INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL UNIDAD PROFESIONAL INTERDISCIPLINARIA EN INGENIERA Y TECNOLOGAS AVANZADAS

Asignatura: Control de Sistemas Mecatrnicos Prctica 1 Linealizacin

Integrantes: Grupo: 4MV5 Profesor:

Objetivos
Modelar los sistemas Obtener ecuaciones de espacio de estados Obtener puntos de equilibrio Hacer comparacin entre sistema lineal y no lineal

Introduccin
Aproximacin lineal de modelos matemticos no lineales. A fin de obtener un modelo matemtico lineal para un sistema no lineal, suponemos que las variables slo se desvan liferamtne de alguna condicn de operacin. Considere un sistema cuya entrada es ( ) y cuya salida es ( ). La relacin entre ( )y ( ) se obtiene mediante: ( ) (1)

Si la condicin de operacin normal corresponde a , la ecuacin 1 se expande en series de Taylor alrededor de este punto, del modo siguiente:

(2) En donde las derivadas se evalan en . Si la variacin es pequea, es posible

no considerar los trminos de orden superior en como: En donde ( )

. A continuacin, la ecuacin 2 se escribe

(3)

La ecuacin 3 puede reescribirse como ( ) (4)

Lo cual indica que es proporcional a . La ecuacin 4 da un modelo matemtico lineal para el sistema no lineal obtenido mediante la ecuacin 1 cerca del punto de operacin , . Ahora considrese un sistema no lineal cuya salida y es una funcin de dos entradas modo que: ( ) (5) y , de

A fin de obtener una aproximacin lineal para este sistema no lineal, es posible expandir la ecuacin 5 en series de Taylor alrededor del punto de operacin normal . Despus, la ecuacin 5 se convierte en:

En donde las derivadas parciales se evalan para operacin , .Cerca del punto de operacin normal, es posible no considerar los trminos de orden superior. A continuacin, el modelo matemtico lineal de este sistema no lineal alrededor de la condicin de operacin normal se obtiene mediante:

En donde

La tcnica de linealizacin presentada aqu es vlida alrededor de la condicin de operacin. Sin embargo, si las condiciones de operacin varan ampliamente, tales ecuaciones linealizadas no son adecuadas y deben manejarse ecuaciones no lineales. Es importante recordar que un modelo matemtico determinado, que se use en el anlisis y el diseo, puede representar con precisin la dinmica de un sistema real para ciertas condiciones de operacin pero puede ser no preciso para otras.

Desarrollo
Ejercicio 1
La figura 1 muestra el diagrama de un tipo de pndulo invertido que resulta ser un sistema no lineal, a continuacin se muestran las ecuaciones del sistema.

Figura 1 Pndulo invertido

El sistema est descrito por las siguientes ecuaciones no lineales: ( ( Variables de estado ) ) ( ( ) ) ( )

Luego tenemos

Nota: el desarrollo y obtencin de las ecuaciones no lineales y espacio de estados se encuentra en el anexo. Obteniendo ( )( ( ) ( ) [ ) ]

 ( ( ( ) ) ( ) ( ) )[ ]

Modelo linealizado Los puntos de equilibrio se determinan a partir de la posicin en la cual el pndulo est en reposo: ( ( ) )

Se obtienen las matrices f(x) y g(x) de la ecuacin: ( ) ( )

Para el punto (0,0,0,0) el sistema lineal est definido por las siguiente matriz de espacio de estados ( ( ) [ ( ( ) ) ( ( ) ( ) ) ) ( ( ( ) ( ) ) ] )

( ) ( Ahora el sistema lineal respecto al punto ( ( ( ) [ ( ) )

) est descrito por la siguiente matriz: ( ( ( ) ) ) ( ( ( ) ) ) ] )

Resultados
Sistema no lineal con condiciones iniciales x0 = [0.5 0 pi/40 0]

Figura 2 Sistema no lineal

Sistema lineal y sistema no lineal con condiciones iniciales x0 = [0.5 0 pi/40 0]

Figura 3 Posicin del mvil lineal y no lineal

Figura 4 Sistema lineal y no lineal

Figura 5 sistema lineal y no lineal

Ejercicio 2
Considrese el siguiente sistema de ecuaciones en espacio de estados ( )

Resultados
Para la simulacin se supone una seal de control escaln u=0.2 con un punto nominal x1=0.7. Las figura 6 y 7 describe el comportamiento del sistema no lineal.

Figura 6 Grfica X1

Figura 7 Grfica X2

Las grficas 8 y 9 muestran el comportamiento de x1 y x2 tanto lineal (azul) y no lineal (rojo)

Figura 8 Grfica X1

Figura 9 Grfica X2

Cdigo de matlab
%% mpend1.m %% modelo %% para utilizarlo hay que ejecutar el programa spend1.m function xdot = mpend1(t,x) %% Parametros u = 0.2; xdot = [x(2)-x(1)*u; -x(2)+((1-x(2))*u)]; %% fin de mpend1.m

close all %% spend1.m %% Programa de simulacion del modelo %% condiciones iniciales x0 = [0.7 0.3]'; %% tiempo de simulacion ti = 0; tf = 2; [t,x] = ode45('mpend1',[ti tf],x0); subplot(221),plot(t,x(:,1)) title('X1'),grid subplot(222),plot(t,x(:,2)) title('X2'),grid % fin de spend1.m %% lpend1.m %% Modelo incremental %% Se debe ejecutar despues de spend1.m %% Los parametros son los mismos de spend1.m A = [-0.42 1;

0 -1.42]; B = [-0.7; 0.7]; C = [1 1]; D = 0; T = (0:0.05:2)'; U = 0.2*zeros(size(T)); %% condiciones iniciales x0, ver spend.m [Y,X] = lsim(A,B,C,D,U,T,x0); figure subplot(221),plot(t,x(:,1),'b--',T,X(:,1),'r') title('X1'),grid subplot(222),plot(t,x(:,2),'b--',T,X(:,2),'r') title('X2'),grid %% fin de lpend1.m

Ejercicio 3
Considrese el sistema ( ( ) )

Cambiamos las ecuaciones a espacio de estados

Despus se obtienen los puntos de equilibrio igualando las ecuaciones a 0.

Se obtienen los puntos de equilibrio:

Al linealizar alrededor de este punto se obtiene

Resultados
Simulacin sistema no lineal

Figura 10 Salida 1

Figura 11 Salida 2

Simulacin de modelo linealizado alrededor del punto

Figura 12 Salida 1

Figura 13 Salida 2

Cdigo de matlab
%% mpend.m %% %% para utilizarlo hay que ejecutar el programa spend.m function xdot = mpend2(t,x) %% Parametros global JL BL M g L K JM BM u = 0 xdot = [x(2); (-M*g*L*sin(x(1))/JL)-(K*(x(1)-x(3))/JL)-(BL*x(2)/JL); x(4); (-BM/JM)*x(4)+(u/JM)+(K*(x(1)-x(3))/JM)]; %% fin de mpend.m

close all %% Parametros global JL BL M g L K JM BM %% Movil M = 1; % masa F = 3.83; % constante de friccion %F=0; %% Pendulo x1 = pi/4; JL = 1; BL = 1; g = 9.81; % masa L = 1; K = 1; JM = 1; BM = 1 x0 = [x1 0 x1+(M*g*L/K)*sin(x1) 0]';

%% tiempo de simulacion ti = 0; tf = 1; [t,x] = ode45('mpend2',[ti tf],x0); subplot(221),plot(t,x(:,1)) title(''),grid subplot(222),plot(t,x(:,2)) title(''),grid % fin de spend.m

%% lpend.m %% Modelo incremental %% pendulo invertido sobre una plataforma movil. %% %% Se debe ejecutar despues de spend.m %% Los parametros son los mismos de spend.m % Dt = J*(M+m)+M*m*L^2; global JL BL M g L K JM BM A = [0 1 0 0 ; -(K+M*g*L)/JL -BL/JL K/JM 0; 0 0 0 1; K/JM 0 -K/JM -BM/JM]; B = [0; 0; 0 1/JM]; C = [1 0 1 0]; %% Consideramos como salida la posicion %% x0 = [x1 0 x1+(M*g*L/K)*sin(x1) 0]'; D = 0; T = (0:0.05:tf)'; U = zeros(size(T)); %% condiciones iniciales x0, ver spend.m [Y,X] = lsim(A,B,C,D,U,T,x0); figure subplot(221),plot(t,x(:,1),'b--',T,X(:,1),'r') title('X1'),grid subplot(222),plot(t,x(:,2),'b--',T,X(:,2),'r') title('X2'),grid %% fin de lpend.m

Conclusin
Se modelaron los sistemas obtenindose las ecuaciones en espacio de estados que los describen, se obtuvieron puntos de equilibrio y se linealiz en torno a estos puntos. Comprobamos la teora revisada en clase acerca de la linealizacin de sistemas no lineales que es solo un sistema equivalente para el diferencial y que es solo vlido en una regin en especfico. El sistema linealizado tiene un comportamiento parecido al no lineal en las cercanas al punto de equilibrio.

Anexos
Modelado del sistema del ejercicio 1