Mecnica I

Curso 2008/09
CINEMTICA
del Slido
1. Introduccin
2. Movimiento de traslacin
3. Movimiento de rotacin
4. Movimiento con punto fijo
5. Movimiento general
Cinemtica del Slido 3/28
Cinemtica del slido
Cinemtica del Slido 4/28
1. Introduccin (1/6)
La cinemtica del slido estudia el movimiento de los cuerpos
slidos bajo la hiptesis de slido rgido o indeformable: la
distancia entre dos puntos cualesquiera del slido permanece
constante.
Los sistemas de referencia son sistemas de vectores
(ortogonales, a derechas y de mdulo unidad) en el que se
proyectan los vectores.
Habitualmente utilizaremos tres:
S
1
: Sistema de referencia fijo o inercial
S
2
: Sistema de referencia mvil (pegado al slido)
S
0
: Sistema de referencia mvil (intermedio o de
comparacin)
Cinemtica del slido
1. Introduccin (2/6)
Sistemas de referencia:
S
1
: Fijo o inercial
S
2
: Mvil (pegado al slido)
S
0
: Mvil (intermedio o
de comparacin) (S)
Cinemtica del Slido 5/28
Cinemtica del slido
1. Introduccin (3/6)
Los observadores o slidos, a los que fijaremos un sistema de
referencia, permiten determinar derivadas de las variables
respecto al tiempo:
d
dt
Cinemtica del Slido 6/28
Cinemtica del slido
1. Introduccin (4/6)
Definicin de slido rgido:
Como consecuencia:
a) La posicin del slido queda fijada por tres puntos
b)
c) La proyeccin de sobre =
= La proyeccin de sobre
AB
/ / A B A B
v r
AB
B
v
A
v
, , AB cte A B Slido =
Cinemtica del Slido 7/28
Cinemtica del slido
1. Introduccin (5/6)
b)
Demostracin:
/ / A B A B
v r
AB cte AB AB = =
( )
2
0 2 0
d
AB AB AB AB AB AB AB AB AB
dt

= = + = =
Cinemtica del Slido 8/28
Cinemtica del slido
1. Introduccin (6/6)
c) La proyeccin de sobre =
= La proyeccin de sobre
Demostracin:
A esta velocidad se le llama velocidad de deslizamiento:
AB
AB
B
v
B A
AB v AB v =
A
v
Cinemtica del Slido 9/28
( ) 0
B A
AB AB AB v v

= =
Cinemtica del slido
deslizamiento B A
v AB v AB v = =
2. Movimiento de traslacin (1/3)
Definicin:
Como consecuencia:
a) Dem:
b) Dem:
A B
v v =
( )
0
B A B A B A
d d
AB r r r r v v
dt dt

= = = =
A B
a a =
( )
0 0
B A B A B A
d
v v v v a a
dt
= = =
Cinemtica del Slido 10/28
Cinemtica del slido
, , AB cte A B Slido =
2. Movimiento de traslacin (2/3)
Campo de velocidades:
Campo de aceleraciones:
21
,
A B A B
a a A B Slido a a = = +
21
BA +
( )
21
BA
21
,
A B A B
v v A B Slido v v = = + BA
Cinemtica del Slido 11/28
Cinemtica del slido
2. Movimiento de traslacin (3/3)

Para relacionarlos, derivamos en S1 con las coordenadas en S2

1 1 1
1 1 1 x y z
b b i b j b k = + +
2 2
2 2 2 2 x y z
b b i b j b k = + +
2 2
2 2 2 2
2
x y z
S
db
b i b j b k
dt

= + +



1 1 1
1
1 1 1 x y z
S
db
b i b j b k
dt

= + +



2 1
/ S S
d
dt



b
2 2
1
2 2 x x
S
db
b i b i
dt

= +



2 2
2 2 y y
b j b j

+ +

2 2
2 2 z z
b k b k

+ +

2 2 2
2 2 2
0 ; ;
di d j dk
Si i cte j cte k cte
dt dt dt
= = = = = =
Cinemtica del Slido 12/28
Cinemtica del slido
3. Movimiento de rotacin (1/5)
Definicin:
Como consecuencia:
a) Nmero de grados de libertad: 1
b) La trayectoria de M es una circunferencia
c) Se define:
d) Se define:
0
A
recta Slido v A recta =
( ) M Slido excepto los de la recta
eje
u

=
eje
u

= =
Cinemtica del Slido 13/28
Cinemtica del slido
3. Movimiento de rotacin (2/5)
Campo de velocidades:
z
u

=
1 1 1 1 1
M
r O M M M O M = +
M M
v r =
M M
v r =
Cinemtica del Slido 14/28
Cinemtica del slido
1
M
v M M u

=

3. Movimiento de rotacin (3/5)
Campo de aceleraciones:
( )
M M M
a r r = +
( )
M
M M M M M
dv
a r r r r
dt

= = + = +
M M
v r =
tangencial
M M
a r =
( )
2
normal
1
M M
a r M M u

= =

1 1 1
M
r O M M M = +
1 1
O M
1
M M
Cinemtica del Slido 15/28
Cinemtica del slido
3. Movimiento de rotacin (4/5)
Primer mtodo
Segundo mtodo
( ) ( ) ( )
a b c b a c c a b =
( )
2 2
1 1 1 1 1 1
O M O M M M M M = + =
( )
2
1
1 1 1 1
0 0 0 0
0 0 0
r z r z
M
r
u u u u u u
r M M u
M M O M M M

= = =
( ) ( ) ( )
a b c b a c c a b =
Cinemtica del Slido 16/28
Cinemtica del slido
3. Movimiento de rotacin (5/5)

Para relacionarlos, derivamos en S1 con las coordenadas en S2

1 1 1
1 1 1 x y z
b b i b j b k = + +
2 2
2 2 2 2 x y z
b b i b j b k = + +
1 1 1
1
1 1 1 x y z
S
db
b i b j b k
dt

= + +



b
2 2 2
2
2 2 2 x y z
S
db
b i b j b k
dt

= + +



2 2 2 2 2 2 2 2 2
1 2
2 2 2 2 2 2 21 2 21 2 21 2 x x y y z z x y z
S S
db db
b i b i b j b j b k b k b i b j b k
dt dt



= + + + + + = + + +



1
2
21 2
S
di
i
dt


=


1
2
21 2
S
d j
j
dt


=


1
2
21 2
S
dk
k
dt


=


1 2
21
S S
db db
b
dt dt


= +


1 2
21
S S
db db
b
dt dt


= +


Cinemtica del Slido 17/28
Cinemtica del slido
4. Movimiento con punto fijo (1/4)
Definicin: existe un nico punto con
Como consecuencia:
a) Nmero de grados de libertad: 3
La posicin del slido queda definida por dos puntos
(adems del punto fijo).
Colocaremos el origen del sistema de referencia en el
punto fijo.
b) Se puede pasar de una posicin a otra cualquiera mediante un
nico giro cuyo eje pasa por el punto fijo
0 v =
Cinemtica del Slido 18/28
Cinemtica del slido
0 y a =

4. Movimiento con punto fijo (2/4)

Eje instantneo de rotacin: se trata de un eje que pasa por el punto
fijo O y cuyos puntos tienen velocidad nula.

1 2
21
S S
db db
b
dt dt


= +


eje
u y No son paralelas

= =
Cinemtica del Slido 19/28
Cinemtica del slido
4. Movimiento con punto fijo (3/4)
Las axiodes del movimiento.
o Axoide fija: Superficie formada por el eirmd en S1
o Axoide mvil: Superficie formada por el eirmd en S2
Cinemtica del Slido 20/28
Cinemtica del slido
4. Movimiento con punto fijo (4/4)

Cinemtica del Slido 21/28

Cinemtica del slido
5. Movimiento general (1/7)
Campo de velocidades:
La velocidad de un punto cualquiera del slido, M, respecto a S1 :
porque 01 es un movimiento de traslacin.
El punto O es un punto perteneciente al slido.
M O
v v OM = +
21
20 01
= +
01
0 =
( )
1
1 1
1
O
M O
M
S
S S
S
d r OM
dr dr dOM
v
dt dt dt dt

+



= = = + =





2
O
S
dOM
v
dt

= +


21
OM +
Cinemtica del Slido 22/28
Cinemtica del slido
5. Movimiento general (2/7)
Campo de aceleraciones:
La aceleracin de un punto cualquiera del slido, M, respecto a S1 :
Traslacin:
Rotacin: tangencial
normal:
( )
M O
a a OM OM = + +
( )
1 1
1 1
1
21
21
21
M O
M O
S S
S S
S
d OM
d dv dv dOM
a a OM
dt dt dt dt dt

= = + = + + =






( )
21 21 21
O
a OM OM = + +
O
a
21
OM
( )
21 21
OM
Cinemtica del Slido 23/28
Cinemtica del slido
5. Movimiento general (3/7)
Consecuencias:
Para dos puntos A y B pertenecientes al slido se verifica:
a)
b)
A B
v v AB =
B A
AB v v AB

= =
Cinemtica del Slido 24/28
Cinemtica del slido
5. Movimiento general (4/7)
Eje instantneo de rotacin y mnimo deslizamiento:
a) Ecuacin:
Dem:
El punto O es un punto cualquiera del slido.
El punto P es un punto del slido que pertenece al eje instantneo
de rotacin y mnimo deslizamiento.
{ }
:
P
P v
2
O
v
OP

= +
P O
v v OP = +
( )
2 2 2
O O
OP
v v
OP

= + = +
Cinemtica del Slido 25/28
Cinemtica del slido
P
v

( ) ( )
2 O O
v OP v OP OP = + = +

5. Movimiento general (5/7)
b) Velocidad de mnimo deslizamiento:
La velocidad de mnimo deslizamiento, , es la velocidad de
deslizamiento del slido sobre la recta,
y es constante para todos los puntos del eje instantneo de rotacin.
P
v
Cinemtica del Slido 26/28
Cinemtica del slido
mnimodeslizamiento
P M
v v v



= =


5. Movimiento general (6/7)
c)
Dem:
d) La posicin del eje vara con el tiempo
A P
v v P eje instantneo >
( )
A P P P P
v v PA v v y PA y v = + >
Cinemtica del Slido 27/28
Cinemtica del slido
5. Movimiento general (7/7)
e) Movimiento helicoidal tangente
Se define mediante los parmetros:
Velocidad de mnimo deslizamiento
Eje instantneo de rotacin y mnimo deslizamiento

f) Las axoides del movimiento

M P
v v PM = +
Cinemtica del Slido 28/28
Cinemtica del slido