Documenti di Didattica
Documenti di Professioni
Documenti di Cultura
Caracterizarea matematica a comportarii statice si dinamice a elementelor si sitemelor de reglare automata; Proiectarea SRA
Formularea problemei proiectarii SRA. Etapele proiectarii unui SRA. Indici de calitate ai SRA. Evaluarea performantelor in regim tranzitoriu si stationar. Regulatoare conventionale; influenta parametrilor de acord ai regulatorului asupra performantelor SRA Proiectarea sistemelor de reglare automata pe baza functiilor de transfer-metoda alocarii polilor. Proceduri de sinteza in frecventa Alegerea si acordarea regulatoarelor pentru structuri conventionale de SRA. -alegerea si acordarea regulatoarelor pentru procese rapide. -alegerea si acordarea regulatoarelor pentru procese lente -acordarea asistata de calculator
INTRODUCERE
Automatizarea reprezina, indubitabil, un factor esential al societatii moderne. Virtual, orice sistem cu care venim in contact incorporeaza tehnologii avansate de automatizare. Astfel, de la echipamentele simple domestice de control a temperaturii si umiditatii in incaperi de locuit, la sisteme complexe de automatizare a avioanelor, automobilelor, combinatelor chimice, centralelor termoelectrice si nucleare, a proceselor complexe de fabricatie, etc. identificam o gama variata de sisteme de conducere dintre cele mai performante. Complexitatea proceselor industriale corelata cu cerinte inalte de performanta, impun automatizarea ca o necesitate obiectiva in contextul globalizarii economiei si a pietelor de procese si produse. Procesele tehnologice complexe pot fi conduse numai apeland la sisteme de conducere ce includ mii de bucle de reglare, cel mai adesea intr-o puternica interactiune. In afara aplicatiilor industriale, sistemele de reglare (conducere) reprezinta elemente centrale in functionarea sistemelor biologice, sistemelor de comunicatie, sistemelor economice si chiar a interactiunilor umane. Intradevar, daca se analizeaza atent, automatica (automatizarea) se regaseste intr-o forma sau alta in orice aspect al vietii.
3
INTRODUCERE
Proiectarea si functionarea unor procese automatizate astfel incat sa fie mentinute specificatiile dorite, ca de exemplu profitabilitatea, calitatea, siguranta, optimizarea consumurilor energetice, impact asupra mediului, presupune o stransa colaborare intre experti din diferite domenii. Principalele domenii care interactioneaza pentru realizarea unor sisteme de conducere automata a proceselor industriale sunt:
teoria sistemelor, tehnologia prelucrarii si transmiterii informatiilor, ingineria reglarii/conducerii, calculatoare, instrumentatie, etc.
4
INTRODUCERE
Ingineria reglarii (conducerii) este una din cele mai provocatoare si interesante domenii ale ingineriei moderne. Ingineria reglarii automate reprezinta o componenta de baza a domeniului larg ce vizeaza automatizarea proceselor. Aceasta incorporeaza concepte, modele, metode, tehnici si tehnologii din diverse discipline, reprezentand un domeniu interdisciplinar cu larg spectru aplicativ.
5
INTRODUCERE
Ingineria reglarii (conducerii) este responsabila cu proiectarea, implementarea si mentinerea unei solutii de automatizare. Proiectarea unui sistem de reglare in practica necesita un efort ciclic, in care se itereaza modelare, proiectare, simulare, testare si implementare. Orice SRA este orientat pe aplicatie, instalatia tehnologica fiind cea care determina arhitectura si componentele SRA.
SCURT ISTORIC
Antichitate Ktesibios a inventat ceasul cu apa Evenimente istorice care au condus la dezvoltarea teoriei conducerii:
Revolutia industriala J. Watt (& M.Boulton) inventeaza regulatorul cu bile pentru reglarea vitezei masinilor cu abur prin modificarea debitului de abur a condus la analize formale ale sistemelor de conducere; de exemplu, A. Hurwitz analizeaza stabilitatea sistemelor utilizind ecuatii diferentiale.
Cele doua razboaie mondiale prin cercetarile in domeniul sistemelor de ghidare automata si a sistemelor de fabricatie au contribuit la dezvoltarea teoriei conducerii
7
SCURT ISTORIC
In preajma celui de-al doilea razboi mondial apar lucrari importante (ale lui Bode, Nyquist, Nichols, s.a.) in domeniul analizei sistemelor SISO. Aceste metode sunt cunoscute astazi sub denumirea generica de Teoria Conducerii Clasice. programele de cercetari spatiale din anii 60-70 au impus noi abordari (spatiul starilor) si tehnologii in automatizarea proceselor, punind bazele Teoriei Moderne a Conducerii.
Evolutia automaticii este strans legata de evolutia tehnologiei in general si a stiintei calculatoarelor in particular, rezultate semnificative obtinandu-se in ultimele doua decenii, atat in plan conceptual, cat mai ales in cel aplicativ. Ca urmare a dezvoltarii microelectronicii, a introducerii circuitelor electronice pe scara larga si foarte larga, a dezvoltarii de sisteme de operare in timp real, a progreselor semnificative realizate in domeniul interfetelor de proces, in domeniul elementelor de executie si al traductoarelor cu ridicat nivel de inteligenta, in domeniul procesoarelor de semnal si al microcontrolerelor , a fost posibila implementarea celor mai avansate strategii de conducere
SCURT ISTORIC
Generatii de sisteme de conducere Sisteme conventionale avand la baza strategii conventionale de reglare (reglare PID, reglare in cascada, reglare directa); Sisteme avansate de conducere avand la baza tehnici clasice de conducere (ajustarea amplificarii, compensarea timpului mort, reglare prin decuplare, reglare selectiva etc); Sisteme avansate de conducere bazate pe tehnici noi (reglare predictiva, reglarea cu model intern, reglare adaptiva, control statistic al calitatii etc); Sisteme avansate bazate pe modele matematice complexe (control neliniar, control robust, control optimal); Sisteme avansate avand la baza tehnici inteligente (sisteme bazate pe cunostinte, tehnici fuzzy, tehnici neurale); Sisteme inteligente hibride avand la baza tehnici avansate de procesare a informatiilor si a cunostintelor ce integreaza tehnicile neurale, tehnicile fuzzy, tehnicile IA si programarea evolutionista.
9
Intrarea- nivelul dorit Iesirea nivelul real Sistemul de comanda potentiometru, amplificator, motor, valva
10
de rachete:
intrarea pozitia unghiulara dorita Iesirea pozitia ungiulara reala sistemul de comanda potentiometru, amplificator, motor
Lansator
Vr
11
12
13
de exemplu,
sarcina (consumatorul) in cazul nivelului calibrari incorecte si precizie scazuta a sensorilor modele imprecise ale sistemelor conduse, etc.
Sistemul inchis: mai putin sensibil la zgomote, perturbatii si schimbari ale mediului
14
Marimi caracteristice
r referinta y iesirea variabila masurata - eroarea u marimea de comanda m marimea de executie z variabile controlate (reglate) w,v,p - perturbatii
u +
w EE
m IT
v z + TR
p y
lim (t ) 0
t
15
16
conventionale
Structura de reglare cu un singur grad de libertate
v2 r + v1 yp + y
+ P
ns
v1
Cr
yp
Cy
18
Cv r
+ +
v1
+
Cr
Cy
19
avansate
Structura de reglare cu model intern (Internal Model Control)
v2 r C u P v1 y
20
~ y
u y
Regulator (C)
reglare
k
I
Proiectarea Regulatorului
adaptare
k
Identificarea Modelului Procesului
21
implementarea solutiei de automatizare pe procesul industrial si analiza performantelor obtinute in mediu real
22
m
EE IT
z
T
w
Proces Condus
~ y y
Obiectul Condus
23
24