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Gianfranco

Figini

AZIONAMENTI A VELOCITA VARIABILE


d

CON MOTORI BRUSHLESS E MOTORI PASSO-PASSO


GENERALIT Dopo aver esaminato, in articoli precedenti, caratteristiche e principi di funzionamento degli azionamenti a velocit variabile con motori in corrente continua ed in corrente alternata (v. Elettrificazione fasc. n. 3 e 6), si prendono ora in considerazione gli azionamenti impieganti altri tipi eli motori, che pur essendo strutturalmente simili a quelli precedentemente considerati, se ne differenziano per le modalit di impiego e di regolazione: in particolare, i motori a corrente continua senza spazzole (brushless)ed i motori passo-passo.

MOTORI A CORRENTE CONTINUA SENZA SPAZZOLE


Il principale inconveniente presentato dai motori a corrente continua rappresentato dalla presenza del collettore e delle relative spazzole e ci sia dal punto di vista costruttivo, a causa delle lavorazioni relative che comportano un notevole aumento nel costo del motore stesso, sia' specialmente da quello dell'esercizio, per la manutenzione che l'usura delle spazzole e del collettore stesso richiede, e per gli inconvenientia cui pu dar luogo in caso di funzionamento in ambienti polverosi o in-presenzadi atmosfere corrosive. Si pertanto cercato di sostituire il collettore con un dispositivo elettronio che ne realizzi le funzioni, che sono quelle di commutare la corrente nell'avvolgimento di indotto in funzione della posizione angolare del rotore, in modo da mantenere il pi possibile costante, in valore e segno, la forza elettromotrice totale indotta nell'avvolgimento stesso e presente ai suoi estremi; infatti tale forza elet58

Si esaminano gli azionamenti a velocit variabile con motori brushless realizzati nelle due tecniche fondamentali: quella con numero di fasi relativamente elevate e tensione applicata costante (f.e.m. rettangolare) e quella con numero di fasi ridotte e tensione applicata sinusoidale (f.e.m. sinusoidale). /I primo tipo rispecchia il funzionamento del motore a corrente continua tradizionale/ mentre il secondo rispecchia il funzionamento del motore sincrono. Vengono successivamente descrittigli azionamenti realizzati

con motori passo-passo di tipo a magnete permanent e del tipo a riluttanzavariabile.

tromotrice che determina la velocit di rotazione del motore, in quanto deve risultare uguale e contraria, a parte le cadute di tensione interne all'avvolgimento, alla tensione continua applicata. Inoltre, la sostituzione del collettore con un dispositivo diverso fa cadere la necessit di mORtarel'avvolgimento di indotto nel rotore, in quanto sufficiente corredare il rotore stesso di un sensore di posizione angolare. Si pu pertanto usare la disposizione inversa, montando sul rotore il dispositivo di eccitazione, normalmente costituito da magneti permanenti e pertanto privo di perdite e senza la necessitdi collegamenti,mentre l'avvolgimento indotto viene montato sullo statore, potendo cos far capo direttamente alla morsettiera di collegamento e con notevoli vantaggi per quanto riguarda il raffreddamento. In tal modo il motore a corrente continua senzaspazzolevienead assumere una struttura analoga a quella di un motore sincrono a magneti permanenti, con la differenza che il numero di fasi dell'avvolgimento statorico non pi legato a quello della rete di alimentazione, mentre la commutazione delle fasi stesse non resta legata alla frequenza di rete ma comandata autonomamente dal motore in funzione della posizione angolare del suo rotore. Lo schema costruttivo del motore risulta allora analogo a quello rappresentato dalla fig. 1.

Fig. 1 - Struttura del motore a corrente continua senza spazzole eccitato a magenti permanenti. l - statore laminato; 2 - cave statoriche; 3 - denti; 4 - traferro; 5 - magnetipermanenti; 6 - rotore.

SOLUZIONI FUNZIONALI PER IL MOTORE A C.C. SENZA SPAZZOLE


Il motore a corrente continua senza spazzole pu essere realizzato essenzialmente secondo due tecniche fondamentali: - con un numero di fasi relativamenElettrificazione8-89

te elevato (6 o pi) e con tensione applicata costante (forza elettromotrice rettangolare) ; - con un numero di fasi ridotto (2 o 3) e con una tensione applicata sinusoidale (in questo caso anche la forza elettromotrice deve risultare sinusoidale). Il primo modo rispecchia essenzialmente il funzionamento del motore a corrente continua tradizionale: occorre per tener presente che in quest'ultimo si tende ad avere un numero elevato di lamelle nel collettore, in modo da avere una forza elettromotrice indotta praticamente continua. Infatti, nell'intervallo di commutazione fra due lamelle successive, l'andamento della forza elettromotrice corrisponde ad un tratto di sinusoide (il tratto superiore, se la posizione delle spazzole scelta correttamente) e pertanto il diagramma della forza elettromotrice nel tempo risulta dall'inviluppo di tanti vertici di sinusoide,per cui pu essere visto come la sovrapposizione, ad una forza elettromotrice costante, di una piccola ondulazione a frequenza elevata; pi grande il numero di lamelle, pi l'ondulazione piccola e la frequenza elevata. Alimentando il motore con una tensione perfettamente costante, questa ondulazione darebbe luogo ad una corrispondente ondulazione di corrente, che viene per praticamente assorbita dalla presenza dell'induttanza dell'avvolgimento di armatura. , Nel caso di alimentazione da parte di convertitori statici, questo fatto non ha per molta rilevanza in quanto la tensione applicata presenta ondulazioni notevolmente pi elevate di quelle dovute alle lamelle del collettore; comunque, l'induttanza del motore, ed eventuali induttanze esterne aggiunte, riducono a limiti accettabili le ondulazioni di corrente, ondulazioni che, oltre a dar luogo ad un maggior riscaldamento del motore, causano corrispondenti oscillazioni nella coppia prodotta. Nei motori con collettore, il numero elevato di lamelle ha per anche lo scopo di ridurre il valore della tensione fra una lamella e l'altra, facilitando cos la commutazione. Sostituendo il collettore con un sistema statico di commutazione, tale problema non si presenta, in quanto non vi la preElettrificazione 8-89

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Fig. 2 - Andamento del flusso e della Le.m. in un motore brushless. a - poli diritti; Le.m. rettangolare; b - poli obliqui; Le.m. trapezoidale.

Fig. 3 - Schema generale di un azionamento con motore brushless a Le.m. rettangolare.

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senza fisica delle spazzole che nel passaggio fra due lamelle successivevengono praticamente a cortocircuitare il tratto di avvolgimento corrispondente, e pertanto il numero di commutazioni viene normalmente ridotto a 6. Il secondo sistema (numero di fasi ridotto ed alimentazione con tensione sinusoidale) fa invece assomigliare la macchina pi ad un motore sincrono che ad un motore a corrente continua; infatti su ciascuna fase del motore si applica una tensione modulata in modo sinusoidale, come nel caso di un motore sincrono alimentato da un convertitore a frequenza variabile. La differenza consiste nel fatto che in questo caso la frequenza di funzionamento fissata dal motore stesso, che modula la tensione in funzione della sua posizione angolare.
MOTORI BRUSHLESS CON FORZA ELETTROMOTRICE RETTANGOLARE

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reazione di corrente

corrente

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Il motore brushless con forza elettromotrice rettangolare viene solitamente alimentato con un convertitore trifase che presenta 6 diverse combinazioni di conduzione per ogni periodo, e ci corrisponde al funzionamento di un motore a corrente continua con un collettore a 6 lamelle. L'andamento del flusso e della tensione indotta in un avvolgimento rappresentato dalla fig. 2. Come si pu rilevare, se il profilo dei poli parallelo a quello delle cave, la forza elettromotrice indotta risulta rettangolare; se invece si usa l'esecuzione obliqua, per evitare le pulsazioni di coppia dovute all'alternarsi dei denti e delle cave, la forza elettromotrice indot- ta risulta trapezoidale.

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reazione tachimetrica trasduttore di posizione angolare

6
Fig. 4 - Semplice trasduttore fotoelettrico sizione angolare. a - Particolare di uno dei tre rilevatori lettrici. di pofoto e-

Fig. 5 - Diagrammi relativi al trasduttore di fig.


4 e delle correnti di base dei transistori.

Fig. 6 - Schema a blocchi di un azionamento con motore brushless a Le.m. rettangolare.

Lo schema del motore e del relativo convertitore rappresentato dalla fig, 3; come si pu rilevare, il convertitore analogo a quello impiegato per i motori asincroni regolati in frequenza; la commutazione delle fasi per pilotata da un trasduttore montato coassialmente al motore stesso. Questo trasduttore pu essere realizzato in modo molto semplice, per esempio con 3 foto cellule che pilotano direttamente ciascuna una fase del convertitore, come indica la fig. 4; il diagramma risultante quello di fig. 5. Come si pu rilevare, lo schema delEIettrificazione 8-89

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l'azionamento comprende gi gli anelli di velocit e di corrente, cosicch un unico controllo effettua sia lo smistamento sulle varie fasi (simulando la funzione del collettore), sia la regolazione di velocit, ottenuta tramite la regolazione di coppia, a sua volta ottenuta attraverso la parzializzazione della corrente stessa (cio, in ciascuna fase di conduzione si alternano intervalli di conduzione e di interdizione ad una frequenza relativamente elevata), in modo da variare il valore medio della tensione applicata. Lo schema a blocchi di questo tipo di regolazione rappresentato dalla fig. 6. MOTORI BRUSHLESSCON FORZA ELETTROMOTRICE SINUSOIDALE I motori brushless con forza e1ettromotrice sinusoidale hanno, come si detto, una struttura analoga a quella dei motori sincroni; il numero di fasi di solito 2 o 3. Per ottenere una buona uniformit di funzionamento, anche la tensione applicata deve essere la pi possibile prossima alla forma sinusoidale, in funzione della posizione angolare del rotore. Deve allora essere impiegato un trasduttore pi elaborato che non nel caso dei motori con forza elettromotrice rettangolare; normalmente si ricorre a syncro o resolver, il cui segnale, opportunamente elaborato, pu essere utilizzato sia come segnale di posizione angolare sia come segnaledi velocit, in sostituzione della retroazione tachimetrica. Lo schema rappresentato dalla fig. 7 risponde ai criteri sopra enunciati. Il motore ha un avvolgimento bifase (cio due avvolgimenti sfasati fra loro di 90); ciascun avvolgimento controllato da un invertitore a transistori in collegamento a ponte. Anche in questo caso il sistema di controllo del motore ed il circuito di regolazione costituisconoun unico complesso: la reazione data dal resolver coassiale al motore viene demodulata e derivata onde ottenere un segnale proporzionale alla velocit, che viene poi confrontato con il segnaledi riferimento. Contemporaneamenteil resolver fornisce due segnali proporzionali al seno ed al coseno, che moltiElettrificazione 8-89

PS1

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Fig. 7 - Azionamento con motore brushless a Le.m. sinusoidale. Schema di principio (Servomac). rif - ingresso del riferimento di velocit; V(ach segnale tachimetrico; E - errore di velocit;

RV - regolatore anello di velocit; L - limitatore di ampiezza; MI - Mz - moltiplicatori;

RII - Rlz - regolatori anello di corrente; PWMI - PWMz - modulatori ampiezzeimpulsi; PS! - PS2 - stadi di potenza; F! - F2 - avvolgimenti di fase statorici; RBM - rotore del motore brushless; BR - resolver brushless; DEM - demodulato'fe; sen-cos - uscite demodulate del resolver.

plicati per l'errore di velocit costituiMOTORI PASSO-PASSO'A scono i riferimenti di corrente nei due MAGNETE PERMANENTE avvolgimenti; le due correnti, regolate in PWM, vengono cos ad assumere un andamento sinusoidale, sfasate I motori passo-passo a magnete perfra loro di 90. manente possono essere considerati Come si pu notare, si tratta di un si- come motori sincroni in cui il campo stema pi elaborato del precedente, rotante, anzich variare in modo conma che risponde meglio alle esigenze tinuo, viene fatto avanzare a scattI per di regolazione pi difficili, pur non un numero intero di passi polari. Se potendosi fornire a priori criteri ge- la velocit di avanzamento dei passi nerali per la scelta dell'uno o dell'al- e la coppia resistente sono compatibili tro tipo di motore. con le caratteristiche del motore, il roLa fig. 8 rappresenta una serie di mo- tore seguir fedelmentegli spostamentori brushless: come si pu rilevare, ti del campo rotante. l'aspetto esteriore non differisce da possibile in tal modo programmare quello dei motori a corrente continua esattamente lo spostamento angolare a collettore; le dimensioni assiali risul- del rotore, contando il numero di passi tano per pi ridotte a causa dell'as- di cui viene fatto avanzare il campo senza del collettore. rotante: si possono cos effettuare poFig. 8 - Serie di motori brushless (ALSTHOM).

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Fig. 9 - Schema di principio di un motore passo-passoa magneti permanenti (2 fasi, 2 poli, 8 passi/giro). Fig. lO - Schemadel motore passo-passoe diagramma delle tensioni di eccitazionein funzione degli spostamenti angolari. Fig. Il - Motore passo-passocon avvolgimento bifase a presa centrale. Schemadi principio.

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sizionamenti ad aneno aperto (in quanto non vi retroazionedell'anello di spazio) in modo relativamente semplice. Per comprenderne meglio il funzionamento, consideriamo il caso di un motore a 2 poli con un campo bifase (e cio con due avvolgimenti sfasati fra lodo di 90 elettrici), secondo lo schema della fig. 9: se alimentiamo solo la fase A, il rotore si disporr con il suo polo sud in corrispondenza del polo nord dello stato re; se alimentiamo la fase B disalimentando la A, il campo magnetico ruoter di 90 ed il rotore seguir tale spostamento; se poi alimentiamo la fase A in senso opposto al precedente, si sposter ancora di 90 e cos via. Normalmente per lo statore non avr poli salienti come schematizzato in figura, ma un normale avvolgimento in cave, come appunto lo statore delle macchine sincrone. In questo caso i due avvolgimenti possono essere alimentati anche contemporaneamente,
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generando un campo magnetico che versione di polarit pu essere fatta si dispone in posizione intermedia ri- pi facilmente, alimentando l'uno o spetto a quella dei due campi singoli; l'altro estremo; vengono pertanto detti si otterranno cos spostamenti di 45 anche "a quattro fasi" . Lo schema ree quindi 8 posizioni angolari, come ri- lativo indicato in fig. Il. sulta dai diagrammi della fig. lO. Se invece di un motore a 2 poli consiMOTORI PASSO-PASSO A deriamo un motore a 4 poli, eseguenRILUTTANZA VARIABILE do le stesse commutazioni fra le fasi si ottengono gli stessi spostamenti in angoli elettrici, ma lo spostamento ef- Nei motori a riluttanza variabile il rofettivo in gradi meccanici risulta di- tore costruito in normale lamierino mezzato: si otterranno cos 16posizio- ed sagomato con denti e cave, in nuni angolari, con un passo di 22,5. mero diverso da quello dei passi del In definitiva, il numero delle posizio- campo rotante. Lo statore analogo ni angolari dato dal prodotto del nu- a quello dei motori a magnete permamero delle fasi per il numero dei po- nente; alimentando gli avvolgimentiin li: normalmente, per avere apparec- modo da dare al campo magnetico un chiature pi semplici, si preferisce l'e- determinato orientamento, il rotore si secuzione a due fasi, aumentando in- sposta in modo da portare il dente pi vece il numero dei poli: con 24 poli, vicino ad essere attraversato da detto per esempio, si possono ottenere 48 campo, riducendo cos al minimo la posizioni angolari, ciascuna con uno riluttanza del circuito magnetico. Il numero dei denti del rotore deve esspostamento di 7,5. Di solito, gli avvolgimenti bifasi so- sere scelto in modo che la posizione no a presa centrale in modo che l'in- successivadel campo magnetico veda
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i due denti di rotore pi vicini non in posizione simmetrica;verr attirato allora il dente pi vicino, determinando cos lo spostamento del rotore nel senso desiderato. Nell'esempio di fig. 12 (statore bifase a 4 poli, con avvolgimenti a presa centrale; rotore a lO denti), se si alimenta la fase Ah il campo seguir il percorso dal polo 1 al polo 5 ed il rotore si posizioner in modo da avere un dente (1) affacciato al polo 1, ed un altro (6)affacciato al polo 5. Commutando l'alimentazione sull'avvolgimento Bh il flusso percorrer i poli 2 e 6: il polo 2 vede il dente 2 pi vicino del 3, ed il polo 6 vede il dente 7 pi vicino dell'8; li attireranno pertanto, facendo ruotare il rotore in senso antiorario e portandolo a raggiungere la nuova posizione di minima riluttanza. Se invece si fosse passati ad alimentare la fase B si sarebbe ottenuta la rotazione in senso antiorario, in quanto il polo 8 avrebbe attirato il dente lO ed il polo 4 il dente 5. Con questa esecuzione il passo risulta di 9, dato dalla differenza fra il passo di statore di 45 e quello di rotore di 36. Nella figura, per facilitare la comprensione, si sono rappresentati poli salienti; normalmente si avr inveceanche qui uno statore liscio con cave. I motori a riluttanza variabile sono pi adatti di quelli a magneti permanenti ad essere eseguiti con un numero di poli elevato e quindi con passi angolari pi piccoli; possono anche funzionare a frequenze pi alte. I motori a magnete permanente permettono per contro coppie pi elevate ed una maggiore precisione nel funzionamento. CONDIZIONI DI FUNZIONAMENTO DEI MOTORI PASSO-PASSO I motori passo-passo possono essere impiegati in due modi differenti: - con funzionamento discontinuo (singoli passi); - con funzionamento continuo. Il primo modo di funzionamento viene utilizzato quando si vuole far compiere al motore un piccolo spostamento con un numero di passi determinato; nel secondo caso si fornisce al moEleffrificazione 8-89

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12 Fig. 12- Motore passo-passo a reattanza variabile. Fig. 13 - Limiti di funzionamento di un motore passo-passo: A - zona con partenza e arresto senzaperdita di passi; B - zone con funzionamento in velocit senza perdita di passi.

tore un treno continuo di impulsi, portandolo cos a funzionare come un normale motore a velocit variabile, ad una velocit stabilita dalla frequenza degli impulsi e dal passo angolare. La precisione ottenibile nel posizionamento del motore dipende essenzialmente dalla sua capacit di non perdere passi n in fase di avviamento n in fase di arresto; questa capacit dipende a sua volta dalla frequenza degli impulsi, dalla coppia resistente e

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dal momento d'inerzia del carico collegato. Tracciando un diagramma coppia/frequenza dei passi di un determinato motore (v. fig. 13), tenendo conto di un determinato valore del momento d'inerzia del carico collegato, si ottengono due zone di possibile funzionamento: - una prima zona (A) in cui garantito il mantenimento dei passi sia in fase di avviamento che di arresto (il 63

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motore si sposta quindi esattamente del numero di passi fissato); - una seconda zona in cui il motore mantiene il sincronismo in velocit, ma non in fase di avviamento e di arFig. 14 - Motori passo-passo (Slo-Syn).

resto. Per evitare la perdita di passi, occorre portare il motore a funzionare in questa zona solo con rampe di accelerazioni e decelerazione graduali di valore opportuno.

APPARECCHIATURE DI ALIMENTAZIONE E CONTROLLO DEI MOTORI PASSO-PASSO I motori passo-passo (fig. 14) sono in genere prvisti per essere alimentati con tensioni continue di 30-40 V; le apparecchiature di comando sono pertanto a transistori, pilotati da circuiti logici per il conteggio e la generazione della frequenza di pilotaggio. Un esempio di apparecchiatura di controllo rappresentato dallo schema di massima della fig. 15. Come si pu rilevare, le due fasi del motore (a presa centrale) sono alimentate da 4 transistori di potenza (TrrTr4) che vengono eccitati secondo la sequenza desiderata, fornita, tramite un opportuno circuito di pilotaggio, da un contattore a 8 posizioni (CN]), a sua volta eccitato da un oscillatore pilota (OSC). Il contatore bidirezionale, e la scelta del modo di funzionamento determina il senso di rotazione del motore. Un secondo contatore (CN2), di portata pi grande 3-4 cifre decimali) effettua il conteggio degli impulsi per determinare lo spostamento effettuato: caricato, attraverso l'ingresso di preset, alla quota desiderata, sblocca l'oscillatore pilota e lo blocca nuovamente al raggiungimento dello O.Tale contatore viene escluso in caso di movimento continuo: con tale tipo di funzionamento il blocco e lo sblocco dell'oscillatore sono effettuati tramite un segnale esterno. La regolazione di velocit viene ottenuta mediante la regolazione della frequenza dell'oscillatore; qualora occorra inserire la rampa di accelerazione o siano richieste altre funzioni, il dispositivo deve essere opportunamente completato con circuiti ausiliari.

Fig. 15 - Schema di massima dell'azionamento di comando per un motore passopasso.

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