Ingeniera de Control

Tema 3. Secuencias y transformada z

Daniel Rodrguez Ramrez Teodoro Alamo Cantarero

Contextualizacin del tema

Conocimientos que se adquieren en este tema:
Concepto de secuencia de ponderacin. Ecuaciones en diferencias lineales. La transformada Z y sus propiedades bsicas. La antitransformada Z. El concepto de funcin de transferencia en Z como modelo de un sistema. Como el concepto de funcin de transferencia y la antitransformada permiten resolver la ecuacin en diferencias de un sistema.

Esquema del tema

2.1. Introduccin 2.2. Secuencia de Ponderacin 2.3. Ecuaciones en diferencias lineales. 2.4. Transformada Z.
2.4.1. Transformadas de algunas seales tpicas.

2.5. Propiedades de la transformada Z. 2. . Transformada Z in!ersa.

2. .1. Serie infinita de potencias. 2. .2. "escomposicin en fracciones.

2.#. $uncin de transferencia en Z. 2.%. $unciones de &atla' (tiles.

Introduccin
En un sistema de control por computador los sensores, el clculo de la accin de control y su aplicacin se realizan en ciertos instantes de tiempo sistema muestreado:

El sistema de control recibe por tanto valores yk y genera valores uk, que forman secuencias:

Estas secuencias de salida y entrada van a estar relacionadas por ecuaciones en diferencias:

Constituye un modelo discreto del sistema

Esquema del tema

2.1. )ntroduccin 2.2. Secuencia de Ponderacin 2.3. Ecuaciones en diferencias lineales. 2.4. Transformada Z.
2.4.1. Transformadas de algunas seales tpicas.

2.5. Propiedades de la transformada Z. 2. . Transformada Z in!ersa.

2. .1. Serie infinita de potencias. 2. .2. "escomposicin en fracciones.

2.#. $uncin de transferencia en Z. 2.%. $unciones de &atla' (tiles.

Secuencias de ponderacin
Secuencia de ponderacin {gk } = { g0, g1, L }: la secuencia obtenida a la salida de un sistema discreto cuando a la entrada hay una secuencia de impulso unitario { k } = { 1,0,0, L }.

Si a un sistema discreto se le aplica una secuencia de entrada {uk} tal que

se obtendr a la salida la secuencia:

Secuencias de ponderacin
La expresin:

se puede desarrollar como:

llegndose a:

Luego conociendo la secuencia de ponderacin podemos conocer la secuencia de salida dada la secuencia de entrada. Lo anterior se puede poner como:

Operador de convolucin

Esquema del tema

2.1. )ntroduccin 2.2. Secuencia de Ponderacin 2.3. Ecuaciones en diferencias lineales. 2.4. Transformada Z.
2.4.1. Transformadas de algunas seales tpicas.

2.5. Propiedades de la transformada Z. 2. . Transformada Z in!ersa.

2. .1. Serie infinita de potencias. 2. .2. "escomposicin en fracciones.

2.#. $uncin de transferencia en Z. 2.%. $unciones de &atla' (tiles.

Ecuaciones en diferencias lineales

Trabajar con secuencias es muy engorroso. Otra forma de representar sistemas lineales discretos en mediante ecuaciones en diferencias lineales:

Permite hallar el valor de la salida del sistema en un instante determinado. n es el orden de la ecuacin. Para hallar la solucin de la ecuacin en diferencias son necesarias unas condiciones iniciales:

Clculo de y_k

solucin de la ecuacin en diferencias:

Iterando la propia ecuacin (mtodo computacional). Mtodo clsico para resolver ecuaciones en recurrencia. Uso de la transformada Z.

Mtodo computacional
Consiste simplemente en usar la propia ecuacin en un bucle para ir obteniendo los trminos. Ejemplo:

yk1=1; yk2=1; for cont = 2:10, yk = yk1+yk2; disp(yk) yk2=yk1; yk1=yk; end

3 5 8 13 21 34 55 89

No aporta informacin sobre la forma de las soluciones.

Mtodo clsico
1) 2) Ejemplo clsico, la ecuacin de Fibonacci: Suponer una solucin yk = zk. Sustituirla en la ecuacin y resolverla hallando los n valores zi que satisfacen la ecuacin:

3)

Construir una solucin general mediante la combinacin lineal de las soluciones anteriores:

4)

Hallar los Ai mediante las condiciones iniciales:

Mtodo no apropiado para el estudio de sistemas discretos

Esquema del tema

2.1. )ntroduccin 2.2. Secuencia de Ponderacin 2.3. Ecuaciones en diferencias lineales. 2.4. Transformada Z.
2.4.1. Transformadas de algunas seales tpicas.

2.5. Propiedades de la transformada Z. 2. . Transformada Z in!ersa.

2. .1. Serie infinita de potencias. 2. .2. "escomposicin en fracciones.

2.#. $uncin de transferencia en Z. 2.%. $unciones de &atla' (tiles.

Transformada Z
Permite trabajar ms cmodamente que con las secuencias y usando la transformada inversa resolver ecuaciones en diferencias. Parte de una seal continua x(t) que es muestreada obtenindose una secuencia: que es equivalente a:

La transformada de Laplace de x*(t) se calcula como:

Definiendo una nueva variable z como queda:

la expresin anterior

Transformada Z de la secuencia { xk .

Transformadas Z de algunas seales tpicas

Seal impulso: Esta seal tiene como secuencia asociada { k } = { 1,0,0,L } y su transformada es:

Seal escaln: Esta seal es { u k } = { 1,1,1,L } y su transformada es:

Seal { ak }:

Recurdese que:

Transformadas Z de algunas seales tpicas

Seal { e-ak }:

Seal { kak }:

Seal { kT }:

Seal { kT e bkT }:

Ejemplo de transformada Z

0.5

0 0 1 2 3 4 5 6 7 8

Tablas de transformada Z

!ada una se"al se intenta poner en funcin de las se"ales de la tabla y se usan sus transformadas.

Esquema del tema

2.1. 2.2. 2.3. 2.4. )ntroduccin Secuencia de Ponderacin Ecuaciones en diferencias lineales. Transformada Z.
2.4.1. Transformadas de algunas seales tpicas.

2.5. Propiedades de la transformada Z. 2. . Transformada Z in!ersa.

2. .1. Serie infinita de potencias. 2. .2. "escomposicin en fracciones.

2.#. $uncin de transferencia en Z. 2.%. $unciones de &atla' (tiles.

Propiedades de la transformada Z
Linealidad:
Se verifica que:

Desplazamiento en k:
Desplazamiento hacia delante:

Desplazamiento hacia detrs:

Convolucin:

Propiedades de la transformada Z
Teorema del valor final. El valor para k tendiente a infinito de la secuencia {xk} viene dado por:

Ejemplo: Valor final de un escaln unitario:

Teorema del valor inicial. El valor para k=0 de la secuencia {xk} viene dado por:

Ejemplo: Valor final de un escaln unitario:

Esquema del tema

2.1. 2.2. 2.3. 2.4. )ntroduccin Secuencia de Ponderacin Ecuaciones en diferencias lineales. Transformada Z.
2.4.1. Transformadas de algunas seales tpicas.

2.5. Propiedades de la transformada Z. 2.6. Transformada Z inversa.

2. .1. Serie infinita de potencias. 2. .2. "escomposicin en fracciones.

2.#. $uncin de transferencia en Z. 2.%. $unciones de &atla' (tiles.

Transformada Z inversa
Es la operacin que permite obtener la secuencia temporal a partir de su transformada Z:

Mtodo de serie infinita de potencias:

Realizar la divisin entre el numerador y el denominador de la transformada Z. Los coeficientes del cociente sern la representacin temporal de la secuencia.

Mtodo de descomposicin en fracciones simples:

Descomponer la representacin en transformada Z en fracciones simples y aplicar las equivalencias correspondientes a cada fraccin buscando en las tablas de la transformada Z. Cuando la transformada Z tiene en su numerador un termino z es mejor descomponer en lugar de X(z) directamente.

Transformada Z inversa
Ejemplo de mtodo de serie infinita de potencias. Sea

Al realizar la divisin se obtiene:

Por tanto la secuencia temporal es:

Ejemplo de metodo de descomposicin en fracciones simples. Sea

Al tener el numerador un trmino z:

Resultando A=1, B=-1, por lo que:

Transformada Z inversa Casos particulares

La transformada Z no contiene polos mltiples:

donde:

Ejemplo:

Transformada Z inversa Casos particulares

El numerador es del mismo grado que el denominador:
Hay que dividir los polinomios antes de poder hacer nada:

Existen polos reales repetidos:

Caso ms dificil. Existe un mtodo generalizable a multiplicidad n que implica derivar. Mtodo ms sencillo: multiplicacin cruzada.

Se multiplica ambos trminos por el denominador:

Transformada Z inversa Casos particulares

El producto queda:

Agrupando por trminos:

se identifican coeficientes y se forma un sistema de ecuaciones:

Transformada Z inversa Casos particulares

Caso de polos complejos:
Mtodo para polos reales distintos: coeficientes Ai complejos. Mtodo alternativo: dejar un trmino de segundo grado:

se usa el mtodo del producto cruzado:

Esquema del tema

2.1. 2.2. 2.3. 2.4. )ntroduccin Secuencia de Ponderacin Ecuaciones en diferencias lineales. Transformada Z.
2.4.1. Transformadas de algunas seales tpicas.

2.5. Propiedades de la transformada Z. 2. . Transformada Z in!ersa.

2. .1. Serie infinita de potencias. 2. .2. "escomposicin en fracciones.

2. . !uncin de transferencia en Z. 2.%. $unciones de &atla' (tiles.

Funcin de transferencia en Z
Sea un sistema con unas secuencias de entrada, salida y ponderacin:

Teniendo en cuenta la relacin entre la secuencia de entrada y la de salida y la propiedad de convolucin se tiene que:

Luego:
#uncin de transferencia en Z

La funcin de transferencia de un sistema discreto es la relacin entre la transformada de la salida del sistema y la transformada de la entrada del sistema con condiciones iniciales nulas.

Funcin de transferencia en Z
La funcin de transferencia relaciona la salida con con la entrada en sistemas lineales invariantes en el tiempo:

Es una funcin racional (cociente de dos polinomios) de la variable compleja z:

Aquellos valores z=zi para los que N(z) = 0 se llaman ceros de G(z). Aquellos valores z=pi para los que D(z) = 0 se llaman polos de G(z). Si una funcin de transferencia G(z) tiene un polo en p0 y se cumple que

no tiene ningn polo o cero en p0, entonces se dice que G(z) tiene un polo de orden p en p0.

Funcin de transferencia en Z
En la prctica, la funcin de transferencia en Z se puede obtener a partir de la ecuacin en diferencias:

Usando el operador z-1 sobre cada trmino:

y agrupando:

se obtiene:

Resolucin de ecuaciones usando la transformada Z inversa

La idea es obtener la transformada Z de la ecuacin en diferencias y despus antitransformar obteniendo la secuencia equivalente. Ejemplo:

Suponiendo una entrada escaln:

10

Antitransformando cada trmino:

9 8 7 6 5 4 3 2 1

10

20

30

40

50

Algebra de bloques
El uso de la funcin de transferencia para representar sistemas discretos permite emplear diagramas de bloques como ocurre con los sistemas continuos Algebra de bloques. Funciones de transferencia en serie

Funciones de transferencia en paralelo

Algebra de bloques

Algebra de bloques
Funcin de transferencia de bucle cerrado Funcin de transferencia del error

Esquema del tema

2.1. 2.2. 2.3. 2.4. )ntroduccin Secuencia de Ponderacin Ecuaciones en diferencias lineales. Transformada Z.
2.4.1. Transformadas de algunas seales tpicas.

2.5. Propiedades de la transformada Z. 2. . Transformada Z in!ersa.

2. .1. Serie infinita de potencias. 2. .2. "escomposicin en fracciones.

2.#. $uncin de transferencia en Z. 2.". !unciones de #atla$ %tiles.

Funciones de Matlab tiles

Toolbox de matmatica simblica. syms define los smbolos: syms n k z ztrans devuelve la transformada Z de la expresin: ztrans(-9*(0.9)^k+10) -10*z/(10/9*z-1)+10*z/(z-1) iztrans devuelve la transformada Z inversa de la expresin: iztrans(-10*z/(10/9*z-1)+10*z/(z-1) ) -9*(9/10)^n+10 Las expresiones no coinciden con las encontradas en las tablas, pero son equivalentes. simplify simplifica la expresin: simplify(-10*z/(10/9*z-1)+10*z/(z-1)) 10*z^2/(10*z-9)*(z-1)) Tambien se cuenta con la funcin residue: [R,P,K ! r"si#$"([1 0 0 ,[1 -1.9 0.9 )