ESCUELA SUPERIOR POLITCNICA DEL LITORAL FACULTAD DE INGENIERA EN MECNICA Y CIENCIAS DE LA PRODUCCIN REPORTE DE LABORATORIO

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FECHA:23/01/2012

REALIZADO POR MATERIA LABORATORIO NOMBRE DE LA PRCTICA

MARA JOS BASTIDAS RONQUILLO JOSU MIGUEL GAVILANES TRIVIO JAMIL ROBERTO SANGA CHAVARRA SISTEMAS DE CONTROL LABORATORIO DE CONTROL AUTOMTICO CONTROLADOR DE PLANTA TANQUE DE AGUA

GRUPO: 1 PARALELO: 1

RESUMEN: Empleando el software Matlab-Simulink y con la herramienta Sisotool se procede a analizar el funcionamiento de una planta tanque de agua. De acuerdo a la funcin de transferencia del sistema a obtener y las restricciones impuestas por el usuario se observar como cambia la seal de salida con respecto a la de entrada a travs del tiempo.

OBJETIVOS: Desarrollar los Modelos en Matlab Simulink para el diseo del controlador del Sistema Tanque de Agua. Comprobar la funcionalidad del controlador del Sistema Tanque de Agua con cambios de la seal de referencia, Servocontrol.

MARCO TERICO: SISTEMAS DE CONTROL Un sistema de control es una conjunto de componentes que forman una configuracin para proporcionar una respuesta deseada, Los componentes bsicos de todo sistema de control son: Sensor, Transmisor, Controlador(P, I, D, PI, PD, PID etc.) y Elemento Final que puede ser una Vlvula de Control. Un sistema de control con retroalimentacin es aquel que busca mantener una relacin determinada de una variable del sistema con otra, comparando sus funciones y usando sus diferencias como medio de control. El concepto de retroalimentacin es el principio fundamental para el analizar y disear sistemas de control.

El objetivo principal del control automtico de procesos es mantener la variable controlada en un valor determinado utilizando la variable manipulada a pesar de las perturbaciones. La funcin de transferencia de un sistema se define como la relacin entre la transformada de Laplace de la variable de salida y la transformada de Laplace de la variable de entrada. Un sistema estable se define como aquel que tiene una respuesta limitada, es decir, si estando sujeto a una entrada o perturbacin limitada, su respuesta es de magnitud limitada.

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HERRAMIENTAS DIGITALES DE LA NI PARA CONTROL DE PROCESOS La National Instruments nos presenta una amplia gama de dispositivos de acuerdo a los requerimientos y necesidades de cada proceso. Adems de las diferentes clases de software con las cuales dichos elementos trabajan. Entre las clases de software que se pueden utilizar con cualquier dispositivo de la NI, tenemos: Labview, NI Lookout, NI Measurement Studio,

FIG.1 Software de Medicin Labview Las opciones en cuanto a hardware de medicin son las sgtes: Dispositivos de medicin, Dispositivos Digitales de alta velocidad, DAQ la adquisicin de datos, Adquisicin y anlisis de seales dinmicas, Multmetros digitales, Contadores/Temporizadores, etc.

La NI tambin nos presenta hardware y software para los procesos en Tiempo Real(cuyas funciones nos brindan completa flexibilidad y funcionabilidad), Control y Medicin del Field Point Industrial( para sistemas Distribuidos), Control y Conectividad de Instrumentos, Comunicacin Industrial. La tarjeta de Adquisicin de Datos PCI-6024E tiene 16 canales para entradas analgicas, 2 canales para salidas analgicas, un conector de 68 pines y 8 lneas de I/O. Para realizar la Configuracin del Hardware, se da doble clic en el icono Measurement & Automation del escritorio en Inicio, Programas, National Instruments, Measurement & Automation donde aparece la pantalla Measurement & Automation Explorer En esta unidad se puede configurar tanto entradas como salidas analgicas y digitales. Hacemos clic en Data Neighborhood, Create New, Virtual Channel, Finish. Luego aparece una pantalla, donde se debe seleccionar el tipo de canal que se va a configurar ya sea: I/O Analgica o Digital.

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Diagrama de Bloques del Proceso con el lazo de Retroalimentacin y el Control PI

DESCRIPCIN DEL BANCO DE PRUEBA:

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Consta de un tanque y un reservorio de vidrio, por medio de una bomba se succiona agua y la enva al tanque superior. El nivel del tanque es controlado con un sensor ultrasnico 873C. Las seales captadas se comunican al equipo de Adquisicin de Datos para controlar el sistema desde el software Matlab-Simulink. La planta es un sistema de Tipo Cero, es decir, no tiene polos en el origen. La seal de entrada es del voltaje del motor, se tiene la siguiente relacin: 2V = 20cm (punto de operacin). El controlador Gc, debe seleccionarse de tal manera que cumpla con las restricciones del valor del error estable, el sobre-nivel porcentual y tiempo de estabilizacin. MATERIALES Y EQUIPOS UTILIZADOS:

Compact Field Point Sensor de Nivel ultrasnico 873C

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Amplificadores Bomba de Agua Toolbox: Real-Time Windows Target

PROCEDIMIENTO EXPERIMENTAL: Con la siguiente funcin de transferencia:

( )

Se desea que el Error del Sistema sea 0% y que el Tiempo de Estabilizacin sea de 80 seg y Sobre-nivel Porcentual sea menor o igual a 15. Ingresar en Matlab la funcin de transferencia como sigue: >>f=ft([30.097),(428.94 1)] Aplicar la herramienta de sisotool: >>sisotool(f) Modificar la ventana de grficas para trabajar slo con la grfica de la Trayectoria de las races. Para convertir el sistema de tipo cero a Tipo I, ingresar un polo en el origen, es decir se agrega un Integrador C, lo cual se puede hacer desde el cuadro de dialogo o en la grfica de polos y ceros dando click derechoAdd Pole/ZeroIntegrator. Luego, agregar un Cero en la grfica en -1 (en la ventana de comando) con el mismo procedimiento. Agregar las restricciones antes mencionadas dando click derecho en la grficaDesign RequirementsNew; aparece un pequeo cuadro de dilogo donde se debe escoger el Tipo de Requerimiento de Diseo (Design Requierement Type), se selecciona Percent Overshoot que es Porcentaje de Sobrepaso y se ingresa el valor de 15, pues se pide que SP 15%. Lo mismo para el tiempo de estabilizacin, se escoge 80sec. Con el cursor en forma de mano se traslada el Cero hasta que la lnea azul (trayectoria de las races) se intercepte con las rectas negras (restricciones). En la ventana de la grfica, click en AnalysisRespond Step Command, para conocer como responda la grfica a una entrada tipo escaln. Si no se alcanzan los resultados requeridos, colocar un Pre-Filtro copiando el valor del Real Cero y colocarlo como valor de pre-Filtro.

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TABLAS DE DATOS Y RESULTADOS Al ingresar las restricciones y colocar el Integrador y el Cero se obtuvieron los siguientes valores: TS = 78.1 sec y SP% = 28.4%. Con el pre-filtro se obtuvo: TS = 82.9 sec y SP% = 15.3%. Donde el Controlador es: ( ) ( )

Por lo tanto, ki=0.13015 y kp=1.3015 (kp es el controlador proporcional)

GRFICAS OBTENIDAS CONTROLADORES PI

Grfica de la seal del controlador

Grfica de la seal de altura y la referencia

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CONTROLADOR PI CON PRE FILTRO

Grfica de la seal del controlador

Grfica de la seal de altura y la referencia

CONCLUSIONES Se verific los valores del voltaje de salida del Controlador PI hacia la Vlvula de Control, de tal manera que si el valor medido no era el deseado o setpoint, el voltaje de salida aumenta hasta cierto punto; a medida que el error es ms pequeo, esto es el valor medido se acerca al setpoint, el voltaje de salida empieza a decrecer, se

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empieza a cerrar la vlvula hasta que el voltaje llega a cero, la vlvula se cierra totalmente. Se observ, mediante las grficas tanto el ingreso de informacin como salida de la misma. El ingreso o adquisicin de Datos del Sensor de Nivel a la Tarjeta; como salida, del Control PI hacia la Vlvula de control. El sistema utiliza una bomba tipo DC para llevar el lquido de una posicin baja a una alta. Trabaja con 12 voltios y su presin se regula variando la frecuencia del voltaje que le llega con lo cual se evita que la misma se avere por cambios bruscos de voltaje. Mediante las grficas se puede observar la que el controlador PI con pre filtro tiene menos oscilaciones y adems se tiene un menor porcentaje de sobre nivel. Pero existe una desventaja que el tiempo de respuesta es relativamente ms alto por lo cual se gana en precisin pero el sistema se vuelve ms lento en responder, por ende queda en criterio del diseador elegir el adecuado ya que en algunos casos se requerira mayor rapidez y en otros casos mayor precisin.

RECOMENDACIONES Cabe mencionar una recomendacin, es aconsejable utilizar circuitos de proteccin tanto para las entradas como para las salidas para evitar daos a la misma.

REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS/ FUENTES DE INFORMACIN Gua de la prctica en www.jdelpozo.espol.edu.ec