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02AHRMW

Chimica sica
applicata
Daniele L.
Marchisio
Meccanica
classica
Sistemi
conservativi
Formalismo
Lagrangiano
Formalismo
Hamiltoniano
Meccanica delle
onde
02AHRMW Chimica sica applicata
Struttura molecolare e propriet`a
Daniele L. Marchisio
CORSO DI LAUREA DI INGEGNERIA CHIMICA
E DEI PROCESSI SOSTENIBILI
POLITECNICO DI TORINO
Anno Accademico 2012-2013
Daniele L. Marchisio 02AHRMW Chimica sica applicata
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Chimica sica
applicata
Daniele L.
Marchisio
Meccanica
classica
Sistemi
conservativi
Formalismo
Lagrangiano
Formalismo
Hamiltoniano
Meccanica delle
onde
Concetti introduttivi e preliminari
CONCETTI INTRODUTTIVI E PRELIMINARI
Daniele L. Marchisio 02AHRMW Chimica sica applicata
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Chimica sica
applicata
Daniele L.
Marchisio
Meccanica
classica
Sistemi
conservativi
Formalismo
Lagrangiano
Formalismo
Hamiltoniano
Meccanica delle
onde
Outline
1 Meccanica classica
2 Sistemi conservativi
3 Formalismo Lagrangiano
4 Formalismo Hamiltoniano
5 Meccanica delle onde
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Meccanica
classica
Sistemi
conservativi
Formalismo
Lagrangiano
Formalismo
Hamiltoniano
Meccanica delle
onde
Meccanica classica
Principi fondamentali della meccanica classica
1 Se la forza totale applicata a un punto materiale in stato di
quiete `e uguale a zero, allora esso rester`a inerte, se la forza
totale applicata a un punto materiale in stato di movimento `e
uguale a zero, allora esso continuer`a a muoversi di moto
rettilineo uniforme
a
.
2 In ogni istante laccelerazione di un corpo `e determinata dalla
forza non equilibrata che agisce su di esso: laccelerazione ha la
stessa direzione e lo stesso verso della forza, il suo modulo `e
proporzionale alla forza e inversamente proporzionale alla massa
del corpo
a
Lex prima: Corpus omne perseverare in statu suo quiescendi vel movendi uniformiter in directum, nisi quatenus a viribus impressis
cogitur statum illum mutare (Isaac Newton, Philosophiae Naturalis Principia Mathematica)
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classica
Sistemi
conservativi
Formalismo
Lagrangiano
Formalismo
Hamiltoniano
Meccanica delle
onde
Meccanica classica
Principi fondamentali della meccanica classica
1 Il secondo principio viene scritto come segue:
F = ma = m
dv
dt
= m
d
2
r
dt
2
, (1)
dove F = (F
x
, F
y
, F
z
) `e la forza applicata, m `e la massa del
punto materiale, a = (a
x
, a
y
, a
z
) `e laccelerazione,
v = (v
x
, v
y
, v
z
) `e la velocit`a e r = (r
x
, r
y
, r
z
) `e la posizione.
2 Le equazioni sopra riportate sono scritte in forma cartesiana (lo
studente ha certamente famigliarit`a con gli altri sistemi di
riferimento per coordinate cilindriche e sferiche).
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classica
Sistemi
conservativi
Formalismo
Lagrangiano
Formalismo
Hamiltoniano
Meccanica delle
onde
Meccanica classica
Principi fondamentali della meccanica classica
1 Con una notazione leggermente diversa:
F = ma = m v = mr =
dp
dt
, (2)
dove p = mv = (p
x
, p
y
, p
z
) `e la quantit`a di moto.
2 Terzo principio
a
: ad ogni azione (o forza) F
1
prodotta su un
corpo corrisponde sempre (in un sistema inerziale) una reazione
uguale e contraria F
2
e tale che la loro coppia sia nulla:
F
1
= F
2
, F
1
r +F
2
r = 0 r, (3)
a
Tale principio `e anche detto di azione e reazione.
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Sistemi
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Formalismo
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onde
Meccanica classica
Le leggi della meccanica classica asseriscono che non c`e limite
allaccuratezza con cui una o pi` u variabili dinamiche possono
essere simultaneamente misurate, eccetto per i limiti posti dalla
precisione dei sistemi di misura
Non vi `e restrizione al numero delle variabili dinamiche che
possono essere accuratamente misurate
Poiche le espressioni che deniscono levoluzione di posizione e
velocit`a sono continue (nel tempo) anche le risultanti velocit`a (e
quindi energie cinetiche) varieranno in modo continuo e non si
hanno restrizioni sul valore che esse possono assumere
Le equazioni della meccanica classica (per sistemi conservativi)
sono reversibili rispetto al tempo!
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Sistemi
conservativi
Formalismo
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Formalismo
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Meccanica delle
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Sistemi conservativi
SISTEMI CONSERVATIVI
In un sistema CONSERVATIVO (di particelle e forze) lenergia totale
(cinetica e potenziale) si conserva. Questo signica che il lavoro fatto
attorno ad un ciclo chiuso deve essere nullo:
_
F ds = 0. (4)
Quando lEq. (4) `e valida il campo di forze `e detto conservativo e pu`o
essere scritto come gradiente negativo di una funzione potenziale, V :
F = V (r) =
V (r)
r
, (5)
dove F
x
= V /x, F
y
= V /y e F
z
= V /z.
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Formalismo
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Formalismo
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Meccanica delle
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Sistemi conservativi
Infatti sostituendo lEq. (5) nella Eq. (2) otteniamo:
m
d
2
r
dt
2
= m
dv
dt
=
V (r)
r
, (6)
o equivalentemente:
mdv =
dV (r)
dr
dt
=
dV (r)
v
, (7)
cio`e:
mv dv + dV (r) = 0, (8)
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Sistemi
conservativi
Formalismo
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Formalismo
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Meccanica delle
onde
Sistemi conservativi
Inne integrando si ottiene che
1
2
mv
2
+ V (r) = C (9)
dove ovviamente v
2
= v
2
x
+ v
2
y
+ v
2
z
ed il primo termine
rappresenta lenergia cinetica mentre il secondo `e lenergia
potenziale e C `e una costante di integrazione.
Quindi come gi`a detto in un sistema conservativo la somma di
energia cinetica e potenziale si conserva.
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Sistemi
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Formalismo
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Formalismo
Hamiltoniano
Meccanica delle
onde
Oscillatore armonico 1-D
Esempio (molto classico!) della meccanica classica:
Oscillatore armonico
Si tratta di una sistema mono-dimensionale sottoposto ad un campo
di forze conservativo con potenziale del tipo:
V (x) =
1
2
kx
2
, (10)
dove x `e la coordinata spaziale (con centro nella posizione di
equilibrio) e k `e una costante positiva, che risulta nella seguente
forza:
F(x) =
dV (x)
dx
= kx. (11)
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Oscillatore armonico 1-D
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Formalismo
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Oscillatore armonico 1-D
Disturbando il sistema (cio`e ponendo x(t = 0) = x
o
= 0) esso evolve
secondo la seguente equazione dierenziale:
d
2
x
dt
2
+
k
m
x = 0, (12)
dove ovviamente m `e la massa del punto materiale con le seguenti
condizioni iniziali x = x
o
e x =
dx
dt
= 0.
SOLUZIONE

2
+
k
m
= 0 = i

k
m
x(t) = Aexp

k
m
t

+ Bexp

k
m
t

(13)
x(t) = (A + B) cos

k
m
t

+ i(A B) sin

k
m
t

x(t) = x
o
cos

k
m
t

(14)
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Oscillatore armonico 1-D: SOLUZIONE FINALE
x(t) = x
o
cos
_
_
k
m
t
_
(15)
V (t) =
k
2
x
2
o
cos
2
_
_
k
m
t
_
(16)
x(t) = x
o
_
k
m
sin
_
_
k
m
t
_
(17)
p(t) = x
o

kmsin
_
_
k
m
t
_
(18)
E(t) =
1
2
m x
2
+ V (t) =
1
2
kx
2
o
= costante! (19)
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Meccanica Lagrangiana
Un sistema conservativo costituito da tre particelle `e individuato
dalla posizione delle tre particelle r
1
, r
2
e r
3
e dalla velocit`a
delle tre particelle v
1
, v
2
e v
3
per un totale di 18 gradi di libert`a
Se esistono dei vincoli allora i gradi di liberta si riducono (ad
esempio se le particelle devono muoversi su una supercie sferica
x
2
+ y
2
+ z
2
= R
2
i gradi di libert`a scendono a 12 poich`e solo 6
coordinate e 6 velocit`a devono essere specicate)
In generale si assume che le coordinate sono scelte in modo tale
da tenere conto dei vincoli
Un sistema costituito da N particelle (senza vincoli) sar`a quindi
caratterizzato da 6N gradi di libert`a
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Formalismo
Lagrangiano
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Hamiltoniano
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Meccanica Lagrangiana
Nel modo pi` u generale possibile deniamo la posizione delle N
particelle con le coordinate generalizzate Lagrangiane q
i
con
i 1, . . . , 3N
In forma contratta q = (q
1
, q
2
, . . . , q
3N1
, q
3N
)
Analogamente la velocit`a delle N particelle `e denita come
q
i
dq
i
/ dt con i 1, . . . , 3N
In forma contratta: q = ( q
1
, q
2
, . . . , q
3N1
, q
3N
)
Deniamo la LAGRANGIANA come:
L( q, q, t) = T( q, q) V (q, t) (20)
la dierenza fra lenergia cinetica e potenziale del sistema
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Formalismo
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La Lagrangiana `e utile perch`e contiene le equazioni del moto
scritte in coordinate Lagrangiane generalizzate (e quindi valide
in ogni sistema di riferimento) e permette di denire in modo
semplice lAZIONE:
S =
_
t
2
t
1
L( q, q, t) dt (21)
che `e sempre la minima possibile!
Questo principio permette di scrivere le equazioni del moto in
forma Lagrangiana:
d
dt
_
L
q
i
_

L
q
i
= 0 i 1, . . . , 3N (22)
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COSA VUOL DIRE AZIONE MINIMA?
Consideriamo una particella che si muove senza potenziale esterno V = 0; se dallistante t
1
allistante t
2
la sua posizione varia
da r
1
a r
2
possiamo calcolare la velocit`a media v
m
; se la particella si muovesse in una linea retta la sua traiettoria sarebbe
r
12
= r
1
r
2
. Immaginiamo invece che la traiettoria reale sia:
s(t) = r
12
+ (t) (23)
dove (t) `e per ora sconosciuto. Da questa equazione possiamo ricavare la velocit`a: v(t) = v
m
+ (t). Per la denizione
stessa di velocit`a media sappiamo che:

t
2
t
1
(t) dt 0. (24)
Nel caso presente lazione (essendo il potenziale nullo) diventa
S =
1
2
m

t
2
t
1
[v
m
+ (t)]
2
dt = S
m
+
1
2
m

t
2
t
1
[ (t)]
2
dt. (25)
Poiche il secondo termine `e sempre positivo otteniamo che S `e minimo solo se (t) = 0, cio`e la particella si muove lungo una
retta. Ritroviamo quindi il primo principio della dinamica (in assenza di forze esterne una particella si muove in linea retta).
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EQUAZIONI IN FORMA LAGRANGIANA
Dalla denizione stessa di azione:
S =

t
2
t
1
L( q, q, t) dt (26)
possiamo scrivere che la variazione dellazione e nulla quando il percorso da q(t
1
) a q(t
2
) viene variato (mantenendo i due
punti estremi ssi) se lazione `e minima:
S =

t
2
t
1

L
q
q +
L
q
q

dt =

t
2
t
1

L
q
q

dt +

t
2
t
1

L
q
q

dt = 0. (27)
Ricordando che q =
dq
dt
ed integrando per parti il primo integrale:

t
2
t
1
L
q
q dt =

t
2
t
1
L
q
dq
dt
dt =
L
q
q

t
2
t
1

t
2
t
1
d
dt

L
q

q dt, (28)
poiche gli estremi sono mantenuti ssi il primo termine diventa nullo e quindi lEq. (26) diventa:
S =

t
2
t
1

d
dt

L
q

+
L
q

q dt, (29)
e dovendo lEq. (26) essere vera per ogni q si ottiene lEq. (22).
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Per rendere pi` u famigliare lEq. (22):
d
dt
_
L
q
i
_

L
q
i
= 0 i 1, . . . , 3N
possiamo denire la quantit`a di moto generalizzata:
p
i

L
q
i
, (30)
e quindi possiamo riscrivere lEq. (22) nella seguente forma:
dp
i
dt
= p
i
=
L
q
i
. (31)
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Come anticipato le equazioni Lagrangiane sono valide in ogni sistema
di riferimento
ESEMPIO 1: OSCILLATORE ARMONICO
Deniamo le coordinate generalizzate Lagrangiane come segue:
q
1
= x, q
1
= x, (32)
e conseguentemente lenergia cinetica e potenziale:
T( q
1
, q
1
) =
1
2
m x
2
=
1
2
m q
2
1
, V (q
1
) =
1
2
kx
2
=
1
2
kq
2
1
. (33)
Il Lagrangiano risulta quindi:
L( q
1
, q
1
) =
1
2
m q
2
1

1
2
kq
2
1
=
1
2
m x
2

1
2
kx
2
. (34)
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ESEMPIO 1: OSCILLATORE ARMONICO
d
dt
_
L
q
i
_

L
q
1
= 0 (35)
d
dt
(m q
1
) + kq
1
= 0 (36)
cioe:
m q
1
+ kq
1
= 0 (37)
e ancora:
m x = m
d
2
x
dt
2
= kx, (38)
identica allEq. (12).
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Formalismo
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ESEMPIO 2: PENDOLO SEMPLICE
Il pendolo ha massa m e lunghezza l sotto leetto di un campo
gravitazionale uniforme lenergia potenziale `e funzione solo
dellangolo :
V () = mgl[1 cos()] (39)
che viene quindi denita come variabile Lagrangiana generalizzata
q = .
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ESEMPIO 2: PENDOLO SEMPLICE
Quindi il risultante Lagrangiano diventa:
L = T V =
1
2
m[ x(t) + y(t)]
2
V ()
=
ml
2
2

2
mgl[1 cos()]
=
ml
2
2
q
2
mgl[1 cos(q)]. (40)
Il risultante momento generalizzato diventa quindi:
p

=
L
q
= ml
2
q = ml
2

. (41)
E quindi lapplicazione dellEq. (22) risulta in ...
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ESEMPIO 2: PENDOLO SEMPLICE
d
dt
_
L
q
_

L
q
= 0 (42)
d
dt
(p

) +
dV (q)
dq
= 0 (43)
e quindi:
d
2
q
dt
2
= q =
1
ml
2
dV (q)
dq
(44)
cio`e:
d
2

dt
2
=

=
1
ml
2
dV ()
d
(45)
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In molti casi levoluzione dinamica di un sistema viene pi` u
ecacemente descritta con il formalismo Hamiltoniano, in cui
vengono esplicitate le relazioni in funzione di posizione e quantit`a di
moto.
Viene quindi denito lHamiltoniano del sistema come segue:
H(q, p, t) =
3N

i=1
p
i
q
i
L. (46)
Essendo lHamiltoniano funzione di q, p e del tempo t si pu`o
scrivere che:
dH =
3N

i=1
_
H
q
i
dq
i
+
H
p
i
dp
i
_
+
H
t
dt (47)
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Dalla denizione stessa di Hamiltoniano abbiamo che:
dH = d

3N

i=1
p
i
q
i

dL,
=
3N

i=1

p
i
d q
i
+ q
i
dp
i

L
q
i
dq
i

L
q
i
d q
i

L
t
dt
=
3N

i=1
(p
i
d q
i
+ q
i
dp
i
p
i
dq
i
p
i
d q
i
)
L
t
dt
=
3N

i=1
(

p
i
d q
i
+ q
i
dp
i
p
i
dq
i

p
i
d q
i
)
L
t
dt
=
3N

i=1
( q
i
dp
i
p
i
dq
i
)
L
t
dt
(48)
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EQUAZIONI DEL MOTO HAMILTONIANE
Dal confronto dellEq. (48) con lEq. (47) emerge che:
H
p
i
= q
i
H
q
i
= p
i
(49)
per i 1, . . . , 3N; queste equazioni si riducono alle solite equazioni
del moto di Newton (vedi i due esempi successivi)
Inoltre per un sistema di particelle che interagisce con un potenziale
che dipende solo dalla loro posizione, lHamiltoniano corrisponde
allenergia totale (cinetica e potenziale) del sistema
Inoltre se H non dipende esplicitamente dal tempo lenergia totale si
conserva ed il sistema viene denito conservativo
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conservativi
Formalismo
Lagrangiano
Formalismo
Hamiltoniano
Meccanica delle
onde
Meccanica Hamiltoniana
LHAMILTONIANO
`
E VERAMENTE LENERGIA TOTALE DEL
SISTEMA?
H =
3N

i=1
p
i
q
i
L
=
3N

i=1
p
i
q
i
(T V )
=
3N

i=1
m q
i
q
i

_
N

i=1
1
2
m q
2
i
V
_
=
3N

i=1
1
2
m q
2
i
+ V (50)
Daniele L. Marchisio 02AHRMW Chimica sica applicata
02AHRMW
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applicata
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ESEMPIO 1: PARTICELLA SINGOLA IN POT. GRAVITAZIONALE
Si consideri una particella in moto in un sistema monodimensionale con
coordinate (cartesiana) x = q. La velocit`a della particella `e x = q mentre
la quantit`a di moto `e p = m x = m q. Il potenziale gravitazionale `e
V = mgx = mgq e quindi il risultante Hamiltoniano `e:
H = p q L = p q
1
2
m q
2
+mgq =
p
2
m

p
2
2m
+mgq =
p
2
2m
+mgq, (51)
cio`e proprio lenergia totale del sistema. Ne segue che:
H
p
=
p
m
= q
H
q
= mg = p. (52)
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ESEMPIO 2: OSCILLATORE ARMONICO
Nel caso di un punto materiale di massa m soggetto ad un potenziale
armonico V = 1/2kq, caratterizzato da velocit`a q e quantit`a di moto
p = m q, lHamiltoniano diventa:
H =
p
2
2m
+
kq
2
2
, (53)
cio`e proprio lenergia totale del sistema. Ne segue che:
H
p
=
p
m
= q
H
q
= kq = p. (54)
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ESEMPIO 2: OSCILLATORE ARMONICO
Per un oscillatore armonico semplice levoluzione nello spazio delle fasi (coordinate p e q) `e unellisse. Infatti a causa della
conservazione dellenergia il sistema si muove ripetutamente intorno alla stessa ellisse denita dallenergia iniziale. Per un
oscillatore armonico che si muove in un sistema bi- o tri-dimensionale lo spazio delle fasi `e denito da un insieme di punti
(H = E) che deniscono un supercie multi-dimensionale.
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ESEMPIO 3: PENDOLO SEMPLICE
Nel caso del pendolo di massa m e lunghezza l soggetto ad un potenziale
gravitazionale V = mgl(1 cos(q)), caratterizzato da quantit`a di moto
p = ml
2
q, lHamiltoniano diventa:
H =
p
2
2ml
2
+ mgl(1 cos(q)), (55)
cio`e proprio lenergia totale del sistema. Ne segue che:
H
p
=
p
ml
2
= q
H
q
= mgl sin(q) = p. (56)
dove ovviamente q = e q =

.
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Meccanica Lagrangiana/Hamiltoniana
Il formalismo Lagrangiano ed Hamiltoniano conducono agli stessi
risultati.
Tuttavia le equazioni Hamiltoniane sono equazioni dierenziali
del primo ordine per la quantit`a di moto e le coordinate delle
particelle.
Le equazioni Lagrangiane sono invece delle equazioni del
secondo ordine rispetto alle coordinate delle particelle.
Sistemi con vincoli (rigidi) sono spesso descritti con formalismo
Lagrangiano, mentre nella meccanica statistica e quantistica il
formalismo Hamiltoniano `e pi` u comune.
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Lequazione delle onde (o di dAlembert) `e una equazione
dierenziale alle derivate parziali che opera su una grandezza
scalare (x, t) funzione dello spazio e del tempo con la seguente
forma:

x
2

1
v
2

t
2
= 0, (57)
dove v `e la velocit`a di propagazione delle onde.
Lequazione delle onde per un sistema tri-dimensionale descritto
in coordinate cartesiane diventa:

x
2
+

2

y
2
+

2

z
2

1
v
2

t
2
= 0. (58)
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ESEMPIO 1: CORDA TESA FRA DUE ESTREMI
La forza che agisce su un tratto innitesimo della corda dx e che tende a
riportarla in condizioni di equilibrio `e:
dF = T

x

x
+T

x

x+dx
= T

2

x
2
dx, (59)
dove T `e la tensione della corda (forza con cui `e tesa).
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ESEMPIO 1: CORDA TESA FRA DUE ESTREMI
Questa quantit`a `e ovviamente uguale alla massa per laccelerazione:
dF =

t
2
dx (60)
dove `e la massa della corda per unit`a di lunghezza, risultando
quindi nellequazione delle onde con v
2
= T/:

x
2
=
1
v
2

t
2
(61)
Con le seguenti condizioni al contorno: (0, t) = (L, t) = 0 per
t > 0 ed iniziali: (x, 0) = f(x) e d(x, 0)/ dt = g(x) per
0 < x < L.
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ESEMPIO 1: CORDA TESA FRA DUE ESTREMI
Per risolvere lequazione usiamo il metodo di separazione delle
variabili e supponiamo quindi che la soluzione abbia la seguente
forma:
(x, t) = X(x)Y (t). (62)
Poiche sarebbe un troppo pensare che TUTTE le soluzioni abbiano la
forma dellEq. (62), se troviamo una serie di soluzioni del tipo
(x, t) = X
n
(x)Y
n
(t), allora (essendo lEq. (61)) lineare anche

n
a
n
X
n
(x)Y
n
(t) sar`a soluzione, e con i numerosi coecienti a
n
possiamo sperare di rispettare le condizioni al contorno ed iniziali.
Cerchiamo quindi delle soluzioni del tipo:
(x, t) = (x) sin(t). (63)
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ESEMPIO 1: CORDA TESA FRA DUE ESTREMI
Sostituendo la soluzione dellEq. (63) nellEq. (61) otteniamo:
d
2

dx
2
+

2
v
2
= 0, (64)
che `e la nota equazione delloscillatore armonico (vedi Eq. (12))
questa volta con queste condizioni al contorno: (0) = 0 e (L) = 0
che portando a concludere che =
nv
L
. La soluzione diventa quindi:
(x) =
o
sin
_

v
x
_
=
o
sin
_
n
L
x
_
n = 1, 2, 3, . . . (65)
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ESEMPIO 1: CORDA TESA FRA DUE ESTREMI
(x) =
o
sin
_

v
x
_
=
o
sin
_
n
L
x
_
n = 1, 2, 3, . . . (66)
Soluzione dellequazione delle onde (standing waves); fondamentale
(n = 1); primo ipertono (n = 2); secondo ipertono (n = 3) ...
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SOLUZIONE FINALE
(x, t) =

n=1

n
sin
_
n
L
x
_
sin
_
nv
L
t
_
. (67)
Animazione relativa alla soluzione di un caso semplice
Animazione matlab (vibrate.m)
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ULTIME DEFINIZIONI / RICHIAMI
In generale unonda viene indicata come segue:
(x, t) =
o
sin ( + kx t) (68)
dove `e lo sfasamento, `e la frequenza (angolare) e k il
numero donda (angolare).
Sono inoltre valide le seguenti relazioni:
k =
2

, k = 2l, =
v

, = 2, (69)
dove (spesso anche indicata con f) e la frequenza mentre l e il
numero donda.
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ULTIME DEFINIZIONI / RICHIAMI
In modo del tutto equivalente possiamo scrivere la funzione donda
come segue:
(x, t) = C exp (i (kx t)) . (70)
Lestensione al caso tri-dimensionale `e immediato
(r, t) = C exp (i (k r t)) , (71)
dove k `e il vettore donda, che ha come ampiezza il numero donda
angolare e come direzione e verso quelli della propagazione dellonda.
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