1.

Introduccion

En los ultimos 10 anos, AnthroTronix ha desarrollado un robot de telerehabilitacion interactivo, llamado CosmoBot que interactua con los ninos con discapacidad, jugando o hablando, para promover actividades educacionales y terap euticas. Se encarga de recopilar datos a partir del comportamiento de los ninos para escoger los mejores m etodos para ayudarles en el futuro. Este robot es usado por ninos de entre 5 y 12 anos en centros de salud y sesiones de terapia. Dispone de tres modos de operacion (reproduccion en vivo, simon dice y repeticion) dependiendo del objetivo de la terapia. Es multifuncion, ya que interactua con los ninos a la vez que analiza su comportamiento y es controlado mediante un control remoto con 4 botones diferentes. El terapeuta puede personalizar lo que hace cada boton en funcion del nino, ya que los sensores que tiene el robot son personalizables, conect andose a unas bandas port atiles en la pierna, brazo, cabeza y muneca.

2.

CosmoBot

El CosmoBot fue disenado como una herramienta de asistencia a los terapeutas y educa dores que trabajan con ninos con desordenes del desarrollo y/o aprendizaje. La interaccion divertida con el robot ofrece una motivacion para que los ninos desarrollen las nuevas habilidades m as r apidamente que mediante la terapia convencional.

2.1.

Objetivo

El principal objetivo del CosmoBot es proporcionar una motivacion a largo plazo en los ninos, para participar activamente en la terapia y ayudarles a conseguir los objetivos establecidos por los terapeutas y educadores. Ya que este robot est a pensado para su uso en ninos con diferentes niveles de mobilidad, habilidades motoras y de lenguaje, necesita ser f acil de usar y adaptable a los nuevos usuarios. Debe ser seguro de usar, higi enico y perdurable. Adem as, el sistema del CosmoBot debe incluir la capacidad de recolectar los datos que necesita el terapeuta para monitorizar los diferentes objetivos.

2.2.

Caracter sticas

El CosmoBot es un robot de 16 pulgadas de alto con 9 grados de libertad, el cual es controlado por componentes del sistema: un terapeuta puede manejar el robot mediante el software de un ordenador, y los ninos pueden controlar el robot usando uno de los diferentes dispositivos de entrada existentes. Unas ruedas ocultas permiten al CosmoBot moverse hacia delante y hacia atr as en supercies planas y rotar hacia la derecha y la izquierda. Cada brazo tiene dos grados de libertad, permitiendo a los hombros exionarse y rotar imitando los movimientos del hombro de una persona. El robot es capaz de subir y bajar los brazos, agarrar objetos y aplaudir. La cabeza se mueve hacia arriba y abajo, asintiendo o negando, y la boca se abre y se cierra. 1

2.3.

A qui en est a dirigido

CosmoBot ha sido probado en ninos con un amplio rango de discapacidades, como el autismo, el s ndrome de Down, par alisis cerebral, distroa muscular, apraxia, desordenes del desarrollo neurologico o desordenes del desarrollo del lenguaje. Es usado por ninos de entre 5 y 12 anos.

2.4.

Ventajas
Puede ser usado en centros de salud y sesiones de terapia para ayudar a ninos discapacitados. El terapeuta puede grabar su propia voz y el nino es del puede reproducirla a trav CosmoBot. Se puede grabar tambi en la voz del nino para ayudar al terapeuta a tener una mejor idea de como este se siente.

2.5.

Limitaciones
Es unicamente utilizado en ninos de entre 5 y 12 anos. Tiene solo 3 modos de operacion. No es uno de los juguetes con mejor apariencia. El control remoto puede tener al robot haciendo solo 4 cosas a la vez.

3.
3.1.

Interfaz y dispositivos de entrada

Control de mision

El control de mision (gura 1) se trata de una estacion de control interactiva, es decir, es la interfaz del nino para interactuar con el CosmoBot. Consiste en 4 activadores y un microfono integrado. El control de mision es de puertos externos: 4 conectores es expandible a trav RJ12 para sensores analogicos externos, 4 conectores para interruptores binarios externos, y 2 puertos USB para dispositivos externos USB. Estos puertos externos le permiten al nino interactuar con CosmoBot con interfaces gestuales adicionales.

3.2.

Software: Modulo terap eutico

El sistema CosmoBot es controlado por el kit de herramientas del terapeuta. Este software est a desarrollado en Matlab. El sistema integrado se conecta al robot, al control de mision, a los sensores portables, y al ordenador. La gura 2 muestra la interfaz gr aca principal del modulo terap eutico. La ventana de estado (arriba a la izquierda) muestra el estado del sistema y permite al terapeuta comenzar, pausar o parar la actividad o salir del software. 2

Figura 1: Control de mision del CosmoBot

Figura 2: Interfaz del modulo del terapeuta Las herramientas del reproductor (abajo a la izquierda) permiten al terapeuta escoger un nino como jugador ya existente. La ventana de herramientas de actividad (en el medio de la izquierda) permite al terapeuta preparar el tipo de actividad en la cual el nino a con interactuar el CosmoBot. Actualmente, existen 3 tipos de actividades: Reproduccion en vivo: en este modo el CosmoBot puede ser programado para desarrollar acciones inmediatamente despu es de la recepcion de un comando por parte del terapeuta o el nino es de cualquiera de los dispositivos de entrada. a trav Simon dice: el terapeuta puede hacer que el CosmoBot desarrolle una actividad, como levantar sus brazos, y pedir al nino imitar los movimientos que e l realiza. Esta actividad es similar al juego de Simon en usar un microfono para dice. El terapeuta puede tambi hablar a trav es del robot y pedir al nino llevar a cabo una actividad o emitir un comando de voz. Repeticion : el terapeuta o el nino pueden hacer que el CosmoBot lleve a cabo una serie de actividades mientras el sistema graba la secuencia. El terapeuta puede entonces reproducir la secuencia mientras el nino desarrolla las actividades al mismo tiempo. El terapeuta o el nino en grabar una historia o cancion es del CosmoBot pueden tambi a trav e interactuar mientras es repetido. 3

Para cada actividad, se pueden establecer las capacidades del audio para las diferentes tomas (alimentacion del audio a los altavoces del robot), reconocimiento de sonido (control de los movimientos del CosmoBot con comandos de voz) y capacidades de los movimientos (controlando los movimientos del robot con sensores gestuales). La ventana de herramientas del Control de Mision (arriba a la derecha), permite al terapeuta establecer, en software, qu e sensores conectar al Control de Mision y, para todos los sensores y conectores integrados, mapear cada sensor de entrada a la funcion de salida del robot. Despu es de que cada sensor es mapeado a la salida del robot, se muestran los valores del sensor, umbrales, y el estado del comando resultante. La ventana de herramientas del robot (abajo a la derecha) monitoriza el estado de la cabeza, boca y brazo del robot, y las ruedas de transmision, as del estado de la bater a y el estado de la comunicacion ambrica adem inal entre el ordenador y el robot. Adem as, tambi en se puede ajustar en esa ventana el volumen del audio del CosmoBot.

3.3.

Entrada de voz

Uno de los componentes del Control de Mision el cual permite controlar es el microfono, el robot mediante la entrada de voz. El nino puede controlar los movimientos del robot mediante el habla, usando comandos como adelante o atr as. El terapeuta puede usar tambi en el microfono para hablar a trav es del CosmoBot y entablar una conversacion con el nino, es del microfono mientras se mueve la boca del CosmoBot. o el nino puede hablar a trav

3.4.

Sensores gestuales

Los sensores de interfaz gestual que se conectan al control de mision son los mostrados en la gura 3. De izquierda a derecha podemos ver una palanca de mando que ha sido adaptada

Figura 3: Sensores gestuales (de izquierda a derecha): palanca de mando, sensor de la pierna, sensor del brazo, sensor de la cabeza, guante de extension y sensor de de la muneca pronacion /supinacion y brazo de soporte. para su f acil manejo en los ninos, un sensor de la pierna, otro para el brazo, uno m as para la cabeza, guante de extension y un sensor de pronacion de muneca, /supinacion con un brazo de soporte. 4

4.

Posibles mejoras futuras

Se puede modicar el CosmoBot en el futuro anadi endole una c amara de video instalada en e as cosas. Tambi en podr a tener l, o con algun chip de ordenador que le permita hacer m una pantalla en lugar de la cabeza, con una cara digital en ella (para que parezca menos extrano). Adem as, se le podr a reprogramar para ayudar tambi en a adultos y ancianos, en lugar de a ninos unicamente.

Referencias
[1] https://futureofcities.wikispaces.com/CosmoBot CosmoBot. [2] http://en.wikipedia.org/wiki/Cosmobot CosmoBot. [3] C. Lathan, A. Brisben, and C. Safos, Cosmobot levels the playing eld for disabled children, interactions, vol. 12, no. 2, pp. 1416, 2005. [4] A. Brisben, C. Safos, A. Lockerd, J. Vice, and C. Lathan, The cosmobot system: Evaluating its usability in therapy sessions with children diagnosed with cerebral palsy, Retrieved on, vol. 3, no. 25, p. 13, 2005. [5] B. Parmanto, A. Saptono, R. Murthi, C. Safos, and C. E. Lathan, Secure telemonitoring system for delivering telerehabilitation therapy to enhance childrens communication function to home, Telemedicine and e-health, 2008.