Control automtico.

Algo de Historia

-350 Reloj de agua. (Ktesibios).

50 Pneumtica Autmata Hern de Alejandra

1624 Incubadora. (Drebbel).

1728 Regulador de James

att

Al regulador centri!ugo de James att ("#$% &"'"() se le )uede tomar como el )unto de )artida del desarrollo del control automtico como disci)lina cient!ica

*+uina de ,a)or con regulador de

"'%' -stabilidad del Regulador.(*a./ell). "'## 0riterio de estabilidad.(Rout1). "'(2 -stabilidad no lineal. (3ia)uno4 "($5 0riterio de estabilidad. (67+uist). "($' *8todos !recuenciales. (9ode). "(:# ;istemas muestreados. "(:' 3ugar de Races. (-4ans). "(<2&%2 0ontrol moderno 3ia)uno4

att

=9J->I,= ? @I6A3IDAD D-3 0=6>R=3 -j A -stan+ue agua.

Planta ,ariables en un sistema de control Varia le controladaA magnitud !sica +ue se desea controlar (tem)eratura de un 1orno ? ni4el de agua de un estan+ue reactor +umico? 4elocidad de un tren de laminacin? etc.). Varia le mani!ulada A0ondicin modi!icada )or el controlador con el !in de lle4ar la 4ariable controlada al )unto de o)eracin. "ertur acionesA seBales o magnitudes !sicas +ue tienden a a!ectar ad4ersamente la salida del sistema.

# $eti%o del control -s+uemas bsicos de control Red abierta . Red cerrada

R-D A9I-R>A

R-D 0-RRADA *A6CA3

R-D 0-RRADA AC>=*D>I0A

R-D 0-RRADA AC>=*D>I0A

Representacin en Bloques Red Cerrada Red Abierta

;istema de control en laEo cerrado

;istema de control en laEo abierto

Com!araci&n la'o a ierto ( cerrado

Control en la'o cerrado Fenera seBal de error )ara !ines de control ;e )uede modi!icar el com)ortamiento transiente Rec1aEa )erturbaciones Puede 1acerse inestable Control en la'o a ierto 6o genera seBal de error !ines de control 6o se )uede modi!icar el com)ortamiento transiente 6o rec1aEa )erturbaciones 6o tiene )roblemas de estabilidad

;e )uede controlar un sistema sistema inestable

6o se )uede controlar un inestable

Re+uiere ma7or nGmero de com)onentes *a7or costo

Re+uiere un menor nGmero nGmero de com)onentes *s econmico

FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE UN SISTEMA

3a !uncin de trans!erencia de un )roceso o elemento es la relacin entre la trans!ormada de 3a)lace de la salida 0(s) 7 la trans!ormada de 3a)lace de la entrada R(s) con condiciones iniciales nulas. 3a !uncin de trans!erencia del sistema es in4ariante? es decir? )ara cual+uier entrada +ue se )roduEca en el sistema? la salida +ue se obtiene siem)re est relacionada con la entrada a tra48s de la !uncin de trans!erencia.

6umerador de F(s)H 2 Denominador de F(s)H2

0eros de F(s) Polos de F(s)

)*")*+*,-AC./, 0* +.+-*1A+
DIAGRAMA DE BLOQUES

Diagrama de Flujo de Seal

RESPUESTA TEMPORAL
SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

Re !ue "a a#"e u#a e#"rada e $al%#

Constante de tiempo K =1 t = T

SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

I es el amortiguamiento 7 Jn es la !recuencia natural del sistema.

Re !ue "a a#"e u#a e#"rada e $al%#

De)endiendo del carcter de los )olos del sistema de segundo orden (races de la ecuacin caracterstica)? la res)uesta )uede serA

=;0I3A>=RI=

IH2

;C9A*=R>IFCAD=

2KIK"

0RI>I0A*-6>- A*=R>IFCAD=

IH"

;=9R-A*=R>IFCAD=

IL"

Deri4ando las res)uestas tem)orales anteriores se )uede obtener la res)uesta del sistema ante entrada im)ulso.

*$em!los en clase 2 utili'ando 1atla

1edidas 34ndices de com!ortamiento5 -stn de!inidas )ara sistemas de segundo orden con entrada escaln -l tiem)o de ascenso (tiem)o de res)uesta) tr es el instante en el +ue la salida )asa )or )rimera 4eE )or el 4alor de su r8gimen )ermanente (nue4o )unto de o)eracin). tr H "?' n

-l tiem)o tp es el instante en el +ue la salida tem)oral alcanEa su )rimer m.imo.

A la di!erencia entre el 4alor del m.imo 7 el 4alor en r8gimen )ermanente? e.)resada en )or unidad res)ecto

del 4alor en r8gimen )ermanente? se le llama sobreim)ulso m.imo Mp.

;i se e.)resa )orcentualmente recibe el nombre de sobreim)ulso )orcentual sobreni4el )orcentual.

SP H "22 Mp

-l tiem)o de establecimiento tiem)o de estabiliEacin se de!ine como el instante a )artir del cual la res)uesta tem)oral +ueda circunscrita en una banda del 5M en torno al 4alor en r8gimen )ermanente.

*$em!los en clase2 utili'ando 1atla

SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR -l com)ortamiento de los sistemas de orden su)erior? es decir? de a+uellos +ue )oseen tres o ms )olos? de)ende !undamentalmente del carcter de los )olos ms lentos del sistema. 3os )olos ms lentos son los +ue se encuentran ms cerca del eje imaginario en el )lano com)lejo S. Por norma general se )uede admitir +ue los )olos +ue se encuentren cinco 4eces ms alejados (del eje imaginario) +ue los )olos ms lentos ? tienen una in!luencia en la res)uesta tem)oral del sistema )rcticamente des)reciable. -n este caso? los )olos lentos se denominan !olos dominantes del sistema.

ERROR EN RGIMEN PERMANENTE

ess=

lim s[R(s) C(s)] s 0

ess= lim s[1 T(s)]R(s) Cambio de referencia s 0 Constantes de error Si en el sistema

La realimentacin es unitaria, se tiene

El error en estado estacionario ser:

-l 4alor del error de)ender de la !orma de la entrada 7 del ti)o del sistema. Error de !o i$i%# -l error de )osicin en estado estacionario es el +ue se )roduce en el sistema ante una entrada escaln. Para el caso de escaln unidad? su 4alor esA

Error de &elo$idad -l error de 4elocidad en estado estacionario es el +ue se )roduce en el sistema ante una entrada ram)a. Para el caso de ram)a con )endiente unidad? su 4alor esA

Error de a$elera$i%# -l error de aceleracin en estado estacionario es el +ue se )roduce en el sistema ante una entrada )arablica (entrada aceleracin).

*$em!los en clase

*sta ilidad a soluta de sistemas lineales de tiem!o continuo. 3a estabilidad absoluta de un sistema lineal se logra cuando la res)uesta tem)oral es !inita al tender el tiem)o a in!inito.

Cn sistema lineal es estable si todos los )olos de su !uncin de trans!erencia estn en el semi)lano iE+uierdo del )lano ;. -n el sistema

3a ecuacin caracterstica del sistema en 3aEo 0errado es "NFc(s)F(s)H(s) H 2 ;i alguna raE de esta ecuacin tiene )arte real )ositi4a ?el sistema es inestable

Criterio de esta ilidad de )out6-Hur7it'

-l criterio de estabilidad de Rout1 )ermite determinar el nGmero de races de la ecuacin caracterstica +ue se encuentran en el semi)lano derec1o del )lano ;

Para la ecuacin caracterstica

0ondicin necesaria )ero no su!iciente )ara la estabilidadA >odos los coe!icientes de igual signo 7 distintos de cero Condici&n necesaria ( su8iciente Para la ecuacin caracterstica

Debe a)licarse el algoritmo de !ormacin siguienteA (arreglo R&H)

3as )rimeras !ilas se obtienen directamente del )olinomio caracterstico? el resto de coe!icientes se obtienen segGn las e.)resionesA

-l criterio de estabilidad de Routh determina +ue el nGmero de races con )arte real )ositi4a del )olinomio estudiado es igual al nGmero de

cambios de signo de la )rimera columna del arreglo R&H De este modo la condicin necesaria 7 su!iciente )ara +ue un sistema sea estable esA -odos los coe8icientes de la !rimera columna del arreglo )-H de en ser del mismo signo
Ha( tantos !olos con !arte real !ositi%a como cam ios de signo a!arecen a la largo de la !rimera columna del arreglo )out6-Hur7it'.

0asos es)eciales en el algoritmo de Rout1. ") Cn t8rmino de la )rimera columna es cero A 2 O )e+ueBo )ositi4o >erminar arreglo 7 a)licar lmite O 2 a elementos de )rimera columna 5) >odos los coe!icientes de una !ila son 0ero A @ila anterior -cuacin au.iliar Deri4ar ecuacin au.iliar @ila de ceros 0oe!icientes -cuacin Deri4ada 0ontinuar con el arreglo *$em!los en clase *P>=D=; D- A6D3I;I;
LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES

;ea el sistema

3as races de la ecuacin caracterstica son

;i K 4ara de cero a in!inito la gr!ica de la ubicacin de las races esA j/

&5

&"

-ste m8todo )ermite ubicar en un gr!ico los )olos de un sistema en laEo cerrado()a4ces de la ecuaci&n caracter4stica) a )artir del conocimiento de los )olos 7

ceros de la !uncin de trans!erencia en laEo abierto? en !uncin de un )armetro R 4ariable. Para ello consid8rese la ecuacin caracterstica de un sistema en laEo cerradoA "N Fc(s)A(s)F(s)H(s) H 2 "NRP(s) H 2 RP(s) H &"

3a resolucin de esta ecuacin im)lica la 4eri!icacin de dos condicionesA & 0ondicin de nguloA !ase SRP(s)TH N "'2U N n$%2U & 0ondicin de mduloA VRP(s)VH " )eglas de construcci&n del 9:). ") 0on la ecuacin caracterstica ordenada como "N RP(s)H2 ? ubicar en el )lano s los )olos&ceros de P(s). 5) -.iste 3FR en el eje real a la iE+uierda de un 6U im)ar de )olos 7 ceros de P(s). $) -l 3FR comienEa en los )olos de P(s) 7 termina en los ceros de P(s).

:) Asntotas del 3FR.A (5+ N ") "'2U Angulo asintotas H

6P W 6X +H 2?"?5Y?6P &6X&" ZP & ZX 0entro de las H asintotas 6P W 6X

<) Punto de salida (llegada ) eje real Punto de salida Punto de llegada 0omo RP(s) H &" Analtico Punto de salida dR[ds H 2 >abla 4alores R s %) 0ruce eje imaginario A)licar Rout1 Hur/itE #) Angulo salida )olo 00 (llegada cero 00) A)lica criterio del ngulo *a. ? *in *a. ? *in Rma. con s real Rmin con s real RH &"[ P(s)

*$em!los en clase2 utili'ando 1atla