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ROBOT SEGUIDOR DE LNEA

LOGKIT
1849
2. DISEO
3. CIRCUITO
1. OBJETIVOS
Construir un robot que sea capaz de seguir una lnea negra pintada en el suelo.
4. FUNCIONAMIENTO
Los fototransistores estn conectados a las entradas V+ y V- del operacional (6V), y
miden la luz que rebota en el suelo. Si uno se sita sobre la lnea negra, recibe menos luz
reflejada, por lo que el operacional cambia su tensin de salida y un motor gira ms deprisa
que el otro.
ED 1304 Pg. 1/6
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LM 386
LM386
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4K7
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1 Ganancia
2 Entrada -
3 Entrada +
4 Alimentacin -
5 Tensin de Salida
6 Alimentacin +
7 Bypass
8 Ganancia
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ROBOT SEGUIDOR DE LNEA
LOGKIT
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5. LISTA DE MATERIALES
1 Rueda Giratoria LOG 35
Dimetro: 30,7 mm
Grosor: 13,3 mm
Altura: 41 mm
2 Ruedas de goma LOG 43
Dimetro: 41 mm
Grosor: 12 mm
2 Motores con reductora LOG 207
Reduccin: 207:1
Eje doble: 2 mm
Trabajo: 1,5 a 6 V
1 Trozo de foam S 336
100x150x3 mm
1 Rollo de Cinta aislante negra LOG 445
7 Tornillos M4 de 6 mm LOG 466
7 Tuercas M4 LOG 481
1 Bombilla de 5V LOG 505
1 Portalmparas LOG 523
1 Portapilas 4xR6 de 6V LOG 534
1 Interruptor Flexo LOG 541
2 Fototransistores LOG 732
1 Potencimetro 10 K LOG 742
1 Resistencia 4K7W 1/2W 5% LOG 748
1 Circuito Integrado Amplificador Operacional
LM 386 LOG 829G
1 Zcalo para C.I. LOG 830P
1 Placa de conexiones rpidas con
perforaciones LOG 855
Dimensiones: 10 x 8 cm
Fibra de vidrio
1 Trozo de foam de 20x35 mm S 336P
1 Mazo de 8 cables de 24 cm S 9564
1 Hoja Tcnica LOG H1849
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VISTA DESDE
ARRIBA
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Pg. 2/6 Material de uso exclusivo escolar
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6. MONTAJE DEL ROBOT
- Marcamos en la base de foam los 8 agujeros que
hay que realizar de 4 mm de diametro con la ayuda
de una barrena o una broca de 4 mm. Para ello
colocamos la placa de conexiones a 1,5 cm del
borde superior y marcamos las perforaciones de las
4 esquinas y las perforaciones que estn acotadas
en el croquis.
- Rasurar los pivotes del motor, para que ajusten las
reductoras en la base, alinear los ejes y fijar las
reductoras LOG 194 a la base de foam con
pegamento termofusible.
- Montar las ruedas LOG 43, en los ejes de las
reductoras.
- Atornillar la rueda giratoria LOG 35 a la base.
- Pegar el portapilas al foam.
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1,5 cm
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Pg. 3/6
Agujeros para la
rueda giratoria
Agujero para los
cables de los motores
Agujero para el
portalamparas
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Material de uso exclusivo escolar
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- Montar el portalmparas en la parte superior delantera, entre
los dos motores, y conectarlo al positivo y al negativo de la placa.
Conectar los motores como se indica en la 2 FASE.
- Pegar el trozo de foam de 20x35mm entre
las dos reductoras y en escuadra con la base.
- Pegar los fototransistores al trozo de foam que se situa
entre las reductoras con la lente mirando hacia abajo,
lo ms paralelo posible.
- Soldar primero los componentes que van en la placa (ver punto 7), a continuacin
atornillar la placa y soldar los cables de los motores y el portapilas.
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Pg. 4/6
Portalmparas
LOG 523
Fototransistor
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Material de uso exclusivo escolar
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7. CONEXIONES ELCTRICAS
Fase 1:
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Pg. 5/6
motor izquierdo
motor derecho
Material de uso exclusivo escolar
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8. DETALLES DE TIPO PRCTICO:
- Revisar que estn conectadas correctamente las patas de los fototransistores.
- Regular el potencimetro hasta que los dos motores giren a la misma velocidad.
- Pasar una cuchilla entre los contactos del C.I. para que no haya cortocircuitos.
- Se puede barnizar, pintar o hacer algn tipo de carcasa. Todo a gusto del creador.
- Los cables que van a la bombilla y a los fototransistores se pueden pasar por los
extremos del foam facilitando el hueco para el portapilas.
- El portapilas se puede pegar a la parte delantera con pegamento termofusible.
- Equilibrar los pesos para evitar que las ruedas se levanten en los giros.
- Con la cinta aislante suministrada marcar una lnea en el suelo (el doble del ancho).
- Para que el robot siga la lnea es necesario situarlo de tal manera que quede un sensor
a cada lado de la misma.
- Tiempo de construccin: 5 H.
- Nivel: Difcil
9. HERRAMIENTAS BSICAS
- Soldador - Pegamento
- Estao - Sargento carpintero
- Soporte de Soldador - Tornillo de banco.
- Pelacables - Lpiz
- Tijeras - Pinzas
- Barrena - Alicates de puntas
- Destornillador pequeo - Cutter
10. INSPECCIN DEL MONTAJE
- Estn limpias las soldaduras?
- Se pueden identificar fcilmente los operadores?
- Es fcil deducir el esquema elctrico a la vista del montaje?
- Tiene esttica el montaje?
- Hay algn operador colocado demasiado cerca de los bordes?
- Hay alguna soldadura dudosa?
- Hay riesgo de cortocircuitos entre conexiones damasiado prximas?
- Sigue funcionando si se vibra?
- Sigue funcionando si se invierte y se vibra?
- Comprobar que los fototransistores estn aislados y no hacen cortocircuito entre ellos
Pg. 6/6 Material de uso exclusivo escolar