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(formas cannicas)
Espacio de Estados
y n + a 1 y n 1++ a n
n n 1 y +a n y =b 0 u +b 1 u ++bn 1 u +b n u
Donde u es la seal de entrada y y es la salida. A partir de esta ecuacin se puede obtener la funcin de transferencia como:
n n 1 Y ( s ) b0 s +b1 s ++ b n 1 s +b n = U ( s ) s n+ a 1 s n 1++ a n 1 s+ a n
Esta representacin es la base para realizar la representacin de estado en forma cannica controlable, observable y diagonal (o de Jordan)
ICE-Control
[ ][
x 1 x 2 x n x n
1
0 0 = 0 an
1 0 0 an
1
0 1 0 an
2
0 0 1 a1
][ ] [ ]
x1 x2 xn xn
1
0 0 + u 0 1
y =[ b n a n b 0 b n
a n 1 b0 b 1
x1 x a 1 b0 ] 2 +b 0 u xn
Dr. Abraham Rodrguez Mota
[]
ICE-Control
[ ][
x 1 x 2 x n x n
1
0 1 = 0
0 0 0 0 0 1
an an a1
][ ] [ ]
x1 x2 xn xn
1
ICE-Control
bn a n b0 b a b + n 1 n 1 0 u b1 a 1 b 0
x1 x y =[ 0 0 0 1 ] 2 +b0 u xn
Dr. Abraham Rodrguez Mota
[]
C C C Y ( s ) b0 s + b1 s ++ b n 1 s +b n = =b 0+ 1 + 2 ++ n U ( s ) ( s + p 1 )( s + p 2 )( s + p n ) s + p1 s + p 2 s+ pn
Con ello, la representacin en espacios de estado en forma cannica diagonal resulta en:
n 1
[ ][
x p1 0 1 x p2 2 = 0 pn x n
][ ] [ ]
x1 1 x2 1 + u 1 xn
y =[ C 1 C 2 C n ]
[]
x1 x2 + b0 u xn
ICE-Control
Y ( s ) b0 s + b1 s ++ b n 1 s +b n = U ( s ) ( s + p1 )3 ( s+ p 4 )( s+ p5)( s+ p n )
Realizando la representacin mediante fracciones parciales
n 1
C C C C C Y (s) = b0 + 1 3 + 2 2 + 3 + 4 ++ n U ( s) s+ pn ( s + p1 ) ( s + p1 ) ( s + p1 ) s + p 4
ICE-Control
[ ][
p1 x 1 0 x 2 0 x 3 = x 4 0 x n 0
1 p1 0
0 1 p1 0 0
0 0
0 0
p4 0 0 pn
][ ] [ ]
1
x1 0 x2 0 x3 + 1 u 1 x4 1 xn
y =[ C 1 C 2 C n ]
[]
x1 x2 + b0 u xn
ICE-Control
=T A T A
Donde:
=TB , B
=CT C
=D D
T 1 = MW
1 2
an an W= a1 1
an an 1 0
2 3
a1 1 0 0
1 0 0 0
y =[ C
[ ]
x1 x2 xn
+ b0 u
ICE-Control
En el caso de la representacin en forma cannica Observable de un sistema, se realizan las siguientes operaciones.
=Q AQ 1 , A
Donde:
=QB , B
= CQ 1 , C
=D D
Q 1 =WN *
an an W= a1 1
1 2
an an 1 0
2 3
a1 1 0 0
1 0 0 0
N =[ C
A C
*n 1
B]
ICE-Control