Moto nello spazio tridimensionale

La localizzazione spazio-temporale di un evento

(es.: il punto materiale P si trova in un certo posto ad un

dato istante con una data velocit) richiede :

- la definizione di un sistema di coordinate definizione di un punto arbitrario origine O

e di un sistema di assi rispetto ai quali misurare gli spostamenti (distanze e/o angoli) Nella Meccanica classica (newtoniana), le propriet geometriche dello spazio sono le stesse (quelle della geometria euclidea) in ogni punto dello spazio - la definizione di un modo di misurare il tempo : in Meccanica classica, un parametro assoluto che ordina la successione degli eventi in un dato punto nella stessa maniera in ogni punto dello spazio ed in tutti i sistemi di coordinate (anche in moto relativo uno rispetto allaltro) : esso misurato da orologi (sistemi fisici che esibiscono fenomeni periodici) il cui procedere assunto essere lo stesso in tutti i punti dello spazio e indipendentemente dal loro stato di moto

assolutezza del concetto di contemporaneit

di eventi in punti diversi dello spazio

Grandezza vettoriale
definita dandone un modulo (che ne specifica la grandezza in una data unit di misura), una direzione e un verso prototipo di una grandezza vettoriale: spostamento r rispetto ad un punto dello spazio P direzione

r
O modulo di r

modulo, direzione e verso sono propriet intrinsiche della della grandezza vettoriale ( indipendenti dal sistema di coordinate scelto per rappresentarle) - definito un sistema di coordinate, nello spazio tridimensionale una grandezza vettoriale individuata da tre numeri, componenti del vettore che la rappresenta nel sistema dato - le componenti di un vettore soddisfano determinate propriet di trasformazione per cambiamenti del sistema di coordinate, in modo tale da rispettare la invarianza delle propriet intrinseche del vettore

Sistemi di coordinate
Coordinate cartesiane ortogonali: z P = P(x,y,z)

r
y x Coordinate cilindriche: z P = P(,,z)

r
x Coordinate sferiche : z P = P(r,,) y

r
y

Operazioni con i vettori

Prodotto per uno scalare

b=a a a = (a , a , a )
x y z

b = a = ( ax , a y, a z)
Somma di due vettori
regola del parallelogramma

c a
z

c=a+b c x= a x+ b x c y= a y+ b y c = a + b
z z

Propriet commutativa : a + b = b + a

Versori
Versore u :
vettore di modulo unitario:

r 2 2 u = ux u + u2 + y z =1

Versori degli assi coordinati : z u x i = (1,0,0)

u y j = (0,1,0) u z k = (0,0,1)

uz

ux

uy

x Espressione di un vettore in funzione dei versori degli assi coordinati : z

a = ayux+ayuy+azuz a azuz
y

axux
x

ayuy

 Prodotto scalare di due vettori :

r r r r s a b a b cos ab

b ab

r r r2 r 2 2 2 + a2 + a a a = a = ax a y z r 2 r 2 r2 u x = u y = uz = 1 r r r r r r u x u y = u x uz = u y uz = 0
b

Propriet distributiva:

c d

r r v r r a (b + c ) = a d a d cosd = a (b cosb + c cosc ) = a b cosb + a c cosc r r r r a b + a c

b
bcosb

c cosc

dcosd = bcosb + c cosc

Prodotto scalare in coordinate cartesiane Espressione del prodotto scalare in funzione delle
coordinate cartesiane :

r r r r r r r r a b = (axux + ayuy + azuz ) (bxux + byuy + bzuz ) = r2 r r = axbxux + axbyux uy +.......

=1 =0

r r a b = axbx + ayby + azbz

 Prodotto vettoriale di due vettori : c = a b c b a

Modulo:

r r r c = a b sin

Direzione: perpendicolare al piano individuato da a e b Verso: definito dalla regola della mano destra (o della vite destrogira) Propriet anti-commutativa : Propriet distributiva:

r r r r a b = (b a )

r r r r r r r a (b + c ) = a b + a c

a a = 0 r r r ux u y = uz r r r ux uz = u y r r r u y uz = ux

Prodotto vettoriale in coordinate cartesiane: r r

uz = u x uy
/2

uy

ux

r r r r r r r r a b = (axux +ayuy +azuz ) (bxux +byuy +bzuz ) = r r r r = (axux bxux ) +(axux byuy )+......=
=0 = a xb y( u x u y) = a xby u z
r r r r r a b = (a y bz azby )ux (a x bz azbx )u y + (a x by a ybx )uz

Espressione del prodotto vettoriale in funzione delle coordinate cartesiane :

In forma matriciale:

v r a b = axa yaz bxb ybz

r r r uxu yuz