EE641 - LABORATRIO DE ELETRNICA BSICA II

Roteiro - Aula 4
Bloco 3 Circuito do controlador PI
Agora que temos todos os sinais (Vout, Vset e Onda Triangular) necessrios para alimentar o sistema de controle, passamos para a etapa de desenvolvimento do circuito do controlador PI. O controlador PI (Proporcional e Integral) possivelmente o tipo de controlador mais utilizado em aplicaes prticas. O sistema de controle PI atua de acordo com a seguinte equao:
( ) ( ) ( ) ( ) (1.3)

na qual: u = sinal de controle (sada do controlador); e = r y = erro do controle, sendo: r = referncia ou setpoint (Vset); y = varivel de sada do processo de medida (Vout); Kc = ganho do controlador; Ti = tempo de integrao. Pela equao 1.3, deve-se gerar um sinal de erro que resulta da subtrao da varivel de sada do processo de medida (Vout) do sinal de referncia (Vset). Este sinal de erro deve ser multiplicado pelo ganho do controlador (Kc) e posteriormente integrado no tempo em funo de um perodo de integrao (Ti), gerando Vcontrole, que por sua vez comparado com uma onda triangular para gerar o sinal de controle PWM. O circuito eletrnico que realiza esta tarefa constitudo por um bloco somador-amplificador-integrador e outro bloco comparador, conforme apresentados na Figura 8.
+12V 6 5 2 7 U2B LM324AN Vpwm PWM

Onda Triangular

R17 Vset

R15

R14

R16 Vout

+12V -12V

P8

11

P7

-12V

R13

9 10 3 8 U2C LM324AN Vkc.erro 13 12 4 14 U2D LM324AN R19 100R Vcontrole

11

-12V GND +12V C2

R20

Figura 8 Amplificador e integrador de erro mais comparador com histerese.

GND

11

P9

Bloco 3.1 Comparador com histerese

A sada do comparador um sinal PWM (Pulse Width Modulation) que ir acionar o aquecedor quando for positivo e desliga-lo quando negativo. Na Figura 9 temos um op-amp com um sinal triangular em sua entrada inversora e um sinal de que chamaremos de Vcontrole em sua entrada no inversora. Na parte inferior da mesma figura temos o resultado da comparao destas duas tenses e a tenso de sada do op-amp.

Figura 9 Op-amp como comparador.

Figura 10 Princpio de funcionamento do PWM. Como podemos facilmente observar, a largura do pulso de sada VPWM aumenta na medida em que a tenso Vcontrole aumenta. Desta forma, temos em VPWM um sinal que possui tempo alto proporcional ao sinal Vcontrole. Para isso, necessrio que a frequncia do sinal Vcontrole seja muito menor do que a frequncia da onda triangular. O nosso circuito do PWM muito semelhante ao apresentado na Figura 9, sendo que a nica variao a incluso de dois resistores, R13 e R14, que adicionam uma pequena histerese ao comparador, evitando que ele mude de estado mltiplas vezes nos pontos de cruzamento, devido a rudo nos sinais. Deve-se projetar a histerese (dada por R13 e R14) para ser algo com 1 parte em 1000, j que o objetivo apenas tornar o comparador imune a rudos presentes nas entradas.

Bloco 3.2 Amplificador e Integrador de Erro

Quando projetamos um controlador do tipo proporcional e integral, um dos principais parmetros que devemos ajustar a chamada banda proporcional (Kc). A banda proporcional nada mais do que a faixa de sinais de erro em que o controlador funciona de forma proporcional. Fora desta faixa, o controlador fornece na sada um sinal de controle com 0% ou 100% de intensidade, como se fosse um controlador liga-desliga. justamente a largura da banda proporcional que vai determinar se o sistema responde muito lentamente ou muito rapidamente a um erro. O aumento do ganho e a consequente reduo da banda proporcional pode levar o sistema a uma condio de oscilao. Portanto, a banda proporcional deve ser ajustada de forma a otimizar o compromisso entre velocidade de resposta do sistema e overshoot de temperatura aceitvel, j que ao diminuir a banda proporcional, mesmo que o sistema no oscile, pode-se causar um overshoot muito grande na temperatura do sistema. Um exemplo grfico apresentado na Figura 11. Note que a sada em 50% significa uma onda quadrada na sada do PWM (tempo alto igual ao tempo baixo).

Figura 11 Relaes entre temperatura e tenses definindo a banda proporcional O circuito que executa a funo de controle composto por um amplificador inversor com duas entradas, de forma que a tenso de sada igual soma (invertida) dos dois sinais na entrada. Ou seja, sabendo que R16 igual a R17, temos:
( ) [ ( ) ( )] (1.4)

Na sequncia, este sinal integrado em funo de um perodo de integrao. Sendo assim, a equao descrita pelos dois primeiros blocos do circuito apresentados na Figura 8 :
( ) [ [ ( ) ( )] ( ) ( )] ( ) (1.5)

que pode ser escrita como:

( ) [ ( ) ( )] [ ( ) ( )] ( ) (1.6)

Comparando as equaes 1.3 e 1.6, temos:

(1.7)

e
(1.8)

Quando o sistema inicia, a tenso de ajuste (Vset) em mdulo maior que a tenso de sada do processo de medida (Vout). Nesta condio o controlador liga o aquecedor que esquenta a gua. Conforme a gua aquece, Vout aumenta e consequentemente o erro diminui. Quando Vout for igual a Vset, teremos erro igual a zero. Neste ponto, o ciclo de trabalho do PWM se mantm em 50%, que o ponto alvo de operao deste controlador PI. Para calcular o valor timo de Kc do controlador PI, cada grupo deve usar o trabalho de Skogestad (2003), Ziegler e Nichols (1942) ou Hgglund e strm (2001). Estes trabalhos apresentam mtodos de se calcular os parmetros do controlador PI em malha aberta de forma otimizada. Assim, ao final do curso, ser possvel comparar os resultados obtidos e verificar se nossa concluso confere com o trabalho de Haugen (2010). Os parmetros do controlador PI devem ser calculados aplicando a metodologia proposta pelos autores mencionados, usando os dados obtidos do sistema caracterizado na aula 1. Utilize a Figura 12 para anotar os dados de caracterizao do sistema.

Temperatura (C)

63%

Tc

Tempo (s)

Figura 12 Curva de caracterizao do sistema. IMPORTANTE: Como a amplitude da onda triangular de 7 Vpp, ou seja, este sinal atinge valores entre 3,5V, devemos nos lembrar que o sinal de comparao no de 10mV por % do PWM (que seria diretamente proporcional a sada em tenso do nosso sensor de temperatura), mas sim de 70mV por % do PWM. Desta forma devemos multiplicar o Kc calculado por 7. Ento, deve ser 7 vezes o Kc calculado. Calcule os valores dos resistores e adote o valor de C2 igual a 10 F.