Robtica Industrial

Clasificacin del robot industrial segn diferentes criterios

Marco Singaa

Clasificacin segn diferentes criterios

La potencia del software en el controlador determina la utilidad y flexibilidad del robot dentro de las limitantes del diseo mecnico y la capacidad de los sensores. Los robots han sido clasificados de acuerdo a su generacin, su nivel de inteligencia, su nivel de control, y a su nivel de lenguaje de programacin.

2013 Marco Singaa

Clasificacin segn la evolucin del control

CLASIFICACIN SEGN LA EVOLUCIN DEL CONTROL

La maquinaria para la automatizacin rgida dio paso al robot, con el desarrollo de controladores rpidos basados en microprocesador; as como el empleo de servomecanismos en lazo cerrado, que permiten establecer con exactitud la posicin real de los elementos del robot y establecer el error con la posicin deseada. Esta evolucin ha dado origen a los siguientes tipos de robots:

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A. MANIPULADORES
Son sistemas mecnicos multifuncionales, con un sencillo sistema de control, que permite gobernar el movimiento de sus elementos de los siguientes modos: Manual: Cuando el operador controla directamente la tarea del manipulador. De secuencia fija: Cuando el robot repite, de forma invariable, el proceso de trabajo preparado previamente. De secuencia variable: Cuando se pueden alterar algunas caractersticas de los ciclos de trabajo del robot. Existen muchas operaciones bsicas que pueden ser realizadas ptimamente por los manipuladores; por lo que puede considerarse el empleo de estos dispositivos cuando las funciones de trabajo sean sencillas y repetitivas.
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Robot manipulador

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B. ROBOTS DE REPETICIN O APRENDIZAJE. Son manipuladores que se limitan a repetir una secuencia de movimientos, previamente programada por un operador humano, haciendo uso de un controlador manual o un dispositivo auxiliar. En este tipo de robots, el operador en la fase de enseanza, se vale de una unidad de programacin con pulsadores o teclas, o bien, de joystics. Los robots de aprendizaje son los ms conocidos, en los ambientes industriales y su forma de programacin reciben el nombre de "gestual".

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Robots de repeticin o aprendizaje

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C. ROBOTS CON CONTROL POR COMPUTADOR Son manipuladores o sistemas mecnicos multifuncionales, controlados por un computador.

El control por computador dispone de un lenguaje especfico, compuesto por varias instrucciones adaptadas al robot, con las que se desarrolla un programa de aplicacin utilizando solo el terminal del computador. A esta programacin se le denomina textual y se crea sin la intervencin del manipulador.

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Caractersticas El robot ejecuta las instrucciones previamente establecidas en el programa informtico. Dichas instrucciones especifican las acciones que debe llevar a cabo el robot y ste las va realizando de forma secuencial.

Tienen la ventaja de admitir una programacin mucho ms flexible que en el caso anterior, lo que permite programar al robot para realizar tareas ms complejas.
Exige la preparacin de personal calificado, capaz de desarrollar programas similares a los de tipo informtico.

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Robots con control por computador

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D. ROBOTS INTELIGENTES Son similares a los del grupo anterior; pero, adems, son capaces de relacionarse con el mundo que les rodea a travs de un conjunto de sensores, con los cuales pueden detectar las variaciones que se producen en el medio (cambios de posicin o velocidad, temperatura, iluminacin, etc.) y tomar decisiones en tiempo real (autoprogramable). Los robots inteligentes tambin estn controlados mediante un computador y siguen las instrucciones de un programa informtico; pero en este caso el programa incorpora la informacin procedente de los sensores. La visin artificial, el sonido de mquina y la inteligencia artificial, son las ciencias que estn involucradas en los robots inteligentes.
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Robots inteligentes

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E. MICRO-ROBOTS Robots diseados con fines educativos, de entretenimiento o investigacin; existen numerosos robots de formacin o microrobots, cuya estructura y funcionamiento son similares a los de aplicacin real.

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Clasificacin segn la generacin

CLASIFICACIN SEGN LA GENERACIN

PRIMERA GENERACIN Mquinas que actan como "esclavo" mecnico del hombre; quien provee mediante su intervencin directa, el control de movimiento de las articulaciones. Esta transmisin de movimientos tiene lugar mediante servomecanismos controlados por el operador. El sistema de control est basado en la estrategia del control de lazo abierto.

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Son tiles para aplicaciones industriales de tomar y colocar objetos, ya que repite la tarea programada secuencialmente y no toma en cuenta las posibles alteraciones de su entorno. Tal es el caso de manipulacin de materiales radiactivos, obtencin de muestras submarinas, etc.; pero estn limitados a un nmero pequeo de movimientos. Esta generacin de robots tuvo su origen en mecanismos de relojera que permitan mover cajas musicales o juguetes de cuerda.

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Robots de la primera generacin

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SEGUNDA GENERACIN Esta generacin de robots entra en escena a finales de los 70, se les conoce como robots adaptativos, tienen sensores externos (tacto y visin por lo general) que dan al robot informacin (realimentacin) del mundo exterior. Obedecen a Lgicas Combinatorias-Secuenciales, Programadores paso a paso o Controladores Lgicos Programables (PLC) e incluso a programacin a travs de PC. Actan automticamente sin intervencin humana, frente a posiciones fijas en las que el trabajo ha sido preparado y ubicado de modo adecuado, ejecutando movimientos repetitivos en el tiempo.
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Pueden tomar decisiones y reaccionar ante el entorno de trabajo. Pueden localizar, clasificar (visin), detectar esfuerzos, y adaptar sus movimientos en consecuencia. Presentan la facilidad de rpida reprogramacin que convierte a estos Robots en unidades "verstiles"; cuyo campo de aplicacin no slo se encuentra en la manipulacin de materiales, sino en todo los procesos de manufactura.

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Robots de la segunda generacin

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TERCERA GENERACIN

El robot utiliza una COMPUTADORA para su estrategia de control en lazo cerrado y tiene conocimiento del ambiente local a travs del uso de sensores, los cuales miden el ambiente y modifican su estrategia de control. Con esta generacin se inicia la era de los robots inteligentes y sus computadores no slo trabajan con nmeros, sino que tambin trabajan con sus propios programas, hacen razonamientos lgicos y aprenden. La Inteligencia Artificial permite a los computadores resolver problemas inteligentemente e interpretar informacin compleja procedente de avanzados sensores.
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Clasificacin segn la generacin

Son robots que habiendo sido construidos para alcanzar determinados objetivos, son capaces de elegir la mejor forma de hacerlo teniendo en cuenta el ambiente que los circunda.

Para obtener estos resultados es necesario que el robot posea algunas condiciones que posibiliten su interaccin con el ambiente y los objetos, como: capacidad de reconocer un elemento determinado en el espacio y capacidad de adoptar propias trayectorias para conseguir el objetivo deseado.
La imagen ptica es el mtodo de identificacin empleado, por ser ste el lenguaje humano en la observacin de los objetos; sin embargo no puede asegurarse que lo que es natural para el hombre, constituya la mejor solucin para el robot
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Clasificacin segn la generacin

Robots de la tercera generacin

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CUARTA GENERACIN Son robots inteligentes con ms y mejores extensiones sensoriales, para comprender sus acciones y el mundo que los rodea. Incorpora un concepto de modelo del mundo, de su propia conducta y del ambiente en el que operan.

Utilizan conocimiento de la Lgica Difusa y Procesamiento Digital para mejorar el desempeo del sistema; de manera que la tarea de los SENSORES se extiende a la SUPERVISIN DEL AMBIENTE GLOBAL, registrando los efectos de sus acciones en un modelo del mundo y auxiliar en la determinacin de tareas y metas.

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Clasificacin segn la generacin

Robots de la cuarta generacin

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Clasificacin segn la generacin

QUINTA GENERACIN Actualmente est en desarrollo esta nueva generacin de robots, que pretende que el control emerja de la adecuada organizacin y distribucin de mdulos.

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Clasificacin segn el nivel de inteligencia

CLASIFICACIN SEGN EL NIVEL DE INTELIGENCIA La Asociacin de Robtica Industrial de Japn (JIRA _ Japan Industrial Robots Association) ha clasificado a los robots dentro de seis clases sobre la base de su nivel de inteligencia:

Robots de manejo manual. Controlados por operador.

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Clasificacin segn el nivel de inteligencia

Robots de secuencia arreglada. Ejecutan una secuencia fija, previamente programada.

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Clasificacin segn el nivel de inteligencia

Robots de secuencia variable. El operador puede modificar la secuencia fcilmente.

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Clasificacin segn el nivel de inteligencia

Robots regeneradores. El operador humano conduce el robot a travs de la tarea.

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Clasificacin segn el nivel de inteligencia

Robots de Control Numrico. El operador alimenta las coordenadas del movimiento.

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Clasificacin segn el nivel de inteligencia

Robots Inteligentes. Pueden entender e interactuar con los cambios en el medio ambiente.

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