EXAMEN DE FUNDAMENTOS DE SISTEMAS NO LINEALES TUTOR: ROSA ELVIRACORREA ESTUDIANTE: FABIN ORTEGA QUINTANA

1. Exercise 1: Para cada uno de los siguientes sistemas, construya el diagrama de fase y discuta el comportamiento cualitativo de los sistemas: 1) SOLUCIN .Clculo de los puntos de equilibrio: En el punto de equilibrio se tiene que (1) (2)

Segn la ecuacin (2): , donde p=0, 1, 2, 3, (3) Reemplazando (3) en (1) se obtiene:

Entonces Los puntos de equilibrio son: , donde p=0, 1, 2, 3, En la Figura 1, se muestra el plano de fase obtenido en pplane7, se observa que estos puntos de equilibrio son PUNTOS SILLA. A continuacin se evaluarn los valores propios de A y se corroborar lo expresado anteriormente.

.Los valores propios de A: A=* + * { + * +

Para ambas matrices los valores propios son los mismos: 1=-1 y 2=1 Como 1<0 y 2>0, los puntos de equilibrio son PUNTOS SILLA, corroborando lo mostrado en el plano de fase.

Figura 1. Plano de fase ejercicio 1.

4)

SOLUCIN

.Clculo de los puntos de equilibrio: En el punto de equilibrio se tiene que (1) (2)
2

Reemplazando (1) en (2) se tiene:

Por tanto: (3) De acuerdo a la ecuacin (3) se tiene: ( )

De este ltimo se tiene:

Entonces, el punto de equilibrio que pertenece a R2, es el punto (0,0)

En la Figura 2, se muestra el plano de fase obtenido en pplane7, se observa que este punto de equilibrio es un FOCO ESTABLE. A continuacin se evaluarn los valores propios de A y se corroborar lo expresado anteriormente.

.Los valores propios de A: A=[ ] * + y 2=

Los valores propios de A son 1=

Como 1 y 2 son complejos con parte real negativa, el punto de equilibrio es FOCO ESTABLE, corroborando lo mostrado en el plano de fase.

Figura 2. Plano de fase del ejercicio 4.

5) SOLUCIN .Clculo de los puntos de equilibrio: En el punto de equilibrio se tiene que (1) (2)

De la ecuacin (1) se tiene: (3)

Reemplazando (3) en (2) se obtiene: (3), entonces De acuerdo a la ecuacin (3):

4

, por tanto

Entonces, el punto de equilibrio se encuentra en el origen, (0,0). Para tener certeza de este equilibrio, se obtienen los valores propios de A: .Los valores propios de A: A=[ ] * +

Los valores propios de A son 1=0 y 2=-4 De acuerdo con la teora existente, cuando uno o ambos valores propios de A son cero el retrato de fases es degenerado y al sistema se le llama sistema perturbado. En este caso el sistema no tiene puntos de equilibrio aislado sino subespacios de equilibrio. Adems, cuando 1=0 y 2<0 todas las trayectorias convergen al subespacio de equilibrio. En la Figura 3, se muestra el plano de fase obtenido en pplane7, se puede corroborar y observar el subespacio de equilibrio.

Figura 3. Plano de fase del ejercicio 5.

6)

SOLUCIN .Clculo de los puntos de equilibrio: En el punto de equilibrio se tiene que (1) (2) De la ecuacin (2) se obtiene: (3) De acuerdo a la ecuacin (3) se tiene: ( )

De este ltimo se tiene:

Entonces, el punto de equilibrio que pertenece a R2, es el punto (0,0)

En la Figura 4, se muestra el plano de fase obtenido en pplane7, se observa que este punto de equilibrio es un CENTRO. A continuacin se evaluarn los valores propios de A y se corroborar lo expresado anteriormente.

.Los valores propios de A: A=[ ] * +

Los valores propios de A son 1= y 2=

Como 1 y 2 son imaginarios, el punto de equilibrio es un CENTRO, corroborando lo mostrado en el plano de fase.

Figura 4. Plano de fase del ejercicio 6.

2. Exercise 2: Considere el modelo de rede neuronal Hopfield de la seccin 1.1.5 de (Khalil, 1996) con n=2, VM=1, y T21=T12=1. Para i=1,2, tome Ii=0, Ci=1, i=1, Tii=0, y gi(u)=(2/)tan-1(u/2). a. Halle los puntos de equilibrio y determine el tipo de cada punto. b. Tome =5. Construya el diagrama de fases y discuta el comportamiento cualitativo del sistema. SOLUCIN a.) Basado en el modelo presentado por (Khalil, 1996), y de acuerdo al valor n, se tiene el siguiente sistema: { * * + + (1)

De acuerdo a los valores y simplificaciones que se plantean al inicio:

Y adems

donde

por lo que el sistema (1) queda:

[ [

] ]

(2)

donde ( ( ) ) (3) (4)

Las funciones inversas de (3) y (4) son: ( ) ( ) Por definicin: + (7) ( ( ) ) (5) (6)

Por tanto:

+ +

] ]

( (

) )

(8)

(9)

Reemplazando (5), (6), (8) y (9) en el sistema (2) queda: ( ( )* )* ( ) ( ) ( ( )+ )+ (10)

Los puntos de equilibrio son los puntos de interseccin de las curvas (11) y dependen del valor del parmetro , como lo muestra las Figuras 5, 6 y 7: ( ) ( ) ( ( ) ) (11)

De igual manera se observa que el origen (0,0) es el nico punto de equilibrio del sistema en el primer ciclo del sistema, esto sucede cuando es menor que 2. Adicionalmente se observa que cuando es mayor que 2 el sistema tiene tres puntos de equilibrio (dos puntos de equilibrio simtricos a lado y lado del origen ms el origen, es decir, (a,a), (-a,-a) y (0,0)). Aunque para valores grandes de (mucho mayores que 50) el sistema solo tendr como punto de equilibrio el origen (0,0). Para evaluar el punto de equilibrio ubicado en el origen, se calcula la matriz Jacobiana: A=[ ] * +

Los valores propios de A son e1,2= -2 Si <2, entonces los valores propios son ambos reales menores que cero, por tanto, el origen es un nodo estable. Mientras que si <2, entonces los valores propios sern uno menor que cero y el otro mayor que cero, por tanto, el origen es un punto silla.

Figura 5. Puntos de equilibrio cuando =1

10

Figura 6. Puntos de equilibrio cuando =2

Figura 7. Puntos de equilibrio cuando =3

11

Figura 8. Puntos de equilibrio cuando =50 b.) Para =5 El punto de equilibrio en el origen es un punto silla. Este punto de equilibrio divide simtricamente al sistema en dos partes. En cada parte se encuentran puntos sillas, nodos estables y nodos inestables. (Este comportamiento es en cada ciclo del sistema). La Figura 9 muestra el plano de fase:

Figura 9. Diagrama de fases del sistema cuando =5.

12

3. Exercise 3: Considere el sistema masa-resorte con friccin seca

Donde es definida en la seccin 1.1.3. Construya el diagrama de fases cualitativo y discuta el comportamiento cualitativo del sistema. SOLUCIN Si: y Entonces:

Por tanto, el sistema expresado en variables de estado queda: { y (1) constantes mayores que cero.

Para k, c, m, g, Donde:

| | | | { | |

Recordando que: { Para los { el sistema (1) se expresa as: (2)

13

Para los {

el sistema (1) se expresa as: (3)

Evaluacin de los sistemas (2) y (3): 1. Para los ---- Sistema (2):

Clculo de los puntos de equilibrio: En el punto de equilibrio se tiene que (4) (5) De la ecuacin (5) se obtiene: (6) Reemplazando (4) en (6) y resolviendo queda:

Por tanto, el punto de equilibrio para este sistema es: ( ,0)

Resolviendo los valores propios de A se tiene: A=* SI-A=* Luego: det(SI-A)=s2+cs+k=0 (7) + + * +=* * + +

Los valores propios de (7) se hallan con la expresin: 1,2= (8)

14

De acuerdo a como sea el discriminante de (8), punto de equilibrio ( Caso 1: ,0).

, as ser la caracterizacin del

Si , los valores propios son reales negativos, en consecuencia el punto de equilibrio es un NODO ESTABLE. Caso 2: Si , los valores propios son complejos conjugados con parte real negativa, en consecuencia el punto de equilibrio es un FOCO ESTABLE.

2. Para los

---- Sistema (3):

Clculo de los puntos de equilibrio: En el punto de equilibrio se tiene que (9) (10) De la ecuacin (10) se obtiene: (11) Reemplazando (9) en (11) y resolviendo queda:

Por tanto, el punto de equilibrio para este sistema es: ( ,0)

Resolviendo los valores propios de A se tiene: A=* SI-A=* Luego: det(SI-A)=s2+cs+k=0 (12)
15

+ + * +=*

* +

Los valores propios de (12) se hallan con la expresin: 1,2= (13) , as ser la caracterizacin del

De acuerdo a como sea el discriminante de (13), punto de equilibrio ( Caso 1: ,0).

Si , los valores propios son reales negativos, en consecuencia el punto de equilibrio es un NODO ESTABLE. Caso 2: Si , los valores propios son complejos conjugados con parte real negativa, en consecuencia el punto de equilibrio es un FOCO ESTABLE.

GRAFICAS APROXIMADAS: Para Si graficamos los sistemas (2) y (3) en un mismo diagrama de fases, quedara de forma aproximada como lo indica la Figura 10:

Figura 10. Plano de fase cuando

16

Para Los sistemas (2) y (3) en un mismo diagrama de fases quedaran aproximadamente como lo indica la Figura 11:

Figura 11. Plano de fase cuando

17