UNIVERSIDAD TCNICA DE COTOPAXI CIENCIAS DE LA INGENIERA Y APLICADAS INGENIERA ELCTRICA

ASIGNATURA: CICLO: FECHA: TEMA:

Sistemas de Control Quinto 27 de Enero del 2014

$todo de Estabilidad de %out&

Integrantes:

Calle Asimbaya Fausto Wladimir Ibujs Zambonino Andrs Santia o !ata"un a # E"uador

2014

Mtodo de Estabilidad de Routh.

El problema ms importante de los sistemas de control lineal tiene que ver con la estabilidad. Es decir, en qu condiciones se vuelve inestable un sistema? Si es inestable, cmo se estabiliza? Un sistema de control es estable si y slo si todos los polos en lazo cerrado se encuentran en el semiplano izquierdo del plano s. La mayor a de los sistemas lineales en lazo cerrado tienen !unciones de trans!erencia en lazo cerrado de la !orma.

"onde las a y las b son constantes y m # n. Un criterio simple, conocido como el criterio de estabilidad de $out%, permite determinar la cantidad de polos en lazo cerrado que se encuentran en el semiplano derec%o del plano s sin tener que !actorizar el polinomio. Criterio de estabilidad de Routh El criterio de estabilidad de $out% dice si e&isten o no ra ces inestables en una ecuacin polinomial, sin tener que obtenerlas en realidad. El n'mero de ra ces de la ecuacin caracter stica con parte real positiva es i(ual al n'mero de cambios de si(no en los coe)cientes de la primera columna. Este criterio de estabilidad slo se aplica a los polinomios con una cantidad !inita de trminos. *uando se aplica el criterio a un sistema de control, la in!ormacin sobre la estabilidad absoluta se obtiene directamente de los coe!icientes de la ecuacin caracter stica. El procedimiento en el criterio de estabilidad de $out% es el si(uiente+ ,. Se escribe el polinomio en s de la !orma si(uiente

-. Si al(uno de los coe!icientes es cero o ne(ativo, ante la presencia de al menos un coe!iciente positivo, %ay una ra z o ra ces ima(inarias o que tienen partes reales positivas. En tal caso, el sistema no es estable. Si slo interesa la estabilidad absoluta, no es necesario continuar con el procedimiento. .bsrvese que todos los coe!icientes deben ser positivos. Esta es una condicin necesaria, como se aprecia a partir del ar(umento si(uiente. Un polinomio en s con coe!icientes reales siempre puede !actorizarse en !actores lineales y cuadrticos tales como /s 0 a1 y /s- 0 bs 0 c1, donde a, b y c son n'meros reales. Los !actores lineales producen las ra ces reales y los !actores cuadrticos producen las ra ces comple2as del polinomio. El !actor /s - 0 bs 0 c1 produce las ra ces con partes reales ne(ativas slo si b y c son ambas positivas. 3ara todas las ra ces que tienen partes reales ne(ativas, las constantes a, b, c,... deben ser positivas en todos los !actores. El producto de cualquier cantidad de !actores lineales y cuadrticos que conten(an slo coe!icientes positivos siempre

produce un polinomio con coe!icientes positivos. Es importante se4alar que la condicin de que todos los coe!icientes sean positivos no es su!iciente para ase(urar la estabilidad. La condicin necesaria, pero no su!iciente, para la estabilidad es que todos los coe!icientes de la ecuacin estn presentes y ten(an un si(no positivo. /Si todas las a son ne(ativas, se %acen positivas multiplicando ambos miembros de la ecuacin por 5,.1 6. Si todos los coe!icientes son positivos, se ordenan los coe!icientes del polinomio en !ilas y columnas de acuerdo con el patrn si(uiente+

El proceso de !ormar !ilas contin'a %asta que no quedan ms elementos. /El n'mero total de !ilas es n 0 ,.1 Los coe!icientes b,, b-, b6, etc., se eval'an del modo si(uiente+

La evaluacin de las b contin'a %asta que todas las restantes son cero. Se si(ue el mismo patrn de multiplicacin cruzada de los coe!icientes de las dos !ilas anteriores al evaluar las c, las d, las e, etc. Es decir+

Este proceso contin'a %asta que se completa la n5sima !ila. El array completo de los coe!icientes es trian(ular. .bsrvese que, al desarrollar el array, una !ila completa se divide entre, o se multiplica por, un n'mero positivo para simpli!icar el clculo numrico subsecuente sin alterar la conclusin de la estabilidad. El criterio de estabilidad de $out% plantea que el n'mero de ra ces de la ecuacin con partes reales positivas es i(ual al n'mero de cambios de si(no de los coe!icientes de la primera columna del array. "ebe se4alarse que no es necesario conocer los valores e&actos de los trminos de la primera columna8 slo se necesitan los si(nos. La condicin necesaria y su!iciente para que todas las ra ces de la ecuacin se encuentren en el semiplano izquierdo del plano s es que los coe!icientes de la ecuacin sean positivos y que todos los trminos de la primera columna del array ten(an si(no positivo. Ejemplo: Sea el polinomio: s4 + 2s3 + 3s2 + 4s + 5 = 0 Coeficientes: a0=1 s4 s3 s2 s1 s0 1 2 b1 c1 d1 3 4 b2 5 a1=2 a2=3 a3=4 a4=5 a5=0

s4 s3 s2 s1 s0

1 2 1 -6 5

3 4 5

En este e2emplo, %ay dos cambios de si(no en los coe!icientes de la primera columna. Esto si(ni!ica que e&isten dos ra ces con partes reales positivas. Casos Especiales Si el trmino de la primera columna de cualquier !ila es cero, pero los trminos restantes no son cero, o no %ay trminos restantes, el trmino cero se sustituye con un n'mero positivo muy peque4o y se eval'a el resto del array. E2emplo *onsidrese la si(uiente ecuacin s6 0 -s- 0 s 0 - 9 : El array de coe!iciente es s3 s2 s1 s0 1 2 0 2 1 2

Si el si(no del coe!iciente que est encima del cero / 1 es el mismo que el si(no que est deba2o de l, quiere decir que %ay un par de ra ces ima(inarias. En realidad, la ecuacin tiene dos ra ces en s 9 ; 2. Sin embar(o, si el si(no del coe!iciente que est encima del cero /1 es opuesto al del que est deba2o, quiere decir que %ay un cambio de si(no. E2emplo 3ara la ecuacin s6 < 6s 0 - 9 /s 5 ,1- /s 0 -1 9 : El array de coe!icientes es

=ay dos cambios de si(no en los coe!icientes de la primera columna. 3or lo tanto %ay dos ra ces en el semiplano derec%o s. Esto coincide con el resultado correcto indicado por la !orma !actorizada de la ecuacin polinomial.

Si todos los coe!icientes de cualquier !ila son cero, si(ni!ica que e&isten ra ces de i(ual ma(nitud que se encuentran radialmente opuestas en el plano s, es decir, dos ra ces con ma(nitudes i(uales y si(nos opuestos y>o dos ra ces ima(inarias con2u(adas. En este caso, la evaluacin del resto del arre(lo contin'a mediante la !ormacin de un polinomio au&iliar con los coe!icientes de la 'ltima !ila y mediante el empleo de los coe!icientes de la derivada de este polinomio en la !ila si(uiente. ?ales ra ces con ma(nitudes i(uales y radialmente opuestas en el plano s se encuentran despe2ando el polinomio au&iliar, que siempre es par. 3ara un polinomio au&iliar de (rado -n, e&isten n pares de ra ces i(uales y opuestas. E2emplo *onsidrese la ecuacin s@ 0 6sA 0 Bs6 0 ,-s- < ,C < 6B 9 : El array de coe!icientes es s@ sA s6 , 6 : B , : 5,C 56B 3olinomio au&iliar 3/s1

?odos los trminos del ren(ln s6 son cero. /.bsrvese que tal caso ocurre slo en una !ila numerada impar.1 "espus se !orma el polinomio au&iliar a partir de los coe!icientes del ren(ln sA. El polinomio au&iliar 3/s1 es

3/s1 9 6sA 0 ,-s- < 6B

Lo cual indica que hay dos pares de races de igual magnitud y signo opuesto (esto es, dos races reales con la misma magnitud pero signos opuestos o dos races complejas conjugadas en el eje imaginario). Estos pares se obtienen resolviendo la ecuacin del polinomio auxiliar P(s) = 0. La derivada de P(s) con respecto a s es

Los coe!icientes de la 'ltima ecuacin, es decir, ,- y -A, sustituyen los trminos de la !ila s6. 3or consi(uiente, el array de coe!icientes se convierte en

s@ sA s6 ss, s:

, 6 ,B 56B

B ,DB 56B

5,C 56B coe!icientes de

Se observa que %ay un cambio de si(no en la primera columna del array nuevo. 3or tanto, la ecuacin ori(inal tiene una ra z con una parte real positiva. "espe2ando las ra ces de la ecuacin del polinomio au&iliar

6sA 0 ,-s- < 6B 9 : Se obtiene s2 = 2 O bien s=1 s=j s2 = -6

Estos dos pares de ra ces de 3/s1 son una parte de las ra ces de la ecuacin ori(inal. "e %ec%o, la ecuacin ori(inal se escribe en !orma !actorizada del modo si(uiente+

Bibliografia .EF?F Gatsu%iHo, In(enieria de *ontrol Joderna, -:,:, @ta Edicin, Editorial 3rentice =all, 3a(. -,- < -,K %ttp+>>pro!.usb.ve>a%oyo>"ocumentos>E2erciciosLFnalisisLEstabilidad.pd!