos gramos en la unidad central) <
una masa de cincuenta gramos en el con%unto motorDengrana%eDrotor) .a masa de las varillas se
considerar des#recia$le)
El tama"o del ve*,culo es de seis cent,metros de radio en la unidad central ( de veintitrBs
cent,metros desde cual&uiera de los motores al centro del &uadrotor) Es decir+ una envergadura de
cuarenta ( seis cent,metros)
2.!.2. $inem%tica
Un &uadrotor se controla variando ?nicamente la velocidad angular de los cuatro motores) En el
motor delantero ( trasero rotan en sentido *orario mientras &ue los laterales rotan en sentido
contrario a las manecillas del relo%) on ello+ los efectos girosc#icos ( los momentos
aerodinmicos tienden a cancelarse en vuelos estacionarios)
El movimiento de un cuer#o r,gido #osee seis grados de li$ertad: tres de ellos definen la #osicin de
un #unto de referencia en el cuer#o @normalmente el centro de masa+ tal como ser nuestro casoA+ (
los otros tres definen la orientacin del cuer#o)
=
x G @x, y, zA es el vector de #osicin del &uadrotor)
v G @u, v, w A es el vector de velocidad del &uadrotor)
G @ '( )( * ) son los ngulos de Euler del &uadrotor @#itc*+ roll ( (a1 res#ectivamenteA)
G @p, q, rA son las tasas de cam$io de los ngulos)
.a entrada de control #rinci#al o fuer'a #rinci#al es la suma de las fuer'as #roducidas #or cada
motor de cada + esto es:
=
i=2
8
i (1)
Sistema de Reerencia del &uadrotor
Para #asar del vector de #osicin al vector de velocidad es necesario utili'ar la matri' de Euler)
R
+ /i
,( ) ( -
G

2 7 7
7 cos' sin'
7 sin' cos '

cos) 7 sin)
7 2 7
sin ) 7 cos)

cos - sin- 7
sin- cos - 7
7 7 2

Donde des#e%ando se llega a la e0#resin:

d
dt

.
%
$

%
$

G
R
+ /i
,( ) ( -

u
+
/

@3A
< #ara relacionar con
d
dt
0
:
d
dt

,
)
-

2 sin'tan ) cos' tan )

7 cos ' sin'
7 sin' arccos) cos ' arccos)

p
&
r

@4A
27
2.!.!. "in%mica
.as aceleraciones en las coordenadas K+ < ( N son tBrminos im#ortantes a controlar) Pa( &ue sa$er
&ue la aceleracin se #uede e0traer de la segunda le( de Ce1ton- en la &ue se relacionan las fuer'as
&ue act?an so$re el cuer#o con la masa total ( la aceleracin del &uadrotor res#ecto del sistema de
referencias) Puesto &ue la masa es un dato conocido+ $astar con *allar las fuer'as &ue act?an #ara
sa$er las aceleraciones)
!i anali'amos las fuer'as a las &ue estar sometido el &uadrotor+ Bstas sern la sustentacin
#roducida #or cada motor+ la e%ercida #or la gravedad+ ( los corres#ondientes ro'amientos)
1
2
G
1
m
D 3 D
1
r
@8A
.a fuer'a del motor &ue tiene &ue e0#resar el movimiento en vertical viene dado #o las siguiente
e0#resin:
1
m
G @7+ 7+
1
2
1
3
1
4
1
8
A @9A
Desde el #unto de vista inercial la fuer'a &ueda de la siguiente forma:
1
G

cos'sin)cos* sin'cos*

i=2
8
1
i
cos'sin)cos* sin'cos*

i=2
8
1
i
cos'cos)

i=2
8
1
i

@5A
.a fuer'a del #eso 3 viene dado #or la e0#resin 3 G mg
Donde la gravedad se *a considerado constante e igual a =)6m R s
3
.a fuer'a de ro'amiento 4 &ue sufre el ve*,culo+ en cada e%e de coordenadas+ tiene la misma
e0#resin:
1
r
G S
C
i
5
c
4ii
@;A
Donde: i G 0+ (+ ')
El coeficiente
C
i
de#ende de varios factores @!tevens+ 3774A+ #ero #ara nuestro caso nos $astar
considerarlo constante e igual a 2)4 en todos los casos)
Igualmente la densidad del aire T+ la consideramos constante e igual a 2)3=4 Ug R
m
4
)
5
c
es el rea &ue #resenta en su movimiento la unidad central @su#uestamente esfBricaA+ #or lo
&ue
22
5
c
G
6R
3
G 7)7224 m
3
@6A
omo vemos+ los tBrminos corres#ondientes a estos ro'amientos son mu( #e&ue"os+ #or lo &ue+
aun&ue se *an incor#orado en la dinmica del &uadrotor+ #odr,an ser des#reciados sin grandes
efectos en el com#ortamiento del modelo simulado)
2.!.&. Movimientos 'otacionales
El movimiento general de un cuer#o r,gido en el es#acio se #uede re#resentar #or la com$inacin
de los movimientos de rotacin ( traslacin)
Mo+imientos del &uadrotor
Para el movimiento rotacional del &uadrotor tendremos &ue:
dM / dt
i
=2
@=A
Donde M es el momento angular ( 2 G
7
,
( 7
)
( 7
-

el tor&ue a#licado)
Por una #arte+ M = 8 9 : donde:
8 G

8
.
8
.%
8
.$
8
%.
8
%
8
%$
8
$.
8
$%
8
$

@27A
Donde 8 es la matri' de inercia+ &ue si consideramos al &uadrotor como un elemento simBtrico
res#ecto de sus e%es+ tomar la forma diagonal:
8 G

8
.
7 7
7 8
%
7
7 7 8
$

@22A
23
onsiderando al &uadrotor como una esfera central de masa M ( radio R de la &ue se #ro(ectan
cuatro varillas sin masa+ de longitud l+ en cu(os e0tremos se e0cuentra una masa #untual m+ &ue
re#resenta al con%unto del motor ( *Blice+ tendremos &ue:

8
i
G
3
9
MR
3
3l
3
m
#ara i G 0+ ( @23A
(

8
$
G
3
9
MR
3
8l
3
m
@24A
Por otra #arte+ los tor&ues a#licados @
7
,
( 7
)
( 7
-
A tomarn distintas formas+ al de#ender cada uno
de una configuracin distinta de los motores)
.a rotacin en torno al e%e K @rollA se de$er a una diferencia entre las fuer'as
1
3
(
1
8
)
oncretamente tendremos &ue:
7
,
G
l 1
3
; 1
8

@28A
Donde l es la distancia del centro del &uadrotor a cual&uiera de los rotores)
.a rotacin en torno al e%e < @#itc*A se de$er a una diferencia entre las fuer'as F2 ( F4)
oncretamente tendremos &ue:
7
)
G
l 1
2
; 1
4

@29A
.a rotacin del &uadrotor entorno al e%e N @(a1A se de$er a una diferencia en el tor&ue a#licado #or
los rotores delantera ( trasero+ ( los laterales:
7
-
G
7
2
7
3
7
4
7
8
@25A
( tomando la ecuacin de oriolis:
dM / d t
i
G
dM / d t
+
:<M
G 2 @2;A
De esta manera llegamos a las conocidas ecuaciones de Euler &ue descri$en como las com#onentes
del vector velocidad angular evolucionan en el tiem#o+ en res#uesta a los tor&ues a#licados:
d 8 9 :/ d t
+
:< 8 9 :
G(
7
,
( 7
)
( 7
-
) @26A
8

p
&
r

i " =
p & r
8
.
p 8
%
& 8
$
r

7
,
7
)
7
-

@2=A
24

p
&
r

G
8
2

7
,
7
)
7
-

i " =
p & r
8
.
p 8
%
& 8
$
r

}
G

7
,
8
.
7
)
8
.
7
-
8
.

8
.
8
$
8
.
&r
8
$
8
.
8
%
pr
8
.
8
%
8
$
p&

@37A
2.. De!cripcin del "odelo
Modelo del &uadrotor
El modelo @!anc*e'+377=A es el &ue se muestra en la figura 22+ consta de los siguientes $lo&ues:
D(namics
Rotors
Ini:ond
Integrator
P*(sical .imitations
!c
ontrol
Desired !tate
Qeamoslos todos *aciendo *inca#iB en los dos mdulos ms im#ortantes: D(namics ( ontrol)
28
2.&.1. "ynamics
Entrada: !tate+ Rotors
!alida: KO+ Rotor
Fic*eros: &uad:d(namics)m+ limitations)m
Este $lo&ue es la planta del sistema+ contiene las ecuaciones f,sicas &ue descri$en su
com#ortamiento) Reci$e como entrada el estado actual del &uadrotor ( la #otencia necesaria &ue se
de$e e%ercer a cada rotor #ara llegar al estado &ue se desea) on esas entradas se *alla el estado
siguiente &ue tomar en el #r0imo #er,odo de tiem#o) O$sBrvese &ue slo es el siguiente estado+
#odr,a coincidir o no con el estado deseado) on el tiem#o el sistema se esta$ili'a ( el estado actual
( el estado siguiente coincidirn con el estado deseado)
Estas ecuaciones f,sicas estn guardadas en el arc*ivo de Matla$ &uad:d(namics)m+ el cual se
a#o(a en el fic*ero au0iliar limitations)m &ue contiene datos constantes relativos al &uadrotor como
caracter,sticas del &uadrotor ( su#osiciones f,sicasDmedioam$ientales)
2.&.2. 'otor
Entrada: Rotor
>lo&ue sencillo &ue muestra #or #antalla la suma de la #otencia de los rotores) Es ?til #or&ue es un
#armetro fundamental #ara calcular las #osiciones geomBtricas del ve*,culo)
2.&.!. Ini($ond
!alida: !tate:7
En este $lo&ue se fi%an las condiciones iniciales del &uadrotor+ es decir+ define el estado inicial) Es
de gran utilidad #ara *acer diferentes #rue$as)
2.&.&. Integrator
Entrada: KV+ K7
!alida: !t
El integrator es una funcin integral del !imulin/ de Matla$ &ue sirve #ara me%orar la sinton,a (
eliminar ruidos) .a #rimera ve' reci$ir como entra K7 con el estado inicial del &uadrotor+ luego
cuando el sistema se realimente en sucesivas iteraciones reci$ir como entrada KO) Devuelve el
estado refinado &ue le llegue a la entrada)
2.&.). *+ysical Limitations
Entrada: !t
!alida: !tate
Fic*eros: #*(sical:limitations)m
A este mdulo le llega el estado actual ( se encarga de restringir valores de estado &ue no #odemos
#ermitir)
Entre las limitaciones estn:
I) Co #ermitir alturas negativas) .o &ue significar,a &ue no se #ermitir,a &ue el &uadrotor
29
estuviera #or de$a%o del nivel del suelo) En caso de &ue a este mdulo le llegar un valor
negativo lo #ondr,a a cero ( todas los ngulos ( velocidades se #ondr,an a cero tam$iBn)
II) .imitaciones en los ngulos ( en la velocidad del &uadrotor son necesarias #ara garanti'ar la
esta$ilidad del ve*,culo) Esto es ?til cuando el controlador #roduce se"ales de control mu(
$ruscas ante errores mu( grandes) .os limites marcar,an de esta forma el l,mite de
seguridad) Es el caso del roll ( del roll &ue slo se #ermitirn giros en el rango de @ D2)4 +
2)4A radianes)
2.&.,. -c
Entrada: !tate
En este mdulo se muestra la res#uesta del sistema+ es decir muestro el estado actual del modelo)
2.&... $ontrol
Entrada: K+ Kd
!alida: Rotors
Fic*eros: seleccion)m+ controlNPID)fis+ controlPitc*PID)fis+ controlRollPID)fis+ control<a1PID)fis
Es el mdulo del controlador del sistema+ contiene los arc*ivos "u##y #ara esta$ili'ar el sistema)
Reci$e como entradas el estado actual ( el estado deseado) !elecciona de a*, las varia$les
necesarias #ara el controlador fu''( a travBs del fic*ero seleccion)m ( con esa informacin el
controlador es ca#a' de e0traer las se"ales de control necesarias #ara esta$ili'ar el sistema+ &ue
sern enviadas al $lo&ue d(namics) El controlador est formado #or cuatro fic*eros *ec*os con la
*erramienta Tool$o0Fu''(.ogic: controlNPID)fis+ controlPitc*PID)fis ( controlRollPID)fis+
control<a1PID)fis) En el a#artado ontroladorFu''( se e0#licar con ma(or detenimiento)
2.&./. "esired -tate
!alida: Desired:!tate
Este $lo&ue es el e&uivalente al Ini:ond+ su funcin es fi%ar los valores de estado deseados) !e usa
%unto al Ini:ond #ara #ro$ar el sistema)
25
$ontrolador Fuy
En este a#artado se ver con detenimiento el controlador &ue esta$ili'a el sistema u$icado en el
$lo&ue ontrol)
#iagrama del blo&ue Control!
En control se reci$e como entrada un $us del error de todas las varia$les+ doce en total) Previamente
se *a tenido &ue calcular el error+ restando al estado deseado el estado actual @Kd E KA)
.a salida del $lo&ue ontrol es un vector de cuatro elementos corres#ondientes a la #otencia de
cada uno de los motores) Ese vector va a la entrada de la #lanta @D(namicsA ( la salida es el estado
actual K del sistema &ue se realimenta como se ve en la figura 2)
El #rimer su$$lo&ue es el de Selecci$n+ contiene el fic*ero seleccion)m &ue filtra de las doce
varia$les #osi$les las &ue se desean a#licar en los controladores fu''() En esta versin final estn
*a$ilitadas cuatro: N+ Roll+ Pitc* ( <a1) Adems este su$$lo&ue *a sido a lo largo del desarrollo un
mecanismo sencillo #ara des*a$ilitar o *a$ilitar las varia$les seg?n las necesidades)
E0isten cuatro controladores+ uno #or movimiento: controladorN+ controladorRoll+ controladorPitc*
( controlador<a1+ en cu(o interior estn los dis#ositivos fu''( &ue forman la lgica de control
@figura 2A) .a salida de control es la #otencia de motor+ &ue va al mdulo de Agregacin cu(o
o$%etivo es administrar la #otencia necesaria a cada uno de los motores)
Qeamos a*ora #rimeramente el mdulo de Agregacin ( luego nos centraremos en los
controladores)
3.1. "dulo #gregacin
Agregacin es un mdulo intermediario entre los controladores ( la #lanta del sistema) !u
funcionalidad es li$erar de tarea a los controladores fu''( reduciendo el n?mero de valores de
salida de estos ( sim#lificando las la$ores de control) .a reduccin consiste en $a%ar de los cuatro
2;
#osi$les valores de salida+ uno #or cada motor+ a un valor de salida @Figura 2A) Por tanto Agregacin
se encargar de *allar la #otencia final de los cuatro motores a #artir de la #otencia &ue cada
controlador cree necesaria #ara e%ecutar su movimiento)
Qeamos de manera inde#endiente como inter#reta los valores &ue le llegan de cada uno de los
controladores)
El controladorN devuelve la #otencia necesaria de cada rotor #ara corregir el error de la altura)
Recordemos &ue la #otencia de cada rotor #ara su$ir o $a%ar es la misma #ara cada uno+ #or eso es
suficiente &ue el fu''( slo #rodu'ca la salida de un rotor ( luego usando un demulti#le0or a"adir a
los cuatro $uses de los rotores)
El controladorRoll+ controladorPitc* ( el controlador<a1 o#eran de manera seme%ante+ en el
sentido es &ue los tres devuelven incrementos de la #otencia de los motores &ue se le de$er sumar
a la #otencia de los motores necesario #ara esta$ili'ar la altura) De tal forma &ue el controlador de
la altura es la $ase so$re la &ue luego se a"aden los incrementos del resto de controladores)
De manera #articular:
ontroladorRoll: Act?a so$re los motores M3 ( M8+ es decir so$re los rotores laterales) <a &ue el
giro es so$re el e%e K+ $astar con mantener los rotores delantero ( trasero @M2 ( M4A ( variar los
rotores laterales) Adems+ todo lo &ue se incremente de un motor+ se de$e decrementar del otro+ #ara
&ue se conserve la fuer'a constante ( no se desesta$ilice el &uadrotor)
De esta forma el fu''( slo de$e devolver un ?nico valor: el incremento en valor a$soluto de los
motores laterales M3 ( M8 @incRollA) .uego+ $astar sumarlo como incremento de M3 ( como
incremento de M8 a lo devuelto #or el ontroladorN con signos o#uestos)
Para %ustificar el signo es necesario sa$er &ue el ontroladorRoll devuelve una #otencia #ositiva si
se &uiere girar en sentido *orario @*acia la derec*aA ( una #otencia negativa si se &uiere girar en
sentido anti*orario @*acia la i'&uierdaA) Por otra #arte+ al girar a la derec*a es necesario &ue el
motor i'&uierdo @M3A tenga ms #otencia &ue el derec*o @M8A- ( viceversa+ al girar a la i'&uierda+
&ue el motor derec*o @M8A tenga ms #otencia &ue el i'&uierdo @M3A) .uego la e0#resin resultante
&ueda:
M3 G M3antRoll W incRoll
M8 G M8antRoll D incRoll
As,:
si incRoll M 7 entonces M3 M M8) OU
si incRoll X 7 entonces M8 M M3) OU
ontroladorPitc*: Act?a so$re los motores M2 ( M4+ es decir so$re el rotor delantero ( el trasero)
<a &ue el giro es so$re el e%e <+ $astar con mantener los rotores laterales @M3 ( M8A ( variar los
rotores delantero ( trasero) Adems+ al igual &ue en el roll+ todo lo &ue se incremente de un motor+
se de$e decrementar del otro+ #ara &ue se conserve la fuer'a constante ( no se desesta$ilice el
&uadrotor)
De esta forma el fu''( slo de$e devolver un ?nico valor: el incremento en valor a$soluto de los
motores M2 ( M4 @incPitc*A) .uego+ $astar sumarlo como incremento de M2 ( como incremento
26
de M4 a lo devuelto #or el ontroladorN con signos o#uestos)
Para %ustificar el signo es necesario sa$er &ue el ontroladorPitc* devuelve una #otencia #ositiva si
se &uiere girar en sentido *orario @girar *acia a$a%oA ( una #otencia negativa si se &uiere girar en
sentido anti*orario @girar *acia arri$aA) Por otra #arte+ al girar *acia a$a%o es necesario &ue el motor
trasero @M4A tenga ms #otencia &ue el frontal @M2A- ( viceversa+ al girar *acia arri$a+ &ue el motor
delantero @M2A tenga ms #otencia &ue el trasero @M4A) .uego la e0#resin resultante &ueda:
M2 G M2antPitc* D incPitc*
M4 G M4antPitc* W incPitc*
As,:
si incPitc* M 7 entonces M4 M M2) OU
si incPitc* X 7 entonces M2M M4) OU
ontrolador<a1: Act?a so$re los motores M2+ M3+ M4 ( M8) El giro es so$re el e%e ' ( es
necesario modificar todos los rotores) !a$emos &ue #ara &ue se #ueda #roducir el (a1 los rotores se
agru#an #or #ares: los laterales @M3 ( M8A girar en un sentido ( el delantero ( trasero @M2 ( M4A
en el contrario) Adems+ #ara &ue se conserve la fuer'a u constante todo lo &ue se incremente R
decremente de los motores laterales+ se de$e *acer lo o#uesto en los otros otros)
De esta forma el fu''( slo de$e devolver un ?nico valor: el incremento en valor a$soluto &ue
tienen &ue tener los motores @inc<a1A) .uego+ $astar sumarlo a lo devuelto #or el ontroladorN
como incremento de M3 ( M8 #or un lado ( como incremento de M2 ( M4 #or otro lado+ #ero con
signos o#uestos)
Para %ustificar el signo es necesario sa$er &ue el ontrolador<a1 devuelve una #otencia #ositiva si
se &uiere girar en sentido *orario @*acia la derec*aA ( una #otencia negativa si se &uiere girar en
sentido anti*orario @*acia la i'&uierdaA) Por otra #arte+ al girar a la derec*a es necesario &ue los
motores delantero ( trasero @M2 ( M4A tengan ms #otencia &ue los laterales @M3 ( M8A- (
viceversa+ al girar a la i'&uierda+ &ue los motores laterales @M3 ( M8A tengan ms #otencia &ue los
delantero ( trasero @M2 ( M4A) .uego la e0#resin resultante &ueda:
M2 G M2ant<a1 W inc<a1
M3 G M3ant<a1 D inc<a1
M4 G M4ant<a1 W inc<a1
M8 G M8ant<a1 D inc<a1
As,:
si inc<a1 M 7 entonces M2+M4 M M3+M8) OU
si inc<a1 X 7 entonces M3+M8M M2+M4) OU
2=
omo o$servacin final se #uede afirmar &ue el controladorN influ(e en el resto de controladores)
El controladorRoll ( controladorPitc* tienen su influencia en el controlador<a1) !in em$argo+ se
*a conseguido con esta estrategia eliminar la de#endencia entre el controladorRoll ( el
controladorPitc*)
3.2. Control Fuzzy PID
.os controladores reci$en cada uno el error de la varia$le &ue van a controlar ( calculan la derivada
del error ( la integral del error) A cada una de las tres varia$les se les fi%a una ganancia @FE+ FDE+
FIE res#ectivamenteA ( formarn las entradas de los dis#ositivos fu''( &ue forman la lgica de
control)
Para la lgica de control se *a utili'ado la Fu''( .ogic Tool$o0 de !imulin/ ( se *an creado los
fic*eros controlNPID)fis+ controlRollPID)fis+ controlPitc*PID)fis ( control<a1PID)fis #ara el
controlador de la altura+ el del roll+ el del #itc* ( el del (a1 res#ectivamente)
A las salidas finalmente se le a"aden unas ganancias @FUA ( entran al mdulo de Agregacin)
.os cuatro controladores tienen los siguientes #untos en com?n:
Todas las varia$les de entrada ( de salida tienen un n?mero im#ar de funciones de
#ertenencia con forma triangular la central ( tra#e'oidal el resto)
.as reglas *an seguido el siguiente formato: !i eN es Alto and dE es Positiva entonces U es
Frande)
!e *a utili'ado la estructura de Mandani como ti#o de inferencia)
!e *a usado el centro de gravedad como mBtodo de fu''(ficacin)
!e *a utili'ado #ara el mBtodo ACD la funcin m,nimo ( #ara el mBtodo IMP.IATIOC la
funcin m,nimo tam$iBn)

!.2.1. $ontrol Fuy *I" Altura
Es el encargado de *allar la #otencia necesaria #ara controlar la altura del cuadrotor) Realmente
#ara afinar los #armetros de este #rimer controlador slamente es necesario dis#oner de las
ecuaciones relativas al movimiento vertical+ e0clu(endo las relativas a los movimientos rotatorios)
.os datos de entrada son tres:
Error de la altura @NA
Derivada del error de la altura @dNA
Integral del error de la altura @iNA
A continuacin se inclu(en tanto los con%untos $orrosos de las varia$les de entrada como los de la
salida) !e #ro#orcionan los valores de las ganancias ( se a"aden tam$iBn una ta$la con las acciones
de control)
Para la varia$le de entrada corres#ondiente al error de la altura @NA se *a dividido su universo en
tres con%untos $orrosos: arri$a+ mantenerse ( a$a%o)
37
Con"untos >orrosos de la +ariable de entrada ?
.a varia$le de entrada corres#ondiente a la derivada del error de la altura @dNA dis#one de tres
con%untos $orrosos: Cegativa+ igual+ Positiva)
Con"untos >orrosos de la +ariable de entrada de entrada d?
.a integral de la altura @iNA tiene tam$iBn tres con%untos $orrosos: Cegativa+ igual+ Positiva)
Aun&ue tengan nom$res iguales no son los mismos con%untos como se #ueden ver en las funciones
de #ertenencia de la figura 4 ( 8)
32
Con"untos >orrosos de la +ariable de entrada de entrada i?
.a varia$le de salida &ue *ace referencia a la #otencia del motor+ toma valores a$solutos+ esto ser
diferente al dominio de salida del resto de varia$les &ue son slo incrementos de #otencia ( el rango
de valores es ms reducido)
!e *an utili'ado cinco con%untos $orrosos #ara la salida de control : >a%arMuc*o @$mA+ >a%ar @$A+
Mantenerse @mA+ !u$ir @sA ( !u$irMuc*o @smA) El mBtodo de defu''ificacin es el de centro de
gravedad)
Con"untos >orrosos de la +ariable de entrada de salida M
.os valores de las ganancias ante ensa(o ( error *an sido:
FE G 2
FDEG 7)9
FIE G 27
FU G 2
33
En la siguiente ta$la se relaciona une&u,vocamente #ara las distintas com$inaciones de entrada el
con%unto de salida &ue le corres#onde)
e% & Ie% ' e% Arri$a Mantenerse A$a%o
CegativaDCegativa $m $ m
CegativaDIgual $m $ m
CegativaDPositiva $m $ m
IgualDCegativa $ s s
IgualDIgual $ m s
IgualDPositiva $ m s
PositivaDCegativa s s sm
PositivaDIgual s s sm
PositivaDPositiva s s sm

2abla @A Reglas de Bnerencia de la altura
!.2.2. $ontrol Fuy 'oll
Para el control del roll se necesitan utili'ar ms ecuaciones f,sicas+ #ues a*ora es necesario controlar
los movimientos rotacionales ( #rovocar res#uestas en el des#la'amiento lateral del &uadrotor)
Tam$iBn es necesario *acer las cali$raciones o#ortunas e&uili$rando desa%ustes &ue #udieran afectar
a la altura)
.os datos de entrada son tres:
Error del roll @P*iA
Derivada del error del roll @dP*iA
Integral del error del roll @iP*iA
!e *a #articionado el universo de discursos de las varia$les de entrada en tres con%untos $orrosos)
Definidas las de los e0tremos con funciones de #ertenencia tra#e'oidales ( la central de forma
triangular) A cada con%unto $orroso le asociamos una eti&ueta lingJ,stica)
.os tres con%untos de la varia$le del error @P*iA se *an llamado !*orario+ mantenerse+ !anti*orario)
En referencia a si el giro &ue se &uiere reali'ar es en sentido *orario+ en sentido anti*orario o se
&uiere mantener el rum$o) El rango de valores #ara esta varia$le lingJistica se muestra en la figura
5:
34
Con"untos >orrosos de la +ariable 3Ci
.os tres con%untos de la varia$le dP*i se *an llamado Cegativo+ igual+ Positivo) Eti&uetas
lingJ,sticas &ue recogen si el valor de la derivada del error del roll es #ositiva+ negativa o $ien es
a#ro0imdamente cero)
Con"untos >orrosos de la +ariable de entrada d3Ci
De manera anloga los tres con%untos de la varia$le dP*i se *an llamado Cegativo+ igual+ Positivo)
Eti&uetas lingJisticas &ue recogen si el valor de la integral del error del roll es #ositiva+ negativa o
$ien es a#ro0imdamente cero)
38
Con"untos >orrosos de la +ariable de entrada de entrada i3Ci
uando se vio el modulo de Agregacin (a se demostr &ue slo es necesario una salida ( luego (a
se *acen los sencillos clculos aritmBticos &ue #ermiten sa$er el del resto)
A diferencia de las varia$les de entrada #ara el es#acio de salida+ escogemos cinco con%untos
$orrosos) El n?mero &ueda marcado #or el n?mero de reglas &ue se tienen en mente reali'ar) .as
eti&uetas de esta varia$le de control son im: i'&uierda muc*o+ i: i'&uierda+ m: mantenerse+ $: $a%ar+
$m: $a%ar muc*o) En la siguiente figura se muestra el rango de valores ( sus #articiones con las
cinco funciones de #ertenencia) El dominio de salida como (a se comenta$a es menor #ues
re#resentan incrementos de #otencia a a"adir)
Con"untos >orrosos de la +ariable de salida M del roll
.os valores de las ganancias o$tenidas ante ensa(o ( error *an sido:
FE G 2
FDEG 4
FIE G 9
39
FU G 2
En la ta$la 3 se muestra las acciones de control #ara los tres #osi$les valores de entrada mostrados)
Aun&ue el n?mero de reglas tericos es
4
4
(
se *an #odido agru#ar algunas acciones en una sola
regla (a &ue la accin de control es la misma reduciendo el n?mero de reglas a once)
eP(i&IeP(i ' eP(i !*orario Mantenerse !Anti*orario
CegativaDCegativa dm d i
CegativaDIgual dm d i
CegativaDPositiva dm d i
IgualDCegativa d d i
IgualDIgual d m i
IgualDPositiva d i i
PositivaDCegativa d i im
PositivaDIgual d i im
PositivaDPositiva d i im
2abla 2A Reglas de Bnerencia del roll
!.2.!. $ontrol Fuy *itc+
Para el control del #itc*+ al igual &ue en el roll+ se necesitan nuevas ecuaciones f,sicas &ue
modelicen el giro ( res#ondan en el des#la'amiento #or el e%e K del &uadrotor) Este movimiento
tam$iBn afecta a la altura #ero no al roll (a &ue las acciones de control act?an en motores diferentes
como (a se *a comentado anteriormente)
.os datos de entrada &ue mane%a el controlador del #itc* son tres:
Error del #itc* @T*etaA
Derivada del error del #itc* @dT*etaA
Integral del error del #itc* @iT*etaA
.as varia$les de entrada dis#onen cada una de tres con%untos $orrosos) Definidas las de los
e0tremos con funciones de #ertenencia tra#e'oidales ( la central de forma triangular)
.os tres con%untos de la varia$le del error @T*etaA se *an llamado !*orario+ mantenerse+
!anti*orario) En referencia a si el giro en el e%e < &ue se &uiere reali'ar es en sentido *orario+ en
sentido anti*orario o si &uiere mantener el rum$o @ver figura 27A)
35
Con"untos >orrosos de la +ariable de entrada 2Ceta
.os tres con%untos de la varia$le dT*eta se *an llamado Cegativo+ igual+ Positivo) Eti&uetas
lingJisticas &ue recogen si el valor de la derivada del error del #itc* es #ositiva+ negativa o $ien es
a#ro0imdamente cero)
Con"untos >orrosos de la +ariable de entrada d2Ceta
De manera anloga los tres con%untos de la varia$le iT*eta se *an llamado Cegativo+ igual+ Positivo)
Eti&uetas lingJisticas &ue recogen si el valor de la integral del error del #itc* es #ositiva+ negativa o
$ien es a#ro0imdamente cero)
3;
Con"untos >orrosos de la +ariable de entrada i2Ceta
En el a#artado en el &ue vimos el controlador (a demostramos en el a#artado 5 &ue slo es
necesario una salida)
A diferencia de las varia$les de entrada #ara el es#acio de salida+ escogemos cinco con%untos
$orrosos) .as eti&uetas de esta varia$le de control son frm: frenar muc*o+ f: frenar+ m: mantenerse+
av: avan'ar+ avm: avan'ar muc*o) En la siguiente figura a#arecen dic*as #articiones #ara el rango
de valores YD7)2+ 7)2Z)
Con"untos >orrosos de la +ariable de salida M para el pitcC
.os valores de las ganancias o$tenidas ante ensa(o ( error *an sido:
FE G 2
FDEG 4
FIE G 9
FU G 2
36
En la ta$la 4 se muestra las acciones de control #ara los tres #osi$les valores de entrada e0#licados)
Al igual &ue en el roll el n?mero de reglas es once #or&ue se *an agru#ado las acciones de control
e&uivalentes)
e)(eta*ie)(eta ' e)(eta !*orario Mantenerse !Anti*orario
CegativaDCegativa avm av fr
CegativaDIgual avm av fr
CegativaDPositiva avm av fr
IgualDCegativa av av fr
IgualDIgual av m fr
IgualDPositiva av fr fr
PositivaDCegativa av fr frm
PositivaDIgual av fr frm
PositivaDPositiva av fr frm
2abla DA Reglas de Bnerencia del pitcC
!.2.&. $ontrol Fuy 0a1
Para el control de el (a1 se necesitan utili'ar las ecuaciones f,sicas relativas a el (a1) Tam$iBn es
necesario *acer las cali$raciones o#ortunas e&uili$rando desa%ustes &ue #udieran afectar a la altura+
al #itc* ( al roll)
.as varia$les de entrada como en los anteriores movimientos son tres:
Error de el (a1 @PsiA
Derivada del error del (a1 @dPsiA
Integral del error del (a1 @iPsiA
!e *a #articionado el universo de discursos de las varia$les de entrada en tres con%untos $orrosos)
Definidas las de los e0tremos con funciones de #ertenencia tra#e'oidales ( la central de forma
triangular) A cada con%unto $orroso le asociamos una eti&ueta lingJ,stica)
.os tres con%untos de la varia$le del error @PsiA se *an llamado !*orario+ mantenerse+ !anti*orario)
En referencia a si el giro &ue se &uiere reali'ar es en sentido *orario+ en sentido anti*orario o se
&uiere mantener el rum$o) El rango de valores #ara esta varia$le lingJistica se muestra en la figura
28:
3=
Con"untos >orrosos de la +ariable de entrdad 3si
.os tres con%untos de la varia$le dPsi se *an llamado Cegativo+ igual+ Positivo) Eti&uetas
lingJisticas &ue recogen si el valor de la derivada del error del roll es #ositiva+ negativa o $ien es
a#ro0imdamente cero)
Con"untos >orrosos de la +ariable de entrada d3si
De manera anloga los tres con%untos de la varia$le dPsi se *an llamado Cegativo+ igual+ Positivo)
Eti&uetas lingJisticas &ue recogen si el valor de la integral del error de el (a1 es #ositiva+ negativa
o $ien es a#ro0imdamente cero)
47
Con"untos >orrosos de la +ariable de entrada i3si
!lo *a( una salida &ue es como en los otros dos movimientos el incremento del motor &ue se cree
necesario+ el intervalo de valores de salida es de YD7)2+ 7)2Z)
A diferencia de las varia$les de entrada #ara el es#acio de salida+ escogemos cinco con%untos
$orrosos) El n?mero &ueda marcado #or el n?mero de reglas &ue se tienen en mente reali'ar) .as
eti&uetas de esta varia$le de control son im: i'&uierda muc*o+ i: i'&uierda+ m: mantenerse+ $: $a%ar+
$m: $a%ar muc*o) En la siguiente figura se muestra el rango de valores ( sus #articiones con las
cinco funciones de #ertenencia)
Con"untos >orrosos de la +ariable de salida M para el %a/
.os valores de las ganancias o$tenidas ante ensa(o ( error *an sido:
FE G 2
FDEG 4
FIE G 9
FU G 2
42
En la ta$la 8 se muestra las acciones de control #ara los tres #osi$les valores de entrada &ue *a()
Aun&ue el n?mero de reglas tericos es 4
4
+ se *an #odido agru#ar algunas acciones en una sola
regla (a &ue la accin de control es la misma rduciendo el n?mero de reglas a once)
e+a, & Ie+a, ' e+a, !*orario Mantenerse !Anti*orario
CegativaDCegativa dm d i
CegativaDIgual dm d i
CegativaDPositiva dm d i
IgualDCegativa d d i
IgualDIgual d m i
IgualDPositiva d i i
PositivaDCegativa d i im
PositivaDIgual d i im
PositivaDPositiva d i im
2abla EA Reglas de Bnerencia de el %a/
'esultados
En esta seccin veremos un con%unto reducido #ero significativo de los resultados &ue se *an ido
o$teniendo) Primeramente se ver la simulacin de movimientos individuales) .uego se vern
#rue$as en la &ue se #roducen varios movimientos de manera simultanea)
.1. Re!ultado! Indi$iduale!
!e *an refle%ado dos #rue$as #or cada movimiento:
Para la altura refle%arn los resultados de $a%ar ( su$ir)
Para el roll los resultados de inclinarse a la i'&uierda ( girar a la derec*a)
Para el #itc* los resultados de ir #ara delante ( #ara atrs)
Para el (a1 los resultados de girar a la i'&uierda ( a la derec*a)
&.1.1. 'esultados de la Altura
.os resultados #ara la altura *an sido los siguientes:
43
Simulacin de la altura al subir de F a 8 con controlador 1u$$% 3B#
En la figura 2 se o$serva como la su$ida es suave tardando dos segundos en alcan'ar el valor
deseado)
Simulacin de la altura al ba"ar de 8 a F con controlador 1u$$% 3B#
El &uadrotor es un ve*,culo &ue de$er,a actuar con suavidad+ es#ecialmente en la $a%ada+ en la &ue
no es conveniente &ue nos #asramos ( re$otramos contra el suelo al intentar aterri'ar)
En la figura 3 se ve como en la $a%ada se &ueda un #oco #or encima del valor deseado *asta &ue a
los cuatro segundos se a%usta) Error &ue se corrige gracias a la integral ( &ue es #roducido #or la
$a%a a#ortacin de la derivada) Aumentando su ganancia @FDEA se arregla este #ro$lema+ #ero la
derivada introducir,a ruidos &ue afectan negativamente al resto de varia$les em#eorando la
situacin)
&.1.2. 'esultados del 'oll
A continuacin se ven unos resultados #ara giros cerca del l,mite @7)9 radianA+ en el &ue se a#recia
&ue el tiem#o de res#uesta es #e&ue"o) A#arecen unos #e&ue"os oversums al #rinci#io+ #ero &ue se
le *a dado menos im#ortancia &ue el &ue #udiera ocurrir en la altura- (a &ue a&u,+ &ue se gire un
44
#oco ms no es demasiado #reocu#ante+ a no ser &ue #rovo&ue una desesta$ili'acin en el
&uadrotor) dif,cil #or&ue #ara eso se *an #uesto limitaciones en el giro+ adems &ue no ser,an
corrientes giros tan $ruscos)
.o im#ortante es &ue en el tiem#o de esta$ili'acin no se #rodu'can $alanceos violentos ( como se
#uede o$servar esos $alanceos no ocurren)
Simulacin del Roll de 0 a 0!G radian con controlador 1u$$% 3B#
Simulacin del Roll de 0 a -0!G radian con controlador 1u$$% 3B#
&.1.!. 'esultados del *itc+
A continuacin se ven unos resultados #ara giros de 7)9 radian+ en el &ue se a#recia &ue el tiem#o
48
de res#uesta es #e&ue"o) A#arecen unos #e&ue"os oversums al #rinci#io+ #ero igualmente tienen
menos im#ortancia &ue el &ue #udiera ocurrir en la altura)
En el tiem#o de esta$ili'acin no se #roducen $alanceos violentos teniendo un error &ue no su#era
nunca 2[)
Simulacin del pitcC de 0 a -0!G radian con controlador 1u$$% 3B#
Simulacin del pitcC de 0 a 0!G radian con controlador 1u$$% 3B#
&.1.&. 'esultados del 0a1
A continuacin se ven unos resultados #ara giros de 7)9 radian+ en el &ue se a#recia &ue el tiem#o
de res#uesta es #e&ue"o) A#arecen unos #e&ue"os oversums al #rinci#io+ &ue son corregidos de
49
manera mu( suave sin ma(or incidencias)
Al igual &ue en los otros dos giros en el tiem#o de esta$ili'acin no se #roducen so$reoscilaciones)
Simulacin del %a/ de 0 a 0!G radian con controlador 3B#
Simulacin del %a/ de 0 a -0!G radian con controlador 1u$$% 3B#
.2. Re!ultado! Com%inado!
En esta seccin se detallaran #rue$as de vuelo &ue simulan el control de todas las varia$les &ue
*emos tratado de manera simultanea @altura+ roll+ #itc*+ (a1A)
El simulador adems incor#ora un #lano KD< en el &ue se visuali'a la ruta #ro#uesta) En Bl se
#ueden o$servar los movimientos laterales ocasionados #or el roll o el (a1 ( los movimientos de
avance #roducidos #or el #itc*)
45
.2.1. Primera Prue%a
En la #rimera #rue$a se van a anali'ar la altura+ el #itc* ( el (a1 de manera con%unta) .a altura slo
ser variada al #rinci#io en el des#egue+ el #itc* ( el (a1 cam$iarn de valor con frecuencia con los
dos generadores de se"ales &ue se ven en las siguientes figuras) Estos giros #ermitirn el avance del
ve*,culo ( giros con el (a1 de ma(or o menor ngulo) Tam$iBn se com#ro$ar como act?a el
sistema ante decisiones &ue #udieran #rovocar desesta$ili'aciones+ como es el caso de una
inclinacin e0cesiva del &uadrotor *acia delante)
En la situacin inicial el &uadrotor est en el suelo ( con un ngulo de (a1 de 7)9 radianes @36+55[A)
El &uadrotor des#egar ( su$ir *asta alcan'ar los veinte metros conservando el ngulo de (a1
inicial) A los cuatro segundos se #roduce un movimiento en el #itc* de D2 radian @figura 27A &ue
#rovocar &ue el ve*,culo avance) A los cuarenta ( cinco segundos el &uadrotor tiene &ue girar a la
i'&uierda *asta alcan'ar los 3+2 radianes @237+849[A en los cincuenta ( uno segundos @figura =A)
Adems a los cincuenta segundos se acelera suavemente *asta &ue llegue a D2)9 radianes a los cien
segundos) omo es un giro e0cesivo+ ( el l,mite es D2)4+ radianes el sistema no #ermitir &ue
alcance a D2)9 @figura 23A) on esa velocidad m0ima el &uadrotor seguir avan'ando *asta &ue
llegue a los setenta segundos en el &ue el &uadrotor em#e'ar a girar a la i'&uierda *asta los 4+69
radianes &ue se alcan'arn cinco segundos des#uBs @figura =A) En esa situacin se mantendr *asta
&ue en el segundo noventa se #rodu'ca un nuevo giro a la i'&uierda &ue lleguB a una #osicin de 8+3
radianes a los ciento veinte segundos) Mientrs en el ciento die' se #roduce una disminucin
#rogresiva de la velocidad al #asar de D2)4 radianes a D2 radian a los ciento cuarenta segundos
@figura 27A) A #artir de a*, el #itc* se mantendr constante avan'ando el ve*,culo a la misma
velocidad ( slamente se #roducirn cam$ios en el (a1 &ue girar alguna ve' ms a la i'&uierda+
antes de #ararse la e%ecucin a los doscientos cincuenta segundos)
Generador de SeHales de Ia/ para la primera prueba
4;
Generador de SeHales de pitcC para la primera prueba
A*ora com#ro$amos como la ruta marcada e indicada se cum#le visuali'ndolo tanto en el #lano
KD< como en el cuadro de todos los controles)
.a ruta resultante en el #lano KD< es la de la figura 22) omien'a en el #unto @7+ 7A ( la forma de e
es consecuencia de los giros a la i'&uierda &ue se *an comentado ( visto en la figura =) .os tra'ados
suaves se corres#onden con los giros en el &ue se da $astante tiem#o #ara *acer el giro @#endientes
#e&ue"as en figura =A) .os giros ms $ruscos se corres#onden en las acciones &ue demanda$an ser
ms r#idas @#endientes grandes en figura =A)
3lano J-I de la primera prueba
Finalmente se ad%unta un cuadro en el &ue se ven las acciones de control so$re las tres coordenadas
es#aciales @0+(+'A ( so$re los tres giros @#itc*+ Roll ( <a1A) Qer Figura 8)
En el caso de roll se ve como no se act?a so$re Bl ( #ermanece esta$le en el cero) En el caso de la
altura @NA se com#rue$a como su$e r#idamente *asta los veinte metros ( a*, se mantiene *asta &ue
finalice la e%ecucin)
46
En el caso de los movimientos #itc* ( (a1 se #uede com#arar como se e%ecutan los movimientos
deseados en la ruta marcada en las figuras 2 ( 3 a tiem#o) Adems en el caso del #itc* se #uede ver
como no #ermite &ue llegue a los D2)9 radianes+ funcionando #erfBctamente el l,mite inferior en D2)4
radianes)
Finalmente en el caso de la K ( la < se #uede ver las acciones vistas en el #lano KD< #ero con la
referencia de tiem#o) Adems se #uede ver como los cam$ios en el <a1 #rovocan cam$ios en estas
dos grficas)
Cuadro +isuali$ador de control de la primera prueba
.2.2. &egunda Prue%a
En la segunda #rue$a se van a anali'ar la altura+ el #itc*+ el roll ( el (a1 de manera con%unta)
En lo relativo a la altura esta ve' *a$r des#egue+ vuelo estacionario ( aterri'a%e) El #itc*+ roll (
(a1 cam$iarn de valor con frecuencia con los tres generadores de se"ales &ue se ven en las
siguientes figuras) Estos giros #ermitirn el avance+ frenado ( marc*a atrs del ve*,culo+ adems se
#roducirn des#la'amientos laterales con el roll ( giros con el (a1) !e ver tam$iBn como act?an
las limitaciones en el roll)
En la situacin inicial el &uadrotor est en el suelo ( con todos los ngulos de giro a cero)
El &uadrotor des#egar ( su$ir *asta alcan'ar los veinte metros de altura sin ning?n giro) A los
cuatro segundos se #roducir un movimiento en el #itc* de D7)6 radianes @figura 23A &ue #rovocar
&ue el ve*,culo avance) A los die' segundos em#ie'a a actuar el roll+ inclinndose *acia la i'&uierda
al #rinci#io de manera suave ( luego con una ma(or inclinacin *asta &ue alcance el l,mite de
inclinacin #ermitido+ 2)4 radianes @;8+9[A a los a#ro0imdamente cincuenta ( siete segundos+ lo
4=
&ue im#edir &ue se lleguB al valor fuera del l,mite deseado+ 2)9 radianes+ @figura 24A) El &uadrotor
seguir avan'ando inclinado *asta &ue en el segundo oc*enta ( siete el &uadrotor se reincor#orar (
slo actuar el #itc* durante un #er,odo de trnsito &ue durar *asta los cien segundos) En ese
momento em#e'ar a actuar simultneamente el roll @D7)9 radianesA ( el (a1 @D2 radianA am$os con
giros a la derec*a) el (a1 @figura 28A #ermanecer con ese ngulo *asta el final de la e%ecucin
conservando el rum$o de @D2 radianA+ aun&ue influido #or el roll &ue seguir inclinado D7)9 radianes
a la derec*a *asta los ciento sesenta segundos) En ese instante el &uadrotor seguir moviBndose
*acia delante #ero (a ir frenando ( a los doscientos segundos el &uadrotor dar marc*a atrs *asta
los doscientos veinte segundos) En el &ue no se #roducir ning?n giro #ara &ue a los doscientos
treinta segundos inicie el aterri'a%e+ llegue al suelo ( finalice la e%ecucin)
Generador de SeHales de pitcC para la segunda prueba
Generador de SeHales de Roll para la segunda prueba
87
Generador de SeHales de Ia/ para la segunda prueba
.a ruta resultante en el #lano KD< de esta segunda #rue$a es la de la figura 6) omien'a en el #unto
@7+ 7A ( #uede dividirse en cinco tra'ados significativos)
El #rimer tra'ado es el &ue se corres#onde con la actuacin de manera simultanea del #itc* ( roll)
El &uadrotor *a des#egado+ alcan'ado los veinte metros de altura ( avan'ado unos metros *acia
delante) Pero al em#e'ar la influencia del #itc* se o$serva como #roduce la #rimera curva *acia la
i'&uierda) Pa( &ue recordar &ue el roll #or si slo no #roduce un giro en la ca$e'a del ve*,culo+
sino sim#lemente un des#la'amiento lateral+ #ero siem#re con la misma orientacin del ve*,culo
con el &ue se em#e') Al #rinci#io de$ido a &ue el roll es #e&ue"o se avan'a ms #or el e%e de la K
&ue el de la <+ #ero al final de la curva se ve &ue se *a avan'ado ms de 2977 metros en el e%e de las
< #or a#enas 2777 metros en el e%e de las K de$ido a &ue el roll es entonces ms #ronunciado &ue el
#itc*)
En el segundo tra'ado se o$serva un cam$io de direccin en el &ue se avan'a en el e%e de las K (
no en el de las < de$ido a &ue el roll de%a de actuar ( el &uadrotor (a slo est inclinado *acia
delante #ara avan'ar *acia delante)
En el tercer tra'ado se ve una curva cerrada #roducida #or el giro de el (a1 de 9;[ @2 radianA *acia
la derec*a+ &ue #rovoca &ue el &uadrotor se des#lace *acia el noreste) El roll a la derec*a tarda un
#oco ms en actuar de$ido a &ue su giro es ms suave @menor #endiente figura 25A+ #ero cuando
*ace efecto s, &ue consigue &ue el tra'ado se des#lace a la derec*a modificando el rum$o)
El cuarto tra'ado en el &ue a#arece un giro a la i'&uierda no es ms &ue la consecuencia de &ue el
roll *a de%ado de actuar ( (a no se #roduce ese des#la'amiento lateral sino &ue slo se avan'a *acia
delante con la orientacin de 9;[ Coreste marcado #or el (a1)
Finalmente en el &uinto tra'ado es el corres#ondiente a la ?ltima #arte en el &ue se ve como tras
avan'ar un rato en la direccin comentada anteriormente el tra'ado es ms grueso al final #or&ue el
ve*,culo va marc*a atrs antes de aterri'ar ( #ararse la e%ecucin definitivamente)
82
3lano J-I de la segunda prueba
Finalmente se ad%unta el cuadro de control en el &ue se ven las acciones simultneamente so$re las
tres coordenadas es#aciales @0+(+'A ( so$re los tres giros @#itc*+ Roll ( <a1A &ue res#onde el
sistema) Qer Figura 2;)
En el caso de la altura @NA se com#rue$a como su$e r#idamente de cero a veinte metros ( a*, se
mantiene *asta &ue al final de la e%ecucin aterri'a)
En el caso de los movimientos Pitc*+ Roll ( <a1 se #uede com#arar como se e%ecutan los
movimientos deseados en la ruta marcada en las figuras 9+ 5 ( ; res#ectivamente) Adems en el
caso del roll se #uede ver como no #ermite &ue llegue a los D2)9 radianes+ funcionando
#erfBctamente el l,mite inferior en D2)4 radianes)
Finalmente en el caso de la K ( la < se #uede ver las acciones vistas en el #lano KD< #ero con la
referencia de tiem#o) onviene resaltar el efecto del <a1 en la se"al < cuando em#ie'a a actuar en
los cien segundos) Tam$iBn se ve $ien como cuando el #itc* al final es #ositivo se em#ie'a a ir #ara
atrs #rovocando esos cam$ios en las grficas K e <)
83
Cuadro +isuali$ador de control de la segunda prueba
84
$onclusiones y trabajos 2uturos
.a a#licacin de la lgica difusa en el dise"o de los sistemas de control+ se #resenta como un
mBtodo de gran ca#acidad ( eficacia) A#rovec*ando el conocimiento del e0#erto &ue conoce el
com#ortamiento del sistema a controlar+ #ermite reali'ar toma de decisiones similares a como la
*ar,a un *umano #ero con a#ro0imaciones numBricas)
.os resultados o$tenidos en este tra$a%o *an sido satisfactorios+ #uesto &ue se *a conseguido
controlar de manera ro$usta ( esta$le las se"ales de controlar+ satisfaciendo el clsico com#romiso
de dise"o esta$ilidadD#recisinDvelocidad de res#uesta)
Co o$stante+ utili'ando adiccionalmente alg?n algoritmo de autosinton,a+ #odr,a me%orar el sistema
reduciendo a?n ms las oscilaciones ( tiem#os de esta$lecimiento #rovocados #or la de#endencia
entre las varia$les a%ustadas) A"adiendo un mdulo nuevo su#ervisor+ ca#a' de corregir las
#ertur$aciones estimando los nuevos #armetros &ue rea%usten al controlador de manera inmediata)
!er,a mu( interesante ver el com#ortamiento del modelo utili'ando una ma&ueta &ue est
dis#oni$le en la Universidad #ara tal efecto) !e sa$e &ue esto conllevar #ro$lemas de ruidos ( en
las se"ales de retroalimentacin #roducidas de los sensores)
88
3ibliogra24a
Y2Z >oua$dalla*+ A) Cot* and R! !ieg1art! #%namic Modelling o K5L( 200F!\cole Pol(tec*ni&ue
f]d]rale de .ausanne)
Y3Z astillo+P) + P)Farcia+ R).o'ano+ P)Al$ertos+ 377;) Modelado % estabili$acin de un Celicptero
con cuatro rotores! RIAI+ vol) 8+ n)2+ ##) 82D9;)
Y4Z Dia' ^).)+ A)Pardo+ A)Mu"o'+ 377;) Control u$$% de induccin controlado por campo
orientado( Tecnolog,a Avan'ada+ vol) 2+ n) =+ I!!C 25=3D;39;)
Y8Z Dormido+ !)+ M)!antos+ A)PBre'+ F)Morrilla! 5utosintona de controladores borrosos utli$ando
tMcnicas clNsicas basadas en reguladores 3B#! Proc) of III F.AT+ Es#a"a+ 2==4+ ##32;D339)
Y9Z .iDKing _ang) 5 course in 1u$$% S%stems and Control+ 2==;)
Y5Z Mandami+ E) M)+ A##lications of fu''( algorit*ms for control of sim#le d(namics #lant) Proc)
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Y;Z Heco R)P)+ Reinoso O)+ Farcia C)+ Aracil R) 5puntes de Sistemas de control( EU 3774)
Y6Z Ollero+ A) and I)Ma'a) Multiple Oeterogeneous Knmaned 5erial LeCicles! Qol)4;R377;)
!#ringer >erlinRPeidel$erg)
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Madrid+ 2==8)
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Y22Z !ugeno et al) Bntelligent control o an unmanned Celicopter based on u$$% logic+ Proc of
American Pelico#ter !ociet( 92t* Annual Forum+ Te0as+ 2==9)
Y23Z !ugeno+ M)+ Bndustrial applications o u$$% control! Pd! Plse+ier) Cort* Polland+ Amsterdam)
2=69)
Y24Z !tevens+ >rian .) And F).) .e1is) 5ircrat control and Simulation) ^o*n _ile( ` !ons+
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89