Captulo II - Corpos Rgidos e Sistemas Equivalentes de Foras

Captulo 2
Corpos Rgidos: Sistemas

Equivalentes de Foras
Mecnica Geral
Copyright (c) 2010
by John Wiley & Sons, Inc
Universidade Federal Fluminense EEIMVR - VEM
Mecnica Geral
I. L. Ferreira, N. Medeiros
...
2.1 Introduo
Corpo Rgido:
Ponto Material e Corpo:
comum aproximar um corpo a um ponto material. Na
verdade um grande conjunto de pontos materiais
define um corpo. As dimenses do corpo devem ser
considerados, j que as foras atuam em pontos
distintos do corpo, ou seja, tem distintos pontos de
aplicao.
Captulo 2 Corpo Rgido
Corpo Rgido:
Um dado slido ou corpo dito rgido quando no se
deforma ao ser submetido a carregamentos. Na prtica,
estruturas e mquinas so deformados quanto
solicitadas, porm os nveis de deformao que
experimentam so tais que as condies de equilbrio e
movimento se mantm predominante inalteradas. A
mecnica bsica considera corpos como rgidos.
2.1 Introduo
Foras Externas:
Representam a ao de outros corpos sobre o slido
rgido em questo, sendo responsveis pelo seu
comportamento externo. Podem causar a movimentao
Foras que atuam em Corpos Rgidos:
As foras atuantes em corpos rgidos so classificadas
quanto a natureza como externas e internas.
comportamento externo. Podem causar a movimentao
do corpo onde atuam ou mant-lo em repouso.
2.1 Introduo
Ex.: Considere um caminho abaixo que puxado por meio
de uma corda presa ao pra-choque dianteiro.
Solo
O diagrama do corpo-livre para este problema representa as
O diagrama do corpo-livre para este problema representa as
foras externas que atuam sobre o caminho, ou seja,
*
1
R
*
2
R
*
1
P
*
F
2.1 Introduo
onde,
*
1
P
*
F
*
1
R
*
2
R e - Reao do solo sobre cada roda do caminho em
razo da ao de seu peso.
- Fora peso cujo ponto de aplicao no
baricentro.
- Foras exercida para puxar o caminho. Esta fora
movimentar o caminho para frente na direo
O movimento do caminho para frente chamado translao,
j que as linhas retas permanecem paralelas. Se um macaco
fosse colocado no eixo dianteiro do caminho, um giro seria
observado sobre seu eixo traseiro, isto , um movimento de
rotao.
movimentar o caminho para frente na direo
horizontal, pois no se observam foras que se
oponham ao movimento.
2.1 Introduo
Foras Internas:
Foras responsveis pela coeso dos pontos que
constituem o corpo-rgido. Ex.: Ligao metlica, fora
de coeso do retculo cristalino dos metais.
2.2 Definies
Princpio da Transmissibilidade:
Este princpio estabelece que um dado corpo-rgido
mantm inalteradas as suas condies de equilbrio ou
de movimento se uma fora F
*
que atua sobre um
determinado ponto for substituda por outra fora F
*
de
mesmo mdulo, direo e sentido porm agindo num
ponto distinto deste slido. Todavia, F
*
e F
*
,
obrigatoriamente tem que possuir a mesma linha de
obrigatoriamente tem que possuir a mesma linha de
ao. Nestas condies, estas foras, so ditas
equivalentes e causam o mesmo efeito sobre o slido
considerado, conforme mostrado abaixo,
Slido
Rgido
Linha de
Ao
Linha de
Ao
Slido
Rgido
*
F
*'
F
2.2 Definies
De acordo com princpio da transmissibilidade, o ponto
de aplicao de F
*
ou F
*
no relevante, desde que a
linha de ao seja idntica. Assim, estes vetores so
ditos deslizantes.
2.2 Definies
Limitao do Princpio da Transmissibilidade: Foras
Internas e Deformaes
Considere uma barra curta AB sujeita s foras trativas
iguais e de sentidos opostos,
*
1
P
*
2
P
B
A
Pelo princpio da transmissibilidade, a fora P em B pode
Pelo princpio da transmissibilidade, a fora P
2
em B pode
ser substituda pela fora P
2
em A, j que ambas P
1
e P
2
se
localizam sobre a mesma linha de ao. Como resultado da
adio entre P
1
e P
2
observa-se que a barra AB passa a no
sofrer a ao de qualquer fora externa, de acordo com a
figura seguinte,
B
A
Sistema equivalente de
foras externas para a
barra AB.
2.2 Definies
*
4
P
*
3
P
B
A
Por outro lado, a mesma barra AB pode ser submetida as
foras compressivas P
3
e P
4
,
Assim, aps substituir a fora P
4
e P
4
que atuar sobre B, a
adio de P
4
e P
3
tambm resultar num sistema equivalente
nulo de foras externas que agem sobre a barra AB, isto ,
nulo de foras externas que agem sobre a barra AB, isto ,
B
A
2.2 Definies
Limitaes:
Barra AB sujeita
s foras
externas
trativas P
1
e
P
2
Foras internas
e deformao
Aumento do
comprimento e
reduo da
altura pela
conservao do
volume
Barra AB sujeita
s foras
externas
compressivas
P
3
e P
4
Foras internas
e deformao
Diminuio do
comprimento e
aumento da
altura pela
conservao do
volume
2.3 Produto Vetorial de Dois Vetores
Produto Vetorial:
O produto vetorial entre os vetores P e Q abaixo
ilustrados resulta no vetor V,
V = P x Q
P
Q

Regras do Produto Vetorial:
i. A linha de ao do vetor V deve ser perpendicular ao
plano o qual contm os vetores P e Q;
ii. O mdulo do vetor V obtido pelo produto entre os
mdulos de P e Q corrigido pelo seno do ngulo
entre estes;
0
180 , sin = Q P V
iii. O sentido de V tal que um observador colocado
sobre a sua extremidade de V observar como sendo
anti-horria a rotao de que traz vetor P sobre o
vetor Q, desde que estes tenham o mesmo ponto de
aplicao. Caso P e Q no tenham o mesmo ponto de
aplicao, devem ser dispostos de forma que atendam
a tal condio, sendo P, Q e V um triedro positivo.
0
180 , sin = Q P V
Propriedades do Produto Vetorial:
i. O produto vetorial no comutativo. Com base na
terceira condio, o produto vetorial Q x P resultaria
no vetor V, tendo em vista o observador definido a
rotao anti-horria de para a aproximao de Q a P,
logo,
( ) Q P P Q =
ii. O produto vetorial distributivo, ou seja,
( ) Q P P Q =
( )
2 1 2 1
Q P Q P Q Q P + = +
onde,
2 1
Q Q Q + =
Logo, graficamente,
P
Q
1
Q
2
Q
x
Para verificao consultar o captulo 2 do Beer and
Johnston Jr.
iii. O produto vetorial no associativo, desta forma,
( ) ( ) S Q P S Q P + +
-k = j x i
Produto vetorial em termos de componentes cartesianas:
Considerando os fundamentos relativos ao produto
vetorial, tem-se que,
a. ;
k j i = y
j
y
j
-z
-k = j x i
b. ;
k i j =
x
z
i
k = i x j
x
z
i
i, j e k so mutuamente
ortogonais e formam
um triedro positivo
A rotao e 90
0
que traz
j sobre i fornece o vetor
k.
Produto vetorial em termos de componentes cartesianas:
c. ;
0 = i i
Ambos os vetores tm a mesma direo, portanto,
0 k k i k j j k i
i j k 0 j j k j i
j i k k i j 0 i i
= = =
= = =
= = =
i
R
M
0 k k i k j j k i = = =
Estas combinaes so facilmente entendidas dispondo-se
as trs letras associadas aos vetores unitrios em sentido
anti-horrio num crculo, ento
i
j
k
Produto vetorial positivo:
os vetores unitrios
seguem um ao outro.
Produto vetorial negativo:
os vetores unitrios no
seguem um ao outro.
i
x
M
Finalmente, o produto vetorial entre os vetores P e Q
definido em termos das componentes escalares,
( ) ( ) k j i k j i Q P V
z y x z y x
Q Q Q P P P + + + + = =
Com base nas combinaes possveis para os produtos
vetoriais entre os vetores unitrios, segue-se que:
( ) ( ) ( )
4 4 3 4 4 2 1
4 4 3 4 4 2 1
4 4 3 4 4 2 1
x y y x z x x z y z z x
Q P Q P Q P Q P Q P Q P k j i V + + =
( ) ( ) ( )
4 4 3 4 4 2 1
4 4 3 4 4 2 1
4 4 3 4 4 2 1
z
y
x
V
x y y x
V
z x x z
V
y z z x
Uma vez que,
k i j k j i
j k i j i k
i j k i k j
= =
= =
= =
ou,
z y x
z y x
Q Q Q
P P P
k j i
= V
Alm disso,
x y y x z
Q P Q P V =
y z z x x
Q P Q P V =
z x x z y
Q P Q P V =
,
e
2.4 Momento de Uma Fora
Momento de uma Fora em Relao a um Ponto:
Considere o esquema abaixo no qual a fora F atua
sobre um corpo rgido pode meio de seu ponto de
aplicao A,
F
Mo
r
d
O
A
Pontos Principais:
O efeito de F sobre o corpo rgido depende de seu
ponto de aplicao A;
O vetor posio r define a posio de A, unindo A e o
ponto fixo de referncia O;
O vetores r e F definem o plano ilustrado.
A partir destas caractersticas, o momento de F com relao
A partir destas caractersticas, o momento de F com relao
a O definido pelo produto vetorial entre r e F, isto ,
F r Mo =
De acordo com os princpios do produto vetorial:
Mo perpendicular ao plano que contm a origem O e
a fora F;
O sentido de Mo dado pela rotao que faria r alinhar-
se a F;
A rotao anti-horria quando um observador
colocado na extremidade de Mo.
colocado na extremidade de Mo.
Portanto, definindo-se como ngulo entre r e F, o mdulo
de Mo calculado por,
d F F r Mo = = sin
onde d denota a distncia perpendicular de O linha de ao
de F. Alm disso, o mdulo de Mo mede a tendncia de F
promover a rotao de um corpo rgido sobre o eixo.
Se diversas foras concorrentes tiverem o mesmo ponto de
aplicao A, conforme abaixo, a propriedade distributiva do
produto vetorial permite escrever,
y
F
F
3
F
3
r
( )
4 3 2 1
4 3 2 1
F r F r F r F r
F F F F r
+ + +
= + + +
A
Teorema de Varignon:
O momento em relao a um dado ponto O da
resultante de diversas foras concorrentes igual a
soma dos momentos das vrias foras em relao ao
mesmo ponto O.
x
z
F
1
F
2
O
Componentes Cartesianas do Momento de uma Fora
Considere o momento Mo em relao a O de uma fora
F com componentes F
x
, F
y
e F
z
, aplicada ao ponto A no
espao R
3
de coordenadas x, y e z;
y
F
y j
zk
r
O
y j
xi
A(x,y,z)
F
zk
F
xi
x
z
Componentes Cartesianas do Momento de uma Fora
Define-se os vetores r e F:
k j i r z y x + + = e k j i F
z y x
F F F + + =
O momento Mo dado por:
( ) ( ) k j i k j i F r Mo
z y x
F F F z y x + + + + = =
ainda,
ainda,
k j i Mo
z y x
Mo Mo Mo + + =
Relembrando o produto vetorial entre os vetores unitrios,
z y x
F F F
z y x
k j i
= Mo
x y z
z x y
y z x
yF xF Mo
xF zF Mo
zF yF Mo
=
=
=

Momento em Relao a um Ponto Arbitrrio
Considere uma fora F de componentes F
x
, F
y
e F
z
aplicada sobre um ponto A, conforme mostrado,
r
B
y
(y
A
-y
B
)j
A(x,y,z)
F
F
xi
F
y j
(x
A
-x
B
)i
F
zk
x
z
(z
A
-z
B
)k
O
O momento Mo
B
dado por,
( ) ( ) ( ) k j i k j i F F r Mo
z y x B A B
F F F z y x r r + + + + = = =
ou de forma anloga,
B
z y x
k j i
= Mo
z y x
F F F
sendo,
B A
x x x = ,
B A
y y y = e
B A
z z z =
Problemas Bidimensionais: Fora F atuante no Plano xy
com Origem Fixa:
r
y
F
x i
F
F
y j
x
x i
y j
Para z = 0 e F
z
= 0, o momento Mo dado por:
( )k Mo
x y
yF xF =
x
z
Mo = M zk
O
x i
e
( )k k Mo
x y z
yF xF Mo = =
Problemas Bidimensionais: Fora F atuante no Plano xy
com Momento em Ponto Arbitrrio B:
r
y
F
x i
F
F
y j
Para z = 0 e F
z
= 0, o momento Mo dado por:
x
z
Mo
B
= M
B
k
O
( ) [ ] [ ] k k Mo
|
|
|
\
|
= =
4 4 4 4 3 4 4 4 4 2 1
B
Mo
x B A y B A x y B
F y y F x x F y F x
Ex.: Uma fora vertical de 500 N aplicada extremidade de
uma manivela fixada a um eixo em O. Determinar:
a. O momento da fora de 500 N em relao a O;
b. Intensidade da fora horizontal aplicada em A que gera o
mesmo momento em relao a O;
c. A menor fora aplicada em A que gera o mesmo momento
em relao O;
em relao O;
d. A distncia a que uma fora vertical de 1200 N dever
estar do eixo para gerar o mesmo momento em relao a
O;
e. Se alguma das foras obtidas nos itens b, c e d
equivalente fora original.
Representao Esquemtica:
0,60 m
500 N
60
o
O
500 N
Soluo:
a. Intensidade da fora horizontal aplicada em A que gera o
A distncia de O linha de ao da fora expressa da
forma,
m 30 , 0 60 cos 60 , 0 cos
o
= = x L d
O mdulo do momento em relao a O pode ser calculado
como,
N.m 150 30 , 0 500 = = x d F Mo
O momento ser representado pelo vetor Mo perpendicular
ao plano da figura e apontando para dentro da folha.
b. Intensidade da fora horizontal aplicada em A que gera o
A distncia de O linha de ao da fora horizontal
expressa da forma,
m 52 , 0 60 sin 60 , 0 sin
o
= = x L d
como,
52 , 0 N.m 150
H H
F d F Mo = = =
logo,
N 5 , 288
52 , 0
150
=
H
F
c. A menor fora aplicada em A que gera o mesmo momento
em relao O;
Para o clculo da menor fora,
F d Mo = logo,
N 250
6 , 0
150
= = =
d
Mo
F
mm 125 m 125 , 0
1200
150
= = =
F
Mo
d
Todavia,
mm 250 m 25 , 0
60 cos
125 , 0
60 cos
o o
= = =
d
r
estar do eixo para gerar o mesmo momento em relao a
O;
60
o
d
Mo
2.5 Produto Escalar
Produto Escalar de Dois Vetores
O produto escalar de dois vetores P e Q dado por,
P
Q
cos Q P = Q P
Resultando num escalar PQ.
2.5 Produto Escalar
Propriedades do Produto Escalar
O produto escalar de dois vetores comutativo,
P Q Q P =
O produto escalar de dois vetores distributivo,
( )
2 1 2 1
Q P Q P Q Q P + = +
x
z
y
Q
2
Q
1
O
Q
P
2.5 Produto Escalar
O produto escalar de no associativo, pois,
( ) S Q P
No tem sentido pois,
P.Q um escalar!!!!
Produto Escalar em termos de Componentes Cartesianas:
Seja o seguinte produto escalar,
( ) ( ) k j i k j i Q P
z y x z y x
Q Q Q P P P + + + + =
( ) ( ) k j i k j i Q P
z y x z y x
Q Q Q P P P + + + + =
logo,
( )
( )
( ) k k j k i k
k j j j i j
k i j i i i Q P
z z y z x z
z y y y x y
z x y x x x
Q P Q P Q P
Q P Q P Q P
Q P Q P Q P
+ +
+ + +
+ + + =
2.5 Produto Escalar
1 0 0
0 1 0
0 0 1
= = =
= = =
= = =
k k k j k i
j k j j j i
i k i j i i
Todavia, pela definio de produto escalar,
Q P Q P Q P + + = Q P
Disto resulta,
z z y y x x
Q P Q P Q P + + = Q P
Se P for igual a Q, tem-se,
2 2 2 2
P P P P
z y x
= + + = P P
2.5 Aplicaes de Produto Escalar
ngulo formado por Dois Vetores
Sejam conhecidos dois vetores P e Q em termos de
suas componentes.
z z y y x x
z y x
z y x
Q P Q P Q P PQ
Q Q Q
P P P
+ + =
)
`
+ + =
+ + =
cos
k j i Q
k j i P
Resolvendo para cos ,
Resolvendo para cos ,
PQ
Q P Q P Q P
z z y y x x
+ +
= cos
Projeo de um Vetor sobre um Eixo
Considere o vetor P que forma um ngulo com o
segmento de reta OL, da forma
y
A
OL
cos P P
OL
=
x
z
O
P
A projeo de P sobre OL dada por,
cujo comprimento OA.
Por outro lado, quando se tem um vetor Q orientado
segundo OL, o produto escalar entre P e Q fornece,
x
y
A
OL
P

Q P PQ
OL
= = cos Q P
x
z
O
P
Ento,
Q
Q P Q P Q P
Q
P
z z y y x x
OL
+ +
=
=
Q P
Por fim, se o vetor considerado sobre OL o vetor
unitrio , tem-se que,
x
y
A OL
P
y
P =
OL
P
x
z
O
P
Lembrando que,
k j i P
z y x
P P P + + =
z
e k j i
z y x
cos cos cos + + =
O produto escalar de P e fornece,
z z y y x x OL
P P P P cos cos cos + + = = P
Produto Misto entre Trs Vetores
O produto misto entre trs vetores S, P e Q definido
por,
( ) Q P S
O qual geometricamente fornece o volume de um
paraleleppedo de arestas S, P e Q, conforme abaixo
mostrado,
mostrado,
P
Q
S
Produto Misto Positivo: Os vetores S, P e Q formam um
triedro positivo;
Produto Misto Negativo: Os vetores S, P e Q formam
um triedro negativo;
Produto Misto Nulo: Os vetores S, P e Q so co-
planares.
As possibilidades para o produto misto resultam no mesmo
As possibilidades para o produto misto resultam no mesmo
valor absoluto, embora com sinais distintos,
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) S P Q Q S P P Q S
P S Q S Q P Q P S
= = =
= =
Pode ser verificado dispondo os vetores em
ordem anti-horria,
S
P
Q
( )
z z y y x x
V S V S V S + + = = V S Q P S
lembrando que,
Produto Misto em termos das Componentes Cartesianas
Denominando-se por V, o produto vetorial PxQ, tem-se
que,
( ) ( ) k j i k j i V
z y x z y x
Q Q Q P P P + + + + =
e,
( ) ( ) ( )k j i V
x y y x z x x z y z z y
Q P Q P Q P Q P Q P Q P + + =
Finalmente,
( ) ( ) ( ) ( )
x y y x z z x x z y y z z y x
Q P Q P S Q P Q P S Q P Q P S + + = Q P S
E na forma compacta,
( )
z y x
z y x
z y x
Q Q Q
P P P
S S S
= Q P S
2.6 Momento de uma Fora Relativo a um eixo
Momento de uma Fora em Relao a um Eixo
Considere a ilustrao abaixo que mostra uma fora F
que atua num corpo rgido e produz o momento Mo, em
relao ao ponto O de um eixo.
y
c
L
Mo
F
x
z
c
O
A
z
Mo
r
Seja OL um eixo que passa por O, define-se o momento M

OL
de F em relao a OL como a projeo OC do momento Mo
sobre o eixo OL.
Portanto, o momento M
OL
como o escalar obtido pelo produto
misto entre , r e F. Na forma, de um determinante, tem-se
que,
Incluindo-se o vetor unitrio segundo OL, pode-se escrever,
( ) F r Mo = =
OL
M
z y x

k j i
z y x
cos cos cos + + =
z y x
z y x
OL
F F F
z y x M = sendo, k j i r y y x + + =
k j i F
z y x
F F F + + =
onde,
x
,
y
e
z
: co-senos diretores do eixo OL;
x, y e z : coordenadas do ponto de aplicao de F;
F
x
, F
y
e F
z
: componentes escalares de F.
E, de forma anloga no caso do momento em relao a um
ponto:
k j i M
OL z y x
M M M + + =
onde,
OL
M de escalares s componente
=
=
z x y
y z x
xF zF M
zF yF M
)
=
x y z
yF xF M
2.6 Momento de uma Fora
Momento de uma Fora em Relao a um Eixo: Ponto de
Aplicao Arbitrrio
Considere o momento de uma fora F aplicada em A,
em relao a um eixo que no passa pela origem.
Adotando-se um ponto arbitrrio B sobre o eixo, e
determina-se a projeo sobre o eixo BL do momento
M
B
de F em relao a B, pode-se escrever:
x
z
y
O
A
B
F
c
( ) F r M M = =
B BL
L
Na forma de determinante,
onde,
z y x
z y x
BL
F F F
z y x =

M
onde,
x
,
y
e
z
: co-senos diretores do eixo BL;
x, y e z : coordenadas componentes de r;
F
x
, F
y
e F
z
: componentes escalares de F.
Ainda denominando M
CL
o memento obtido ao se escolher o
ponto c, tem-se que
ento,
( ) [ ] F r r M =
B A CL
( ) [ ] ( ) [ ] F r r F r r M + =
C B B A CL
Mas o produto misto entre , (r
B
-r
C
) e F nulo, j que os
Mas o produto misto entre , (r
B
-r
C
) e F nulo, j que os
mesmos so coplanares. Portanto, M
CL
e M
BL
so iguais, o
que indica que o resultado independente do ponto arbitrrio
escolhido.
Ex.: Um cubo de aresta a submetido a uma fora de
mdulo P, conforme ilustrado,
B A
E F
D
C
G
P
a
O
E F
a. O momento de P em relao a A;
b. O momento de P em relao aresta AB;
c. O momento de P em relao diagonal AG;
d. A distncia de AG FC, utilizando o resultado de c.
Resoluo:
a. O momento de P em relao a A;
B A
D
C
G
P
a
y
x
a
O
j
i k
Escolhendo os eixos x, y e z, decompe-se em componentes
cartesianas a fora P e o vetor r = AF, que liga A ao ponto de
aplicao P da fora F.
E
F
z
x
a
a
O
i k
) ( j i j i r = = a a a e
( ) ( ) ( )( ) k j k j P = = 2 2 2 P P P
Logo, o momento de P em relao a A ser,
logo,
( ) ( )( ) k j j i P r M = = 2 P a
A
( ) ( )( ) ( )( ) k j i k j j i M + + = = 2 2 P a P a
A
b. O momento de P em relao aresta AB;
( )( ) ( ) 2 2 P a P a
A AB
= + + = = k j i i M i M
O momento de P em relao a AG obtido projetando-se M
A
sobre AG. Denominando de o vetor unitrio ao longo de AG,
tem-se que,
D
C
y
B A
E
F
G
P
a
z
x
a
a
O
j
i k
( ) k j i
k j i AG
=

= =
3
1
3 a
a a a
AG
logo,
( ) ( )( ) 6 2 3 1 P a P a
A
= + + = k j i k j i M
Outra possibilidade,
B A
E
D
C
G
P
a
y
x
a
O
j
i k
z y x
z y x
BL
F F F
z y x =

M
E
F
z
a
logo,
6
2 2 0
0
3 1 3 1 3 1
aP
P P
a a
F F F
z y x
z y x
z y x
BL
=

= =

M
c. A distncia de AG e FC, utilizando o resultado de C.
Primeiro observa-se que P perpendicular diagonal AG,
uma vez que,
( )( ) ( )( ) ( )( ) 0 1 1 0 6 3 1 2 = + = = P P k j i k j P
Ento, o momento M
AG
pode ser expresso como,
6 P a d P = = M
i
6 P a d P
AG
= = M
O que produz,
6 a d =
B A
E
F
D
C
G
P
y
z
x
O
j
k
2.7 Momento de um Binrio

Momento de um Binrio
As foras F e F formam um binrio uma vez que
apresentam o mesmo mdulo, linhas de ao paralelas
e sentidos opostos.
-F
F
A soma entre F e F zero pois no h movimento de
translao;
A soma dos momentos de F e F num dado ponto no
zero pois F e F tendem a promover a rotao do
corpo.
Definio do Momento de um Binrio
Considere os vetores r
A
e r
B
como sendo os vetores
posio dos pontos de aplicao de F (ponto A) e F
(ponto B).
y
d
M
F
r
-F
B
r
x
z
O
A
r
A
r
B
Definio do Momento de um Binrio
A soma entre os momentos das foras de F e F em
relao a origem O fornece,
( ) ( ) F r r F r F r = +
B A B A
Mas como r
A
r
B
= r, tem-se,
F r M =
{ M o momento do binrio
F r M =
{ M o momento do binrio
d F F r = = sin M
Pela definio de momento,
O vetor M (momento binrio) um vetor livre j que o
vetor r independe da escolha da origem do sistema de
coordenada O. Portanto, o vetor M pode ser aplicado
em qualquer ponto.
2.8 Binrios Equivalentes
Binrio Equivalente
Considere os trs binrios aplicados sucessivamente
mesma caixa retangular,
M
y
x
M
y
x
M
y
-150 N
150 N
-150 N
0,15 m 100 N
-100 N
z
x
0,10 m
z
x
z
x
a
Cada binrio apresenta o mesmo momento M, os trs
binrios promovero o mesma rotao sobre a caixa, ou seja,
so binrios equivalente, com valores iguais de 15 N m.
0,10 m
150 N
-150 N
150 N
2.8 Binrios Equivalentes
Condies fundamentais para que dois sistemas ou mais
de foras sejam Equivalentes
Duas foras que atuam no mesmo ponto material
podem ser substitudas pela sua resultante;
Um dada fora pode ser decomposta em duas
componentes;
Foras iguais e opostas que atuam no mesmo ponto
Foras iguais e opostas que atuam no mesmo ponto
podem ser canceladas;
Aplicao de duas foras iguais e opostas sobre o
mesmo ponto;
Deslocamento de uma fora ao longo de sua linha de
ao (Princpio da Transmissibilidade)
Detalhe: Demonstrao, ver captulo 3 Beer Johnston Jr.
2.9 Adio de Binrios
Considere a interseco dos planos P
1
e P
2
. Observa-
se que o binrio que atua no plano P
1
definido pelas
foras F
1
e F
1
que agem nos pontos A e B. Alm disso,
o binrio atuante no plano P
2
consiste nas foras F
2
e
F
2
as quais tambm agem nos pontos A e B.
P
2
-F
2
F
-R
P
1
r A B
F
2
-F
1
F
1
R
-R
Desta forma, o momento M do binrio dado por,
( )
4 43 4 42 1
Varignon de Teorema
2 1 2 1
F r F r F F r R r M + = + = =
2.9 Adio de Binrios
Uma vez que,
B A
r r r =
e,
( ) ( ) R r R r r R r R r M = = + =
B A B A
Ainda, observa-se que,
=
=
+ = + =
1 1
2 1 2 1
F r M
F r M
M M F r F r M
=
+ = + =
2 2
2 1 2 1
F r M
M M F r F r M
De forma grfica,
O
M
1
M
2
M
2.10 Decomposio de uma Fora
Decomposio de uma Fora em uma Fora Aplicada em
O e um Binrio
Considere o corpo rgido abaixo no qual a fora F
atuante aplicada no ponto A definido pelo vetor
posio r,
F
r
O
Decomposio de uma Fora em uma Fora Aplicada em
O e um Binrio
Para que a fora F atue no ponto O, preciso adicionar
as foras F e F neste ponto para que a ao da fora
original sobre o slido no seja modificada, ou seja,
F
F
r
O
-F
A
O binrio promove a mesma rotao
sobre o corpo, em relao a O do que a
fora F originalmente aplicada no ponto
A.
Assim, a fora F atua agora sobre o ponto O e as demais
formam um binrio de momento,
( ) ( ) F r r F r F r M = + =
O A O A O
Uma fora F atuante sobre um corpo rgido pode ser
deslocado para um ponto arbitrrio de momento em
relao a O adicionado.
O conjugado momento M e fora F chamado sistema
O conjugado momento M
O
e fora F chamado sistema
fora-binrio no qual usual representar M
O
e F em O.
O
M
O
F
Se a fora F fosse deslocada de A para o ponto O, observar-
se-ia o momento M
O
= r x F de F em O. Desta forma, um novo
sistema fora-binrio composto por F e o vetor binrio M
O
seria aplicado em O.
F
A
F
O
M
O
O
r
r
A
O
O
r
r
A
=
=
M
O
O
O
r
r
A
s
s s
Portanto,
( )
}
43 42 1
Varignon de Teorema
'
' F s F r F s r F r M
M
+ = + = =
O
O
Ou seja,
F s M M + =
O O'
O momento M
O
de F em O obtido ao se adicionar o produto
O momento M
O
de F em O obtido ao se adicionar o produto
vetorial s x F ao momento M
O
de F em relao a O. Tal
produto s x F denota o momento em relao a O de F
aplicada a O.
Ex.: Dois binrios atuam num bloco conforme ilustrado.
Substituir estes dois binrios por um nico binrio
equivalente.
25 N
25 N
60
C
D
100 mm
C
B A
30 N
30 N
Soluo: Vetores binrios:
Em relao ao segmento AB:
F r M =
AB
logo, N.m 3 1 , 0 . 30 =
AB
M
Em relao ao segmento CD:
F r M =
CD
ento,
N.m 75 , 3 150 , 0 . 25 =
CD
M
x
z
y
3 N.m
3,75 N.m
60
Sistema equivalente:
y
3 N.m
3,75 N.m
60
120
x
M
N.m 86 , 5 120 cos 75 , 3 . 3 . 2 75 , 3 3
o 2 2
+ = M
x
z
x
Lei dos senos:
x
y
3 N.m
3,75 N.m
60
120
x
M
86 , 5
120 sin
75 , 3
sin
o
=
y
logo,
o
6 , 33
z
o
6 , 33
y
Para
x
:
o o o o
4 , 56 6 , 33 90 90 =
y x

Para
z
:
M perpendicular a z, pois
z
= 90.
O binrio pode ser formado por duas foras nos
vrtices de C e D de valores,
logo,
N 1 , 39
15 , 0
86 , 5
= =
r
M
F
60
C
D
O binrio pode ser formado por duas foras de 48,8 N
atuante aos pontos E e F, ento
B A
F
33,6
0,1 m
N 8 , 48
12 , 0
86 , 5
= =
r
M
F
E
2.11 Reduo de um Sistema de Foras
Reduo de um Sistema de Foras a uma Fora e um
Binrio
Considere um sistema de foras F
1
, F
2
e F
3
que atuam
sobre o corpo rgido abaixo nos pontos A
1
, A
2
e A
3
definidos pelos vetores posio r
1
, r
2
e r
3
.
F
2
F
1
r
1
O
A
2
F
3
A
1
A
3
r
3
r
2
F
As foras F
1
, F
2
e F
3
podem ser deslocadas dos pontos A
1
, A
2
e A
3
ao ponto O desde que sejam adicionadas ao sistema de
foras originais os binrios de momentos, M
1
= (r
1
x F
1
), M
2
(r
2
x F
2
) e M
3
(r
3
x F
3
) em relao a O. Desta forma, pode-se obter
o sistema composto por foras atuantes em O e binrios.
M
3
onde,
F
2
O
F
1
F
3
M
1
M
2
M
3
onde,
1 1
F M
2 2
F M
3 3
F M
Resultante das foras (R): Obtida pela soma F
1
, ..., F
3
(foras concorrentes);
Resultante dos momentos (M
O
R
): Obtida pela soma
vetorial entre M
1
,..., M
3
.
Embora cada momento seja normal s foras, a resultante R
e o momento resultante M
O
R
no so necessariamente,
perpendiculares.
R
perpendiculares.
O
R
O
M
R
Portanto, qualquer sistema de foras pode ser reduzido a um
sistema fora-binrio equivalente que atua num ponto O.
Assim, o sistema fora-binrio equivalente definido por,
=
i
i
F R
( )

= =
R R
F r M M
e,
Momento resultante
( )

= =
i
i i
i
R
Oi
R
O
F r M M
Momento resultante
do sistema.
Alm disso, um sistema de foras j reduzido e uma fora e
um binrio num ponto O pode tambm ser reduzido a uma
fora e um binrio em qualquer outro ponto O, ou seja,
R
M
O
R
R
M
O
R
O
O
s
=
O
O
s
Em termos de componentes vetoriais:
A resultante R permanece inalterada;
O momento M
O
R
dado pela soma entre M
O
R
e o
momento em relao a O da resultante R aplicada em
O. Assim,
R s M M + =
R
O
R
O
k j i r r r r + + = k j i R R R R + + =
k j i r
z y x
r r r + + =
k j i F
z y x
F F F + + =
k j i R
z y x
R R R + + =
k j i M
z y x
R
O
M M M + + =
Translao em x, y e z.
Rotao em torno
de x, y e z.
2.12 Sistemas Equivalentes de Foras
Sistemas Equivalentes de foras - Definio
Dois sistemas de foras so equivalentes se podem
ser reduzidos ao mesmo sistema fora-binrio num
dado ponto O. Assim, dois sistemas de foras F
1
,..., F
3
e
F
1
,..., F
3
sero equivalentes, se, e somente se, a soma
das foras e momentos em relao a um ponto O, das
foras dos dois sistemas (F e M) forem iguais.
Matematicamente,
Matematicamente,

= F F
e,

=
O O
M M
2.12 Sistemas Equivalentes de Foras

=
x x
F F
;

=
x x
M M
Em termos das componentes escalares,

=
y y
F F
e

=
z z
F F i.
ii.
;

=
y y
M M e

=
z z
M M
Portanto, para sistemas equivalentes, conclui-se que,
Portanto, para sistemas equivalentes, conclui-se que,
i. Atribuem o mesmo movimento de translao em x, y e
z;
ii. Atribuem a mesma rotao em torno dos eixos x, y e z.
2.12 Sistemas Eqipolentes de Vetores
Sistemas Eqipolentes
Se dois vetores de foras F
1
,..., F
3
e F
1
,..., F
3
obedecem
condio de sistemas equivalentes, isto ,

= F F e,

=
O O
M M
Tais vetores so ditos eqipolentes o que pode ser
generalizado para qualquer sistema de vetores. Portanto,
generalizado para qualquer sistema de vetores. Portanto,
conclui-se que:
Se dois sistemas de foras que atuam sobre um corpo
rgido so eqipolentes tambm so equivalentes.
2.13 Reviso Prova
Ex
R1
: Sabendo que a fora de trao no cabo AC de 1260
N, determine: (a) o ngulo entre o cabo AC e o mastro AB e
(b) a projeo sobre AB da fora aplicada pelo cabo AC no
ponto A.
D
y
A
C
B
P
2,4 m
x
z
2.13 Reviso Prova
Soluo: Deve-se calcular o ngulo formado entre o cabAC
e AB. Em seguida, os seus mdulos. Em seguida utiliza-se o
produto escalar para determinar o ngulo entre AC e AB.
Finalmente, projeta-se AC sobre AB, por meio do produto
escalar. Desta forma,
Vetor AB
( ) ( ) ( )k z z j y y i x x
A B A B A B

+ + = AB
cujo mdulo,
( ) ( ) ( )k z z j y y i x x
A B A B A B

+ + = AB
O que fornece,
m 3 = AB
j i

8 , 1
4 , 2 = AB
Vetor AC
cujo mdulo,
( ) ( ) ( )k z z j y y i x x
A C A C A C

+ + = AC
O que fornece,
m 8 , 2 = AC
k j i

2 , 1
8 , 0
4 , 2 + = AC
2.13 Reviso Prova
A projeo de T sobre AB, pode ser calculada da seguinte
( ) ( ) cos 8 , 2 3
2 , 1
8 , 0
4 , 2
8 , 1
4 , 2 x x k j i j i = + = AC AB
O ngulo pode ser calculado facilmente com o produto
escalar, logo,
logo,
5142857 , 0
8 , 2 3
) 8 , 0 8 , 1 ( ) 4 , 2 4 , 2 (
cos =
+
=
x
x x
onde,
o
05 , 59
A projeo de T
AC
sobre AB, pode ser calculada da seguinte
forma,
( ) N 648 05 , 59 cos . 1 . 1260 = =
o
AB AC
AB
AC
T T
2.13 Reviso Prova
Ex
R2
: Substitua a fora de 150 N por um sistema fora-
binrio equivalente em A.
y
x
A
B
200 mm
x
z
A
B
150 N
35
120 mm
20
mm
2.13 Reviso Prova
Soluo: Deve-se inicialmente determinar o vetor Fora,
determinando suas componentes F
x
, F
y
e F
z
, e
posteriormente, determinar o vetor posio em relao ao
ponto de aplicao da fora A, posteriormente determinar o
finalmente determinar o momento M,
Vetor Posio r
AD
( ) ( ) ( )k z z j y y i x x

+ + = r
( ) ( ) ( )k z z j y y i x x
A B A B A B

+ + =
AD
r
O que fornece,
k j i

1 , 0
2 , 1
18 , 0 + =
AD
r
Foras F
y
e F
z
Ento o vetor fora ser,
N 035 , 86 35 sen 150 = =
o
z
F
e,
k j i k F j F i F
z y x
035 , 86
87 , 122
0 , 0

+ + = F
N 87 , 122 35 cos 150 = =
o
y
F
2.13 Reviso Prova
Vetor Momento M
O sistema equivalente de fora descrita por,
k j i
k j i
12 , 22
49 , 15
61 , 22
035 , 86 872 , 122 0
1 , 0 12 , 0 18 , 0 + =

= = F r M
e,
N
035 , 86
87 , 122
0 , 0 k j i = F
N.m
12 , 22
49 , 15
61 , 22 k j i + = M
2.14 Casos Particulares de Reduo
Verificou-se, previamente, que qualquer sistema de foras
pode ser reduzido a um sistema de fora-binrio equivalente
em O composto pela resultante R e o momento M
R
O
.
Quando R = 0, o sistema se reduz ao binrio M
R
O
chamado de
binrio resultante do sistema.
Casos Particulares de Reduo de um Sistema de Foras:
Ainda, observou-se que o sistema fora-binrio em O pode
Ainda, observou-se que o sistema fora-binrio em O pode
ser substitudo por uma nica fora R atuante sobre uma
nova linha de ao se R e M
R
O
so perpendiculares. Portanto,
os sistemas nos quais so aqueles que pode ser
reduzidos a uma nica fora. Esta condio pode ser
verificada nos seguintes casos:
R
O
M R
i. Foras concorrentes;
ii. Foras coplanares;
iii.Foras paralelas.
Foras concorrentes:
As foras concorrentes, por atuarem num mesmo ponto de
aplicao, podem ser adicionadas diretamente para obteno
da resultante R. Assim, tais foras podem sempre ser
da resultante R. Assim, tais foras podem sempre ser
reduzidas a uma nica fora.
Foras coplanares:
Considere as foras coplanares a seguir. A resultante destas
foras, chamada de R, est contida no plano da figura
enquanto M
R
O
normal ao plano da figura.
F
2
O
F
1
F
y
x
R
O
x
y
R
O
M
=
O sistema de fora-binrio em O definido, ento, numa
fora R e um momento M
R
O
que so perpendiculares. Tal
sistema pode ento ser reduzido a uma nica fora R quando
se move R no plano da figura at que seu momento em
relao a O seja igual a M
R
O
, conforme figura que se segue,
F
3
A
O
x
y
R
d
R
M
d
R
O
=
z
Em termos de componentes cartesianas do sistema fora-
binrio, a reduo a uma nica fora resulta em:
=
x x
F R
,

= =
O
R
O
R
z
M M M
=
y y
F R
e
Considerando x e y como as coordenadas do ponto A no qual
a resultante R aplicada e com base nos conhecimentos j
adquiridos, a linha de ao da resultante definida por:
x y
R
O
R y R x M =
Ainda, observando-se que M
R
O
deve ser igual ao momento
em relao a O, da componente y de R quando esta
aplicada no ponto B e ao momento de sua componente x,
aplicada no ponto B e ao momento de sua componente x,
quando R aplicada em C.
O
x
y
R
R
x
R
y
R
O
M
O
x
y
R
R
x
R
y
B
y
R
O
R
M
x =
=
=
O
x
y
R
R
x
R
y
C
x
R
O
R
M
y =
Foras Paralelas:
Considere as foras F
1
, F
2
e F
3
paralelas ao eixo y conforme
ilustrao,
x
y
F
1
F
3
J que a sua resultante paralela ao eixo y, o momento
resultante em relao ao momento de cada fora em O deve,
obrigatoriamente, ser ortogonal a R, ou seja, situar-se no
plano zx.
x
z
O
F
2
R e M
R
O
so
perpendiculares
x
y
O
R
i M
R
x
k M
R
z
O sistema fora-
binrio em O
consiste da
fora resultante
R e do vetor
binrio M
R
O
.
z
R
O
M
Adotando-se um ponto arbitrrio A, tal sistema pode ser
reduzido a uma nica fora R,
x
y
O
r
R
z
A
Em O, o sistema fora-binrio apresenta como componentes:
x
z
O
x
=
x
R
x
M M
,
=
z
R
z
M M
=
y y
F R e
Ainda, o ponto A(x,0,z) deve ser escolhido de forma que o
deslocamento de R sua posio (de A) promova o momento
M
R
O
em relao a O. Assim,
Em termos de componentes cartesianas,
( )( ) k i j R k i
R
z
R
x y
M M z x + = +
R
O
M R r =
j
;
ou
O que fornece,
k i i k
R
z
R
x y y
M M zR xR + =
( ) ( ) 0 = + i k
R
x y
R
z y
M zR M xR
i k
finalmente,
R
z y
M xR =
R
x y
M zR =
Os momentos de R em relao aos eixos x e z so iguais a
M
R
x
e M
R
z
, respectivamente.
2.15 Reduo de Foras a um Torsor
Considere o caso geral mostrado abaixo no qual o sistema
fora-binrio composto pela fora R e o momento M
R
O
. Por
no apresentar ortogonalidade entre R e M
R
O
, o sistema no
pode ser reduzido a uma fora ou a um s binrio.
Reduo de um Sistema de Foras a um Torsor:
R
No entanto, o vetor M
R
O
pode ser decomposto em uma
componente M
1
que atua segundo R e outra componente M
2
que est contida num plano normal fora R.
R
O
M
O
Ento,
R
O
1
M
2
M
Aps a decomposio de M
R
O
em M
1
e M
2
o sistema de fora-
binrio composto por R e M
2
pode ser substitudo por uma
nica fora R que age sobre uma nova linha de ao.
Portanto, o sistema original se reduz a R e ao vetor binrio
M
1
. Tal sistema particular denominado torsor.
Desta forma, o torsor ser,
A ao simultnea da fora R e do momento M promover a
R
O .
1
M
A
A ao simultnea da fora R e do momento M
1
promover a
translao do corpo rgido na direo R e a sua rotao em
torno da linha de ao de R, chamada eixo do torsor ou eixo
central. A razo p = M
1
/R definida como passo do torsor.
Dessa forma, um torsor composto por dois vetores
colineares, ou seja, uma fora R e um momento
R M
1
p =
Lembrando que a projeo de um vetor sobre um eixo, ou
seja, produto escalar, possvel relacionar os momentos M
1
e M
R
O
projetando-se M
R
O
sobre a linha de ao de R, ou seja,
E o passo do torsor calculado em funo do mdulo por:
R
M
R
O
M R
=
1
2
1
R R
M
p
R
O
M R
= =
A determinao do eixo do torsor consiste em considerar a
distncia at o ponto O a um ponto arbitrrio P do eixo do
torsor. Estabelecendo-se que o momento em relao a O do
sistema R e M
1
igual ao momento resultante, tem-se que,
R
O 1
M R r M = +
Ou ento, pela introduo do passo do torsor,
R
O
M R r R = + p
Ou graficamente,
R
O
M
R
O
=
R
O
M
Eixo do torsor
O
O
=
r
1
M
P

Captulo II - Corpos Rgidos e Sistemas Equivalentes de Foras

Caricato da

Informazioni sul documento

Copyright

Formati disponibili

Condividi questo documento

Condividi o incorpora il documento

Opzioni di condivisione

Hai trovato utile questo documento?

Questo contenuto è inappropriato?

Copyright:

Formati disponibili

Captulo II - Corpos Rgidos e Sistemas Equivalentes de Foras

Caricato da

Copyright:

Formati disponibili

Captulo 2

Corpos Rgidos: Sistemas

2.3 Produto Vetorial de Dois Vetores

2.4 Momento de Uma Fora

Captulo 2 Corpo Rgido

Seja OL um eixo que passa por O, define-se o momento M

2.7 Momento de um Binrio

Potrebbero piacerti anche