UNIVERSIDAD NACIONAL DE

SAN CRISTBAL DE HUAMANGA

__________________________________
FACULTAD DE INGENIERA DE MINAS, GEOLOGA Y
CIVIL

ESCUELA DE FORMACION PROFESIONAL DE
INGENIERIA CIVIL


EJERCICIOS RESUELTOS DE CINEMTICA, DE PARTICULAS Y
CUERPO RIGIDO, DE AUGUSTO VASQUEZ VERA


CURSO : DINAMICA

ALUMNOS : IRCAAUPA HUARCAYA, Wilmer
: JANAMPA QUISPE, Juan Carlos
: QUISPE MENESES, Linda Estrella
: SANTANA ARRIETA, Hebber

DOCENTE : Ing. CRISTIAN CASTRO PEREZ

FECHA DE ENTREGA : 08/04/2013







AYACUCHO PER


1.4. Dos mviles comienzan simultneamente sus movimientos partiendo del
punto A, con una velocidad de V0 =90 Km/h. Uno de los mviles recorre el
dimetro AB=20m =2r con movimiento uniforme retardado.
El otro recorre el semiperimetro de la circunferencia con una aceleracin
tangencial del mismo modulo que la desaceleracin del anterior. Ambos
mviles llegan a B en el mismo instante, calcular:
1. El tiempo de los recorridos
2. El modulo de la desaceleracin
3. Las componentes intrnsecas de la aceleracin total del segundo mvil en el
punto B y el ngulo que forma con la velocidad en el mismo punto.


1. e
1
= 2i ; e
2
= ni
e
1
= v
0
I
1
2
oI
2
I
0

2i = v
0
I
1
2
oI
2

2i = v
0
I
1
2
oI
2
A 2r B
v
0
= 9ukmb = 2Sms
2r = 25T
1
2
aT
2
A C
e
2
= ar = 25T +
1
2
aT
2
B I
1


SUMANDO MIEMBRO A MIENBRO (A) y (B)
r(n +2) = SuI
T =
r(a +2)
5
=
r(a +2)
2V



2. T EN A
2r =
2Sr(n + 2)
Su

1
2
o(
r(n + 2)
Su
)
2

2r =
r(n + 2)
2

1
2
o
r
2
(n +2)
2
2Suu

r(n +2) 4r = o
r
2
(n + 2)
2
2Suu

o
r(n + 2)
2
2Suu
= (n + 2) 4 = n 2
a =
25(a 2)
r(a +2)
=
V

2
4(a 2)
r(a +2)
C




3. COORDENADAS INTRINSECAS
a
N
=
I
2
r

v
F
= v
0
+oI
v
F
= 2S +4
2S
2
4(n 2)
r(n + 2)

V
F
= 5a 75


a
N
=
(5a 75)
2
r

PARA 2r=20m r=10m ; r en (C)

a
T
=
2Suu(n 2)
1u(n + 2)

a
T
=
25(a 2)
(a + 2)

tan =
a
N
a
T

= aictg
a
N
a
T

=
SS.Su
67S.7u

6 = 12. 139


1.10 El vector posicion de una particula que se mueve a lo largo de una curva en el
espacio, esta dado por: r
1
= 5t
2
1 t
2
t +5t
3
+ 3t
2
k

Para el intervalo u t 1 minuto
Usaremos la siguiente relacin para la transformacin de coordenadas rectangulares a
cilndricas.
Como: r = x t + y + zk
`

_
x = p cos
y = p sin
z = z

Solucin:
x = St
2

1 t
2

y = St
3

z = St
2

Adems:
p = x
2
+ y
2

p =
_
[St
2

1 t
2

2
+ (St
3
)
2

p = St
2

Luego:
x = p cos y = p sin
St
2
1 t
2
= St
2
cos St
3
= St
2
sin
cos = 1 t
2
sin = t
Derivando: cos = 1 t
2

cos

= 1

=
1
1 t
2





Describiendo el movimiento en coordenadas cilndricas: (p, , z)
p = St
2

= Arcton [
y
x

z = St
2

p = 1ut

=
1
1 t
2


z = 6t
p = 1u

=
t1 t
2
t
4
2t
2
+ 1

z = 6

Luego tenemos en coordenadas cilndricas:
Analizando el movimiento para: t =
1
2
minuto

Posicin:
r = pc
p
+ zc
z

r = St
2
c
p
+ St
2
c
z

r = S[
1
2

2
c
p
+ S[
1
2

2
c
z

r = 1.2Sc
p
+ u.7Sc
z


Velocidad:
: = p c
p
+ p

+ z c
z

: = 1utc
p
+ St
2
[
1
1-t
2

c

+ 6tc
z

: = 1u[
1
2
c
p
+ S [
1
2

2
_
1
_
1-[
1
2

2

_c

+ 6[
1
2
c
z

: = Sc
p
+1.44Sc

+Sc
z


Aceleracin:
o = (p p

2
)c
p
+(p

+ 2p

)c

+z c
z

o = (1u
5t
2
1-t
2
)c
p
+(_
5t
3
1-t
2
(t
2
-1)
2
] +
20t
1-t
2

)c

+ 6c
z

o = (1u
5[
1
2

2
1-[
1
2

2
)c
p
+ __
5[
1
2

3
_
1-[
1
2

2
_[
1
2

2
-1]
2
_ +
20[
1
2

_
1-[
1
2

2

_c

+6c
z

o = (
10-15t
2
1-t
2
)c
p
+ (_
5t
3
1-t
2
(t
2
-1)
2
] +
20t
1-t
2

)c

+ 6c
z


o = 8.SSSc
p
+ 12.Su9c

+ 6c
z


1.11 El vector posicin de una partcula que se mueve a lo largo de una curva en el
espacio, est dado por:

r
1
= St
2
cos t + St
2
sin + St
3
k
`
(m)

Donde: = nt
2

Describir el movimiento en coordenadas cilndricas cuando la velocidad axial es de S6ms
Cul es el movimiento cuando la componente transversal de la aceleracin es de 4Sn ms
2

Solucin:
Como: r = x t + y + zk
`

_
x = p cos
y = p sin
z = z

Comparando:
x = St
2
cos
y = St
2
sin
z = St
3

Donde: p = St
2


p = St
2
= nt
2
z = St
3

p = 1ut

= 2nt

z = 9t
2

p = 1u

= 2n
z = 18t

Cuando la velocidad axial es: S6 = z = 9t
2

Hallamos: S6 = 9t
2
donde: t = 2

Posicin:
r = pc
p
+ zc
z

r = St
2
c
p
+ St
3
c
z

r = S(2)
2
c
p
+ S(2)
3
c
z

r = 2uc
p
+ 24c
z


Velocidad:
: = p c
p
+ p

+ z c
z

: = 1utc
p
+ St
2
(2nt)c

+ 9t
2
c
z

: = 1u(2)c
p
+ S(2)
2
(2(2)n)c

+ 9(2)
2
c
z

: = 2uc
p
+ 8unc

+ S6c
z

: = 2uc
p
+ 2S1.S27c

+ S6c
z


Aceleracin:
o = (p p

2
)c
p
+(p

+ 2p

)c

+z c
z

o = (1u St
2
(2nt)
2
)c
p
+ (St
2
(2n) + 2(1ut)2nt)c

+ 18tc
z

o = (1u S(2)
2
(2n(2))
2
)c
p
+(S(2)
2
(2n) + 2(1u(2))2n(2))c

+ 18(2)c
z

o = (1u S2un
2
)c
p
+ (2uun)c

+ S6c
z

o = S148.27Sc
p
+628.S19c

+ S6c
z


Cul es el movimiento cuando la componente transversal de la aceleracin es de 4Sn ms
2

Componente transversal de la aceleracin es: 4Sun = o

= (St
2
(2n) + 2(1ut)2nt)

Hallemos el valor de t:
4Sun = (St
2
(2n) + 2(1ut)2nt)
4Sun = 1unt
2
+ 4unt
2

4Sun = Sunt
2

t = S
s


Cuando la componente transversal de la aceleracin es 4Sn ms
2
esto se da para un
t = S
s

Reemplazando.

Posicin:
r = pc
p
+ zc
z

r = St
2
c
p
+ St
3
c
z

r = S(S)
2
c
p
+ S(S)
3
c
z

r = 4Sc
p
+ 81c
z


Velocidad:
: = p c
p
+ p

+ z c
z

: = 1utc
p
+ St
2
(2nt)c

+ 9t
2
c
z

: = 1u(S)c
p
+ S(S)
2
(2(S)n)c

+ 9(S)
2
c
z

: = Suc
p
+ 27unc

+81c
z


Aceleracin:
o = (p p

2
)c
p
+(p

+ 2p

)c

+z c
z

o = (1u St
2
(2nt)
2
)c
p
+ (St
2
(2n) + 2(1ut)2nt)c

+ 18tc
z

o = (1u S(S)
2
(2n(S))
2
)c
p
+(S(S)
2
(2n) + 2(1u(S))2n(S))c

+ 18(S)c
z

o = (1u 162un
2
)c
p
+ 4Sunc

+ S4c
z









1.15. La velocidad de una partcula que tiene movimiento rectilneo a lo largo del
eje Z est dada por V = KZ K= cte. Para t=0 y Z=5 .Encontrar el desplazamiento ,
la velocidad y la aceleracin de la partcula como funciones del tiempo.
V=KZ ; para t=0 z=5


V=
dz
dt
vdt= dz integrando
dz
kdt
z
=
} }

Ln z =kt+c
*
kt c kt c
z e e e
+
= = (1)
Segn la condicin para t=o ,z =5
* 5 1* 5
kt c c c
z e e e e = = =
* Luego el desplazamiento 5 .
kt
z e Rpta =
*La velocidad 5 .
kt
v kz v ke Rpta = =
*Aceleracion a=5
kt
k e (


2
5 .
kt
a k e Rpta =

1.23 La barra AB mostrada en la figura tiene una rotacin angular constante de 5 radx
y est avanzando hacia arriba a lo largo del eje del perno a una velocidad constante
de1 mx Exprese la velocidad y aceleracin del punto A situado sobre la barra en
trminos de la componentes cilndricas.


Solucin:
Tenemos los siguientes datos:
Rotacin angular:

= S roJs (constontc)
Velocidad en hacia arriba (eje z): z = 1u ms (constontc)
Segn el grafico p = 1uu mm (constontc)
Nos pide hallar : y o en coordenadas cilndricas.

Entonces tenemos lo siguiente.
p = u

= S
z = 1u
p = u

= u
z = u


Reemplazando los valores en las frmulas de : y o
: = p c
p
+ p

+ z c
z

: = (u)c
p
+ (1uu)(S)c

+(1u)c
z

: = Suuc

+ 1uc
z
mms

o = (p p

2
)c
p
+(p

+ 2p

)c

+z c
z

o = (u (1uu)(S)
2
)c
p

o = 2Suuc
p
mms
2


1.27. Una partcula se mueve con una velocidad relativa constante V0 a lo largo
de la periferia de un tubo de forma elptica siendo a y b los semiejes mayor
y menor respectivamente, mientras el tubo esta girando con una velocidad
angular constante () alrededor del eje menor, como se indica en la fig.
determinar la velocidad y la aceleracin de la partcula en la posicin
indicada.

USANDO LA FORMULA DE LA VELOCIDAD
F

= 6

+W

1

DONDE

= Ip
w

= Xt + Y
W

= (Xt + Y) = k
`


HALLANDO UNITARIO

SE PARAMETRIZA LA ELIPSE EN FUNCION DE T
r = (acosT, bsenT)
X = acosT ; Y = bsenT
cosT =
X
a
; senT =
Y
b

r = (ausT, bsenT)
r

= (
aY
b
t ,
bX
a
)

=
(
aY
b
t ,
bX
a
)
_
o
2
Y
2
b
2
+
b
2
X
2
a
2
0PERAN0

=
r

=
(a
2
Yt + h
2
X )
(a
4
Y
2
+h
4
X
2
)
1
2


REMPLAZANDO EN LA FORMULA (1)
I

= v
0
(a
2
Yt + b
2
X )
(a
4
Y
2
+ b
4
X
2
)
1
2
k
`

a = 6

+ W

(W

) + 2W

(2)



IDENTIFICAR CADA TERMINO

=
2
t
W

= Xt + Y
6

= V

= V

(a
2
Yt +h
2
X )
(a
4
Y
2
+ h
4
X
2
)
1
2



REMPLAZANDO EN LA FROMULA (2)
o =

+ w

(w

) + 2w

o =
2
t + ( (Xt +Y)) +2 v
0
(a
2
Yt + b
2
X )
(a
4
Y
2
+ b
4
X
2
)
1
2

o =
2
t + ( k
`
) +2 v
0
a
2
Yk
`
(a
4
Y
2
+ b
4
X
2
)
1
2

o =
2
t
2
t +2 v
0
a
2
Yk

(a
4
Y
2
+ b
4
X
2
)
1
2

a = 2
2
t + 2 V

a
2
Yk

(a
4
Y
2
+h
4
X
2
)
1
2



3.5. Hallar la velocidad angular de BC para la posicin que se muestra . La
velocidad angular de la volante es de
1
70s

/ 20 70 A O r j w w = =


/ * A O
A O OA
V V W r = +


70 * 1400 OA A V k r i = =


/ 105 ; B A AB r i w k =


/ * B A B A AB V V w r = +


1400 105 B
AB
V i w j = +

1400 *105 B
AB
V i w i = +

(1)
/
15 20 ;
C B BC BC
r i j w w k = + =

/ * C B C B BC V V w r = +


*(15 20 ) B BC V w i j = +


15 20 B
BC BC
V w j w i =

(2)
Igualando 1 y 2
1
1
1
1400 20 70
105 15 10
70 .
BC
BC
AB BC AB
BC
i w w ks
w w w ks
w ks Rpta

= =
= =
=

3.7. El cono de la figura rueda en el plano XZ, manteniendo su vrtice en el eje de
coordenadas; designando por W, la velocidad angular constante del eje OB del cono
alrededor de Y. Calcular:
a) La velocidad angular de rotacin del cono alrededor del eje OB (spin)
b) La velocidad anular total del cono.
c) La aceleracin angular del cono.













Solucin:

En el plano XY:


w
1

= w
1
. c
0B

c
0B
= Icos[. cos[. t + Icos[scn[.
w
1

= w
1
. (Icos[. cos[. t +Icos[scn[. )

w
1

= w
1
. (Icos[. cos[. t +Icos[scn[. )



a). Del grfico vemos que:
S = 0. I = 0
1
. r
r = Iscn[
0. I = 0
1
. Iscn[
Derivando ambas expresiones con respecto al tiempo:
J
Jt
(0. I) =
J
Jt
(0
1
. Iscn[)
0

I = 0
1

Iscn[
I =
1
Iscn[

1
=

scn[


b). Luego, para la velocidad angular del sistema:

1
=
1
2
+
2

1
= __

scn[
]
2
+
2

1
= _

2
scn
2
[
+
2

1
= _

2
+
2
scn
2
[
scn
2
[

1
= _

2
(1 + scn
2
[)
scn
2
[

1
=

scn[
1 + scn
2
[

1
=

scn[
1 +scn
2
[

Para la aceleracin angular:

1
=

scn[


Derivamos otra vez con respecto al tiempo:
J
Jt
(
1
) =
J
Jt
_

scn[
]

1
=

scn[

o
1
=
o
scn[


Sabemos que:
= ctc o = u o
1
= u

Por tanto,
o
1
= o
1
2
+o
2

o
1
= u


3.10. En el sistema considerado la flecha y la placa circular de un silla voladora
gira con una velocidad angular W1 y una aceleracin angular u
1
, cada
brazo qira con W2 y u
2
con respecto a l aflecha y a la placa, mientras que
cada silla gira con un avelocidad angular W3 y una aceleracin angular u
3

con respecto a su brazo; en el instante indicado BC esta en el plano X y ,
los ejes de la articulaciones en B y C son perpendiculares al plano XY.
Determinar la velocidad angular y la aceleracin angular de la silla D.

















W

D
= W

1
+W

2
W

3

W

D
= W
1
j +W
2
k W
3
k

D
= W
1
j +(W
2
W
3
)k

ACELERACION:

UTILIZANDO LA FORMULA
( )
0Xz
: ( )
0Xz
+
( )
0Xz
: Repiesenta la uiieccion
iespecto al sistema fijo
( )
0Xz
: Repiesenta la aceleiacion angulaiiespecto al sistema movil iotatoiio
sc inJucc por lo rotocion Jcl sistcmo Jc rccrcncio uXZ.
u
TOTAL
= u
1
+u
2
u
3
+

IclociJoJ ongulor Jcl sistcmo rototorio

101AL
=
1
] +
2
k

3
k

+(W
1
]) (W
2
w
3
)k
`

101AL
=
1
] +(
2

3
)k +W
1
W
2
i W
1
w
3
i
u
TDTAL
= u
1
| +(u
2
u
3
)h

+(W
1
W
2
W
1
W
3
)t


3.15. Cuando el mecanismo biela-manivela se halla en la posicin indicada la corredera C
tiene una velocidad hacia debajo de 4.8 m/s. determine la velocidad del punto medio M
de la barra BC y la velocidad angular de AB.




Solucin:

Hallamos la velocidad de B, respecto al sistema mvil A y al sistema fijo tambin A:

v
B

= v
A

+
AB
x
AB

v
B

=
AB
x
AB

v
B

= (
AB
. k
`
)x(u.6cos. u.6sen. )
v
B

= u.6
AB
cos(k
`
x) u.6
AB
sen(k
`
x )
v
B

= u.6
AB
cos +u.6
AB
sen
|v
B

| = (u.6
AB
cos)
2
+ (u.6
AB
sen)
2

v
B
= u.6
AB
(1)

Luego hallamos la velocidad de C, respecto al sistema mvil B y sistema fijo A:

v
C

= v
B

+
BC
x
BC

v
C

= v
B

+(
BC
. k
`
)x(1.2 u.9 )
v
C

= v
B

1.2
BC
(k
`
x) u.9
BC
(k
`
x )
v
C

= v
B

1.2
BC
+u.9
BC


Despejando v
B

y reemplazando con v
C

= 4.8

v
B

= 4.8 + 1.2
BC
u.9
BC

v
B

= u.9
BC
+ (1.2
BC
4.8) (2)

Veamos en el grfico, en la barra BC, se sabe que:

v
C
= R
BC
.
BC

v
C
= 1.S
BC

4.8
1.S
=
BC

BC
= S.2 (3)

Reemplazamos (3) en (2):

v
B

= u.9
BC
+ (1.2
BC
4.8)
v
B

= u.9(S.2) + (1.2(S.2) 4.8)

v
B

= 2.88 u.96
|v
B

| = (2.88)
2
+(u.96)
2

v
B
= S.uSS7 ms (4)

Finalmente reemplazamos (4) en (1):

v
B
= u.6
AB

S.uSS7 = u.6
AB

AB
= S.uS9S iaus

AB
S iaus

Ahora, para v
M

, tomamos como sistema fijo a A y sistema mvil a M, para el punto C:

v
C

= v
M

+
MC
x
MC

v
C

= v
M

+ (
MC
. k
`
)x(u.6 u.4S )
v
C

= v
M

+u.6
MC
(k
`
x) u.4S
MC
(k
`
x )
v
C

= v
M

+u.6
MC
. + u.4S
MC
.

Despejamos v
M

y reemplazamos el valor de v
C

= 4.8 :

v
M

= 4.8 + u.6
MC
. u.4S
MC
.
v
M

= (u.4S
MC
) +(u.6
MC
4.8)
|v
M

| = (u.4S
MC
)
2
+(u.6
MC
4.8)
2

v
M
= (u.4S
MC
)
2
+ (u.6
MC
4.8)
2
(5)

Se sabe que:

MC
=
MB
,
MB
=
CB

CB
=
v
B
u
CB

CB
=
S.uSS7
1.S

MC
= 2.u2S8 (6)

Finalmente, reemplazamos (6) en (5):

v
M
= (u.4S
MC
)
2
+ (u.6
MC
4.8)
2

v
M
= (u.4S(2.u2S8))
2
+ (u.6(2.u2S8) 4.8)
2

v
M
= S.699
v
M
S.7 ms