Aplicacin de la tcnica de la QFT para el control activo de las perturbaciones mecnicas en un interfermetro ptico

Ramon COMASLIVAS, Teresa ESCOBET y Joseba QUEVEDO Departamento de Ingeniera de Sistemas, Automtica e Informtica Industrial (ESAII) Universidad Politcnica de Catalua (UPC) Rambla Sant Nebridi, 10, Terrassa - Barcelona - 08222 Espaa

RESUMEN En el presente trabajo se muestran los resultados de la tcnica de diseo de controladores robustos Quantitative Feedback Theory (QFT) a la aplicacin concreta del control activo de un interfermetro ptico, con objeto de rechazar el efecto de las perturbaciones mecnicas 1. La QFT, desarrollada inicialmente por Horowitz en 1963, es una tcnica en el dominio frecuencial que utiliza la Carta de Nichols (NC) para el diseo de controladores robustos en sistemas realimentados. La utilizacin la tcnica de la QFT para el control activo de las perturbaciones mecnicas de un interfermetro ptico ha permitido alcanzar unos resultados muy satisfactorios de prestaciones, como es una atenuacin del efecto de la perturbacin en un factor superior a 50 (equivalente a 34 dB) para un campo de frecuencias bajas, inferior a 1.5 Hz. En esta aplicacin del interfermetro se utiliza uno de estos paquetes de ayuda sobre el entorno de Matlab. Palabras Claves: Quantitative Feedback Theory (QFT), Control Robusto (Robust Control), Interferometra ptica y Sistemas con Incertidumbre Paramtrica.

las tcnicas utilizadas habitualmente y con mayor potencial es la interferometra ptica. La interferometra proporciona la sensibilidad de las longitudes de onda pticas y con el desarrollo de aplicaciones informticas para el procesado automtico de interferogramas se alcanzan actualmente resoluciones perfilomtricas inferiores a 0.1 nm, es decir, de las dimensiones atmicas. Sin embargo, esta elevada sensibilidad tambin implica una gran fragilidad frente a la existencia de perturbaciones como vibraciones o turbulencias atmosfricas que modifican la diferencia de camino ptico y, por este motivo, la utilizacin de la interferometra se ha visto habitualmente restringida a las medidas que pueden realizarse sobre mesas antivibratorias o que permiten la utilizacin de iluminaciones pulsadas muy intensas y cmaras de alta velocidad con las que se congela el movimiento de los interferogramas. Pero tambin en este campo se est incrementando la demanda para aplicaciones que deben realizarse fuera de los bancos pticos y en condiciones de iluminacin convencional. Por ejemplo, en el entorno industrial podemos citar las medidas realizadas sobre mquina de componentes pticos o de superficies de alta precisin de los modernos microdispositivos, en el entorno cientfico cada vez se extiende ms el uso de interfermetros en sensores de campo, aerotransportados o embarcados en misiones espaciales, y finalmente citar, como aplicacin de inters de nuestro trabajo, el control de posicin de los espejos segmentados de los telescopios de grandes dimensiones [11]. En todas estas aplicaciones, las franjas de interferencia experimentan un movimiento debido a las variaciones de la diferencia de camino ptico y, como consecuencia, su visibilidad en los interferogramas observados visualmente o registrados en un intervalo de tiempo mediante una cmara, disminuye drsticamente. Por lo tanto, la estabilizacin de las franjas en un interfermetro ptico sometido a perturbaciones mecnicas constituye un tema de trabajo de enorme inters, tanto desde el punto de vista cientfico como industrial. Una posible solucin a este problema y objeto del presente trabajo, es el diseo de tcnicas de control activo aplicado sobre la diferencia de caminos pticos para eliminar las componentes de baja frecuencia. En el apartado siguiente se describen los componentes constitutivos del sistema de control activo de un interfermetro que se han desarrollado y se presenta la obtencin de un modelo matemtico con incertidumbre paramtrica. El tercer apartado describir la tcnica de control robusto QFT seleccionada, en el

1.

INTRODUCCIN

En el campo de la metrologa de precisin, los efectos asociados a la existencia de vibraciones mecnicas, inestabilidades trmicas o turbulencias aerodinmicas es un problema no resuelto que merece especial atencin. En este contexto, puede constatarse que existe en el mercado una demanda de innovaciones que permitan resolver aplicaciones metrolgicas sin contacto mecnico con las superficies a fabricar o inspeccionar y, en este campo, una de

Este trabajo forma parte de un proyecto de investigacin subvencionado por el Ministerio de Ciencia y Tecnologa del Estado Espaol (MCYT, ref. TAP1999-0748). Los autores de este trabajo son miembros del grupo consolidado de investigacin Sistemes Avanats de Control (SAC) que est subvencionado por la Generalitat de Catalunya (ref. 2001SGR00236) y queremos agradecer especialmente la colaboracin de miembros del Centre per al Desenvolupament de Sensors, Instrumentaci i Sistemes (CD6) y de la empresa Mathworks S.L. por su ayuda en el soporte de parte de las herramientas del software utilizado.

ISSN: 1690-8627

SISTEMAS, CIBERNTICA E INFORMTICA

VOLUMEN 1 - NMERO 1 - AO 2004

apartado cuarto y quinto se presentan la aplicacin de la QFT al rechazo de perturbaciones del interfermetro ptico y los resultados obtenidos en simulacin y en experimentacin. En el ltimo apartado se presentan las principales conclusiones de este trabajo.

El conjunto interfermetro, cmara lineal y extractor, se comportan como una ganancia prcticamente unitaria para el rango de frecuencias de inters, las posibles dinmicas o no linealidades vienen dadas por el actuador.

2.

CONTROL ACTIVO DE PERTURBACIONES EN UN INTERFERMETRO

El control activo de las perturbaciones en un interfermetro se basa en la deteccin del movimiento del interferograma y realimentar mediante un actuador, en nuestro caso un actuador piezoelctrico, la posicin de un espejo de manera que se minimice la variacin de la diferencia de caminos pticos provocada por la perturbacin (figura 1). Las perturbaciones a las que estar sometido el conjunto oscilan entre 0.5 y 1.4 Hz, y se pretende que en este rango de frecuencias el control activo sea capaz de reducir en 1/50 el movimiento del interferograma.

Los experimentos realizados para la modelizacin del actuador y la identificacin de las caractersticas del ruido han consistido en excitar el sistema en lazo abierto con distintas seales sinusoidales de rango de frecuencia entre [0.5, 6] Hz y amplitud entre [0.5, 10] m. En la figura 2 se muestra la ganancia del actuador en funcin de la amplitud y frecuencia de la variable de control. Con los resultados experimentales se observa que:
La fase no presenta grandes variaciones respecto al amplitud-frecuencia La ganancia (figura 2), relacin salida entrada del actuador, presenta poca variacin con respecto a la frecuencia pero si que se observa una variacin con respecto de la amplitud de la seal de excitacin.

Es posible, por lo tanto, modelizar el actuador como una ganancia no lineal que ser funcin de la amplitud de la seal de excitacin. La funcin de transferencia lineal que representa el comportamiento del sistema ser una ganancia K con incertidumbre paramtrica: K[0.7, 1.1].

Figura 1. Diagrama de bloques del sistema de control activo del interfermetro

Ganancia, dB

Descripcin de los componentes del sistema El interfermetro es de tipo convencional de divisin de amplitud (del tipo Michelson) con espejo de referencia interno. La deteccin del movimiento se realiza mediante un nuevo seguidor de franjas ms flexible que puede ser utilizado con independencia de la orientacin del interferograma y del valor de la interfranja (imprescindible en entornos que no sean de laboratorio) y consta de un cmara CCD y un algoritmo software de extraccin de la variable del proceso ([9] y [10]) que permite seguir el movimiento de las franjas. Se utiliza un transductor piezo-elctrico PZT para controlar el camino ptico OPD. El piezo-elctrico utilizado es capaz de generar un desplazamiento del espejo entre 0-30 m al ser excitado por una seal de control que varia de 0 a 10 Voltios. Este tipo de actuadores presentan un comportamiento prcticamente esttico pero no lineal, ya que se aprecia un fenmeno importante de histresis que afecta al control del sistema. Sobre el actuador piezoelctrico acta un controlador proporcional-integral (PI) para eliminar en rgimen permanente el efecto de perturbaciones constantes. Los parmetros del PI sern sintonizados utilizando la tcnica de control robusto QFT. Modelizacin de los componentes del sistema Para el diseo del controlador robusto es necesario disponer de un modelo que represente el comportamiento del sistema, dentro del rango de frecuencia de inters. Para ello se han utilizado tcnicas frecuenciales que a su vez han permitido identificar la frecuencia del ruido presente en el sistema.

1,05 1 0,95 0,9 0,85 0,8 0,75 0,7 0,65 0,6 0,5 1 2 4 6 Frecuencia, Hz

Amplitud entrada 0,5 m 1 m 2 m 10 m

Figura 2. Ganancia del actuador en funcin de las caractersticas de la seal de excitacin. Caracterizacin del ruido y diseo del filtro El conjunto cmara lineal y sensor software introducen un ruido en el sistema (figura 3). Las caractersticas del mismo se han evaluado mediante un estudio frecuencial. La figura 4 muestra la respuesta frecuencial estimada evaluando las salidas del sensor software a las frecuencias de excitacin 0.5, 1 y 2 Hz, observndose que a partir de 20 Hz el componente ruido es importante.

SISTEMAS, CIBERNTICA E INFORMTICA

VOLUMEN 1 - NMERO 1 - AO 2004

ISSN: 1690-8627

nm

(NC) para el diseo de controladores robustos en sistemas realimentados. El proceso grfico de diseo en la Carta de Nichols facilita al diseador la rpida visualizacin de qu compensaciones son necesarias para conseguir el rendimiento deseado. Multitud de trabajos y de aplicacin avalan este hecho ([3],[4]). En la tcnica de la QFT ([5], [6], [12]) se asume normalmente que el sistema tiene dos grados de libertad, donde solo la salida Y y la consigna R pueden ser medidas independientemente. G es el controlador del lazo (feedback controller), que nos puede ayudar a reducir las variaciones de la salida Y debidas a las incertidumbres de la planta y a les perturbaciones, y F es el prefiltro (pre-filter), a menudo necesario para lograr el cumplimiento de las especificaciones. El procedimiento de diseo ([8]) con la QFT implica los siguientes pasos: Generacin de plantillas de planta (templates) Dada una planta incierta,

s Figura 3. Salida del sensor software

P ( s, ) =

p ( )s q ( )s
i =0 i i =0 n i

(1)

donde es un vector de parmetros inciertos

Rp

(2)

y es un conjunto compacto de parmetros variables, que podramos definir como:

={ : i i , i , i = 1,..., p
Figura 4. Estimacin de la respuesta frecuencial Se ha diseado un filtro capaz de reducir en 10 veces el ruido presente a 20Hz. El filtro escogido es de primer orden con una pulsacin de corte de 4 rad/seg. en el que cada parmetro incierto

(3) de

i (i = 1,... p) varia

manera independiente dentro del intervalo de variacin definido. Se escoge un vector concreto de parmetros de referencia arbitrario,

0 , que da lugar a una planta nominal P0 ( s) :

P0 ( s ) = P( s, 0 )

(4)

3.

BREVE DESCRIPCIN DEL PROCEDIMIENTO DE DISEO CON LA QFT

En la Figura 5 se muestra la estructura genrica de trabajo de la QFT.

La regin en la carta de Nichols ocupada por los valores complejos de P ( j , ) a cada frecuencia se llama plantilla de planta, o template. Generacin de las lneas lmite de la especificacin (performance bounds) [7] Bsicamente podemos especificaciones: referirnos a tres tipos de

1) Especificacin de estabilidad robusta (Robust Stability Specification): El sistema en lazo cerrado, Figura 5. Estructura genrica de QFT La QFT, desarrollada inicialmente por Horowitz en 1963 es una tcnica en el dominio frecuencial que utiliza la Carta de Nichols

T ( s, ) =

L ( s, ) 1 + L ( s, )

(5)

ISSN: 1690-8627

SISTEMAS, CIBERNTICA E INFORMTICA

VOLUMEN 1 - NMERO 1 - AO 2004

debe ser estable, , donde

L( s, ) = P ( s, )G ( s )
es la funcin de transferencia en lazo abierto.

(6)

4. APLICACIN DE LA QFT AL RECHAZO DE PERTURBACIONES DEL INTERFERMETRO PTICO Definicin del modelo incierto de la planta y representacin de los templates En funcin de las especificaciones, el rango de valores de frecuencia en los que se tiene que trabajar es entre 0.5 i 1.4 Hz, que se corresponden a pulsaciones entre 3.14 y 8.8 rad/sec. Para la representacin de los templates, el modelo incierto de la planta viene dada por el conjunto interfermetro y filtro, ambos tratados en el apartado 2, siendo por tanto:

2) Especificacin de seguimiento robusto (Robust Tracking Specification): Para una entrada dada de referencia, la especificacin de seguimiento puede ser dada por:

Tl ( ) F ( j )T ( j , ) Tu ( ), [0, )

(7)

donde los lmites de la respuesta frecuencial, lower i upper respectivamente, Tl ( ), Tu ( ) , se dan como especificacin de diseo. 3) Especificacin de atenuacin de perturbaciones (Disturbance Attenuation): El requerimiento para el rechazo de perturbaciones a la salida de la planta se expresa como:
T max
D

P( s) H ( s) =

K Ts + 1

(11)

K [0.7,1.1] con T= 1 4

( j , ) M D ( )

(8)

donde:
TD ( s , ) = 1 1 + L( s, )

(9)

es la funcin de transferencia que la relaciona la salida Y(s) con la perturbacin D(s), y perturbacin.

M D ( ) es la magnitud del rechazo de

Las especificaciones mencionadas tienen que traducirse a unos ciertos lmites (bounds) para la funcin de transferencia nominal,

L0 ( s ) = P0 ( s )G ( s )

(10)

Figura 6. Representacin de los templates En esta aplicacin concreta, se ha utilizado un vector de frecuencias de cuatro elementos, dentro del rango previsto de variacin, para representar nueve plantas diferentes, haciendo variar el parmetro K dentro del intervalo de incertidumbre definido, y se ha obtenido la representacin de templates que se muestra en la Figura 6. Cada template a una frecuencia dada es una lnea de puntos, donde cada punto representa una planta, de entre las infinitas posibles. El hecho de que a cada frecuencia todas las plantas estn sobre una lnea, es un caso particular, debido a que en esta aplicacin el parmetro incierto es la ganancia, y esto no modifica la fase. Especificacin de funcionamiento deseado y representacin de los bounds Se da una primera especificacin de estabilidad robusta, o sea que el sistema a lazo cerrado:

que muestren grficamente en la Carta de Nichols las equivalencias entre especificaciones y robustez a cada frecuencia. Por el hecho que los bounds incorporan tanto la incertidumbre del modelo, como las especificaciones de diseo, la tcnica de la QFT trabaja con la planta nominal, lo cual supone una gran simplificacin en el proceso de sntesis. Formacin del lazo (loop shaping) Una vez determinados los lmites (bounds) de la especificacin de la QFT, es necesario disear la funcin de transferencia de lazo nominal, Ec. (10), aadiendo apropiados polos y ceros, preservando en todo momento la estabilidad del lazo cerrado, as como el cumplimiento del resto de las especificaciones, esto es, satisfaciendo todos los lmites (bounds) de la especificacin en la Carta de Nichols. Un ptimo L0 ( s ) es el que satisface los lmites y, a la vez, mantiene un ancho de banda pequeo del regulador. En esta etapa, el diseador debera llegar a un compromiso entre especificaciones contrarias, la complejidad del regulador, y el coste de la realimentacin en el ancho de banda.

TD ( s , k ) =

1 1 + L( s, k )

(12)

tiene que ser estable, k [0.7,1.1] Y tambin una segunda especificacin de rechazo de perturbaciones:

SISTEMAS, CIBERNTICA E INFORMTICA

VOLUMEN 1 - NMERO 1 - AO 2004

ISSN: 1690-8627

TD ( j, k ) 34dB, [3.14,8.8]rad / sec

(13)

En la Figura 7 se representan los bounds. En este caso particular, se trata de lneas abiertas, correspondientes cada una de ellas a una frecuencia diferente, que adems estn solapadas, una encima de otra. Para encontrar los bounds ya se ha tenido en cuenta la incertidumbre en el modelo, y esto nos permitir trabajar slo con la planta nominal, en el momento de disear. Para definir la planta nominal se ha tomado K=0.7.

Figura 8. Diseo con la QFT, control PI

5.

EVALUACIN DEL CONTROL

Resultados obtenidos en simulacin En la Carta de Nichols, Figura 8, comprobamos que se cumple la especificacin de rechazo de perturbaciones, tanto para las altas como para las bajas frecuencias, dentro del intervalo de frecuencias dado. Aunque sea redundante, se ha representado en la figura 9 el Diagrama de Bode de la relacin entre la salida Y(s) y la perturbacin D(s), Figura 7. Representacin de los bounds Diseo del controlador Con la ayuda de la QFT toolbox de Matlab [2], pasamos a la fase de diseo. Como se ha comentado en el apartado 2.1, la estructura del controlador es del tipo PI:

TD ( s ) =

Y (s) D( s)

(16)
s = j

en la que podemos comprobar tambin este requisito. Se han representado hasta un total de nueve planta posibles, adems de la especificacin.

G ( s ) = Kp (1 +

1 Kp (Tis + 1) )= Tis Ti s

(14)

As, podemos modificar la funcin de transferencia a lazo abierto, Ec. (10), mediante el aadido de una ganancia (Kp/Ti), y de un cero situado a s=-1/Ti, adems del polo en el origen que implica la existencia de accin integral del controlador G(s). En la grfica de la Figura 8, se representan la planta nominal y los bounds del sistema en la carta de Nichols. Se ha activado la opcin de entorno interactivo grfico que permite representar las lneas de fase constante y de ganancia constante a lazo cerrado. Puesto que la especificacin es de rechazo de perturbaciones la planta nominal, se ha diseado de forma que cada punto de la planta correspondiente a una frecuencia dada no quede por debajo del bound correspondiente a esta frecuencia, con lo que se ha obtenido una posible sntesis de controlador: Kp=16.2; Ti=0.021 seg.;

Figura 9. Diagrama de Bode Y/D con control PI Resultados experimentales En el interfermetro real se ha implementado ([1], [11]) el sistema de control activo de las perturbaciones mecnicas. En la figura 10 se muestra el aspecto de los equipos. Con el objeto de validar el control diseado, se han aplicado diferentes perturbaciones senoidales inferiores a 1.5 Hz (9.4 rad/seg), y de una amplitud de 3000 nm.

G ( s) = 16.2(1 +

( s + 47.62) 1 ) = 16.2 0.021s s

(15)

ISSN: 1690-8627

SISTEMAS, CIBERNTICA E INFORMTICA

VOLUMEN 1 - NMERO 1 - AO 2004

un entorno grfico cmodo de utilizar. El controlador PI diseado ha sido implementado en el sistema de control activo de las perturbaciones mecnicas de un interfermetro y los resultados experimentales constatan la validez de los obtenidos por simulacin y se alcanzan las prestaciones impuestas a priori por los usuarios para un funcionamiento adecuado del interfermetro.

7. REFERENCIAS [1] J. Arasa, F. Laguarta, C. Pizarro, N. Toms and A. Pint, Design of an interferometric system for piston measurements in segmented primary mirrors, Current developments in lens design and optical systems engineering, SPIE Proceedings Vol. 4093, pp. 397-406 (2000) [2] C. Borghesani, Y. Chait and O. Yaniv, Quantitative Feedback Theory Toolbox, Users Guide, for Use with Matlab, 1994 [3] I. Egaa, J. Villanueva and M. Garcia-Sanz, Quantitative Multivariable Feedback Design for a Scara Robot arm, 5th International Symposium on Quantitative Feedback Theory and Robust Frequency Domain Methods, Pamplona Spain, 2001 [4] M. Gil-Martnez and M. Garca-Sanz, Simultaneous meeting of control specifications in QFT, 5th International Symposium on Quantitative Feedback Theory and Robust Frequency Domain Methods, Pamplona Spain, 2001 [5] I.M. Horowitz, Quantitative Feedback Design Theory (QFT), QFT publications, 1993 [6] C.H. Houpis and S.J. Rasmussen, Quantitative Feedback Theory, Fundamentals and Applications, Neil Munro publ., New York, 1999. [7] P.S.V. Nataraj, Computation of QFT bounds for robust tracking specifications, Elsevier Science Ltd., Automatica 38, 2002.
ms

Figura 10. Sistema real de control activo del interfermetro

La figura 11 presenta el resultado de la atenuacin conseguida al aplicar experimentalmente una perturbacin senosoidal de 5 rad/seg. Como puede apreciarse en esta ltima figura el valor de la amplitud es aproximadamente de 40 nm y por tanto se alcanza una atenuacin de un factor 75 (40/3000), es decir de unos -37 dB.

nm

Figura 11. Resultados del control activo del interfermetro Si se comparan estos resultados con los obtenidos por diseo, el resultado es muy similar, -37 dB experimentalmente respecto a 40 dB, en el caso ms desfavorable, en simulacin. Resultados parecidos se han obtenido para perturbaciones en otras frecuencias dentro del rango especificado, por lo que se valida indirectamente el modelo seleccionado del sistema y la tcnica de diseo de control robusto QFT utilizado.

[8] N. Niksefat and N. Sepehri, Designing Robust Force Control of Hydraulic Actuators, Despite System and Environmenta Uncertainties, IEEE Control Systems Magazine - April 2001, pginas 66-77, 2001. [9] A. Pint, F. Laguarta and R Artigas, New interferometric technique for piston measurement in segmented mirrors, Proceedings of ODIMAP III, 3rd topical meeting on optoelectronic distance and measurement and applications, pginas 13-19, 2001. [10] A. Pint, Nueva tcnica interferomtrica para la medida del error de piston y puesta en fase de espejos segmentados, tesis doctoral UPC, 2002. [11] C. Pizarro, J. Arasa, F. Laguarta, N. Tomas and A. Pinto, Design of an interferometric system for the measurement of phasing errors in segmented mirrors, Applied Optics 41, pginas 4562-4570 (2002). [12] O. Yaniv, Quantitative feedback design of linear and nonlinear control systems, Ed. Kluwer, 1999.

6.

CONCLUSIONES

Se ha utilizado la tcnica de la QFT para el diseo robusto de reguladores, en el caso de la aplicacin del rechazo de perturbaciones en un interfermetro ptico. Se ha modelizado como sistema SISO con incertidumbre paramtrica, que intenta describir el fenmeno de una histresis. Hemos visto como, con ayuda de un software adecuado, la QFT nos permite trabajar en

SISTEMAS, CIBERNTICA E INFORMTICA

VOLUMEN 1 - NMERO 1 - AO 2004

ISSN: 1690-8627