UNIVERSIDADE FEDERAL DE MINAS

GERAIS
PROGRAMA DE PS-GRADUAO EM
ENGENHARIA MECNICA





MODELAGEM DA FORMA GEOMTRICA DE CORDES
DE SOLDA UTILIZANDO AJUSTE DE CURVAS PARA
SIMULAO COMPUTACIONAL



DBORA PEREIRA PINTO



Belo Horizonte, Fevereiro de 2011
2
DBORA PEREIRA PINTO






MODELAGEM DA FORMA GEOMTRICA DE CORDES
DE SOLDA UTILIZANDO AJUSTE DE CURVAS PARA
SIMULAO COMPUTACIONAL


Dissertao de Mestrado apresentada ao Programa de Ps-Graduao
em Engenharia Mecnica da Universidade Federal de Minas Gerais,
como requisito parcial obteno do ttulo de Mestre em Engenharia
Mecnica.
rea de concentrao: Processos de Fabricao
Orientador(a): Prof. Dr. Eduardo Jos Lima II
Departamento de Engenharia Mecnica, UFMG






Belo Horizonte
Escola de Engenharia da UFMG
2011
3
AGRADECIMENTOS


Agradeo primeiramente aos meus pais, pelos esforos em tornar possvel os meus estudos e a
realizao desse trabalho. Ao meu namorado, pelo incentivo e por ter me ajudado a encontrar
e trilhar esse novo caminho. s minhas amigas, amigos da Fsica e primos pela amizade,
momentos de diverso e apoio.

A todos do Laboratrio de Robtica, Soldagem e Simulao (LRSS) por compartilharem
comigo conhecimentos de uma rea at ento completamente nova para mim, principalmente
Fernanda, Leandro e Weslley, por me ajudarem com a parte experimental e com a
preparao das amostras. Agradeo em especial ao Professor Eduardo pelo apoio, incentivo e
pela pacincia ao transmitir seus conhecimentos.

E agradeo a Deus, por se fazer presente me dando foras para seguir em frente atravs de
todas as pessoas que tornaram possvel a concluso desse trabalho.

A todos, muito obrigada!











4
SUMRIO


LISTA DE FIGURAS ................................................................................................................ 7
RESUMO ................................................................................................................................. 12
1. INTRODUO.................................................................................................................... 14
2. REVISO BIBLIOGRFICA............................................................................................. 19
2.1 Processo GMAW......................................................................................................... 19
2.1.1 Robotizao do Processo GMAW........................................................................ 22
2.2 Modelagem Fsica Aplicada Soldagem....................................................................... 24
2.2.1 Modelagem Fsica aplicada Predio da Geometria de Cordes de Solda........... 26
2.3 Modelagem por Regresso Linear Mltipla................................................................... 28
2.3.1 Abordagem Matricial para Regresso Linear Mltipla ........................................... 30
2.3.2 Transformaes ....................................................................................................... 31
2.3.3 Modelo de Regresso Aplicado Predio da Geometria de Cordes de Solda .... 31
2.4 Redes Neurais Artificiais................................................................................................ 38
2.4.1 Treinamento e Aprendizagem................................................................................. 40
2.4.2 Backpropagation...................................................................................................... 41
2.4.3 Generalizao .......................................................................................................... 42
2.4.4 Redes Neurais Artificiais na Predio da Geometria de Cordes de Solda ............ 44
2.5 Lgica Fuzzy .................................................................................................................. 49
2.5.1 Representao Fuzzy do Conhecimento Variveis Lingusticas.......................... 52
2.5.2 Regras e Inferncia Fuzzy ....................................................................................... 53
2.5.3 Aplicao da Lgica Fuzzy na Predio da Geometria de Cordes de Solda......... 54
5
2.6 - Geometria da Seo do Cordo de Solda..................................................................... 57
2.6.1 Modelagem Grfica do Cordo de Solda ............................................................. 61
2.7 Algoritmos de Otimizao........................................................................................... 63
3. METODOLOGIA................................................................................................................. 66
3.1 Ensaio para obteno dos cordes de solda.................................................................... 66
4. RESULTADOS.................................................................................................................... 69
4.1 Obteno das bordas dos cordes de solda..................................................................... 69
4.2 Algoritmos de ajuste da geometria dos cordes de solda............................................... 71
4.2.1 Ajuste Parbola........................................................................................................ 72
4.2.2 Ajuste Elipse............................................................................................................ 74
4.2.3 Ajuste por uma Equao de 4 grau ........................................................................ 76
4;3 Parametrizao da geometria dos cordes de solda ....................................................... 78
4.3.1 Parbola ................................................................................................................... 78
4.3.2 Equao de 4 grau.................................................................................................. 79
4.4 Aplicao das Tcnicas de Modelagem ......................................................................... 81
4.4.1 Modelo de Regresso Quadrtica............................................................................ 82
4.4.2 Redes Neurais Artificiais......................................................................................... 85
4.5 Construo do Modelo de Predio dos Parmetros Geomtricos do Cordo de Solda 87
4.6 Implementao do Modelo de Predio dos Parmetros Geomtricos do Cordo de
Solda..................................................................................................................................... 91
4.6.1 Interface Grfica Simulao no Matlab................................................................ 93
5. DISCUSSO DOS RESULTADOS.................................................................................... 95
6. CONCLUSO...................................................................................................................... 97
6
7. TRABALHOS FUTUROS................................................................................................... 98
8. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ................................................................................. 99











7
LISTA DE FIGURAS


Figura 2.1 Soldagem GMAW (esquemtica) ........................................................................ 19
Figura 2.2 - Condies de corrente e tenso para as diferentes formas de transferncia
metlica na soldagem GMAW com gs de proteo a base de Argnio (esquemtico). ......... 20
Figura 2.3 Equipamento para soldagem GMAW.................................................................. 21
Figura 2.5 Foras que agem durante o processo de soldagem............................................... 25
Figura 2.6 Poa lquida bidimensional .................................................................................. 26
Figura 2.7 - Parmetros de qualidade medidos atravs das imagens dos cordes. .................. 35
Figura 2.8 - Bordas do cordo de solda identificadas pelo algoritmo de Canny. ..................... 36
Figura 2.9 - Escala milimtrica utilizada para medio dos parmetros de geometria dos
cordes...................................................................................................................................... 36
Figura 2.10 - Componentes bsicos de um neurnio biolgico. .............................................. 39
Figura 2.11 - Modelo bsico de um neurnio artificial. ........................................................... 39
Figura 2.12 (a) Dados ajustados adequadamente (boa generalizao) (b) Dados ajustados em
excesso (generalizao pobre) .................................................................................................. 42
Figura 2.13 Variao do erro de validao e erro de treinamento em funo do nmero de
pocas durante um treinamento. O ponto circulado corresponde ao menor valor do erro de
validao. .................................................................................................................................. 44
Figura 2.14 Parmetros geomtricos do cordo de solda. ..................................................... 45
Figura 2.15 Parmetros geomtricos do cordo de solda. ..................................................... 47
Figura 2.16 Parmetros geomtricos do cordo de solda. ..................................................... 48
Figura 2.17 Diagrama H-E dos conjuntos Fuzzy pequeno, mdio e grande............... 51
Figura 2.18 Conjunto fuzzy resultante da operao de complementao do no grande. . 51
8
Figura 2.19 Conjunto fuzzy resultante da operao de unio grande OU mdio. ............. 52
Figura 2.20 Conjunto fuzzy resultante da operao de interseo mdio E pequeno........ 52
Figura 2.21 Diagrama tpico de um modelo de inferncia de Mamdami .............................. 54
Figura 2.22 - Tela inicial do Fuzzy Logical Toolbox................................................................ 56
Figura 2.23 Representao elptica do cordo de solda......................................................... 58
Figura 2.24 Comparao entre os valores reais e a aproximados previstos pelo modelo
(semi-elipse e parbola) para a rea depositada do cordo de solda. ....................................... 59
Figura 2.25 Representao da forma experimental e da aproximao por uma parbola
prevista pelo modelo. O quadrado pontilhado corresponde s medidas reais do cordo de
solda.......................................................................................................................................... 59
Figura 2.26 - Aproximao da geometria de um cordo de solda por arcos de circunferncia.
.................................................................................................................................................. 60
Figura 2.27 Seo do cordo real ( esquerda) e os elementos que constituem a
representao da forma do cordo. ........................................................................................... 60
Figura 2.28 (a) Arco de circunferncia desenhado utilizando a largura e a altura do cordo
de solda. (b) Revoluo do arco para formar da seo do cordo de solda.............................. 61
Figura 2.29 - Exemplos de calotas esfricas obtidas com a variao da razo entre largura e
altura. ........................................................................................................................................ 62
Figura 2.30 Sobreposio de calotas esfricas formando um cordo de solda...................... 62
Figura 2.31 - Modelo grfico do cordo de solda durante a simulao.................................... 63
Figura 2.32 Mnimos e mximos locais e globais em uma funo bidimensional................ 65
Figura 3.1 - Sequncia de soldagem realizada durante o ensaio. ............................................. 67
Figura 3.2 - Amostra dos cordes de solda produzidos............................................................ 68
Figura 3.3 - Macrografia de um dos cordes de solda (escala em milmetros). ....................... 68
9
Figura 4.1 - (a) Imagem do cordo de solda. (b) Bordas do cordo de solda identificadas pelo
algoritmo de Canny. ................................................................................................................. 69
Figura 4.2 - Curva representativa da borda do cordo de solda. .............................................. 69
Figura 4.3 (a) Exemplo de uma imagem e (b) Matriz binria representando
a imagem em preto e branco..................................................................................................... 70
Figura 4.7 Ajuste do cordo de solda por uma parbola. ...................................................... 72
Figura 4.8 Exemplos de ajustes do cordo de solda por uma parbola. (a)
Erro = 155,271 pixels. (b) Erro = 111,335 pixels..................................................................... 73
Figura 4.9 Ajuste do cordo de solda por uma elipse (Erro = 1138,71 pixels). .................... 74
Figura 4.10 Melhor ajuste obtido pelo algoritmo de otimizao para um mesmo cordo. (a)
Sem a utilizao de refinamentos sucessivos (Erro = 1665,39 pixels). (b) Com a sua utilizao
(Erro = 738,873 pixels)............................................................................................................. 75
Figura 4.11 Ajuste por uma elipse de um cordo de solda com boa molhabilidade em
diferentes escalas (Erro = 16388,4 pixels). .............................................................................. 76
Figura 4.12 Ajuste por uma parbola de um cordo de solda com boa molhabilidade
(Erro = 15631,6 pixels)............................................................................................................. 76
Figura 4.13 Ajuste de um cordo de solda com boa molhabilidade (pequeno ngulo de
contato ) por uma equao de quarto grau (Erro = 722,476 pixels). ...................................... 77
Figura 4.14 Tela do Curve Fitting Analysis do Matlab. As curvas em azul correspondem
ao cordo de solda e as curvas em vermelho representam os valores da derivada segunda. ... 78
Figura 4.15 Representao do cordo de solda por uma parbola. ....................................... 78
Figura 4.16 Representao do cordo de solda por uma curva de 4 grau............................ 80
Figura 4.17. Reta que melhor se ajusta aos dados reais versus previstos pelo Modelo
Quadrtico para (a) No-Molhabilidade, (b) Largura e (c) Altura do reforo do cordo de
solda.......................................................................................................................................... 84
Figura 4.18. Reta que melhor se ajusta aos dados reais versus previstos pelas Redes Neurais
para (a) No-Molhabilidade, (b) Largura e (c) Altura do reforo cordo de solda. ................. 87
10
Figura 4.19 Estrutura do modelo de predio da geometria do cordo de solda a partir dos
parmetros de soldagem. .......................................................................................................... 88
Figura 4.20 Desenho esquemtico da rede neural utilizada no Modelo de Predio dos
Parmetros Geomtricos do Cordo de Solda. ......................................................................... 88
Figura 4.21 Variao da altura do reforo do cordo em funo dos parmetros de soldagem
obtida pela rede neural.............................................................................................................. 91
Figura 4.22 Cordo de solda real (azul) e simulado (vermelho) obtido com 22,0 V de
Tenso, velocidade de alimentao do arame de 91 mm/s e velocidade de soldagem de 14
mm/s. ........................................................................................................................................ 92
Figura 4.23 Cordo de solda real (azul) e simulado (vermelho) obtido com 19,9 V de
Tenso, velocidade de alimentao do arame de 136 mm/s e velocidade de soldagem de 12
mm/s. ........................................................................................................................................ 93



11
LISTA DE TABELAS


Tabela 3.1 - Faixa de valores dos parmetros de soldagem utilizada na
fabricao dos cordes de solda sobre chapa. .......................................................................... 67
Tabela 4.1 - Erro mdio obtido atravs do Modelo de Regresso Quadrtica para a no-
molhabilidade (NM), largura (W) e altura (H) do reforo do cordo de solda associados a
diferentes combinaes de parmetros de soldagem. ............................................................... 83
Tabela 4.2 - Erro mdio obtido atravs de uma simulao utilizando o Modelo Quadrtico
para a no-molhabilidade (NM), largura (W) e altura (H) do reforo do cordo de solda....... 85
Tabela 4.3 Valores dos parmetros de soldagem correspondentes aos 5 cordes de solda
utilizados para a simulao da rede neural. .............................................................................. 89
Tabela 4.4 Valores reais e simulados pela rede neural do modelo de predio dos
parmetros geomtricos para os 5 cordes de solda................................................................. 90








12
RESUMO


A busca por um mtodo de produo industrial mais sistemtico, com melhor controle de
qualidade e maior produtividade tem impulsionado o uso de robs nos mais diversos setores
industriais. E a soldagem, como processo de fabricao industrial mais comumente utilizado,
tambm vem passando por um processo de robotizao. Porm, para tornar a soldagem
robotizada mais eficiente e econmica necessrio reduzir o desperdcio de material e o
tempo gasto com ensaios destrutivos e no-destrutivos atravs do desenvolvimento de
modelos que simulem os processos de soldagem e sejam capazes de prever com relativa
preciso a geometria final do cordo de solda a partir dos parmetros de soldagem. Para isso,
imprescindvel que os modelos apresentem alto grau de confiabilidade na predio da
geometria dos cordes de solda para permitir que um processo realizado com os parmetros
determinados fornea uma junta com as propriedades mecnicas desejadas. A confiabilidade
desejada obtida com modelos que apresentem grande preciso e, para isso, necessrio
saber qual a real forma geomtrica do reforo do cordo de solda. Assim, tendo em vista a
importncia da robotizao da soldagem industrial e de sua aplicao de forma eficiente, este
trabalho prope um estudo crtico e comparativo dos modelos de predio da geometria de
cordes de solda at ento desenvolvidos e prope um modelo baseado nas melhores tcnicas
de parametrizao e simulao da forma geomtrica para predio da geometria de cordes de
solda atravs dos parmetros de soldagem. O modelo desenvolvido foi baseado em ensaios
experimentais realizados em laboratrio, utilizando o processo GMAW realizado por rob
industrial de 6 graus de liberdade. Foram soldados vrios cordes sobre chapa com valores
diferentes de tenso, velocidade de alimentao e velocidade de soldagem, de modo a
comparar a preciso dos resultados de predio obtidos atravs do modelo e os resultados
reais.


Palavras Chaves: Modelagem, Simulao computacional, Gas Metal Arc Welding.
13
ABSTRACT


The search for a industrial method of production more systematic, with better quality control
and increased productivity have driven the use of robots in various industrial sectors. And the
welding, as an industrial and manufacturing process commonly used, has also been going
through a process of robotics. However, to make the welding robot more efficient and
economical it is necessary to reduce material waste and time spent on destructive and non-
destructive tests by developing models that simulate the welding process and are able to
predict the final geometry of the weld bead from the welding parameters. Therefore, the
models should be highly reliable in predicting the weld bead geometry to allow a process
carried out with the determined parameters to provide a bead with the desired mechanical
properties. The desired reliability is achieved with models that have great accuracy, and for
this it is necessary to know the real geometry of the weld bead reinforcement. Thus,
considering the importance of the robotic welding and its application in an efficient way, this
dissertation proposes a critical and comparative study of models for predicting the weld beads
geometry described in the literature and proposes a model based on the best techniques of
parameterization and simulation to predict the geometric shape of the weld bead
reinforcement through the welding parameters. The model will be based on experimental data
obtained in laboratory, using the GMAW process carried out by a six degrees of freedom
industrial robot. Various weld beads were made with different values of voltage, wire feed
rate and travel speed in order to analyze the prediction accuracy of the model results and
actual results.


Key-words: Modelling, Computational simulation, Gas Metal Arc Welding



14
1. INTRODUO


A soldagem o processo de unio de metais mais importante e comumente utilizado nos
setores industriais. Sendo assim, a geometria do cordo de solda um importante fator na
engenharia de projetos e de manufatura em uma indstria de fabricao, pois afeta
diretamente a complexidade do plano de soldagem e determina os custos de estruturas de ao
e dispositivos mecnicos.
Originalmente, a soldagem a arco era realizada unicamente de forma manual, de modo que a
qualidade da solda era totalmente controlada pela habilidade do soldador. Enquanto soldava,
ele podia monitorar diretamente a transferncia metlica para a poa de fuso e fazer ajustes
imediatos nos parmetros de soldagem para obter uma boa solda. Por esse motivo, a soldagem
a arco requer soldadores com experincia significativa, que sejam capazes de selecionar
apropriadamente os parmetros a fim de se obter uma boa solda.
No entanto, o termo boa solda um conceito subjetivo e normalmente determinado
atravs testes de qualificao de acordo com a aplicao especfica. Ensaios destrutivos e no
destrutivos so empregados a fim de identificar a microestrutura, comportamento mecnico da
junta e geometria do cordo de solda.
A grande preocupao com a qualificao e o uso das normas em soldagem se deve busca
de uma produo uniforme, melhor controle de qualidade e um mtodo mais sistemtico de
produo. Uma vez que a realizao de soldas inadequadas pode resultar em srios acidentes,
com grandes perdas materiais e eventualmente humanas e danos ambientais, imprescindvel
que se tenha uma garantia da qualidade da soldagem.
Assim, a normalizao da solda e a qualificao dos soldadores so de fundamental
importncia na realizao de uma boa solda, ou seja, uma solda que atenda s
especificaes de determinada aplicao. Porm, o processo de soldagem, e
consequentemente as caractersticas do cordo de solda, so influenciados por um grande
nmero de parmetros que afetam sua qualidade e produtividade. Alm disso, a relao entre
os parmetros do processo e a geometria do cordo de solda multivarivel devido ao grande
nmero de parmetros envolvidos.
15
O uso de sistemas de controle na soldagem a arco pode minimizar o processo de tentativa e
erro, baseado na experincia prvia e em julgamentos subjetivos frequentemente empregado
pelos soldadores para especificar os parmetros de soldagem adequados para determinado
projeto. Alm de se garantir um repetibilidade no processo de soldagem.
A soldagem robotizada ento definida pela American Welding Society - AWS (Associao
Americana de Soldagem) como uma soldagem com equipamento (rob, manipulador etc.)
que executa operaes de soldagem, aps programao, sem ajuste ou controle por parte do
operador de solda. (Bracarense et al., 2002)
Dentre os vrios processos de soldagem existentes, atualmente o processo mais utilizado na
soldagem robotizada o processo de soldagem a arco com eletrodo slido contnuo sob
proteo gasosa (Gas Metal Arc Welding GMAW). Uma das razes para a maior
robotizao do processo GMAW o eletrodo slido contnuo, que permite a mecanizao da
alimentao do arame.
Para garantir o uso de robs na indstria de uma forma eficiente e econmica, importante o
desenvolvimento de modelos que simulem os processos de soldagem, como o GMAW, a fim
de reduzir o tempo gasto com testes e com ensaios destrutivos e no-destrutivos que permitem
a verificao das caractersticas do cordo de solda somente aps a realizao do processo.
Os modelos devem apresentar um alto grau de confiabilidade na predio da geometria do
cordo de solda a fim de fornecer uma junta com as propriedades mecnicas desejadas.
Para isso, modelos que relacionem os parmetros do processo de soldagem e o formato do
cordo de solda tm sido desenvolvidos. O modelo pode ser fsico, baseado em equaes de
conservao que descrevem os fenmenos fsicos envolvidos no processo, ou matemtico, que
utiliza tcnicas de regresso, redes neurais artificiais, lgica Fuzzy ou outros algoritmos de
aproximao de funes.
Os modelos desenvolvidos conseguem com certa preciso prever, a partir de determinadas
variveis do processo de soldagem, a geometria do cordo de solda. E alguns modelos
utilizam o processo inverso para prever, a partir de uma dada geometria do cordo, os
melhores parmetros de soldagem. Sendo ento de fundamental importncia no
desenvolvimento de um sistema robtico/automatizado de soldagem.
Os modelos fsicos desenvolvidos baseiam-se na teoria de fluxo de calor, principalmente nas
equaes de Rosenthal (Rosenthal, 1941). Nesse caso, as foras que governam o fenmeno da
16
soldagem, tais como a fora eletromagntica, tenso superficial e fora gravitacional
precisam ser consideradas.
Apesar de possibilitar um fundamental entendimento dos fatores que controlam o processo de
soldagem, modelos fsicos desenvolvidos para a predio da geometria de cordes de solda
no so muito usados na prtica. A complexidade das equaes aumenta com o nmero de
parmetros fsicos que se deseja considerar, aumentando os custos computacionais e o tempo
de processamento da soluo, inviabilizando seu uso.
Sendo assim, muitos modelos matemticos esto sendo desenvolvidos utilizando ensaios
experimentais a fim de relacionar as variveis de soldagem e prever determinados parmetros
da solda em situaes reais.
Os procedimentos experimentais consistem em se fazer diversos cordes de solda, variando-
se os parmetros da soldagem, conforme projeto fatorial (Henriques et al., 2006) . Devido ao
grande nmero de parmetros envolvidos no processo de soldagem, somente alguns so
escolhidos na modelagem do cordo de solda, de modo a reduzir sua complexidade. Em cada
modelo desenvolvido, podem ser encontrados diferentes parmetros de entrada e sada, de
acordo com o que cada autor considerar mais relevante.
A partir dos parmetros de entrada, que consistem geralmente dos valores de corrente, tenso,
velocidade de soldagem, velocidade de alimentao do arame, dentre outros, e dos parmetros
de sada, que consistem dos valores correspondentes geometria do cordo de solda, so
utilizadas tcnicas que buscam a partir de relaes matemticas, desenvolver um modelo
capaz de simular um processo de soldagem real.
Os modelos de regresso apresentam preciso razovel visto a simplicidade das equaes que
relacionam os parmetros de soldagem geometria do cordo de solda. Alm da possibilidade
de se obter, a partir dessas equaes, a influncia das variveis de soldagem sobre os
parmetros de qualidade do cordo de solda (Henriques et al., 2006).
Os trabalhos desenvolvidos baseados no modelo neural fornecem maior preciso, mas tem sua
complexidade aumentada devido s complexas e desconhecidas relaes que se estabelecem
entre os nodos da rede neural, cujos parmetros e topologia precisam ser cuidadosamente
ajustados a fim de se obter um melhor resultado. (Chan et al.,1999, Kim et al.,2005, Manikya
Kanti et al., 2008)
17
A Lgica Fuzzy oferece uma alternativa linguagem puramente matemtica que se obtm
nos outros modelos, pois a partir dela possvel extrair as relaes entre os parmetros de
soldagem em uma linguagem que possibilite melhor interpretao, fornecendo informaes
mais facilmente entendidas pelos soldadores.
O modelo criado pode ser ento implementado em softwares de simulao robtica para
representar a geometria do cordo de solda durante uma simulao de soldagem, tornando-a
mais realista.
Assim, o uso de softwares de simulao robtica permite uma anlise da viabilidade tcnica e
econmica da soldagem robotizada, atravs da determinao do tempo dos ciclos de trabalho
do rob. A visualizao e otimizao dos movimentos realizados pelo manipulador outra
importante aplicao. (Almeida et al., 2007, Lima II et. al., 2008)
O desenvolvimento de modelos cada vez mais capazes de simular com preciso o processo
soldagem e a geometria do cordo de solda, implementados em softwares de simulao
robtica (Lima II et. al., 2008, Jo et al. 2009), tambm possibilita a criao de ambientes
virtuais de treinamento de soldagem (realidade virtual, realidade aumentada etc), reduzindo os
custos com testes de soldagem e o tempo com treinamentos.
Dessa forma, as diferentes tcnicas empregadas na modelagem da geometria do cordo de
solda buscam aliar preciso na predio e menores tempos de processamento e custo
computacional, alm de tentar obter informaes acerca das relaes que governam os
parmetros de soldagem.
Este trabalho consiste de 3 partes, cujo objetivo final simular e modelar a geometria do
cordo de solda e implementar o modelo desenvolvido em um software de simulao
comercial.
A primeira parte busca fazer uma anlise de algumas das tcnicas de modelagem e dos
modelos para predio da geometria de cordes de solda mais relevantes at ento
desenvolvidos, a fim de tentar identificar, com base na preciso de seus resultados previstos,
sua aplicabilidade. Os modelos escolhidos sero avaliados com base nos valores previstos e
nos valores reais da largura e altura do reforo de cordes de solda obtidos atravs de
experimentos realizados em laboratrio.
18
A segunda parte do trabalho consiste de um estudo sobre a real forma da seo do cordo
de solda. Alguns trabalhos j foram desenvolvidos a fim de se determinar qual o formato do
reforo do cordo de solda. Porm, ainda no h um consenso sobre a real forma de sua seo.
Nesses trabalhos (Matsunawa e Ohji, 1982, Chan et al. 1999, Lima II et al. 2008 e Jo et al.
2009), o reforo do cordo de solda foi aproximado por uma parbola, por uma semi-elipse,
um arco de circunferncia ou ajustado por uma equao matemtica, mas apesar de fornecer
uma aproximao razovel, nenhum dos modelos corresponde realmente ao formato do
reforo.
E por fim a terceira parte deste trabalho faz uma aplicao prtica de todo o estudo
desenvolvido nas partes anteriores ao implementar um modelo de simulao do cordo de
solda que determina e desenha a geometria do cordo de solda baseado nos parmetros de
soldagem fornecidos. Para levantamento desse modelo, foi realizado um ensaio experimental
em que foram soldados 125 cordes sobre chapa pelo processo GMAW, com diferentes
combinaes dos valores de tenso, velocidade de alimentao e velocidade de soldagem,
com base em um projeto fatorial. Para cada combinao foi feito um cordo de solda, cujos
parmetros da geometria do cordo, largura e altura do reforo, foram medidos a fim de serem
aplicados na anlise dos modelos de predio.








19
2. REVISO BIBLIOGRFICA


2.1 Processo GMAW

O processo GMAW (Gas Metal Arc Welding) um processo de soldagem a arco, que
emprega eletrodo slido contnuo sob proteo gasosa. A unio das peas metlicas
produzida pelo aquecimento destas com um arco eltrico estabelecido entre um eletrodo
metlico nu, consumvel, e a pea de trabalho. A proteo do arco e da regio da solda contra
contaminao pela atmosfera feita por um gs ou mistura de gases, que podem ser inertes ou
ativos.
No Brasil, o processo conhecido como MIG (Metal Inert Gas) quando a proteo usada
inerte ou rica em gases inertes ou MAG (Metal Active Gas) quando o gs usado ativo ou
contm misturas ricas em gases ativos (Marques et al., 2007). A Figura 2.1 ilustra
esquematicamente o processo.

Figura 2.1 Soldagem GMAW (esquemtica)
Fonte: Modenesi e Marques (2006), p.18.

O calor gerado pelo arco eltrico usado para fundir as peas a serem soldadas e o arame
eletrodo, que transferido para a junta e constitui o metal de adio. O modo de transferncia
do metal fundido na ponta do eletrodo para a poa de fuso vital na soldagem GMAW, pois
afeta muitas das caractersticas do processo, como a estabilidade do arco, a quantidade de
gases absorvida pelo metal fundido, a aplicabilidade do processo em determinadas posies
de soldagem, e as caractersticas do cordo de solda, como o nvel de respingos gerados.
20
De forma geral, pode-se considerar que existem trs formas principais de transferncia do
metal de adio do eletrodo para a pea: transferncia por curto circuito, transferncia
globular e transferncia por spray ou aerossol. O modo de transferncia metlica varia de
acordo com os parmetros de soldagem utilizados (Modenesi, 2001). A Figura 2.2 mostra
esquematicamente os campos operacionais das principais formas de transferncia metlica na
soldagem GMAW com gs de proteo a base de Argnio.

Figura 2.2 - Condies de corrente e tenso para as diferentes formas de transferncia
metlica na soldagem GMAW com gs de proteo a base de Argnio (esquemtico).
Fonte: Modenesi (2001), p.25.

A transferncia por curto-circuito ocorre quando se utilizam baixos valores de tenso e, em
geral, com baixos valores de corrente. Nesta forma de transferncia, uma gota de metal se
forma na ponta do eletrodo e vai aumentando de dimetro, at tocar a poa de fuso,
ocasionando o curto-circuito e a extino do arco. Esse modo de transferncia caracteriza-se
por uma grande instabilidade do arco, podendo apresentar intensa formao de respingos.
A transferncia globular ocorre com valores altos de tenso e baixa corrente. Resulta em um
arco mais estvel que na transferncia por curto circuito, contudo a transferncia metlica
mais catica e imprevisvel. Caracteriza-se pela formao, na ponta do eletrodo, de grandes
gotas de metal lquido (dimetro superior ao do eletrodo), que se transferem sob a ao da
gravidade para a poa de fuso com uma baixa frequncia.
medida que se aumenta a corrente de soldagem, o dimetro mdio das gotas de metal
lquido que se transferem para a poa de fuso diminui. Acima de certo nvel de corrente,
conhecida como corrente de transio (I
c
), ocorre um aumento no nmero de gotas e uma
reduo no seu dimetro, que passa a ser menor que o dimetro do eletrodo. Assim, h uma
21
mudana no modo de transferncia, que passa de globular para spray ou aerossol, na qual
a transferncia no mais controlada pela fora da gravidade, passando a ser dominada pela
fora magntica. As gotas so ento lanadas para a poa de fuso independente da posio de
soldagem. A transferncia metlica por spray tende a ser muito estvel, com mnimas
perturbaes no arco, praticamente no h ocorrncia de respingos e o cordo obtido suave e
regular.
Os diferentes modos de transferncia metlica obtidos no processo GMAW demonstram sua
grande sensibilidade variao dos parmetros eltricos de operao do arco de soldagem,
que influenciam diretamente na qualidade do cordo de solda depositado, alm da necessidade
de se ter um ajuste rigoroso dos parmetros para se obter um determinado conjunto de
caractersticas para o cordo de solda.
Assim, para se obter cordes que garantam uma junta soldada com as propriedades mecnicas
desejadas, so necessrios equipamentos capazes de fornecer os parmetros de soldagem
adequados.
O equipamento bsico de uma soldagem GMAW convencional consiste de uma fonte de
energia regulvel de sada tipo tenso constante, tocha de soldagem, fonte de gs e um
alimentador de arame regulvel de velocidade constante, conforme esquema mostrado na
Figura 2.3.

Figura 2.3 Equipamento para soldagem GMAW
Fonte: Modenesi e Marques (2006), p.19.

Neste tipo de sistema, a tenso e a velocidade de alimentao do arame permanecem
aproximadamente constantes durante a operao de soldagem, pois so ajustados
22
naturalmente atravs de variaes na corrente. Assim, qualquer variao nas condies de
soldagem absorvida principalmente por alteraes na corrente, o que possibilita que a
soldagem seja realizada com o comprimento do arco relativamente constante. A fcil abertura
do arco e seu comprimento constante durante a soldagem so as principais razes da grande
popularidade desta forma de operao.
Os benefcios de sua operao aliados a outras vantagens do processo GMAW, como a ampla
gama de aplicaes e posies de soldagem, altas taxas de deposio, alto fator de ocupao
devido ao eletrodo contnuo, quase inexistncia de escria e baixos ndices de fumo fez desse
processo o mais utilizado na soldagem robotizada.

2.1.1 Robotizao do Processo GMAW

Quando uma solda realizada, deseja-se que as caractersticas finais do cordo de solda sejam
tais que atendam s exigncias das normas de qualificao para determinada junta soldada.
Isso obtido reduzindo erros humanos, atravs da robotizao. O processo GMAW, devido a
sua elevada produtividade, sensibilidade dos modos de transferncia metlica aos parmetros
de soldagem e principalmente por permitir alimentao mecanizada do arame um processo
com alto grau de robotizao no meio industrial.
No processo GMAW robotizado, todas as funes ou passos de uma operao so executados,
em sequncia, por meios mecnicos e/ou eletrnicos, sem qualquer ajuste feito pelo soldador,
exceto uma eventual programao do equipamento. Assim, aps a programao de
determinada trajetria de soldagem, o rob executa as tarefas de soldagem, que incluem a
abertura e manuteno do arco, alimentao do eletrodo consumvel, deslocamento da tocha
na junta e, por fim, a extino do arco. A Figura 2.4 apresenta uma clula robtica com
configurao bsica para soldagem.

23

Figura 2.4 Clula robtica de soldagem. (a) Painel de controle do rob manipulador; (b)
Rob manipulador da Soldagem; (c) fonte de soldagem; (d) cilindro de gs; (e) rolo de arame;
(f) alimentador de arame; (g) tocha de soldagem e (h) mesa de soldagem com grampos de
fixao.
Fonte: Acervo do LRSS.

O objetivo da robotizao na soldagem aumentar a produtividade e garantir uma
repetibilidade do processo, melhorando a qualidade e a confiabilidade da junta soldada. Mas
para que a aplicao de robs na indstria seja feita de forma economicamente vivel,
principalmente na etapa de implantao do processo, necessrio o uso de softwares de
simulao capazes de simular o processo de soldagem a fim de reduzir o custo e o tempo
gasto com testes com o rob e ensaios na junta soldada.
Na robotizao de um processo de soldagem em escala industrial, necessrio determinar o
tempo dos ciclos de trabalho, atravs de testes de trajetrias e sequncias de fabricao de
modo a evitar obstculos e colises e otimizar o processo de soldagem. Assim como ajustes
nos parmetros de soldagem e a realizao de ensaios destrutivos e no destrutivos nos
cordes de solda a fim de verificar se a junta soldada satisfaz as especificaes do projeto.
Diversos modelos foram ento desenvolvidos utilizando diferentes tcnicas a fim de simular
os processos de soldagem e poder prever, com base nos parmetros de soldagem, a geometria
do cordo de solda resultante (Almeida et al., 2007, Lima II et al.,2005, 2008, 2009).
24
Os modelos desenvolvidos, baseados nas relaes fsicas que governam o processo de
soldagem ou em equaes matemticas que buscam descrever as relaes entre os parmetros
de soldagem e a geometria final do cordo de solda, constituem ento poderosa ferramenta na
simulao do processo real de soldagem e sero discutidos nas sees seguintes.

2.2 Modelagem Fsica Aplicada Soldagem

As relaes entre os parmetros de soldagem e as dimenses do cordo de solda poderiam ser
mais profundamente entendidas com o uso de modelos fsicos. Porm, o desenvolvimento
desses modelos desencorajado devido complexidade de suas equaes e o consequente
aumento do tempo de processamento e do custo computacional, o que torna seu uso menos
aplicvel na maioria dos casos prticos.
Porm, apesar de sua aplicao restrita, alguns modelos fsicos foram desenvolvidos a fim de
se entender as relaes existentes em um processo de soldagem. E assim, poder prever a
forma e as dimenses do cordo de solda.
Para isso, o modelo fsico busca entender as complexas relaes entre as propriedades fsicas
que governam o processo de soldagem considerando as foras envolvidas e a distribuio de
calor e seus efeitos durante o processo.
Sabe-se que vrios tipos de foras agem durante o processo de soldagem. Tais foras so a
fora eletromagntica, fora de empuxo, fora de arraste termodinmico, foras de
termocapilaridade (Marangoni) e fora gravitacional (Matsunawa e Ohji, 1982). Essas foras
e seu efeito na poa de fuso so mostrados na Figura 2.5.
A fora eletromagntica (Lorentz) resultante da corrente que passa no condutor. Quanto
maior a corrente, maior a fora eletromagntica, que tende a aprofundar a poa de fuso e
consequentemente afinar o cordo de solda.
A fora de empuxo resultante da diferena de densidade do fluido causado pelos gradientes
de temperatura. O fluido da regio mais quente sobe e o fluido da regio mais fria penetra na
poa, provocando um fluxo contrrio ao fluxo de calor, afinando assim o cordo de solda.
25
A fora de arraste aerodinmico produzida pela ao do plasma que flui sobre a superfcie
da poa, induzindo um fluxo externo ao longo desta, cuja tendncia alargar o cordo de
solda.
A fora de termocapilaridade ou Marangoni resultante de uma variao na tenso superficial
do fluido causado pelos gradientes de temperatura. Quando a tenso superficial maior na
borda da poa, a conveco Marangoni tende a alargar a poa. Quando a tenso superficial
maior no centro da poa, conveco Marangoni tende a aprofundar a poa, e assim, afinar o
cordo.

Fora de Marangoni Fora de Empuxo

Fora de Arraste Termodinmico Fora Eletromagntica
Figura 2.5 Foras que agem durante o processo de soldagem.
Fonte : Adaptado de Marya e Marya (1998), p.516.

Essas foras que governam o processo de soldagem agem isoladamente ou de maneira
combinada, causando influncias na transferncia metlica, na forma da poa de fuso e nas
caractersticas do arco eltrico, sendo ento fundamentais na definio das caractersticas do
cordo de solda.
Assim, todas as foras interferem no processo de soldagem, mas com magnitudes diferentes.
De tal forma que a mais importante a fora de termocapilaridade (Marangoni), seguida das
foras eletromagntica, de arraste termodinmico e por fim do empuxo.
O maior efeito da fora de Marangoni na soldagem pode ser explicado com base no alto valor
da tenso superficial do metal fundido na poa e pelo pequeno tamanho da zona fundida

(Matsunawa e Ohji, 1982).
26
Assim, devido a sua maior magnitude e forte dependncia com a temperatura, a fora de
Marangoni a principal base dos modelos fsicos desenvolvidos para predio do cordo de
solda, que buscam associar o modelo de fluxo de calor atuante durante a soldagem com as
variaes da tenso superficial do metal fundido, de modo a prever a geometria final do
cordo (Matsunawa e Ohji, 1982; Marya e Marya, 1998).

2.2.1 Modelagem Fsica aplicada Predio da Geometria de Cordes de Solda

Matsunawa e Ohji (1982) desenvolveram uma aproximao matemtica para determinar o
perfil da poa lquida com base nos conceitos de tenso superficial, e assim aplic-la a
cordes de solda reais.
Os autores supem uma poa lquida bidimensional de forma elptica, como mostrado na
Figura 2.6 e, assumindo a tenso superficial constante sobre toda a superfcie, desenvolvem
equaes para largura, altura do reforo e volume do metal lquido em funo do ngulo de
contato do cordo de solda com a superfcie.

Figura 2.6 Poa lquida bidimensional
Fonte: Adaptado de Matsunawa e Ohji (1982), p.149.

Como resultado, foi experimentalmente confirmado que a superfcie do cordo real
solidificado reflete o perfil calculado para metal lquido para uma ampla faixa de condies
de soldagem, exceto para condies de corrente e velocidade de soldagem altas.
Porm, a desvantagem desse modelo consiste na suposio de que a forma do cordo
elptica e, alm disso, necessrio conhecer sua forma exata alm do ngulo de contato, j
que as equaes para altura e largura dependem da curvatura do cordo.
27
Isso pode ser uma provvel razo para o modelo no se aplicar em situaes de corrente e
velocidade de soldagem altas, tpicas de processos robotizados, pois nessas condies
extremas o cordo de solda pode no assumir um formato elptico. Alm disso, no se sabe
quais as faixas de valores da corrente, tenso e velocidade de soldagem utilizados durante o
procedimento experimental, pois esses valores no foram bem esclarecidos pelos autores.
importante ressaltar tambm que a soldagem foi realizada manualmente, de modo que os
parmetros que normalmente so considerados constantes durante uma soldagem robotizada,
como stickout, ngulo de soldagem e vazo de gs, provavelmente no permaneceram
constantes durante a soldagem manual.
Marya e Marya (1998) apresentam uma modelagem fsica para predio de instabilidades na
penetrao do cordo de solda com base na teoria de fluxo de calor e sua influncia na tenso
superficial da poa fundida. O processo de soldagem estudado o GTAW e, portanto, nesse
modelo o reforo do cordo de solda no considerado. Porm, so feitas consideraes
importantes acerca da relao entre os parmetros de soldagem espessura da chapa, potncia
e velocidade de soldagem - e as dimenses do cordo de solda - largura (W
f
), espessura (D),
largura da raiz (W
b
), e penetrao da solda (Z
m
).
Do ponto de vista prtico, um cordo de solda com grandes variaes dimensionais
inaceitvel, pois leva a propriedades mecnicas no uniformes ao longo da junta soldada. Para
manter uma junta uniforme, as dimenses do cordo de solda, tais como penetrao, largura
do reforo, largura da raiz da solda (para completa penetrao) devem ser mantidas
constantes. Tal regularidade algumas vezes difcil de ser atingida, especialmente prximo a
completa penetrao da junta, onde mudanas significativas de forma e variaes
dimensionais so comumente observadas. Os autores em Marya e Marya (1998) afirmam
ento que variaes no aporte trmico da pea soldada pode ser a origem das mudanas
inesperadas na geometria do cordo de solda.
Assim, os autores sugerem que as variaes na geometria de cordes de solda resultam de
mudanas do regime de fluxo de calor, que pode ser originado de 3 causas distintas:
1) Variaes na intensidade da fonte de calor, possivelmente resultante de alteraes
inesperadas no comprimento do arco eltrico ou no aporte trmico.
2) Mudanas geomtricas que promovem bordas ou espessuras irregulares e perturbam o
estado quasi-esttico do fluxo de calor.
28
3) A presena de outros elementos secundrios na poa de fuso.
O fluxo de calor em um processo de soldagem de cordes sobre chapa controlado pelos
parmetros de soldagem (potncia e velocidade de soldagem) e pelas propriedades fsicas e
dimenses da chapa utilizada, especialmente a espessura. So esses aspectos que iro
determinar se o modelo de fluxo de calor bi ou tridimensional.
Considerando ento o modelo de fluxo de calor para uma dada situao de soldagem foi
possvel prever variaes nas dimenses da penetrao do cordo de solda, pois suas
caractersticas so fortemente influenciadas pela distribuio de calor na chapa.
Apesar de possibilitar um melhor entendimento sobre as relaes que governam o processo de
soldagem, o modelo fsico no vivel na prtica. Muitos dos parmetros considerados no
modelo no so mensurveis nas situaes comuns, como a tenso superficial e a densidade
do metal lquido, que tem forte dependncia com a temperatura e a curvatura da poa lquida,
que devem ser medidos durante o processo de soldagem.
As dificuldades inerentes ao processo de medio dos parmetros considerados no modelo
fsico, juntamente com as incertezas associadas s medidas, resultam em um modelo
complexo e pouco preciso e que no atende s necessidades prticas da soldagem robotizada.
Modelos matemticos que considerem como parmetros de entrada as variveis mensurveis
do processo de soldagem e que consigam obter uma melhor preciso so mais indicados para
prever a relao entre e geometria do cordo e os parmetros de soldagem, como a
Modelagem por Regresso Linear Mltipla.

2.3 Modelagem por Regresso Linear Mltipla

Muitos problemas em engenharia e cincias envolvem explorar as relaes entre duas ou mais
variveis. A Anlise de regresso uma tcnica estatstica para modelar e investigar e relao
entre duas ou mais variveis (Montgomery e Runger, 2009).
A anlise de regresso pode ser usada para construir um modelo para prever o comportamento
de determinado parmetro em relao s variveis das quais ele depende. Quando no se tem
o conhecimento terico das relaes entre as variveis, o desenvolvimento do modelo
baseado nos dados obtidos de forma experimental e, por isso, o modelo de regresso pode ser
entendido como um modelo emprico.
29
Muitas aplicaes da anlise de regresso envolvem situaes em que determinado
parmetro depende de duas ou mais variveis. Em geral, a varivel dependente ou de resposta,
Y, pode estar relacionada n variveis independentes ou regressoras, x. O modelo ento
chamado de modelo de regresso mltipla com n variveis regressoras e representado
matematicamente pela equao (1):
+ + + + + =
n n 2 2 1 1 0
x a x a x a a Y L (1)
O parmetro um termo de erro aleatrio. Os parmetros a
j
, j = 0,1,...,n, so chamados
coeficientes de regresso e normalmente so estimados atravs do mtodo dos mnimos
quadrados simples.
O mtodo dos mnimos quadrados consiste em se minimizar o quadrado do termo do erro
aleatrio. Sejam k observaes, tal que k > n e seja x
ij
a i-sima observao ou nvel da
varivel x
j
. Cada observao (x
i1
, x
i2
,..., x
in
, y
i
) satisfaz o modelo da equao (1) ou

i
+ + + + + =
in n i2 2 i1 1 o i
x a x a x a a y L

=
+ + =
n
1 j
i ij j 0 i
x a a y , n 1,2,..., i =
(2)
A funo dos mnimos quadrados a ser minimizada ento

= = =
|
|
.
|

\
|
= =
k
1 i
2
n
1 j
ij j 0 i
k
1 i
2
i
x a a y L
(3)
Uma importante classe dos modelos de regresso mltipla so os modelos de regresso
polinomial, que so largamente utilizados quando a resposta for curvilnea. Os modelos
podem ser representados, por exemplo, por um polinmio de segundo grau em uma varivel
+ + + =
2
11 1 0
x a x a a Y
(4)
ou por um polinmio de segundo grau em duas variveis
+ + + + + + =
2 1 12
2
2 22
2
1 11 2 2 1 1 0
x x a x a x a x a x a a Y
(5)
30
Apesar de o modelo ser ajustado por equaes diferentes, o clculo para determinao dos
coeficientes de correlao idntico tanto para equaes lineares do tipo (1), quanto para as
equaes polinomiais de (4) e (5).

2.3.1 Abordagem Matricial para Regresso Linear Mltipla

Normalmente mais conveniente representar as operaes matemticas do modelo de
regresso mltipla de forma matricial. Sejam n variveis independentes e k observaes, (x
i1
,
x
i2
,..., x
ik
, y
i
), i = 1,2,...,k, e que o modelo que relaciona as variveis independentes resposta
seja como na equao (2):

i
+ + + + + =
in n i2 2 i1 1 o i
x a x a x a a y L n 1,2,..., i =
Esse modelo um sistema de n equaes, que pode ser expresso em notao matricial como
+ = AX Y (6)
sendo
(
(
(
(

=
k
2
1
y
y
y
Y
M

(
(
(
(

=
kn k3 k2 k1
2n 22 21
1n 12 11
x x x x 1
x x x 1
x x x 1
X
M M M M M
L
L

(
(
(
(

=
n
2
1
a
a
a
A
M

(
(
(
(

=
k
M
2
1

Em geral, Y um vetor (k x 1) das observaes, X uma matriz (k x p) dos nveis das
variveis independentes, A um vetor (p x 1) dos coeficientes de regresso e um vetor
(k x 1) dos erros aleatrios.
O mtodo dos mnimos quadrados ento aplicado de forma a minimizar L:
( ) ( ) AX Y AX Y L
T T
k
1 i
2
i
= = =

=

(7)
L minimizado fazendo-se
0
A
L
=

(8)
Os detalhes da obteno das derivadas sero omitidos.
31
Resolvendo-se as equaes resultantes de (6), obtm-se a seguinte relao:
( ) Y X X X A
T
1
T T

=
(9)
A partir dessa equao possvel ento calcular os coeficientes de regresso (a
1
, a
2
,..., a
n
) que
relaciona as variveis independentes (x
i1
, x
i2
,..., x
ik
, y
i
), i = 1,2,...,k, varivel de resposta Y.

2.3.2 Transformaes

Quando a funo verdadeira que relaciona as variveis independentes e a varivel de resposta
no-linear, o modelo de regresso da linha reta + + = x a a Y
1 0
no apropriado para
descrever a relao. A no-linearidade do modelo normalmente visualmente determinada a
partir do diagrama de disperso, atravs de experincias anteriores ou da anlise da teoria em
questo. E assim o diagrama de disperso exibir uma relao no linear entre Y e x.
Em algumas dessas situaes, uma funo no-linear pode ser expressa como uma linha reta,
usando uma transformao adequada. Tais modelos no lineares so chamados de
intrinsecamente lineares (Montgomery e Runger, 2009).
A funo exponencial (8) um exemplo de modelo no-linear, mas intrinsecamente linear,
pois pode ser transformada em uma linha reta (9) atravs de uma transformao logartmica.
=
x a
0
1
e a Y (10)
Aplicando-se o logaritmo natural nos dois lados da Equao (8)
+ + = ln x a lna lnY
1 0

(11)
Assim, as transformaes so muito aplicveis quando a verdadeira relao entre Y e x no
bem aproximada por uma linha reta.

2.3.3 Modelo de Regresso Aplicado Predio da Geometria de Cordes de Solda

Modelos de regresso linear mltipla so frequentemente usados como funes de
aproximaes. Isto , a verdadeira relao funcional entre Y e x
1
, x
2
,..., x
n
desconhecida,
32
porm em certas faixas das variveis independentes, o modelo de regresso linear uma
aproximao adequada (Montgomery e Runger, 2009).
A geometria do cordo de solda influenciada por um grande nmero de parmetros de
soldagem, mas apesar da verdadeira relao entre esses parmetros no ser bem estabelecida,
essa relao pode ser escrita atravs do mtodo de regresso linear.
Kim et al. (1996, 2001) desenvolvem um modelo, baseado nas tcnicas de regresso
mltipla, a fim de determinar uma relao matemtica entre parmetros de soldagem e a
geometria do cordo de solda em um processo GMAW.
Kim et al. (1996) representam a geometria do cordo como uma funo resposta dependente
do dimetro do arame (D), a tenso (V), corrente (I) e velocidade de soldagem (S):
S) I, V, f(D, Y =
(12)
E supem uma relao no-linear entre as variveis ao expressar a equao (10) como:
( ) ( ) ( ) ( )
e d c b
S I V D a Y = (13)
Os coeficientes empricos a, b, c, d, e so constantes dependentes do fluxo do gs, stickout e
tipo de material de base e foram determinados atravs dos mtodos de regresso mltipla
utilizando 54 dados experimentais.
Assim, atravs desse modelo foram obtidas equaes que correlacionam a largura (W), altura
do reforo (H) e penetrao (P) do cordo de solda aos os parmetros do processo de
soldagem.
Para avaliar a adequao do modelo, foram aplicadas tcnicas de anlises de varincia.
J em Kim et al., 2001, o mesmo modelo de regresso mltipla foi utilizado, porm o
dimetro do arame no foi considerado. Os parmetros da geometria considerados tambm
foram largura (W), altura (H) do reforo e penetrao (P) do cordo de solda. Os parmetros
de soldagem escolhidos foram: tenso (V), corrente (I) e velocidade de soldagem (S). A
relao entre as variveis proposta pelos autores foi ento determinada segundo a
equao (14):
( ) ( ) ( )
4 3 2
b b b
1
V I S b Y =

(14)
33
As mesmas anlises de varincia foram feitas para determinar a adequao do modelo.
Nesse caso foram usados apenas 27 dados experimentais para ajustar as equaes.
Em ambos os trabalhos, a partir dos resultados obtidos, os autores consideraram o modelo
desenvolvido como adequado para a predio da geometria do cordo de solda a partir dos
parmetros de soldagem.
Outro modelo baseado na tcnica de regresso mltipla foi proposto por Lima II et al. (2005,
2008). Os autores utilizam um modelo polinomial de regresso mltipla na determinao da
relao entre os parmetros de qualidade do cordo de solda e as variveis de soldagem em
um processo GMAW.
Nesse modelo, so definidos dois vetores, um vetor de entrada P constitudo pelos parmetros
de soldagem, seus respectivos quadrados e um termo independente, e o vetor de sada Q
composto pelos parmetros de qualidade do cordo de solda obtidos experimentalmente.
A escolha dos parmetros para o vetor de entrada bastante emprica. De modo geral so
testadas diferentes combinaes de parmetros de modo a encontrar o melhor resultado. J a
escolha dos parmetros do vetor de sada feita com base nas informaes que se deseja obter
sobre a geometria do cordo de solda.
Considerando a tenso (V), corrente (I) e velocidade de soldagem (v) como parmetros de
entrada e a largura (W) e altura (H) do reforo do cordo de solda como parmetros do vetor
de sada, o modelo quadrtico aplicado na forma:
| | 1 v v I I V V P
2 2 2
=

(15)
e
| | H W Q = (16)
e obtm-se ento
| | | |
T
2 2 2 T
1 v v I I V V A H W =
(17)
onde
17
2
16 15
2
14 13
2
12 11
a v a v a I a I a V a V a W + + + + + + = (18)
27
2
26 25
2
24 23
2
22 21
a v a v a I a I a V a V a H + + + + + + = (19)
e
34
(

=
27 26 25 24 23 22 21
17 16 15 14 13 12 11
a a a a a a a
a a a a a a a
A

(20)
A partir de ensaios experimentais, so definidos os vetores P
exp
e Q
exp
, constitudo pelos
valores medidos dos parmetros de soldagem e dos parmetros da geometria do cordo de
solda resultante, respectivamente.
(
(
(
(
(

=
1
1
1
2 2 2 2
2
1 1
2
1 2
2
2 2
2
2 2
2
1 1
2
1 1
2
1 1
2
1 1
exp
n n n n n n n n
L L v v I I V V
L L v v I I V V
L L v v I I V V
P
M M M M M M M M M

(21)
(
(
(
(

=
n n n n
Z H W D
Z H W D
Z H W D
Q
M M M M
2 2 2 2
1 1 1 1
exp

(22)
Os coeficientes da matriz A so ento obtidos pelo mtodo da regresso linear por mnimos
quadrados atravs da equao (23):
( )
exp
T
exp
1
exp
T
exp
Q P P P A

=
(23)
Assim, uma vez calculados os coeficientes do modelo, que correspondem aos elementos da
matriz A, possvel inferir, para cada conjunto de parmetros de soldagem desejados, os
parmetros de qualidade do cordo de solda que ser obtido.
Em Lima II et al. (2005), as variveis mensurveis foram tenso de soldagem (V), corrente de
soldagem (I) e velocidade de soldagem (v) e largura da poa de fuso (L). Os parmetros de
qualidade analisados foram penetrao (D), altura do reforo (H), largura do cordo (W) e
tamanho da zona termicamente afetada (Z).
Assim, os parmetros de soldagem e da geometria do cordo de solda definem,
respectivamente, os vetores P e Q:
| | 1 L L v v I I V V P
2 2 2 2
=
(24)
| | Z H W D Q =
(25)
Inicialmente foram definidos de forma experimental dois vetores P
1
e Q
1
, que renem
parmetros ideais para a solda e produzem um cordo de solda com geometria desejada.
35
A partir do vetor P
1
, foi definida uma srie de outros vetores P
x
variando-se os parmetros
de soldagem em nveis, de acordo com a tcnica do projeto fatorial. Assim, os trs fatores
tenso, corrente e velocidade de soldagem - foram variados em trs nveis, resultando em
3
3
=27 vetores com combinaes de valores diferentes. Para cada vetor P
x
foi feita a
monitorao da poa de fuso atravs de tcnicas de viso computacional para determinar o
valor da largura correspondente L
x
.
Para cada vetor P
x
definido foi feito um cordo de solda com o uso de um rob industrial para
controle mais preciso dos parmetros de soldagem e garantia de que outros parmetros no
considerados no modelo, como stickout, o ngulo de soldagem e a vazo de gs,
permanecessem constantes durante o processo.
As imagens da poa de fuso foram obtidas com o uso de uma cmera de alta velocidade, que
possibilitava a captura da imagem durante o perodo de curto circuito, momento em que o
arco eltrico se extingue e a radincia no impede a visualizao da poa de fuso. A imagem
ento foi transferida para um computador, de acordo com a posio em que o corte seria
realizado na pea. A largura da borda foi obtida atravs da anlise do algoritmo de Canny
(Canny, 1986).
Aps a realizao dos ensaios, os cordes de solda foram seccionados e preparados para
procedimento padro para observao macroestrutural. Foram feitas imagens utilizando um
microscpio para determinao dos vetores Q correspondentes geometria do cordo de
solda, conforme mostrado na Figura 2.7.

Figura 2.7 - Parmetros de qualidade medidos atravs das imagens dos cordes.
Fonte: Lima II et al. (2005), p.6.

Para obter medidas de D, W, H e Z de cada cordo, aplicou-se o algoritmo Canny (Canny,
1986) s imagens do cordo de solda, obtendo-se valores em nmero de pixels, como
mostrado na Figura 2.8.
36


Figura 2.8 - Bordas do cordo de solda identificadas pelo algoritmo de Canny.
Fonte: Lima et al. (2005), p.7.

Para converter as medidas para milmetros, o utilizou-se uma escala milimtrica nas direes
horizontal e vertical na mesma imagem da seo do cordo. A escala foi utilizada para
determinar aproximadamente a correspondncia de cada pixel com as medidas reais. A Figura
2.9 mostra uma imagem do cordo de solda com escala milimtrica.

Figura 2.9 - Escala milimtrica utilizada para medio dos parmetros de geometria dos
cordes.
Fonte: Lima et al. (2005), p.7.

Foram depositados 27 cordes de solda, porm devido a dificuldades na medio por viso
computacional, principalmente pelo modo de transferncia metlica, foi possvel utilizar
apenas 14 dados experimentais. Uma vez determinados os vetores P
x
e Q
x
correspondente a
cada cordo, as equaes do modelo quadrtico foram montadas na forma matricial:
| | | | 1 L L v v I I V V A Z H W D
2 2 2 2
=
(26)
37
(
(
(
(

=
49 48 47 46 45 44 43 42 41
39 38 37 36 35 34 33 32 31
29 28 27 26 25 24 23 22 21
19 18 17 16 15 14 13 12 11
a a a a a a a a a
a a a a a a a a a
a a a a a a a a a
a a a a a a a a a
A
(27)
E os coeficientes do modelo foram obtidos atravs do mtodo de mnimos quadrados atravs
da equao (27).
Para avaliar a fidelidade do modelo, Lima et al. calcularam o erro entre os valores medidos da
geometria dos cordes e os valores calculados pelo modelo, encontrando um erro mdio de
0,020 mm para D; 0,138 mm para W; 0,034 mm para H e 0,053 mm para Z.
Outros modelos com vetores P contendo diferentes combinaes de parmetros de soldagem
foram aplicados para as mesmas amostras. O melhor resultado para D, H e Z foi obtido com o
modelo da equao (26).
Para a largura (W) do cordo de solda, Lima II et al. obtiveram um melhor modelo
substituindo o termo I
2
por Iv na equao (26). O termo Iv aparentemente sem significado
fsico no contexto da soldagem foi capaz de diminuir o erro mdio, comprovando o carter
emprico da escolha dos parmetros de soldagem para predio do cordo de solda pelo
modelo quadrtico.
Outra limitao do modelo quadrtico consiste em se restringir a relao entre os parmetros
de soldagem e os parmetros de qualidade do cordo a uma relao linear ou quadrtica, e
com isso perde-se em preciso. Porm o modelo quadrtico possibilita obter a sensibilidade
de cada parmetro de qualidade do cordo de solda em relao aos parmetros de soldagem
atravs das derivadas parciais das equaes (18) e (19), como foi feito por Henriques et al.
(2006).
Devido complexidade e forte inter-relao entre os fatores envolvidos no processo de
soldagem, um modelo capaz de estabelecer outros tipos de relaes entre os parmetros
poderia ser mais eficaz e preciso na predio da geometria do cordo de solda, como a tcnica
de Redes Neurais Artificiais.

38
2.4 Redes Neurais Artificiais

Redes Neurais Artificiais (RNA) so modelos matemticos que se assemelham s estruturas
neurais biolgicas com capacidade computacional adquirida por meio de aprendizado e
generalizao (Braga et al., 2003).
A capacidade de aprender atravs de exemplos e de generalizar a informao aprendida ,
sem dvida, o atrativo principal da soluo de problemas atravs de RNAs. A generalizao,
que est associada capacidade de a rede aprender atravs de um conjunto reduzido de
exemplos e posteriormente dar respostas coerentes para dados no-conhecidos, uma
demonstrao de que a capacidade das RNAs vai muito alm do que simplesmente mapear
relaes de entrada e sada. As RNAs so capazes de extrair informaes no apresentadas de
forma explcita atravs dos exemplos (Braga et al., 2000).
Assim, o processo de aprendizagem de uma RNA decorrente de sua interao com o meio
externo, o que proporciona uma melhora gradativa em seu desempenho.
A estrutura das redes neurais artificiais se baseia na estrutura das redes neurais biolgicas,
cuja unidade fisiolgica bsica o neurnio tem a funo de receber, processar e transmitir
os sinais de informao.
O neurnio biolgico dividido em dendritos, corpo celular e axnio. Os dendritos tm a
funo de receber os sinais oriundos de outros neurnios e conduz-los para o corpo celular.
No corpo celular, os sinais so processados e novos sinais so gerados, que so transmitidos
pelo axnio at suas extremidades. A regio entre a terminao axnica de um neurnio e o
dendrito de outro chamada de sinapse. pela sinapse que os neurnios se unem
formalmente, formando as redes neurais. A Figura 2.10 ilustra de forma simplificada os
componentes de um neurnio biolgico.
39

Figura 2.10 - Componentes bsicos de um neurnio biolgico.
Fonte: http://peonies42.lastjune.web.id/neuronio-criativo.html. Acessado em 12/01/2011.

A transmisso de sinais pelo neurnio ocorre quando a soma dos impulsos que ele recebe
ultrapassa seu limiar de excitao, produzindo um impulso eltrico que propagado pelo
axnio para os neurnios seguintes. As sinapses, ento, atuam como vlvulas e so
responsveis por controlar a transmisso dos sinais fluxo de informao entre os neurnios
da rede.
O primeiro modelo de neurnio artificial foi proposto por McCulloch e Pitts (1943) e uma
simplificao do que se sabia a respeito do neurnio biolgico. Sua descrio consiste de n
terminais de entrada (x
1,
x
2,
..., x
n
), que representam os dendritos, e apenas um terminal de
sada y, que representa o axnio. As sinapses so representadas por pesos w
i
, que so
acoplados a cada uma das entradas e determinam o grau em que o neurnio deve considerar
sinais de disparo naquela conexo. Conforme modelo mostrado na Figura 2.11.

y
?

x
2
x
1
x
n
Sada
w
1
w
2
w
n

Figura 2.11 - Modelo bsico de um neurnio artificial.
Fonte: Adaptado de Braga et al. (2000), p.9.

O corpo celular responsvel por somar as entradas ponderadas w
i
x
i
e comparar o resultado
obtido com o limiar de excitao do neurnio, tambm chamado de funo de ativao. A
40
funo de ativao restringe a amplitude de sada do neurnio e que pode ser do tipo
degrau, linear ou sigmide. O neurnio ento ter sua sada ativa quando a relao (28) for
satisfeita:

n
i
i i
w x
(28)
A maneira pela qual os neurnios de uma rede neural esto estruturados determina
diretamente a qualidade do modelo obtido. Mesmo para uma estrutura definida, pode haver
um nmero grande ou mesmo infinito de solues possveis. O grande desafio no
desenvolvimento de modelos neurais escolher a melhor entre inmeras solues possveis
(Braga et al., 2003).
O nmero de neurnios das camadas intermedirias depende da complexidade do problema.
Quanto maior o nmero de neurnios nas camadas intermedirias, mais complexas so as
funes que podem ser mapeadas com a rede neural.
O nmero de camadas intermedirias da rede neural nos trabalhos sobre predio da
geometria do cordo de solda pesquisados varia de uma ou duas camadas. Segundo Cybenko,
1989 e Hertz et al., 1991, uma camada intermediria suficiente para aproximar qualquer
funo contnua. Por outro lado, Cybenko, 1988 afirma que duas camadas intermedirias so
necessrias para aproximar qualquer funo matemtica. Apesar do uso de duas ou mais
camadas poder facilitar o treinamento da rede, o uso de um grande nmero de camadas no
recomendado, pois como somente a ltima camada tem um valor preciso do erro cometido
pela rede, durante o treinamento o erro propagado para a camada anterior, se tornando
menos preciso. Logo, os erros das outras camadas sero somente estimativas sobre o erro.
Normalmente, o nmero de camadas e o nmero de neurnios em cada camada so definidos
em funo de uma inspeo prvia nos dados e na complexidade do problema. Uma vez
definida a topologia inicial, a estrutura final mais adequada para a modelagem normalmente
obtida atravs de refinamentos sucessivos, que podem levar um tempo de dimensionamento
alto, j que este tem um grande componente emprico (Braga et al., 2000).

2.4.1 Treinamento e Aprendizagem

41
A base de funcionamento do modelo neural o treinamento, onde apresentada rede uma
sequncia de padres e a classe (resposta) a que estes pertencem. Assim, a rede possui a
capacidade de aprender por exemplos e fazer interpolaes e extrapolaes do que
aprenderam.
A etapa de aprendizagem consiste em um processo iterativo de ajuste de parmetros da rede
(os pesos das conexes entre as unidades de processamento) que guardam, ao final do
processo, o conhecimento que a rede adquiriu do ambiente em que est operando.
Diversos mtodos para treinamento de redes foram desenvolvidos, podendo ser agrupados em
dois paradigmas principais: aprendizado supervisionado e aprendizado no-supervisionado.
No aprendizado supervisionado, pares de parmetros de entrada e sada desejados da rede so
fornecidos, enquanto no aprendizado no-supervisionado somente os parmetros de entrada
esto disponveis para a rede.

2.4.2 Backpropagation

O algoritmo de backpropagation um algoritmo de aprendizado supervisionado que utiliza
pares (entrada, sada desejada) para, por meio de um mecanismo de correo de erros, ajustar
os pesos da rede. O treinamento ocorre em duas fases, em que cada fase percorre a rede em
um sentido. Estas duas fases so chamadas de fase forward e fase backward. A fase forward
utilizada para definir a sada da rede para um dado padro de entrada. A fase backward utiliza
a sada desejada e a sada fornecida pela rede para atualizar os pesos de suas conexes (Braga
et al., 2000). O termo backpropagation surge do fato de que o algoritmo se baseia na
retropropagao do erro para realizar os ajustes de pesos das camadas intermedirias (Braga et
al., 2003).

Assim, o estgio de aprendizado composto pelo movimento direto do sinal, a comparao
entre o valor fornecido pela rede e o resultado desejado e a consequente retropropagao do
erro para o ajuste dos pesos. Essas fases se repetem at que o erro da rede seja menor que um
valor de tolerncia pr-definido. Quando isso acontece, diz-se que o aprendizado foi
concludo.


42
2.4.3 Generalizao

Em um algoritmo de backpropagation, inicialmente a rede treinada a partir de uma amostra
contendo pares de dados de entrada-sada a fim de ajustar os pesos sinpticos para que a sada
da rede seja a mais prxima possvel da sada desejada. Assim, espera-se que a rede seja
capaz de generalizar.
Diz-se que uma rede generaliza bem quando o mapeamento de entrada-sada computado pela
rede for correto (ou aproximadamente correto) para dados de teste no utilizados para a
criao ou treinamento da rede (Haykin, 2001).
Assim, a capacidade de generalizao de uma rede neural pode ser atribuda a uma boa
interpolao no-linear sobre os dados de entrada (Wieland e Leighton, 1987), como pode ser
visto na Figura 2.12.

(a) (b)
Figura 2.12 (a) Dados ajustados adequadamente (boa generalizao)
(b) Dados ajustados em excesso (generalizao pobre)
Fonte: Haykin, (2001), p.233.
Como pode ser visto na Figura 2.12, uma rede neural capaz de generalizar bem produzir uma
sada correta mesmo quando o dado de entrada for diferente daqueles usados para treinar a
rede. Entretanto, quando a rede treinada com muitos exemplos de dados de entrada-sada, a
rede pode memoriz-los encontrando uma caracterstica que est presente nos dados, mas que
no corresponde funo adjacente que deve ser modelada. Esse fenmeno conhecido como
43
excesso de ajuste ou excesso de treinamento. Nesses casos, a rede perde sua capacidade de
generalizao.
Sendo assim, o problema saber qual o tamanho do conjunto de dados suficiente para se
treinar uma rede para que ela fornea uma boa capacidade de generalizao.
Como nesse trabalho o conjunto de dados fixo, outra alternativa ser utilizada a fim de
melhorar a capacidade de generalizao da rede, como o Mtodo de Treinamento com Parada
Antecipada.
Durante um treinamento com um algoritmo de backpropagation, o erro mdio quadrado tende
a diminuir conforme o nmero de pocas de treinamento aumenta. Porm difcil saber qual
o nmero de pocas adequado considerando apenas o erro mdio quadrado, pois a rede pode
acabar sendo excessivamente ajustada aos dados de treinamento, no correspondendo,
portanto, a uma boa capacidade de generalizao.
O mtodo de treinamento com parada antecipada usado para identificar o incio do excesso
de treinamento. Isso feito atravs do uso da validao cruzada, na qual os dados de
treinamento so divididos em dois subconjuntos. O primeiro subconjunto o de treinamento,
que usado para treinar a rede de maneira usual, a fim de ajustar os pesos sinpticos e bias da
rede. O segundo subconjunto o de validao. O erro de validao monitorado durante o
processo de treinamento. Aps certo perodo de treinamento, os pesos sinpticos e os nveis
de bias so mantidos constantes e a rede opera no seu modo direto, para frente. O erro de
validao ento medido para cada exemplo do subconjunto de validao. O erro de
validao normalmente decresce durante a fase inicial de treinamento, assim como o erro de
treinamento. Entretanto, quando a rede comea a ser excessivamente ajustada aos dados de
treinamento, o erro de validao tipicamente comea a aumentar, como representado
esquematicamente na Figura 2.13.
44

Figura 2.13 Variao do erro de validao e erro de treinamento em funo do nmero de
pocas durante um treinamento. O ponto circulado corresponde ao menor valor do erro de
validao.
Quando o erro de validao aumenta para um nmero especfico de iteraes, o treinamento
interrompido e os pesos e bias correspondentes ao menor valor do erro de validao so
restaurados. Quando a fase de validao completada, a estimao (treinamento) reiniciada
para um novo perodo, e o processo repetido.

2.4.4 Redes Neurais Artificiais na Predio da Geometria de Cordes de Solda

A tcnica de Redes Neurais Artificiais busca obter a capacidade de reconhecimento e
adaptao que outros algoritmos de aproximao de funes no possuem. Assim, as
vantagens do modelo neural que a rede pode ser continuamente atualizada com novos dados
que otimizam sua performance e sua habilidade em relacionar muitas variveis rapidamente,
filtrar e interpolar dados incompletos (Manikya Kanti e Srinivasa Rao, 2007). Alm disso, as
redes neurais so capazes de estabelecer qualquer tipo de relao entre as variveis, sendo por
isso comumente chamadas de aproximadores universais.
Trabalhos baseados no uso das redes neurais na modelagem e predio da geometria dos
cordes de solda tm apresentado resultados satisfatrios. Porm, o desempenho da rede
neural fortemente influenciado no s pela estrutura da rede e seu processo de
aprendizagem, mas tambm pela escolha das variveis a serem consideradas. Apesar dos
45
vrios parmetros envolvidos no processo de soldagem, somente alguns so selecionados a
fim de no aumentar a complexidade da rede. Assim, vrios so os trabalhos envolvendo
redes neurais, mas cada autor escolhe os parmetros que considera principais na determinao
da geometria do cordo.
Comumente utilizam-se como parmetros de entrada a Tenso, Corrente e Velocidade de
Soldagem por serem esses os parmetros mais facilmente controlveis e mensurveis. Outros
parmetros como espessura da chapa e velocidade de alimentao do arame, frequncia de
pulsos (no caso do processo GMAW pulsado), corrente de pico, entre outros podem tambm
ser considerados.
Os parmetros de sada variam de acordo com as informaes que se deseja obter acerca da
caracterstica da geometria do cordo de solda, como largura e altura do reforo, penetrao,
ngulo de contato, ndice de convexidade (razo entre largura e altura do reforo), rea total,
rea do reforo, diluio, entre outros.
Chan et al. (1999) utilizam como parmetros de entrada a tenso (V), corrente (I) e velocidade
de soldagem (S). Como parmetros de sada so utilizados a largura (BW), altura do reforo
(BH) e penetrao do cordo de solda (Pene). E dois parmetros no tradicionais para
caracterizar a penetrao, o bay angle () e o comprimento bay lenght (l

), conforme
mostrado no esquema da Figura 2.14.

Figura 2.14 Parmetros geomtricos do cordo de solda.
Fonte: Chan et al. (1999), p.44.
A tcnica de backpropagation (BPN) foi usada a fim de predizer todos esses parmetros e a
forma geomtrica que se ajusta a eles para fornecer uma representao razovel do cordo. As
reas depositada (A1) e fundida (A2) tambm foram determinadas para fornecer uma
estimativa independente do tamanho do cordo.
46
O processo inverso apresentou-se mais complexo. Fixar os parmetros do processo (V, I, S)
para determinar os parmetros da geometria do cordo (W, H, P, L) no adequado na prtica
quando o vetor de entrada menor que o vetor de sada, caso anlogo a se resolver um
problema no-trivial em termos matemticos. Portanto, foram necessrias quatro redes
independentes para determinar os parmetros geomtricos do cordo. Duas redes separadas
foram construdas para prever a rea depositada (A1) e a rea fundida (A2).
Foram testadas diferentes estruturas para a rede neural. Um modelo com uma camada
intermediria com 4 ou 5 neurnios, e um modelo com duas camadas intermedirias com
combinaes de 4 e 3, 5 e 3, 6 e 4, e 8 e 6 neurnios em cada camada.
Na parte experimental foram preparados 96 cordes sobre chapa, soldados atravs do
processo GMAW, com gs de proteo base de argnio. A extenso, dimetro e polaridade
do eletrodo foram mantidos constantes durante todo o experimento. Os parmetros variados
foram tenso, corrente, velocidade de soldagem e espessura da chapa.
Para representar a forma reforo do cordo de solda, foram ajustadas curvas na forma de
semi-elipse e parbola. Porm, nenhuma das duas curvas representou realmente o formato do
cordo. No entanto, as curvas forneceram boa aproximao da rea depositada. Enquanto a
elipse tende a superestimar, a elipse tende a subestimar a rea depositada. Os autores ento
escolheram representar o reforo do cordo de solda por uma parbola.
A rede neural usada em Chan et al. (1999) foi capaz de prever a largura do cordo com mais
preciso que a altura. Os autores justificaram esse fato considerando que o reforo do cordo
fica sujeito a maiores variaes devido s condies do ambiente (tenso superficial,
interaes do metal de solda, etc.) e, portanto isso seria esperado.
Kim et al. (2005) desenvolveram um sistema inteligente que consiste de duas regresses
mltiplas e uma rede neural a fim de fornecer informaes sobre a geometria do cordo de
solda em relao aos parmetros de soldagem.
Nesse trabalho, foram selecionados como parmetros de entrada a tenso, corrente e
velocidade de soldagem. Todos os outros parmetros foram mantidos constantes.
Os cordes foram ento seccionados para medir os parmetros de sada: largura (W), altura do
reforo (H), penetrao (P), rea fundida (A
P
), rea depositada (A
R
), comprimento do
47
contorno da penetrao (B
P
) comprimento do contorno do reforo (B
R
) do cordo de solda,
conforme esquema mostrado na Figura 2.15.
Metal de base

Figura 2.15 Parmetros geomtricos do cordo de solda.
Fonte: Adaptado de Kim et al. (2005), p.114.
A partir de modelos de regresso mltipla, os efeitos de cada parmetro de soldagem na
geometria do cordo de solda puderam ser determinados. Para avaliar quantitativamente esses
efeitos, modelos linear e curvilinear que expressassem a relao entre os parmetros de
soldagem e os a geometria do cordo foram desenvolvidos.
Um modelo de rede neural tambm foi desenvolvido utilizando a tcnica de backpropagation.
A estrutura da rede consistiu de trs camadas. A camada de entrada possui trs neurnios
(tenso, corrente e velocidade de soldagem), a camada intermediria possui apenas um
neurnio, e a camada de sada possui onze neurnios, que representam a seo transversal do
cordo de solda. Do total dos 27 dados experimentais, 21 foram usados para treinamento e 6
para testar a rede.
Para verificar a eficincia dos modelos desenvolvidos, cordes adicionais foram soldados com
parmetros de soldagem diferentes dos usados para treinar a rede. Os resultados obtidos para a
geometria do cordo atravs dos modelos linear, curvilinear e da rede neural foram ento
plotados juntamente com o formato real do cordo adicional.
Os modelos forneceram resultados muito prximos dos valores correspondentes geometria
real do cordo de solda. Porm, o modelo baseado na rede neural foi capaz de prever com
maior preciso a geometria do cordo de solda em relao aos modelos linear e curvilinear de
regresso mltipla. Isso se deve ao fato de que a rede neural capaz de representar melhor a
48
relao no-linear entre a geometria do cordo de solda e os parmetros de soldagem que a
definem.
Outro modelo baseado em redes neurais foi desenvolvido por Manikya Kanti et al. (2008),
porm com diferentes parmetros de entrada e sada.
Os parmetros de entrada considerados foram espessura da chapa, frequncia de pulso, taxa
de alimentao do arame, razo entre a taxa de alimentao do arame e a velocidade de
soldagem e corrente de pico. Os parmetros de sada foram penetrao e o ndice de
convexidade, definido como a razo entre a altura do reforo e a largura do cordo de solda,
conforme mostrado na Figura 2.16.

Figura 2.16 Parmetros geomtricos do cordo de solda.
Fonte: Manikya Kanti, et al. (2008), p.301.
Foram soldadas 54 amostras atravs do processo GMAW para diferentes combinaes dos
parmetros de entrada. Assim, diferentes valores de penetrao e ndice de convexidade foram
encontrados. Dessas 54 amostras, 48 foram usadas para treinamento da rede neural, enquanto
6 amostras foram usadas para testes.
A estrutura da rede neural desenvolvida consistiu de cinco neurnios na camada de entrada,
uma vez que so cinco os parmetros de entrada. A camada de sada contm dois neurnios
correspondendo penetrao e ao ndice de convexidade. E duas camadas intermedirias,
contendo cinco e quatro neurnios. Segundo os autores, essa estrutura de rede apresentou
maior preciso quando comparada com outras redes. A funo transferncia utilizada para as
duas camadas foi sigmoidal.
Para avaliar a preciso do modelo, os valores obtidos pela rede neural e os valores
experimentais foram comparados atravs do clculo do coeficiente de correlao e da
porcentagem de erro. Os valores medidos experimentalmente e os obtidos atravs da rede
neural foram tambm plotados. Foi possvel observar que os resultados obtidos pelo modelo
49
de BPN foram prximos dos resultados experimentais, de modo que o modelo
desenvolvido possui a capacidade de prever a penetrao e o ndice de convexidade dentro de
uma faixa de erro permitida.
A utilizao de modelos de predio da geometria de cordes de solda baseados em redes
neurais aparenta ser bastante conveniente na prtica, pois a preciso dos resultados obtidos em
todos os trabalhos analisados foi bastante satisfatria.
Outra vantagem do uso das redes neurais que as relaes entre os parmetros de soldagem
ficam implcitas nos pesos da rede em um processo por backpropagation, e em princpio
relativamente fcil adicionar novos dados de aprendizagem rede. Porm necessrio
experincia para julgar os valores obtidos e garantir um resultado confivel.
Porm a forma implcita de processamento da rede neural constitui tambm sua principal
desvantagem, pois a tcnica no capaz de fornecer um entendimento das relaes entre os
parmetros envolvidos no processo de soldagem e a geometria do cordo de solda. Sendo
assim, a rede neural pode ser usada como alternativa anlise de regresso para predizer com
maior preciso as dimenses do cordo de solda, mas no substitui uma soluo fsica para o
problema.
Desse modo, o uso das redes neurais, assim como o modelo quadrtico, no fornece um
entendimento acerca das relaes entre as variveis, pois o que se obtm uma srie de pesos
sinpticos entre os neurnios que levam relao entre os parmetros de soldagem e os
parmetros de qualidade do cordo de solda. Um modelo capaz de estabelecer relaes
lingusticas entre as variveis poderia contribuir para um melhor entendimento das relaes
que governam o processo de soldagem e assim, facilitar a manipulao dessas variveis pelos
soldadores. Uma soluo possvel a utilizao da Lgica Fuzzy.

2.5 Lgica Fuzzy

A teoria clssica de conjuntos permite o tratamento de classes de objetos e suas inter-relaes
em um universo definido. Este universo pode ser discreto ou contnuo, dependendo da
natureza dos objetos que o compem (Almeida e Evsukoff, 2003). Os elementos pertencentes
a uma mesma classe ou que possuem caractersticas semelhantes podem ser agrupados em
conjuntos. Segundo a teoria clssica, existem trs formas de se definir um conjunto. Seja pela
enumerao de todos seus elementos, pelo agrupamento de elementos que possuam
50
caractersticas semelhantes em conjuntos que refletem essa caracterstica ou atravs da
expresso do conjunto segundo sua funo caracterstica, por exemplo, uma funo no plano
cartesiano.
Assim, possvel definir as relaes de pertinncia dos elementos em relao aos conjuntos
existentes, ou seja, se o elemento pertence (pertinncia total) ou no ao conjunto (relao de
no pertinncia).
Porm no mundo real existem propriedades que so vagas, incertas ou imprecisas e, portanto,
impossveis de serem caracterizadas por predicados da lgica clssica bivalente. Nesse
contexto, a Lgica Fuzzy pode ser entendida como uma extenso da teoria clssica de
conjuntos, pois foi criada para tratar graus de pertinncia intermedirios entre a pertinncia
total e a no pertinncia de elementos com relao a um conjunto (Almeida e Evsukoff,
2003).
Dentro de um universo U tem-se um conjunto fuzzy F caracterizado por uma funo
caracterstica real, comumente chamada de funo de pertinncia, mapeada por u
f
: U
[0,1]. A cada elemento x U associado um nmero real u
f
(x) no intervalo [0,1], que
representa o grau de pertinncia de x em F. Assim, u
f
(x) = 0 representa a no pertinncia,
enquanto u
f
(x) = 1 representa a pertinncia total de x em relao a F.
Entre conjuntos fuzzy, so determinadas trs operaes fuzzy bsicas: complemento, unio e
interseo. Os conjuntos so representados em um diagrama de Hassi-Euler (H-E). Nesta
notao, o conjunto representado graficamente por uma funo real, esboada em um
sistema de eixos cartesianos, onde o eixo x representa o universo de discurso e o eixo y
representa os graus de pertinncia.
Trs operaes bsicas podem ser executadas entre conjuntos fuzzy: complemento, unio e
interseo. Essas operaes sero exemplificadas a partir de trs conjuntos fuzzy
denominados pequeno (
P
), mdio (
M
) e grande (
G
) em um universo de discurso U:
[0,5], conforme representado no diagrama da Figura 2.17.

51

Figura 2.17 Diagrama H-E dos conjuntos Fuzzy pequeno, mdio e grande.
Fonte: Almeida e Evsukoff (2003), p.174.

O Complemento corresponde ao conectivo NO e pode ser denotado por G, com uma
funo de pertinncia definida por
( ) ( )
i G i
x 1 x =
G
(29)
Graficamente, resulta em um conjunto no grande, conforme Figura 2.18.

Figura 2.18 Conjunto fuzzy resultante da operao de complementao do no grande.
Fonte: Almeida e Evsukoff (2003), p.175.

A unio corresponde ao conectivo OU e pode-se representar
G

M
ou
G
+
M
pela
seguinte funo de pertinncia:
( ) ( ) | |
i M i G G
x , x max =
M
(30)
Graficamente resulta em um conjunto grande OU mdio, conforme Figura 2.19.
52

Figura 2.19 Conjunto fuzzy resultante da operao de unio grande OU mdio.
Fonte: Almeida e Evsukoff (2003), p.176.

A operao de interseo corresponde ao conectivo E e pode-se representar
G

M
ou

G
.
M
atravs da seguinte funo de pertinncia:
( ) ( ) | |
i P i M M
x , x min =
P
(31)
Graficamente, resulta em um conjunto mdio E pequeno, conforme Figura 2.20.

Figura 2.20 Conjunto fuzzy resultante da operao de interseo mdio E pequeno.
Fonte: Almeida e Evsukoff (2003), p.177.

2.5.1 Representao Fuzzy do Conhecimento Variveis Lingusticas

O ser humano quando busca a soluo de um problema complexo estrutura todo o
conhecimento acerca do problema de modo geral, estabelecendo relaes gerais e imprecisas
entre os conceitos, para, posteriormente, definir algoritmos mais detalhados.
As relaes definidas a priori no permitem uma soluo quantitativa do problema, mas
conduzem a uma classificao qualitativa do problema em conjuntos de possveis solues.
53
A capacidade de classificar de modo impreciso as variveis de um problema, em termos de
conceitos qualitativos em vez de quantitativos, traduz a idia de varivel lingustica. (Almeida
e Evsukoff, 2003)
Uma varivel lingustica concede um conceito lingustico e, portanto impreciso, a uma
varivel precisa (numrica) e seu valor consiste apenas de expresses lingusticas
(frequentemente chamadas de termos primrios), como frio, muito frio, alto etc.
A cada conceito lingustico associa-se um conjunto fuzzy existente no universo de discurso U
no qual a varivel est definida. Para cada valor de x no universo de discurso U, a funo de
pertinncia
A
(x) representa o quanto este elemento satisfaz o conceito representado pelo
conjunto fuzzy A.
As formas de utilizao das variveis lingusticas dependem basicamente das determinao
das regras sintticas e semnticas que regem o conjunto fuzzy. As regras sintticas definem o
formato em que sero armazenadas as informaes lingusticas fuzzy. E as regras semnticas
especificam de que modo extrado o processo de conhecimento.

2.5.2 Regras e Inferncia Fuzzy

Em uma base de conhecimento fuzzy, as informaes so armazenadas atravs de regras de
produo fuzzy. Uma regra de produo normalmente formada por duas partes principais:
SE<antecedente>ENTO<consequente> (32)
O antecedente so as condies de determinada varivel lingustica que determinam o
processamento do consequente por um mecanismo de inferncia fuzzy.
Um modelo de inferncia fuzzy traduz matematicamente cada proposio fuzzy especificada
pela base de regras. Para tanto, podem ser utilizados dois modelos distintos: Modelo de
Mamdani e o Modelo de Takagi-Sugeno.
Em um modelo Mamdami, as regras de produo possuem relaes fuzzy tanto nos seus
antecedentes quanto nos seus consequentes. Uma regra desse modelo mostrada em (33):
SE Temperatura = AumentandoMuito e Presso = MuitoAlta, ENTO
PerigodeExploso = Grande
(33)
54
Em um sistema de processamento de conhecimento fuzzy, os valores das variveis
numricas de entrada (escalar) so convertidos em variveis lingusticas de um conjunto fuzzy
(fuzzificao). A base de regras ento aplicada s variveis fuzzy e, no modelo Mamdami,
so utilizadas as operaes de unio (lgica OU) e de interseo (lgica E) como
operadores de mximo e mnimo, respectivamente (inferncia Mx-Mn). Feito isso, so
obtidas as variveis fuzzy de sada, que so convertidas novamente em variveis numricas
(defuzzificao).
Na Figura 2.21 mostrado um diagrama tpico de um sistema de processamento de
conhecimento fuzzy que utiliza o modelo de inferncia de Mamdami:

Figura 2.21 Diagrama tpico de um modelo de inferncia de Mamdami
Fonte: Fonte: Almeida e Evsukoff (2003), p.180.

Similarmente ao modelo de Mamdami, o Modelo de Takagi-Sugeno tambm baseado na
utilizao de uma base de regras condicionais de inferncia. Porm no modelo Takagi-Sugeno
os consequentes das regras, em vez de serem formados por relaes fuzzy, compem-se de
equaes paramtricas relacionando as entradas e as sadas do processo (Almeida e Evsukoff,
2003).


2.5.3 Aplicao da Lgica Fuzzy na Predio da Geometria de Cordes de Solda

O processo de representao de variveis imprecisas frequentemente empregada pelo ser
humano (variveis lingusticas) em variveis fuzzy qualitativo. Na predio da geometria de
cordes de solda, a lgica Fuzzy busca traduzir os conhecimentos empricos dos soldadores
em variveis fuzzy, de modo que possam ser classificadas e relacionadas entre si (Coelho,
2010).
55
Por exemplo, em relao aos parmetros de soldagem, valores de variveis como tenso,
velocidade de alimentao e velocidade de soldagem podem ser classificados como alto,
mdio ou baixo. Esses trs graus de intensidade podem ser representados como trs diferentes
conjuntos fuzzy e, para um dado valor da varivel considerada, a funo de pertinncia
definir o quanto este elemento satisfaz o conceito representado por cada um dos conjuntos
fuzzy.
Do mesmo modo, esse processo conhecido como fuzificao pode ser feito para os
parmetros de qualidade do cordo de solda, que podem ser classificados como largo, mdio e
estreito para largura e alto, mdio e baixo para altura do reforo.
Definindo-se a base de regras que relacionam os parmetros de soldagem e a geometria do
cordo de solda possvel inferir com relativa preciso as caractersticas quantitativas e
qualitativas do cordo de solda a partir de determinados parmetros de soldagem.
Coelho et al. (2010) realizaram a modelagem da geometria de cordes de solda atravs da
Lgica Fuzzy. Foram obtidas relaes entre os parmetros de soldagem, tenso, corrente e
velocidade de soldagem, e os parmetros geomtricos do cordo, largura e reforo. Foi feita
tambm uma anlise da influncia de cada parmetro aps a formalizao das regras Fuzzy e
da definio das funes de pertinncia.
Para desenvolver o modelo, foram selecionados como parmetros para a implementao em
MATLAB apenas os cordes que possuam parmetros de soldagem definidos como baixo,
mdio ou alto, totalizando 27 dados. Os demais parmetros foram utilizados para testar o
modelo e valid-lo aps a implementao.
No Fuzzy Logical Toolbox do MATLAB foram inseridas as variveis de entrada (tenso,
velocidade de alimentao e velocidade de soldagem), as variveis de sada (Largura e altura
do Reforo) e foram definidos os domnios de cada varivel de acordo com os valores
mnimos e mximos que cada uma atingiu no ensaio.
Foram utilizados como mtodo de inferncia o modelo de Mamdani e o mtodo do Centride
para defuzzificao. Segundo os autores, esta combinao foi selecionada por ser simples,
eficiente e similar a intuio humana. A Figura 2.22 mostra a tela inicial do Fuzzy Logical
Toolbox do MATLAB.

56

Figura 2.22 - Tela inicial do Fuzzy Logical Toolbox
Fonte: Coelho (2010), p.42.
Para cada uma das variveis de entrada foram utilizadas trs funes de pertinncia de forma
triangular, nomeadas de funes de pertinncia baixa, mdia e alta. Para cada uma das
variveis de sada foram utilizadas cinco funes de pertinncia de forma trapezoidal,
nomeadas de muito largo, largo, mdio, estreito, muito estreito para largura e muito alto, alto,
mdio, baixo, muito baixo para altura do reforo.
A base de regras foi criada relacionando as variveis de entrada com as variveis de sada, a
partir dos valores obtidos para 27 dados experimentais. As regras criadas so bastante
simples de serem entendidas e representam de maneira clara os conhecimentos empricos dos
soldadores, como pode ser observado em uma das regras criadas:
Se (Vsold Alta) e (Valim Baixa) e (Tenso baixa) ento (Largura Muito Estreito) e
(Reforo Muito Baixo).
O modelo implementado em MATLAB foi testado utilizando-se os valores de entrada dos
demais cordes, os quais no foram utilizados na implementao. Analisando os dados
quantitativamente foi possvel verificar que as diferenas entre as variveis medidas e as
variveis calculadas atravs da Lgica Fuzzy no foram satisfatrias, alcanando, em mdia, o
57
valor de 15,5% para a altura do reforo e 14,8% para a largura. O erro mdio
correspondente foi de 0,877 mm para a altura do reforo e 0,245 mm para a largura.
Em uma anlise qualitativa, os valores da altura do reforo e de largura inseridos na mesma
faixa classificatria representam 75,2% e 59,2% do total, respectivamente. Todos os
resultados que apresentaram alguma diferena estavam localizados em faixas adjacentes, ou
seja, um resultado fuzzy sempre estava localizado em uma faixa adjacente ao valor medido.
Isso demonstra que o mtodo valido para realizao de analises qualitativas da geometria do
cordo de solda.
Com base nesse trabalho possvel verificar a aplicabilidade na lgica Fuzzy na predio da
geometria de cordes de solda. O mtodo vlido para anlises qualitativas e por
disponibilizar o conhecimento e as relaes entre as variveis de soldagem em uma linguagem
humana, porm menos preciso, no fornecendo a preciso necessria para a implementao
de um modelo grfico.
Assim, considerando os objetivos deste trabalho e os resultados obtidos por Coelho et al.
(2010), a Lgica Fuzzy no ser aplicada. Para se obter uma melhor preciso numrica, os
modelos discutidos anteriormente, como a Regresso Mltipla e Rede Neural, seriam mais
adequados.
Com base na aplicao do presente trabalho, que consiste em se criar um modelo para prever
a geometria do cordo de solda e representar o seu formato real de modo a tornar uma
simulao de soldagem o mais prximo possvel do processo real, foram feitas anlises no s
dos mtodos de modelagem, mas tambm um estudo acerca da geometria seo do cordo de
solda, o que ser discutido na seo seguinte.


2.6 - Geometria da Seo do Cordo de Solda

O formato e as dimenses do cordo de solda so fatores importantes que asseguram as
propriedades mecnicas de determinada junta soldada. Sendo assim, para se simular um
processo de soldagem de forma mais realista, necessrio o desenvolvimento de modelos
cada vez mais precisos e capazes de representar a geometria do cordo de solda, para que,
implementados em softwares de simulao robtica, possam reproduzir com maior fidelidade
a geometria do cordo de solda. Logo, quanto mais realista for a simulao do processo de
58
soldagem, maior a garantia de que as caractersticas finais do cordo de solda produzido ir
atender s especificaes do projeto, reduzindo assim o tempo gasto com ensaios e testes de
qualidade.
Alguns trabalhos foram desenvolvidos a fim de se modelar o cordo de solda e determinar
qual o seu formato real. Matsunawa e Ohji (1982), partindo dos conceitos fsicos de tenso
superficial e capilaridade, representam em seu modelo o formato da seo do cordo como
uma elipse, como mostrado na Figura 2.23.

Figura 2.23 Representao elptica do cordo de solda.
Fonte: Matsunawa e Ohji (1982), p.150.

Chan et al. (1999) afirmam que o reforo do cordo de solda pode ser aproximado por uma
parbola ou por uma semi-elipse, mas conclui que apesar de fornecer uma aproximao
razovel, nenhum dos dois modelos corresponde realmente ao formato do reforo. Enquanto a
elipse tende a superestimar a rea depositada, a parbola tende a subestim-la, como mostra o
grfico da Figura 2.24. A reta apresentada na figura representa um modelo ideal, em que o
valor calculado exatamente igual ao real. Os pontos mostrados como xs e os representam
os valores calculados por cada modelo. Quanto mais prximos os pontos da reta, melhor a
aproximao.
59
rea real depositada (mm
2
)

r
e
a

d
e
p
o
s
i
t
a
d
a

a
p
r
o
x
i
m
a
d
a

p
e
l
o

m
o
d
e
l
o

(
m
m
2
)

Figura 2.24 Comparao entre os valores reais e a aproximados previstos pelo modelo
(semi-elipse e parbola) para a rea depositada do cordo de solda.
Fonte: Adaptado de Chan et al. (1999), p.46.
Os autores ento propem a representao da forma do cordo de solda como uma parbola,
considerando sua melhor aproximao. A Figura 2.25 mostra uma comparao entre a forma
experimental e a aproximao por uma parbola prevista pelo modelo.

medido previsto
aproximao
prevista
experimental

Figura 2.25 Representao da forma experimental e da aproximao por uma parbola
prevista pelo modelo. O quadrado pontilhado corresponde s medidas reais do cordo de
solda.
Fonte: Adaptado de Chan et al. (1999), p.49.

Lima II et al. (2008), aproximam o reforo do cordo de solda por um arco de circunferncia,
como pode ser visto na Figura 2.26.
60

Figura 2.26 - Aproximao da geometria de um cordo de solda por arcos de circunferncia.
Fonte: Lima et al. (2009), p.8.
Por outro lado, Jo et al. (2009) parte dos dados experimentais da seo de um cordo para
ajustar uma equao matemtica para a forma do reforo do cordo de solda, como pode ser
visto na Figura 2.27.
Altura do
reforo (h)
Largura
X(k)
ngulo
esquerdo
(a)
ngulo
direito
(b)
Penetrao
(h)
(x1,y1) (0,0)
X(t)

Figura 2.27 Seo do cordo real ( esquerda) e os elementos que constituem a
representao da forma do cordo.
Fonte: Adaptado de Jo et al. (2009), p. 270

A curva que representa a forma do cordo de solda consiste de duas equaes quadrticas (F
L
para o lado esquerdo e F
R
para o lado direito) e possui um eixo de simetria no ponto mais alto
do cordo ((X(t), h). As equaes so definidas como:
h X(t)) (x M (x) F
2
L L
+ =
(34)
h X(t)) (x M (x) F
2
R R
+ =
(35)
M
L
e M
R
so as inclinaes das retas tangentes, X(t) o valor de X no ponto mais alto da
superfcie do cordo de solda e h a altura no ponto X(t).
A partir da anlise dos trabalhos que modelam o formato do cordo de solda, percebe-se que
no h um consenso sobre o formato real da seo do reforo do cordo. Todos os modelos
61
apresentados se aproximam razoavelmente do formato do cordo de solda, mas nenhum
corresponde ao seu formato real.
2.6.1 Modelagem Grfica do Cordo de Solda

A simulao grfica consiste na construo de um modelo que permita uma melhor
visualizao de um sistema. No caso da soldagem, a modelagem grfica de cordes de solda
torna a simulao do processo de soldagem mais realista, revelando as caractersticas finais do
cordo de solda antes mesmo da programao do rob.
LIMA II et al. (2008) , considerando a forma da seo do cordo de solda como um arco de
circunferncia, utilizam um programa CAD 3D para gerar uma biblioteca de geometrias de
cordes, como em ALMEIDA et al. (2007). Um arco de circunferncia foi desenhado
utilizando a metade da largura e a altura do reforo do cordo como parmetros
independentes, e ento revolvido para a criao de uma calota esfrica, como pode ser visto
na Figura 2.28. Para diminuir o custo computacional durante a execuo do programa de
simulao do rob, foi criada previamente uma srie de formas para a calota esfrica com a
variao da razo entre largura e altura, como mostrado na Figura 2.29.


(a) (b)
Figura 2.28 (a) Arco de circunferncia desenhado utilizando a largura e a altura do cordo
de solda. (b) Revoluo do arco para formar da seo do cordo de solda.
Fonte: Almeida et al. (2007), p.7.
62



Figura 2.29 - Exemplos de calotas esfricas obtidas com a variao da razo entre largura e
altura.
Fonte: LIMA II et al. (2008), p.3.

A biblioteca de calotas esfricas foi ento importada no programa de simulao de
robs. A cada ponto da trajetria da ferramenta, o programa cria uma calota esfrica
com base na biblioteca e a redimensiona com base nos valores da largura e altura do reforo
do cordo de solda. As calotas ento so repetidas em toda a linha que representa a trajetria
de soldagem e so sobrepostas, de acordo com os parmetros de repetio e espaamento
determinados no programa, como mostra a Figura 2.30.

Figura 2.30 Sobreposio de calotas esfricas formando um cordo de solda.
Fonte: Almeida et al. (2007), p.8.
Durante a simulao, a calota posicionada no ponto onde se encontra o TCP do rob, como
pode ser visto na Figura 2.31.
63

Figura 2.31 - Modelo grfico do cordo de solda durante a simulao.
Fonte: LIMA II et al. (2008), p.3.

Porm, nessa simulao, o cordo de solda assume somente o formato de uma calota esfrica
e, com base alguns trabalhos anteriormente publicados,,como Matsunawa e Ohji (1982),
Chan et al., (1999) e Jo et al. (2009), percebe-se que no h um consenso sobre a melhor
aproximao para a geometria do cordo de solda. Assim, um estudo mais sistemtico da
geometria do cordo de solda e a definio do real formato de sua seo possibilitariam uma
modelagem grfica mais realista.
No presente trabalho prope-se que o formato geomtrico do cordo de solda varia conforme
os parmetros de soldagem utilizados. Em outras palavras, possvel dizer que o reforo do
cordo pode assumir todas as formas geomtricas analisadas anteriormente, como elipse,
parbola e circunferncia dependendo, portanto, das condies de soldagem nas quais o
cordo foi feito. De forma a encontrar os melhores parmetros de geometria de cada curva
para cada cordo de solda foram utilizados algoritmos de otimizao.

2.7 Algoritmos de Otimizao

A otimizao consiste em uma abordagem de um problema complexo atravs da seleo de
valores para um certo nmero de variveis inter-relacionadas, concentrando-se em um nico
objetivo projetado para quantificar o desempenho e medir a qualidade de uma deciso. Esse
objetivo consiste em maximizar, ou minimizar, dependendo da formulao do problema, um
aspecto adequado de um problema, de modo a oferecer a melhor soluo. (Luenberger e Ye,
2008).
64
Algoritmos de Otimizao ento so rotinas cujas instrues devem ser executadas a fim de
se obter os melhores parmetros para determinada funo caracterstica de um problema. Os
algoritmos de otimizao podem ser classificados de acordo com seu modo de operao em
algoritmos probabilsticos ou algoritmos determinsticos. Algoritmos probabilsticos so
algoritmos que possuem ao menos uma instruo que age de forma aleatria. Por isso,
algoritmos probabilsticos podem fornecer diferentes resultados a cada execuo, para os
mesmos parmetros de entrada. Algoritmos determinsticos so aqueles cujas instrues no
so determinadas pelo uso de nmeros aleatrios. Assim, esses algoritmos fornecem sempre o
mesmo resultado para os mesmos parmetros de entrada.
Os algoritmos tambm podem ser classificados de acordo com suas propriedades, como
tempo e preciso, em otimizao online e offline. Uma regra geral que o aumento da
preciso implica maior tempo de processamento. Assim, algoritmos de otimizao online so
utilizados quando os problemas precisam ser resolvidos rapidamente, em questes de poucos
minutos ou segundos, custa de uma menor preciso. Algoritmos de otimizao offline so
utilizados quando o tempo no importante e o usurio se permite esperar, talvez at dias, por
uma soluo mais precisa.
Numericamente, as tcnicas de otimizao so utilizadas para encontrar um conjunto de
parmetros de projeto, x = (x
1
, x
2
,..., x
n
), que so, em algum aspecto, definidos como ideais.
De modo geral, esses parmetros ideais definem a minimizao ou maximizao de alguma
caracterstica do sistema que depende de x.
Assim, a soluo de um problema de otimizao encontrar, dentre todas as solues
possveis, os melhores parmetros que minimizam ou maximizam determinada funo.
Porm, uma funo definida em um espao bidimensional como f = (X
1
, X
2
) pode apresentar
mnimos e mximos locais, que no correspondem melhor soluo. Uma funo de duas
variveis tem um mximo local em (a,b) se f(x,y) (a,b), quando (x,y) est prximo de (a,b).
O nmero f(a,b) chamado mximo local. Se f(x,y) f(a,b), quando (x,y) est prximo de
(x,y), ento f(a,b) um valor mnimo local. Somente quando as inequaes anteriores valerem
para todos os pontos (x,y) do domnio de f, ento f tem um mximo global (ou mnimo
global) em (a,b). Isso pode ser mais facilmente entendido de forma grfica, como na Figura
2.32.
65
-3
-2
-1
0
1
2
3
-2
0
2
-10
-5
0
5
Mnimo global
Mnimo local
Mximoglobal
Mximolocal

Figura 2.32 Mnimos e mximos locais e globais em uma funo bidimensional.
Quando a funo desconhecida, impossvel distinguir se os valores mximos ou mnimos
so locais ou globais sem que se faa uma anlise completa no domnio da funo. E isso
geralmente demanda tempo e esforo computacional.
Nesse caso, a busca pela soluo do problema pode ser eficientemente realizada atravs da
tcnica de diviso e conquista (Divide and Conquer D&C). Essa tcnica consiste em se
dividir um problema maior em partes menores at que o problema possa ser resolvido
diretamente. Assim, a soluo geral a combinao dos resultados de todos os problemas
menores.
Raramente possvel representar plenamente todas as complexidades das interaes entre as
variveis, restries e objetivos de um problema, de modo que, assim como todas as tcnicas
quantitativas de anlise, uma formulao de um problema de otimizao deve ser considerada
apenas como uma aproximao da soluo geral do problema. Assim, habilidade em
modelagem, para capturar elementos essenciais do problema e bom senso na interpretao dos
resultados so necessrios para se obter concluses significativas. Otimizao, ento, deve ser
considerada como uma ferramenta de conceituao e anlise, e no como um princpio que
rende uma soluo filosoficamente correta. (Luenberger e Ye, 2008).
66
3. METODOLOGIA


3.1 Ensaio para obteno dos cordes de solda

Com o objetivo de comparar as metodologias descritas, um rob industrial SK-6, da
Motoman, foi utilizado para fabricao de cordes de solda sobre chapa. Os cordes foram
soldados pelo processo GMAW sobre chapa de ao-carbono ASTM A36 de 6 mm de
espessura. Como consumvel utilizou-se arame slido com dimetro de 1,0 mm e vazo de
gs (15%CO
2
/85%Argnio) de 20L/min. A utilizao do rob garante que os parmetros
considerados constantes (como stickout, ngulo de soldagem, vazo de gs, distncia do
eletrodo poa de fuso) permaneam realmente constantes durante o processo de soldagem.
Foram determinados como parmetros de entrada dos modelos as seguintes variveis de
soldagem: tenso (V), velocidade de alimentao do arame (v
alim
) e velocidade de soldagem
(v
sol
). A velocidade de alimentao do arame foi utilizada em substituio ao valor da corrente
por ser esse o parmetro que pode ser diretamente controlado pela mquina de solda. A
velocidade de alimentao e a corrente so fortemente relacionadas entre si.
Os parmetros de sada do modelo que correspondem aos aspectos geomtricos do cordo de
solda largura (W) e altura (H) do reforo - foram posteriormente medidos.
Alguns testes foram previamente realizados para definir os valores extremos para os quais a
tenso, velocidade de alimentao e velocidade de soldagem possibilitariam obter um cordo
de solda estvel e com boas caractersticas. Foi observado que para baixos valores de tenso,
velocidade de alimentao e velocidade de soldagem, o arco eltrico fica instvel e a
transferncia metlica por curto-circuito, o que comprovado pelo aspecto do cordo de
solda, com intensa formao de respingos. Por outro lado, altos valores de tenso e velocidade
de alimentao e baixa velocidade de soldagem caracterizam um cordo de solda muito largo
e com grande penetrao, que perfurou a chapa. Com base nesses resultados foram definidos
os limites e uma faixa de valores aceitveis foi delimitada.
Os trs parmetros de soldagem Tenso, Velocidade de Alimentao e Velocidade de
Soldagem foram variados em cinco nveis e, com base na tcnica do projeto fatorial, foram
67
obtidas 5
3
=125 combinaes de valores diferentes. Para cada combinao, foi feito um
cordo de solda. Os valores dos parmetros so mostrados na Tabela 3.1.
Tabela 3.1 - Faixa de valores dos parmetros de soldagem utilizada na
fabricao dos cordes de solda sobre chapa.
Tenso (V) v
alim
(mm/s) v
sol
(mm/s)
17,5 91 6
19,9 113 8
22 136 10
24,3 159 12
26,5 181 14

Para realizar a soldagem e evitar distores na chapa, foram utilizados dispositivos de fixao
para posicionar a chapa e mant-la rgida durante a soldagem e desenvolveu-se uma sequncia
tima de soldagem que possibilitasse a distribuio homognea de calor sobre a pea,
segundo Soares (2006). A sequncia de soldagem foi iniciada de dentro para fora, ou do
centro para as extremidades, em espiral, conforme mostrado na Figura 3.1.

Figura 3.1 - Sequncia de soldagem realizada durante o ensaio.
Seguindo essa sequncia, foram soldados cinco grupos de cinco cordes com diferentes
parmetros de soldagem em trs chapas, num total de 125 cordes de solda. Em cada grupo
foram mantidas constantes a tenso e velocidade de alimentao, variando-se apenas a
velocidade de soldagem. A Figura 3.2 mostra uma das chapas aps a soldagem.
68

Figura 3.2 - Amostra dos cordes de solda produzidos.
Os cordes foram seccionados na direo transversal e lixados. Foram ento feitas imagens
com um microscpio da seo dos cordes, para determinao dos parmetros geomtricos.
Para obter medidas em milmetros de cada cordo, utilizou-se uma escala milimtrica nas
direes horizontal e vertical da seo (considerando que os pixels da cmera no so
perfeitamente quadrados), como mostra a Figura 3.3. Assim, foi determinado o
correspondente em pixels para cada milmetro real e ento foi possvel medir as dimenses
desejadas.


Figura 3.3 - Macrografia de um dos cordes de solda (escala em milmetros).






69
4. RESULTADOS

4.1 Obteno das bordas dos cordes de solda

Para se modelar o formato do cordo de solda, as bordas referentes a cada cordo foram
extradas com o uso do algoritmo de Canny (Canny, 1986), a partir das imagens feitas com o
microscpio. A Figura 4.1 mostra o algoritmo de Canny aplicado a uma imagem do cordo de
solda.

(a) (b)
Figura 4.1 - (a) Imagem do cordo de solda.
(b) Bordas do cordo de solda identificadas pelo algoritmo de Canny.

A imagem obtida pelo algoritmo de Canny foi ento trabalhada de modo a se obter somente a
curva representativa da borda do cordo de solda, como mostrado na Figura 3.5.

Figura 4.2 - Curva representativa da borda do cordo de solda.

Para se ajustar curvas matemticas borda do cordo de solda e realizar uma anlise
quantitativa desse ajuste necessrio transcrever a imagem da borda do cordo de uma forma
numrica. A curva da Figura 4.2 pode ser representada matematicamente por uma matriz
70
binria, na qual cada ponto da curva corresponde a zero e o restante da matriz composto
por 1. A dimenso dessa matriz corresponde dimenso da figura em nmero de pixels. Isso
feito com o comando imread, do Matlab. Em seguida, necessrio determinar a posio de
cada ponto na curva, ou seja, determinar o par ordenado (x,y) de cada zero da matriz, que
nesse caso representa um ponto da borda da seo do cordo de solda. Como exemplo, seja a
matriz mostrada na Figura 3.6.

(a)
(
(
(
(
(
(
(
(
(

0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0
1 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 1
1 1 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 1 1
1 1 1 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 1 1 1
1 1 1 1 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1
1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 1
1 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 1 1
1 1 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 1 1 1
1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 1 1 1 1 1 1 1 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 1 1 1 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1

(b)
Figura 4.3 (a) Exemplo de uma imagem e (b) Matriz binria representando
a imagem em preto e branco.
Todos os zeros da matriz que so associados a um ponto da curva so localizados por um par
ordenado (x, y). As coordenadas dos zeros da matriz da Figura 4.3 so:
71
(1,1), (2,2), (3,3), (4,4), (5,5), (6,6), (7,7), (8,8), (9,9), (9,10), (10,11), (10,12),(11,13),
(11,14), (12,15),(12,16),(12,17), (11,18), (11,19), (10,20), (10,21), (9,22), (9,23), (8,24),
(7,25), (6,26), (5,27), (4,28), (3,29), (2,30), (1,31)
As coordenadas de cada par ordenado so separadas e armazenadas em dois vetores, x e y,
como pode ser visto abaixo nos vetores posio referentes matriz da Figura 4.3.
| |
| | 31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 y

1 2 3 4 5 6 7 8 9 9 10 10 11 11 12 12 12 11 11 10 10 9 9 8 7 6 5 4 3 2 1 x
=
=

Isso feito com o comando find do MATLAB, que percorre toda a matriz em busca do
elemento que se quer encontrar, retornando suas coordenadas. Com esses dois vetores
possvel plotar uma curva exatamente igual imagem e, a partir dessa curva, so feitos os
ajustes da forma do cordo, seja por uma parbola, elipse etc.

4.2 Algoritmos de ajuste da geometria dos cordes de solda

Dentre os parmetros envolvidos em um processo de soldagem, sabe-se que de maneira geral
a geometria de um cordo de solda fortemente influenciada pela tenso, corrente e
velocidade de soldagem. A corrente, assim como a velocidade de alimentao do arame, e a
velocidade de soldagem so os parmetros frequentemente utilizados para controlar o
tamanho de um cordo de solda, pois determinam a quantidade de metal depositado, como
pode ser visto nas Figuras 4.4 e 4.5. J a tenso tem influncia direta no formato do cordo de
solda, como pode ser visto na Figura 4.6. Todos os cordes possuem os mesmos valores de
velocidade de alimentao (91 mm/s) e velocidade de soldagem (6,0 mm/s), somente a tenso
foi variada.
1 2 3 4 5
91 mm/s 113 mm/s 136 mm/s 159 mm/s 181 mm/s

Figura 4.4 - Efeito da variao da velocidade de alimentao no tamanho do cordo de solda.
Tenso de 17,5 V e velocidade de soldagem 8,0 mm/s.

72
1 2 3 4 5
14 mm/s 12 mm/s 10 mm/s 8 mm/s 6 mm/s

Figura 4.5 - Efeito da variao da velocidade de soldagem no tamanho do cordo de solda
Tenso de 17,5 V e velocidade de alimentao 113 mm/s.

1 2 3 4 5
17,5V 19,9V 22V 24,3V 26.5V

Figura 4.6 - Efeito da variao da tenso no formato do cordo de solda
Velocidade de alimentao de 91 mm/s e velocidade de soldagem de 6,0 mm/s.

Assim, para determinar qual forma geomtrica que mais se aproxima da forma da seo do
cordo, foram desenvolvidos algoritmos capazes de analisar quantitativamente a qualidade
dos ajustes da geometria do cordo de solda.

4.2.1 Ajuste Parbola

As parbolas foram ajustadas s bordas das sees dos cordes de solda utilizando a
ferramenta Curve Fitting Tool, do MATLAB, como mostra a Figura 4.7.
pixels
p
i
x
e
l
s

Figura 4.7 Ajuste do cordo de solda por uma parbola.
73
Os parmetros da equao da parbola (36) que melhor se ajusta a cada cordo foram
definidos de acordo com o maior valor do coeficiente de determinao (R
2
).
3 2
2
1
P x P x P F(x) + + =
(36)
Uma vez determinados os valores dos coeficientes P
1
, P
2
e P
3
da equao da parbola, um
algoritmo que calcula a distncia entre os pontos da parbola e os pontos na borda do cordo
de solda foi aplicado. O algoritmo plota uma parbola com os parmetros da curva referente
borda do cordo de solda e calcula o erro baseado na distncia entre cada ponto da imagem e
o ponto mais prximo da curva ajustada. Ou seja,
( ) ( )
2
borda curva
2
borda curva
y y x x dist + =
(37)
A soma das distncias obtidas corresponde ao erro do ajuste. Assim, quanto menor a distncia
entre os pontos, melhor o ajuste do cordo de solda parbola. A Figura 4.8 mostra exemplos
de erros obtidos com esse ajuste.
0 50 100 150 200
-100
-50
0
50
100
155.271
pixels
p
i
x
e
l
s
0 50 100 150 200
-100
-50
0
50
100
111.335
pixels
p
i
x
e
l
s

(a) (b)
Figura 4.8 Exemplos de ajustes do cordo de solda por uma parbola. (a)
Erro = 155,271 pixels. (b) Erro = 111,335 pixels.



74
4.2.2 Ajuste Elipse

Os algoritmos de ajuste da elipse foram desenvolvidos baseados em algoritmos de otimizao.
O algoritmo plota uma elipse que se deseja ajustar curva referente borda do cordo de
solda e calcula o erro baseado na soma das distncias entre cada ponto da imagem e o ponto
mais prximo da elipse ajustada, conforme a equao (37).
A fim de minimizar esse erro, o algoritmo calcula a distncia para diferentes valores dos
parmetros da elipse na vizinhana dos parmetros anteriormente calculados, de modo a
encontrar uma menor distncia entre os pontos da imagem e a nova elipse ajustada. Quanto
menor a distncia, menor o erro e, assim, melhor o ajuste da elipse borda do cordo de
solda. O algoritmo repetido at que no seja possvel encontrar uma melhor soluo na
vizinhana. Um exemplo desse ajuste feito no software MATLAB pode ser visto na Figura
4.9.
pixels
p
i
x
e
l
s

Figura 4.9 Ajuste do cordo de solda por uma elipse (Erro = 1138,71 pixels).
Porm, nem sempre o menor erro encontrado corresponde elipse que melhor se ajusta
borda do cordo (Figura 4.10(a)), devido existncia de mnimos locais. Por isso,
necessrio o uso de refinamentos sucessivos, o que demanda tempo e esforo computacional.
Uma busca completa no domnio da funo poderia ser realizada, porm o tempo gasto com o
ajuste de apenas um cordo seria o equivalente a alguns dias. Considerando que o presente
trabalho consiste de 125 cordes de solda, uma busca completa seria, portanto, invivel.
75
Sendo assim, foi usada a tcnica anteriormente descrita de Diviso e Conquista.
Primeiro, so testados diferentes valores para largura (2a), altura (2c) e as coordenadas x e y
do centro da elipse. Os valores de erro so calculados variando-se uma janela de pixels em
cada parmetro. Assim que encontrado o conjunto de parmetros que fornece um menor
erro, o algoritmo passa a testar uma faixa menor de valores, porm com uma preciso maior
(Figura 4.10(b)).

-300 -200 -100 0 100 200 300 400 500
-600
-500
-400
-300
-200
-100
0
100
1665.39
pixels
p
i
x
e
l
s
-300 -200 -100 0 100 200 300 400 500
-600
-500
-400
-300
-200
-100
0
100
738.873
pixels
p
i
x
e
l
s

(a) (b)
Figura 4.10 Melhor ajuste obtido pelo algoritmo de otimizao para um mesmo cordo. (a)
Sem a utilizao de refinamentos sucessivos (Erro = 1665,39 pixels). (b) Com a sua utilizao
(Erro = 738,873 pixels).
Essa tcnica no realiza uma varredura total do domnio da funo, ou seja, no se pode
afirmar que o mnino encontrado corresponde ao mnimo global da funo. Porm, para os
propsitos deste trabalho, o algoritmo desenvolvido forneceu resultados visivelmente
satisfatrios ao ajustar uma elipse borda do cordo de solda.
Atravs da anlise dos ajustes do cordo de solda por uma parbola e por uma elipse foi
possvel confirmar a afirmao feita por Chan et al.(1999), na qual ele conclui que, apesar de
fornecer uma aproximao razovel, nenhum dos dois modelos corresponde realmente ao
formato do reforo. Enquanto a elipse tende a superestimar a rea depositada, a parbola
tende a subestim-la.
Logo, no presente trabalho, o ajuste por uma elipse foi descartado uma vez que a parbola
apresentou um ajuste ao cordo de solda com menor erro.

76
4.2.3 Ajuste por uma Equao de 4 grau

Em determinadas combinaes dos parmetros de soldagem utilizados, foi observado que a
geometria do cordo de solda resultante no se ajustava de forma satisfatria s curvas de uma
elipse ou de uma parbola. Essa situao caracterizada por um cordo de solda com pequeno
ngulo de contato com a superfcie (), ou seja, com melhor molhabilidade. Como exemplo,
as Figura 4.11 e 4.12 mostram respectivamente, para um mesmo cordo de solda, os ajustes
obtidos pela elipse e parbola.

-400 -200 0 200 400 600 800
-900
-800
-700
-600
-500
-400
-300
-200
-100
0
16388.4
pixels
p
i
x
e
l
s
0 50 100 150 200 250 300 350
-100
-50
0
50
100
150
200
16388.4
pixels
p
i
x
e
l
s

Figura 4.11 Ajuste por uma elipse de um cordo de solda com boa molhabilidade em
diferentes escalas (Erro = 16388,4 pixels).


50 100 150 200 250 300
-50
0
50
100
150
15631.6
pixels
p
i
x
e
l
s

Figura 4.12 Ajuste por uma parbola de um cordo de solda com boa molhabilidade
(Erro = 15631,6 pixels).

77
Todos os cordes de solda foram ento ajustados por uma equao de 4 grau. A Figura
4.13 mostra o ajuste da borda da seo do mesmo cordo para uma curva de 4 grau, para o
qual se obteve um erro significativamente menor.

50 100 150 200 250 300
-100
-50
0
50
100
150
200
722.476

pixels
p
i
x
e
l
s

Figura 4.13 Ajuste de um cordo de solda com boa molhabilidade (pequeno ngulo de
contato ) por uma equao de quarto grau (Erro = 722,476 pixels).

A classificao do cordo em molha ou no molha foi feita atravs de uma anlise do
sinal da segunda derivada da curva que melhor se ajustava ao cordo. Quando o sinal da
segunda derivada permanecia negativo ao longo de toda a largura da imagem, ou seja, quando
a concavidade da curva estava para baixo em toda a sua extenso, o cordo era considerado
como no molha. Quando o sinal da segunda derivada se tornava positivo e, portanto, a
concavidade da curva mudava, o cordo era classificado como molha. As duas situaes so
exemplificadas na Figura 4.14.
0
20
40
60
80
C
o
r
d

o
Cordo "no molha"


j vs. i
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
-0.0145
-0.014
-0.0135
-0.013

D
e
r
iv
a
d
a

S
e
g
u
n
d
a

0
20
40
60
80
100
C
o
r
d

o
Cordo "molha"


j vs. i
0 50 100 150 200 250
-0.02
0
0.02
0.04
D
e
r
iv
a
d
a

S
e
g
u
n
d
a

78
Figura 4.14 Tela do Curve Fitting Analysis do Matlab. As curvas em azul
correspondem ao cordo de solda e as curvas em vermelho representam os valores da
derivada segunda.
Diante dessas peculiaridades da forma da seo do cordo de solda e como a parbola, por ter
menos parmetros, no capaz de modelar cordes com menor ngulo de contato, optou-se
por modelar o cordo de solda segundo uma parbola quando o cordo no molha ou por
uma equao de quarto grau, quando o cordo molha.


4;3 Parametrizao da geometria dos cordes de solda

4.3.1 Parbola

O cordo de solda pode ser modelado por uma parbola aplicando-se certas restries de
forma que os parmetros da equao de segunda ordem sejam dados em funo da largura
(W) e altura (H) do reforo, conforme a Figura 4.15.
H
W

Figura 4.15 Representao do cordo de solda por uma parbola.

Considerando a equao da parbola como:
3 2
2
1
P x P x P F(x) + + =
(38)
E aplicando as seguintes restries:
79
1. A funo F(x) avaliada no ponto zero corresponde altura do cordo de solda:
H P H P 0 0 F(0)
3 3
= = + + = (39)

2. A derivada da funo F(x) avaliada no ponto zero igual a zero:
( ) ( )
0 P
dx
0 dF
P x 2P
dx
x dF
2 2 1
= = + =
(40)

3. As razes da funo F(x) so W/2 e W/2:
0 H
4
w P
2
w
F
H x P F(x)
2
1
1
= + =
|
.
|

\
|
+ =

2
1
2
1
W
4H
P
4
W P
H = = (41)

possvel chegar a uma equao que modela o cordo de solda por uma parbola centrada na
origem:
H x
W
4H
F(x)
2
2
+
|
.
|

\
|
=
(42)

Observa-se que essa equao funo somente dos parmetros largura (W) e altura (H) do
cordo de solda.



4.3.2 Equao de 4 grau

Assim como a parbola, a modelagem do cordo de solda por uma equao de 4 grau feita
aplicando-se as devidas restries de forma que os parmetros da equao sejam dados em
funo dos parmetros geomtricos do cordo de solda, como na Figura 4.16.
80
H
k -k
W

Figura 4.16 Representao do cordo de solda por uma curva de 4 grau.

Seja a equao de 4 grau:
5 4
2
3
3
2
4
1
P x P x P x P x P F(x) + + + + =
(43)
1. A funo F(x) avaliada no ponto zero corresponde altura do cordo de solda.
H P F(0)
5
= =
(44)

2. A derivada da funo F(x) avaliada no ponto zero igual a zero:
( ) ( )
0 P
dx
0 dF
P x 2P x 3P x 4P
dx
x dF
4 4 3
2
2
3
1
= = + + + =
(45)

3. As razes da segunda derivada funo F(x) correspondem aos pontos de inflexo da curva, e
tomando-se a curva simtrica, as razes precisam ser iguais e de sinais contrrios:
( )
( )
( )
2
1 3 3
2
1
2
2
3
2
1
2
2
2
1
2
3 2
2
1
2
2
k 6P P 0 2P k 12P
dx
k F d
curva, da inflexo de ponto um k sendo e 2P x 12P
dx
x F d
Assim
0. P opostos, sinais de e iguais sejam razes as que Para
.
24P
6P -
x tipo do so equao dessa razes As
2P x 6P x 12P
dx
x F d
= = + =
+ =
=

=
+ + =

(46)
81
4. As razes da funo F(x) so W/2 e W/2:
(
(

|
.
|

\
|
|
.
|

\
|

=
=
(
(

|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
= +
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
=
|
.
|

\
|
+ + =
2
2
4
1
2
2
4
1
2
2
1
4
1
2 2
1
4
1
2
W
6k
2
W
H
P
H
2
W
6k
2
W
P
0 H
2
W
) k 6P (
2
W
P
2
W
F
H )x k 6P ( x P F(x)

(47)
Assim, a equao que modela o cordo de solda por uma curva de 4 grau simtrica e
centrada na origem :
( ) H x 6k x
2
W
6k
2
W
H
F(x)
2 2 4
2
2
4
+
(
(

|
.
|

\
|

|
.
|

\
|

=
(48)

Diferentemente da equao (42) baseada na parbola, a equao de quarta ordem (48) no
pode ser descrita apenas pelos parmetros de largura (W) e altura (H) do reforo do cordo de
solda. Nesse caso necessrio definir um terceiro parmetro baseado em k.
Esse parmetro est relacionado com a distncia entre os pontos de inflexo da curva (2k),
que representa a extenso da seo do cordo que apresenta concavidade para baixo.


4.4 Aplicao das Tcnicas de Modelagem

Os modelos sero aplicados considerando como parmetros de entrada: tenso (V),
velocidade de alimentao do arame (v
alim
) e velocidade de soldagem (v
sol
) e como parmetros
de sada os parmetros de qualidade que definem a geometria do cordo de solda: largura
(W), altura (H) do reforo e um novo parmetro que ser introduzido: a no-molhabilidade
(NM) do cordo de solda.
A no-molhabilidade (NM) do cordo de solda, representada pela porcentagem da largura que
no molha, foi definida tomando-se o sinal da segunda derivada da curva ajustada seo do
82
cordo de solda. O tamanho entre os pontos de inflexo, dividido pela largura total do
cordo corresponde proporo do cordo que no molha. Assim, quando a curva no
apresenta pontos de inflexo, determinado que o cordo no molha, ou seja, NM = 100%.

4.4.1 Modelo de Regresso Quadrtica

O modelo de Regresso Quadrtica consiste de um vetor de entrada P, constitudo pelos
parmetros de soldagem: V, v
alim
e v
sol
, e seus respectivos quadrados e/ou combinaes desses
parmetros e o vetor de sada Q composto pelos parmetros de qualidade do cordo de solda
obtidos experimentalmente: NM, W, H. O modelo de regresso quadrtica ento aplicado
na forma:
| | 1 v v v v V V P
2
sol sol
2
alim alim
2
=
(49)
e
| | H W NM Q = (50)
e obtm-se ento
| | | | 1 v v v v V V A H W NM
2
sol sol
2
alim alim
2
=
(51)
O modelo foi testado com valores dos parmetros de soldagem utilizados na fabricao de
120 cordes de solda sobre chapa feitos no laboratrio. Os valores referentes aos outros 5
cordes de solda foram separados para testar a capacidade de generalizao do modelo.
Foram feitos diversos vetores P com combinaes diferentes dos parmetros de soldagem e,
para cada vetor P calculou-se o erro mdio referente aos valores simulados e experimentais da
no-molhabilidade (NM) e da largura (W) e altura (H) do reforo do cordo de solda. Foram
testados parmetros que continham algum significado fsico, como V x v
alim
e
|
|
.
|

\
|
sol
alim
v
x v V
, que
so proporcionais potncia de soldagem e ao aporte trmico, respectivamente. Porm, os
melhores resultados foram obtidos com outros parmetros, conforme mostrado na Tabela 4.1,
onde se encontram apenas algumas das combinaes testadas:

83
Tabela 4.1 - Erro mdio obtido atravs do Modelo de Regresso Quadrtica para a no-
molhabilidade (NM), largura (W) e altura (H) do reforo do cordo de solda associados a
diferentes combinaes de parmetros de soldagem.
Erro mdio
P Parmetros de Soldagem
NM
(%)
W
(mm)
H
(mm)
P
1
V V
2
v
alim
v
alim
2
v
sol
v
sol
2
V x v
alim

|
|
.
|

\
|
sol
alim
v
x v V
10,81 0,53 0,14
P
2
V V
2
v
alim
v
alim
x v
sol

v
sol
v
sol
2
V x v
alim

|
|
.
|

\
|
sol
alim
v
x v V
11,14 0,53 0,14
P
3
V V
2
v
alim
v
alim
x v
sol

v
sol
v
sol
2
V/v
sol
v
alim
/v
sol
11,03 0,51 0,14
P
4
V V
2
v
alim
v
alim
2
v
sol
v
sol
2
V x v
alim
V

x v
sol
10,12 0,50 0,14

De forma similar ao utilizado em Lima II et al., 2005, o termo v
alim
2
,

que proporcional ao
quadrado da corrente de soldagem, foi substitudo por v
alim
x v
sol
a fim diminuir o erro mdio.
Nessa situao, ao contrrio do obtido por Lima II et al., o erro mdio teve um pequeno
aumento, assim como obtido em Pinto et al., 2010. Neste Trabalho, o vetor P cuja
combinao de parmetros de soldagem apresentou melhor resultado foi:
(

= 1
v
v
v
V
x v v x v V x v V v v v v V V P
sol
alim
sol
sol alim sol alim
2
sol sol
2
alim alim
2

(52)
Os valores dos erros mdios foram 9,85% NM, 0,48 mm para W e 0,13 mm para H.

Para avaliar a disperso dos dados, os valores reais versus os dados obtidos atravs do modelo
de regresso quadrtica que forneceu os melhores resultados para a no-molhabilidade,
largura e altura do reforo do cordo de solda foram plotados. A reta que melhor se ajusta foi
calculada usando regresso linear, como mostrado na Figura 3.16. O coeficiente de correlao
foi 0,45 para a molhabillidade e tanto para largura quanto para altura do reforo foi 0,86.
84
65 70 75 80 85 90 95 100 105 110 115
60
70
80
90
100
110
Molhabilidade prevista pelo Modelo de Regresso Quadrtica
M
o
l
h
a
b
i
l
i
d
a
d
e

R
e
a
l


NM_Real vs. NM_Calc
fit 2
R=0,45

(a)

4 5 6 7 8 9 10 11
4
5
6
7
8
9
10
11
Largura prevista pelo Modelo de Regresso Quadrtica
L
a
r
g
u
r
a

R
e
a
l


W_Real vs. W_Calc
fit 1
R=0,86

1.2 1.4 1.6 1.8 2 2.2 2.4 2.6 2.8 3
1
1.5
2
2.5
3
Altura prevista pelo Modelo de Regresso Quadrtica
A
l
t
u
r
a

r
e
a
l


H_Real vs. H_Calc
fit 3
R=0,86

(b) (c)
Figura 4.17. Reta que melhor se ajusta aos dados reais versus previstos pelo Modelo
Quadrtico para (a) No-Molhabilidade, (b) Largura e (c) Altura do reforo do cordo de
solda.
A variao do erro mdio de acordo com a escolha dos parmetros de soldagem comprova o
carter emprico do Mtodo de Regresso Quadrtica. Porm, apesar de pouco precisa, a
equao obtida expressa um parmetro geomtrico do cordo em funo das variveis de
soldagem. Assim, possvel inferir a sensibilidade da no-molhabilidade, largura e altura do
reforo do cordo de solda derivando a equao em relao a cada uma das variveis
consideradas, como em Henriques et al., 2006.
A fim de testar a capacidade de generalizao do Modelo Quadrtico, novos dados referentes
aos 5 cordes de solda que no foram utilizados para a construo da matriz A dos
coeficientes do modelo foram simulados. Os novos dados foram aplicados aos mesmos
vetores P da Tabela 3.2. Os resultados da simulao encontram-se na Tabela 4.2.

85
Tabela 4.2 - Erro mdio obtido atravs de uma simulao utilizando o Modelo Quadrtico
para a no-molhabilidade (NM), largura (W) e altura (H) do reforo do cordo de solda.
Erro mdio
P Parmetros de Soldagem
NM
(%)
W
(mm)
H
(mm)
P
1
V V
2
v
alim
v
alim
2
v
sol
v
sol
2
V x v
alim

|
|
.
|

\
|
sol
alim
v
x v V
11,75 0,66 0,14
P
2
V V
2
v
alim
v
alim
x v
sol

v
sol
v
sol
2
V x v
alim

|
|
.
|

\
|
sol
alim
v
x v V
978,24 55,86 13,54
P
3
V V
2
v
alim
v
alim
x v
sol

v
sol
v
sol
2
V/v
sol
v
alim
/v
sol
12,20 0,45 0,14
P
4
V V
2
v
alim
v
alim
2
v
sol
v
sol
2
V x v
alim
V

x v
sol
12,97 0,55 0,13
Os erros referentes aos valores simulados para o vetor P da equao (52) foram 12,98% de
no-molhabilidade, 0,54 mm para largura e 0,14 mm para altura do reforo do cordo de
solda.
Em geral, o erro mdio para no-molhabilidade, largura e altura do reforo referente aos
cordes de solda simulados pelo Modelo de Regresso Quadrtica foram prximos aos erros
obtidos para os dados usados para a criao do modelo. Isso sugere que o modelo capaz de
generalizar e prever a geometria do cordo de solda a partir dos parmetros de soldagem para
aplicaes onde a preciso no seja muito relevante.
Um fato interessante surgiu da substituio do termo v
alim
2
por v
alim
x v
sol
. Os valores para o
erro mdio para a simulao atingiram valores muito maiores do que os obtidos para os dados
usados na criao do modelo, o que mais uma vez mostra a limitao do mtodo de Regresso
Quadrtica devido escolha emprica dos parmetros do modelo.

4.4.2 Redes Neurais Artificiais

As Redes Neurais Artificiais foram implementadas em Matlab. Cada rede foi usada para
predizer somente um parmetro de qualidade do cordo de solda. Todos os 125 dados de
entrada e sada foram normalizados na faixa de [0,1] e o treinamento da rede, que
86
anteriormente utilizava todos os 125 dados experimentais (Pinto et al., 2010) foi
modificado a fim de aumentar a capacidade de generalizao da rede. Assim, foram usados
120 dados para treinamento e 5 dados para testar a capacidade de generalizao da rede.
Diversas redes foram criadas e testadas variando-se o nmero de neurnios da nica camada
intermediria de 1 a 30 e mantendo-se constante a funo de transfrencia como logsig, a
funo de treinamento trainlm, a funo de aprendizado learngd e a funo de performance
mse. O mtodo de treinamento com parada antecipada foi usado para identificar o incio do
excesso de treinamento. Utilizando a funo dividerand, dos 120 dados foram escolhidos
aleatoriamente 90% para treinamento e 10% para validao. Foram utilizados 100 testes de
validao.
Observou-se que o erro mdio de treinamento tende a diminuir com o aumento do nmero de
neurnios, porm a rede perde sua capacidade de generalizao e o erro mdio simulado tende
a aumentar. A rede com 5 neurnios na camada intermediria apresentou menor diferena
entre os valores dos erros de treinamento e os valores dos erros simulados utilizando os 5
dados separados. Isso representa uma boa capacidade de generalizao.
Para avaliar a disperso dos dados, os valores reais versus os valores previstos pelas redes
neurais com 5 neurnios foram plotados em um grfico. A reta que melhor se ajusta aos dados
previstos e reais foi calculada usando regresso linear e mostrada na Figura 4.18. Os
coeficientes de correlao para no-molhabilidade foi 0,61 e para largura e altura do reforo
foram 0,87 e 0,90, respectivamente.
87
55 60 65 70 75 80 85 90 95 100
55
60
65
70
75
80
85
90
95
100
105
110
Molhabilidade prevista pela Rede Neural (%)
M
o
l
h
a
b
i
l
i
d
a
d
e

R
e
a
l

(
%
)


NM_Real vs. NM_Calc
fit 1
R=0,61

(a)
5 6 7 8 9 10
4
5
6
7
8
9
10
11
Largura prevista pela Rede Neural (mm)
L
a
r
g
u
r
a

R
e
a
l

(
m
m
)


W_Real vs. W_Calc
fit 2
R=0,87
1 1.5 2 2.5 3
1
1.5
2
2.5
3
Altura prevista pela Rede Neural (mm)
A
l
t
u
r
a

R
e
a
l

(
m
m
)


H_Real vs. H_Calc
fit 1
R=0,90

(b) (c)
Figura 4.18. Reta que melhor se ajusta aos dados reais versus previstos pelas Redes Neurais
para (a) No-Molhabilidade, (b) Largura e (c) Altura do reforo cordo de solda.


4.5 Construo do Modelo de Predio dos Parmetros Geomtricos do Cordo de Solda

Com base nos dados experimentais e considerando a complexidade das relaes que
governam os parmetros envolvidos em um processo de soldagem, a tcnica da rede neural foi
escolhida para construo do modelo de predio dos parmetros geomtricos do cordo de
solda a partir das variveis de soldagem Tenso, Velocidade de alimentao e Velocidade
de soldagem.
Como em Manikya Kanti e Srinivasa Rao (2007), o modelo de predio desenvolvido ser
baseado em uma nica rede neural para prever os 3 parmetros geomtricos do cordo de
solda, pois devido forte inter-relao entre os parmetros de soldagem e a geometria do
88
cordo de solda, acredita-se que a soluo do modelo deve sempre ser considerada como
um todo.
O fluxograma mostrado na Figura 4.19 representa a estrutura do modelo de predio proposto.
Tenso
Velocidade de alimentao
Velocidade de soldagem
O cordo de solda molha?
(NM < 95%)
NO SIM
Parbola Curva 4 grau
REDE NEURAL
Largura W , Altura H
No Molhabilidade

Figura 4.19 Estrutura do modelo de predio da geometria do cordo de solda a partir dos
parmetros de soldagem.
Com os dados referentes aos ensaios obtidos em laboratrio devidamente normalizados,
criou-se uma nica rede neural que utiliza como parmetros de entrada a tenso (V),
velocidade de alimentao do arame (v
alim
) e velocidade de soldagem (v
sol
) e possui como
parmetros de sada a no-molhabilidade (NM), a largura (W) e a altura (H) do reforo do
cordo de solda, como mostra a Figura 4.20.
v
alim
V
v
sol
H
W
NM
.
.
.

Figura 4.20 Desenho esquemtico da rede neural utilizada no Modelo de Predio dos
Parmetros Geomtricos do Cordo de Solda.
89
Os pesos sinpticos iniciais normalmente so inicializados aleatoriamente e tem grande
influncia na performance da rede (Braga et. al, 2003). Logo, redes com apenas uma camada
intermediria, com o nmero de neurnios variando de 1 a 30 foram sistematicamente
treinadas a fim de se obter um conjunto de pesos sinpticos iniciais que forneceria o melhor
resultado.
Nota-se que quanto maior o nmero de neurnios, maior a flexibilidade da rede, pois h um
maior nmero de parmetros para ser otimizado e assim, menor o erro mdio entre o valor
real e o valor treinado pela rede. Porm, quanto mais neurnios, maior a probabilidade da rede
memorizar os resultados e reduzir a relao entre os parmetros a uma simples interpolao
linear, perdendo assim sua capacidade de generalizao. Por isso, o erro mdio do
treinamento no um bom parmetro para a escolha da melhor topologia da rede. A fim de
evitar a memorizao dos dados pela rede, o mtodo de treinamento com parada antecipada e
dados separados para simulao foram utilizados.
Dos 125 dados experimentais, 5 foram separados para testar a capacidade de predio da rede.
Dos 120 dados restantes, foram escolhidos, aleatoriamente, 90% para treinamento e 10% para
validao. Aps treinar a rede utilizando esse mtodo, a rede foi testada com os 5 dados
previamente separados para a simulao, que correspondem aos parmetros de soldagem
apresentados na Tabela 4.3:
Tabela 4.3 Valores dos parmetros de soldagem correspondentes aos 5 cordes de solda
utilizados para a simulao da rede neural.
Cordo V(V) Valim (mm/s) Vsol (mm/s)
1 17,5 113 8
2 19,9 136 10
3 22 181 6
4 24,3 91 12
5 26,5 159 14

Como os valores dos erros de treinamento e de simulao variaram muito em funo do
nmero de neurnios, ser escolhida uma topologia da rede que tenha fornecido os menores
erros de simulao.
Variando-se os parmetros de treinamento e realizando treinamentos sucessivos, uma rede
com 8 neurnios forneceu valores para a os parmetros geomtricos do cordo de solda que se
aproximaram mais dos valores reais. Aplicada aos 120 dados de treinamento, a rede neural
90
forneceu um erro mdio de 5,50% para a no-molhabilidade, 0,47 mm para a largura e 0,14
mm para a altura.
Os valores reais e simulados referentes aos parmetros geomtricos do cordo de solda
encontram-se na Tabela 4.4.

Tabela 4.4 Valores reais e simulados pela rede neural do modelo de predio dos
parmetros geomtricos para os 5 cordes de solda.
Valores dos Parmetros Geomtricos
No-Molhab. (NM)
(%)
Largura (H)
(mm)
Altura (W)
(mm)
N de neurnios
Real Simulado Real Simulado Real Simulado
100,00 99,61 5,90 5,90 2,20 2,22
61,26 61,83 6,75 6,75 1,92 1,87
100,00 95,17 9,05 9,05 2,58 2,69
70,57 72,96 6,18 6,18 1,42 1,24
8
76,57 84,74 5,95 5,95 1,84 1,70

Para os 5 cordes utilizados na simulao, o erro mdio foi de 3,27% para a molhabilidade,
0,42 mm para a largura e 0,10 mm para a altura. Aplicada a todos os 125 dados, a rede neural
forneceu um erro mdio de 5,41% para a no-molhabilidade, 0,47 mm para a largura e 0,14
mm para a altura.
Definida a rede, foram simulados a ttulo de exemplo valores da altura do reforo para valores
intermedirios aos parmetros de entrada experimentais, de modo a produzir uma maior
massa de dados. Os dados foram ento plotados em um grfico 3D (Figura 4.21) para facilitar
a visualizao de uma tendncia que permitisse estabelecer uma relao entre os parmetros
de soldagem e a altura do reforo do cordo de solda e, assim, concluir se a rede estava
fornecendo resultados condizentes com o conhecimento emprico da soldagem. Os grficos
foram plotados para valores constantes de tenso.

91
50
100
150
200
6
8
10
12
14
0.5
1
1.5
2
2.5
valim (mm/s)
V=17.5V
vsol (mm/s)
A
l
t
u
r
a

(
m
m
)
50
100
150
200
6
8
10
12
14
0
0.5
1
1.5
2
2.5
valim (mm/s)
V=22V
vsol (mm/s)
A
l
t
u
r
a

(
m
m
)

50
100
150
200
6
8
10
12
14
0.5
1
1.5
2
valim (mm/s)
V=26.5V
vsol (mm/s)
A
l
t
u
r
a

(
m
m
)

Figura 4.21 Variao da altura do reforo do cordo em funo dos parmetros de soldagem
obtida pela rede neural.

Com os valores simulados para no-molhabilidade ser possvel definir qual a curva que
melhor caracteriza o cordo: parbola, quando o cordo no-molha, ou seja, quando no tem
ponto de inflexo, ou uma curva de quarto grau. Uma vez definido o tipo de curva, os valores
simulados para largura e altura do reforo do cordo de solda permitiro definir os parmetros
da curva caracterstica que ser implementada em um software de simulao grfica.

4.6 Implementao do Modelo de Predio dos Parmetros Geomtricos do Cordo de
Solda

O modelo de predio do cordo de solda a partir dos parmetros de soldagem foi
implementado no software MATLAB. O modelo foi desenvolvido incorporando a rede
neural de 8 neurnios que forneceu os melhores resultados de simulao ao mtodo de
parametrizao da geometria do cordo de solda por uma parbola ou equao de quarto grau.
92
Considerando os parmetros de entrada do modelo, a rede neural simula para valores
definidos de tenso, velocidade de alimentao e velocidade de soldagem, os valores de no
molhabilidade, largura e altura do reforo do cordo de solda.
Se a no molhabilidade simulada pela rede neural for maior que 95%, o cordo de solda
modelado por uma parbola, com largura e altura simuladas pela rede. Caso contrrio, o
cordo de solda modelado por uma equao de quarto grau.
Para se comparar graficamente os resultados obtidos atravs do modelo, a borda do cordo de
solda real plotada juntamente com a curva simulada. A Figura 4.22 apresenta o resultado
obtido para um cordo real (azul) e simulado (vermelho) para 22,0 V de Tenso, velocidade
de alimentao do arame de 91 mm/s e velocidade de soldagem de 14 mm/s. O cordo de
solda foi modelado por uma parbola.


-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2

Figura 4.22 Cordo de solda real (azul) e simulado (vermelho) obtido com 22,0 V de
Tenso, velocidade de alimentao do arame de 91 mm/s e velocidade de soldagem de 14
mm/s.

A Figura 4.23 apresenta o resultado obtido para um cordo real (azul) e simulado (vermelho)
para 19,9 V de Tenso, velocidade de alimentao do arame de 136 mm/s e velocidade de
soldagem de 12 mm/s. O cordo de solda foi modelado por uma equao de quarto grau.
93

-3 -2 -1 0 1 2 3
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5

Figura 4.23 Cordo de solda real (azul) e simulado (vermelho) obtido com 19,9 V de
Tenso, velocidade de alimentao do arame de 136 mm/s e velocidade de soldagem de 12
mm/s.
4.6.1 Interface Grfica Simulao no Matlab

Utilizando o ambiente de criao de interfaces grficas do MATLAB, foi possvel criar um
programa que facilita a interao do usurio com o modelo de previso da geometria de
cordes de solda.
Ao entrar com as variveis de soldagem, Tenso, Velocidade de Alimentao do Arame
(v
alim
) e Velocidade de Soldagem (v
sol
), o programa plota a curva e fonece os valores para a
no-molhabilidade (NM), largura (W) e altura (H) do reforo do cordo de solda, como pode
ser visto nos exemplos da Figura 4.24.
94



Figura 4.24 Diferentes telas obtidas atravs da Simulao da geometria de cordes de solda
a partir dos parmetros de soldagem. Tela da Interface grfica criada no MATLAB.
95
5. DISCUSSO DOS RESULTADOS


Este trabalho teve como objetivo desenvolver um modelo de predio da geometria de
cordes de solda a partir dos parmetros de soldagem. Para isso, foi necessrio definir uma
tcnica de modelagem e parametrizao dos cordes de solda.
Um estudo das metodologias de modelagem de cordes de solda j utilizadas foi feito e as
tcnicas de regresso quadrtica, redes neurais artificiais e lgica Fuzzy foram analisadas.
A escolha da tcnica de predio dos parmetros geomtricos do cordo de solda foi
fundamentada na preciso dos resultados obtidos e foi observado que, dentre os modelos
estudados, Regresso Quadrtica, Redes Neurais Artificiais e Lgica Fuzzy, quanto maior a
preciso fornecida pelo modelo, menos informaes podem ser obtidas acerca das relaes
entre as variveis do processo de soldagem e sua influncia na geometria final do cordo de
solda.
A lgica Fuzzy, que capaz de fornecer informaes que podem ser traduzidas em uma
linguagem mais facilmente entendida pelos soldadores, apresentou menor preciso. O modelo
de regresso quadrtica, apesar de fornecer uma equao que relaciona os parmetros
geomtricos do cordo de solda aos parmetros de soldagem tambm no foi capaz de
fornecer uma boa preciso. Assim, considerando a complexidade das relaes que governam
o processo de soldagem, a capacidade de generalizao das redes e a maior preciso de seus
resultados, a tcnica de redes neurais artificiais foi utilizada no desenvolvimento do modelo.
Um estudo acerca da geometria da seo do cordo de solda tambm foi feito e, assim como
outros trabalhos que modelam o formato do cordo de solda, foi visto que os ajustes da seo
do cordo de solda se aproximam razoavelmente do formato do cordo, mas nenhum
corresponde ao seu formato real.
Considerando as diferentes formas que um cordo de solda pode adquirir dependendo dos
parmetros de soldagem utilizados, para o desenvolvimento do modelo de predio foram
aplicados dois tipos de ajustes, fazendo-se necessrio definir um parmetro at ento nunca
utilizado na modelagem da geometria de cordo de solda: a sua no-molhablidade. Assim, o
formato geomtrico da seo do cordo de solda foi definido em funo da sua no-
molhabilidade, como uma parbola ou como uma curva de quarto grau.
96
O modelo ento consiste da unio da rede neural artificial ao modelo de parametrizao do
cordo de solda. Os parmetros de soldagem - tenso, velocidade de alimentao do arame e
velocidade de soldagem - foram utilizados como parmetros de entrada. Os parmetros de
sada do modelo no-molhabilidade, largura e altura do reforo - definem a geometria final
do cordo de solda.
O modelo desenvolvido para a predio da geometria do cordo de solda a partir dos
parmetros de soldagem apresentou resultados satisfatrios. O nvel de preciso obtido com o
uso da tcnica de redes neurais artificiais, com um erro mdio de 5,41% para a no-
molhabilidade, 0,47 mm para a largura e 0,14 mm para a altura aceitvel para as aplicaes
industriais mais comuns, visto a preciso das medies e a natureza aleatria da deposio de
material em um processo de soldagem.
A discrepncia entre os erros mdios associados largura e altura do reforo do cordo de
solda pode ser associada s dificuldades de se obter a medida exata da largura, visto que
respingos, mordeduras e outros artefatos podem comprometer o processo de medio.

















97
6. CONCLUSO


O desenvolvimento do modelo de predio da geometria de cordes de solda a partir dos
parmetros de soldagem permite concluir que a tcnica de Redes Neurais Artificiais, aliada
modelagem do cordo de solda em funo da sua no-molhabilidade, como uma parbola ou
como uma curva de quarto grau, constitui uma poderosa ferramenta de simulao do processo
de soldagem.
O processo de medio dos parmetros reais da geometria do cordo de solda e a escolha de
uma rede neural adequada so de fundamental importncia na construo de um modelo
preciso.
A escolha da topologia da rede, assim como os pesos sinpticos iniciais tm influencia direta
na obteno de um bom modelo. Cuidados com o treinamento da rede, a fim de evitar a
memorizao dos dados e manter uma boa capacidade de generalizao devem ser tomados.
A modelagem do cordo de solda por uma parbola quando o cordo no molha e a
modelagem por uma curva de 4 grau quando o cordo molha oferece uma boa aproximao
do cordo de solda das situaes reais, enquanto a tcnica de redes neurais artificiais foi capaz
de simular os parmetros geomtricos de forma bastante precisa.
O modelo de predio desenvolvido capaz de ser aplicado a fim de reduzir o desperdcio de
material e o tempo gasto com testes e ensaios destrutivos e no-destrutivos, pois permite a
verificao das caractersticas do cordo de solda antes da realizao do procedimento atravs
da simulao do processo de soldagem.







98
7. TRABALHOS FUTUROS

O modelo de predio da geometria de cordes de solda a partir dos parmetros de soldagem
desenvolvido nesse trabalho utilizando 125 cordes pode ser aprimorado utilizando-se mais
dados experimentais, em uma faixa maior de parmetros de soldagem.
Otros tipos de parmetros de soldagem podem ser escolhidos como parmetros de entrada do
modelo, variando-se, por exemplo, o stickout, fluxo de gs, espessura de chapa etc. de modo a
analisar sua influncia na geometria final dos cordes de solda.
A geometria do cordo de solda pode ser implementada em um software de simulao 3D,
tornando o modelo de simulao mais realista.














99
8. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS


Almeida e Evsukoff (2003) Almeida, P. E. M. e Evsukoff, A. G.; Sistemas Inteligentes
Fundamentos e Aplicaes. Cp.7
Almeida et. al., 2007 - Almeida, P. V. ; Oliveira, C. M. ; Lima II, E. J. ; Bracarense, A. Q. .
Development of a weld bead geometry library for 3D CAD software based on welding
parameters. In: 3er. Encuentro y Congresso Internacional en Tecnologa de la Soldadura
Industrial, 2007, Saltillo, Coahuila, Mxico. 3er. Encuentro y Congresso Internacional en
Tecnologa de la Soldadura Industrial, 2007.
Bracarense et al., 2002 - Livro: Bracarense, A. Q.; Felizardo, I.; Lima II, E. J. Robtica
Industrial: Aplicao na Indstria de Manufatura e de Processos. Cap. 10. 2002
Braga et. al., 2000 - Braga, A. P., Ludemir, T. B., Carvalho, A. C., Redes Neurais Artificiais -
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Braga et. al., 2003 - Braga, A. P., Carvalho, A. C., Ludemir, T. B. - Sistemas Inteligentes
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Analysis and Machine Intelligence, USA, v. 8, n. 6, p.679-689, Nov. 1986.
Chan et al., 1999 - Chan, B.; Pacey, J.; Bibby, M. Modelling gas metal arc weld geometry
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Lgica Fuzzy. Trabalho de Concluso de Curso. (Graduao em Engenharia Mecnica) -
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