DEPARTAMENTO DE INGENIERA MECNICA AGRCOLA

Asignatura: Sistemas de control automtico Trabajo: Control automtico en el sistema de levante de tres puntos del tractor. Presentan:
Acosta Cervantes Vctor Hugo Aguilera Basalda Juan Daz Avendao Francisco German Jurez Romero Jos David Uc Camara Wilmer Michael Vzquez Chvez Jos Ignacio

Profesor: Eugenio Romantchick K.

Grado: 6to. Grupo: 2

Chapingo, Mxico a febrero de 2014.

Control automtico en el sistema de levante de tres puntos del tractor.

SENSORES

TABLERO

ACTUADORES

1. FUERZA

2. ALTURA
3. RPM MOTOR 4. VELOCIDAD 5. VEL RUEDAS 6. OSCILACION 7. P EN CILINDRO 8. FLUJO IMPLEMENTO UNIDAD DE CONTROL ELECTRONICA VALVULA CILINDRO

Descripcin de los elementos. Elementos que definen los datos de trabajo. Que son los que fija el tractorista mediante una serie de controles situados en una consola en la cabina del tractor y que se definen mediante mandos y pulsadores. Los mandos definen por un lado la posicin del equipo, con una posicin en un extremo que define la posicin flotante, por otro la carga o esfuerzo de traccin, y por otro el control mixto posicin-carga seleccionando en qu proporcin interviene cada uno de ellos. Elementos que dan informacin De lo que realmente est pasando durante el trabajo realizado. Estas informaciones son proporcionadas por unos sensores colocados en el elevador, uno de los cuales va colocado sobre la leva del eje de giro, que informa sobre la posicin que el equipo tiene en cada momento. El otro sensor recoge la informacin sobre la carga a que est sometido el tractor. Este sensor puede trabajar sobre la barra de flexin o la barra de giro de los brazos inferiores, o, ms recientemente, estar constituido por un buln especial en la unin de las barras inferiores al tractor.

 Elementos de comparacin y actuacin. Agrupados en una unidad electrnica que, como indica su nombre, comparan las informaciones con los datos definidos de forma que si son iguales, el elevador permanece estable, y si son diferentes, el elevador modifica su posicin para tratar de igualarlos. Existen dos tipos de elementos comparadores. El primero se refiere a que el sistema disponga de un comparador de tensin que recibe por un lado las informaciones de los sensores y por otro los datos de trabajo. Los compara entre ellos y, si existe diferencia, y segn que sea positiva o negativa, activa mediante elementos electrnicos los solenoides En el segundo caso, el sistema dispone de un microprocesador capaz de realizar operaciones de acuerdo con un programa fijado previamente. Por ello, es preciso convertir la tensin de los sensores y de los mandos en seales numricas para lo cual lleva un convertidor analgico-numrico. Cuando interviene el dato de sensibilidad, existe una tercera comparacin, viendo si la diferencia entre el valor real y el valor marcado con el mando es menor o mayor que la sensibilidad indicada. Si esta diferencia es mayor, el sistema acta, si no lo es, permanece como est. Control del patinaje Es una opcin de la que disponen los elevadores con regulacin electrnica. Se trata de evitar, de forma automtica, que el tractor patine por encima de un cierto valor, previamente fijado. El sistema dispone de dos sensores, uno colocado en el interior del tractor que mide la velocidad a travs de las vueltas que da una de las ruedas motrices y de acuerdo a su dimetro. El otro sensor suele ir colocado en la parte baja del bastidor del tractor, y est constituido por un radar que mide la velocidad real de avance del tractor. Un procesador calcula el valor del patinaje en cada momento, mediante comparacin y si ste supera un valor previamente fijado por el agricultor, enva una seal al solenoide de subida del elevador para elevar el apero hasta que el valor del patinaje real coincida con el marcado o permisible. Manejo del elevador electrnico El manejo del elevador con regulador electrnico es muy similar al del elevador convencional. La mayor diferencia estriba en la carencia de palancas para realizar las distintas funciones, ya que se sustituyen por mandos giratorios, por pulsadores.

FIGURA 1. Disposicin y enlace de los elementos del elevador con regulador electrnico.

FIGURA 2. Ubicacin en el tractor de los elementos del regulador electrnico.

En ambas Figuras 1 y 2 se muestran los siguientes componentes:

1.-Bomba hidrulica, 2.-Vlvula de regulacin, 3.-Cilindro hidrulico, 4.-Unidad de control electrnica EHR, 5.-Sensor de carga (fuerza), 6.-Sensor de posicin, 7.Panel de control, 8.-Conducto elctrico, 9.-Sensor de radar 10.-Sensor digital de conteo de vueltas del eje de la rueda, 11.-Mando de la parte trasera. Elementos del sensor de carga Automtico (SCA) de levante hidrulico Sensores de presin: Los sensores de presin estn basados en tecnologa piezoresistiva, combinada con microcontroladores que proporcionan una alta precisin, independiente de la temperatura, y capacidad de comunicacin digital directa con PC. Con un sensor de regulacin de presin para carga o descarga, se puede obtener una compactacin del terreno ptima con rodillos y regulacin de presin. Sensores de posicin: Su funcin es medir o detectar la posicin de un determinado objeto en el espacio. El sensor de posicin montado en el implemento, emite las seales elctricas que son reprocesadas en el elemento de mando y en la vlvula, para que el implemento sea regulado en una posicin predeterminada. Una variante de sensor de posicin es el sensor rotatorio que se ubican para aprovechar el giro del eje de tal forma que, si se alojan unas bobinas, se podra obtener una cierta tensin para controlar el giro del eje. Se basan en la utilizacin de una bobina solidaria al eje, excitada por una portadora, generalmente con 400Hz, y por dos bobinas fijas situadas a su alrededor. Por lo que el giro de la bobina mvil (rotatoria), hace que el acoplamiento con las bobinas fijas vare, consiguiendo que la seal resultante en estas, sea dependiente del seno del ngulo de giro. Por lo tanto en este sistema el sensor recibir una seal de ngulo de salida por el brazo de levante, el cual por medio del voltaje, lo compara con el voltaje inicial, de ser iguales se detendr el movimiento del brazo de levante. De lo contrario el sensor mandara un voltaje corregido al punto de suma del sistema para que se corrija el voltaje inicial para que el brazo de levante llegue a la posicin deseada. Sensores de fuerza: Este tipo de captadores, por lo general se basan en el empleo de galgas extensomtricas o simplemente extensmetros, colocados convenientemente (originalmente llamado puente de Wheatstone), los cuales al aplicrseles una fuerza, que puede ser una traccin, compresin o torsin, varan su resistencia elctrica y con ella, se genera una variacin de voltaje que se registra y de forma proporcional, se puede medir la fuerza que se est aplicando sobre un determinado objeto. Se demuestra que se necesita una potencia

hidrulica, para accionar el pistn (actuador), que se convierte a la salida, en una fuerza que logra el levante del implemento Otra variante de sensor de fuerza es el diseado por Fendt Tronic, consistente en dos bulones dinamomtricos electrnicos que registran las fuerzas de traccin y presin, que se originan en los brazos inferiores durante el trabajo de tiro de implementos. Los impulsos se transmiten a la caja de mandos, la cual dispara los impulsos de regulacin en una magnitud de hasta 180 impulsos por minuto, transmitiendo el peso de la azada y la resistencia al tiro, como presin sobre las ruedas traseras. Ajustando el regulador de posicin, un sensor de recorrido inductivo mide la situacin del elevador de fuerza en su posicin.

FIGURA 3. Esquema de ubicacin de los sensores en el sistema de levante hidrulico.

FIGURA 4. Diagrama de instalacin del sistema hidrulico.