Hidrodinamica IVb

Programa de Engenharia Oceanica
COPPE / UFRJ
Universidade Federal do Rio de Janeiro
Hidrodinamica IVb
SH Sphaier
Marco de 2005
Conte udo
1 Introducao à Dinamica de Corpos Flutuantes 1
1.1 Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Sistemas de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.3 Consideracoes Fsicas sobre o Problema Hidrodinamico . . . . . . . . . . . . . 2
2 Dinamica do Corpo Bidimensional Flutuante 7
2.1 Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.2 Movimento Vertical . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.3 Movimento de Jogo Puro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.4 Movimento Lateral Puro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.5 Movimentos Simultaneos Lateral e de Jogo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.6 Hipotese de Froude-Krylov para o Calculo de Forca de Onda . . . . . . . . . . 21
2.6.1 Forcas de Froude-Krylov em Estruturas Retangulares . . . . . . . . . . 22
2.6.2 Cancelamento de Forcas de Froude-Krylov em um Retangulo . . . . . . 26
2.6.3 Extensao da expressao de Froude-Krylov para o caso de um Navio com
fundo plano horizontal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.6.4 Cancelamento de Forcas de Froude-Krylov em Estruturas Semi-submer-
sveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3 Dinamica de um Corpo Tridimensional Esbelto em Ondas 31
3.1 Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.2 Movimentos vertical e de rotacao em torno do eixo lateral . . . . . . . . . . . . 32
3.2.1 Equacoes dos Movimentos Acoplados de Heave e Pitch . . . . . . . . . 33
3.2.2 Solucao das equacoes de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.3 Movimentos lateral, de rotacao em torno do eixo Oz e de jogo . . . . . . . . . 36
3.3.1 Equacoes de movimento no plano horizontal . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.3.2 Solucao das equacoes de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4 Generalizacao do Problema Dinamico 41
4.1 Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.2 Corpos com Geometria Qualquer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
i
ii Texto Preliminar, SH Sphaier
4.3 Um Exemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
5 Equacoes de Movimento para Navios com Velocidade de Avanco 49
5.1 Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
5.2 Frequencia de encontro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
5.2.1 Equacoes de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
5.3 Interferencia da Velocidade de Avanco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
6 Navio em Mar Irregular 55
6.1 Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
6.2 Transformada de Fourier da Equacao de Movimento . . . . . . . . . . . . . . . 55
6.3 O Espectro de Resposta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
6.4 Espectro de Resposta de um Sistema Oceanico em um Mar Irregular . . . . . 57
6.5 Movimentos de um Corpo Flutuante no Mar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
6.5.1 Deslocamentos, velocidades e aceleracoes em um ponto do corpo . . . . 59
6.5.2 Eventos de Seakeeping . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
6.6 Resumo Esquematico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
7 Batedor de Ondas 71
7.1 Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
7.1.1 Obtencao do Potencial de Velocidades Solucao do Problema . . . . . . 73
7.1.2 Batedor de Ondas Tipo Flap e Outros Tipos . . . . . . . . . . . . . . . 78
8 Hidrodinamica de Corpos Flutuantes Estacionarios 81
8.1 Aspectos Fsicos: Leis e Princpios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
8.2 Formulacao hidrodinamica: Leis e Princpios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
8.3 Forcas Atuantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
8.3.1 Forcas hidrodinamicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
8.3.2 Forca de excitacao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
8.3.3 Forca de radiacao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
8.3.4 Quantidades de Movimento Linear e Angular da Massa do Corpo . . . 98
8.3.5 Restauracao: Acao das forcas hidrostaticas e das forcas de corpo . . . . 103
8.4 Equacoes de Movimento no Domnio da Frequencia . . . . . . . . . . . . . . . 108
8.5 Equacoes do Movimento no Domnio do Tempo . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
9 Dinamica de corpos utuantes com velocidade de avanco 115
9.1 Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
9.2 Potencial de velocidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
9.2.1 Condicao de contorno na superfcie livre . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
9.2.2 Condicao de contorno na superfcie do corpo . . . . . . . . . . . . . . . 118
9.3 Forcas devidas à acao uida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
Texto Preliminar, SH Sphaier iii
9.3.1 Forcas hidrodinamicas dependentes do tempo . . . . . . . . . . . . . . 121
9.3.2 Forca de excitacao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
9.3.3 Forca de radiacao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
9.4 Formulacao do Problema Hidrodinamico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
9.4.1 Condicao de contorno na superfcie livre . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
9.4.2 Condicao de contorno na superfcie do corpo . . . . . . . . . . . . . . . 127
9.4.3 Problemas de valor de contorno para os diversos potenciais . . . . . . . 129
9.5 Teoria das faixas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
9.5.1 Hipoteses Simplicadoras Impostas ao Problema . . . . . . . . . . . . . 134
9.5.2 Equacoes Simplicadas de Movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
10 Difracao de Ondas 141
10.1 Acao de Ondas em Corpos de Grande Dimensoes . . . . . . . . . . . . . . . . 141
10.1.1 Resolucao do Problema de Valor de Contorno . . . . . . . . . . . . . . 145
10.1.2 Discretizacao da Integral de Superfcie . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
10.1.3 Avaliacao das Forcas e Coecientes Hidrodinamicos . . . . . . . . . . . 147
10.1.4 A Funcao de Green . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
11 Metodo da Integral de Contorno 149
11.1 Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
11.2 Superposicao de Singularidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
11.2.1 O Problema de Valor de Contorno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
11.2.2 Implementacao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
11.2.3 O Algoritmo de Solucao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
11.2.4 Outras Propriedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
11.2.5 Forca Atuando sobre o Corpo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
11.3 Equacao Integral para Determinacao de uma Funcao Potencial . . . . . . . . . 159
11.3.1 Discretizacao das Equacoes Integrais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
11.4 Solucao da Equacao de Laplace por Separacao de Variaveis . . . . . . . . . . . 164
11.4.1 Solucao Fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
11.5 Representacao da Funcao por uma Integral de Contorno . . . . . . . . . . . 166
11.5.1 Discretizacao da Equacao Integral para a Formulacao Direta . . . . . . 169
11.5.2 Discretizacao da Equacao Integral para a Formulacao Indireta . . . . . 173
11.5.3 Elemento de fonte para a formulacao indireta . . . . . . . . . . . . . . 176
11.5.4 Contribuicoes de um elemento para a formulacao direta . . . . . . . . . 178
A Desenvolvimentos 181
A.1 Condicoes de contorno na Superfcie do Corpo . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
A.2 Expressoes para m
i
em funcao do potencial estacionario para um corpo esbelto 187
A.3 Desenvolvimento das Expressoes T
ij
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
iv Texto Preliminar, SH Sphaier
Lista de Figuras
1.1 Onda Incidente e sua Difracao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2 Radiacao e Empuxo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.1 Forca de Restauracao Vertical Resultante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.2 Decremento Logartmico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.3 Fator de Amplicacao, Funcao de transferencia, Rao . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.4

Angulo de Fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.5 Banda de uma secao naval . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.6 Cancelamento em Formas Retangulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.7 Cancelamento em Estruturas Semisubmersveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4.1 Inercia Adicional e Amortecimento na Forma Adimensional I . . . . . . . . . . 45
4.2 Inercia Adicional e Amortecimento na Forma Adimensional II . . . . . . . . . 46
4.3 Inercia Adicional e Amortecimento na Forma Adimensional III . . . . . . . . . 46
4.4 Forca de Excitacao Vertical . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.5 Momento de Excitacao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.6 Rao de Heave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4.7 Rao de Pitch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
6.1 Apresentacao Esquematica I . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
6.2 Apresentacao Esquematica II . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
6.3 Apresentacao Esquematica III . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
6.4 Apresentacao Esquematica IV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
6.5 Apresentacao Esquematica V . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
7.1 Gerador de Ondas em Forma de Pistao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
11.1 Denicoes geometricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
11.2 Distribuicao de singularidades no interior do corpo . . . . . . . . . . . . . . . 153
11.3 Distribuicao de singularidades no interior do corpo . . . . . . . . . . . . . . . 154
11.4 Relacoes geometricas em um elemento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
v
Captulo 1
Introducao à Dinamica de Corpos
Flutuantes
1.1 Introducao
O estudo do comportamento de corpos utuantes trata do estudo da dinamica de um corpo
utuante sujeito a forcas hidrodinamicas, hidrostaticas e forcas de corpo. Neste captulo ini-
ciaremos o estudo do problema de um corpo na superfcie livre com liberdade de executar
movimento vertical. Em seguida analisaremos os aspectos hidrodinamicos, porem ainda de um
ponto mais descritivo do fenomeno que de um ponto de sua formulacao matematica. Posteri-
ormente apresentaremos a formulacao matematica e a solucao para o fenomeno hidrodinamico
de radiacao de ondas a partir dos movimentos de um corpo junto a superfcie livre. Por uma
questao de simplicidade de formulacao matematica analisaremos o caso de um batedor de
ondas do tipo pistao. O problema de um corpo xo em ondas e analisado na secao seguinte
para introduzirmos a hipotese de Froude-Krylov e o problema de difracao. Finalmente ap-
resentamos o caso de um corpo utuante em ondas, estabelecendo o problema de valor de
contorno linearizado.
1.2 Sistemas de referencia
Ao longo do texto utilizaremos tres sistemas de referencia. Um sistema de coordenadas
OXY Z com o plano Z = 0 sobre a superfcie livre. O eixo OZ aponta verticalmente para
cima.
Um segundo sistema utilizado e o sistema o x y z cujo centro, sempre concide com o ponto O,
1
2 Texto Preliminar, SH Sphaier
com eixo o x fazendo um angulo com o eixo OX.
O terceiro sistema aqui considerado e o sistema oxyz, o qual se desloca com a velocidade
do navio, sem oscilar. Seu centro esta localizado na superfcie livre em repouso e o eixo oz
aponta verticalmente para cima. O ponto o, centro do sistema, esta localizado a meio navio.
Muitas vezes e mais comodo localiza-lo na vertical passando pelo centro de gravidade.
O navio desloca-se em linha reta com velocidade U na direcao do eixo o x.
As ondas se propagam na direcao do eixo OX e o vetor celeridade da onda faz um angulo
com o vetor velocidade do navio, e consequentemente com o eixo longitudinal do navio.
1.3 Consideracoes Fsicas sobre o Problema Hidrodina-
mico
Tentando apresentar uma visualizacao do fenomeno e identicacao das acoes hidrodinamicas
sobre um corpo utuante deslocando-se em ondas, vamos considerar, para efeito de analise,
que o corpo, inicialmente, se encontra em repouso em aguas tranquilas sujeito a acao de seu
peso e ao empuxo, resultante da acao das pressoes hidrostaticas sobre a superfcie molhada
do corpo.
A nossa experiencia diaria nos diz que, incidindo uma onda sobre o corpo, este saira da
situacao de equilbrio estatico executando movimentos no meio uido.
Inicialmente imaginemos o que se passa sobre uma superfcie ctcia cuja forma e igual a
forma do corpo colocado no meio uido. Se nao houvesse ondas, a forca que o uido, externo
à superfcie imaginaria, faria sobre a massa uida contida em seu interior seria igual ao peso
desta massa uida. Isto nada mais e que o princpio de Arquimedes. Esta forca pode ser
obtida como resultado da integracao da pressao hidrostatica p
e,0
.
Consideremos agora a acao de ondas. As partculas uidas atravessam a superfcie ima-
ginaria e a pressao em cada um de seus pontos varia com o tempo devido à contribuicao
da press ao hidrodinamica das ondas incidentes. Alem da forca hidrostatica temos uma forca
hidrodinamica devida ao campo de pressoes decorrente da onda incidente p
inc
. A esta com-
ponente hidrodinamica de forca chamamos de forca de onda segundo a hipotese de Froude-
Krylov, ou de forma abreviada, forca de Froude-Krylov. Trata-se entao de determinar a forca
hidrodinamica devida à pressao hidrodinamica causada pela onda incidente sobre a superfcie
a ser ocupada pelo contorno do corpo.
Uma segunda componente dinamica de forca aparecera devida à perturbacao que o corpo cria
no meio uido. Na realidade as partculas uidas nao podem atravessar o corpo. A presenca
Texto Preliminar, SH Sphaier 3
do corpo impoe velocidades às partculas uidas de forma a terem componentes normais
junto ao corpo iguais a zero. Sao originadas ondas que se propagam para o uido, interagem
com a onda incidente anulando as componentes de velocidades das partculas uidas junto a
superfcie do corpo na direcao normal. A este fenomeno chamamos de difracao. Aparecem
ondas de difracao geradas junto ao corpo. Este fenomeno esta intimamente ligado às ondas
incidentes. A onda incidente ao encontrar o corpo se difrata. A energia que se propaga na
direcao da onda incidente espalha-se devido à presenca do corpo propagando-se em outras
direcoes. Soma-se à pressao dinamica da onda incidente uma nova parcela devida à onda
difratada p
dif
. De forma semelhante ao problema do escoamento uniforme acelerado em torno
de um crculo em que a forca resultante era composta de duas componentes, uma devida ao
escoamento acelerado, e outra devida à perturbacao que o crculo, representado pelo dipolo
causava no escoamento, no problema de ondas aparecem duas componentes de forca, uma
devida ` a onda incidente como se nao houvesse corpo (forca de Foude-Krylov) e outra devida
a perturbacao que o corpo cria na onda incidente, forca de difracao.
Uma segunda fonte de formacao de ondas que se radiam do corpo para o meio deve-se aos
movimentos do corpo. O movimento do corpo induz movimento às partculas uidas junto ao
casco. Este movimento transmite-se às outras partculas uidas, agitando a superfcie livre
gerando ondas que se propagam para o meio. A este fenomeno chamamos de radiacao. Estas
ondas tambem provocarao uma modicacao no campo de pressoes atuantes sobre o casco p
rad
.
Uma ultima parcela que contribui para a variacao da pressao atuante em um ponto da su-
perfcie do corpo com o tempo e sua constante mudanca de posicao. A pressao hidrostatica
dependera da posicao inicial do ponto e dos movimentos do corpo. Com os movimentos do
corpo cada ponto de sua superfcie tera sua coordenada vertical variando com o tempo. Assim
teremos a coluna de agua em um ponto, que rege a pressao hidrostatica, variando com o tempo
e a pressao hidrostatica total dada pela soma da pressao hidrostatica inicial correspondente a
posicao de equilbrio estatico do corpo, e de uma componente de pressao hidrostatica variavel
com o tempo, correspondente à mudanca de posicao vertical do ponto p
e,t
.
Admitindo ser possvel a superposicao dos efeitos acima descritos na forma de um somatorio
de efeitos a pressao total p
total
seria entao:
p
total
= p
e
+p
d
(1.1)
= p
e,0
+p
e,t
+p
inc
+p
dif
+p
rad
(1.2)
= p
e,0
+p(t) (1.3)
onde a pressao dinamica p
d
e dada por
p
inc
+p
dif
+p
rad
(1.4)
onde a pressao estatica p
e
e dada por
p
e,0
+p
e,t
(1.5)
e a pressao dependente do tempo p(t) e dada por
p
e,t
+p
inc
+p
dif
+p
rad
(1.6)
onde:
pressao estatica p
e
pressao dinamica p
d
pressao dependente do tempo p
t
pressao estatica independente do tempo p
e,0
pressao estatica dependente do tempo p
e,t
pressao devida à onda incidente p
inc
pressao devida à onda difratada p
dif
pressao devida à onda radiada p
rad
As forcas de origem hidrodinamica seriam obtidas pela integracao destas pressoes p
total
ao
longo do casco. Alem das forcas hidrodinamicas atua sobre o corpo a forca de peso. Re-
unindo estas forcas externas e utilizando a lei de Newton, temos as equacoes que v ao reger o
movimento do corpo.
Atraves das guras 1.1 e 1.2 vemos esquematicamente as diversas contribuicoes.
Figura 1.1: Onda Incidente e sua Difracao
Figura 1.2: Radiacao e Empuxo
Captulo 2
Dinamica do Corpo Bidimensional
Flutuante
2.1 Introducao
Neste captulo vamos tratar da dinamica do movimento de um corpo utuante. Vamos nos
ater ao problema no plano, isto e, observamos o comportamento de um cilindro, cuja secao
tem uma forma naval, utuando na superfcie livre. Inicialmente, daremos somente um grau
de liberdade de movimento. Este grau de liberdade sera o de movimento vertical, depois o
de movimento de jogo e por ultimo o de movimento lateral. Posteriormente analisaremos os
movimentos acoplados de jogo e lateral.
2.2 Movimento Vertical
Analisemos o movimento vertical de um cilindro innito de secao qualquer, utuando na
superfcie livre com seu eixo coincidindo com o eixo Ox, e com simetria em relacao ao plano
longitudinal. Consideremos que inicialmente se encontra em equilbrio estatico. Como trata-se
de um corpo innito podemos desenvolver uma analise bidimensional (gura 2.1).
Utilizando a segunda lei de Newton temos:
m s = P +E
0
= 0 (2.1)
onde:
s e o movimento vertical do corpo,
7
Figura 2.1: Forca de Restauracao Vertical Resultante
m e a massa do corpo por unidade de comprimento,
P e o peso do corpo por unidade de comprimento,
E
0
e o empuxo por unidade de comprimento.
Dando um deslocamento vertical ao corpo, havera entao um desequilbrio entre o peso e o
empuxo. Caso as unicas forcas intervenientes fossem o peso P e o empuxo E teramos P ,= E.
O corpo entraria entao em movimento oscilatorio.
A lei de Newton fornece
m s = P +E
0
+E (2.2)
Considerando pequenos movimentos verticais podemos dizer que E = gBs e entao
m s = gBs (2.3)
com s(t = 0) = s
0
, sendo B a boca do cilindro.
Assim teramos a seguinte equacao diferencial ordinaria para resolver.
m s +gBs = 0 (2.4)
com s(t = 0) = s
0
e s = 0.
Trata-se de uma equacao diferencial ordinaria a coecientes constantes de segunda ordem
homogenea sujeita a uma condicao inicial. A solucao e da forma
s = s
0
e
int
(2.5)
com
n
=
_
gB/m, frequencia natural, e o corpo permaneceria em movimento harmonico
indenidamente.
A experiencia diaria nos diz entretanto que este movimento tem um decremento com o tempo,
e podemos observar o aparecimento de ondas na superfcie livre. Estas ondas propagam-se
do corpo para o innito carregando consigo energia.
Lembrando as conclusoes obtidas no estudo do escoamento devido a um crculo acelerado em
um uido em repouso, sabemos que a pressao dinamica da origem a uma forca contraria à
acelerac ao do corpo. Sem nos preocuparmos aqui com o rigor matematico, podemos dizer que
a pressao da origem a uma forca na forma
F
hdin
= a
33
s (2.6)
A lei de Newton agora fornece
m s = a
33
s gBs (2.7)
ou
(m+a
33
) s +gBs = 0 (2.8)
A soluc ao desta equacao e semelhante à solucao do caso anterior, modicando-se somente o
valor de
n
n
=
_
gB
m+a
33
(2.9)
Isto quer dizer, que o decaimento do movimento que observamos em nossa experiencia diaria,
nao e previsto e por conseguinte a energia dissipada na formacao de ondas nao esta sendo
considerada. A expressao acima, representativa da forca hidrodinamica nao preve termo
respons avel pela formacao de ondas e consequentemente pelo decaimento do movimento do
corpo, o que nao representa o caso real.
Ocorre que estas forcas, devidas a radiacao de ondas, nao necessariamente estao em fase com
a aceleracao do corpo. A forca de radiacao resultante esta subdividida em duas parcelas,
uma em fase com a aceleracao e outra com a velocidade do corpo. Esta segunda parcela e
respons avel pelo constante consumo de energia cinetica do corpo, transferindo energia para
a massa uida na forma de ondas, que se transmitem para o innito, provocando assim um
decaimento no movimento do corpo.
Ao coeciente de proporcionalidade entre aceleracao e a forca em fase com a aceleracao
chamamos de coeciente de massa adicional e, ao coeciente de proporcionalidade entre ve-
locidade e forca em fase com a velocidade, damos o nome de coeciente de amortecimento.
Com esta expressao a equacao de movimento do corpo apresenta um termo nao conservativo
linear, e esta intimamente ligado à energia da onda que, formada pela interacao uido-corpo
junto a superfcie livre se radia para o meio, propagando-se a longas distancias.
F
hdin
= a
33
s b
33
s (2.10)
onde b
33
e o coeciente de amortecimento.
A equacao de movimento obtida a partir da aplicacao da lei de Newton seria agora
m s = a
33
s b
33
s gBs (2.11)
ou
(m+a
33
) s +b
33
s +gBs = 0 (2.12)
Esta e uma equacao diferencial homogenea ordinaria de segunda ordem a coecientes con-
stantes. Sua solucao e da forma exponencial. Este problema corresponde ao de vibracao livre
de um sistema amortecido, sujeito a um deslocamento e uma velocidade iniciais.
Consideremos agora que incide uma onda monocromatica que, como descrito acima, introduz
uma forca de excitacao periodica.
F
exc
= F
0
e
it
= (F
0,R
+ i F
0,I
)e
it
(2.13)
onde
F
0
e a amplitude da forca
e a frequencia de oscilacao.
A lei de Newton fornece entao a seguinte equacao de movimento
m s = a
33
s b
33
s gBs +F
exc
(2.14)
ou
(m+a
33
) s +b
33
s +gBs = F
0
e
it
(2.15)
A soluc ao desta equacao diferencial e a soma da solucao homogenea, que corresponderia ao
movimento apos um impulso inicial, mais a solucao particular que seria regida pela carac-
terstica da forca de excitacao. Assim, apos algum tempo, a solucao homogenea nao mais
interferiria na solucao do problema, isto e, apos a fase transiente o corpo entraria em um
movimento harmonico com frequencia
s = s
0
e
i(t+)
= s
0
e
i(t)
(2.16)
onde:
s
0
e a amplitude do movimento
s
0
e a amplitude complexa
e a fase.
Solucao homogenea
A soluc ao homogenea e a solucao da equacao:
(m+a
33
) s +b
33
s +gBs = 0 (2.17)
e e da forma:
s = e
b
33
/[2(m+a
33
)] t
_
a
1
e
t
(b
33
/[2(m+a
33
)])
2
g B/(m+a
33
)
+a
2
e
t
(b
33
/[2(m+a
33
)])
2
g B/(m+a
33
)
_
(2.18)
Para valores de b
33
em que (b
33
/[2(m + a
33
) g B/(m + a
33
) > 0 temos o movimento
decrescendo exponencialmente segundo 2.20.
Para pequenos valores de b
33
em que (b
33
/[2(m+a
33
)] g B/(m+a
33
) < 0 temos um sistema
pouco amortecido e o argumento das funcoes exponenciais sera imaginario. A solucao toma
a forma:
s = e
b
33
/[2(m+a
33
)] t
_
a
1
cos(t
_
g B/(m+a
33
) (b
33
/[2(m+a
33
)])
2
) (2.19)
+a
2
sin(t
_
g B/(m+a
33
) (b
33
/[2(m+a
33
)])
2
)
_
(2.20)
Se dermos como frequencia natural amortecida:
=
_
g B/(m+a
33
) (b
33
/[2(m+a
33
)])
2
(2.21)
entao teremos
s = e
b
33
/[2(m+a
33
)] t
(a
1
cos(t) +a
2
sin(t)) (2.22)
O valor de b
33
para o qual
(b
33
/[2(m+a
33
) g B/(m+a
33
) = 0 (2.23)
e chamado de amortecimento crtico.
b
33,c
= 2(m+a
33
)
n
(2.24)
Denimos como a relacao entre o amortecimento b
33
e o amortecimento crtico b
33,c
,
=
b
33
b
33,c
(2.25)
Observemos que substituindo (2.9), (2.25) e (2.24) em (2.12) obtemos
s + 2
n
s +
2
n
s = 0 (2.26)
Este e um formato compacto da uma equacao diferencial que vimos acima. Trata-se de uma
equacao ordinaria a coecientes constantes. Embora seja totalmente equivalente ao caso visto
acima, vamos aqui desenvolver novamente sua solucao, que e da forma
s = ae
t
(2.27)
Substituindo esta expressao em (2.26) obtemos, para a determinacao de , a seguinte equacao
do segundo grau:
2
+ 2
n
+
2
n
= 0 (2.28)
Assim, temos duas solucoes na forma:
=
n
i
_
1
2
n
(2.29)
Introduzindo estas duas solucoes em (2.27) obtemos a equacao (2.20).
Observemos que o crescimento ou decaimento do deslocamento, isto e, o crescimento ou
decaimento de s ao longo do tempo, depende do fator , relacao entre o amortecimento do
sistema e o amortecimento crtico. Cabe entretanto, conceituar amortecimento crtico. Antes
porem observemos o comportamento da solucao para valores de positivo, nulo e negativo.
Iniciemos abordando o caso em que = 0.
s +
2
n
s = 0 (2.30)
Figura 2.2: Decremento Logartmico
Esta equacao tem solucao na forma
s = a
1
e
int
+a
2
e
int
(2.31)
Assim vemos que o corpo vai oscilar indenidamente harmonicamente na chamada freq uencia
natural.
Caso < 0, o movimento aumentara indenidamente com o tempo. Trata-se de um sistema
com amortecimento negativo causando uma amplicacao do movimento. Caso > 0, o termo
exponencial atuara forcando o decaimento do movimento.
Para o caso do amortecimento positivo, isto e, positivo, devemos distinguir tres casos. O
primeiro em que < 1. O termo exponencial atuara como uma modulacao da amplitude
do movimento. Esta modulacao impoe um decaimento do movimento. O corpo oscila com a
frequencia
=
_
1
2
n
(2.32)
A gura 2.2 mostra este comportamento.
Para o caso em que > 1 o sistema e fortemente amortecido. Nao ha oscilacao. A solucao
toma a forma
s = a
1
e
2
1
nt
+a
2
e
2
1
nt
(2.33)
No caso em que = 1 a expressao (2.29) torna-se
=
n
(2.34)
isto e, a expressao (2.27) fornece uma unica solucao.
s = ae
t
(2.35)
Temos que providenciar uma segunda solucao. Como sabido do calculo diferencial a solucao
homogenea torna-se entao:
s = (a
1
+a
2
t)e
t
(2.36)
Observemos que, de forma geral, em um sistema massa-mola-amortecedor, podemos medir a
massa do corpo e o efeito de mola aplicando-se uma forca e medindo-se a elongacao da mola.
Conhecidos estes dois termos da equacao diferencial do movimento, falta-nos determinar o
amortecimento do sistema. Atraves de uma experiencia e, determinando-se o logaritmo natu-
ral da relacao entre duas amplitudes sucessivas, e possvel extrair-se o valor do amortecimento.
No caso de um corpo oscilando na superfcie, podemos medir os efeitos de restauracao ou
calcula-los atraves das linhas do corpo. Podemos determinar a massa do corpo, compondo a
massa de cada uma de suas partes, e calcular a massa adicional e o coeciente de amortec-
imento de ondas atraves de metodos matematicos. Na abordagem aqui encaminhada, nao
fazemos nenhuma mencao a efeitos viscosos, que por efeitos locais, podem ser importantes.
Nestes casos, embora possamos determinar o amortecimento devido a formacao de ondas,
e fundamental o teste do decremento logartmico para a determinacao precisa dos efeitos
viscosos. Poder-se-ia perguntar entao se sempre teramos que fazer o teste. Em termos
absolutos sempre seria necessario, entretanto devemos inicialmente vericar se os efeitos vis-
cosos sao importantes ou nao, e se os metodos de calculo das propriedades hidrodinamicas,
massa adicional e amortecimento, para formas semelhantes levam a bons resultados ou nao.
Em geral para formas navais, somente o movimento de jogo apresenta efeitos viscosos im-
portantes. Costuma-se desenvolver testes experimentais, acumulando-se informacoes sobre o
amortecimento na forma de um percentual do amortecimento crtico do sistema. Isto e, se o
amortecimento fosse igual ao crtico este seria dado por (2.24).
Para a determinacao do decremento logartmico, admitamos que a solucao seja dada por:
s = Se
nt
_
sin
_
_
1
2
n
t +
__
(2.37)
onde S e foram obtidos a partir de (2.20) e das condicoes de deslocamento s(t = 0) e
velocicades s(t = 0) iniciais.
A curva
s = Se
nt
(2.38)
tangencia a curva de resposta do sistema proximo aos maximos. O decremento logartmico
entre duas oscilacoes sucessivas e expresso por
l
= ln
s
1
s
2
= ln
e
nt
1
e
n(t
1
+T)
= ln e
nT
=
n
T (2.39)
Como o sistema oscila com frequencia
=
n
_
1
2
(2.40)
o intervalo de tempo entre as duas oscilacoes sera
T =
2
n
_
1
2
(2.41)
e o decremento (ver gura 2.2):
l
=
2
_
1
2
(2.42)
Em sistemas pouco amortecidos teremos entao
l
= 2 (2.43)
Solucao Particular
Substituindo (2.16) em (2.15) obtemos a amplitude complexa s
0
dada por
s
0
=
1
g B
2
(m + a
33
) + i b
33
F
0
(2.44)
=
g B
2
(m + a
33
) i b
33
( g B
2
(m + a
33
))
2
(i b
33
)
2
F
0
(2.45)
=
g B
2
(m + a
33
) i b
33
( g B
2
(m + a
33
))
2
+ ( b
33
)
2
F
0
(2.46)
que pode ser escrita em termos do modulo [ s
0
[ e da fase por
s
0
= (s
0,R
+ i s
0,I
) e
i t
=[ s
0
[ e
(i t +)
(2.47)
onde:
freq / freq natural
A
m
p
l
i
f
i
c
a
o
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
zeta = 0.05
zeta = 0.10
zeta = 0.15
zeta = 0.20
zeta = 0.25
zeta = 0.30
zeta = 0.35
zeta = 0.50
zeta = 0.75
zeta = 1.00
Figura 2.3: Fator de Amplicacao, Funcao de transferencia, Rao
s
0,R
e a parte real da amplitude complexa,
s
0,I
e a parte imaginaria.
Multiplicando s
0
pelo seu conjugado s
0
obtemos o modulo da solucao:
[ s
0
[
2
= s
0
s
0
(2.48)
=
g B
2
(m + a
33
) i b
33
_
[ g B
2
(m + a
33
)]
2
+ ( b
33
)
2
_
2
_
g B
2
(m + a
33
) + i b
33
[ F
0
[
2
(2.49)
=
1
[ g B
2
(m + a
33
)]
2
+ ( b
33
)
2
[ F
0
[
2
(2.50)
onde
[ F
0
[
2
= F
0
F
0
(2.51)
O angulo de fase e dado por
= arctan
F
0,R
( g B
2
(m + a
33
)) + F
0,I
( b
33
)
F
0,I
( g B
2
(m + a
33
)) F
0,R
( b
33
)
(2.52)
O comportamento da solucao desta equacao diferencial e mostrado nas guras 2.3 e 2.4. Esta
solucao e chamada de fator de amplicacao, funcao de transferencia ou RAO (Operador de
Amplitude de Resposta).
freq / freq natural
A
n
g
u
l
o
d
e
f
a
s
e
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
-180
-150
-120
-90
-60
-30
0
zeta = 0.05
zeta = 0.10
zeta = 0.15
zeta = 0.20
zeta = 0.25
zeta = 0.30
zeta = 0.35
zeta = 0.50
zeta = 0.75
zeta = 1.00
Figura 2.4:

Angulo de Fase
2.3 Movimento de Jogo Puro
Estudemos agora o problema de oscilacao angular de um corpo bidimensional junto a su-
perfcie livre. Consideremos que incide uma onda monocromatica que, impoe um momento
de excitacao periodico.
M
exc
= M
0
e
it
= (M
0,R
+ i M
0,I
)e
it
(2.53)
O corpo, reagindo a este momento, entra em movimento oscilatorio com a mesma frequencia
da excitacao. Dotado deste movimento vai radiar ondas para o meio que induzem pressoes
sobre o corpo. O momento da forca de reacao hidrodinamica atuando sobre o corpo, e da
forma
M
rad
= a
44

4
b
44

4
(2.54)
Com o deslocamento do corpo de sua posicao de equilbrio, atuara sobre ele um momento
restaurador resultante da acao das forcas devidas ao peso e às pressoes hidrostaticas.
Admitamos que a secao execute uma rotacao
4
em torno do ponto O, ver gura 2.5.
Figura 2.5: Banda de uma secao naval
O centro de carena, localizado inicialmente no ponto B, desloca-se para o ponto B
. A vertical
passando por B
encontra o eixo Oz no ponto M, o metacentro. Nesta vertical temos o ponto

B
, de forma tal que B
B e um segmento horizontal. Valem as relacoes:

A
1
C
1
= A
2
C
2
=
b
2
tan(
4
) (2.55)
GB = BM GM (2.56)
BB
= (GM +GB) sin(

4
) (2.57)
O deslocamento do centro de carena do ponto B para o ponto B
, deve-se ao ganho da area do

triangulo C
1
OA
1
e à perda de area do triangulo C
2
OA
2
. A area de cada uma destas cunhas
e dada por
1
2
b
2
b
2
tan(
4
) =
1
8
b
2
tan(
4
) (2.58)
Assim o peso deslocado e de g
1
8
b
2
tan(
4
) para cada cunha.
As duas cunhas geram um momento
2g
_
b/2
0
yy tan(
4
)dy = 2g tan(
4
)
_
b/2
0
y
2
dy (2.59)
= 2g tan(
4
)
y
3
3
[
b/2
0
= g tan(
4
)
b
3
12
(2.60)
Dividindo o momento pelo peso temos o braco de momento igual a b/3.
Considerando o empuxo total ser composto pelo empuxo aplicado em B, somado ao empuxo
devido ao triangulo C
1
OA
1
e subtrado do empuxo devido ao triangulo C
2
OA
2
teremos os
seguintes momentos atuantes:
M
1
= GBsin(
4
)mg (2.61)
M
2
= g tan(
4
)
b
3
12
(2.62)
Por outro lado, temos que a distancia horizontal e dada por:
BB
= (g tan(
4
)
b
3
12
)/mg (2.63)
Assim
(GM +GB) sin(
4
) = (g tan(
4
)
b
3
12
)/mg (2.64)
Compondo os dois momentos teremos o momento restaurador M
rest
dado por:
M
rest
= M
1
+M
2
= g tan(
4
)
b
3
12
GBmg sin(
4
) (2.65)
= mg(GM +GB) sin(
4
) GBmg sin(
4
) = mgGM sin(
4
) (2.66)
A distancia GM e chamada de altura metacentrica e mede a capacidade que um corpo tem
para retornar a sua posicao de equilbrio.
Admitindo pequenos deslocamentos, sin(
4
)
4
, e reunindo todas estas forcas, segue da
segunda lei de Newton, para a condicao de conservacao do movimento angular:
I
44

4
= M
rad
+M
rest
+M
exc
(2.67)
ou
(I
44
+a
44
)
4
+b
44

4
+mgGM
4
= M
exc
(2.68)
Da mesma forma que no movimento vertical, esta e uma equacao diferencial ordinaria de se-
gunda ordem a coecientes constantes, nao homogenea. Sua solucao e a soma de uma solucao
homogenea e uma solucao particular. Admitindo que a contribuicao da solucao homogenea
decai rapidamente, o corpo executara movimento harmonico na mesma frequencia das ondas
incidentes. Todo o desenvolvimento utilizado na solucao do movimento vertical e aplicado
diretamente, pois as equacoes diferenciais sao correspondentes.
2.4 Movimento Lateral Puro
As equacoes diferenciais que descrevem os movimentos de oscilacao vertical e angular sao
semelhantes. Em ambos os movimentos temos inclusive termos de restauracao. Ja no movi-
mento horizontal tal comportamento nao se da. Nao ha restauracao. Se quisermos utilizar
o conceito de frequencia natural, veremos que esta sera nula. Consideremos que a onda
monocromatica incidente impoe uma forca de excitacao periodica.
F
exc
= F
0
e
it
= (F
0,R
+ i F
0,I
)e
it
(2.69)
O corpo reagindo a esta forca entra em movimento oscilatorio com a mesma frequencia da
excitacao. Dotado deste movimento vai radiar ondas para o meio que induzem pressoes sobre
o corpo. A forca de reacao hidrodinamica atuando sobre o corpo e da forma
F
rad
= a
22

2
b
22

2
(2.70)
onde
2
e o deslocamento lateral do corpo.
Aplicando a segunda lei de Newton para a condicao de conservacao do movimento linear
temos:
(m+a
22
)
2
+b
22

2
= F
exc
(2.71)
Esta e uma equacao diferencial ordinaria de segunda ordem a coecientes constantes, nao
homogenea, sendo que e nulo o coeciente do termo de grau zero.
2.5 Movimentos Simultaneos Lateral e de Jogo
Consideremos que uma onda monocromatica incide sobre a secao impondo uma distribuicao de
pressoes sobre ela. Esta distribuicao nao ira somente induzir forca ou momento de excitacao,
porem ambos e simultaneamente. Sendo a onda periodica, a forca e o momento de excitacao
serao periodicos.
F
exc
= F
0
e
it
= (F
0,R
+ i F
0,I
)e
it
(2.72)
M
exc
= M
0
e
it
= (M
0,R
+ i M
0,I
)e
it
(2.73)
O corpo, reagindo a esta forca e este momento, entra em movimento oscilatorio com a mesma
frequencia da excitacao. Dotado deste movimento vai radiar ondas para o meio que induzem
pressoes sobre o corpo.
Ao executar um movimento lateral a secao sofre uma reacao na forma de uma forca na
direcao horizontal e um momento em torno do ponto O. Assim sendo, a secao tendera a ter
dois movimentos acoplados. De forma similar, ao executar movimentos em torno do ponto O
a secao sofre uma reacao hidrodinamica na forma de uma forca horizontal e de um momento
em torno do ponto O. Podemos dizer que ao executar os movimentos em conjuntos, atuarao
sobre a secao forcas e momentos da forma
F
rad
= a
22

2
b
22

2
a
24

4
b
24

4
(2.74)
M
rad
= a
42

2
b
42

2
a
44

4
b
44

4
(2.75)
onde
2
e
4
sao respectivamente os movimentos lateral e de jogo.
Observando que so ha momento de restauracao, nao ha forca de restauracao, da aplicacao das
leis de conservacao de movimento linear e de movimento angular, segunda lei de Newton, as
equacoes de movimento sao escritas na forma:
m
2
mZ
g

4
= a
22

2
b
22

2
a
24

4
b
24

4
+f
exc,2
(2.76)
I
xx

4
mZ
g

2
= a
44

4
b
44

4
a
42

2
b
42

2
mgGM
4
+f
exc,4
(2.77)
ou
(m+a
22
)
2
+b
22

2
+ (a
24
mZ
g
)
4
+b
24

4
= f
exc,2
(2.78)
(I +a
44
)
4
+b
44

4
+mgGM
4
+(a
42
mZ
g
)
2
+b
42

2
= f
exc,4
(2.79)
Este e um sistema de equacoes diferenciais ordinarias de segunda ordem acopladas a coe-
cientes constantes, nao homogeneas.
2.6 Hipotese de Froude-Krylov para o Calculo de Forca
de Onda
Vimos acima o problema de radiacao. Um corpo oscila junto à superfcie livre gera ondas
que se propagam carregando energia. Determinamos a solucao para o caso de um batedor de
ondas como exemplo basico. Originalmente nao existiam ondas no meio uido. Vamos agora
estudar o problema da acao de ondas em um corpo xo junto à superfcie livre.
Consideremos um retangulo utuando na superfcie livre e determinemos a forca de onda
atuante sobre ele segundo a hipotese de Froude-Krylov, isto e, a forca devida a onda inci-
dente. Segundo a hipotese de Froude-Krylov, as forcas hidrodinamicas atuando em um corpo
utuante devem-se unicamente à acao da onda incidente. Despreza-se o efeito da difracao das
ondas incidentes.
A forca hidrodinamica e calculada integrando-se as pressoes devidas às ondas in-
cidentes atuando sobre a superfcie imaginaria dada pela posicao instantanea a
ser ocupada pelo corpo.
A press ao e dada pela Integral de Euler linearizada
p =
t
gz (2.80)
e a forca e entao
F = F
d
+F
e
=
_
S
0
_
t
+gz
_
nds (2.81)
onde F
d
representa a contribuicao dinamica
F
d
=
_
S
0
_
t
_
nds (2.82)
e F
e
representa a contribuicao estatica
F
e
=
_
S
0
(gz) nds (2.83)
Admitindo que o potencial de velocidades deve-se unicamente à onda incidente:
=
inc
= iA(z) e
i(tk
0
x)
(2.84)
onde, para aguas profundas:
A(z) =

0
g
e
k
0
z
(2.85)
Entao
p
d
=
inc
t
= iA(z)ie
i(tk
0
x)
(2.86)
= A(z)[cos(t k
0
x) + i sin(t k
0
x)] (2.87)
2.6.1 Forcas de Froude-Krylov em Estruturas Retangulares
A gura (2.6) mostra o retangulo na superfcie livre. O centro do retangulo encontra-se
localizado em x
0
, tem boca b, calado T e pontos extremos A, B, C e D. As normais voltadas
para fora do meio uido estao indicadas em cada trecho do contorno. O trecho S
1
e limitado
pelos pontos A e B, S
2
e limitado pelos pontos B e C e S
3
pelos pontos C e D.
Figura 2.6: Cancelamento em Formas Retangulares
Observando a gura (2.6) podemos escrever a expressao da forca hidrodinamica na forma
F
d
=
_
D
A
A(z) e
i(tk
0
x)
nds (2.88)
F
d
=
_
B
A
A(z) e
i(tk
0
x)
i(dz) (2.89)
+
_
C
B
A(z) e
i(tk
0
x)
k(dx) (2.90)
+
_
D
C
A(z) e
i(tk
0
x)
(i)(dz) (2.91)
Escrevendo as componentes em x e em z separadamente teremos:
Forca Horizontal
F
d,x
=
__
T
0
A(z) e
i[tk
0
(x
0
b/2)]
()dz
_
0
T
A(z) e
i[tk
0
(x
0
+b/2)]
dz
_
(2.92)
F
d,x
=
_
e
i[tk
0
(x
0
b/2)]
e
i[tk
0
(x
0
+b/2)]
_
_
0
T
A(z)dz (2.93)
=
_
e
i[(tk
0
x
0
)+k
0
b/2]
e
i[(tk
0
x
0
)k
0
b/2]
_
_
0
T
A(z)dz (2.94)
=
_
0
T
A(z)dz e
i(tk
0
x
0
)
_
e
i(k
0
b/2)
e
i(k
0
b/2)
_
(2.95)
= 2i
_
0
T
A(z)dz e
i(tk
0
x
0
)
sin(k
0
b/2) (2.96)
e assim
F
d,x
= 2i
_
0
T
A(z)dz e
i(tk
0
x
0
)
sin(k
0
b/2) (2.97)
Como, para aguas profundas
A(z) =

0
g
e
k
0
z
(2.98)
resolvendo a integracao obtemos:
F
d,x
= gb[1 e
k
0
T
]
sin(k
0
b/2)
(k
0
b/2)
[i e
i(tk
0
x
0
)
] (2.99)
Para ondas longas
[1 e
k
0
T
] 0 (2.100)
e a forca anula-se.
Observemos o caso em que x
0
e nulo. A forca horizontal tem intensidade:
F
d,x,0
= gb[1 e
k
0
T
]
sin(k
0
b/2)
(k
0
b/2)
(2.101)
e assim pode ser escrita como:
F
d,x
= F
d,x,0
[i e
i(t)
] = F
d,x,0
e
i(t/2)
(2.102)
Podemos tambem observar que a forca horizontal e regida pelo seno de t. A forca horizontal
horizontal tem seu maximo defasado do maximo da onda. Vemos que a forca horizontal e
maxima quando temos um no com zero descendente em x
0
.
Forca Vertical
F
d,z
=
_
C
B
A(z) e
i(tk
0
x)
dx = A(T)
_
x
0
+b/2
x
0
b/2
e
i(tk
0
x)
dx (2.103)
= A(T)
i e
i(tk
0
x)
k
0
[
x
0
+b/2
x
0
b/2
(2.104)
=
A(T)
k
0
i e
i[tk
0
(x
0
+b/2)]
e
i[tk
0
(x
0
b/2)]
(2.105)
=
A(T)
k
0
i e
i[(tk
0
x
0
)k
0
b/2]
e
i[(tk
0
x
0
)+k
0
b/2]
(2.106)
=
A(T)
k
0
i e
i(tk
0
x
0
)
e
ik
0
b/2
e
ik
0
b/2
(2.107)
e nalmente
F
d,z
= 2
A(T)
k
0
e
i(tk
0
x
0
)
sin(k
0
b/2) (2.108)
Podemos observar que a forca vertical e regida pelo cosseno de t. Isto e, a forca vertical
passara por um maximo sempre que a amplitude da onda passar por um maximo em x
0
.
Lembrando que em grandes profundidades A(z) =
0
g e
k
0
z
/ entao:
F
d,z
= g
0
e
k
0
T
e
i(tk
0
x
0
)
sin(k
0
b/2)
k
0
/2
(2.109)
Multiplicando e dividindo por b obtemos:
F
d,z
= g
0
be
k
0
T
e
i(tk
0
x
0
)
sin(k
0
b/2)
k
0
b/2
(2.110)
= g b (t, x
0
) e
k
0
T
sin(k
0
b/2)
k
0
b/2
(2.111)
Esta expressao indica que a forca esta em fase com a elevacao da onda em x
0
e tem uma forma
similar a uma forca hidrostatica como se o corpo afundasse o que a onda se eleva corrigida
de:
1. o efeito do decaimento da pressao dinamica com a profundidade
2. da variacao da forma da onda e da pressao com o cosseno de k
0
x
Caso a onda seja muito longa
k
0
b/2 = 2b/2/L
0
0, (2.112)
e
k
0
T
= e
2T/L
0
1 (2.113)
e
sin(k
0
b/2)
k
0
b/2
=
sin(w)
w
1 (2.114)
Assim,
F
d,z
= g
0
b e
i(tk
0
x
0
)
= g b (t, x
0
) (2.115)
e a forca atuante tem uma semelhanca com uma forca hidrodstatica com variacao de afunda-
mento igual a (t) no ponto x
0
.
2.6.2 Cancelamento de Forcas de Froude-Krylov em um Retangulo
Acima obtivemos as seguintes expressoes para as forcas de Froude-Krylov sobre um retangulo:
F
d,x
= gb[1 e
k
0
T
]
sin(k
0
b/2)
(k
0
b/2)
i e
i(tk
0
x
0
)
(2.116)
F
d,z
= g
0
be
k
0
T
e
i(tk
0
x
0
)
sin(k
0
b/2)
k
0
b/2
(2.117)
Vemos que ambas expressoes contem o termo
sin(k
0
b/2)
k
0
b/2
(2.118)
Como
k
0
b
2
=
2b
2L
0
=
b
L
0
(2.119)
onde L
0
e o comprimento da onda, a relacao entre a boca do retangulo e o comprimento da
onda podera, por um efeito de forma acarretar que a amplitude da forca seja nula. Assim as
forcas horizontal e vertical terao amplitudes nulas se
b
L
= n n = 1, 2, .... (2.120)
2.6.3 Extensao da expressao de Froude-Krylov para o caso de um
Navio com fundo plano horizontal
Digamos que temos agora um navio com fundo chato em que as ondas se propagam na direcao
do eixo longitudinal do navio. O problema e semelhante ao anterior, porem a boca torna-se
o comprimento do navio e ao longo da boca, para um x xo a pressao e constante. O sistema
de referencia agora e Oxyz com Ox na direcao longitudinal e Oy na direcao transversal. O
navio tem boca B e comprimento L. A expressao da forca vertical e dada por:
F
d,z
=
_
S
A(z) e
i(tk
0
x)
dxdy (2.121)
como a pressao nao varia com a boca
F
d,z
= A(T)B
_
L
e
i(tk
0
x)
dx (2.122)
A exponencial no tempo pode ser retirada da integral e entao:
F
d,z
= A(T) e
it
_
L
B(x) e
ik
0
x
dx (2.123)
= A(T) e
it
_
L
B(x)[(cos(k
0
x) + i sin(k
0
x)]dx (2.124)
No caso de um casco em forma de caixa B(x) e constante e entao:
F
d,z
= A(T)Be
it
_
L
[(cos(k
0
x) + i sin(k
0
x)]dx (2.125)
2.6.4 Cancelamento de Forcas de Froude-Krylov em Estruturas Se-
mi-submersveis
Vimos que e possvel cancelar as forcas e ou os momentos hidrodinamicos em estruturas
utuantes do tipo retangular. Outro tipo de cancelamento se da para estruturas em que alguns
membros aoram da superfcie livre e outros tem suas extremidades localizadas totalmente
no meio uido, quando as ondas sao longas.
A gura 2.7 apresenta o esquema de uma estrutura semi-submersvel em um plano. As colunas
estao indicadas com C1 e C2 e o pontoon com PON. O fundo da estrutura esta na cota z
2
.
A parte superior do pontoon esta na cota z
1
. As bases das colunas tem comprimento l
1
e o
comprimento do pontoon tem comprimento l
2
.
Figura 2.7: Cancelamento em Estruturas Semisubmersveis
A press ao e composta por duas parcelas, estatica e dinamica. A essas soma-se a pressao
atmosferica, que normalmente e assumida ser igual a zero.
p = p
atm
+p
est
+p
din
(2.126)
A press ao estatica e dada por:
p = gz (2.127)
e com ela obtem-se que a forca de empuxo e o peso do volume imerso. Nas colunas a forca
de empuxo e:
E =
_
S
p
est
ndS =
_
S
gz
2
(2l
1
+l
2
)k
_
S
gz
1
(l
2
)k (2.128)
A press ao na parte superior do pontoon e menor que na parte inferior. Assim o pontoon sofre
uma forca para cima. A pressao dinamica e dada por:
p
din
=
(x, z, t)
t
=
(x, 0, t)
t
e
k
0
z
(2.129)
e como o perl da onda e dado por:
=
1
g
(x, 0, t)
t
=
0
cos(t k
0
x) (2.130)
entao
(x, 0, t)
t
= g
0
cos(t k
0
x) (2.131)
e
p
din
= g
0
cos(t k
0
x)e
k
0
z
(2.132)
[Obs: o mais correto seria trabalhar com a forma exponencial, incluindo a parte imaginaria
na analise e somente no nal pegar o modulo e a fase. Entretanto as conclusoes seriam as
mesmas]
Na situacao em que a crista de uma onda longa passa pelo centro geometrico da plataforma,
toda a plataforma estara sujeita a pressoes como se estive toda ela em situacao de crista. A
situacao em que a crista passa pelo centro da estrutura localizado na posicao x
0
, corresponde
a
= t
0
k
0
x
0
= t
0
2
L
x
0
= n 2 (2.133)
onde n e um inteiro. Se a onda e longa em relacao ao tamanho da estrutura, e a crista se
localiza no centro da estrutura, entao
l
1
+l
2
+l
1
L
<< 1 (2.134)
= t k
0
x = t k
0
x
0
2
x x
0
L
1 2
x x
0
L
(2.135)
em toda a regiao da estrutura, e
p
din
g
0
e
k
0
z
(1 2
x x
0
L
) (2.136)
Com a pressao dinamica determina-se agora as forcas nas colunas e no pontoon
f
C1
=
_
l
1
p
din
(z
2
)dx g
0
e
k
0
z
2
l
1
(2.137)
f
C2
=
_
l
1
p
din
(z
2
)dx g
0
e
k
0
z
2
l
1
(2.138)
f
PON
=
_
l
2
p
din
(z
2
)dx
_
l
2
p
din
(z
1
)dx l
2
g
0
(e
k
0
z
2
e
k
0
z
1
) (2.139)
Como z
1
e z
2
tem valores negativos e o modulo de z
2
e maior que o de z
1
entao a forca
dinamica no pontoon aponta para baixo.
Para efeito de projeto pode-se determinar mais precisamente as cotas e as dimensoes da
estrutura resolvendo-se as integrais das pressoes exatamente. Inicialmente com o volume, a
area de linha dagua e o formato da estrutura determina-se a massa adicional e a frequencia
natural. Tenta-se fazer com que este o perodo natural nao venha a estar contido na faixa de
frequencia de excitacao do mar. A seguir determina-se o comprimento da onda cujo perodo
coincida com o perodo natural da estrutura. Para este comprimento ajusta-se as dimensoes
principais. Caso as premissas impostas a volume, area de linha da agua e formato nao sejam
satisfeitas, faz-se um ajuste na geometria e retorna-se ao incio do problema.
Captulo 3
Dinamica de um Corpo Tridimensional
Esbelto em Ondas
3.1 Introducao
No captulo anterior analisamos o problema de secoes navais oscilando na superfcie livre.
Observamos que as ondas incidentes atuando sobre o corpo se difratam, e as ondas formadas
desta composicao, onda incidente e onda difratada, geram forcas sobre a secao. Essas forcas
obrigam o corpo a oscilar periodicamente e os movimentos oscilatorios do corpo geram ondas.
Como reacao, aparecem forcas atuando sobre o corpo dadas pela soma dos produtos: massa
adicional vezes aceleracao e amortecimento vezes velocidade. Alem disto, os movimentos do
corpo provocam desiquilbrio entre as forcas e momentos devidos à acao da gravidade sobre
a massa do corpo e as pressoes atuantes sobre a superfcie do casco.
Neste captulo vamos estender nossa analise ao problema tridimensional. Vamos nos ater à
ondas monocromaticas e corpos esbeltos.
O objetivo do presente estudo e o desenvolvimento das equacoes de movimento de um corpo
esbelto rgido utuante em movimento em presenca de ondas.
Vamos equacionar o problema, de forma heurstica, utilizando as conclusoes obtidas ate agora.
O procedimento adotado e dividir o corpo em varias secoes. Contruir uma expressao para
o carregamento em cada secao, levando em consideracao a acao da gravidade na massa da
secao, a pressao hidrostatica, as pressoes dinamicas devidas às ondas incidente, difratada e
radiada, e a inercia da secao. A seguir aplicamos as leis de conservacao da quantidade de
movimento linear (segunda lei de Newton) e de forma similar a de quantidade de movimento
angular. Assim, construimos as equacoes de movimento descrevendo a dinamica do corpo em
31
ondas.
3.2 Movimentos vertical e de rotacao em torno do eixo
lateral
A conservacao da quantidade de movimento linear indica:
_
L
ma =
_
L
p +
_
L
e +
_
L
f
hidrodinamica
(3.1)
onde:
a e a aceleracao de cada secao, e e dada pela composicao da aceleracao linear, isto e a con-
tribuicao do movimento vertical
3
, e a contribuicao do movimento angular de arfagem
5
a = (
3
x
5
)k (3.2)
m e a massa da secao
p e o peso da secao
p = mgk (3.3)
e e o empuxo da secao
e = gB(
3
x
5
)k +e
0
(3.4)
f
hidrodinamica
e a forca hidrodinamica na secao, composta de um termo devido ao fenomeno
de radiacao e outro devido à onda incidente e sua difracao
f
hidrodinamica
= a
33
(
3
x
5
)k b
33
(
3
x
5
)k +
0
f
exc
k (3.5)
0
e a amplitude da onda incidente.
a forca de excitacao e a soma da acao da onda incidente somada à acao da onda difratada
0
f
exc
k =
0
f
exc
+f
dif
k (3.6)
A conservacao da quantidade de movimento angular indica:
_
L
r ma =
_
L
r p +
_
L
r e +
_
L
r f
hidrodinamica
(3.7)
onde:
r xi.
Deve-se observar que e
0
,= p em cada secao, porem
_
L
e
0
=
_
L
p (3.8)
_
L
r e
0
=
_
L
r p (3.9)
3.2.1 Equacoes dos Movimentos Acoplados de Heave e Pitch
A partir do deslocamento de uma secao a uma distancia x da origem do sistema pode-se obter
as velocidades e as aceleracoes da secao:
(x) =
3
x sin(
5
)
3
x
5
(3.10)
(x) =
3
x
5
(3.11)
(x) =
3
x
5
(3.12)
A partir das forcas acima mencionadas e com as expressoes dos deslocamentos, das velocidades
e das aceleracoes, pode-se determinar a carga por secao:
q(x) = m(x) a
33
(x) b
33
(x) +p(x) +e
0
(x) gB(x) +
0
(f
inc
+f
dif
) (3.13)
= m(x) (
3
x
5
) a
33
(x) (
3
x
5
) b
33
(x) (
3
x
5
) (3.14)
+p(x) +e
0
(x) gB(x) (
3
x
5
) +
0
(f
inc
+f
dif
) (3.15)
A integral do carregamento e a equacao de equilbrio de forcas e a integral da cargas mulplicada
pela distancia ao centro e a equacao de momentos:
_
L
q(x)dx = +
_
L
[m(x) (
3
x
5
)]dx (3.16)
+
_
L
[a
33
(x) (
3
x
5
)]dx +
_
L
[b
33
(x) (
3
x
5
)]dx (3.17)
+
_
L
[p(x) +e
0
(x)]dx +
_
L
[gB(x) (
3
x
5
)]dx +
_
L
0
[f
inc
+f
dif
]dx (3.18)
_
L
xq(x)dx = +
_
L
x[m(x) (
3
x
5
)]dx (3.19)
+
_
L
x[a
33
(x) (
3
x
5
)]dx +
_
L
x[b
33
(x) (
3
x
5
)]dx (3.20)
+
_
L
x[p(x) +e
0
(x)]dx +
_
L
x[gB(x) (
3
x
5
)]dx +
_
L
x
0
[f
inc
+f
dif
]dx (3.21)
Desenvolvendo as duas equacoes, obtemos as equacoes dos movimentos acoplados no plano
vertical:
(A
33
+M)
3
+B
33

3
+C
33
3
+ (A
35
MX
g
)
5
+B
35

5
+C
35
5
= F
3
(3.22)
(A
53
MX
g
)
3
+B
53

3
+C
53
3
+ (A
55
+I
yy
)
5
+B
55

5
+C
55
5
= F
5
(3.23)
onde os coecientes hidrodinamicos e hidrostaticos sao dados por:
A
33
=
_
L
a
33
dx B
33
=
_
L
b
33
dx C
33
= g
_
L
B(x)dx (3.24)
A
35
=
_
L
x a
33
dx B
35
=
_
L
x b
33
dx C
35
= g
_
L
x B(x)dx (3.25)
A
53
= A
35
B
53
= B
35
C
53
= C
35
(3.26)
A
55
=
_
L
x
2
a
33
dx B
55
=
_
L
x
2
b
33
dx C
55
= g
_
L
x
2
B(x)dx (3.27)
As forcas de excitacao sao dadas por:
F
3
=
0
_
L
f
exc
dx (3.28)
F
5
=
0
_
L
xf
exc
dx (3.29)
onde:
f
exc
e a soma das contribuicoes devidas à onda incidente f
inc
e à onda difratada f
dif
,
X
g
e a posicao longitudinal do centro de gravidade.
3.2.2 Solucao das equacoes de movimento
Inicialmente vamos observar que ate entao consideramos o navio como uma serie de secoes,
calculamos as cargas nas secoes e integramos ao longo do comprimento. Para determinacao
das cargas detrminamos as massas adicionais, os amortecimentos e as forcas de restauracao
e de excitacao em cada secao. Podemos fazer o mesmo atraves de metodos tridimensionais.
Assim, A
33
, B
33
, C
33
, A
35
, B
35
, C
35
, A
53
, B
53
, C
53
, A
55
, B
55
, C
55
, F
3
e F
5
sao calculados por
metodos tridimensionais integrando-se as pressoes dinamicas e estaticas como anteriormente,
porem sobre uma superfcie molhada do corpo na posicao media. As pressoes dinamicas sao
obtidas da solucao de problemas tridimensionais. Obtemos como equacoes de movimento o
sistema.
(A
33
+M)
3
+B
33

3
+C
33
3
+(A
35
MX
g
)
5
+B
35

5
+C
35
5
= F
3
(3.30)
(A
53
MX
g
)
3
+B
53

3
+C
53
3
+(A
55
+I
yy
)
5
+B
55

5
+C
55
5
= F
5
(3.31)
As equacoes acopladas que regem os movimentos vertical e de arfagem, sao equacoes diferen-
ciais ordinarias de segunda ordem a coecientes constantes. Admitindo que a onda incidente
e harmonica, e que a fase transiente ja tenha sido superada, o processo entra em regime per-
manente; as ondas difratadas tambem o serao harmonicas. As pressoes atuantes sobre o corpo
tambem terao um carater harmonico e consequentemente as forcas e momentos de excitacao
terao o mesmo comportamento e neste regime permanente a solucao da equacao diferencial,
que rege o movimento e descrita pela solucao particular.
Assim, as forcas e momentos sao dados por F
i,0
e
i
e as solucoes por:
j
=
j,0
e
it
(3.32)
Substituindo (3.32) nas equacoes de movimento no plano longitudinal e denindo
P = C
33
2
(A
33
+M) + iB
33
(3.33)
Q = C
35
2
(A
35
MX
g
) + iB
35
(3.34)
R = C
53
2
(A
53
MX
g
) + iB
53
(3.35)
S = C
55
2
(A
55
+I
yy
) + iB
55
(3.36)
obtemos
P
3,0
e
i
+Q
5,0
e
i
= F
3,0
e
i
(3.37)
R
3,0
e
i
+S
5,0
e
i
= F
5,0
e
i
(3.38)
Simplicando o termo e
i
, temos um sistema de duas equacoes a duas incognitas, cujas
solucoes sao dadas por:
3,0
= (F
3,0
S F
5,0
Q)/DEN (3.39)
5,0
= (P F
5,0
R F
3,0
)/DEN (3.40)
onde:
DEN = P S R Q (3.41)
3.3 Movimentos lateral, de rotacao em torno do eixo
Oz e de jogo
Vamos equacionar o problema, de forma semelhante ao que zemos no caso dos movimentos
vertical e de arfagem acoplados. O procedimento adotado e dividir o corpo em varias secoes,
aplicar as leis de conservacao da quantidade de movimento linear (segunda lei de Newton) e
de forma similar a de quantidade de movimento angular para os movimentos de rotacao e de
jogo.
A conservacao da quantidade de movimento linear indica:
_
L
ma =
_
L
f
hidrodinamica
(3.42)
onde:
a e a aceleracao de cada secao, e e dada pela composicao da aceleracao linear, isto e a
contribuicao do movimento vertical
2
, e a contribuicao do movimento de rotacao
6
a = (
2
+x
6
)k (3.43)
m e a massa da secao
f
hidrodinamica
e a forca hidrodinamica na secao, composta de um termo devido ao fenomeno
de radiacao e outro devido à onda incidente e sua difracao
f
hidrodinamica
= [a
22
(
2
+x
6
) b
22
(
2
+x
6
) a
24

4
b
24

4
+
0
f
exc,2
] j (3.44)
Assim,
_
L
m(
2
Z
g

4
+x
6
) =
_
L
(a
22
[
2
+x
6
] b
22
[
2
+x
6
] a
24

4
b
24

4
+
0
f
exc,2
)dx (3.45)
A conservacao da quantidade de movimento angular em torno do eixo Oz indica:
k
_
L
r [m(
2
+x
6
z
m(x)

4
)j] = k
_
L
r f
hidrodinamica
(3.46)
De acordo com nossa aproximacao, em que estamos considerando o corpo esbelto vale r xi,
e entao
MX
g

2
+I
zz

6
I
xz

4
= (3.47)
_
L
[a
22
(x
2
+x
2

6
) b
22
(x
2
+x
2

6
) a
24
x
4
b
24
x
4
+
0
xf
exc,2
] dx (3.48)
A conservacao da quantidade de movimento angular em torno do eixo Oz indica:
_
L
(I
xx

4
mz
g

2
mxz
g

6
) (3.49)
= i
__
L
m
hidrodinamica
+
_
L
m
peso
+
_
L
m
hidrostatica
_
(3.50)
ou
_
L
(I
xx

4
mz
g

2
mxz
g

6
) (3.51)
=
_
L
[a
44

4
b
44

4
a
42
(
2
+x
6
) b
42
(
2
+x
6
)]dxGM
_
L
mgdx4+
_
L
f
exc,4
dx (3.52)
3.3.1 Equacoes de movimento no plano horizontal
(A
22
+M)
2
+B
22

2
+ (A
24
MZ
g
)
4
+B
24

4
+ (A
26
+MX
g
)
6
+B
26

6
= F
2
(3.53)
(A
42
MZ
g
)
2
+B
42

2
+(A
44
+I
xx
)
4
+B
44

4
+C
44
4
+(A
46
I
xz
)
6
+B
46

6
= F
4
(3.54)
(A
62
+MX
g
)
2
+B
62

2
+ (A
64
I
xz
)
4
+B
64

4
+ (A
66
+I
zz
)
6
+B
66

6
= F
6
(3.55)
sendo
A
22
=
_
L
a
22
dx B
22
=
_
L
b
22
dx
A
26
= A
62
=
_
L
x a
22
dx B
26
= B
62
=
_
L
x b
22
dx
A
66
=
_
L
x
2
a
22
dx B
66
=
_
L
x
2
b
22
dx
A
24
= A
42
=
_
L
a
24
dx B
24
= B
42
=
_
L
b
24
dx
A
44
=
_
L
a
44
dx B
44
=
_
L
b
44
dx
A
46
= A
64
=
_
L
x a
24
dx B
46
= B
64
=
_
L
x b
24
dx
C
0
44
= g

GM
T
I
ij
- momentos e produtos de inercia
M - massa do corpo
(X
g
, Y
g
, Z
g
) - posicao vertical do centro de gravidade
3.3.2 Solucao das equa coes de movimento
De forma semelhante ao que foi feito para os movimentos acoplados vertical e de arfagem,
vamos supor que separamos a fase transiente, que ja estamos na fase permanente, onde as
ondas tem carater harmonico, as forcas e os momentos de excitacao tambem o tem, e o corpo
executa movimentos harmonicos. Denindo
P = C
22
2
(A
22
+M) + iB
22
(3.56)
Q = C
24
2
(A
24
MZ
g
) + iB
24
(3.57)
R = C
26
2
(A
26
+MX
g
) + iB
26
(3.58)
S = C
42
2
(A
42
MZ
g
) + iB
42
(3.59)
T = C
44
2
(A
44
+I
xx
) + iB
44
(3.60)
U = C
46
2
(A
46
I
xz
) + iB
46
(3.61)
V = C
62
2
(A
62
+MX
g
) + iB
62
(3.62)
W = C
64
2
(A
64
I
xz
) + iB
64
(3.63)
X = C
66
2
(A
66
+I
zz
) + iB
66
(3.64)
e das equacoes de movimento no plano horizontal obtemos:
P
2,0
e
i
+Q
4,0
e
i
+R
6,0
e
i
= F
2,0
e
i
(3.65)
S
2,0
e
i
+T
4,0
e
i
+U
6,0
e
i
= F
4,0
e
i
(3.66)
V
2,0
e
i
+W
4,0
e
i
+X
6,0
e
i
= F
6,0
e
i
(3.67)
Simplicando o termo e
i
e resolvendo o sistema obtemos
2
= (F
2
T X +Q U F
6
+R F
4
W F
2
T RW U F
6
X F
4
Q)/DEN (3.68)
6
= (P T F
6
+Q F
4
V +F
2
S W V T F
2
W F
4
P F
6
S Q)/DEN (3.69)
4
= (P F
4
X +F
2
U V +R S F
6
V F
4
R F
6
U P X S F
2
)/DEN (3.70)
onde
DEN = P T X +Q U V +R S W V T R W U P X S Q (3.71)
Captulo 4
Generalizacao do Problema Dinamico
4.1 Introducao
Vamos aqui, de forma abreviada, generalizar o problema para corpos de formas quaisquer.
Escreveremos as equacoes de movimento e posteriormente vamos analisar as simplicacoes
quando aparecem simetrias.
Posteriormente mostraremos a forma das equacoes de movimento para um corpo esbelto com
simetria longitudinal e dotado de velocidade de avanco.
4.2 Corpos com Geometria Qualquer
A generalizacao do problema com seis graus de liberdade e corpos de qualquer geometria toma
a forma:
([M] + [A]) + [B] + [C] = [F] (4.1)
Em que introduzimos
- a matriz de inercia [M] = [M
ij
], onde seus termos denem a massa, os produtos e os
41
momentos de inercia
[M] = [M
ij
] =
_
_
M 0 0 0 MZ
g
MY
g
0 M 0 MZ
g
0 MX
g
0 0 M MY
g
MX
g
0
0 MZ
g
MY
g
I
44
I
45
I
46
MZ
g
0 MX
g
I
54
I
55
I
56
MY
g
MX
g
0 I
64
I
65
I
66
_
_
(4.2)
- a matriz de massa adicional [A] = [A
ij
]
[A] = [A
ij
] =
_
_
A
11
A
12
A
13
A
13
A
15
A
16
A
21
A
22
A
23
A
24
A
25
A
26
A
31
A
32
A
33
A
34
A
35
A
36
A
41
A
42
A
43
A
44
A
45
A
46
A
51
A
52
A
53
A
54
A
55
A
56
A
61
A
62
A
63
A
64
A
65
A
66
_
_
(4.3)
- a matriz de amortecimento [B] = [B
ij
]
[B] = [B
ij
] =
_
_
B
11
B
12
B
13
B
13
B
15
B
16
B
21
B
22
B
23
B
24
B
25
B
26
B
31
B
32
B
33
B
34
B
35
B
36
B
41
B
42
B
43
B
44
B
45
B
46
B
51
B
52
B
53
B
54
B
55
B
56
B
61
B
62
B
63
B
64
B
65
B
66
_
_
(4.4)
- a matriz de restauracao [C] = [C
ij
],
[C] = [C
ij
] =
_
_
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 C
33
C
34
C
35
0
0 0 C
43
C
44
C
45
0
0 0 C
53
C
54
C
55
0
0 0 0 0 0 0
_
_
(4.5)
com:
C
33
= gS
w
(4.6)
C
34
= C
43
= gS
y
(4.7)
C
35
= C
53
= gS
x
(4.8)
C
44
= Mg(z
b
z
g
) +gS
yy
(4.9)
C
45
= C
54
= gS
xy
(4.10)
C
55
= Mg(z
b
z
g
) +gS
xx
(4.11)
observando que os coecientes restantes C
ij
sao nulos, e
S
x
=
_
Sw
xdxdy (4.12)
S
y
=
_
Sw
ydxdy (4.13)
S
xx
=
_
Sw
x
2
dxdy (4.14)
S
yy
=
_
Sw
y
2
dxdy (4.15)
S
xy
=
_
Sw
xydxdy (4.16)
z
g
- posicao vertical do centro de gravidade
z
b
- posicao vertical do centro de carena
- o vetor forca de excitacao generalizado, composto de tres componentes de forca e tres
componentes de momentos, [F] = [F
i
]
Deve ser observado que para corpos sem simetria as matrizes de massa adicional e deamortec-
imento sao cheias.
Para corpos com simetria longitudinal, como navios, as matrizes de massa adicional e de
amortecimento sao dadas por:
[A] = [A
ij
] =
_
_
A
11
0 A
13
0 A
15
0
0 A
22
0 A
24
0 A
26
A
31
0 A
33
0 A
35
0
0 A
42
0 A
44
0 A
46
A
51
0 A
53
0 A
55
0
0 A
62
0 A
64
0 A
66
_
_
(4.17)
[B] = [B
ij
] =
_
_
B
11
0 B
13
0 B
15
0
0 B
22
0 B
24
0 B
26
B
31
0 B
33
0 B
35
0
0 B
42
0 B
44
0 B
46
B
51
0 B
53
0 B
55
0
0 B
62
0 B
64
0 B
66
_
_
(4.18)
em que
A
ij
= A
ji
(4.19)
B
ij
= B
ji
(4.20)
Alem disto, para corpos com simetria em relacao ao plano longitudinal:
C
34
= C
43
= 0 (4.21)
No caso de corpos alongados, como navios, podemos assumir que o acoplamento do movimento
longitudinal, na direcao 1, com os movimentos nas direcoes 3 e 5 seja pequeno e as matrizes
de massa adicional e de amortecimento tomam a forma:
[A] = [A
ij
] =
_
_
A
11
0 0 0 0 0
0 A
22
0 A
24
0 A
26
0 0 A
33
0 A
35
0
0 A
42
0 A
44
0 A
46
0 0 A
53
0 A
55
0
0 A
62
0 A
64
0 A
66
_
_
(4.22)
[B] = [B
ij
] =
_
_
B
11
0 0 0 0 0
0 B
22
0 B
24
0 B
26
0 0 B
33
0 B
35
0
0 B
42
0 B
44
0 B
46
0 0 B
53
0 B
55
0
0 B
62
0 B
64
0 B
66
_
_
(4.23)
e retornamos às equacoes obtidas anteriormente.
4.3 Um Exemplo
Como exemplo apresentamos nas guras 4.1, 4.2, 4.3, 4.44.54.6 e 4.7 as inercias adicionais, os
amortecimentos, as forcas de excitacao e os RAOs, em forma adimensional para os movimentos
3 (heave) e 5 (pitch) de um VLCC, calculados por um metodo tridimensional:
A
33
= A
33
/(L
3
pp
) (4.24)
B
33
= B
33
/(L
3
pp
) (4.25)
Periodos em Segundos
25 50 75 100
0
0.0025
0.005
0.0075
0.01
0.0125
0.015
0.0175
0.02
A33
B33
A33, B33
VLCC
Figura 4.1: Inercia Adicional e Amortecimento na Forma Adimensional I
A
35
= A
35
/(L
4
pp
) (4.26)
B
35
= B
35
/(L
4
pp
) (4.27)
A
55
= A
55
/(L
5
pp
) (4.28)
B
55
= B
55
/(L
5
pp
) (4.29)
F
3
= F
3
/(gL
2
pp
) (4.30)
F
5
= F
5
/(gL
3
pp
) (4.31)
A soluc ao deste problema para diversas frequencias de onda gera as seis funcoes de trans-
ferencia para os deslocamentos do corpo.

E comum chamarmos de RAO (Operador de Am-
plitude de Resposta), como ja citamos anteriormente.
25 50 75 100
-0.01
-0.009
-0.008
-0.007
-0.006
-0.005
-0.004
-0.003
-0.002
-0.001
A35
B35
A35, B35
VLCC
Figura 4.2: Inercia Adicional e Amortecimento na Forma Adimensional II
25 50 75 100
0
0.001
0.002
0.003
0.004
0.005
0.006
A55
B55
A55, B55
VLCC
Figura 4.3: Inercia Adicional e Amortecimento na Forma Adimensional III
Periodos em segundos
10 20 30 40 50 60
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
0.09
0.1
0.11
0.12
0.13
0.14
0.15
Fora de Excitao
de Heave
Figura 4.4: Forca de Excitacao Vertical
Periodos em segundos
10 20 30 40 50 60
0
0.002
0.004
0.006
0.008
0.01
0.012
0.014
0.016
0.018
Momento de Excitao
de Pitch
Figura 4.5: Momento de Excitacao
Periodo em segundos
10 20 30 40 50 60
0
0.25
0.5
0.75
1
RAO de Heave
Figura 4.6: Rao de Heave
Periodo em segundos
10 20 30 40 50 60
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
RAO de Pitch
Figura 4.7: Rao de Pitch
Captulo 5
Equacoes de Movimento para Navios
com Velocidade de Avanco
5.1 Introducao
Vamos agora estender as equacoes de movimento para o caso de navios com velocidade de
avanco.
A estrutura das equacoes de movimento e a mesma que obtivemos para o problema general-
izado, no captulo anterior, com alteracao dos coecientes das equacoes de movimento.
Inicialmente vamos discutir a questao da frequencia de encontro, depois introduziremos as
equacoes de movimento. Neste caso vamos mostrar as expressoes completas das forcas de ex-
citacao, que ate entao nao foram apresentadas; dissemos somente que obtemos suas expressoes
integrando as pressoes da onda incidente (focas de Froude-Krylov) e da onda difratada. A
forma de se obter as forcas de Froude-Krylov foi apresentada para secoes simples. A obtencao
dessas forcas para formas mais complexas e tridimensionais segue o mesmo procedimento.
A partir das expressoes aqui apresentadas, podemos gerar as equacoes para o caso sem ve-
locidade de avanco, simplesmente fazendo a velocidade de avanco igual a zero.
5.2 Frequencia de encontro
E intuitivo pensar que se o navio tem velocidade de avanco diferente de zero e encontra ondas
pela proa, sua frequencia de oscilacao sera diferente da frequencia das ondas. Dizemos que
ele vai oscilar na frequencia de encontro
e
, que e dada por
49
e
= k
0
U cos (5.1)
onde e a frequencia da onda, k
0
e o n umero de onda, U e a velocidade de avanco e e o
angulo que a direcao de propagacao das ondas faz com o eixo longitudinal do navio, de tal
forma que, quando as ondas vem pela popa e nulo.
Para interpretar a frequencia de encontro analisemos como um observador no navio observa
o perl da onda.
Lembremos aqui os sistemas de referencia denidos anteriormente.
1. Sistema de coordenadas OXY Z.
Plano Z = 0 sobre a superfcie livre. Eixo OZ apontando verticalmente para cima.
2. Sistema o x y z
Centro concide com o ponto O. Eixo o x faz um angulo com o eixo OX.
3. Sistema oxyz
Desloca-se com a velocidade do navio, sem oscilar. Centro localizado na superfcie livre
em repouso. Eixo oz aponta verticalmente para cima.
o, centro do sistema, localizado a meio navio ou na vertical passando pelo centro de
gravidade.
Outras observacoes sao:
1. O navio desloca-se em linha reta com velocidade U na direcao do eixo o x.
2. As ondas se propagam na direcao do eixo OX. O vetor celeridade da onda faz um
angulo com o vetor velocidade do navio
O perl de onda e dado por
(X, t) =
0
cos(t k
0
X) (5.2)
porem como,
X = x cos() y sin() (5.3)
e
x = x +Ut (5.4)
entao
(X, t) =
0
cos[t k
0
( x cos() y sin())] = (5.5)
0
cos[t k
0
(x +U)t cos() +k
0
y sin()] (5.6)
Podemos rearranjar esta expressao na forma:
(X, t) =
0
cos[t k
0
x cos() k
0
Ut cos() +k
0
y sin()] = (5.7)
0
cos[( k
0
U cos())t k
0
x cos() +k
0
y cos()] (5.8)
o que nos leva a denir a funcao elevacao da superfcie livre na forma:
(x, y, t) =
0
cos(
e
t k
0
x cos() +k
0
y cos()) (5.9)
5.2.1 Equacoes de movimento
No caso de um navio com velocidade de avanco nao nula as equacoes de movimento sao dadas
por:
(A
33
+M)
3
+B
33

3
+C
33
3
+ (A
35
MX
g
)
5
+B
35

5
+C
35
5
= F
3
(5.10)
(A
53
MX
g
)
3
+B
53

3
+C
53
3
+ (A
55
+I
yy
)
5
+B
55

5
+C
55
5
= F
5
(5.11)
Deve ser observado que a forma das equacoes e a mesma alterando-se as expressoes dos
coecientes, com a introducao de termos com velocidade de avanco:
A
33
= A
0
33
(5.12)
B
33
= B
0
33
(5.13)
C
33
=
_
L
b(x)dx (5.14)
A
35
= A
0
35
2
e
B
0
33
(5.15)
B
35
= B
0
35
+UA
0
33
(5.16)
C
35
= g
_
L
x b(x)dx (5.17)
A
53
= A
0
35
+
U
2
e
B
0
33
(5.18)
B
53
= B
0
35
UA
0
33
(5.19)
C
53
= g
_
L
x b(x)dx (5.20)
A
55
= A
0
55
+
U
2
2
e
A
0
33
(5.21)
B
55
= B
0
55
+
U
2
2
e
B
0
33
(5.22)
C
55
= g
_
L
x
2
b(x)dx (5.23)
A
0
33
=
_
L
a
33
dx B
0
33
=
_
L
b
33
dx
A
0
35
=
_
L
x a
33
dx B
0
35
=
_
L
x b
33
dx
A
0
55
=
_
L
x
2
a
33
dx B
0
55
=
_
L
x
2
b
33
dx
(A
22
+M)
2
+B
22

2
+ (A
24
MZ
g
)
4
+B
24

4
+A
26

6
+B
26

6
= F
2
(5.24)
(A
42
MZ
g
)
2
+B
42

2
+(A
44
+I
xx
)
4
+B
44

4
+C
44
4
+(A
46
I
xz
)
6
+B
46

6
= F
4
(5.25)
A
62

2
+B
62

2
+ (A
64
I
xz
)
4
+B
64

4
+ (A
66
+I
zz
)
6
+B
66

6
= F
6
(5.26)
Neste caso, tambem e observado que a forma das equacoes e a mesma, alterando-se as ex-
pressoes dos coecientes, com a introducao de termos com velocidade de avanco:
A
22
= A
0
22
(5.27)
B
22
= B
0
22
(5.28)
A
24
= A
0
24
(5.29)
B
24
= B
0
24
(5.30)
A
26
= A
0
26
+
U
2
e
B
0
22
(5.31)
B
26
= B
0
26
UA
0
22
(5.32)
A
42
= A
24
(5.33)
B
42
= B
24
(5.34)
A
44
= A
0
44
(5.35)
B
44
= B
0
44
+B
44
(5.36)
A
46
= A
0
46
+
U
2
e
B
0
24
(5.37)
B
46
= B
0
46
UA
0
24
(5.38)
A
62
= A
0
62
2
e
B
0
22
(5.39)
B
62
= B
0
62
+UA
0
22
(5.40)
A
64
= A
0
64
2
e
B
0
24
(5.41)
B
64
= B
0
64
+UA
0
24
(5.42)
A
66
= A
0
66
+
U
2
2
e
A
0
22
(5.43)
B
66
= B
0
66
+
U
2
2
e
B
0
22
(5.44)
A
0
22
=
_
L
a
22
dx B
0
22
=
_
L
b
22
dx
A
0
26
= A
0
62
=
_
L
x a
22
dx B
0
26
= B
0
62
=
_
L
x b
22
dx
A
0
66
=
_
L
x
2
a
22
dx B
0
66
=
_
L
x
2
b
22
dx
A
0
24
= A
0
42
=
_
L
a
24
dx B
0
24
= B
0
42
=
_
L
b
24
dx
A
0
44
=
_
L
a
44
dx B
0
44
=
_
L
b
44
dx
A
0
46
= A
0
64
=
_
L
x a
24
dx B
0
46
= B
0
64
=
_
L
x b
24
dx
C
0
44
= g

GM
T
I
ij
- momentos e produtos de inercia
M - massa do corpo
z
g
a
ij
and b
ij
- coecientes hidrodinamicos bidimensionais
O coeciente B
44
representa a inuencia viscosa
As forcas de excitacao sao dadas por
F
j
=
0
_
L
(f
j
+h
j
)dx +
0
U
i
e
h
a
j
(5.45)
para j = 1, 2, 3 ou 4
F
5
=
0
_
L
_
x(f
3
+h
3
) +
U
i
e
h
3
_
dx
0
U
i
e
x
a
h
a
3
(5.46)
F
6
=
0
_
L
_
x(f
2
+h
2
) +
U
i
e
h
2
_
dx +
0
U
i
e
x
a
h
a
3
(5.47)
com
f
j
= ge
ik
0
xcos
_
C
n
j
e
ik
0
y sin
e
k
0
z
ds (5.48)
h
j
= e
ik
0
xcos
_
C
(i sin n
2
+n
3
)
0
j
e
ik
0
y sin
e
k
0
z
ds (5.49)
para j = 2, 3 ou 4.
5.3 Interferencia da Velocidade de Avanco
A consideracao da velocidade de avanco traz algumas implicacoes que devem ser ressaltadas:
1. a velocidade de avanco afeta os termos do primeiro membro das equacoes de movimento,
consequentemente o RAO.
2. a velocidade de avanco afeta as forcas de excitacao, consequentemente o RAO.
3. o navio encontra uma onda na frequencia da onda, com a energia que a onda tem nesta
frequencia, porem ele oscila na frequencia de encontro. Isto e, para se determinar o
espectro de resposta, o RAO na frequencia de encontro tem que ser composto com o
espectro do mar na frequencia do mar.
Captulo 6
Navio em Mar Irregular
6.1 Introducao
Determinamos nos captulos anteriores a funcao de resposta do navio em ondas regulares, que
chamamos de RAOs. As ondas consideradas foram sempre ondas monocromaticas. Investi-
garemos agora a resposta do navio em mar irregular.
6.2 Transformada de Fourier da Equacao de Movimento
A equacao de movimento do navio e dada por:
(M +A) x +B x +Cx = f(t) (6.1)
A esta equacao aplicamos a transformada de Fourier, denida por:
Tg(t)
1
2
_

e
it
g(t)dt = G() (6.2)
Entretanto, vamos inicialmente considerar um intervalo T das ondas atuantes. Retiramos do
sinal original (t) a funcao
T
(t) que e igual a (t) no intervalo T e fora deste intervalo e nula.
Estas ondas vao provocar forcas sobre o navio que serao nulas fora do intervalo T e iguais as
forcas do mar no intervalo T. A transformada de funcoes neste intervalo sao dados por:
Tf
T
(t)
1
2
_

e
it
f
T
(t)dt = G
T
() (6.3)
55
Alem disto, para as derivadas vale:
T g(t) = iG() (6.4)
T g(t) =
2
G() (6.5)
entao
T g
T
(t) = iG
T
() (6.6)
T g
T
(t) =
2
G
T
() (6.7)
Aplicando à equacao do movimento, teremos:
2
(M +A)X
T
+ iBX
T
+CX
T
= F
T
(6.8)
2
(M +A) + iB +CX
T
= F
T
(6.9)
onde
X
T
= X
R,T
+ iX
I,T
(6.10)
F
T
= F
R,T
+ iF
I,T
(6.11)
6.3 O Espectro de Resposta
Multiplicando pelo conjugado
2
(M +A) + iB +C
2
(M +A) iB +CX
R,T
+ iX
I,T
X
R,T
iX
I,T
(6.12)
= F
R,T
+ iF
I,T
F
R,T
iF
I,T
(6.13)
X
2
R,T
+X
2
I,T
=
F
2
R,T
+F
2
I,T
(C
2
(M +A))
2
+ (B)
2
(6.14)
ou
X
T
X
T
=
F
T
F
T
(C
2
(M +A))
2
+ (B)
2
(6.15)
dividindo pelo tempo T e fazendo o limite quando T temos:
lim
T
2X
T
X
T
T
= lim
T
2F
T
F
T
T
1
(C
2
(M +A))
2
+ (B)
2
(6.16)
porem lim
T
2X
T
X
T
T
e o espectro da funcao x(t) e lim
T
2F
T
F
T
T
e o espectro das forcas.
Entao
S
xx
= S
ff
1
(C
2
(M +A))
2
+ (B)
2
(6.17)
Por outro lado, ha uma relacao similar entre o espectro das forcas e o espectro do sinal
elevacao da onda na origem.
S
ff
= S
[F()[
2
(6.18)
logo
S
xx
= S
[F()[
2
1
(C
2
(M +A))
2
+ (B)
2
(6.19)
6.4 Espectro de Resposta de um Sistema Oceanico em
um Mar Irregular
A previsao das respostas de um corpo utuante en ondas, tais como movimentos e baseada
na equacao 6.19 e o trabalho pioneiro no assunto foi desenvolvido por St. Denis e Pierson em
1953. Desde entao tem sido amplamente aplicado para varios problemas de comportamento
de estruturas utuantes no mar. Entretanto cabe ressaltar em que condicoes foi desenvolvido:
- As ondas do mar sao consideradas como um processo estocastico estacionario, normal-
mente distribudo com media zero.
- A funcao de densidade espectral das ondas do mar e das respostas da estrutura sao
consideradas de banda estreita.
- As funcoes de densidade de probabilidade e o espectro de excitacao e de respostas sao
consideradas como independentes do tempo.
- O princpio de superposicao e aplicavel para a previsao das respostas em mar irregular.
- As respostas em ondas irregulares podem ser representadas pela soma de respostass da
estrutura em ondas regulares.
Um sistema linear mantem relacoes entre respostas e excitacao de tal maneira que:
- a resposta do sistema a uma excitacao monocromatica (onda regular com uma unica
frequencia e amplitude constante) e monocromatica
- se a variavel aleatoria que representa a excitacao do sistema segue um processo gaussiano
a resposta tambem sera um processo gaussiano
- a partir das respostas do sistema para uma onda regular (monocromatica) variando
sua frequencia, construimos a funcao de resposta do sistema (funcao de transferencia,
fator de amplicacao) que e a relacao entre a amplitude da resposta e a amplitude da
excitacao para as varias frequencias
- A funcao de densidade espectral da resposta pode ser obtida a partir da funcao de
densidade espectral da excitacao atraves de:
S
Y Y
() = S
XX
()[H()[
2
(6.20)
onde [H()[ e a funcao de resposta do sistema a ondas regulares
Em Engenharia Oceanica [H()[ e frequentemente chamado de RAO que sao as iniciais
da expressao inglesa Response Amplitude Operator.
6.5 Movimentos de um Corpo Flutuante no Mar
O estudo de um corpo utuante tem como interesse respostas como movimentos, velocidades
e aceleracoes de pontos do corpo, alem de outras variaveis que decorrem dos movimentos.
Com os movimentos pode-se calcular as pressoes sobre o casco, cargas, etc. Inicialmente
consideremos os movimentos do centro do sistema localizado no corpo. Assim, estas respostas
formam um vetor de 6 posicoes.
=
_

l
a
_
(6.21)
onde
l
=
_
_
_
3
_
_
_
e
a
=
_
_
_
6
_
_
_
(6.22)
-
1,2,3
movimentos lineares (surge, sway, heave)
-
4,5,6
movimentos angulares (roll, pitch yaw) e
-
i
=
i,0
e
i
i
-
i,0
amplitude do movimento i
-
i
angulo de fase do movimento i
Uma vez que a excitacao em mar regular e periodica e da forma F = F
0
e
it
e o modelo, todas
as respostas tambem o serao:
= e
it
=
0
e
i
e
it
(6.23)
Assim:
- velocidade = (d/dt) (deslocamento)
v =
d
dt
= = i = v e
it
(6.24)
- aceleracao = (d/dt) (velocidade)
a =
d
2
dt
2
= =
2
= a e
it
(6.25)
Passemos agora a partir dessas respostas à determinacao de espectros de deslocamentos,
velocidades e aceleracoes e ao estudo de eventos de seakeeping. Os espectros de deslocamentos,
velocidades e aceleracoes em mar irregular serao da forma
S
XX
() = [RAO
X
()[
2
S
() =

X

X
() (6.26)
S

X

X
() = [RAO

X
()[
2
S
() =

() =

V

V
() =
2
[RAO
X
()[
2
S
() (6.27)
S
X

X
() = [RAO
X
()[
2
S
() =

() =

A

A
() =
4
[RAO
X
()[
2
S
() (6.28)
onde:

V =

X,

A =

X,

=

V
=

A
, e

X
,

V
e

A
sao os conjugados de

X,

V e

A
respectivamente.
6.5.1 Deslocamentos, velocidades e aceleracoes em um ponto do
corpo
Da mec anica sabemos que o deslocamento de um ponto qualquer de um corpo pode ser
obtido se conhecemos o deslocamento linear de um ponto e a rotacao em torno daquele ponto.
Admitindo pequenos deslocamentos esta expressao e da forma:
d =
l
+
a
R (6.29)
onde
d =
_
_
_
d
x
d
y
d
z
_
_
_
(6.30)
e o vetor dos deslocamentos do ponto
l
=
_
_
_
3
_
_
_
(6.31)
e o vetor dos deslocamentos lineares, isto e, surge, swaye heave
a
=
_
_
_
6
_
_
_
(6.32)
e o vetor dos deslocamentos angulares, isto e, roll, pitche yaw
d =
_
_
_
x
y
z
_
_
_
(6.33)
sao as coordenadas do ponto em selecao ao sistema xo no corpo,
A hipotese de pequenos deslocamentos permite-nos interpretar (
4
,
5
,
6
) como um vetor.
Uma vez obtido o vetor dos deslocamentos
d =
_
_
_
d
x
d
y
d
z
_
_
_
(6.34)
podemos obter os vetores das velocidades,
v = id (6.35)
v =
_
_
_
v
x
v
y
v
z
_
_
_
=
_
_
_
id
x
id
y
id
z
_
_
_
(6.36)
e
a = iv =
2
d (6.37)
a =
_
_
_
a
x
a
y
a
z
_
_
_
e v =
_
_
_
iv
x
iv
y
iv
z
_
_
_
(6.38)
Os RAOS de deslocamentos, velocidades e aceleracoes em um ponto qualquer do corpo sao
dados entao por:
[RAO
dx
()[
2
= [d
x
[
2
= d
x
d
x
(6.39)
[RAO
dy
()[
2
= [d
y
[
2
= d
y
d
y
(6.40)
[RAO
dz
()[
2
= [d
z
[
2
= d
z
d
z
(6.41)
[RAO
vx
()[
2
= [v
x
[
2
= v
x
v
x
(6.42)
[RAO
vy
()[
2
= [v
y
[
2
= v
y
v
y
(6.43)
[RAO
vz
()[
2
= [v
z
[
2
= v
z
v
z
(6.44)
[RAO
ax
()[
2
= [a
x
[
2
= a
x
a
x
(6.45)
[RAO
ay
()[
2
= [a
y
[
2
= a
y
a
y
(6.46)
[RAO
az
()[
2
= [a
z
[
2
= a
z
a
z
(6.47)
Para obtermos os espectros resposta, basta multiplicarmos os quadrados das funcoes de trans-
ferencia (RAOs) pelo espectro do mar.
6.5.2 Eventos de Seakeeping
Para operacoes no mar torna-se importante vericar as seguintes ocorrencias:
- embarque de agua (green water)
- culapada, entrada da proa na agua (slamming)
- culapada tranversal com o movimento de jogo em transporte de estruturas ou modulos
com barcaca
- emersao do propulsor
No caso de agua no conves pesquisa-se a frequencia de ocorrencia desta situacao para uma
borda livre pre-determinada ou a borda livre necessaria para que uma certa frequencia de
ocorrencia de embarque de agua nao seja ultrapassada.
Determina-se inicialmente o quadrado do RAO de deslocamento vertical relativo corpo-onda
para um ponto no plano longitudinal da embarcacao no nvel da linha de agua.
O deslocamento vertical de um ponto do navio localizado no eixo Ox, localizado longitudi-
nalmente na posicao XL e dado por:
z
(t) =
3
(t) XL
5
(t) (6.48)
O deslocamento relativo superfcie do mar e o ponto acima
r
(t) =
z
(t) (t) =
3
(t) XL
5
(t) (t) = [
3,0
e
i
3
XL
5,0
e
i
5
e
ik
0
XL
]e
it
(6.49)
O quadrado do modulo da resposta da distancia relativa e dado por:
[
r,0
[
2
=
r,0

r,0
(6.50)
= [
3,0
e
i
3
XL
5,0
e
i
5
e
ik
0
XL
] [
3,0
e
i
3
XL
5,0
e
i
3
e
ik
0
XL
] (6.51)
= (
2
3,0
+XL
2

2
5,0
+
2
0
) XL
3,0
5,0
[e
i(
3
5
)
+e
i(
3
5
)
]+ (6.52)
3,0
0
[e
i(
3
k
0
XL)
+e
i(
3
k
0
XL)
] +XL
5,0
0
[e
i(
5
k
0
XL)
+e
i(
5
k
0
XL)
] (6.53)
O quadrado da relacao entre a resposta do movimento e a amplitude da onda, isto e, a resposta
para onda unitaria e o modulo do RAO do deslocamento relativo ao quadrado:
RML = 1+(XL
5
)
2
+
2
3
2
3
cos(
3
k
0
XL)2XL
3
5
cos(
3
5
)+2XL
5
cos(
5
k
0
XL)
(6.54)
De forma similar ao que foi feito anteriormente, os quadrados dos RAOs de velocidade e
aceleracoes relativas sao dados por:
RV L =
2
RML (6.55)
RAL =
2
RV L =
4
RML (6.56)
Os espectros de resposta sao dados por:
S
MM
= S
RML (6.57)
S
V V
= S
RV L (6.58)
S
AA
= S
RAL (6.59)
Como sabido, a area sob a curva da funcao de densidade espectral fornece a media dos
quadrados do processo em estudo: deslocamentos, velocidades e aceleracoes. Assumindo-
se que o processo e de banda estreita o processo estocastico dos picos de deslocamentos,
velocidades e aceleracoes, segue a lei de Rayleigh cuja funcao de densidade de probabilidade
e dada por:
f
X
(x) =
x
m
x
e
x
2
/2mx
(6.60)
onde m
x
e a variancia do processo da variavel X:
m
x
=
_

0
S
xx
d (6.61)
A probabilidade da variavel X exceder um certo valor crtico e:
P[X > X
crit
] = e
X
2
crit
2m
x
(6.62)
ou
X
2
crit
= 2m
x
ln P[X > X
crit
] (6.63)
Esta expressao fornece o deslocamento relativo vertical crtico para um certo nvel de prob-
abilidade P[X > X
crit
]. Caso conheca-se a frequencia admissvel de ocorrencia de embarque
de agua no conves pode-se obter a borda livre necessaria
BL =
_
2m
x
ln P[X > X
crit
] (6.64)
Se, por exemplo, a probabilidade de excedencia for de 1/25 obtem-se uma borda livre
BL = 2.54
m
x
(6.65)
No caso em que a borda livre e dada e se quer vericar a incidencia de ocorrencia de agua no
conves tem-se:
P[X > BL] = e
BL
2
/(2mx)
(6.66)
e, determinando-se o n umero de oscilacoes por hora
N
osc
= 3600 (ciclos por segundo) = 3600
medio
/(2) = 3600
_
m
v
/m
x
/(2) (6.67)
pode-se calcular o n umero de vezes em media esperado de ocorrencia de agua no conves:
N = N
osc
P[X > BL] = 3600
_
m
v
/m
x
e
BL
2
/(2mx)
/(2) (6.68)
No caso de emersao do propulsor o procedimento e similar. Determina-se qual a probabilidade
da pa do propulsor deixar a agua, isto e, quer-se que a distancia entre a onda e a posicao da
pa do propulsor nao se torne nula.
Para as previsoes de slamming longitudinal e transversal a situacao e relativamente similar.
Deve-se determinar a probabilidade do deslocamento, dada pela diferenca entre a cota do
fundo do corpo utuante e a linha de aguas tranquilas, exceder uma distancia limite pre-
estabelecida. Entretanto um outro fator e tambem importante que e a velocidade de imersao.
Se a velocidade for baixa nao ha risco. Entretanto se ela exceder um certo valor a entrada na
agua e feita com risco de dano estrutural.
A probabilidade de ocorrer simultaneamente emersao do propulsor e excedencia da velocidade
crtica e dado por:
P[ocorrencia de slamming] = P[excedencia do deslocamento] P[excedencia da velocidade]
(6.69)
onde
P[excedencia do deslocamento] = e
DIST
2
/(2mx)
(6.70)
P[excedencia da velocidade] = e
V TL
2
/(2mx)
(6.71)
DIST - e a distancia entre o nvel de aguas tranquilas e o ponto de interesse.
VTL - e a velocidade crtica a partir da qual pode haver danos estruturais. Recomenda-
se utilizar um valor em torno de 0.1
_
gL
pp
Com este resultado pode-se calcular o n umero de vezes em media esperado de ocorrencia de
slamming:
N = P[ocorrencia de slamming]3600
_
m
v
/m
x
/(2) (6.72)
6.6 Resumo Esquematico
Figura 6.1: Apresentacao Esquematica I
Figura 6.2: Apresentacao Esquematica II
Figura 6.3: Apresentacao Esquematica III
Figura 6.4: Apresentacao Esquematica IV
Figura 6.5: Apresentacao Esquematica V
Captulo 7
Batedor de Ondas
7.1 Introducao
Anteriormente estudamos o problema de ondas de gravidade propagando-se em um domnio
innito < x < . Vamos agora estudar ondas geradas por um pistao horizontal. Com o
movimento do pistao sao induzidas velocidades às partculas uidas, e consequentemente sao
geradas ondas que se radiam a partir do corpo. Nosso objetivo nesta secao nao e somente de
estudar o problema do batedor de ondas, mas muito mais de introduzir os conceitos de massa
adicional e amortecimento inerentes ao problema de radiacao.
O pistao horizontal esta dotado de um movimento harmonico com amplitude s
0
e frequencia
s = s
0
sin t (7.1)
sobre o qual aplicamos uma forca horizontal F para vencer a reacao uida F
h
(ver gura
refFig-ICF-02).
Utilizando a lei de Newton podemos descrever o movimento do corpo por
m s = F +F
h
(7.2)
onde F
h
e a reacao hidrodinamica. Assim
F = m s F
h
(7.3)
Nosso objetivo e determinar a reacao hidrodinamica sobre o batedor, o que nos permitira
determinar a forca a ser aplicada ao batedor. Para determinar a reacao hidrodinamica temos
que determinar a pressao atraves da Integral de Euler, o que nos exige determinar o poten-
cial de velocidades. Enm, temos que resolver o problema de valor de contorno geral da
71
Figura 7.1: Gerador de Ondas em Forma de Pistao
hidrodinamica aplicado ao caso presente. Trata-se de um escoamento bidimensional em uma
regiao com profundidade nita em que os efeitos viscosos sao desprezveis, o uido e incom-
pressvel, o escoamento pode ser considerado irrotacional e as forcas de corpo derivam de
um potencial. Do ponto de vista do uido o pistao pode ser visto como uma parede vertical
dotada de um movimento harmonico. Ondas sao formadas nesta regiao e transmitem-se para
o uido. A este fenomeno damos o nome de radiacao, uma vez que ondas se radiam do corpo
para o innito. Temos neste caso um domnio semi innito em x. Denimos um sistema de
coordenadas Oxz colocado junto a superfcie do pistao e sobre a superfcie livre e consider-
amos que o movimento do pistao e de pequenas amplitudes. De forma semelhante ao que
zemos no problema anterior as condicoes de contorno na superfcie livre sao linearizadas e
aplicadas na posicao media. Junto ao pistao faremos uma aproximacao semelhante aplicando
a condicao de contorno na posicao media do pistao.
Podemos escrever o seguinte problema de valor de contorno para determinacao do potencial
de velocidades , que rege o movimento do uido.
2
= 0 (7.4)
em todo domnio uido
t
2
+g
z
= 0 (7.5)
na superfcie z = 0
z
= 0 (7.6)
em z = d
'
_
x
_
= s
0
cos t (7.7)
em x = 0.
Esta ultima equacao pode ser escrita na forma:
x
= s
0
exp(it) (7.8)
em x = 0.
Alem destas condicoes devem ser impostas condicoes de radiacao para limx . Neste
caso, esta condicao estabelece que longe do corpo uma unica onda progressiva propague-se
carregando a energia cedida ao uido pelo batedor a cada ciclo.
Notemos que a quarta condicao, valida na parede do corpo esta sendo aproximada, a medida
que vamos aplica-la na posicao media do corpo.
7.1.1 Obtencao do Potencial de Velocidades Solucao do Problema
Para a obtencao da solucao do problema vamos aplicar o metodo de separacao de variaveis,
de forma similar ao que zemos anteriormente.
Assim, aplicando-se o metodo de separacao de variaveis à equacao de Laplace, dada por
x
2
+

2
z
2
= 0 (7.9)
de forma tal que
(x, z, t) = F(x)G(z)H(t) (7.10)
obtemos:
F
GH +FG
H = 0 (7.11)
ou entao
F
F
=
G
G
(7.12)
Como observado anteriormente, o primeiro membro e uma funcao exclusiva de x e o segundo
membro e funcao somente de z, a igualdade so e possvel se:
F
F
=
G
G
= k
2
k
(7.13)
onde k
k
e uma constante.
A partir desta expressao, podemos mais uma vez repetir o quadro de solucoes de acordo com
o valor de k
2
k
, se positivo ou negativo.
Se equacao em x equacao em z solucao em x solucao em z
k
2
k
F
+k
2
k
F = 0 G
k
2
k
G = 0 cos k
k
x ; sin k
k
x exp(k
k
z)
+k
2
k
F
k
2
k
F = 0 G
+k
2
k
G = 0 exp(k
k
x) cos k
k
z ; sin k
k
z
ou, utilizando a forma complexa
Se equacao em x equacao em z solucao em x solucao em z
k
2
k
F
+k
2
k
F = 0 G
k
2
k
G = 0 exp(ik
k
x) exp(k
k
z)
+k
2
k
F
k
2
k
F = 0 G
+k
2
k
G = 0 exp(k
k
x) exp(ik
k
z)
em que i e o unitario imaginario, i =
1
A escolha do sinal associado a k
2
k
e por conseguinte da forma das solucoes em x e z dependera
das condicoes de contorno.
Lembrando que no presente caso, nao temos mais um domnio innito para a variavel x, uma
vez que a parede do batedor limita o domnio uido, temos um caso a mais para analisar alem
do que vimos anteriormente. Alem disto a profundidade e nita, isto e, o domnio vertical, o
domnio da variavel z e nito.
Admitindo que o batedor de ondas oscila harmonicamente com frequencia , uma possvel
solucao e dada por:
= a
0
cosh(k
0
(z +d))
cosh(k
0
d)
exp[i(t k
0
x)] (7.14)
= a
0
Z
0
(k
0
z)F
0
(k
0
x)e
it
(7.15)
Alem desta solucao, que equivale ao caso:
F
+k
2
0
F = 0 (7.16)
G
k
2
0
G = 0 (7.17)
temos que incorporar as solucoes que decrescem com x indo para innito, F = exp(k
j
x),
isto e solucoes para o par
F
k
2
j
F = 0 (7.18)
G
+k
2
j
G = 0 (7.19)
que, associado às condicoes de contorno no fundo denem
G
j
(k
j
z) = cos[k
j
(z +d)] (7.20)
que substituda na condicao de superfcie livre, equacao 7.5, geram
F
j
(x)G
j
(z = 0)
2
H(t)
t
2
+gF
j
(x)H(t)
G
j
(z)
z
[
z=0
= 0 (7.21)
2
G
j
(z = 0) +g
G
j
(z)
z
[
z=0
= 0 (7.22)
2
= gk
k
tan(k
k
d) (7.23)
Reunindo essas duas solucoes, a forma geral da solucao da equacao de Laplace bidimensional
em um domnio semi-innito, em coordenadas cartesianas satisfazendo as condicoes (7.5),
(7.6) e as condicoes de radiacao e
=
j=0
a
j
G
j
(k
j
z)F
j
(k
j
x)e
it
(7.24)
onde, para j = 0 temos uma onda progressiva tal que:
G
0
(k
0
z) = cosh[k
0
(z +d)] (7.25)
F
0
(k
0
x) = e
ik
0
x
(7.26)
e para j ,= 0 temos os modos evanescentes, com:
G
j
(k
j
z) = cos[k
j
(z +d)] (7.27)
F
j
(k
j
x) = e
k
j
x
(7.28)
a
j
sao coecientes a serem determinados e k
0
e o n umero de onda solucao da equacao de
dispersao
2
= gk
0
tanh(k
0
d) (7.29)
e k
j
sao as solucoes da equacao
2
= gk
j
tan(k
j
d) (7.30)
Observemos que conhecemos a frequencia da oscilacao do batedor e a profundidade local.
Com estes dois parametros podemos determinar o n umero de onda k
0
, autovalor da solucao
representando a onda progressiva, e k
j
os autovalores dos modos evanescentes. Temos ainda a
determinar os coecientes a
j
e tambem nao zemos uso da condicao de contorno na superfcie
do pistao.
A obtencao dos coecientes a
j
e conseguida aplicando-se a equacao (7.8)
x
= ik
0
a
0
G
0
(k
0
z)F
0
(0) +
j=1
k
j
a
j
G
j
(k
j
z)F
j
(0)e
it
= s
0
e
it
(7.31)
ou
ik
0
a
0
G
0
(k
0
z)
j=1
k
j
a
j
G
j
(k
j
z) = s
0
(7.32)
Deve-se observar que estamos diante de um problema de autovalor e as entre as autofuncoes
vale a proproedade da ortogonalidade. Esta propriedade estabelece que as funcoes G
j
no
intervalo d < z < 0, satisfazem a relacao:
_
0
d
G
i
G
j
dz =
_
0 para i ,= j
N
j
para i = j
(7.33)
onde
N
j
=
_
0
d
G
2
j
(k
j
z)dz =
_
_
sinh(2k
0
d) + 2k
0
d
4k
0
para j = 0
sin(2k
j
d) + 2k
j
d
4k
j
para j ,= 0
(7.34)
Assim multiplicando-se a equacao (7.32) pela funcao G
i
e integrando a equacao no intervalo
d < z < 0 temos
ik
0
a
0
_
0
d
G
0
G
i
dz
j=1
k
j
a
j
_
0
d
G
j
G
i
dz = s
0
_
0
d
G
i
dz (7.35)
com a propriedade de ortogonalidade das funcoes G
j
, descrita acima, resulta entao para i = 0
ik
0
a
0
N
0
= s
0
_
0
d
G
0
(k
0
z)dz (7.36)
e para i ,= 0
k
i
a
i
N
i
= s
0
_
0
d
G
i
(k
i
z)dz (7.37)
ou
a
0
= iA
0
s
0
(7.38)
para i = 0 e para i ,= 0
a
i
= A
i
s
0
(7.39)
onde
A
i
=
_
0
d
G
j
(k
j
z)dz
1
k
j
N
j
(7.40)
Podemos agora calcular a pressao hidrodinamica atuante sobre o corpo a partir da Integral
de Euler linearizada
p =
t
(x = 0) = i
j=0
a
j
G
j
(k
j
z)e
it
= s
0
_
A
0
G
0
+ i
j=1
A
j
G
j
_
e
it
(7.41)
e entao a forca hidrodinamica
F
x
=
_
0
d
pn
x
dz =
_
0
d
pdz = (7.42)
s
0
_
A
0
_
0
d
G
0
dz i
j=1
A
j
_
0
d
G
j
dz
_
e
it
(7.43)
porem, como
_
0
d
G
j
dz = k
j
A
j
N
j
(7.44)
temos
F
x
= s
0
_
A
2
0
k
0
N
0
i
j=1
A
2
j
k
j
N
j
_
e
it
(7.45)
e entao
F
h
= '(F
x
) = A
2
0
k
0
N
0
[s
0
cos(t)] +
j=1
A
2
j
k
j
N
j
[s
0
2
sin(t)] (7.46)
Os termos entre colchetes sao a velocidade e a aceleracao do corpo
s = s
0
cos(t) (7.47)
s = s
0
2
sin(t) (7.48)
Denindo
k
11
=
j=1
A
2
j
k
j
N
j
(7.49)
n
11
= A
2
0
k
0
N
0
(7.50)
Assim a forca e entao dada por
F
h
= k
11
s n
11
s (7.51)
Este resultado mostra que a forca hidrodinamica atuante sobre o pistao e composta de dois
termos, um proporcional a aceleracao e o outro proporcional a velocidade do corpo. De forma
semelhante ao que vimos anteriormente, o primeiro termo e a massa adicional que esta ligada
aos modos evanescentes, que nao contribuem na propagacao de energia. O outro termo,
que nao apareceu anteriormente, quando nao consideramos a presenca de superfcie livre, esta
relacionado ao modo progressivo que, ao contrario dos modos evanescentes, transmite energia.
Por ser entao um termo dissipativo, damos o nome de coeciente de amortecimento.
Lembrando agora que para grandes valores de x os modos evanescentes desaparecem, o perl
da onda a grandes distancias sera dado unicamente pela onda progressiva, cujo potencial e
= a
0
G
0
(k
0
z)F
0
(k
0
x)e
it
= iA
0
s
0
G
0
(k
0
z)F
0
(k
0
x)e
it
(7.52)
O perl da onda nesta regiao e dado por
=
1
g
/t =
A
0
g
s
0
2
G
0
(k
0
z)e
i(tk
0
x)
(7.53)
Logo a amplitude de onda
0
e dada por
0
=
A
0
g
s
0
2
G
0
(0) (7.54)
e obtemos para o coeciente de amortecimento
n
11
=
g N
0
tanh(k
0
d)
_
0
s
0
_
2
(7.55)
Deve ser notado que a amplitude da onda varia linearmente com a amplitude do movimento
do corpo, e e funcao da frequencia .
Embora tenhamos trabalhado aqui com um caso de um corpo que se estende desde a superfcie
livre ate o fundo, que tem uma forma reta e so pode executar movimento horizontal o resultado
obtido pode ser generalizado.
Todo corpo oscilando junto a superfcie livre gera ondas que se radiam do corpo
para o meio uido e, devido a estas ondas, sofre uma forca de reacao hidrodinamica
composta de dois termos. Um proporcional à aceleracao relacionado com os modos
evanescentes e outro proporcional à velocidade relacionado com a energia que se
propaga com a onda progressiva.
7.1.2 Batedor de Ondas Tipo Flap e Outros Tipos
Acima consideramos que o Batedor atuava como um pistao. Vejamos agora que alteracoes
devem ser introduzidas no procedimento acima se, ao inves de um batedor que se desloca
igualmente em toda sua vertical, tenhamos um batedor que atua com distintas velocidades
ao longo da vertical.
Consideremos por exemplo que o batedor e do tipo ap em que na linha dagua, em z = 0,
ele tem velocidade
s(z = 0, t) = s
0
cos(t) (7.56)
e no fundo
s(z = d, t) = 0 (7.57)
Isto e, a velocidade horizontal do batedor varia linearmente com z:
s(z, t) = s
0
(
d +z
d
) cos(t) (7.58)
Assim, aplicando-se uma aproximacao linear para a condicao de contorno de igualdade da
componente da velocidade do corpo na direcao da normal à superfcie corpo e da componente
da velocidade das partculas uidas na direcao da mesma normal à superfcie do corpo, teremos
que, as velocidades horizontais das partculas uidas em x = 0 ao longo da vertical, deverao
ser iguais às velocidades instantaneas do batedor na direcao horizontal, porem aplicadas na
posicao media do batedor, x = 0:
(x = 0, z, t)
x
= s
0
(
d +z
d
) exp (it) (7.59)
Com isto havera alteracoes em relacao ao que vimos para o caso anterior, reetidas nas
equacoes (7.35), (7.36) e (7.37) de tal maneira que, para o presente problema teremos:
ik
0
a
0
_
0
d
G
0
G
i
dz
j=1
k
j
a
j
_
0
d
G
j
G
i
dz = s
0
_
0
d
(
d +z
d
)G
i
dz (7.60)
Cujo resultado e, termpo para i = 0
ik
0
a
0
N
0
= s
0
_
0
d
(
d +z
d
)G
0
(k
0
z)dz (7.61)
e para i ,= 0
k
i
a
i
N
i
= s
0
_
0
d
(
d +z
d
)G
i
(k
i
z)dz (7.62)
ou
a
0
= iA
0
s
0
(7.63)
para i = 0 e para i ,= 0
a
i
= A
i
s
0
(7.64)
onde
A
i
=
1
k
j
N
j
_
0
d
(
d +z
d
)G
j
(k
j
z)dz (7.65)
Com isto podemos generalizar estes resultados dizendo que, se o batedor oscila em torno de
uma vertical com pequenas amplitudes
s(z, t) = s
0
(z) cos(t) (7.66)
as alteracoes acima se reetem na determinacao dos coecientes A
i
:
A
i
=
1
k
j
N
j
_
0
d
s
0
(z)G
j
(k
j
z)dz (7.67)
Captulo 8
Hidrodinamica de Corpos Flutuantes
Estacionarios
8.1 Aspectos Fsicos: Leis e Princpios
Passaremos agora a tratar o problema discutido acima em bases mais formais do ponto de vista
hidrodinamico. Vamos assumir que as ondas sao de pequenas amplitudes, o corpo executara
movimentos de pequenas amplitudes e podemos tratar o problema linearmente.
Nosso objetivo e o estudo do comportamento de corpos utuantes, isto e, corpos rgidos
movendo-se, semi-imersos em um uido em movimento. Como sabemos o movimento de um
corpo e regido pelas leis da mecanica, que sao as tres leis de Newton e a lei de gravitacao
universal. Alem disto temos que satisfazer aos princpios de conservacao da massa e da
impenetrabilidade dos corpos.
No caso especco do corpo, sua massa e considerada imutavel, estando assim, automatica-
mente satisfeito o princpio de conservacao da massa.
O princpio da impenetrabilidade nos diz que os movimentos do corpo e das partculas uidas
sao tais que as partculas nao podem penetrar no corpo, nem tampouco uma partcula uida
podera penetrar no corpo ou em outra partcula uida.
O movimento de um corpo sujeito a forca externas e descrito pela segunda lei de Newton, em
que as as variacoes das quantidades de movimento sao iguais às forcas e momentos
externos:
_
B
d
dt
(u dm) =
F
ext
(8.1)
81
_
B
d
dt
(r u dm) =
M
ext
(8.2)
onde:
B e o domnio que dene o corpo
dm e a massa de uma parte elementar do corpo
r e o raio vetor de cada ponto do corpo em relacao a um ponto O.
u e o vetor velocidade de cada ponto do corpo
u = U
0
+r (8.3)
U
0
e o vetor velocidade linear do corpo
e o vetor velocidade angular do corpo no ponto O
F
ext
sao as forcas externas atuando sobre o corpo
M
ext
s ao os momentos das forcas externas atuando sobre o corpo, em relacao ao ponto O.
As forcas externas atuantes sobre o corpo sao a forca da gravidade, forca de atracao da Terra,
e a forca devida a acao do uido junto do corpo. A forca da gravidade e do tipo de forca de
corpo e as forcas devidas a acao do uido sao do tipo de forcas de superfcie.
_
B
d
dt
(u dm) = F
c
+F
s
(8.4)
_
B
d
dt
(r u dm) = M
c
+M
s
(8.5)
onde:
F
c
e a resultante das forcas de corpo
F
s
e a resultante das forcas de superfcie.
A forca devida à atracao da Terra pode ser obtida atraves da lei de gravitacao universal de
Newton. No caso especco do movimento junto à superfcie da Terra podemos dizer que esta
forca e constante, e dada por:
F
c
= (
_
B
dm)g = Mg (8.6)
onde:
M e a massa do corpo
M =
_
B
dm (8.7)
g e o vetor aceleracao da gravidade.
As forcas de superfcie surgem da acao das partculas uidas sobre o corpo. Imaginemos
inicialmente que colocamos um corpo em um escoamento retilneo uniforme unidirecional.
A presenca do corpo provoca uma modicacao do escoamento uido. Ao se moverem e
encontrarem o corpo, as partculas uidas sao aceleradas e desaceleradas. Pela segunda lei
de Newton isto so e possivel pela acao de uma forca externa. Esta acao externa deve-se à
interacao entre as partculas uidas e a presenca do corpo. Pela terceira lei de Newton, à forca
que o corpo exerce sobre uma partcula uida, correspondera uma reacao, na forma de uma
forca igual e de sentido contrario à de acao, atuando sobre o corpo. Isto dar-se-a junto a cada
parte da superfcie do corpo. Assim, as partculas uidas sofrerao a acao do corpo, na forma
de forcas e como reacao aparecerao sobre o corpo forcas locais. Decompondo estas forcas em
componentes normal e tangencial, temos as componentes de forca devida à pressao e à tensao
cisalhante, respectivamente. Uma vez que estas forcas dependem da interacao entre o corpo
e o uido, e necessario que determinemos o movimento do uido para podermos calcular as
forcas de superfcie atuando sobre o corpo.

E entao necessario que estabelecamos as equacoes
de movimento das partculas uidas, utilizando as leis e os princpios fsicos estabelecidos.
Estes sao mais uma vez as tres leis de Newton, a lei de gravitacao universal, o princpio de
conservacao da massa e o princpio de impenetrabilidade.
8.2 Formulacao hidrodinamica: Leis e Princpios
Para o estudo do movimento do corpo utilizamos a descricao Lagrangeana. Acompanhamos
o que acontece com o corpo ao longo do tempo, determinando as suas posicoes. No caso
do escoamento da massa uida utilizamos a descricao Euleriana. Descrevemos o escoamento
atraves dos campos de velocidades e pressoes, sem nos importarmos com que partcula ocupa
cada posicao do espaco em cada instante. Admitimos tambem que o uido preenche con-
tinuamente todas as posicoes do espaco. Assim, nunca podera aparecer um espaco vazio no
domnio uido; as partculas que formam uma linha material, sempre estarao formando uma
linha uida, etc... Esta ultima armacao implica em que, as partculas que formam uma
superfcie livre, sempre a formarao.
Da mesma forma que para o corpo, o movimento de uma partcula uida, sujeita a forcas
externas, e descrito pela segunda lei de Newton
D
Dt
(vdV ) =
dF
ext
. (8.8)
onde:
D/Dt e o operador derivada substantiva
e a massa especca do uido.
dV e o volume elementar da partcula
v representa o campo vetorial das velocidades
dF
ext
sao as forcas externas atuando sobre a partcula uida
A derivada substantiva da velocidade dene o campo vetorial que representa as aceleracoes
das partculas uidas, a = (D/Dt)v.
As forcas externas sao tambem, a forca de atracao da Terra e as forcas de superfcie. As forcas
de superfcie devem-se à acao das outras partculas que estao em contato, e eventualmente ao
corpo, caso a partcula encontre-se em contato com o corpo.
D
Dt
(vdV ) = dF
c
+dF
s
(8.9)
onde:
dF
c
e a forca de corpo atuando no elemento de uido
dF
s
e a forca de superfcie atuando no elemento de uido
Aplicando-se a segunda lei de Newton ao estudo do movimento de um uido incompressvel,
cuja relacao entre tensao cisalhante e movimento siga a equacao constitutiva de Newton,
chegamos a equacao de Navier-Stokes:
a dV = g dV p dV +
2
v dV (8.10)
ou
D
Dt
v +g +
p

2
v = 0 (8.11)
onde:
D
Dt
v =

t
v +v (v)
p e a pressao
e a viscosidade cinematica do uido.
e o operador gradiente
2
e o laplaceano,
2
=
O princpio de conservacao da massa e dado pela equacao da continuidade, que para uidos
incompressveis e
v = 0 (8.12)
onde e o operador divergente
O princpio da impenetrabilidade dene uma relacao entre as componentes das velocidades
das partculas uidas e do corpo na direcao da normal ao corpo. No caso de corpos nao
porosos essas componentes devem ser iguais
v n = u n (8.13)
onde n e o vetor normal ao contorno do corpo.
Por ser uma propriedade cinematica, esta condicao e chamada de condicao de contorno
cinematica.
Alem dessa condicao, devemos introduzir a condicao de aderencia das partculas uidas junto
ao corpo. Se, por razoes fsicas, podemos supor que nao haja deslizamento entre as partculas
uidas em contato com o corpo e sua superfcie, entao
v t u t = 0 (8.14)
onde t e o vetor unitario tangente ao contorno do corpo.
Como dissemos, passaremos agora a tratar o problema discutido acima em bases mais formais
do ponto de vista hidrodinamico. Assumindo que as ondas sao de pequenas amplitudes, o
corpo executara movimentos de pequenas amplitudes e podemos tratar o problema linear-
mente.
Para tal, relembremos as denicoes dos sistemas de referencias como zemos anteriormente.
consideremos um sistema de coordenadas OXY Z com o plano Z = 0 sobre a superfcie livre.
O eixo OZ aponta verticalmente para cima. Consideremos um segundo sistema o x y z cujo
centro, sempre concide com o ponto O, com eixo o x fazendo um angulo com o eixo OX.
O navio tem velocidade desloca-se em linha reta com velocidade U na direcao do eixo o x. As
ondas se propagam na direcao do eixo OX e o vetor celeridade da onda faz um angulo com
o vetor velocidade do navio, e consequentemente com o eixo longitudinal do navio.
Consideremos um terceiro sistema oxyz que se desloca com a velocidade do navio, sem oscilar.
Seu centro esta localizado na superfcie livre em repouso e o eixo oz aponta verticalmente para
cima. O ponto o, centro do sistema, esta localizado a meio navio. Muitas vezes e mais comodo
localiza-lo na vertical passando pelo centro de gravidade.
Considerando que os efeitos de viscosidades sao desprezveis podemos adotar a hipotese de
uido ideal e escoamento irrotacional. Supomos tambem que o uido e incompressvel. Com
estas hipoteses pode-se vericar que o escoamento e descrito por uma funcao , potencial de
velocidade tal que
v = (8.15)
sendo solucao da equacao de Laplace
2
= 0 (8.16)
Como vimos anteriormente a unicidade da solucao e conseguida impondo-se condicoes de
contorno. Isto e, nos contornos do meio uido a funcao devera tambem satisfazer condicoes
da forma
+
n
= f (8.17)
onde , e f sao conhecidas.
O contorno uido neste caso e composto da superfcie do casco, a superfcie livre, o fundo e
uma superfcie longe do corpo ligando a superfcie livre e o fundo.
Na superfcie do casco devemos ter por exemplo
u n =

n
(8.18)
onde u e a velocidade de um ponto P do casco, n a normal a superfcie do casco.
Expressando a equacao da superfcie do casco na forma
F
c
(x, y, z, t) = 0 (8.19)
a condicao de contorno acima equivale a:
D
Dt
F
c
(x, y, z, t) = 0 (8.20)
Em cada ponto da superfcie livre as componentes das velocidades do perl da onda u
sl
e da
velocidade da partcula uida na direcao da normal sao iguais.
u
sl
n =

n
(8.21)
De forma similar ao que expusemos acima, se F
sl
(x, y, z, t) = 0 e a equacao da superfcie livre
entao
D
Dt
F
sl
(x, y, z, t) = 0 (8.22)
traduzira esta condicao.
Alem desta condicao cinematica a ser satisfeita na superfcie livre, devemos impor que a
pressao p seja igual a pressao atmosferica p
atm
.
Admitindo a regiao uida innita temos que impor condicoes assintoticas para pontos dis-
tantes do corpo (condicoes de radiacao). Caso o corpo encontre-se em aguas com profundidade
nita z = d devemos ter
z
(x, y, z = d, t) = 0 (8.23)
Observando o problema de valor de contorno estabelecido acima e o problema de ondas de
gravidade, vemos que ambos diferem unicamente pela condicao de contorno no corpo. Assim,
apos linearizacao do problema chegamos ao seguinte problema de valor de contorno para o
potencial de velocidades
2
= 0 (8.24)
em todo domnio uido
z
+
1
g
t
2
= 0 (8.25)
em z = 0
z
= 0 (8.26)
em z = d
n
= u
n
(8.27)
na superfcie do corpo
Resolvendo este problema obtemos a equacao da superfcie livre
=
1
g
(x, y, z = 0, t)
t
(8.28)
e a pressao em qualquer ponto do domnio
p = gz
(x, y, z, t)
t
(8.29)
De acordo com a descricao fsica do problema podemos escrever
=
inc
+
dif
+
rad
(8.30)
onde
inc
potencial de velocidades das ondas incidentes,
dif
potencial de velocidades de
difracao das ondas incidentes e
rad
potencial de velocidades das ondas de radiacao.
O potencial
inc
representa as ondas existentes antes da colocacao do corpo e
dif
o po-
tencial de difracao das ondas incidentes. Representa ondas que sao geradas junto ao corpo
e se propagam para o meio, isto e, representa a presenca do corpo como obstaculo para a
propagacao da onda incidente. Traduz o efeito da presenca do corpo diante das ondas inci-
dentes gerando um campo que compense a penetracao das ondas atraves do corpo. Assim
sobre o corpo devemos ter
dif
n
=
inc
n
(8.31)
O potencial de radiacao representa as ondas geradas junto ao corpo devidas aos movimentos
do corpo e se propagam para o meio. Assim,
rad
n
= u
n
(8.32)
Os tres potenciais satisfazem a equacao de Laplace e as condicoes de superfcie livre e de
fundo. Nao entraremos neste texto em consideracoes mais aprofundadas sobre as solucoes
dos potencias, mas podemos dizer que os potenciais
dif
e
rad
devem satisfazer condicoes
assintoticas descrevendo o comportamento a grandes distancias. Este tipo de condicao e
chamada de condicao de radiacao e foi estabelecida por Sommerfeld.
O perl da onda que se propaga no mar e dado por
(X, t) =
0
cos(t k
0
X) (8.33)
Para um observador no navio a onda incidente, sera dada por
(x, y, t) =
0
cos(t k
0
x cos() +k
0
y cos()) (8.34)
e seu potencial de velocidades e dado por:
inc
= i
g
e
k
0
z
0
e
i(tk
0
xcos()+k
0
y cos())
=
inc
e
it
(8.35)
onde e dado por:
inc
= i
g
e
k
0
z
0
e
i(k
0
xcos()+k
0
y cos())
(8.36)
Consideracoes sobre os potenciais de difracao e de radiacao
Como dito acima, se imaginarmos um navio colocado no meio das ondas do mar, a superfcie
do casco sera invadida pelas partculas uidas. Isto e, as ondas vao atravessar corpo, o
que nao e sicamente aceitavel. Assim sendo, temos que gerar um escoamento que junto
ao casco neutralize as ondas incidentes. Este e o papel do potencial de difracao; vai gerar
velocidades junto ao casco que se contraponham às velocidades das ondas incidentes. O
potencial de difracao gera velocidades cujas componentes na direcao da normal ao casco
anulem as componentes das velocidades da onda incidente sobre o casco. Este e o sentido da
condicao de contorno sobre o corpo:
u
dif
n =

dif
n
=
inc
n
= u
inc
n (8.37)
one
u
dif
=
dif
(8.38)
u
inc
=
inc
(8.39)
Esses potenciais vao gerar pressoes que variam harmonicamente, uma vez que estamos assu-
mindo que as ondas sao harmonicas. Essas pressoes vao gerar forcas harmonicas e o corpo
vai se mover harmonicamente.
Assim, como o corpo, alem de impedir a passagem das partculas uidas atraves de si, se
move periodicamente, ele impoe movimento às partculas uidas. Tudo se passa como se
forcassemos o corpo a se mover em aguas tranquilas. O corpo gera ondas. Para representa-
las introduzimos um potencial de velocidades. Este potencial tem que gerar movimento nas
partculas uidas de tal forma que junto ao corpo, as partculas uidas acompanhem o corpo.
Pensemos agora em um ponto do corpo. Como as partculas podem deslizar sobre o corpo,
suas componentes de velocidades na direcao normal ao corpo no ponto considerado tem que
se igualar à componente de velocidade do corpo na direcao normal ao ponto da superfcie do
corpo.
Assim, este potencial tem que satisfazer:
rad
n
= u
n
(8.40)
Porem o corpo tem seis movimentos, tres lineares ao longo dos eixos do sistema de referencias
colocado no corpo, e tres movimentos angulares em torno desses tres eixos. Entao podemos
imaginar que cada movimento seja um gerador de movimentos das partculas uidas. Isolamos
cada um deles e para cada um e necessario gerar um potencial de velocidades. Cada um
desses potenciais de velocidades e dado pelo produto de uma funcao, que depende da forma
do corpo e da frequencia do movimento, multiplicada pelo modulo da velocidade do corpo
naquela direcao:
rad
=
1

1
+
2

2
+
3

3
+
4

4
+
5

5
+
6

6
(8.41)
8.3 Forcas Atuantes
8.3.1 Forcas hidrodinamicas
O conhecimento da funcao
T
, permite que determinemos a pressao e por conseguinte as
forcas e momentos hidrodinamicos. Utilizando a segunda lei de Newton para forcas e sua
extensao para momentos determinamos os movimentos do corpo.
Para tal vamos inicialmente determinar as pressoes atuantes sobre o corpo.
Assumimos que o corpo executa pequenas oscilacoes lineares
l
e angulares
a
, onde:
l
=
1
i +
2
j +
3
k (8.42)
a
=
4
i +
5
j +
6
k (8.43)
1
movimento linear do corpo na direcao longitudinal, eixo Ox
2
movimento linear do corpo na direcao lateral, eixo Oy
3
movimento linear do corpo na direcao vertical, eixo Oz
4
movimento angular do corpo em torno da direcao longitudinal, do eixo Ox
5
movimento angular do corpo em torno do eixo lateral, em torno do eixo Oy
6
movimento angular do corpo em torno do eixo vertical, em torno do eixo Oz
Assim, o movimento de qualquer ponto do corpo e dado por:
=
l
+
a
r (8.44)
Alem disto vamos admitir inicialmente que as ondas sao monocromaticas, e por conseguinte,
qualquer grandeza varia no tempo harmonicamente:
F(x, y, z, t) = f(x, y, z; ) e
it
(8.45)
Seguindo esta linha de raciocnio, o potencial de radiacao pode ser escrito na forma:
rad
=
6
i=1
i
(x, y, z, t) =
6
i=1

i
(t)
i
(x, y, z; ) (8.46)
Isto e, s ao seis potenciais correspondendo aos seis movimentos, em que cada um deles e o
produto de uma funcao de forma
i
(x, y, z; ) multiplicada pela velocidade naquela direcao
(velocidade linear ou angular)
i
(t), onde

l
=
1
(t)i +
2
(t)j +
3
(t)k (8.47)

a
=
4
(t)i +
5
(t)j +
6
(t)k (8.48)
Deve ser lembrado que os angulos que posicionam o corpo ao longo do tempo nao formam
um vetor. Entretanto, se forem pequenos pode-se assumir que formam um vetor.
Com a integral da equacao de Euler linearizada temos a pressao em qualquer parte do domnio
dada por
p =
T
t
gz (8.49)
Podemos separar esta pressao em parte dinamica e parte estatica, bem como em partes
independente e dependente do tempo:
p(t) = p
e
+p
d
(8.50)
= p
e,0
+p
e,t
+p
inc
+p
dif
+p
rad
(8.51)
= p
e,0
+p
t
(8.52)
p
t
= p
e,t
+p
inc
+p
dif
+p
rad
(8.53)
onde:
p e a pressao total,
p
e
e a pressao estatica,
p
d
e a pressao dinamica,
p
e,0
e a pressao estatica independente do tempo,
p
e,t
e a pressao estatica dependente do tempo,
p
t
e a pressao dependente do tempo,
A press ao dinamica e dada por:
p
d
=
T
t
(8.54)
A press ao estatica e dada por:
p
e
= gz (8.55)
onde z e a posicao do ponto da superfcie do corpo onde se esteja avaliando a press ao, isto e,
e a soma da cota da posicao em repouso e a variacao devida ao movimento do corpo:
z = z
0
+k (
l
+
a
r) (8.56)
Devemos lembrar que com a hipotese de pequenas perturbacoes podemos desprezar a con-
tribuicao do termo quadratico, como feito acima, na expressao das pressoes, na integral da
equacao de Euler. A pressao dinamica e a soma do termo em derivada partial em relacao ao
tempo do potencial das ondas incidentes, das ondas difratadas e das ondas radiadas.
p
d
=
inc
t

dif
t

rad
t
(8.57)
Multiplicando-se a pressao pelo elemento de area local tem-se a intensidade da forca que a
pressao exerce sobre o corpo naquele local. Multiplicando-se pelo vetor normal, tem-se o
elemento de forca local
dF
s
= p
d
ndS +p
e
ndS =
inc
t
ndS
dif
t
ndS
rad
t
ndS gzndS (8.58)
Multiplicando-se o elemento de forca pelo raio vetor que liga o centro do sistema ao elemento
de area, tem-se o momento que a pressao atuando neste elemento de area gera.
dM
s
= r (p
d
ndS +p
e
ndS) = p
d
r ndS +p
e
r ndS (8.59)
=
inc
t
r ndS
dif
t
r ndS
rad
t
r ndS gzr ndS (8.60)
Notemos que
r n = i(y n
z
z n
y
) +j(z n
x
x n
z
) +k(x n
y
y n
x
) (8.61)
Assim, se utilizarmos a notacao
n
1
= n
x
n
2
= n
y
n
3
= n
z
n
4
= (y n
z
z n
y
)
n
5
= (z n
x
x n
z
)
n
6
= (x n
y
y n
x
)
podemos pensar em um elemento de forca generalizada, um vetor de seis componentes em
que as tres primeiras componentes signicam forcas e as tres ultimas componentes signicam
momentos:
dF =
_
_
dF
1
dF
2
dF
3
dF
4
dF
5
dF
6
_
_
=
_
_
p n
1
dS
p n
2
dS
p n
3
dS
p n
4
dS
p n
5
dS
p n
6
dS
_
_
=
_
_
p n
x
dS
p n
y
dS
p n
z
dS
p (y n
z
z n
y
) dS
p (z n
x
x n
z
) dS
p (x n
y
y n
x
) dS
_
_
(8.62)
A partir dessas forcas generalizadas podemos obter as forcas e os momentos sobre o corpo inte-
grando os elementos de forca. Esta integracao fornece a forca generalizada (forca e momento)
total atuando sobre o corpo:
F
s
= F
d
+F
e
=
_
S
0
inc
t
ndS
_
S
0
dif
t
ndS (8.63)
_
S
0
rad
t
ndS g
_
S
0
zndS (8.64)
Separando em parte hidrodinamica e parte hidrostatica temos:
- forcas hidrostaticas generalizadas (forca e momento)
F
e
= g
_
S
0
zndS (8.65)
- for cas hidrodinamicas generalizadas (forca e momento)
F
d,t
=
_
S
0
p
d
ndS =
_
S
0
T
t
ndS (8.66)
Como supomos, o potencial
T
e dado por
T
=
inc
+
dif
+
rad
(8.67)
e que o potencial de radiacao pode ser escrito na forma:
rad
=
6
i=1

i
(t)
i
(x, y, z; ) (8.68)
Assim, temos:
p
d
= i
_
(
inc
+
dif
+
rad
) e
it
_
(8.69)
= i(
inc
+
dif
) e
it
i
6
i=1

i
i
e
it
(8.70)
A integral da pressao fornece a forca total
F
s
= F
d
+F
e
=
_
S
0
(i +gz) ndS (8.71)
Para nao repetirmos sempre a expressao forca generalizada (forca e momento), vamos sim-
plesmente chamar de forca. Separando em parte hidrodinamica e parte hidrostatica temos:
Forca hidrodinamica
F
d
=
_
S
0
indS (8.72)
Forca hidrostatica
F
e
=
_
S
0
(gz) ndS (8.73)
As forcas hidrodinamicas sao dadas por
F
d
= F
inc
+F
dif
+F
rad
(8.74)
e cada uma das parcelas e dada por:
F
inc
=
_
S
0
p
inc
ndS =
_
S
0
inc
t
ndS = i
_
S
0
inc
ndS e
it
(8.75)
F
dif
=
_
S
0
p
dif
ndS =
_
S
0
dif
t
ndS = i
_
S
0
dif
ndS e
it
(8.76)
F
rad
=
_
S
0
p
rad
ndS =
_
S
0
rad
t
ndS =
6
i=1
i
i
_
S
0
i
ndS e
it
(8.77)
isto e:
F
d
= i
_
S
0
inc
ndS e
it
i
_
S
0
dif
ndS e
it
+
6
i=1
i
i
_
S
0
i
ndS e
it
(8.78)
8.3.2 Forca de excitacao
Como dito acima, podemos dividir a forca total em termos das contribuicoes do potencial da
onda incidente e de sua difracao e potencial das ondas de radiacao.
O potencial de velocidades das ondas incidentes em aguas profundas e dado por:
inc
= i
g
e
k
0
z
0
e
i(tk
0
xcos()+k
0
y cos())
=
inc
e
it
(8.79)
Assim, obtemos para as forcas de excitacao
F
exc
= i
__
S
0
inc
ndS +
_
S
0
dif
ndS
_
e
it
(8.80)
As forcas excitatrizes podem ser subdivididas em duas partes. Uma relativa à onda incidente
e a outra relativa ao potencial de difracao. A forca devida à onda incidente, tambem chamada
de forca de Froude-Krylov, e dada por
F
inc
= i
_
S
0
inc
ndS e
it
(8.81)
As forcas de difracao sao dadas por:
F
dif
= i
_
S
0
dif
ndS e
it
(8.82)
Decompondo este vetor em suas seis componentes temos as seguintes expressoes
F
dif,j
= i
_
S
0
j
n

dif
dS e
it
(8.83)
Utilizando agora as relacoes de reciprocidade, as componentes das forcas sao entao dadas por:
F
dif,j
= i
_
S
0
dif
n
dS e
it
(8.84)
Com a condicao de contorno junto ao corpo obtemos
F
dif,j
= i
_
S
0
inc
n
dS e
it
(8.85)
Forca de Froude-Krylov
Acima estabelecemos a expressao do calculo da forca sobre o corpo a partir do conhecimento
das pressoes. Determinaremos agora a expressao da forca de onda segundo a hipotese de
Froude-Krylov, isto e a forca devida a onda incidente. A onda incide com um angulo de
ataque , tal que = 0 signica ondas de traves. A pressao dinamica devida à onda incidente
e dada pela integral da equacao de Euler linearizada
p
inc
=
inc
t
(8.86)
e a forca e entao
F
inc
=
_
S
0
inc
t
ndS (8.87)
Admitindo que o potencial de velocidades deve-se unicamente à onda incidente, temos entao
p = p
inc
= g
0
e
k
0
z
e
it
e
ik
0
xcos
e
ik
0
y sin
(8.88)
Com a pressao obtemos a forca
F
inc
= g
0
_
S
e
ik
0
(y sin xcos )
e
k
0
z
ndS e
it
(8.89)
Forca de difracao
A partir da pressao de difracao e usando relacoes de reciprocidade entre os potenciais podemos
expressar as forcas de difracao sem que necessitemos resolver o problema de valor de contorno
para
dif
.
Cada componente e dada por
F
dif,j
= i
_
S
0
dif
n
dS e
it
(8.90)
= i
_
S
0
inc
n
dS e
it
(8.91)
= i
_
S
0
j
_
inc
x
n
x
+

inc
y
n
y
+

inc
z
n
z
_
dS e
it
(8.92)
Como
inc
n
= (in
1
cos + in
2
sin +n
3
)k
0
inc
(8.93)
Chegamos nalmente a expressao
F
dif,j
= i
_
S
0
(in
1
cos + in
2
sin +n
3
)k
0
inc
dS e
it
(8.94)
8.3.3 Forca de radiacao
Seguindo o modelo acima, as forcas hidrodinamicas sao dadas por:
F
rad
=
6
i=1
i
_
S
0
i
ndS
i
e
it
(8.95)
Como o potencial de radiacao pode ser escrito na forma
rad
=
6
i=1

i
(t)
i
(x, y, z; ) (8.96)
entao
F
rad,j
=
6
i=1
2
_
S
0
i
n
j
dS
i
e
it
=
6
i=1

i
(t)
_
S
0
i
n
j
dS =
6
i=1

i
(t)
ji
(; forma)
(8.97)
onde o coeciente hidrodinamico,
ji
(; forma), depende da forma e da frequencia, e e dado
por
ji
=
_
S
0
i
n
j
dS (8.98)
Deve-se observar que para um movimento em uma direcao aparecem reacoes hidrodinamicas
em todas as direcoes. Isto e, se o corpo se move na direcao 1, gera o potencial

i
(t)
i
(x, y, z; ) (8.99)
este potencial gera uma pressoes. Essas pressoes multiplicadas pela normal e o elemento
de linha geram elementos de forca que integradas gera uma forca sobre o corpo com tres
componentes. Essas pressoes multiplicadas pela normal e o elemento de linha geram elementos
de forca que multiplicadas pelo braco (distancias de cada ponto na superfcie do corpo ate o
centro do sistema) e integradas geram momentos sobre o corpo nas tres direcoes, isto e com
tres componentes .
Para o caso de um corpo profundamente imerso
ji
(; forma) = A
ji
(forma) (8.100)
sendo A
ji
conhecido como massa adicional.
Atraves de uma formulacao para problemas com superfcie livre podemos mostrar que
ji
(; forma) = A
ji
(; forma) +
1
i
B
ji
(; forma) (8.101)
onde B
ji
e o amortecimento hidrodinamico devido a energia cedida para a formacao das ondas.
Na forma vetorial temos:
F
rad
=
_
_
F
rad,1
F
rad,2
F
rad,3
F
rad,4
F
rad,5
F
rad,6
_
_
= [A] [B] (8.102)
8.3.4 Quantidades de Movimento Linear e Angular da Massa do
Corpo
Vamos agora desenvolver os primeiros membros das equacoes de conservacao de quantidade
de movimento linear e angular para o caso de um corpo em ondas regulares de pequenas
amplitudes. Sob essas condicoes, linearizando o problema, desenvolveremos um modelo para
analise da dinamica do navio no mar.
Utilizamos dois sistemas de referencia para descrever os movimentos do navio. Um sistema
Oxyz, que se desloca com velocidade de avanco igual à do corpo U = constante, sobre a
superfcie livre do mar na condicao de aguas tranquilas. O eixo Oz esta voltado verticalmente
para cima e o eixo Ox, encontra-se sobre o plano da linha dagua apontando para vante, na
direcao do movimento do corpo. Um segundo sistema xo ao corpo O
, que oscila e
avanca solidario ao corpo, sera considerado.

E denido de tal forma que coincide com Oxyz
quando o corpo passa pela posicao media. O centro de gravidade tem coordenadas (X
g
, Y
g
, Z
g
)
no sistema solidario.
Passaremos agora a desenvolver as expressoes das diversas contribuicoes citadas anterior-
mente. Inicialmente vamos desenvolver as expressoes para a determinacao das variacoes das
quantidades de movimento do corpo:
_
B
d
dt
(u dm) (8.103)
e
_
B
d
dt
(r u) dm (8.104)
Nesta expressao u e a velocidade de um ponto P xo no corpo, que no sistema Oxyz, e dada
por (8.3):
u = U
0
+r =
l
+r (8.105)
Nesta expressao zemos U
0
=
l
sendo que
l
e o vetor de deslocamento linear
l
=
1
i +
2
j +
3
k (8.106)
O vetor r descrito nos dois sistemas acima denidos e dado por
r = xi +yj +zk = x
+y
+z
(8.107)
Multiplicando (8.107) escalarmente por i, j e k obtemos:
_
_
_
x
y
z
_
_
_
=
_
_
i
i j
i k
i
i
j j
j k
j
i
k j
k k
k
_
_
_
_
_
x
_
_
_
(8.108)
Multiplicando (8.107) escalarmente por i
, j
e k
obtemos:
_
_
_
x
_
_
_
=
_
_
i i
j i
k i
i j
j j
k j
i k
j k
k k
_
_
_
_
_
x
y
z
_
_
_
(8.109)
As matrizes que aparecem em (8.108) e (8.109) sao inversas. A transformacao de coordenadas
de um sistema para o outro, pressupoe entretanto que conhecamos os angulos entre os vetores
unitarios, que sao desconhecidos e que descrevem o movimento angular do corpo. Admitindo
que a rotacao assumida pelo corpo em cada instante e o resultado de tres rotacoes
4
,
5
e
6
,
em sequencia, a partir de uma situacao onde os eixos O
, O
e O
inicialmente coincidem
com os eixos Ox, Oy e Oz, e que estas rotacoes se dao em torno do eixo O
, do eixo O
e
do eixo O
, podemos dizer que um vetor r, que na posicao nal tem coordenadas (x
, y
, z
)
no sistema solidario, tera coordenadas (x, y, z) no sistema Oxyz, relacionadas atraves de:
_
_
_
x
_
_
_
=
_
_
c(
6
) s(
6
) 0
s(
6
) c(
6
) 0
0 0 1
_
_
_
_
c(
5
) 0 s(
5
)
0 1 0
s(
5
) 0 c(
5
)
_
_
_
_
1 0 0
0 c(
4
) s(
4
)
0 s(
4
) c(
4
)
_
_
_
_
_
x
y
z
_
_
_
(8.110)
ou
_
_
_
x
_
_
_
= [R]
_
_
_
x
y
z
_
_
_
= (8.111)
onde introduzimos a matriz de rotacao [R], dada por:
[R] =
_
_
c(
5
)c(
6
) c(
4
)s(
6
) +s(
4
)s(
5
)c(
6
) s(
4
)s(
6
) c(
4
)s(
5
)c(
6
)
c(
5
)s(
6
) c(
4
)c(
6
) s(
4
)s(
5
)s(
6
) s(
4
)c(
6
) +c(
4
)s(
5
)s(
6
)
s(
5
) s(
4
)c(
5
) c(
4
)c(
5
)
_
_
(8.112)
onde c(
i
) e s(
i
), signicam o cosseno e o seno de
i
. Assim sendo, um ponto P do corpo
que, em relacao ao sistema solidario tem coordenadas (x
, y
, z
), tera coordenadas (x, y, z)

em relacao ao sistema inercial, dadas por:
_
_
_
x
P
y
P
z
P
_
_
_
=
_
_
_
3
_
_
_
+ [R]
1
_
_
_
x
P
y
P
z
P
_
_
_
(8.113)
Sob a hipotese de pequenos deslocamentos, a expressao acima toma a forma:
_
_
_
x
P
y
P
z
P
_
_
_
=
_
_
_
3
_
_
_
+
_
_
1
6

5
6
1
4
5

4
1
_
_
_
_
_
x
P
y
P
z
P
_
_
_
(8.114)
=
_
_
_
3
_
_
_
+
_
_
1 0 0
0 1 0
0 0 1
_
_
_
_
_
x
P
y
P
z
P
_
_
_
+
_
_
0
6

5
6
0
4
5

4
0
_
_
_
_
_
x
P
y
P
z
P
_
_
_
(8.115)
Assim, a diferenca entre os vetores r
P
e r
P
e dada por
_
_
_
x
P
y
P
z
P
_
_
_
_
_
_
x
P
y
P
z
P
_
_
_
=
_
_
_
3
_
_
_
+
_
_
0
6

5
6
0
4
5

4
0
_
_
_
_
_
x
P
y
P
z
P
_
_
_
(8.116)
ou
r =
l
+
a
r
P
(8.117)
Assim, podemos assumir que o movimento de rotacao do corpo e dado pela soma vetorial de
tres rotacoes em torno de cada um dos eixos, podendo o movimento angular ser representado
por um vetor. Denimos este vetor por
a
a
=
4
i +
5
j +
6
k (8.118)
O vetor velocidade angular esta relacionado com as derivadas
4
,
5
e
6
atraves de:
x
=
4
cos(
5
) cos(
6
) +
5
sin(
6
) (8.119)
y
=
4
cos(
5
) sin(
6
) +
5
cos(
6
) (8.120)
z
=
4
sin(
5
) +
6
(8.121)
conrmando que, para pequenos movimentos, podemos assumir:
_
_
_
z
_
_
_
=
_
_
_

4

5

6
_
_
_
(8.122)
Isto e, a velocidade angular e dada pela soma das derivadas das tres componentes do vetor
a
:
=
a
=
4
i +
5
j +
6
k (8.123)
Denindo as quantidades de movimento linear por
L
l
=
_
B
udm = L
1
i +L
2
j +L
3
k =
_
B
(
l
+
a
r)dm (8.124)
e angular por
L
a
=
_
B
r udm = L
4
i +L
5
j +L
6
k =
_
B
r (
l
+
a
r)dm (8.125)
onde o vetor velocidade do ponto P e dado por:
u =
l
+

r =
l
+
a
r =
1
i +
2
j +
3
k + (
4
i +
5
j +
6
k) r (8.126)
= i(
1
+z

5
y

6
) +j(
2
+x

6
z

4
) +k(
3
+y

4
x

5
) (8.127)
e o produto vetorial
r u = iy
(
3
+y

4
x

5
) z
(
2
+x

6
z

4
) (8.128)
+jz
(
1
+z

5
y

6
) z
(
3
+y

4
x

6
) (8.129)
+kx
(
2
+x

6
z

4
) y
(
1
+z

5
y

6
) (8.130)
teremos
L
1
=
_
B
(
1
+z

5
y

6
)dm =
1
_
B
dm+
5
_
B
z
dm
6
_
B
y
dm (8.131)
L
2
=
_
B
(
2
+x

6
z

4
)dm =
2
_
B
dm+
6
_
B
x
dm
4
_
B
z
dm (8.132)
L
3
=
_
B
(
3
+y

4
x

5
)dm =
3
_
B
dm+
4
_
B
y
dm
5
_
B
x
dm (8.133)
L
4
=
_
B
y
(
3
+y

4
x

5
) z
(
2
+x

6
z

4
)dm (8.134)
=
_
B
z
dm
2
+
_
B
y
dm
3
+
_
B
(y
2
+z
2
)dm
4
_
B
y
dm
5
_
B
z
dm
6
(8.135)
L
5
=
_
B
z
(
1
+z

5
y

6
) x
(
3
+y

4
x

6
)dm (8.136)
=
_
B
z
dm
1
+
_
B
x
dm
3
_
B
y
dm
4
+
_
B
(x
2
+z
2
)dm
5
_
B
z
dm
6
(8.137)
L
6
=
_
B
x
(
2
+x

6
z

4
) y
(
1
+z

5
y

6
)dm (8.138)
=
_
B
y
dm
1
+
_
B
x
dm
2
_
B
z
dm
4
_
B
z
dm
5
+
_
B
(x
2
+y
2
)dm
6
(8.139)
Introduzindo as seguintes denicoes:
_
B
dm = M
_
B
x
dm = M X
g
_
B
z
dm = M Z
g
_
B
y
dm = M Y
g
_
B
(y
2
+z
2
)dm = I
44
_
B
(x
2
+z
2
)dm = I
55
_
B
(x
2
+y
2
)dm = I
66
_
B
x
dm = I
45
= I
54
_
B
x
dm = I
46
= I
64
_
B
y
dm = I
56
= I
65
onde M e a massa do corpo, X
g
, Y
g
e Z
g
sao as coordenadas do centro de gravidade do corpo
e I
ij
sao os produtos e momentos de inercia.
Assim sendo, vale a expressao
L =
_
L
l
L
a
_
= [M] = [M]
_

l

a
_
(8.140)
onde introduzimos a matriz de inercia [M] = [M
ij
], onde seus termos denem a massa, os
produtos e os momentos de inercia,
[M] = [M
ij
] =
_
_
M 0 0 0 MZ
g
MY
g
0 M 0 MZ
g
0 MX
g
0 0 M MY
g
MX
g
0
0 MZ
g
MY
g
I
44
I
45
I
46
MZ
g
0 MX
g
I
54
I
55
I
56
MY
g
MX
g
0 I
64
I
65
I
66
_
_
(8.141)
Com isto entao
d
dt
L = [M] (8.142)
8.3.5 Restauracao: Acao das forcas hidrostaticas e das forcas de
corpo
Quando um corpo utuante abandona sua posicao de equilbrio estatico, a acao de seu peso e
das reacoes de origem hidrostaticas tendem a restaurar sua posicao original. A estas reacoes
da-se o nome de forcas e momentos de restauracao.
Assim, a obtencao das forcas e momentos de restauracao passa pela determinacao das forcas
dos momentos de origem hidrostatica, obtidos atraves da integracao das pressoes hidrostaticas
ao longo da superfcie instantanea do corpo:
F
e
=
_
Sc
pndS (8.143)
M
e
=
_
Sc
pr ndS (8.144)
Utilizaremos aqui os mesmos dois sistemas de referencia utilizados na determinacao das quan-
tidades de movimento, ver gura (??).
Como a pressao hidrostatica e dada por p = gz, temos que:
F
e
= g
_
Sc
zndS (8.145)
M
e
= g
_
Sc
zr ndS (8.146)
onde r e o vetor posicao de um ponto do casco relativo ao referencial Oxyz.
Como os movimentos oscilatorios lineares e angulares sao de pequenas amplitudes vale:
r = r
+
l
+
a
r
(8.147)
onde:
l
= (
1
,
2
,
3
) e o vetor que fornece os deslocamentos lineares do ponto O
relativamente a
O.
a
= (
4
,
5
,
6
) e o vetor que dos deslocamentos angulares do referencial O
relativa-
mente a Oxyz.
r
e o vetor que fornece a posicao de um ponto qualquer do casco com relacao a O
, quando
o corpo se encontra em sua posicao inicial de equilbrio.
x = x
+
1
+
5
z
6
y
(8.148)
y = y
+
2
+
6
x
4
z
(8.149)
z = z
+
3
+
4
y
5
x
(8.150)
A coordenada z, que aparece nas expressoes (8.145) e (8.146), encontra-se xa no espaco,
enquanto a superfcie molhada do corpo o
c
(x, y, z, t) oscila.
Para que se possa calcular as integrais de superfcie por meio da aplicacao do teorema de
Gauss, deve-se utilizar o artifcio de fechar a superfcie o
c
, acrescentando-se parte do plano
de linha dagua pertencente ao plano z = 0, observando-se, no entanto, que os integrandos em
(8.145) e (8.146) se anularao.
Aplicando as duas variantes do teorema de Gauss
_
V
fdV =
_
S
fndS (8.151)
_
V
fdV =
_
S
n fdS (8.152)
respectivamente às expressoes (8.145) e (8.146) vamos obter:
F
e
= g
_
Vc
zdV (8.153)
M
e
= g
_
Vc
(zr)dV (8.154)
onde V
c
e o volume instantaneo deslocado pelo corpo.
Desenvolvendo o termo (zr) no sistema inercial teremos:
M
e
= g
_
Vc
(iy +jx) dV (8.155)
As integrais volumetricas em (8.153) e (8.154) podem ser calculadas em termos das coorde-
nadas xas ao corpo fazendo-se uma decomposicao do volume instantaneo V
c
num volume
constante V
0
, igual ao volume sob o plano z
= 0, mais a variacao desse volume dada pela

regiao entre os planos z = 0 e z
= 0.
Usando as relacoes (8.150) a contribuicao hidrostatica de restauracao sera dada por:
F
e
= gk
_
V
0
_
Sw
(
3
+
4
y
5
x
)dx
dy
_
(8.156)
e a contribuicao para o momento de restauracao sera:
M
e
= g
__
V
0
_
i(
2
+y
+
6
x
4
z
) +j(
1
+x
+
5
z
6
y
)
_
dV (8.157)
_
Sw
(
3
+
4
y
5
x
)[i(
2
+y
) +j(
1
+x
)]dx
dy
_
(8.158)
onde S
w
e a superfcie da linha dagua na condicao de equilbrio do corpo e V
0
e o volume
deslocado na mesma condicao.
As equacoes (8.156) e (8.158) podem ser expressas como segue:
F
e
= gk
_
V
0
3
_
Sw
dx
dy
4
_
Sw
y
dx
dy
+
5
_
Sw
x
dx
dy
_
(8.159)
M
e
= gi
_
2
_
V
0
dV
_
V
0
y
dV
6
_
V
0
x
dV +
4
_
V
0
z
dV (8.160)
+
3
_
Sw
y
dx
dy
+
4
_
Sw
y
2
dx
dy
5
_
Sw
x
dx
dy
_
(8.161)
+gj
_
1
_
V
0
dV +
_
V
0
x
dV +
5
_
V
0
z
dV
6
_
V
0
y
dV (8.162)
3
_
Sw
x
dx
dy
4
_
Sw
x
dx
dy
+
5
_
Sw
x
2
dx
dy
_
(8.163)
Como o centro de carena (x
b
, y
b
, z
b
) e dado por
x
b
=
1
V
0
_
V
0
x
dV (8.164)
y
b
=
1
V
0
_
V
0
y
dV (8.165)
z
b
=
1
V
0
_
V
0
z
dV (8.166)
como
S
w
=
_
Sw
dx
dy
(8.167)
V
0
=
_
V
0
dV (8.168)
e denindo:
S
x
=
_
Sw
x
dx
dy
(8.169)
S
y
=
_
Sw
y
dx
dy
(8.170)
S
x
x
=
_
Sw
x
2
dx
dy
(8.171)
S
y
y
=
_
Sw
y
2
dx
dy
(8.172)
S
y
y
=
_
Sw
x
dx
dy
(8.173)
temos
F
e
= gk
_
V
0
3
S
w
4
S
y
+
5
S
x
_
(8.174)
M
e
= gi
_
2
V
0
y
b
V
0
6
x
b
V
0
+
4
z
b
V
0
(8.175)
+
3
S
y
+
4
S
y
y

5
S
x
(8.176)
+gj
_
1
V
0
+x
b
V
0
+
5
z
b
V
0
6
y
b
V
0
(8.177)
3
S
x

4
S
x
y
+
5
S
x
(8.178)
Podemos incorporar agora a contribuicao devida à acao das forcas gravitacionais, isto e, a
acao do peso, e às forcas e aos momentos de restauracao.
F
p
= Mgk (8.179)
onde M e a massa do corpo.
Para o c alculo do momento do peso relativamente ao ponto O xo no espaco devemos conhecer
o raio-vetor entre o centro de gravidade G e o ponto O origem do referencial Oxyz. Suas
coordenadas sao:
x
g
= x
g
+
1
+
5
z
6
y
g
(8.180)
y
g
= y
g
+
2
+
6
x
4
z
g
(8.181)
z
g
= z
g
+
3
+
4
y
5
x
g
(8.182)
onde:
r
G
= (x
G
, y
G
, z
G
) dene a posicao instantanea do centro de gravidade G em relacao ao
referencial Oxyz
r
G
= (x
G
, y
G
, z
G
) dene a posicao instantanea do centro de gravidade G em relacao ao
referencial O
quando o corpo se encontra em sua posicao media.

O momento do peso sera dado por:
M
p
= r
g
F
p
(8.183)
Desenvolvendo (8.183) teremos:
M
p
= Mgr
g
k = iMg(y
g
+
2
+
6
x
4
z
g
) +jMg(x
g
+
1
+
5
z
6
y
g
) (8.184)
Somando os termos de forca e momento do peso às forcas e momentos hidrostaticos teremos
entao as forcas e momentos de restauracao propriamente ditos:
F
r
= gk
_
Mg +V
0
3
S
w
4
S
y
+
5
S
x
_
(8.185)
M
r
= i
_
g
2
V
0
gy
b
V
0
g
6
x
b
V
0
+g
4
z
b
V
0
y
g
Mg
2
Mg
6
x
g
Mg +
4
z
g
Mg
(8.186)
+g
3
S
y
+g
4
S
y
y
g
5
S
x
(8.187)
+j
_
g
1
V
0
+gx
b
V
0
+g
5
z
b
V
0
g
6
y
b
V
0
+x
g
Mg +
1
Mg +
5
z
g
Mg
6
y
g
Mg (8.188)
g
3
S
x
g
4
S
x
y
+g
5
S
x
(8.189)
Para um corpo utuando livremente temos
gV
0
= Mg (8.190)
x
g
= x
b
(8.191)
y
g
= y
b
(8.192)
Substituindo estas expressoes em (8.185) e (8.189) teremos:
F
r
= gk
_
3
S
w
4
S
y
+
5
S
x
_
(8.193)
M
r
= i
_
4
Mg(z
b
z
g
) +g
3
S
y
+g
4
S
y
y
g
5
S
x
_
(8.194)
+j
_
5
Mg(z
b
z
g
) g
3
S
x
g
4
S
x
y
+g
5
S
x
_
(8.195)
Utilizando a notacao
F
r,i
=
6
j=1
C
ij
j
i = 1, 6 (8.196)
temos
C
33
= gS
w
(8.197)
C
34
= C
43
= gS
y
(8.198)
C
35
= C
53
= gS
x
(8.199)
C
44
= Mg(z
b
z
g
) +gS
y
y
(8.200)
C
45
= C
54
= gS
x
y
(8.201)
C
55
= Mg(z
b
z
g
) +gS
x
x
(8.202)
e os restantes C
ij
nulos.
Para corpos com um plano de simetria
C
34
= C
43
= 0 (8.203)
8.4 Equacoes de Movimento no Domnio da Frequencia
Reunindo as expressoes das forcas hidrodinamicas, hidrostaticas e do peso e aplicando as leis
de conservacao das quantidades de movimento linear e angular obtemos:
M
ij

j
= (A
ij

j
+B
ij

j
) C
ij
j
+F
inc,i
+F
dif,i
(8.204)
ou
(M
ij
+A
ij
)
j
+B
ij

j
+C
ij
j
= F
exc,i
(8.205)
Observando as forcas de excitacao e as forcas de radiacao vemos que esta equacao foi de-
senvolvida para uma excitacao periodica. Tratando-se de um sistema linear respondera peri-
odicamente à excitacao. As forcas de excitacao e as respostas sao entao da forma:
F
exc,i
= F
inc,i
+F
dif,i
= F
0i
e
it
(8.206)
j
=
0j
e
i(t)
(8.207)
com isto pode-se escrever:

j
= i
j
(8.208)

j
=
2
j
(8.209)
substituindo nas expressao acima da equacao de movimento:
_
(M
ij
+A
ij
)
2
+ iB
ij
+C
ij
0j
e
i(t)
= F
0i
e
it
(8.210)
Vemos que a dependencia do tempo se concentra na funcao exponencial que pode ser can-
celada na equacao, obtendo-se uma equacao algebrica para obtencao da resposta para cada
frequencia:
0j
=
_
(M
ij
+A
ij
)
2
+ iB
ij
+C
ij
1
F
0i
(8.211)
Como a expressao nao depende do tempo, somente da frequencia, diz-se que se esta resolvendo
o problema no domnio do tempo. Deve-se observar que tanto a forca de excitacao bem como
a fracao sao funcoes complexas. O vetor de forcas e momentos F
0i
e complexo e seu modulo
forma o vetor de intensidade e a relacao entre a parte imaginaria e a parte real fornecem a fase
da forca em relacao à onda. De maneira similar o vetor de respostas, contem a intensidade
da resposta para os seis graus de liberdade do corpo, bem como a informacao da fase dos
movimentos em relacao à onda. Como a forca de onda pode ser escrita como:
F
0i
= f(, forma do corpo)
0
(8.212)
onde f(, forma do corpo) e a funcao de transferencia entre a onda e a forca sobre o corpo.
0j
0
=
_
(M
ij
+A
ij
)
2
+ iB
ij
+C
ij
1
f(, forma do corpo) (8.213)
Tem-se entao a relacao entre os seis movimentos do corpo e a amplitude da onda em funcao
da frequencia. Esta funcao e chamada de funcao de transferencia, fator de amplicacao e
operador de resposta de amplitude (RAO - response amplitude operator).
8.5 Equacoes do Movimento no Domnio do Tempo
O desenvolvimento aqui apresentado deve-se basicamente ao trabalho de Cummins com a
extensao de Ogilvie.
Considere-se um corpo que se encontra proximo à superfcie livre sem velocidade de avanco,
em aguas tranquilas e que executa um movimento impulsivo do modo de movimento j de valor
j
. Deve-se lembrar que se tem seis modos j = 1, ..., 6, que representam os movimentos de
surge, sway, heave, roll, pitch e yaw. Este movimento
j
equivale a mover o corpo com uma
velocidade v
j
durante um intervalo de tempo t de forma que:
j
= v
j
t (8.214)
Podemos entao dizer que a este movimento corresponde uma funcao potencial de velocidades
=
6
j=1
j
=
6
j=1
v
j
j
(8.215)
que satisfaz na superfcie do corpo a condicao
j
n
= n
j
(8.216)
e no fundo, z = h,
j
z
= 0 (8.217)
Da condicao de contorno cinematica a ser respeitada na superfcie livre do mar
j
t
=

j
z
= v
j
j
z
(8.218)
pode-se dizer que a este impulso correspondera uma elevacao da superfcie livre na forma:
j
t
= v
j
j
z
(8.219)
ou
j
= v
j
j
z
t (8.220)
Apos a acao deste impulso, ocasionando a elevacao da superfcie livre, seguira a formacao
de ondas que se propagarao para o meio. O potencial de velocidades resultante sera entao
proporcional ao impulso
=
6
j=1
j
(t)
j
(8.221)
onde a funcao
j
(t) devera satisfazer a condicao inicial
j
(t < t
0
) = 0 (8.222)
Obedecendo à equacao de Bernoulli, deve valer na superfcie z = 0 uma vez que o problema
e linearizado, a condicao
j
t
= g
j
(8.223)
Combinando-se esta condicao com as equacoes (8.220) e (8.214) segue:
j
t
= g
j
z
(8.224)
na superfcie z = 0 no instante t = t
0
+ t.
Alem desta condicao, na superfcie z = 0, a funcao
j
devera satisfazer
j
t
2
+g
j
z
= 0 (8.225)
sobre a superfcie do casco S
0
j
n
= 0 (8.226)
sobre o fundo
j
z
= 0 (8.227)
No problema que se esta tratando, tem-se entao dois potenciais a serem determinados:
1.
j
, solucao da equacao de Laplace satisfazendo as seguintes condicoes de contorno:
j
n
= n
j
sobre o corpo (8.228)
j
z
= 0 no fundo (8.229)
j
= 0 na superfcie z = 0 (8.230)
2.
j
, solucao da equacao de Laplace satisfazendo as seguintes condicoes de contorno:
j
n
= 0 sobre o corpo (8.231)
j
z
= 0 no fundo (8.232)
j
t
2
+g
j
z
= 0 na superfcie z = 0 (8.233)
j
= 0 para t < t
0
(8.234)
j
t
g
j
z
= 0 em z = 0 para t = t
0
+ t (8.235)
Deve-se notar que o potencial
j
corresponde ao caso de um corpo oscilando na superfcie
livre a altas frequencias.
Quando o corpo oscila arbitrariamente na superfcie livre pode-se imaginar que seu movimento
seja a superposicao de diversos movimentos impulsivos. Assim,
(nt) =
6
j=1
[v
j
(nt)
j
+
n
i=1
j
(t
0
+ (n i)t)v
j
(it)t] (8.236)
no limite quando t 0 e como t = t
0
+nt
(t) =
6
j=1
[
j
(t)
j
+
_
t
j
(t )
j
()d] (8.237)
As press oes, e por conseguinte as forcas, sao determinadas atraves da equacao de Bernoulli,
p(t) =
t
=
6
j=1
[
j
(t)
j
+
j
(0)
j
+
_
t
j
(t )
t

j
()d] (8.238)
=
6
j=1
[
j
(t)
j
+
_
t
j
(t )
t

j
()d] (8.239)
entao
F
k
=
_
S
0
p(t)n
k
dS =
_
S
0
t
n
k
dS (8.240)
=
6
j=1
[
j
(t)
_
S
0
j
n
k
dS
_
S
0
_
t
j
(t )
t

j
()dn
k
dS] (8.241)
Denindo
m
kj
=
_
S
0
j
n
k
dS (8.242)
K
kj
(t) =
_
S
0
j
(t)
t
n
k
dS (8.243)
Aplicando a segunda lei de Newton para o corpo utuante
6
j=1
[(M
kj
+m
kj
)
j
+
_
t
K
kj
(t ) ()d +C
kj
j
] = F
k
(t) (8.244)
onde:
M
kj
e a matriz de inercia
C
kj
e a matriz de restauracao
K
kj
e a funcao de retardacao (memoria uida)
m
kj
e a matriz de massa adicional
F
k
(t) e a funcao variavel no tempo que representa as forcas externas, por exemplo a
forca excitatriz devida às ondas incidentes.
Cummins desenvolveu esta formulacao, porem nao desenvolveu a forma para se determinar
os potenciais nela envolvidos. Ogilvie, relacionando o presente problema com o problema no
domnio do tempo, mostrou que e possvel determinar m
kj
e K
kj
sem que se faca necessario
determinar os potenciais. Para tal considere-se inicialmente que o corpo realiza um movimento
harmonico simples a partir do instante t = 0
j
=
0j
e
i(t+
j
)
(8.245)
isto e, esteja sujeito a uma forca excitatriz harmonica. Assim, a equacao de movimento sera
'
6
j=1
[(M
kj
+m
kj
)(
2
)
0j
e
i(t+
j
)
+
_
t
0
K
kj
(u) e
iu
du(i)
0j
e
i(t+
j
)
(8.246)
+C
kj
0j
e
i(t+
j
)
] = F
0k
(t) e
i(t+
k
)
(8.247)
ou
6
j=1
[
2
M
kj
+m
kj

1
_
t
0
K
kj
(u) sin(u)du cos(t +
j
) (8.248)
_
t
0
K
kj
(u) cos(u)du sin(t +
j
) +C
kj
cos(t +
j
)]
0j
= F
0k
cos(t +
k
) (8.249)
Esta equacao corresponde à equacao no domnio da frequencia se forem respeitadas as relacoes:
a
kj
= m
kj

1
_
t
0
K
kj
(u) sin(u)du (8.250)
b
kj
=
_
t
0
K
kj
(u) cos(u)du (8.251)
O uso da transformada inversa de Fourier para a expressao acima permite que se explicite a
funcao K
kj
K
kj
=
2
_

0
b
kj
cos(t)d (8.252)
e o valor da constante m
kj
ca entao dado por:
m
kj
= a
kj
(
) +
1
_

0
K
kj
sin(
t)dt (8.253)
onde
pode ser escolhido arbitrariamente.

Cabe ressaltar que b
kj
() tende a zero quando a frequencia tende para innito. Para
ns de avaliacao numerica e entao conveniente pesquisar-se uma forma assintotica para b
kj
desdobrando-se a integral que determina K
kj
em duas parcelas
K
kj
=
2
_

1
0
b
kj
cos(t)d +
2
1
C
kj
p
cos(t)d (8.254)
onde a segunda parcela pode ser resolvida analiticamente.
Captulo 9
Dinamica de corpos utuantes com
velocidade de avanco
9.1 Introducao
Nesta secao vamos tratar a dinamica de corpos utuantes dotados de velocidade de avanco
no mar com ondas de pequenas amplitudes. Neste caso ha algumas modicacoes a serem
includas no desenvolvimento da teoria vista anterioriormente, para o caso de corpos sem
velocidade de avanco, que impoem algumas diculdades ao problema.
Vamos estender o equacionamento do problema para o caso de um corpo tridimensional com
velocidade de avanco em que admitimos que o corpo seja similar a um navio com simetria em
relacao ao plano y = 0. As hipoteses simplicadoras basicas sao: efeitos viscosos desprezveis,
uido incompressvel e forcas de corpo derivam de um potencial. Nestas condicoes pode-se
dizer que existe um potencial de velocidades que satisfaz a equacao de Laplace.
Mais uma vez vamos nos ater a respostas em ondas monocromaticas.

E intuitivo pensar que se
o navio tem velocidade de avanco diferente de zero e encontra ondas pela proa, sua frequencia
de oscilacao sera diferente da frequencia das ondas. Dizemos que ele vai oscilar na frequencia
de encontro
e
, que e dada por
e
= k
0
U cos (9.1)
onde e a frequencia da onda, k
0
e o n umero de onda, U e a velocidade de avanco e e o
angulo que a direcao de propagacao das ondas faz com o eixo longitudinal do navio, de tal
forma que, quando as ondas vem pela popa e nulo.
115
Consideremos um sistema de coordenadas OXY Z com o plano Z = 0 sobre a superfcie livre.
O eixo OZ aponta verticalmente para cima. Consideremos um segundo sistema o x y z cujo
centro, sempre concide com o ponto O, com eixo o x fazendo um angulo com o eixo OX.
O navio tem velocidade desloca-se em linha reta com velocidade U na direcao do eixo o x. As
ondas se propagam na direcao do eixo OX e o vetor celeridade da onda faz um angulo com
o vetor velocidade do navio, e consequentemente com o eixo longitudinal do navio.
Consideremos um terceiro sistema oxyz que se desloca com a velocidade do navio, sem oscilar.
Seu centro esta localizado na superfcie livre em repouso e o eixo oz aponta verticalmente para
cima. O ponto o, centro do sistema, esta localizado a meio navio. Muitas vezes e mais comodo
localiza-lo na vertical passando pelo centro de gravidade.
O perl de onda e dado por
(X, t) =
0
cos(t k
0
X) (9.2)
porem como,
X = x cos() y sin() (9.3)
e
x = x +Ut (9.4)
entao
(X, t) =
0
cos[t k
0
( x cos() y sin())] = (9.5)
0
cos[t k
0
(x +U)t cos() +k
0
y sin()] (9.6)
Podemos rearranjar esta expressao na forma:
(X, t) =
0
cos[t k
0
x cos() k
0
Ut cos() +k
0
y sin()] = (9.7)
0
cos[( k
0
U cos())t k
0
x cos() +k
0
y cos()] (9.8)
o que nos leva a denir a funcao elevacao da superfcie livre na forma:
(x, y, t) =
0
cos(
e
t k
0
x cos() +k
0
y cos()) (9.9)
9.2 Potencial de velocidades
Com a velocidade de avanco, uma nova contribuicao potencial deve ser introduzida. Supomos
que o potencial
T
seja dado por
T
= Ux + = Ux +
sta
+
inc
+
dif
+
rad
= Ux +
sta
+
t
(9.10)
onde
U e a velocidade de avanco do corpo
e o potencial representativo das ondas incidentes e da perturbacao devido à presenca do
corpo,
sta
e o potencial representativo da perturbacao devido à presenca do corpo quando em
avanco uniforme sem ondas,
T
e o potencial total
t
e o potencial dependente do tempo
inc
e o potencial representativo das ondas incidentes
dif
e o potencial representativo da perturbacao das ondas incidentes pela presenca do corpo
rad
e o potencial representativo das ondas que radiam para o uido devidas aos movimentos
do corpo
Para garantir a existencia e a unicidade da solucao devemos impor condicoes à funcao
T
nos contornos do domnio uido. O domnio uido tem como contornos, a superfcie livre, o
fundo, uma superfcie muito longe do corpo e a superfcie do corpo utuante. As condicoes a
serem satisfeitas pela funcao potencial de velocidades
T
sao expressoes de condic oes fsicas
a serem validas nos contornos uidos.
Denimos a superfcie livre pela funcao
F
sl
(x, y, z, t) = z (x, y, t) = 0. (9.11)
Isto indica que (x, y, t) representa a elevacao da superfcie.
Nesta superfcie temos que satisfazer a duas condicoes. Uma, representando o equilbrio de
forcas, indica as condicoes que devem valer para que o uido sustente a pressao atuante por
agentes externos. A outra, de caracterstica cinematica, representando a concordancia entre
os movimentos da superfcie e das partculas uidas. No fundo e junto ao corpo temos que
satisfazer às condicoes cinematicas, que representem a impenetrabilidade do uido atraves
desses limites. Para o problema ora abordado supomos que o fundo e um plano horizontal
com z = d.
9.2.1 Condicao de contorno na superfcie livre
De forma similar ao que fazemos para o caso em que nao consideravamos a velocidade de
avanco, desenvolvemos as condicoes cinematica e dinamica, linearizamos e combinamos essas
duas condicoes. Assim, obtemos a condicao de contorno na superfcie livre para o potencial
de velocidades.
T
z
+
1
g
(

t
U

x
)
2
T
= 0 (9.12)
a ser satisfeita em z = 0.
9.2.2 Condicao de contorno na superfcie do corpo
O desenvolvimento da condicao de controno na superfcie do corpo e bem mais complexa.
Apos seu desenvolvimento, chegamos à seguinte expressao:
rad
n
= n +m =
6
i=1
(n
i

i
+m
i
i
) =
6
i=1
(n
i
+
1
i
e
m
i
)
i
(9.13)
a ser satisfeita na superfcie do corpo
Se comparamos esta expressao para o caso em que o corpo nao tem velocidade de avan co,
vemos que um novo termo surgiu. Este surgiu por forca da velocidade de avanco e se traduz
no produto escalar de um vetor m e os deslocamentos lineares e angulares do corpo. As
componentes do vetor m sao dadas por:
m
1
=
1
U
_
n
1
t
x
2
+n
2
t
yx
+n
3
t
zx
_
(9.14)
m
2
=
1
U
_
n
1
t
xy
+n
2
t
y
2
+n
3
t
zy
_
(9.15)
m
3
=
1
U
_
n
1
t
xz
+n
2
t
yz
+n
3
t
z
2
_
(9.16)
m
4
=
1
U
_
n
1
x
+n
2
y
+n
3
z
_
(yv
z
zv
y
) (9.17)
m
5
=
1
U
_
n
1
x
+n
2
y
+n
3
z
_
(zv
x
xv
z
) (9.18)
m
6
=
1
U
_
n
1
x
+n
2
y
+n
3
z
_
(xv
y
yv
x
) (9.19)
Esta condicao de contorno indica que o potencial de radiacao pode ser subdividido na forma
de func oes de forma que multiplicam a velocidade e funcoes de forma que multiplicam os
deslocamentos:
rad
(x, y, z, t) =
rad
(x, y, z)e
iet
=
6
i=1
i
(x, y, z)e
iet
=
6
i=1
[
0
i
(x, y, z)
i
+U
U
i
(x, y, z)
i
]e
iet
=
(9.20)
6
i=1
[
0
i
(x, y, z) +
U
i
e
U
i
(x, y, z)]
i,0
e
iet
(9.21)
onde:
1
n
= n
1

1
+Um
1
1
= n
1

1
(9.22)
2
n
= n
2

2
+Um
2
2
= n
2

2
(9.23)
3
n
= n
3

3
+Um
3
3
= n
3

3
(9.24)
4
n
= n
4

4
+Um
4
4
= n
4

4
(9.25)
5
n
= n
5

5
+Un
3
5
(9.26)
6
n
= n
6

6
Un
2
6
(9.27)
isto e
0
i
n
= n
i
para i = 1, 2, 3, 4, 5 ou 6 (9.28)
U
5
n
=

0
3
n
= n
3
(9.29)
U
6
n
=
0
2
n
= n
2
(9.30)
e entao
i
=
0
i
para i = 1, 2, 3 ou 4 (9.31)
U
i
= 0 para i = 1, 2, 3 ou 4 (9.32)
5
=
0
5
+
U
i
e
0
3
(9.33)
6
=
0
6
U
i
e
0
2
(9.34)
9.3 Forcas devidas à acao uida
Como as ondas incidentes sao harmonicas, de frequencia e frequencia de encontro
e
, as
ondas de difracao, as pressoes e as forcas atuantes sobre o corpo tambem o serao. O sistema
e linear e entao suas respostas tambem serao harmonicas. Assim, podemos dizer que
T
= Ux +
sta
+ (
inc
+
dif
+
rad
)e
iet
(9.35)
Com a integral da equacao de Euler e o potencial de velocidades (9.10), temos a pressao em
qualquer parte do domnio dada por
p =
1
2
U
2
T
t

1
2
[
T
[
2
gz (9.36)
Podemos separar esta pressao em parte dinamica e parte estatica
p = p
d
+p
e
(9.37)
= p
e,0
+p
e,t
+p
s
+p
inc
+p
dif
+p
rad
(9.38)
= p
e,0
+p
s
+p(t) (9.39)
Esta ultima expressao mostra a divisao da pressao em um termo estatico independente do
tempo, um termo estacionario e um termo dependente do tempo. A pressao dependente do
tempo e dada por:
p(t) = p
est,t
+p
inc
+p
dif
+p
rad
(9.40)
A press ao dinamica e dada por
p
d
=
1
2
U
2
T
t

1
2
[
T
[
2
(9.41)
que apos introduzirmos (9.10) e linearizarmos, fornece:
p
d
=
t
+U
x
(9.42)
A press ao estatica e dada por
p
e
= gz (9.43)
onde:
z = z
0
+k (
l
+
a
r) (9.44)
Introduzindo (9.35) em (9.42) obtemos a pressao no domnio uido, dada por:
p
d
= U
sta
x
i
e
_
(
inc
+
dif
+
rad
)e
iet
_
+U

x
_
(
inc
+
dif
+
rad
)e
iet
_
(9.45)
p
d
= U
sta
x
i
e
(
inc
+
dif
)e
iet
+U
(
inc
+
dif
)
x
e
iet
(9.46)
i
e
i=1
i
e
iet
+U
6
i=1
i
x
e
iet
(9.47)
A integral da pressao fornece a forca total
F
s
= F
d
+F
e
=
_
Sc
_
i
e
t
U
x
+gz
_
ndS (9.48)
Separando em parte hidrodinamica e parte hidrostatica temos:
- Forca hidrodinamica
F
d
=
_
Sc
_
i
e
t
U
x
_
ndS (9.49)
= U
_
Sc
sta
x
ndS
_
Sc
_
i
e
t
n U
t
x
n
_
dS (9.50)
- Forca hidrostatica
F
e
=
_
Sc
(gz) ndS (9.51)
9.3.1 Forcas hidrodinamicas dependentes do tempo
Tomando agora, somente a parte dinamica dependente do tempo e usando (9.47)
F
d,t
=
_
Sc
_
i
e
inc
+U
inc
x
_
ndSe
iet
+ (9.52)
_
Sc
_
i
e
dif
+U
dif
x
_
ndSe
iet
+ (9.53)
6
i=1
_
Sc
_
i
e
i
+U
i
x
_
ndSe
iet
(9.54)
Observemos que a forca tem um termo em derivada parcial do potencial em relacao a x. Este
termo esta diretamente ligado à inuencia da velocidade de avanco, carregando a interferencia
entre as diversas secoes. Isto caracteriza uma efeito tridimensional. Outro ponto a ser salien-
tado, e que o domnio de integracao e uma funcao de x, o que impossibilita a inversao da
integracao. Entretanto, aplicando-se o teorema de Stokes, e possvel eliminar a diferencial em
x, como mostrado no apendice 2, obtendo-se:
_
Sc
x
ndS =
_
Sc
mdS
_
C
nds (9.55)
entao
F
d,t
=
_
Sc
_
i
e
inc
+U
inc
x
_
ndSe
iet
(9.56)
i
e
_
Sc
dif
ndSe
iet
+U
_
Sc
dif
mdSe
iet
_
C
U
dif
ndse
iet
(9.57)
+
6
i=1
_
_
Sc
i
e
i
ndS +
_
Sc
U
i
mdS
_
C
U
i
nds
_
e
iet
(9.58)
9.3.2 Forca de excitacao
Como dito acima, podemos dividir a forca total em termos das contribuicoes do potencial da
onda incidente e de sua difracao e potencial das ondas de radiacao. Assim, obtemos para as
forcas de excitacao
F
exc
=
_
Sc
_
i
e
inc
+U
inc
x
_
ndSe
iet
(9.59)
i
e
_
Sc
dif
ndSe
iet
+U
_
Sc
dif
mdSe
iet
+
_
C
U
dif
ndse
iet
(9.60)
As forcas excitatrizes podem ser subdivididas em duas partes. Uma relativa à onda incidente,
e a outra relativa ao potencial de difracao. A forca devida à onda incidente, tambem chamada
de forca de Froude-Krylov, e dada por
F
inc
=
_
Sc
_
i
e
inc
+U
inc
x
_
ndSe
iet
(9.61)
=
_
Sc
(i
e
inc
+ iUk
0
cos )
inc
ndSe
iet
(9.62)
= i
0
_
Sc
inc
ndSe
iet
(9.63)
As forcas de difracao sao dadas por:
F
dif
= i
e
_
Sc
dif
ndSe
iet
+U
_
Sc
dif
mdSe
iet
_
C
U
dif
ndse
iet
(9.64)
Decompondo este vetor em suas seis componentes e introduzindo as expressoes (9.113), temos
as seguintes expressoes
F
dif,j
=
_
Sc
n
(i
e
0
j
U
U
j
)
dif
dSe
iet
U
_
C
0
j
n

dif
dse
iet
(9.65)
Utilizando agora as relacoes de reciprocidade as componentes das forcas sao entao dadas por:
F
dif,j
=
_
Sc
(i
e
0
j
U
U
j
)
dif
n
dSe
iet
U
_
C
dif
n

0
j
dse
iet
(9.66)
Com a condicao de contorno junto ao corpo obtemos
F
dif,j
=
_
Sc
(i
e
0
j
U
U
j
)
inc
n
dSe
iet
+U
_
C
inc
n

0
j
dse
iet
(9.67)
Como
inc
= (in
1
cos + in
2
sin +n
3
)k
0
inc
(9.68)
Chegamos nalmente a expressao
F
dif,j
=
_
Sc
(i
e
0
j
U
U
j
)(in
1
cos + in
2
sin +n
3
)k
0
inc
dSe
iet
(9.69)
+U
_
C
(in
1
cos + in
2
sin +n
3
)k
0
inc
0
j
dse
iet
(9.70)
9.3.3 Forca de radiacao
F
rad
=
6
i=1
_
_
Sc
i
e
i
ndS +
_
Sc
U
i
mdS
_
C
U
i
nds
_
e
iet
(9.71)
Introduzindo a expressao (9.21) obtemos as componentes de forca nos seis modos na forma:
F
j
=
6
i=1
_
_
Sc
i
e
(i
e
0
i
+U
U
i
)n
j
dS +
_
Sc
U(i
e
0
i
+U
U
i
)m
j
dS (9.72)
U
_
C
(i
e
0
i
+U
U
i
)n
j
ds
_
i
e
iet
(9.73)
Introduzindo
ji
atraves de
F
j
=
6
i=1
ji

i
(t) =
6
i=1
A
ji

i
(t)
6
i=1
B
ji

i
(t) (9.74)
temos
ji
=
_
Sc
(
0
i
+
U
U
i
i
e
)n
j
dS
U
i
e
_
Sc
(
0
i
+

U
i
i
e
)m
j
dS (9.75)
+
U
i
e
_
C
(
0
i
+

U
i
i
e
)n
j
ds (9.76)
Introduzindo as expressoes (9.113) e (9.152) nestas expressoes, obtemos:
para i = 1, 2, 3 ou 4 e j = 1, 2, 3 ou 4
ji
=
_
Sc
0
i
n
j
dS +
U
i
e
_
C
0
i
n
j
ds (9.77)
para j = 1, 2, 3, ou 4 e i = 5 ou 6
j5
=
_
Sc
(
0
5
+
U
2
i
e
0
3
)n
j
dS (9.78)
U
i
e
_
C
(
0
5
+

0
3
i
e
)n
j
ds (9.79)
j6
=
_
Sc
(
0
6
U
2
i
e
0
2
)n
j
dS (9.80)
U
i
e
_
C
(
0
6

0
2
i
e
)n
j
ds (9.81)
para j = 5 ou 6 e i = 1, 2, 3 ou 4
5i
=
_
Sc
0
i
n
5
dS +
U
2
2
e
_
Sc
0
i
n
3
dS +
U
i
e
_
C
0
i
n
5
ds (9.82)
6i
=
_
Sc
0
i
n
6
dS
U
2
2
e
_
Sc
0
i
n
2
dS +
U
i
e
_
C
0
i
n
6
ds (9.83)
para j = 5 ou 6 e i = 5 ou 6
5i
=
_
Sc
(
0
i
+
U
U
i
i
e
)n
5
dS
U
i
e
_
Sc
(
0
i
+
U
U
i
i
e
)n
3
dS +
U
i
e
_
C
(
0
i
+
U
U
i
i
e
)n
5
ds (9.84)
6i
=
_
Sc
(
0
i
+
U
U
i
i
e
)n
6
dS +
U
i
e
_
Sc
(
0
i
+
U
U
i
i
e
)n
2
dS +
U
i
e
_
C
(
0
i
+
U
U
i
i
e
)n
6
ds (9.85)
6i
=
_
Sc
(
0
i
+
U
U
i
i
e
)n
6
dS +
U
i
e
_
Sc
(
0
i
+
U
U
i
i
e
)n
2
dS +
U
i
e
_
C
(
0
i
+
U
U
i
i
e
)n
6
ds (9.86)
9.4 Formulacao do Problema Hidrodinamico
Nesta secao daremos um tratamento hidrodinamico ao problema de modo a estabelecer os
problemas de valor de contorno que cada potencial de velocidades deve satisfazer.
9.4.1 Condicao de contorno na superfcie livre
- Condicao de contorno dinamica na superfcie livre
A condicao dinamica e denida pela integral da equacao de Euler
p
atm
+
T
t
+
1
2
[
T
[
2
+gz
1
2
U
2
= 0 (9.87)
a ser satisfeita em F(x, y, z, t) = z (x, y, t)
Trata-se de uma equacao nao linear e que deve ser aplicada em z = (x, y, t), que
desconhecemos. Observemos claramente que esta condicao de contorno introduz uma
nova incognita ao problema. Buscamos equacionar o problema de valor de contorno
para determinar a funcao potencial de velocidades
T
, e dependemos da equacao que
descreve o contorno.
Introduzindo a equacao (9.10) em (9.87), linearizando e avaliando na superfcie z = 0
T
(x, y, z = 0, t)
t
U
T
(x, y, z = 0, t)
x
+g = 0 (9.88)
Podemos reescrever esta expressao e observar que descrevemos a expressao da superfcie
livre em funcao do potencial de velocidades, avaliado na superfcie z = 0.
=
1
g
_
T
(x, y, z = 0, t)
t
U
T
(x, y, z = 0, t)
x
_
(9.89)
- Condicao de contorno cinematica na superfcie livre
A segunda condicao a ser imposta, como dito acima, e uma condicao cinematica
D
Dt
F
sl
(x, y, z, t) = 0 (9.90)
que tambem pode ser escrita como:
U
sl
n =

T
n
(9.91)
a ser satisfeita em F(x, y, z, t) = z (x, y, t)
Desenvolvendo esta expressao obtemos:
T
(x, y, z = , t)
z

t

T
(x, y, z = , t)
x
x

T
(x, y, z = , t)
y
y
= 0 (9.92)
Trata-se tambem, de uma equacao nao linear a ser aplicada em z = (x, y, t).
De forma semelhante, introduzindo a equacao (9.10) em (9.92), linearizando e avaliando
na superfcie z = 0 obtemos
T
z

t
+U

x
= 0 (9.93)
Observemos que esta condicao de contorno tambem depende da equacao que descreve o con-
torno. Combinando essas duas equacoes obtemos a condicao de contorno na superfcie livre
para o potencial de velocidades.
A condicao dinamica (9.89) fornece a equacao da superfcie livre a partir do potencial de ve-
locidades. Substituindo esta expressao na condicao cinematica (9.93) eliminamos a incognita
, obtendo:
T
z
+
1
g
(

t
U

x
)
2
T
= 0 (9.94)
9.4.2 Condicao de contorno na superfcie do corpo
Descrevendo-se a superfcie do corpo por F
c
(x, y, z, t) = 0 a condicao de impenetrabilidade
do uido atraves dela e satisfeita se
D
Dt
F
c
(x, y, z, t) = 0 (9.95)
ou
T
n
= u
n
= u n + (r) n (9.96)
valida na posicao instantanea do corpo
u - velocidade linear do centro do sistema xo ao corpo
- velocidade angular do corpo
n - vetor normal à superfcie do corpo, voltado para fora do domnio uido
r - raio vetor de um ponto da superfcie do corpo
Esta condicao de contorno tem que ser aplicada na superfcie do corpo que desconhecemos a
princpio. O objetivo do estudo e obtermos os movimentos do corpo. Consistente com nossa
teoria de pequenos movimentos, a condicao de contorno junto a superfcie do corpo e dada
por (ver apendice 1).
T
n
= [
l
+(
l
v) +
a
r +((
a
r) v)] n (9.97)
= n
l
+ (r n)
a
[(n )v]
l
[(n )(r v)]
a
(9.98)
na posicao media do corpo.
l
- deslocamento linear do corpo
a
- deslocamento angular do corpo
Convem observar que a teoria de pequenos deslocamentos aqui tratada permite-nos considerar
deslocamentos angulares como vetores.
Denindo de forma generalizada os vetores e n por:
=
l
,
a
(9.99)
n = n, r n (9.100)
e m tal que suas seis componentes sao dadas por
m
i
= (n v) = (n )v (9.101)
m
i+3
= ((n r) v) = (n )(r v) (9.102)
em que i = 1, 2 e 3, podemos escrever
n
= n +m (9.103)
As componentes do vetor m sao dadas por:
m
1
=
1
U
_
n
1
t
x
2
+n
2
t
yx
+n
3
t
zx
_
(9.104)
m
2
=
1
U
_
n
1
t
xy
+n
2
t
y
2
+n
3
t
zy
_
(9.105)
m
3
=
1
U
_
n
1
t
xz
+n
2
t
yz
+n
3
t
z
2
_
(9.106)
m
4
=
1
U
_
n
1
x
+n
2
y
+n
3
z
_
(yv
z
zv
y
) (9.107)
m
5
=
1
U
_
n
1
x
+n
2
y
+n
3
z
_
(zv
x
xv
z
) (9.108)
m
6
=
1
U
_
n
1
x
+n
2
y
+n
3
z
_
(xv
y
yv
x
) (9.109)
Lembrando que
v
x
= U +

t
x
(9.110)
v
y
=

t
y
(9.111)
v
z
=

t
z
(9.112)
e assumindo que
t
/x,
t
/y e
t
/z sao muito menores que U, isto e U >>
t
/x,
obtemos:
m
1
= m
2
= m
3
= m
4
= 0 m
5
= n
3
m
6
= n
2
(9.113)
9.4.3 Problemas de valor de contorno para os diversos potenciais
- Potencial do problema estacionario
sta
= 0 (9.114)
em todo o domnio uido.
sta
z

U
2
g
sta
x
2
= 0 (9.115)
lim
z
sta
= 0 (9.116)
sta
n
= Un
x
(9.117)
- Potencial da onda incidente
inc
= 0 (9.118)
inc
z
+
1
g
_
i
e
U

x
_
2
inc
= 0 (9.119)
lim
z
inc
= 0 (9.120)
O potencial de velocidades da onda incidente descrito no sistema

O x y z denido acima,
e dado por
inc
= i
g
0
e
k
0
z
e
i(tk
0
x)
(9.121)
onde:
0
- amplitude da onda
- frequencia da onda =
2
T
T - perodo da onda
k
0
- n umero de onda
O n umero de onda e a frequencia estao relacionados atraves da equacao de dispersao
para aguas profundas
2
0
g
= k
0
(9.122)
O perl da onda no sistema

O x y z e dado por
= '
1
g
inc
(x, y, z = 0, t)
t
=
0
cos(t k
0
x) (9.123)
onde e o angulo de ataque das ondas incidentes, denido como o angulo entre os eixos
O x e Ox xo no corpo.
Como entre os dois sistemas valem as relacoes
x = (Ut +x) cos y sin (9.124)
z = z (9.125)
entao
inc
= i
g
0
e
k
0
z
e
i{k
0
[(x+Ut) cos +y sin ]+t}
(9.126)
= i
g
0
e
k
0
z
e
ik
0
xcos
e
ik
0
y sin
e
i(k
0
U cos +
0
t)
(9.127)
= i
g
0
e
k
0
z
e
ik
0
xcos
e
ik
0
y sin
e
iet
(9.128)
onde:
e
- e a frequencia de encontro
e
= k
0
U cos
- Potencial de difracao
dif
= 0 (9.129)
dif
z
+
1
g
_
i
e
U

x
_
2
dif
= 0 (9.130)
lim
z
dif
= 0 (9.131)
dif
n
=
inc
n
(9.132)
_
2
r
g
1
2
_
_
dif
n
i
2
g

dif
_
0 as

2
g

dif
(9.133)
onde r =
_
x
2
+y
2
.
- Potencial de radiacao
rad
= 0 (9.134)
rad
z
+
1
g
_
i
e
U

x
_
2
rad
= 0 (9.135)
lim
z
rad
= 0 (9.136)
_
2
r
g
1
2
_
_
rad
n
i
2
g

rad
_
0 as

2
g

rad
(9.137)
onde r =
_
x
2
+y
2
.
Como visto, a condicao de contorno a ser satisfeita na superfcie do corpo e dada por:
rad
n
= n +m =
6
i=1
(n
i

i
+m
i
i
) =
6
i=1
(n
i
+
1
i
e
m
i
)
i
(9.138)
e vimos que esta condicao indica que o potencial de radiacao pode ser subdividido na
forma:
rad
=
rad
e
iet
=
6
i=1
i
e
iet
=
6
i=1
(
0
i

i
+U
U
i

i
)e
iet
=
6
i=1
(
0
i
+
U
i
e
U
i
)
i,0
e
iet
(9.139)
onde:
1
n
= n
1

1
+Um
1
1
= n
1

1
(9.140)
2
n
= n
2

2
+Um
2
2
= n
2

2
(9.141)
3
n
= n
3

3
+Um
3
3
= n
3

3
(9.142)
4
n
= n
4

4
+Um
4
4
= n
4

4
(9.143)
5
n
= n
5

5
+Un
3
5
(9.144)
6
n
= n
6

6
Un
2
6
(9.145)
isto e
0
i
n
= n
i
para i = 1, 2, 3, 4, 5 ou 6 (9.146)
U
5
n
=

0
3
n
= n
3
(9.147)
U
6
n
=
0
2
n
= n
2
(9.148)
e entao
i
=
0
i
para i = 1, 2, 3 ou 4 (9.149)
U
i
= 0 para i = 1, 2, 3 ou 4 (9.150)
5
=
0
5
+
U
i
e
0
3
(9.151)
6
=
0
6
U
i
e
0
2
(9.152)
9.5 Teoria das faixas
Quando o corpo tridimensional esta dotado de velocidade constante pode-se observar os
seguintes aspectos. A integral para a determinacao das forcas apresenta uma derivada em x.
Isto signica que temos que resolver um problema de valor de contorno tridimensional para
obtermos o potencial
t
. Estruturas projetadas para ter velocidade de avanco nao devem ofer-
ecer grande resistencia contraria ao movimento. Normalmente, as estruturas utuantes que
operam com velocidade de avanco tem formas alongadas objetivando minimizar a potencia
requerida para seu deslocamento. A variacao da boca ao longo do comprimento e muito
suave. Estas sao formas tpicas de navios, que apresentam uma elevada relacao entre seu
comprimento e as dimensoes transversais.
Estes corpos tem formas esbeltas, o que implicara numa aproximacao adicional. A introducao
da hipotese de corpo esbelto, propicia uma grande simplicacao do problema, sendo possvel
aproximar o problema tridimensional por uma serie de problemas bidimensionais estudados
em planos transversais.
Em decorrencia deste resultado, esta forma de estudo e chamada de teoria das faixas.
Entretanto permanece a diculdade da derivada no integrando. Poderamos em princpio
aproximar esta integral da seguinte forma.
U
_
Sc
t
x
ndS U

x
_
L
_
s(x)
t
nds dx (9.153)
Com isto podemos determinar as propriedades hidrodinamicas em cada secao do corpo e pos-
teriormente proceder a derivacao. Observemos que, se o corpo nao tem velocidade de avanco,
a reduc ao do problema tridimensional a varios problemas bidimensionais e a aproximacao da
integral de superfcie, por uma integral em x e uma integral de linha na secao, faz com que o
tratamento heurstico que demos ao problema anteriormente, e o tratamento hidrodinamico
agora desenvolvido levam ao mesmo resultado.
Devemos observar que ate agora nao foi feita nenhuma aproximacao no que se refere à esbeltez
do corpo. As unicas hipotese simplicadoras impostas foram: efeitos viscosos desprezveis,
escoamento irrotacional, pequenas amplitudes com consequente linearizacao e a hipotese de
nao haver interferencia entre os potenciais.
Admitir que o corpo e esbelto signica que as relacoes boca-comprimento, B/L, e calado-
comprimento T/L sao pequenas, e que
x
<<

y
,

z
(9.154)
Desta hipotese decorre entao que:
1. A equacao de Laplace tridimensional pode ser aproximado pela sua expressao bidimen-
sional
2. O cosseno diretor da normal na direcao x e desprezvel comparado com as outras com-
ponentes
Sendo B/L e T/L pequenos, ou melhor, qualquer dimensao em planos transversais
muito menor que dimensoes longitudinais e n
1
<< n
2
, n
3
,
3. a frequencia das ondas incidentes e alta, com comprimento de onda da mesma ordem
que a boca do navio,
Por conseguinte, as ondas difratadas e radiadas tambem o serao e se propagam parale-
lamente ao eixo longitudinal do corpo.
4. a velocidade de avanco e de ordem O(1).
Assim, muito menor que o termo representando a frequencia. A condicao de contorno
e tambem reduzida a uma condicao bidimensional.
Reunindo todas essas hipoteses, e utilizando-as para o problema em estudo, podemos chegar
as equacoes de movimento do corpo.
9.5.1 Hipoteses Simplicadoras Impostas ao Problema
Como apresentado anteriormente, o problema pode ser reduzido de acordo com a introducao
de hipoteses simplicadoras. Reunindo todas essas hipoteses temos:
efeitos viscosos desprezveis,
escoamento irrotacional,
pequenas amplitudes com consequente linearizacao e a hipotese de nao haver interferencia
entre os potenciais.
o corpo e suposto ser esbelto
Isto signica que as relacoes boca-comprimento, B/L, e calado-comprimento T/L sao
pequenas, e que
x
<<

y
,

z
(9.155)
a frequencia das ondas incidentes e alta com comprimento de onda da mesma ordem que a
boca do navio,
consequentemente as ondas difratadas e radiadas terao pequenos comprimentos de onda
e propagam-se paralelamente ao eixo longitudinal do corpo.
Destas hipoteses decorre entao que:
1. A equacao de Laplace tridimensional pode ser aproximado pela sua expressao bidimen-
sional
j
x
2
+

2
j
y
2
+

2
j
z
2

2
j
y
2
+

2
j
z
2
= 0 (9.156)
2. O cosseno diretor da normal na direcao x e desprezvel comparado com as outras com-
ponentes
n
1
<< n
2
, n
3
. (9.157)
3. com isto podemos, na condicao de contorno no corpo, utilizar como vetor normal o vetor
N, unitario no plano x constante (N
1
= 0), de tal forma que:
N = (jn
2
+kn
3
)/(n
2
2
+n
2
3
)
1
2
= jN
2
+kN
3
(9.158)
Assim,
0
k
n
= n
k
(9.159)
e substituido por
0
k
N
= N
k
(9.160)
e
0
1
= n
1
= 0 (9.161)
4. sendo B/L e T/L pequenos, ou melhor, qualquer dimensao em planos transversais muito
menor que dimensoes longitudinais e n
1
<< n
2
, n
3
, entao:
n
5
= zn
1
xn
3
xN
3
(9.162)
n
6
= xn
2
yn
1
xN
2
(9.163)
5. a condicao de contorno na superfcie z = 0 ca reduzida à
2
g

j
+

j
z
= 0 (9.164)
6. a condicao de contorno sobre cada secao ca reduzida à
j
N
= N
j
(9.165)
onde:
N
1
= 0 (9.166)
N
2
,= 0 (9.167)
N
3
,= 0 (9.168)
N
4
= yN
3
zN
2
(9.169)
N
5
= xN
3
logo

5
N
= x
3
N
(9.170)
N
6
= xN
2
logo

6
N
= x
2
N
(9.171)
Com essas duas ultimas relacoes temos:
5
= x
3
e
6
= x
2
Assim sendo, teremos somente tres problemas de valor de contorno a resolver, a saber, deter-
minacao de
2
,
3
e
4
.
Outro ponto a ressaltar e que os elementos de areas dS, com a hipotese de corpo esbelto
poderao ser aproximados por
dS = dxds (9.172)
onde ds e o elemento de linha ao longo de C.
Reunindo as expressoes das forcas hidrodinamicas, hidrostaticas e do peso e aplicando as leis
de conservacao das quantidades de movimento linear e angular obtemos:
M
ij

j
= (A
ij

j
+B
ij

j
) C
ij
j
+F
inc,i
+F
dif,i
(9.173)
ou
(M
ij
+A
ij
)
j
+B
ij

j
+C
ij
j
= F
exc,i
(9.174)
onde:
A
ij
+
1
i
B
ij
=
_
L
_
_
C
j
N
i
ds
_
dx =
_
L
_
a
ij
+
1
i
b
ij
_
dx (9.175)
F
exc,i
= F
inc,i
+F
dif,i
=
0
_
L
(f
j
+h
j
) e
ik
0
xcos
(9.176)
f
j
= ge
ik
0
xcos
_
C
e
k
0
(z+iy sin )
N
j
ds (9.177)
h
j
= e
ik
0
xcos
_
C
0
j
(iN
2
sin +N
3
)e
k
0
(z+iy sin )
ds (9.178)
Anteriormente apresentamos as hipoteses em que se baseia o modelo matematico para que
pudessemos reduzir um problema tridimensional a varios problemas bidimensionais, no prob-
lema sem velocidade de avanco. No caso do problema com velocidade de avanco introduzimos
uma condicao adicional que diz respeito à velocidade. Supomos que a velocidade de avanco e
de ordem O(1). Assim, muito menor que o termo representando a frequencia. A condicao de
contorno e tambem reduzida a uma condicao bidimensional.
Reunindo todas essas hipoteses e utilizando-as para o problema em estudo, podemos chegar
às equacoes de movimento do corpo.
9.5.2 Equacoes Simplicadas de Movimento
Equacoes no plano vertical
(A
33
+M)
3
+B
33

3
+C
33
3
+A
35

5
+B
35

5
+C
35
5
= F
3
(9.179)
A
53

3
+B
53

3
+C
53
3
+ (A
55
+I
yy
)
5
+B
55

5
+C
55
5
= F
5
(9.180)
Equacoes no plano horizontal
(A
22
+M)
2
+B
22

2
+ (A
24
MZ
g
)
4
+B
24

4
+A
26

6
+B
26

6
= F
2
(9.181)
(A
42
MZ
g
)
2
+B
42

2
+(A
44
+I
xx
)
4
+B
44

4
+C
44
4
+(A
46
I
xz
)
6
+B
46

6
= F
4
(9.182)
A
62

2
+B
62

2
+ (A
64
I
xz
)
4
+B
64

4
+ (A
66
+I
zz
)
6
+B
66

6
= F
6
(9.183)
onde
A
33
= A
0
33
2
e
b
a
33
(9.184)
B
33
= B
0
33
+Ua
a
33
(9.185)
C
33
=
_
L
b(x)dx (9.186)
A
35
= A
0
35
2
e
B
0
33
+
U
2
e
x
a
b
a
33
2
e
a
a
33
(9.187)
B
35
= B
0
35
+UA
0
33
Ux
a
a
a
33
2
e
b
a
33
(9.188)
C
35
= g
_
L
x b(x)dx (9.189)
A
53
= A
0
35
+
U
2
e
B
0
33
+
U
2
e
x
a
b
a
33
(9.190)
B
53
= B
0
35
UA
0
33
Ux
a
a
a
33
(9.191)
C
53
= g
_
L
x b(x)dx (9.192)
A
55
= A
0
55
+
U
2
2
e
A
0
33
2
e
x
2
a
b
a
33
+
U
2
2
e
x
a
a
a
33
(9.193)
B
55
= B
0
55
+
U
2
2
e
B
0
33
+Ux
2
a
a
a
33
+
U
2
2
e
x
a
b
a
33
(9.194)
C
55
=
_
L
x
2
b(x)dx (9.195)
A
0
33
=
_
L
a
33
dx B
0
33
=
_
L
b
33
dx
A
0
35
=
_
L
x a
33
dx B
0
35
=
_
L
x b
33
dx
A
0
55
=
_
L
x
2
a
33
dx B
0
55
=
_
L
x
2
b
33
dx
onde
U - velocidade de avanco do corpo
e
- frequencia de encontro corpo onda
e
= k
0
U cos (9.196)
A
22
= A
0
22
2
e
b
a
22
(9.197)
B
22
= B
0
22
+Ua
a
22
(9.198)
A
24
= A
0
24
2
e
b
a
22
(9.199)
B
24
= B
0
24
+Ua
a
22
(9.200)
A
26
= A
0
26
+
U
2
e
B
0
22
2
e
x
a
b
a
22
+
U
2
2
e
a
a
22
(9.201)
B
26
= B
0
26
UA
0
22
+Ux
2
a
a
a
22
+
U
2
2
e
b
a
22
(9.202)
A
42
= A
24
(9.203)
B
42
= B
24
(9.204)
A
44
= A
0
44
2
e
b
a
44
(9.205)
B
44
= B
0
44
+Ua
a
44
+B
44
(9.206)
A
46
= A
0
46
+
U
2
e
B
0
24
2
e
x
a
b
a
24
+
U
2
2
e
a
a
24
(9.207)
B
46
= B
0
46
UA
0
24
+Ux
2
a
a
a
24
+
U
2
2
e
b
a
24
(9.208)
A
62
= A
0
62
2
e
B
0
22
2
e
x
a
b
a
22
(9.209)
B
62
= B
0
62
+UA
0
22
+Ux
a
a
a
22
(9.210)
A
64
= A
0
64
2
e
B
0
24
2
e
x
a
b
a
24
(9.211)
B
64
= B
0
64
+UA
0
24
+Ux
a
a
a
24
(9.212)
A
66
= A
0
66
+
U
2
2
e
A
0
22
2
e
x
2
a
b
a
22
+
U
2
2
e
x
a
a
a
22
(9.213)
B
66
= B
0
66
+
U
2
2
e
B
0
22
+Ux
2
a
a
a
22
+
U
2
2
e
x
a
b
a
22
(9.214)
A
0
22
=
_
L
a
22
dx B
0
22
=
_
L
b
22
dx
A
0
26
= A
0
62
=
_
L
x a
22
dx B
0
26
= B
0
62
=
_
L
x b
22
dx
A
0
66
=
_
L
x
2
a
22
dx B
0
66
=
_
L
x
2
b
22
dx
A
0
24
= A
0
42
=
_
L
a
24
dx B
0
24
= B
0
42
=
_
L
b
24
dx
A
0
44
=
_
L
a
44
dx B
0
44
=
_
L
b
44
dx
A
0
46
= A
0
64
=
_
L
x a
24
dx B
0
46
= B
0
64
=
_
L
x b
24
dx
C
0
44
= g

GM
T
I
ij
- momentos e produtos de inertia
M - massa do corpo
z
g
a
ij
and b
ij
- coecientes hidrodinamicos bidimensionais
O coeciente B
44
representa a inuencia viscosa
As forcas de excitacao sao dadas por
F
j
=
0
_
L
(f
j
+h
j
)dx +
0
U
i
e
h
a
j
(9.215)
para j = 1, 2, 3 ou 4
F
5
=
0
_
L
_
x(f
3
+h
3
) +
U
i
e
h
3
_
dx
0
U
i
e
x
a
h
a
3
(9.216)
F
6
=
0
_
L
_
x(f
2
+h
2
) +
U
i
e
h
2
_
dx +
0
U
i
e
x
a
h
a
3
(9.217)
com
f
j
= ge
ik
0
xcos
_
C
n
j
e
ik
0
y sin
e
k
0
z
ds (9.218)
h
j
= e
ik
0
xcos
_
C
(i sin n
2
+n
3
)
0
j
e
ik
0
y sin
e
k
0
z
ds (9.219)
para j = 2, 3 ou 4.
Captulo 10
Difracao de Ondas
10.1 Acao de Ondas em Corpos de Grande Dimensoes
Como apresentado no incio deste captulo, a formulacao de Morison deixa de valer ` a medida
que as dimensoes do corpo crescem relativamenteao comprimento da onda. Nestes casos a
onda incidente sofre forte modicacao nas suas caractersticas, originando uma onda que se
propaga do corpo para o meio e que interferira com a onda incidente. A esta onda damos
o nome de onda difratada. Como ainda sao validas as hipoteses de uido incompressvel e,
menos de efeitos locais, as forcas viscosas sao desprezveis, o problema de valor de contorno
estabelecido anteriormente continua valendo. Entretanto, junto ao corpo deve ser imposta
uma condicao de contorno que represente a impenetrabilidade do corpo. Assim, se e o
potencial total tal que
=
inc
+
dif
(10.1)
onde
dif
e o potencial de difracao, junto ao corpo deve valer a condicao:
n
=

inc
n
+

dif
n
= 0. (10.2)
Isto implica em que
dif
n
=
inc
n
(10.3)
Linearizando as condicoes de contorno cinematica e dinamica na superfcie livre e introduzindo
a condicao de radiacao obtemos o seguinte problema de valor de contorno para determinacao
do potencial
dif
:
- em todo domnio uido
dif
= 0 (10.4)
141
- em z = 0.
dif
g
dif
z
= 0 (10.5)
- no fundo, z = d,
dif
z
= 0 (10.6)
- junto ao corpo
dif
n
=
inc
n
(10.7)
- condicao de radiacao para R =
_
x
2
+y
2
+z
2
lim
R
R(
dif
R
+i
dif
) = 0 (10.8)
Desenvolvemos agora a equacao integral equivalente a este problema de valor de contorno e
posteriormente, aplicando a tecnica da funcao de Green desenvolveremos um algoritmo para
sua solucao.
Pela segunda indentidade de Green a funcao
dif
pode ser determinada com auxlio da funcao
de Green G atraves de
dif
=
1
4
_ _
S
(G
dif
n

dif
G
n
)dS (10.9)
onde n e a normal voltada para fora do domnio uido e S
T
e a superfcie que delimita o
domnio uido de interesse. No caso S
T
e composta da superfcie do corpo S
C
, da superfcie
S
LC
em z = 0 excetuando a regiao do corpo, da superfcie do fundo S
F
e da superfcie
bastante longe do corpo S
R
, distando

R =
_
x
2
+y
2
do centro de ordenadas, formando um
cilindro de secao circular, com base no fundo e de raio

R, estendendo-se ate a superfcie z = 0.
Isto e,
S = S
C
_
S
LC
_
S
F
_
S
R
(10.10)
A partir da expressao acima podemos escrever:
dif
=
1
4
_ _
S
C
(G
dif
n

dif
G
n
)dS +
1
4
_ _
S
LC
(G
dif
n

dif
G
n
)dS (10.11)
+
1
4
_ _
S
F
(G
dif
n

dif
G
n
)dS +
1
4
_ _
S
R
(G
dif
n

dif
G
n
)dS (10.12)
A funcao de Green e a solucao fundamental da equacao de Poisson
2
G = (R R
0
) (10.13)
Para o caso tridimensional a funcao de Green, e G = 1/[R R
0
[. Podemos, entretanto,
complementar a solucao com funcoes que satisfacam todas ou algumas condicoes de contorno.
Assim, consideremos a funcao complementar F tal que
G =
1
R
+F (10.14)
e G sasfaca as condicoes de contorno no fundo (10.6), na superfcie livre (10.5) e na superfcie
S
R
, assim
G
z
= 0 (10.15)
e
2
Gg
G
z
= 0 (10.16)
em z = d e z = 0 respectivamente. Entao, na superfcie livre temos:
G
z
=

2
g
G (10.17)
que e similar ao comportamento de
dif
na superfcie livre, obtido de (10.5)
dif
z
=

2
g

dif
(10.18)
Disto decorre:
_ _
S
F
(G
dif
n

dif
G
n
)dS = 0 (10.19)
e
_ _
S
LC
(G
dif
n

dif
G
z
)dS =
_ _
S
LC
(G
2
g

dif

dif
2
g
G)dS = 0 (10.20)
Na superfcie S
R
temos:
lim
R
_ _
S
R
(G
dif
n

dif
G
n
)dS = lim
R
_ _
S
R
(G
dif
R

dif
G
R
)dS = (10.21)
uma vez que a derivada em n e igual à derivada em R, e somando e subtraindo ik
0
G
dif
lim
R
_

0
dz
_
2
0
R
1/2
R
1/2
(G
dif
R

dif
G
R
)d = (10.22)
lim
R
_

0
dz
_
2
0
R
1/2
R
1/2
(G
dif
R
+ ik
0
G
dif
ik
0
G
dif

dif
G
R
)d = (10.23)
lim
R
_

0
dz
_
2
0
[R
1/2
GR
1/2
(
dif
R
+ ik
0
dif
) R
1/2
dif
R
1/2
(
G
R
+ ik
0
G)]d (10.24)
Pela condicao de radiacao temos que:
- R
1/2
G e R
1/2
dif
sao limitados e
- R
1/2
(
dif
/R + ik
0
dif
) tende a zero quando R
- R
1/2
(G/R + ik
0
G) tende a zero quando R
Assim sendo,
lim
R
_ _
S
R
(G
dif
n

dif
G
n
)dS = 0 (10.25)
Reunindo esses resultados, temos que a expressao que fornece a representacao integral do
potencial, resume-se a uma integracao sobre a superfcie do corpo, ou seja:
dif
(M) =
_ _
S
C
(G
dif
n

dif
G
n
)dS (10.26)
Esta expressao fornece o potencial de velocidades da difracao das ondas em todo
o domnio uido, atraves de uma integracao ao longo do contorno do corpo,
conhecendo-se a funcao de Green para o problema de valor de contorno e o
potencial e sua derivada no contorno do corpo. Esta expressao e resolvida nu-
mericamente, discretizando-se o contorno e aplicando, por exemplo, o metodo de
elementos de contorno, determinando-se o potencial em todo o campo. Neste caso
dizemos estarmos aplicando o metodo direto.
Considerando agora:
- , um potencial de velocidades ctcio que representa o uido que ocupa a regi ao interna
ao corpo,
- D
e
e D
i
os domnios externo e interno, respectivamente,
- n e n os vetores normais ao contorno externo e interno, voltados para fora dos corre-
spondentes domnios, e
- M(x, y, z) um ponto pertencente ao domnio externo D
e
,
podemos escrever as seguintes expressoes:
dif
(M) =
1
4
_ _
S
C
(G
dif
n

dif
G
n
)dS (10.27)
0 =
1
4
_ _
S
C
(G
n

G
n
)dS (10.28)
Devemos observar que (/n) = (/ n) pois os vetores normais n e n estao orientados para
o exterior dos domnios D
e
e D
i
, respectivamente,
Somando (10.27) e (10.28) teremos:
dif
(M) =
1
4
_ _
S
C
[G(
dif
n

n
)
G
n
(
dif
)]dS (10.29)
Supondo agora que os potenciais
dif
e se igualem no contorno S
C
do corpo, isto e,
dif
=
em S
C
e denindo
q(P) = q(, , ) =
1
4
(
dif
n

n
) (10.30)
onde P = (, , ) e um ponto de S
C
, temos que o potencial de difracao e dado por:
dif
(M) =
_ _
S
C
G(M, P)q(P)dS
P
(10.31)
ou
dif
(x, y, z) =
_ _
S
C
G(x, y, z, , , )q(, , )dS
,,
(10.32)
Esta representacao mostra que o potencial de velocidades da difracao das ondas
pode ser obtido por uma integracao ao longo do contorno do corpo, conhecendo-
se a funcao de Green para o problema de valor de contorno tendo-se q(P) como
incognita.
Esta expressao e entao resolvida numericamente, discretizando-se o contorno e
aplicando, por exemplo, o metodo de elementos de contorno, determinando-se o
potencial em todo o campo. Neste caso dizemos estarmos aplicando o metodo
indireto.
10.1.1 Resolucao do Problema de Valor de Contorno
A funcao de Green deve ser encontrada como solucao da equacao de Poisson, satisfazendo
às condicoes de contorno no fundo, na superfcie livre e às condicoes de radiacao. Isto e,
satisfazendo todas as condicoes com excecao da condicao de contorno junto ao corpo.
Como a funcao de Green G(x, y, z, , , ) satisfaz a todas as condicoes com excecao da
condicao junto ao corpo, segue pelo princpio da superposicao que o potencial
dif
dado
por (10.32) tambem ira satisfaze-las, restando aplicar a condicao de contorno junto ao corpo.
Calculando a derivada normal do potencial de velocidades dado pela expressao (10.32) tere-
mos:
dif
(x, y, z)
n
= 2q(x, y, z) +PV
_ _
S
C
q(, , )
G(x, y, z, , , )
n
dS (10.33)
O termo 2q(x, y, z) aparece porque o potencial apresenta uma singularidade para os pontos
do campo que pertencam à superfcie S, pois neste caso
(x )
2
+ (y )
2
+ (z )
2
= 0. (10.34)
e esta singularidade da origem a uma integral impropria porem convergente.
Como estabelecido anteriormente o potencial de difracao satisfaz no contorno a condicao
(10.7). Substituindo esta expressao em (10.33) vamos obter uma equacao integral de Fredholm
de segunda especie cuja solucao nos fornece a funcao q(, , ):
2q(x, y, z) +PV
_ _
S
C
q(, , )
G(x, y, z, , , )
n
dS =

inc
n
(10.35)
A partir do potencial de velocidades podemos com auxlio da Integral de Euler, determinar
as press oes atuantes sobre o corpo e consequentemente as forcas.
10.1.2 Discretizacao da Integral de Superfcie
Devido ` a grande complexidade apresentada pelo n ucleo da equacao (10.35) aproximamos
a equacao integral por um sistema de equacoes lineares resolvendo-o por meio de algum
algoritmo do tipo eliminacao de Gauss ou congenere.
A superfcie do corpo e discretizada por meio de elementos retangulares com area S
C
e a
intensidade das singularidades q e assumida constante ao longo de cada elemento. A equacao
(10.35) ca aproximada por:
2q(x, y, z) +
N
i=1
PV
_ _
S
i
q(, , )
G(x, y, z, , , )
n
dS = P(x, y, z) (10.36)
onde N e o n umero de elementos e P(x, y, z) =
inc
/n
Supomos que os pontos (x,y,z) da superfcie S
C
coincidem com os centroides das facetas,
entao:
2q
j
(x
j
, y
j
, z
j
) +
N
i=1,i=j
q(
i
,
i
,
i
)
_ _
S
i
G(x
j
, y
j
, z
j
, , , )
n
dS = P
j
(x
j
, y
j
, z
j
) (10.37)
Denindo a integral do n ucleo por GN
ji
GN
ji
=
_ _
S
i
G(x
j
, y
j
, z
j
, , , )
n
dS (10.38)
obtemos:
2q
j
(x
j
, y
j
, z
j
) +
N
i=1,i=j
GN
ji
q(
i
,
i
,
i
) = P
j
(x
j
, y
j
, z
j
) (10.39)
Incorporando o termo 2q
j
no somatorio, temos:
N
i=1
GN
ji
q(
i
,
i
,
i
) = P
j
(x
j
, y
j
, z
j
) (10.40)
ou na forma matricial
[GN
]q = P (10.41)
Resolvendo o sistema (10.41) obtemos as intensidades complexas das singularidades q
j
.
10.1.3 Avaliacao das Forcas e Coecientes Hidrodinamicos
Para avaliacao das forcas devemos determinar os valores das pressoes nos elementos com
auxlio da equacao de Bernoulli. Mantendo a hipotese de que as pressoes hidrodinamicas nao
variem dentro de cada elemento, as forcas serao obtidas por simples somatorio dos valores em
cada elemento,
F
inc
= i e
it
N
i=1
inc
(x
i
, y
i
, z
i
)n
k,i
S
i
(10.42)
F
dif
= i e
it
N
i=1
dif
(x
i
, y
i
, z
i
)n
k,i
S
i
(10.43)
10.1.4 A Funcao de Green
A maior parte do esforco computacional gasto para a solucao do problema numerico esta na
determinacao da funcao de Green e de suas derivadas nos pontos necessarios. Entre outras
existem duas formulcoes basicas para funcao de Green conforme Wehausen e Laitone, uma
delas envolvendo uma serie innita e a outra apresentando uma integral com valor principal.
A funcao de Green na forma de uma serie innita ja havia sido desenvolvida por John, sendo
expressa por
G =
2(
2
k
2
0
)
[(k
2
0

2
)d +]
cosh[k
0
(z +d)] cosh[k
0
( +d)][Y
0
(k
0
r) + iJ
0
(k
0
r)] (10.44)
+4
N
m=1
(
2
m
+
2
)
(
2
m
+
2
d )
cos[
m
(z +d)] cos[
m
( +d)]K
0
(
m
r) (10.45)
onde:
- J
0
, Y
0
e K
0
sao as funcoes de Bessel de ordem 0
- r = [(x )
2
+ (y )
2
]
1/2
-
m
sao as solucoes da equacao
m
tan(
m
d) + = 0 (10.46)
- e o n umero de onda em aguas profundas
=
2
/g (10.47)
- g e a aceleracao da gravidade.
As derivadas da funcao de Green sao calculadas diretamente ja que a serie e uniformemente
convergente.
A funcao de Green pode ser dada tambem na forma uma integral de valor principal:
G =
1
R
+
1
R
1
+ 2P.V.
_

0
( +)e
d
cosh[(z +d)] cosh[( +d)]J
0
(r)
sinh(d) cosh(d)
d (10.48)
i
2(k
2
0

2
)
(k
2
0

2
)d +
cosh[k
0
(z +d)] cosh[k
0
( +d)]J
0
(k
0
r) (10.49)
onde
R = [r
2
+ (z )
2
]
1/2
R
1
= [r
2
+ (z + 2d +)
2
]
1/2
(10.50)
Captulo 11
Metodo da Integral de Contorno
11.1 Introducao
A equacao de Laplace aparece em varios problemas da fsica matematica. Entre eles em
escoamento potencial e em transmissao de calor em regime permanente.
Uma das tecnicas de solucao reside em se ter uma solucao fundamental e usa-la na forma de
uma superposicao.
Vamos iniciamente estudar esta tecnica de solucao, depois associa-la a problemas de escoa-
mento potencial em torno de um corpo em um domnio uido innito. Posteriormente vamos
estende-la a escoamento interno e entao para problemas de conducao de calor em regime
permanente.
A tecnica consiste em transformar o prolema de valor de contorno em uma equacao integral
e resolver esta equacao discretizando o domnio de integracao e sobre cada elemento discreto
do domnio assumir uma forma de representacao da funcao incognita, concentrada em al-
guns pontos, constante ao longo de cada elemento, variando linearmente ao longo de cada
elemento e assim sucessivamente. A forma apresentada e similar ao metodo de elementos
de contorno. Existem varias formas bastante similares, porem com suas particularidades,
de tratar o problema. Assim, encontramos na literatura o metodo de paineis, o metodo da
integral de contorno, o metodo da funcao de Green, etc...
Inicialmente vamos apresentar a construcao de uma solucao do problema a partir da super-
posicao de singularidades concentradas na superfcie. Posteriormente vamos tratar de forma
mais consistente o problema a partir da segunda identidade de Green.
149
11.2 Superposicao de Singularidades
O objetivo do estudo e o de se poder gerar os campos de velocidade, pressao, etc ... como
consequencia de um escoamento em torno de um corpo. Lembrando que atraves da super-
posicao de um dipolo e um escoamento retlineo uniforme permanente pudemos representar
o escoamento de um uido ideal em torno de um crculo e que com a superposicao de uma
fonte, um sumidouro e um escoamento retilneo representamos o escoamento em torno de
um ovoide, vamos estender estes resultados para representar outras formas. Vamos utilizar
varias fontes e varios sumidouros e determinar suas intensidades para tal.
11.2.1 O Problema de Valor de Contorno
Para formalizar matematicamente o problema, utilizaremos um sistema de coordenadas Oxy
xo no espaco. O campo de velocidades do escoamento incidente e dado por Ui, onde U e
sua intensidade e i e o vetor unitario apontando na direcao positiva de Ox.
Vamos admitir em nosso estudo que o uido e incompressvel e os efeitos viscosos sao de-
sprezveis, supondo entao que o escoamento e irrotacional. Assim, o campo de velocidades v
pode ser dado pelo gradiente de uma funcao potencial de velocidades, isto e:
v = (11.1)
sendo esta funcao potencial de velocidade solucao da equacao de Laplace
2
= 0 (11.2)
e satisfazendo junto ao corpo a condicao de impenetrabilidade
n = 0 (11.3)
onde n = n
x
i + n
y
j = cos(n, x)i + cos(n, y)j e o vetor unitario normal ao contorno do corpo
apontando para fora do domnio uido, e j o vetor unitario apontando na direcao Oy. Para
pontos muito afastados do corpo o potencial de velocidades tende para Ux, isto e:
Ux com R (11.4)
onde R =
_
x
2
+y
2
A funcao pode ser escrita como a superposicao do escoamento incidente Ux e um potencial
de perturbacao devido à presenca do corpo U
s
= U(x +
s
) (11.5)
Introduzindo (11.5) em (11.3)
n = n U(x +
s
) = Un (i +
s
) (11.6)
= U(i n +n
s
) = Ucos(x, n) +

s
n
= 0 (11.7)
ou
s
n
= n
s
= cos(x, n) (11.8)
Com (11.2), (11.4), (11.5) e (11.8) podemos escrever o seguinte problema de valor de contorno
para
s
s
= 0 em todo domnio (11.9)
s
n
= cos(n, x) no contorno do corpo (11.10)
s
0 com R (11.11)
11.2.2 Implementacao
Para representarmos a funcao
s
utilizaremos uma serie de fontes e/ou sumidouros distribudos
ao longo de uma linha no interior do corpo. A gura 11.1 apresenta um quadro das denicoes
geometricas utilizadas.
Chamando q
j
(, ) à intensidade das fontes, teremos:
s
=
n
1
q
j
(, )
ln [r
j
r
i
[
2
(11.12)
onde
[r
j
r
i
[ =
_
(x
j
)
2
+ (y
j
)
2
(11.13)
Podemos vericar que ln r satisfaz as equacoes (11.9) e (11.11) do problema de valor de
contorno estabelecido acima. Colocamos varias singularidades na linha S(, ) e calculamos
as suas inuencias em cada ponto (x, y) do domnio.
As guras 11.2 e 11.3 mostram a representacao de um contorno por elementos reta sobre os
quais sao distribuidas as singularidades
A fonte com intensidade q
j
colocada no ponto (
j
,
j
) cria o potencial
j
.
j
(x, y) =
q
j
2
ln [r
j
r
i
[ (11.14)
Figura 11.1: Denicoes geometricas
Figura 11.2: Distribuicao de singularidades no interior do corpo
Figura 11.3: Distribuicao de singularidades no interior do corpo
A inuencia de todas fontes cria o potencial dado em (11.12). As condicoes (11.9) e (11.11)
estao automaticamente satisfeitas. Falta satisfazer a condicoes (11.10). Esta determinara
entao os valores de q
j
de tal forma que seja gerada uma linha de corrente fechada representando
entao o corpo.
Com (11.12) em (11.10) teremos:
n
_
n
1
q
j
2
ln [r
j
r
i
[
_
= cos(x, n) = n
x
(11.15)
ou
n
j=1
q
j
2
n
_

x
ln [r
j
r
i
[i +

y
ln [r
j
r
i
[j
_
= n
x
(11.16)
n
j=1
q
j
2
_
1
[r
j
r
i
[
[r
j
r
i
[
x
n i +
1
[r
j
r
i
[
[r
j
r
i
[
y
n j
_
= n
x
(11.17)
n
j=1
q
j
2
1
[r
j
r
i
[
_
x
j
[r
j
r
i
[
cos(n, x) +
y
j
[r
j
r
i
[
cos(n, y)
_
= n
x
(11.18)
n
j=1
q
j
2[r
j
r
i
[
2
(x
j
) cos(n, x) + (y
j
) cos(n, y) = n
x
(11.19)
Como temos N incognitas precisamos satisfazer esta equacao em N pontos do contorno. Assim,
teremos N equacoes
n
j=1
q
j
2r
2
ij
(x
i
j
) cos(n, x) [
i
+(y
i
j
) cos(n, y) [
i
= n
x,i
(11.20)
Fazendo
A
ij
=
1
2r
2
ij
(x
i
j
)n
x,i
+ (y
i
j
)n
y,i
(11.21)
podemos escrever
n
j+1
A
ij
q
j
= n
x,i
(11.22)
Os coecientes A
ij
, sao chamados de coecientes de inuencia, pois indicam como uma fonte
de intensidade unitaria colocada na posicao (
j
,
j
) do espaco (ponto fonte) inuenciaria cada
posicao (x
i
, y
i
) do domnio (ponto campo).
11.2.3 O Algoritmo de Solucao
Deve ser conhecido o contorno do corpo e seu posicionamento em relacao a um sistema de
eixos Oxy, uma vez que pressupomos que o escoamento incide na direcao x. A escolha dos
pontos no interior do corpo onde colocaremos as singularidades e arbitraria, e de sua escolha
vai depender numa melhor ou pior representacao do escoamento.
Escolhemos sobre o corpo um n umero de pontos igual ao n umero de singularidades onde
queremos impor a condicao de contorno. A seguir determinamos os cossenos diretores do
vetor da normal aos pontos do contorno e entao os coecientes de inuencia. Resolvemos a
equacao
[A]q = c (11.23)
onde: [A] e a matriz dos coecientes A
ij
, q vetor de dos coecientes q
j
e c o vetor
independente, vetor dos cossenos diretores n
x,i
= cos(n
i
, x
i
).
Assim, temos que fornecer as coordenadas dos pontos onde vamos aplicar as condicoes de
contorno e os respectivos cossenos diretores n
x
e n
y
. O algoritmo programado preve que se
forneca pontos ao longo do contorno ordenados de 1 a N percorrendo o contorno do corpo,
mantendo seu interior a nossa esquerda. Assim, o corpo e substitudo por um polgono.
Os pontos sobre o corpo, onde queremos satisfazer a condicao de contorno, sao os pontos
medios dos lados do polgono. A gura 11.4 mostra detalhes sobre um elemento do corpo.
Este elemento, elemento i une os pontos i e i + 1. Observando-se a gura temos
t = t
x
i +t
y
j (11.24)
t
x
= cos(t, x) = cos =
x
s
(11.25)
t
y
= cos(t, y) = sin =
y
s
(11.26)
x = x
i+1
x
i
; y = y
i+1
y
i
; s =
_
x
2
+ y
2
(11.27)
n = n
x
i +n
y
j (11.28)
n
x
= cos = cos( +/2) = sin = t
x
(11.29)
n
y
= sin = sin( +/2) = cos = t
y
(11.30)
Convem ressaltar que a melhor escolha e aquela em que as fontes e/ou os sumidouros sao
colocados nos pontos medios onde sao aplicadas as condicoes de contorno. Isto aparentemente
cria uma singularidade no coeciente de inuencia. Entretanto, esta diculdade pode ser
ultrapassada analiticamente. Assim procedendo, temos
A
ii
= 0.5 (11.31)
Figura 11.4: Relacoes geometricas em um elemento
11.2.4 Outras Propriedades
Uma vez obtidas as intensidades das fontes, podemos entao determinar as velocidades, as
aceleracoes, as pressoes e a funcao de corrente:
1. Velocidades
v
x
=

x
= U
_
1 +
n
j=1
q
j
2
x
j
[r
j
r
i
[
2
_
(11.32)
v
y
=

y
= U
n
j=1
q
j
2
y
j
[r
j
r
i
[
2
(11.33)
2. Aceleracoes
a
x
=
v
x
t
+v
x
v
x
x
+v
y
v
x
y
(11.34)
a
y
=
v
y
t
+v
x
v
y
x
+v
y
v
y
y
(11.35)
3. Pressoes
p =
_
t
+
1
2
[ [
2
_
(11.36)
=
_

U[1 +
n
j=1
q
j
2
ln [r
j
r
i
[] (11.37)
+
U
2
2
_
_
1 + 2
n
j=1
q
j
2
x
j
[r
j
r
i
[
2
+
_
n
j=1
q
j
2
x
j
[r
j
r
i
[
2
_
2
+
_
n
j=1
q
j
2
y
j
[r
j
r
i
[
2
_
2
_
_
_
_
_
(11.38)
4. Funcao de Corrente
= U(y +
j
q
j
2
j
)
j
= arctan
_
y
j
x
j
_
(11.39)
Observemos que se trata de uma funcao constante ao longo de cada linha de corrente.
Se quisermos tracar as linhas de corrente, deveremos determinar o conjunto dos pontos
(x, y), [ = C, o lugar geometrico dos pontos para os quais = C.
11.2.5 Forca Atuando sobre o Corpo
A forca atuante sobre o corpo e dado pela integral da forca elementar em cada elemento do
contorno pnds, isto e:
F =
_
S
pnds (11.40)
Considerando a pressao constante ao longo de cada elemento do polgono a integral pode ser
discretizada em um somatorio:
F =
n
i=1
p
i
n
x,i
s
i
i +
n
i=1
p
i
n
y,i
s
i
j (11.41)
Assim, as forcas nas direcoes Ox e Oy sao dadas por:
F
x
=
n
i=1
p
i
n
x,i
s
i
(11.42)
F
y
=
n
i=1
p
i
n
y,i
s
i
(11.43)
11.3 Equacao Integral para Determinacao de uma Funcao
Potencial
Iremos desenvolver a equacao integral equivalente ao problema de valor de contorno para
obtencao da solucao da equacao de Laplace para escoamentos em domnio externo, em poste-
riores secoes. Porem podemos fazer o desenvolvimento admitindo que procuramos a solucao
de qualquer outro problema fsico regido pela equacao de Laplace:
2
= 0 (11.44)
em que conhecemos a forma do comportamento da funcao ou sua derivada normal em partes ou
em todo o contorno. Como sabemos a equacao de Laplace tem solucao unica se conhecermos
ao longo de todo o contorno ou a funcao ou sua derivada ou combinacao linear de ambas.
Assim, se o contorno do problema e a linha o = o
1
o
2
o
3
e
n
= f(x, y) (11.45)
em o
1
,
= g(x, y) (11.46)
em o
2
e
n
+ = h(x, y) (11.47)
em o
3
, a equacao de Laplace tem solucao unica.
Na realidade existe uma particularidade em escoamentos externos bidimensionais no que
diz respeito à circulacao no innito. Para garantir a unicidade e necessario uma condicao
adicional. No tratamento que sera dado aqui esta condicao nao sera discutida e estara sempre
satisfeita automaticamente.
Aqui nos ateremos somente ao problema em que conhecemos em o
a
correspondente a parte
ou todo o contorno e conhecemos /n na parte complementar de o
a
.
Como dito acima, o problema de valor de contorno sera transformado em uma equacao integral
equivalente para determinacao do potencial na forma:
c =
_
S
G
n
ds
_
S
n
Gds (11.48)
onde c = 1, 1/2, 0 para pontos no domnio, no contorno S e fora do domnio, respectivamente,
e a func ao G e a solucao fundamental da equacao de Poisson com termo nao homogeneo dado
pelo de Dirac:
G =
ln r
2
dS = g(x
c
, y
c
) (11.49)
Esta equacao integral estabelece o problema de obtencao da funcao em todo o domnio uido
se conhecermos e /n no contorno do domnio uido. Dizemos que esta e a formulacao
direta para obtermos a funcao atraves de uma integral de contorno.
Observemos que se conhecemos somente em parte do contorno, nao podemos calcular a
integral acima para obtencao em todo o domnio. O mesmo se da para /n. Assim, nossas
incognitas sao os valores de e sua derivada normal em partes do contorno. Nossas incognitas
encontram-se no integrando, o que caracteriza uma equacao integral. Nosso problema e obter
e sua derivada normal em todo o contorno e consequentemente obter em todo o domnio.
Outra forma de representar o problema por uma equacao integral sera obtida, e chamamos
de metodo indireto. O potencial e dado pela seguinte integral
=
_
S
Gds (11.50)
Este potencial tem que satisfazer uma condicao de contorno de derivada normal na forma
n
=
1
2
+PV
_
S
G
n
dS = g(x
S
, y
S
) (11.51)
Temos novamente uma Equacao Integral para obtencao do potencial conhecendo-se a forma
de sua derivada normal no contorno. Nossa incognita agora e a funcao ao longo do contorno.
11.3.1 Discretizacao das Equacoes Integrais
Formulacao Direta
O metodo consiste em discretizar o contorno em elemento, no caso retilneos, e assim aproxi-
marmos as integrais por somas de integrais em trechos, os quais sao os elementos usados para
discretizar o contorno:
_
S
f(s)H(s, r)d s
_
S
1
f(s
1
)H(s
1
, r)d s
1
+
_
S
2
f(s
2
)H(s
2
, r)d s
2
+ (11.52)
.................
_
S
i
f(s
i
)H(s
i
, r)d s
i
+.................
_
S
N
f(s
N
)H(s
N
, r)d s
N
(11.53)
onde f(s
i
) corresponde às funcoes e sua derivada normal no contorno e H(s
i
, r) corresponde
às funcoes G e sua derivada normal.
Em seguida aproximamos a funcao f(s
i
). Por exemplo se assumirmos um valor constante
f(s
i
) = f
i
em cada elemento do contorno teremos:
_
S
i
f(s
i
)G(s
i
, r)d s
i
f
i
_
S
i
G(s
i
, r)d s
i
(11.54)
como conhecemos a funcao H(s
i
, r) podemos integra-la analiticamente ou numericamente.
_
S
i
f(s
i
)H(s
i
, r)d s
i
f
i
H
i
(r) (11.55)
Outro aspecto e que como a equacao e valida no contorno aplicamos a equacao em um n umero
de pontos do contorno igual ao n umero de incognitas. Se discretizamos nosso contorno com
N elementos, o n umero de incognitas
i
ou
i
/n e tambem igual a N. Precisamos reunir
N equacoes, e para tal aplicamos a equacao em N pontos do contorno, nos N elementos.
Nas proximas secoes vamos fazer a aplicacao rigorosa deste procedimento. Admitindo que no
metodo direto a forma das equacoes e:
0.5f(s) =
_
S
f(s)G(s, r)d s
_
S
g(s)H(s, r)d s (11.56)
onde
g(s) =
f(s)
n
s
(11.57)
H(s, r) =
G(s, r)
n
s
(11.58)
entao
0.5f
j
=
N
i=1
_
S
i
f(s
i
)G(s
i
, r
j
)d s
i
+
N
i=1
_
S
i
g(s
i
)H(s
i
, r
j
)d s
i
(11.59)
onde j indica o ndice do ponto do contorno onde a condicao e aplicada e i indica o elemento
do contorno onde as funcoes f e g estao distribuidas.
Com a hipotese de manter o valor de f(s) e g(s) constante no elemento obtemos:
0.5f
j
=
N
i=1
f
i
_
S
i
G(s
i
, r
j
)d s
i
+
N
i=1
g
i
_
S
i
H(s
i
, r
j
)d s
i
(11.60)
Incorporando 0.5f
j
ao primeiro termo do segundo membro chegamos a
N
i=1
G
ji
f
i
i=1
H
ji
g
i
= 0 (11.61)
Nesta equacao discretizada conhecemos Nm valores de f
i
e m de g
i
e com ela determinamos
os valores restantes.
Acima assumimos que as funcoes f e g seriam constantes ao longo de cada elemento. Entre-
tanto podemos utilizar outras formas mais elaboradas. Aqui nos ateremos à funcao concen-
trada em um ponto ou com distribuicao uniforme no elemento. A equacao acima pode ser
reescrita na forma
n
j=1
G
(k)
ij
n
j
c,j

n
j=1
G
(k)
ij
c,j
n
j
= 0 (11.62)
onde G
(k)
ij
/n e G
(k)
ij
sao os coecientes de inuencia e o ndice k superescrito refere-se à
forma de consideracao da distribuicao: k = 0 para o caso de distribuicao pontual, k = 1 para
distribuicao uniforme e k = 2 para distribuicao linear.
No caso de usarmos fontes pontuais, os coecientes de inuencia sao dados por:
G
(0)
ij
n
=
_
[cos
j
(y
i
y
j
) + sin
j
(x
i
x
j
)] s
j
/(2r
2
ij
) se i ,= j
1/2 se i = j
(11.63)
G
(0)
ij
=
_
ln r
ij
s
j
/(2) se i ,= j
s
j
/(2) se i = j
(11.64)
No caso de uma distribuicao uniforme temos:
G
(1)
ij
n
= I
ij
/(2) (11.65)
G
(1)
ij
= B
ij
/(2) (11.66)
onde
I
ij
=
_
arctan( x
(i)
j
/ y
(i)
j
) arctan(( x
(i)
j
s
j
)/ y
(i)
j
) se i ,= j
se i = j
(11.67)
I
ij
= r
(2)
ij
r
(1)
ij
(11.68)
r
(1)
ij
=
_
x
(i) 2
j
+ y
(i) 2
j
r
(2)
ij
=
_
( x
(i)
j
s
j
)
2
+ y
(i) 2
j
(11.69)
B
ij
= x
(i)
j
ln r
(1)
ij
( x
(i)
j
s
j
) ln r
(2)
ij
s
j
+ y
(i)
j
I
ij
(11.70)
Devido a diculdades numericas no tratamento da funcao arctan torna-se mais conveniente
avaliar a diferenca da seguinte forma:
arctan( x
(i)
j
/ y
(i)
j
) arctan(( x
(i)
j
s
j
)/ y
(i)
j
) = (11.71)
arctan( y
(i)
j
/( x
(i)
j
s
j
)) arctan( y
(i)
j
/ x
(i)
j
) (11.72)
Formulacao Indireta
Aplicando o procedimento apresentado acima, agora para a formulacao do metodo indireto
chegamos a equacao na forma discretizada:
n
+
n
j=1
D
(k)
ij

j
= 0 (11.73)
onde D
(k)
ij
sao os coecientes de inuencia e o ndice k superescrito refere-se à forma de
consideracao da distribuicao: k = 0 para o caso de fontes pontuais, k = 1 para distribuicao
uniforme. O multiplicador 0.5 na equacao integral esta incorporado ao elemento D
(k)
ii
.
No caso de usarmos fontes pontuais os coecientes de inuencia sao dados por:
D
(0)
ij
=
_ _
cos
i
(y
i
y
j
)/r
2
ij
+ sin
i
(x
i
x
j
)/r
2
ij
_
s
j
/(2) se i ,= j
1/2 se i = j
(11.74)
D
(1)
ij
= cos(
j

i
)I
ij
sin(
j

i
)A
ij
/(2) (11.75)
onde
I
ij
=
_
_
arctan( x
(i)
j
/ y
(i)
j
) arctan(( x
(i)
j
s
j
)/ y
(i)
j
) =
arctan( y
(i)
j
/( x
(i)
j
s
j
)) arctan( y
(i)
j
/ x
(i)
j
) se i ,= j
se i = j
(11.76)
A
ij
= ln r
(2)
ij
ln r
(1)
ij
(11.77)
r
(1)
ij
=
_
x
(i) 2
j
+ y
(i) 2
j
r
(2)
ij
=
_
( x
(i)
j
s
j
)
2
+ y
(i) 2
j
(11.78)
11.4 Solucao da Equacao de Laplace por Separa cao de
Variaveis
A equacao de Laplace em coordenadas polares e dada por
r
2
+

rr
+

2
r
2
2
= 0 (11.79)
Aplicando entao o metodo de separacao de variaveis de forma tal que
(r, ) = R(r)() (11.80)
e substituindo na equacao de Laplace obtemos:
R
+
1
r
2
R
+
1
r
R
= 0 (11.81)
ou entao
r
2
R
R
+r
R
R
=
=
2
(11.82)
Em que o primeiro membro e uma funcao exclusiva de r e o segundo membro e funcao
somente de , sendo assim, a igualdade so e possvel se ambos forem iguais a uma constante
2
. Separando a expressao acima em duas equacoes diferenciais ordinarias temos:
r
2
R
+rR
(
2
)R = 0 (11.83)
2
= 0 (11.84)
A equacao em R(r) e a equacao diferencial de Euler.
Observemos agora as possveis solucoes de acordo com os valores de :
1. caso = 0
- a equacao em e agora
= 0 (11.85)
cuja solucao e da forma:
= a
1
+a
2
(11.86)
- a equacao para R e:
rR
+R
= 0 (11.87)
fazendo R
= G obtemos
r
dG
dr
+G = 0 (11.88)
ou
dG
G
=
dr
r
(11.89)
que integrada conduz a
ln G = ln r ou G =
1
r
(11.90)
e assim
R
= G =
1
r
R = a
3
ln r +a
4
b
1
(11.91)
- compondo essas duas solucoes obtemos:
= b
1
+b
2
+b
3
ln r +b
4
ln r (11.92)
- observamos que b
2
representa a presenca de um vortice no escoamento, enquanto
b
3
ln r representa uma fonte ou um sumidouro.
2. caso em que ,= 0
- a equacao em e agora
2
= 0 (11.93)
cujas solucoes sao:
= c
1
sen +c
2
cos (11.94)
e
= c
1
e
+c
2
e
(11.95)
- a equacao para R e:
r
2
R
+rR
(
2
)R = 0 (11.96)
introduzindo R = r
n
temos R
= nr
n1
e R
= n(n 1)r
n2
, que substituindo
acima conduz a:
r
2
[n(n 1)]r
n2
+rnr
n1
2
r
n
= 0 (11.97)
e assim n = e
R = c
3
r
+c
4
r
(11.98)
- compondo essas solucoes temos:
(r, ) = d
1
r
sen() +d
2
r
cos() +d
3
r
sen()+ (11.99)
d
4
r
cos() +d
5
r
+d
6
r
+d
7
r
+d
8
r
(11.100)
- observamos que para = 1:
1
(r, ) = d
1
r
sen() = d
1
rsen() e
2
(r, ) = d
2
r
cos() = d
2
r cos()
(11.101)
representam escoamentos retilneos nas direcoes y e x
3
(r, ) = d
3
r
sen() = d
3
sen()
r
e
4
(r, ) = d
4
r
cos() = d
4
cos()
r
(11.102)
representam dipolos.
11.4.1 Solucao Fundamental
A soluc ao logartmica obtida acima e chamada de solucao fundamental.

E a solucao da
equacao de Laplace com uma singularidade na origem e tambem obtida como solucao da
equacao de Poisson
r
2
+

rr
+

2
r
2
2
= (r = 0) (11.103)
onde representa a funcaodelta de Dirac.
11.5 Representacao da Funcao por uma Integral de
Contorno
O domnio e denido por , com contorno S. Alem destes domnios, temos o domnio interior
(exterior)
c
, com contorno S
c
. O contorno S e formado pela uniao S
e S
c
.
Pela segunda identidade de Green temos
_ _
(G
2
F F
2
G)d =
_
S
(G
F
n
F
G
n
)ds (11.104)
onde F tem segundas derivadas contnuas no domnio com contorno S, n e o vetor normal
ao contorno voltado para o exterior do domnio , ds o elemento de linha do contorno e G a
funcao de Green tal que:
2
G = (r r
0
). (11.105)
Para o caso bidimensional G = ln(r r
0
)/(2).
Tomemos dois pontos no domnio , A e B. Em torno do ponto A denimos um crculo
S
com raio e o domnio interior
. O ponto B encontra-se localizado em S. Denimos

tambem o domnio
0
complementar a
contido em . Aplicando a segunda identidade de

Green à
c
em
0
obtemos:
_ _
(G(A, B)
2
c
(A)
c
(A)
2
G(A, B))d =
_
S
(G(A, B)
c
(A)
n

c
(A)
G(A, B)
n
)ds
(11.106)
+
_
Sc
(G(A, B)
c
(B)
n

c
(B)
G(A, B)
n
)ds +
_
S
(G(A, B)
c
(B)
n

c
(B)
G(A, B)
n
)ds.
(11.107)
Como A nao pertence a
0
, a integral sobre o domnio
0
e nula. O vetor normal a S
esta
orientado para dentro do crculo e no limite, quando r
c
0,
0
e
lim
r0
_
S
(G
c
n

c
G
n
)ds = lim
r0
_
S
(G
c
r
+
c
G
r
)ds (11.108)
=
_
S
c
1
2r
d =
1
2
c
_
S
d =
1
2
c
2 =
c
(11.109)
Caso o ponto A pertenca ao contorno nao podemos circunda-lo totalmente com um crculo,
mas com um semi-crculo. Neste caso o angulo solidonao seria mais 2 porem e o resultado
obtido acima seria multiplicado por 1/2. Se o ponto A esta localizado fora do domnio
nao existe a integral em S
, o que equivale a multiplicarmos o resultado acima por zero.

Introduzindo este resultado em (11.107) obtemos
c
c
=
_
Sc
c
G
n
ds +
_
S
c
G
n
ds
_
Sc
c
n
Gds
_
S
c
n
Gds (11.110)
onde c = 1, 1/2, 0 para pontos em , S
c
e
c
, respectivamente.
Assumindo que o comportamento de
c
para grandes distancias e dado por
lim
r
c
= ln r (11.111)
entao a integral ao longo de S
anula-se
_
S
(G
c
n

c
G
n
)ds = 0 (11.112)
e teremos a seguinte equacao integral para determinacao do potencial :
c
c
=
_
Sc
c
G
n
ds
_
Sc
c
n
Gds (11.113)
Esta equacao integral estabelece o problema de obtencao da funcao em todo o domnio se
conhecermos e /n no contorno do domnio. Dizemos que esta e a formulacao direta
para obtermos a funcao atraves de uma integral de contorno.
Consideremos novamente a equacao (11.110) sem nenhuma suposicao sobre o comportamento
da func ao para grandes distancias. Aplicando a identidade de Green (11.104) para

c
em
c
(um problema interno ctcio), obtemos:
c
c
=
_
Sc
c
G
n
c
ds
_
Sc
c
n
c
Gds (11.114)
onde c = 1 c e n
c
= n.
Somando as duas expressoes (11.110) e (11.114) temos
c
c
+ c

c
=
_
Sc
G
n
(
c
c
)ds +
_
S
c
G
n
ds (11.115)
+
_
Sc
G(
c
n

c
n
)ds
_
S
c
n
Gds (11.116)
Assumindo a continuidade da funcao potencial junto ao contorno S
c
, isto e
c
=

c
, uma
descontinuidade na derivada na direcao normal a S
c
, (
c
/n) (
c
/n) = devida a uma
distribuicao de fontes e teremos
c
=
_
Sc
Gds +
_
S
(G
c
n

c
G
n
)ds (11.117)
Assumindo que o comportamento de
c
para grandes distancias e dado por
lim
r
c
= ln r (11.118)
entao a integral ao longo de S
anula-se, e longe do corpo
c
=
1
2
_
Sc
(s)ds ln R +O(R
1
) (11.119)
e
[
c
[=
1
2
[
_
Sc
(s)ds [
1
R
+O(R
2
) (11.120)
Assim:
c
=
_
Sc
Gds (11.121)
Consideremos que este potencial de velocidades tem que satisfazer uma condicao de contorno
de derivada normal na forma (??). Aplicando esta condicao à equacao (11.121) teremos:
c
n
=

n
_
Sc
Gds (11.122)
A integral sobre o contorno apresenta uma singularidade, quando r = 0. Assim, de forma
semelhante ao que zemos acima, contornamos o ponto com um semi-crculo de raio ,
excetuando-o do domnio, obtendo
c
n
= lim
0
_
S
G
n
ds +PV
_
Sc
G
n
ds (11.123)
onde a segunda integral deve ser entendida como uma integral de valor principal de Cauchy.
A integral em torno do semi-crculo fornece:
lim
0
_
S
G
n
ds =
_
S
1
2r
d =
1
2
_
S
d =
1
2
=
2
(11.124)
Introduzindo este resultado em (11.123) teremos nalmente
c
n
=
1
2
+PV
_
Sc

n
ln r
2
dS = g(x
c
, y
c
) (11.125)
que e a equacao a ser satisfeita no contorno.
11.5.1 Discretizacao da Equacao Integral para a Formulacao Direta
Na secao anterior desenvolvemos a expressao do potencial em termos de uma integral de ao
longo do contorno:
c
c
(A) =
_
Sc
c
(B)
G(A, B)
n
B
ds
_
Sc
c
(B)
n
B
G(A, B)ds (11.126)
Discretizando o contorno usando N elementos retilneos e assumindo que:
_
S
c
G
n
B
ds
B
=
N
j=1
_
S
j
n
B
ln r
c,j
2
ds
B
(11.127)
_
S
c
n
B
Gds
B
=
N
j=1
_
S
j
c
n
B
ln r
c,j
2
ds
B
(11.128)
onde r
c,j
=
_
(x
j
)
2
+ (y
j
)
2
e (
j
,
j
) e um ponto no segmento s
j
.
Para tal consideremos um sistema local de coordenadas

O x
j
y
j
, no elemento j, e determinamos
os coecientes de inuencia no ponto medio do elemento i. As coordenadas do ponto medio
do elemento i, em um sistema local em j sao ( x
(i)
j
, y
(i)
j
).
A derivada normal no sistema de referencia global e dada por
G
(i)
j
n
B
= g
(i)
,j
=
G
(i)
j
(11.129)
A inuencia de um elemento sobre si mesmo e:
G
(i)
i
n
B
=
G
(i)
i
=
1
2
(11.130)
Considerando todos os elementos do corpo obtemos a seguinte expressao para a derivada
normal da funcao de Green no corpo
_
s
c
G
n
ds =
j
_
s
j
ln r
(i)
l,j
ds
j
(11.131)
e
_
s
c
n
B
Gds =
j
_
s
j
c
n
B
ln r
(i)
l,j
ds
j
(11.132)
onde r
(i)
l,j
=
_
( x
(i)
j
x
j
)
2
+ y
(i)2
j
.
As distribuicoes de
c
e
c
/n em cada elemento:
1. distribuicoes pontuais no centro dos elementos, assim
_
s
j
c
n
ln r
(i)
l,j
ds
j
=

c,j
n
ln r
(i)
l,j
s
j
(11.133)
e
_
s
j
c
2
n
ln r
(i)
l,j
ds
j
=

c,j
2
n
ln r
(i)
l,j
s
j
(11.134)
onde s
j
e o comprimento do elemento j.
2. distribuicoes uniformes em cada elemento
(s
j
) =
j
(11.135)
e
c
(s
j
)
n
=

c,j
n
(11.136)
3. distribuicoes lineares em cada elemento
c
(s
j
) =
c,j
+
j
s
j
(11.137)
e
c
(s
j
)
n
=

c,j
n
+
j
s
j
(11.138)
onde
j
= (
c,j+1
c,j
)/s
j
(11.139)
e
j
= (
c,j+1
n

c,j
n
)/s
j
(11.140)
Em todos os dois casos vamos supor que os pontos onde impomos a condicao de contorno
estao localizados no centro de cada elemento.
Embora os pontos nal e inicial do contorno coincidam, nao vamos impor para o caso da
distribuicao linear que a priori
c
e
c
/n nesses pontos sejam iguais. Assim teremos duas
incognitas a mais que o n umero de equacoes. De acordo com o problema impomos condicoes
adicionais. Podemos escrever que para o centro do elemento i vale:
n
j=1
G
(k)
ij
n
j
c,j

n
j=1
G
(k)
ij
c,j
n
j
= 0 (11.141)
onde G
(k)
ij
/n e G
(k)
ij
sao os coecientes de inuencia e o ndice k superescrito refere-se à
forma de consideracao da distribuicao: k = 0 para o caso de distribuicao pontual, k = 1 para
distribuicao uniforme e k = 2 para distribuicao linear.
No caso de usarmos distribuicoes pontuais, os coecientes de inuencia sao dados por:
G
(0)
ij
n
=
_
[cos
j
(y
i
y
j
) + sin
j
(x
i
x
j
)] s
j
/(2r
2
ij
) se i ,= j
1/2 se i = j
(11.142)
G
(0)
ij
=
_
ln r
ij
s
j
/(2) se i ,= j
s
j
/(2) se i = j
(11.143)
G
(1)
ij
n
= I
ij
/(2) (11.144)
G
(1)
ij
= B
ij
/(2) (11.145)
onde
I
ij
=
_
arctan( x
(i)
j
/ y
(i)
j
) arctan(( x
(i)
j
s
j
)/ y
(i)
j
) se i ,= j
se i = j
(11.146)
I
ij
= r
(2)
ij
r
(1)
ij
(11.147)
r
(1)
ij
=
_
x
(i) 2
j
+ y
(i) 2
j
r
(2)
ij
=
_
( x
(i)
j
s
j
)
2
+ y
(i) 2
j
(11.148)
B
ij
= x
(i)
j
ln r
(1)
ij
( x
(i)
j
s
j
) ln r
(2)
ij
s
j
+ y
(i)
j
I
ij
(11.149)
Devido a diculdades numericas no tratamento da funcao arctan torna-se mais conveniente
avaliar a diferenca da seguinte forma:
arctan( x
(i)
j
/ y
(i)
j
) arctan(( x
(i)
j
s
j
)/ y
(i)
j
) = (11.150)
arctan( y
(i)
j
/( x
(i)
j
s
j
)) arctan( y
(i)
j
/ x
(i)
j
) (11.151)
Usando a distribuicao linear, temos N + 1 valores de
j
e
n,j
e N pontos de aplicacao da
condicao de contorno. Os coecientes de inuencia sao relativos a dois elementos adjacentes,
uma vez que os
j
s e os
n,j
s sao tomados nos extremos do elemento, entao temos:
G
(2)
ij
n
= (1 (j, N + 1))(I
ij
L
ij
) +L
ij1
/(2) (11.152)
G
(2)
ij
= (1 (j, N + 1))
_
1
2
_
B
ij

P
ij
s
j
__
+
1
2
P
ij1
s
j1
(11.153)
onde
(j, N + 1) =
_
0 for j ,= N + 1
1 for j = N + 1
(11.154)
P
ij
=
1
2
_
x
(i)2
j
ln r
(1)
ij
+ ( x
(i)
j
s
j
)
2
ln r
(2)
ij
_
x
(i)
j
( x
(i)
j
s
j
) ln r
(2)
ij
(11.155)
1
2
x
(i)
j
s
j
+ x
(i)
j
y
(i)
j
I
ij

s
2
j
4
+ y
(i)2
j
A
ij
2
(11.156)
L
ij
= (I
ij
x
ij
+A
ij
y
ij
)/s
j
(11.157)
M
ij
= 1 + (A
ij
x
ij
I
ij
y
ij
)/s
j
(11.158)
No caso de distribuicao linear, devemos considerar nessas equacoes que quando j = 1 entao
os termos em j 1 nao tem sentido, devendo ser eliminados.
11.5.2 Discretizacao da Equacao Integral para a Formulacao Indi-
reta
Como foi visto no captulo anterior, podemos escrever o potencial de velocidades como a
integral de uma distribuicao de fontes ao longo do contorno:
c
(A)
n
A
=
1
2
+PV
_
Sc

n
A
G(A, B)dS = u
n
(11.159)
Discretizando o contorno usando N elementos retilneos obtemos
c
=
N
j=1
_
S
j
j
(s
j
)
ln r
c,j
2
ds (11.160)
onde r
c,j
=
_
(x
j
)
2
+ (y
j
)
2
e (
j
,
j
) e um ponto no segmento s
j
.
Considerando um sistema local de coordenadas

O x
j
y
j
, no elemento j, a velocidade no ponto
medio do elemento i e dada por
u
(i)
j
=

j
x
j
( x
(i)
j
, y
(i)
j
) (11.161)
v
(i)
j
=

j
y
j
( x
(i)
j
, y
(i)
j
) (11.162)
onde ( x
(i)
j
, y
(i)
j
) sao as coordenadas do ponto medio do elemento i.
No sistema global de coordenadas, as componentes da velocidade no elemento i devidas à
distribuicao de fontes no elemento j sao:
u
(i)
j
= u
(i)
j
cos
j
v
(i)
j
sin
j
(11.163)
v
(i)
j
= u
(i)
j
sin
j
+ v
(i)
j
cos
j
(11.164)
onde
k
e o angulo do elemento k com o eixo x
A velocidade normal no sistema de referencia global e dada por
v
(i)
n,j
= u
(i)
j
sin
i
+v
(i)
j
cos
i
= u
(i)
j
sin(
j

i
) + v
(i)
j
cos(
j

i
) (11.165)
A velocidade induzida por um elemento sobre si mesmo e:
v
(i)
n,i
= v
(i)
i
=

i
y
i
(11.166)
Esta velocidade corresponde ao termo /2 da equacao (11.125).
Considerando todos os elementos do corpo obtemos a seguinte expressao para a velocidade
normal no corpo devida à distribuicao de fontes
v
(i)
c,n
=
j
sin(
j

i
)

x
j
_
s
j
(s
j
)
2
ln r
(i)
l,j
ds
j
(11.167)
+
j
cos(
j

i
)

y
j
_
s
j
(s
j
)
2
ln r
(i)
l,j
ds
j
(11.168)
onde r
(i)
l,j
=
_
( x
(i)
j
x
j
)
2
+ y
(i)2
j
.
Usando a expressao (11.168) na equacao (11.125) podemos escrever
v
(i)
inc,n
+
j
sin(
j

i
)

x
j
_
s
j
(s
j
)
2
ln r
(i)
l,j
ds
j
(11.169)
+
j
cos(
j

i
)

y
j
_
s
j
(s
j
)
2
ln r
(i)
l,j
ds
j
= 0 (11.170)
Utilizando para a funcao em cada elemento, concentracoes pontuais no centro dos elementos,
ou distribuicoes uniformes e lineares em cada elemento, obtemos:
1. distribuicoes concentrada no centro dos elementos:
_
s
j
(s
j
)
2
ln r
(i)
l,j
ds
j
=

j
2
ln r
(i)
l,j
s
j
(11.171)
onde s
j
e o comprimento do elemento j.
2. distribuicoes uniformes em cada elemento:
(s
j
) =
j
(11.172)
3. distribuicoes lineares em cada elemento:
(s
j
) =
j
+
j
s
j
(11.173)
onde
j
= (
j+1
j
)/s
j
(11.174)
Em todos os tres casos vamos supor que os pontos onde impomos a condicao de contorno
estao localizados no centro de cada elemento.
Embora os pontos nal e inicial do contorno coincidam, para o caso da distribuicao linear,
nao vamos impor a priori que
j
nesses pontos sejam iguais. Assim teremos duas incognitas
a mais que o n umero de equacoes. De acordo com o problema impomos condicoes adicionais.
Com estas tres formas de distribuicao de fontes podemos escrever, a partir da equacao (11.170)
que no centro do elemento i valem
v
(i)
inc,n
+
n
j=1
D
(k)
ij

j
= 0 (11.175)
onde D
(k)
ij
sao os coecientes de inuencia e o ndice k superescrito refere-se à forma de
consideracao da distribuicao: k = 0 para o caso de fontes pontuais, k = 1 para distribuicao
uniforme e k = 2 para distribuicao linear.
No caso de usarmos fontes pontuais os coecientes de inuencia sao dados por:
D
(0)
ij
=
_ _
cos
i
(y
i
y
j
)/r
2
ij
+ sin
i
(x
i
x
j
)/r
2
ij
_
s
j
/(2) se i ,= j
1/2 se i = j
(11.176)
D
(1)
ij
= cos(
j

i
)I
ij
sin(
j

i
)A
ij
/(2) (11.177)
onde
I
ij
=
_
_
arctan( x
(i)
j
/ y
(i)
j
) arctan(( x
(i)
j
s
j
)/ y
(i)
j
) =
arctan( y
(i)
j
/( x
(i)
j
s
j
)) arctan( y
(i)
j
/ x
(i)
j
) se i ,= j
se i = j
(11.178)
A
ij
= ln r
(2)
ij
ln r
(1)
ij
(11.179)
r
(1)
ij
=
_
x
(i) 2
j
+ y
(i) 2
j
r
(2)
ij
=
_
( x
(i)
j
s
j
)
2
+ y
(i) 2
j
(11.180)
Usando a distribuicao linear, temos N +1 incognitas
j
e N pontos de aplicacao da condicao
de contorno. Os coecientes de inuencia sao relativos a dois elementos adjacentes, uma vez
que os
j
s sao tomados nos extremos do elemento, entao temos:
D
(2)
ij
= (1 (j, N + 1)) (cos(
j

i
)(I
ij
L
ij
) sin(
j

i
)(A
ij
M
ij
)) (11.181)
+cos(
j1
i
)L
ij1
sin(
j1
i
)M
ij1
/(2) (11.182)
onde
(j, N + 1) =
_
0 for j ,= N + 1
1 for j = N + 1
(11.183)
L
ij
= (I
ij
x
ij
+A
ij
y
ij
)/s
j
(11.184)
M
ij
= 1 + (A
ij
x
ij
I
ij
y
ij
)/s
j
(11.185)
No caso de distribuicao linear, devemos considerar nessas equacoes que quando j = 1 entao o
termo j 1 deve ser eliminado.
Podemos escrever a equacao (11.175) como
D = v
n
(11.186)
11.5.3 Elemento de fonte para a formulacao indireta
Consideremos um elemento retilneo, um sistema de coordenadas global Oxy e um sistema de
coordenadas local

O x y. O elemento forma um angulo em relacao ao eixo Ox. O elemento
retilneo encontra-se localizado sobre o eixo

O x e tem comprimento . Tambem e denido
um sistema auxiliar de coordenadas coincidente com a coordenada x. Consideramos uma
distribuicao de fontes no elemento.
A funcao potencial no ponto x, y devida à distribuicao de fontes e dada por:
=
_
()
2
ln rd (11.187)
onde
r =
_
( x )
2
+ y (11.188)
e as velocidades sao
u =

x
=
_
()
2
x
ln rd (11.189)
v =

y
=
_
()
2
y
ln rd (11.190)
onde
y
ln r =
y
r
2
and

x
ln r =
x
r
2
(11.191)
Assumindo que () =
0
tem-se entao
u =
1
2
_

0
_
x
r
2
_
d =
1
2
_
0
x
_
d
r
2

0
_
d
r
2
_
(11.192)
v =
1
2
_

0
y
r
2
d =
1
2
_
r y
_
d
r
2
_
(11.193)
=
1
2
_

0
ln rd =
1
2
_
0
_
ln rd
_
(11.194)
Se denirmos
I = y
_
d
r
2
e J =
_
d
r
2
(11.195)
obteremos para as velocidades
u =
1
2
_
0
x
y
I
0
J
_
(11.196)
v =
1
2

0
I (11.197)
Para determinar as integrais acima introduzimos a variavel auxiliar z
x = z entao dz = d (11.198)
e para
= 0 temos z = x e para = z = x (11.199)
Substituindo essas relacoes em (11.195) obtemos para um ponto ( x, y)
I = y
_

0
d
r
2
= y
_

0
d
( x )
2
+ y
2
= y
_
x
x
dz
z
2
+ y
2
= y
1
y
arctan
z
y
x
x
=
_
arctan
x
y
arctan
x
y
_
= arctan
x
y
arctan
x
y
J =
_

0
d
r
2
= x
_
x
x
dz
z
2
+ y
2
+
_
x
x
zdz
z
2
+ y
2
=
_
x
x
zdz
z
2
+ y
2
+
x
y
I
=
1
2
ln(z
2
+ y
2
)
x
x
+
x
y
I =
1
2
ln r
2
2

1
2
ln r
2
1
+
x
y
I
= A +
x
y
I
onde r
2
1
= x
2
+ y
2
, r
2
2
= ( x
2
)
2
+ y
2
e A = ln r
2
ln r
1
Consideremos agora a funcao potencial (11.194) e denamos
B =
_

0
ln r d (11.200)
usando essas expressoes em (11.194) e a distribuicao uniforme para (), isto e =
0
,
obtemos
=
1
2

0
B (11.201)
A diferencial total de z ln r fornece
d(z ln r) = ln rdz +
z
2
r
2
dz (11.202)
e usando a variavel auxiliar z (11.212), obtemos
d(( x ) ln r) = ln rd d + y
2
d
r
2
(11.203)
e entao
B =
_

0
ln r d = [ x ln r
0
( x ) ln r
1
+ yI] (11.204)
11.5.4 Contribuicoes de um elemento para a formulacao direta
Neste caso as contribuicoes no ponto x, y devidas às distribuicoes no elemento sao dadas por:
=
_

n
()
2
ln rd (11.205)
g
=
_
()
2
y
ln rd (11.206)
onde
r =
_
( x )
2
+ ( y )
2
and

y
ln r =
y
r
2
(11.207)
Assumindo que () =
0
e
n
() =
n,0
tem-se entao
g
=
1
2
_

0
y
r
2
d =
1
2
_
0
y
_
d
r
2
_
(11.208)
=
1
2
_

n,0
ln rd =
1
2
_
n,0
_
ln rd
_
(11.209)
Se denirmos
I = y
_
d
r
2
(11.210)
obteremos:
g
=
1
2

0
I (11.211)
Para determinar as integrais acima introduzimos a variavel auxiliar z
x = z entao z = d (11.212)
e para
= 0 temos z = x e para = z = x (11.213)
Substituindo essas relacoes em (11.210) obtemos para um ponto ( x, y)
I = y
_

0
d
r
2
= y
_

0
d
( x )
2
+ y
2
= y
_
x
x
dz
z
2
+ y
2
= y
1
y
arctan
z
y
x
x
=
_
arctan
x
y
arctan
x
y
_
= arctan
x
y
arctan
x
y
onde: r
2
1
= x
2
+ y
2
r
2
2
= ( x
2
)
2
+ y
2
Usando esses resultados obtemos:
g
=
1
2

0
I
Consideremos agora a funcao potencial (11.209) e denamos
B =
_

0
ln r d (11.214)
usando essas expressoes em (11.209) e
n
=
n,0
=
n,0
B
2
(11.215)
A diferencial total de z ln r fornece
d(z ln r) = ln rdz +
z
2
r
2
dz (11.216)
e usando a variavel auxiliar z (11.212), obtemos
d(( x ) ln r) = ln rd d + y
2
d
r
2
(11.217)
Apendice A
Desenvolvimentos
A.1 Condicoes de contorno na Superfcie do Corpo
Consideremos um navio movimentando-se na superfcie livre do mar. Alem disto, considere-
mos dois sistemas de coordenadas, um sistema inercial Oxyz e um sistema solidario O
.
Facamos a hipotese que no instante t = t
1
os sistemas coincidem e que no instante t = t
2
o
sistema solidario tenha se deslocado de tal forma que o ponto O
teve um deslocamento linear
l
e o corpo tenha tido um movimento angular pequeno que pode ser escrito como um vetor
a
.
Assim, um ponto P da superfcie do corpo, que inicialmente esta na posicao de equilbrio
estatico com um raio vetor r
, no segundo instante, P tem um raio vetor r e encontra-se

deslocado da posicao inicial de
=
l
+
a
r
(A.1)
onde ,
l
e
a
sao vetores innitesimais. Estes vetores estao mostrados na gura (??)
Os tres vetores r
, r e formam um triangulo no espaco e entre eles vale a seguinte relacao:

r
= r (A.2)
Deve-se notar que esta e uma relacao vetorial e pode ser decomposta em qualquer sistema de
referencia.
A condicao de contorno na superfcie do corpo e
D
Dt
F
c
=

t
F
c
+ F
c
= 0 (A.3)
181
onde: = V +
t
e F
c
(x
, y
, z
) = 0 e a equacao do casco no sistema O
e
V = (Ux +
ST
) (A.4)
Assim:
D
Dt
F
c
=
F
c
x
t
+
F
c
y
t
+
F
c
z
t
+ (A.5)
(V +
t
) [i(
F
c
x
x
+
F
c
y
x
+
F
c
z
x
) +j(
F
c
x
y
+
F
c
y
y
+
F
c
z
y
)+ (A.6)
k(
F
c
x
z
+
F
c
y
z
+
F
c
z
z
)] (A.7)
Desenvolvendo cada termo do segundo membro e lembrando que a derivada local deve ser
avaliada para r xo, isto e, para r
variavel, teremos:
F
c
x
t
+
F
c
y
t
+
F
c
z
t
=
F
c

t
() (A.8)
e para os termos convectivos:
i(
F
c
x
x
+...) +j(
F
c
x
y
+...) +k(
F
c
x
z
+...) = (A.9)
i(
F
c
r
x
) +j(
F
c
r
y
) +k(
F
c
r
z
) (A.10)
= i[
F
c
(i

x
)] +j[
F
c
(j

y
)] +k[
F
c
(k

z
)] = (A.11)
F
c
i(
x
)
F
c
j(
y
)
F
c
k(
z
)
F
c
(A.12)
com (A.8) e (A.12) em (A.7)
D
Dt
F
c
=
F
c
+(V+
t
)[
F
c
i(
x
)
F
c
j(
y
)
F
c
k(
z
)
F
c
] = 0 (A.13)
Deve-se notar que esta equacao vale instantaneamente para qualquer posicao do corpo. Como
e pequeno em relacao às dimensoes do corpo, podemos, com aplicacao da Serie de Taylor e
a consideracao de somente dois de seus termos, equacionar o problema em relacao ` a posicao
media.
Seja V
T
a velocidade total de uma partcula uida junto ao corpo. Quando o corpo se encontra
fora da posicao media podemos obter o valor de V
T
na posicao instantanea do ponto P(t
2
) a
partir dos valores de V
T
junto ao ponto P(t
1
) na posicao media:
V
T
= V[
P(t
2
)
+
t
[
P(t
2
)
= V[
P(t
1
)
+
t
[
P(t
1
)
+( )V[
P(t
1
)
+( )
t
[
P(t
1
)
+...... (A.14)
Um outra hipotese que se faz e que o corpo causa pequenas perturbacoes no escoamento. A
presenca do corpo no meio uido com escoamento uniforme, introduz pequenas velocidades
adicionais no escoamento. A diferenca entre a velocidade de uma partcula e a velocidade do
corpo e pequena quando comparada com a velocidade do corpo.
[
ST
[ << [V[ (A.15)
Como supomos que o corpo executa movimentos de pequenas amplitudes, e pequeno, pode-
se dizer que as perturbacoes devidas a esses movimentos tambem sao pequenas em comparacao
com U. Com isto podemos desprezar as contribuicoes a partir do quarto termo em (A.14).
Introduzindo (A.14) em (A.13) e como na posicao media r
= r, teremos a seguinte condicao

de contorno que devera ser satisfeita na posicao media do corpo.
F
c
+ (V(r
) +
t
+ ( )V(r
)) [
F
c
(A.16)
i(
x
)
F
c
j(
y
)
F
c
k(
z
)
F
c
+...] = 0 (A.17)
onde
V = V
inc
+V
pert,ST
(A.18)
Para um corpo com velocidade de avanco constante deve ser satisfeito em seu contorno a
condicao
V(r
F
c
= 0 (A.19)
Desenvolvendo (A.17) e observando (A.19)
F
c
V(r
) (i(
F
c
) +j(
F
c
) +k(
F
c
))+ (A.20)
F
c
+ ( )V(r
F
c
= (A.21)
(
t
+ ( )V(r
)) (i(
F
c
) +j(
F
c
) +k(
F
c
)) (A.22)
Os termos do segundo membro sao todos de ordem superior aos do primeiro membro, de
forma tal que podem ser desprezados e como:
V(r
) (i(
F
c
) +j(
F
c
) +k(
F
c
)) = ((V ))
F
c
(A.23)
entao, a condicao de contorno a ser satisfeita na posicao media do casco e:
F
c
((V ))
F
c
+
t

F
c
+ ( )V(r
F
c
= 0 (A.24)
que reagrupando fornece
F
c
=

t

F
c
+ ((V ) (
)V)
F
c
(A.25)
Como esta equacao devera ser satisfeita na posicao media do corpo, e indiferente utilizarmos
ou . Alem disto, pode-se mostrar que a seguinte relacao vetorial e verdadeira:

(V ) ( )V = ( V) ( V) +V( ) (A.26)
Como pela equacao da continuidade V = 0 e
(V( )) F
c
= (F
c
V)( ) = 0 (A.27)
da equacao (A.25) obtem-se:
t
F
c
=

t
F
c
+ (( V) F
c
(A.28)
Como F
c
e um vetor normal ao casco dividindo entao os dois membros de (A.28) por [F
c
[
chega-se a:
t
n = (
t
+( V)) n (A.29)
uma vez que n = F
c
/[F
c
[ e o vetor unitario normal ao casco, voltado para fora do meio
uido.
O primeiro termo em (A.29) no segundo membro e o produto escalar entre a velocidade de
um ponto da superfcie devida ao movimento oscilatorio do corpo, sem considerar o efeito da
velocidade de avanco. Isto signica a projecao do vetor velocidade de um ponto do casco na
direcao da normal ao ponto. O segundo termo leva em consideracao a inuencia da velocidade
de avanco e da perturbacao devida à presenca do corpo nas velocidades das partculas junto
ao casco.
Queremos agora explicitar o vetor deslocamento do corpo no segundo termo do segundo
membro. Neste sentido, lembramos que
=
l
+
a
r (A.30)
em que
l
= [
1
,
2
,
3
]
T
e
a
= [
4
,
5
,
6
]
T
entao:
t
n =

l
t
n + (
a
t
r) n + ((
l
V)) n + (((
a
r) V)) n (A.31)
Utilizando agora as seguintes expressoes vetoriais:
(q r) n = q (r) n) (A.32)
((q V)) n = ((n )V) q (A.33)
(((q r) V)) n = ((n )(r V)) q (A.34)
podemos escrever:
t
n = n

l
t
+ (r n)

a
t
((n )V)
l
((n )(Vr))
a
(A.35)
ou
t
n
= n
l

l
t
+n
a

a
t
+Um
l

l
+Um
a

a
(A.36)
onde denimos
n
l
= n = [n
1
, n
2
, n
3
]
T
n
a
= r n = [n
4
, n
5
, n
6
]
T
(A.37)
e
m
l
= (n )V/U = [m
1
, m
2
, m
3
]
T
m
a
= (n )(Vr)/U = [m
4
, m
5
, m
6
]
T
(A.38)
tal que:
n
1
= n
x
n
2
= n
y
n
3
= n
z
(A.39)
n
4
= (yn
z
zn
y
) n
5
= (zn
x
xn
z
) n
6
= (xn
y
yn
x
) (A.40)
Assim, a derivada do potencial de velocidades sobre a superfcie do corpo, express ao (A.36),
pode ser escrita como
t
n
= n
l

l
t
+n
a

a
t
+Um
l

l
+Um
a

a
(A.41)
onde
t
=
w
+
dif
+
rad
(A.42)
Porem como
w
n
+

dif
n
= 0 (A.43)
entao, obtemos para a derivada do potencial de radiacao a expressao:
rad
n
= n
l

l
t
+n
a

a
t
+Um
l

l
+Um
a

a
(A.44)
=
6
i=1
n
i

i
+U
6
i=1
m
i
i
(A.45)
A partir desta expressao pode-se ver que o potencial de radiacao pode ser escrito como:
rad
=
6
i=1
0
i

i
+U
6
i=1
U
i

i
(A.46)
em que
n
i
=

0
i
n
m
i
=

U
i
n
(A.47)
Para a obtencao das expressoes de m
i
temos que desenvolver as terceira e quarta expressoes
em (A.36). Desenvolvendo a expressao
Um
l

l
= (n )V
l
= (A.48)
(n
1
x
+n
2
y
+n
3
z
)(V
x
1
+V
y
2
+V
z
3
) = U(m
1
1
+m
2
2
+m
3
3
) (A.49)
temos:
m
i
=
1
U
(n
1
x
+n
2
y
+n
3
z
)V
i
(A.50)
para i = 1, 2, 3.
Desenvolvendo agora a expressao:
Um
a

a
= (n )(r V)
a
= (A.51)
((n
1
x
+n
2
y
+n
3
z
)((xi +yj +zk) (V
1
i +V
2
j +V
3
k))
a
= (A.52)
[(
3
i=1
n
i
x
i
)(i(yV
3
zV
2
) +j(zV
1
xV
3
) +k(xV
2
yV
1
))]
a
= (A.53)
(
3
i=1
n
i
x
i
)(yV
3
zV
2
)
4
(
3
i=1
n
i
x
i
)(zV
1
xV
3
)
5
(
3
i=1
n
i
x
i
)(xV
2
yV
1
)
6
(A.54)
temos
m
4
= (
3
i=1
n
i
x
i
)(yV
3
zV
2
) m
5
= (
3
i=1
n
i
x
i
)(zV
1
xV
3
) (A.55)
m
6
= (
3
i=1
n
i
x
i
)(xV
2
yV
1
) (A.56)
A.2 Expressoes para m
i
em funcao do potencial esta-
cionario para um corpo esbelto
Como
V = (Ux +
st
) = Ui +
st
= [U +

st
x
,

st
y
,

st
z
]
T
(A.57)
podemos ver que:
m
1
=
1
U
[n
1
st
x
2
+n
2
st
yx
+n
3
st
zx
] (A.58)
m
2
=
1
U
[n
1
st
xy
+n
2
st
y
2
+n
3
st
zy
] (A.59)
m
3
=
1
U
[n
1
st
xz
+n
2
st
yz
+n
3
st
z
2
] (A.60)
m
4
=
1
U
[...] (A.61)
m
5
=
1
U
(
3
i=1
n
i
x
i
)(zV
1
xV
3
) = (A.62)
1
U
[V
x
n
3
+z(
3
i=1
n
i
x
i
)(
st
x
) n
1
st
z
x(
3
i=1
n
i
x
i
)(
st
z
)] (A.63)
m
6
=
1
U
[...] (A.64)
Linearizando a expressao de m
5
e como
st
x
<< U (A.65)
temos m
5
n
3
. De forma analoga podemos mostrar que m
6
= n
2
e m
4
e muito pequeno.
Alem disso vemos que m
1
, m
2
e m
3
sao desprezveis em relacao a n
1
, n
2
e n
3
, respectivamente,
entao:
1
n

1
= n
1

1
+Um
1
1
n
1

1
(A.66)
2
n

2
= n
2

2
+Um
2
2
n
2

2
(A.67)
3
n

3
= n
3

3
+Um
3
3
n
3

3
(A.68)
4
n

4
= n
4

4
+Um
4
4
n
4

4
(A.69)
5
n
= n
5

5
+Um
5
5
n
5

5
+Un
5
5
(A.70)
6
n

6
= n
6

6
+Um
6
6
n
6

6
Un
6
6
(A.71)
Assim podemos introduzir a seguinte denicao:
i
=
0
i

i
i = 1, 2, 3, 4 (A.72)
i
=
0
i

i
+U
U
i

i
i = 5, 6 (A.73)
com
0
1
n
= n
1
0
2
n
= n
2
0
3
n
= n
3
0
4
n
= n
4
(A.74)
0
5
n
= n
5
0
6
n
= n
6

U
5
=
U
3

U
6
=
U
2
(A.75)
Com essas expressoes temos que os potenciais de velocidades podem ser escritos na forma
j
=
0
j
+
U
i
e
U
j
(A.76)
onde
0
j
indica o potencial para velocidade de avanco nula.
U
j
e um potencial complementar
que leva em consideracao os efeitos da velocidade de avanco. Note-se que esses efeitos so
aparecem nos movimentos 5 e 6.
U
1
=
U
2
=
U
3
=
U
4
= 0 (A.77)
Os potenciais
0
j
devem satisfazer junto ao corpo a condicao de contorno
0
j
n
= n
j
(A.78)
enquanto os potenciais
U
5
e
U
6
devem satisfazer:
0
5
n
= n
3
5

5
=
1
i
e
0
3
n
(A.79)
0
6
n
= n
2
6

6
=
1
i
e
0
2
n
(A.80)
A.3 Desenvolvimento das Expressoes T
ij
Com base no que foi apresentado anteriormente as forcas e momentos devidos ao fenomeno
de radiacao podem ser colocadas na forma generalizada
G = [] (A.81)
onde
G
j
=
jk

k
(A.82)
e
jk
=
_ _
S
0
n
j
(i
e
U

x
)
k
dS (A.83)
em que foram desprezados termos de ordem superior. Reescrevendo e contendo termos de
ordem superior tem-se:
jk =
_ _
S
0
n
j
i
e
k
dS
_ _
S
0
n
j
U

rad
dS (A.84)
onde:
= x +

st
U
(A.85)
Fazendo V =
tem-se
_ _
S
0
n
j
U

rad
dS = U
_ _
S
0
n
j
V
rad
dS (A.86)
que na forma vetorial e escrita como
U
_ _
S
0
n

rad
dS
U
_ _
S
0
(n r)(

rad
)dS
_
_
_
= U
_ _
S
0
n
G

rad
dS (A.87)
U
_ _
S
0
n
G

rad
dS (A.88)
Faremos agora o desenvolvimento das expressoes acima conforme apresentado por Ogilvie e
Tuck explorando as seguintes expressoes do Teorema de Stokes:
_ _
S
0
(n ) (V)dS =
_
Ca
dl (V) (A.89)
e _ _
S
0
(n ) (V) rdS =
_
Ca
(dl (V)) r (A.90)
Utilizando calculo vetorial pode-se mostrar que:
(n) (V) = n(V) +(n )Vn(V ) +(n V) n( V) (A.91)
Como o campo vetorial V representa a superposicao do escoamento retilneo uniforme inci-
dente sobre o corpo e o escoamento estacionario devido à perturbacao que o corpo cria no
escoamento incidente, ele e um campo irrotacional, com divergencia nula e tangente ao corpo
logo:
V = 0 V = 0 n V = 0 (A.92)
entao:
(n ) (V) = (n )Vn(V ) (A.93)
Denindo (n )V = m e utilizando (A.93) em (A.89) obtemos:
_ _
S
0
mdS +
_ _
S
0
n(V )dS =
_
C
0
dl V (A.94)
Para o caso de um corpo utuante a linha C
0
, que delimita a area S
0
, e a linha dagua. Entre-
tanto, a expressao acima e valida para qualquer S contido em S
0
. Assim sendo, admitiremos
inicialmente que C
0
e a linha formada por um trecho da linha dagua C
W
e por uma linha para
a qual x e constante C
a
. Esta consideracao e importante uma vez que pela teoria das faixas
que veremos adiante, o corpo e dividido em secoes e o problema tridimensional e reduzido a
diversos problemas bidimensionais, Assim para o caso de um corpo cujas extremidades sejam
secoes perpendiculares ao eixo x e esbelto, os efeitos das secoes extremas estao consideradas
atraves de C
a
.
Com esta expressao e certas rela coes vetoriais chegamos a:
dl V = dl(k n)

V = dl[n(k

V +k(n

V)] (A.95)
= dln(k

V) (A.96)
Para a secao C
0
dl = dl(i n) (A.97)
logo
dl

V = dl(n(i

V) ndl (A.98)
Assim sendo obtemos de (A.94)
_ _
S
0
mdS +
_ _
S
0
n(
V )dS
_
C
W
dl[n(k

V)]
_
C
A
ndl (A.99)
Entretanto k

V e um termo de ordem superior aos outros termos podendser desprezado.
Assim procedendo temos:
_ _
S
0
mdS =
_ _
S
0
n
x
dS +
_
C
A
ndl (A.100)
De acordo com (A.89), o integrando do primeiro termo em (A.94) pode ser escrito na forma
((n ) (
V) r = r m+ (r n)(
V ) = (A.101)
= (m
4
i +m
5
j +m
6
k) + (n
4
i +n
5
j +n
6
k)(V ) (A.102)
(m
4
i +m
5
j +m
6
k) + (n
4
i +n
5
j +n
6
k)(
x
) (A.103)
e o integrando do segundo membro em (??) ser colocado na forma
dl (V) r = dl((k V)(n r) (k r)(n V)) = dl((k V)(n r) (A.104)
em C
W
e
dl (V) r = dl((i V)(n r) (i r)(n V)) = dl((i V)(n r) (A.105)
em C
A
Assim
_ _
dS((m
4
i +m
5
j +m
6
k)) +
_ _
dS[(n
4
i +n
5
j +n
6
k)(V ) = (A.106)
_
C
W
dl(k V)(n r)
_
C
A
dl(i V)(n r) (A.107)
como k V e de ordem superior aos outros termos desta expressao e (V ) /x
entao de forma generalizada podemos escrever:
_ _
S
0
m
G
rad
dS =
_ _
S
0
rad
x
n
G
dS +
_
C
A
dl(i V)(n r) (A.108)
Deve ser ressaltado que se tratarmos o problema de valor de contorno para determinacao
de
rad
na forma tridimensional e S
0
for toda a area molhada, o ultimo termo do segundo
membro nao devera ser considerado, isto e:
_
C
A
dl(i V)(n r) = 0 (A.109)
Utilizando entao (??) e (??) podemos escrever:
jk
= i
e
_ _
S
n
j
k
dS +U
_ _
S
m
j
k
dS U
_
C
A
n
j
k
dl (A.110)
ou
jk
= i
e
_ _
S
n
j
0
k
dS U
_ _
S
n
j
U
k
dS +U
_ _
S
m
j
0
k
dS (A.111)
+
U
2
i
e
_ _
S
m
j
U
k
dS U
_
C
A
n
j
0
k
dl
U
2
i
e
_
C
A
n
j
U
k
dl (A.112)

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Programa de Engenharia Oceanica

encontra o eixo Oz no ponto M, o metacentro. Nesta vertical temos o ponto

, de forma tal que B

B e um segmento horizontal. Valem as relacoes:

= (GM +GB) sin(

, deve-se ao ganho da area do

, podemos dizer que um vetor r, que na posicao nal tem coordenadas (x

), tera coordenadas (x, y, z)

e o vetor que fornece a posicao de um ponto qualquer do casco com relacao a O

= 0, mais a variacao desse volume dada pela

quando o corpo se encontra em sua posicao media.

pode ser escolhido arbitrariamente.

com raio e o domnio interior

. O ponto B encontra-se localizado em S. Denimos

contido em . Aplicando a segunda identidade de

, o que equivale a multiplicarmos o resultado acima por zero.

anula-se, e longe do corpo

teve um deslocamento linear

, no segundo instante, P tem um raio vetor r e encontra-se

, r e formam um triangulo no espaco e entre eles vale a seguinte relacao:

) = 0 e a equacao do casco no sistema O

= r, teremos a seguinte condicao

ou . Alem disto, pode-se mostrar que a seguinte relacao vetorial e verdadeira:

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