Speciale Scenari

Simulare
per credere
L’impiego congiunto di SolidWorks, purtroppo esiste solo nel software
di un computer. L’evoluzione
CosmosMotion e SoftMotion tecnologica hardware e software,
in LabView apre la strada cresciuta a dismisura negli ultimi
anni, ha permesso una giunzione
alla simulazione realistica sinergica tra le varie tecnologie
del controllo e del movimento e le architetture, consentendo di
arrivare a qualcosa che realmente
delle macchine industriali si avvicina alla funzione di Undo
implementata anche nell’hardware
di Marco Quaglia (che qui ha assunto la nomenclatura
di ‘simulazione’).
svolgersi dinamico di una serie di
eventi susseguenti all’imposizione di
certe condizioni da parte dell’analista
o dell’utente. Un simulatore di volo,
ad esempio, consente di prevedere
il comportamento dell’aeromobile a
fronte delle sue caratteristiche e dei
comandi del pilota.
Le simulazioni sono uno strumento
sperimentale molto potente e
si avvalgono delle possibilità di
calcolo offerte dall’informatica. La
simulazione, infatti, non è altro che

A
vete mai comprato un Cosa significa la trasposizione in termini logico-
paio di scarponi da sci, ‘simulazione’? matematica-procedurali di un
che sembravano perfetti, Wikipedia riporta: “Per simulazione ‘modello concettuale’ della realtà che
per scoprire alla prima discesa s’intende un modello della realtà che può essere definito come l’insieme di
essere causa di disumane torture al consente di valutare e prevedere lo processi che hanno luogo nel sistema
vostro piede? Per non trasformare
ogni uscita sulle piste innevate in
un calvario siete stati costretti a
cambiarli, o peggio, acquistarne un
altro paio con medesime incognite e
costi ulteriori. Quanto sarebbe stato
più semplice e meno costoso avere la
possibilità di provare quegli scarponi
e acquistarli solo dopo aver verificato
tutte le problematiche che potevano
emergere?
Non tutti hanno l’hobby dello sci,
ma l’analogia può essere estesa a
centinaia di altre situazioni nelle
quali la possibilità di testare e
provare prima di acquistare e
realizzare avrebbe creato meno
problemi a costi decisamente più
competitivi. Mai come in queste
sfortunate parentesi ognuno di
noi ha desiderato poter usufruire
di una funzione di Undo che

038  ■  Automazione Industriale - Ottobre 2009

valutato e il cui insieme permette di comprendere le logiche di
funzionamento del sistema stesso”.
Una definizione più diretta potrebbe essere: “simulazione
significa avere la possibilità di riprodurre virtualmente una
certa situazione, senza realizzarla realmente, e verificarne tutti
gli aspetti positivi e negativi e solo successivamente passare
alla realizzazione fisica”.
I toolkit di simulazione elettronica sono stati in un passato
molto recente e sono tuttora tecnologie atte alla simulazione
che consentono di realizzare virtualmente un circuito e
simularne il reale comportamento; non si può non parlare
dei toolkit a più vasto impiego, come quelli di rendering
e modelling 3D che consentono di simulare progetti
architettonici completi di arredamenti fatti su misura. Settori,
questi, molto favoriti dall’elaborazione matematica.
A livello di progettazione meccanica, la questione è tuttavia
più complessa. Da sempre i cad permettono, in misura diversa,
di implementare vari livelli di simulazione strettamente
meccanica. Dal punto di vista della movimentazione, la
questione è più aleatoria, in quanto tale soluzione rimane

A new dimension
una via di mezzo, o un insieme se vogliamo, tra meccanica ed
elettronica e i parametri in gioco, oltre ad essere molteplici,
sono molto volubili in funzione di tanti fattori legati al campo.

of engineering
Anche Wikipedia non fornisce delucidazioni esaustive sulla
definizione di ‘simulazione per impianti e processi produttivi’,
non liquidando la questione in modo semplicistico, ma
cercando di approfondirla invano.
Tipicamente, la questione è risolta mantenendo un completo
distacco tra meccanica, attuazione e controllo. Il risultato
è che la parte meccanica è progettata e simulata al cad, ma Power
per verificarla fisicamente deve essere realizzata in forma
prototipale per capire solo successivamente i pro e i contro del Productivity
progetto imbastito.
Performance
Process
Del resto, molto è dovuto al fatto che ogni macchina, nella
sua completezza, è fine a se stessa con caratteristiche proprie

Progress
difficilmente replicabili in toto in un numero che giustifichi
lo sviluppo di un toolkit di simulazione specifico. In certi
settori particolari qualcosa è stato fatto; pensiamo ai robot
antropomorfi che sono dotati di toolkit specifici per una
completa simulazione delle movimentazioni in base al payload Massima integrazione nella nuova piattaforma
definito, questo però impiantato in una macchina non si fa Eplan Electric P8 nella quale i collegamenti
carico della simulazione integrale della macchina, ma seguita a interdisciplinari ne costituiscono la base. Un ulteriore
simulare la stazione robot. Si potrebbe pensare alle varie parti PROGRESSO verso una progettazione ad alta velocità.
di un’intera macchina come suddivise in forme modulari per
poter simulare le singole porzioni: questo rappresenterebbe un Precision
vantaggio progettuale non indifferente.
Quali possono essere i vantaggi di una simulazione Passion
meccanica-elettronica? Pensiamo ai livelli commerciali e di
marketing: oggi i costruttori si vedono costretti a imbastire
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 Speciale Scenari
fisicamente almeno un prototipo
che mostri effettivamente il
funzionamento reale, oppure devono
vendere l’idea senza prototipo, per
contenere costi di progettazione che
comunque esistono.
Una simulazione, non solo della
parte meccanica ma anche della
parte di controllo, consentirebbe di
mostrare l’idea così come sarebbe
poi realizzata. La simulazione
consente di verificare i pro e i
contro progettuali di una porzione
D Marco
Quaglia, System
Engineer
Vision & Motion
National
Instruments Italy
di macchina a priori, intervenendo
però solo sul progetto della macchina
e non sulle parti meccaniche già
dimensionate e magari realizzate:
• i tempi di progettazione e verifica
sono notevolmente abbattuti;
• eventuali modifiche sono a costo
zero e in tempi limitati;
• adattamenti progettuali per
soluzioni ‘custom’ sono immediati
e a costi ridotti.
Sicuramente la simulazione del
progetto, intesa come meccanica e
controllo, e la successiva messa in
opera aderiscono al concetto di time-
to-market che sta caratterizzando il
mercato dell’automazione in questi
040  ■  Automazione Industriale - Ottobre 2009
momenti difficili. È importante
progettare e realizzare con
investimenti contenuti, velocemente
ammortizzabili, e nello stesso tempo
essere in grado di modificare il
progetto in base alle richieste del
mercato che non è più caratterizzato
dai volumi perseveranti nel tempo,
ma dalla volubilità della richiesta nel
tempo.
La triade meccatronica
Uno dei primi playoff di National
Instruments suonava ‘The Software
is the Instruments’ e mai come in
questa fase ha impersonato il suo
originario messaggio e quindi la
richiesta proveniente dal mercato
della meccatronica.
L’efficacia di un progetto
elettromeccanico passa
inevitabilmente per una fase di
prototipazione che necessariamente
deve essere simulata sia nella parte
meccanica sia in quella relativa al
controllo della movimentazione. In
questo modo è possibile verificare
tutti i pro e i contro delle scelte
meccaniche ed elettriche effettuate,
visualizzando il comportamento
simulato sia della parte meccanica
sia di quella elettrica-elettronica del
progetto e, se necessario, operare
le eventuali modifiche orientate
all’ottimizzazione del sistema.
Con opportuni toolkit software
questa fase è svolta in tempi
ridotti e a costi molto bassi. Una
soluzione possibile è data dal cad
3D SolidWorks, con l’integrazione
di CosmosMotion, applicativo per
la simulazione cineto-dinamica
del moto, unitamente al sistema di
sviluppo LabView ed NI SoftMotion
di National Instruments.
SolidWorks permette la
realizzazione al cad di parti
meccaniche e assemblaggi,
mentre CosmosMotion realizza
la simulazione del movimento
dei vari dispositivi tenendo in
considerazione forze e attriti
per ricavare informazioni come
posizione ed energia cinetica. La
simulazione meccanica tiene in
considerazione parametri come
attriti, forze e gravità mentre la
simulazione di controllo si basa
su algoritmi di Pid; il toolkit NI
SoftMotion propone fino a 650
algoritmi di analisi e controllo
del movimento in varie tipologie:
spline, asse elettrico, interpolazione
1D, 2D ecc. L’interazione sinergica
tra SolidWorks, CosmosMotion e
SoftMotion in LabView non solo
consente di realizzare prima la
progettazione meccanica, poi di
definire le attuazioni meccaniche,
sempre al cad, e infine di simularne
anche il controllo da ambiente
LabView, ma successivamente,
se tutto procede secondo le
previsioni e le simulazioni non
sono disattese, il medesimo
programma di controllo realizzato
in LabView può essere applicato
alla macchina fisicamente reale,
senza cambiare ‘una virgola’ in
virtù della simulazione pseudo-
realistica operata e grazie a una
serie di moduli hardware e basati
su cpu real-time e Fpga messi a
disposizione sempre da National
Instruments su piattaforma
CompactRio. L’utilizzo della triade
SolidWorks, CosmosMotion e
SoftMotion in LabView permette
ad oggi di realizzare veramente
una simulazione realistica della
macchina al computer per
poterla poi validare e portare in
produzione, oppure modificarla a
dovere. •
Per informazioni
National Instruments
www.ni.com/italy