Robtica

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OBJETIVOS
De conocimientos: Desarrollar los conceptos necesarios
para que el estudiante se encuentre en la capacidad de
simular, analizar y comprender a la robtica y sus
aplicaciones
De destrezas: Comprender la teora bsica de la robtica
y sus aplicaciones.
De valores y actitudes: Valorar la importancia de la
robtica en el contexto tecnolgico actual.
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Tabla de Contenido
Captulo 1: Introduccin a la Robtica
Captulo 2: Sistemas No Lineales y Estabilidad
Captulo 3: Manipuladores Robticos
Captulo 4: Control de Manipuladores Robticos
Captulo 5: Robots Mviles
Captulo 6: Control de Robots Mviles
Captulo 7: Inteligencia Artificial
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BIBLIOGRAFIA
BIBLIOGRAFA BSICA:
1J. Craig , "Robtica," 3ra Ed., 2006
2A. Barrientos, "Fundamentos de Robtica," 2da Ed., 2007
BIBLIOGRAFA COMPLEMENTARIA:
1A. Mallado, "Robtica," 1ra Ed., 2009
2H. Spong, "Robot: Modelling and Control," 1ra Ed., 2010
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CDIGO DE TICA
RESPETO HACIA S MISMO Y HACIA LOS DEMS
Fomentar la solidaridad entre los miembros de la comunidad.
Comportarse de manera recta, que afirme la autoestima y
contribuya al prestigio institucional, que sea ejemplo y referente
para los dems.
Respetar a los dems y en particular la honra ajena y rechazar
todo tipo de acusaciones o denuncias infundadas.
Respetar el pensamiento, visin y criterio ajenos.
Excluir toda forma de violencia y actitudes discriminatorias.
Apoyar un ambiente pluralista y respetuoso de las diferencias.
Convertir la puntualidad en norma de conducta.
Evitar el consumo de bebidas alcohlicas, tabaco, substancias
psicotrpicas o estupefacientes..
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HONESTIDAD
Hacer de la honestidad el principio bsico de
comportamiento en todos los actos.
Actuar con justicia, probidad y diligencia.
Actuar de acuerdo a la conciencia, sin que presiones o
aspiraciones particulares vulneren los intereses institucionales.
Velar por el cumplimiento de las garantas, derechos y
deberes de los miembros de la Comunidad Politcnica.
Tomar oportunamente las medidas correctivas necesarias
para superar las irregularidades que pudieren ocurrir.
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VERDAD
Hacer una mstica de la prosecucin de la
verdad, tanto en la actividad acadmica como en
lo cotidiano.
Informar con transparencia y en forma completa.
Emitir mensajes con autenticidad, que no
distorsionen eventos ni realidades.
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COMPROMISO CON LA INSTITUCIN
Ser leal a la Politcnica y a los valores institucionales.
Cumplir las normas constitucionales, legales, estatutarias,
reglamentarias y las resoluciones de la autoridad legtimamente
designada.
Reconocer y aceptar las consecuencias de las decisiones.
Participar activamente en la vida y en la direccin de la
institucin, de acuerdo a los mecanismos de participacin,
aportando proactivamente con iniciativas de mejoramiento
institucional y mantenerse informado.
Emplear los recursos institucionales con austeridad, de acuerdo a
los fines correspondientes.
Contribuir al ornato y limpieza de nuestra Casa de Estudios
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INTRODUCCION
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Robot
Un Robot es un manipulador programable capaz
de realizar diversas funcionen diseado para
desplazar materiales, partes, herramientas o
determinados artefactos mediante movimientos
programados variables y cuyo objetivo es la
realizacin de ciertas tareas.
El trmino robot fue introducido por el checo Karel
Capek en 1921, y viene de la combinacin de las
palabras checas robota que significa trabajo
obligatorio y robotnik que significa siervo.
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Robot Definiciones
Diccionario Webster. un dispositivo automtico que efecta
funciones ordinariamente asignadas a los seres humanos
La Real Academia. Ingenio electrnico que puede ejecutar
automticamente operaciones o movimientos muy varios
ISO 8373. manipulador reprogramable, multifuncional,
controlado automticamente, que puede estar fijo en un sitio
o moverse, y que est diseado para mover materiales,
piezas, herramientas o dispositivos especiales, por medio de
movimientos variables programados para la realizacin de
diversas tareas o trabajos
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Ejemplos de Robots
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Robot
Los robots son las mquinas que se asemejan a la
gente pero que trabajan incansable
Esta visin es vlida actualmente?
El mejor jugador de ftbol El mejor robot jugador de ftbol
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Robtica
La palabra robtica fue utilizada por primera vez por el
cientfico y escritor de ciencia ficcin Isaac Asimov en
1942. El propuso las llamadas leyes de la robtica:
Ley 0: Un robot no puede realizar ninguna accin, ni
por inaccin permitir que nadie la realice, que resulte
perjudicial para la humanidad, aun cuando ello entre
en conflicto con las otras leyes.
Ley 1: Un robot no puede daar a un ser humano ni,
por inaccin, permitir que ste sea daado.
Ley 2: Un robot debe obedecer las rdenes dadas por
los seres humanos excepto cuando estas rdenes
entren en conflicto con las leyes anteriores.
Ley 3: Un robot debe proteger su propia existencia
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ORGANIZACIN FUNCIONAL
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Organizacin Funcional
SENSORES
EFECTORES
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Organizacin Funcional
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PARTES DE UN ROBOT
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Partes de los robots
Los robots disponen de
cuerpo rgido, en el que
hay eslabones con
movimiento.
Los eslabones se unen
entre s mediante
articulaciones, que
permiten el movimiento.
Las partes ms importantes son:
1. Sensores: herramientas para la percepcin
2. Efectores: herramientas para la ejecucin
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Sensores
Los sensores permiten percibir lo que sucede en el
medio ambiente, estas pueden ser:
1. Propio-percepcin
2. Percepcin de fuerza
3. Percepcin tctil
4. El sonar
5. Datos de la cmara
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1. Propio-percepcin
Saber donde se encuentran sus articulaciones.
Codificadores: se acoplan a las
articulaciones y proporcionan datos muy
precisos sobre el ngulo.
Odmetro: utilizada por los robots para medir
cambios de posicin basndose en el giro de
sus ruedas.
Orientacin: mediante brjulas o giroscopios.
Acelermetros. Mide cambios de velocidad.
Tacmetro. Mide las RPM de un motor.
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Sensores
Sensor de fuerzas. Tiene la capacidad de
detectar fuerzas, permite tener movimientos
obedientes donde el robot puede
desplazarse en una direccin mientras
mantiene contacto y presin fija.
Percepcin tctil. Utiliza un material elsticos
y un esquema de percepcin mediante el
que se mide la distorsin del material que
est tocndose. Se calcula la deformacin.
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Sensores
El sonar. Usa el tiempo que tarda un
impulso sonoro producido por el sensor en
llegar a un objeto y ser reflejado por ste.
Es bueno para evitar obstculos y seguirle
la pista a un blanco cercano, pero no sirve
para el trazo de mapas.
Cmara. Se usa para captar escenas del
medio ambiente.
Para facilitar el trabajo del robot se ponen
etiquetas que el robot lee y le permite
saber con exactitud su ubicacin.
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Efectores
Son herramientas para la ejecucin:
Dispositivo que produce efectos en el
entorno bajo el control del robot.
Estn provisto de un actuador que
convierte comandos de soft en
movimientos fsicos.
Son motores elctricos o cilindros
hidrulicos o neumticos.
Ventosas de succin
Pinzas de presin
Desarmadores
Pistolas para soldar
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Efectores
Los efectores se utilizan de dos maneras:
Manipulacin: desplaza
objetos del entorno.
Permiten transportar
objetos en el ambiente de
trabajo.
Dos tipos de
movimientos:
Giratorios: alrededor de un
eje
Prismticos: movimiento
lineal (pistn en cilindro)
Locomocin: modifica la
ubicacin del robot
respecto del ambiente.
El movimiento valindo-se
de extremidades inferiores
es muy difcil para los
robots.
Las ruedas y llantas son
ms eficientes.
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1. Locomocin
Caminante estable: pueden detenerse en cualquier
etapa de su marcha sin caerse.
Son lentos e ineficiente en cuanto a consumo de
energa
Dinmicamente estables: Tienen buen desempeo
si estn en movimiento.
Utilizan un movimiento rtmico de 4, 2 o 1 piernas. Se
caen si chocan contra algo.
Ruedas y llantas. Versus extremidades
antropomrficas son: ms eficientes, ms fciles de
controlar, ms fciles construir y difciles de
trasladar y apuntar en alguna direccin.
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2. Manipulacin
Son efectores que transportan objetos en el
ambiente. Se estudia mediante la cinemtica.
Las cinemtica es el estudio de la
correspondencia entre los movimientos del
actuador y el movimiento obtenido.
Tipos de movimientos:
Giratorios:
Prismticos:
Para que un robot pueda llegar al ltimo eslabn en cualquier
posicin y orientacin son necesarias 6 articulaciones.
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Equivalencias
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TIPOS DE ARTICULACIONES
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Grado de Libertad
Mecnicamente un robot est formado por
una serie de elementos o eslabones unidos
mediante articulaciones que permiten un
movimiento relativo entre cada dos
eslabones consecutivos.
Cada uno de los movimientos independientes que puede
realizar cada articulacin se denomina grado de libertad
(GDL).
Los GL son el nmero de variables independientes que fijan
la situacin del rgano terminal. Al final el Nro de GL es
igual al nmero de eslabones en la cadena cinemtica.
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Tipos de Articulaciones
Un robot convencional es una secuencia de articulaciones,
formando una cadena cinemtica.
Se conoce cinco tipos de articulaciones bsicas:
1. Rotacional 1 GL
2. Prismtica 1 GL
3. Cilndrica 2 GL
4. Planar 2 GL
5. Esfrica (rtula) 3 GL
6. Tornillo 1 GL
Esta secuencia da origen un conjunto de parmetros que hay
que conocer para definir la posicin y orientacin del efector
final.
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Tipos de Articulaciones
Prismtica
1 GL
Cilndrica
2 GL
Planar
2 GL
Esfrica (rtula)
3 GL
Rotacional
1 GL
Tornillo
1 GL
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Estructuras Bsicas
Cartesiana [PPP]
Polar [RRP]
Esfrica
Cilndrica [RPP] Angular [RRR]
Articulada
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Estructuras Bsicas
SCARA [RRP]
(Selective Compliance
Assembly Robot Arm)
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Volumen de Trabajo
Es el volumen para el desempeo de su tarea
Definido en el espacio euclidiano
Se construye trazando los lmites de cada elemento
(eslabn) y cada articulacin
Cartesiano
PPP
Cilndrica
RPP
Esfrica
RRP
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Volumen de Trabajo
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Locomocin - Grados de
libertad
Robot no holonmico: cuando la cantidad de grados de
libertad controlables es menor que la cantidad de grados
de libertad. Cuanto mayor sea la diferencia mayor es la
complejidad para controlarlo.
Robot holonmico: cuando la cantidad de grados de
libertad totales y controlables es la misma.
Se pueden construir robots holonmicos
pero tienen un elevado costo por la
complejidad mecnica.
Estos diseos facilitan el control, pero la
sencillez mecnica de los no holonmicos
los convierte en la mejor opcin la
mayora de las veces. Se pueden agregar
ruedas como los carros de los bomberos
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APLICACIONES DE LA ROBOTICA
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Clasificacin de Robots
Robots Manipuladores. Conocidos como robots
industriales. Son brazos articulados.
Robots Mviles. Permiten la movilidad del robot,
incrementando la autonoma del manipulador.
Robots Autnomos. Realizan sus actividades sin
intervencin humana.
Tele-robtica. Operacin de efectores a travs de una
red local o Internet.
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Robots Industriales
Un robot industrial es un manipulador
programable multifuncional diseado
para mover materiales, piezas,
herramientas o dispositivos espaciales,
mediante movimientos variados,
programaos para la ejecucin de la
distintas tareas.
Se intenta que el robot no slo sea
programado sin que llegue a ciertos
niveles de autonoma.
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Uso de Robots en la Industria
Soldadura. Permiten calidad, uniformidad y velocidad. La
soldadura puede ser por punto, por arco y por rayos lser.
Pintado por atomatizacin. Permite la consistencia,
repetibilidad, reduccin de prdidas y de errores.
Operaciones de ensamblaje. Muy usado por la industria
automotriz y en la industria de los microchips, evita el trabajo
tedioso y repetitivo, permitiendo la planificacin.
Manipulacin de materiales. Especialmente la carga sobre
tarimas.
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Robots Mviles
Estn dotados de mecanismos de
locomocin, cmo ruedas, orugas,
patas. Siguen su camino por
telemando o guindose por la
informacin recibida de su entorno a
travs de sus sensores.
En el caso de la industria puede seguir
puntos de colores en el piso, lneas o
emisiones de radio.
En caso de estar dotados de cmaras
y visin computacional puede evitar
obstculos.
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Robots Autnomos
Un agente autnomo es aquel cuya
conducta se basa principalmente en
su propia existencia, aunque
pudiendo utilizar cierto conocimiento
ya integrado.
Es aquel que aprende por
experiencia.
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Tele-robtica
En este caso las tareas de percepcin
del entorno, planificacin y
manipulacin compleja son realizadas
por humanos.
El operador acta en tiempo real
cerrando un bucle de control de alto
nivel.
El sistema le puede permitir al
operador retroalimentacin sensorial
del entorno
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Bibliografa
John Craig, Introduction to robotics, Addison
Wesley.
G. Dudek and M. Jenkin, Computational Principles
of Mobile Robotics, Cambridge University Press.