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Lecture Notes

Jay A. Farrell, Professor College of Engineering University of California, Riverside

March 5, 2014

Contents

1 System & Model Basics: Lecture 1

 

1

2 Review – Basic Matrix & Linear Algebra Concepts

 

5

3 Types of Models: Lectures 2 – 3

 

7

3.1 Fundamental Concepts .

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7

3.2 Causality

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11

3.3 Advanced Concepts

 

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12

3.4 Exercises

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13

4 Frequency and Step Responses: Lecture 4

 

16

4.1 Frequency response.

 

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16

4.2 Exercises

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18

5 Simulation: Lecture 5

 

19

6 Energy Domains & Power Connections:

6.1 Energy Domains (Karnopp Section 2.1)

6.2 Power Connections (Karnopp Section 2.1)

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Lecture 6 – 7 . .

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21

21

22

6.3 Word Bond Graphs (Karnopp Section 2.2) .

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6.4 Exercises

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26

7 Bond Graphs: Lecture 8

 

29

8 Multiports: Lecture 9

 

32

8.1

Exercises

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35

9 Causality Propagation and State Space Models: Lecture 10 – 11

 

36

9.1 Examples

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9.2 Exercises

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41

10 Electrical Systems & Bond Graphs: Lectures 12

 

46

11 Bond Graph modeling (Circuits, Fluids, Thermal): Lects. 12 – 14

 

47

11.1 Modeling Procedure

 

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47

11.2 Electrical Circuit Examples

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48

11.3 Exercises

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52

12 Exam 1

 

55

13 Bond Graph modeling – Two Ports: Lecture 15

 

56

13.1 Examples

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13.2 Exercises

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60

 

i

CONTENTS

March 5, 2014

14 Bond Graph modeling of Networks: Lecture 16

63

14.1

Examples

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63

15 Fluids: Lectures 17-18

 

65

15.1 Fluid Systems .

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15.2 Additional Examples

 

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68

15.3 Fluids Bond Graph Modeling Procedure

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15.4 Examples

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15.5 Exercises

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74

16 Thermal Systems:

Lecture 19-20

 

76

16.1 Steady State (static) Thermal Systems

 

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77

16.2 Dynamic Thermal Systems: Lecture 20 .

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16.3 Exercises

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85

17 Exam 2

 

88

18 Causality Problems: Lecture 21

 

89

18.1 Derivative Causality

 

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89

18.2 Algebraic Loops .

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18.3 Exercises

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94

19 Linear Dependence, Determinants, Matrix Inverse: Lecture 22

 

97

19.1 Linear Dependence

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19.2 Determinants, Minors, and Cofactors .

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98

19.3 Matrix Inversion

 

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99

19.4 Exercises

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. 103

20 Eigenvalues and Eigenvectors: Lecture 23

 

104

20.1 Matrix Diagonalization: Extra material

 

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. 106

20.2 Similar Matrices

 

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. 106

20.3 Exercises

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. 107

21 State Space to Transfer Function:

Lecture 23

 

108

21.1 Equivalent State Space Representations

 

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. 110

21.2 Exercises

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. 111

22 Mechanical Systems: Lecture 24

 

112

22.1 Velocities

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. 112

22.2 Mechanical: Translation Systems

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. 113

22.3 Mechanical: Rotation Systems

 

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