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( )
[ ( )]
( )
Las siguientes seales se aplican comunmente a los sistemas de instrumentacin para estudiar sus respuestas dinmicas:
-Escaln unitario, definido como un cambio sbito de una unidad de magnitud tal que: ( ) [ ( )] ( ) , ] ( )
-Funcin impulso unidad o delta de Dirac (t) que representa un pulso ideal con duracin cero y rea unidad. Toda su rea se concentra
a tiempo cero, ya que la funcin es cero en todo momento salvo en el propio cero, por tanto si el trmino e-st es igual a la unidad a t = 0, la transformada de Laplace ser: [ ( )] ( )
El resultado de la integracin, 1, es el rea del impulso. Se puede obtener el mismo resultado sustituyendo H = 1/T en el resultado final del apartado anterior del pulso de magnitud H, donde por tanto se tiene que HT = 1, para posteriormente tomar lmite cuando T tiende a cero. -Onda senoidal de amplitud unidad y frecuencia que representada en su forma exponencial viene dada por:
sin [sin ] *
( )
+
( )
( ) (
( )
(
( )
)+
La transformada de Laplace tiene unas propiedades asociadas, as como varios teoremas que verifica. De este modo se pueden citar a continuacin, para su aplicacin en problemas de ingeniera: -Linealidad, que para a constante se resume como sigue [ ( )] [ ( )] ( )
-Teorema de la diferenciacin real, que establece una relacin entre la derivada de una funcin y su transformada, de uso en la transformacin de ecuaciones diferenciales en ecuaciones algebraicas.
( )
( )
( )
( )
( )
+ ( ) + ( )] ( ) ( ( ) ( ) ) ( )
* * ( ( )) ( ) + ( )
( )
( )
Un caso muy importante en el control de procesos presenta condiciones iniciales propias del estado estacionario, ya que se admite que para t = 0 el sistema carece de perturbaciones. Pues bien, en este caso particular se tiene que: * ( ) + ( )
-Teorema de la integracin real, que establece una relacin entre la transformada de Laplace de una funcin y la integral de la misma (Demostrable como el caso anterior, integrando la definicin por partes): * ( ) + ( )
-Teorema de la traslacin real, utilizado para trasladar la funcin el el eje del tiempo, dando como resultado una funcin retrasada en el mismo. Es de utilidad en el tratamiento de los tiempos muertos: [ ( )] ( )
Como la transformada no contiene informacin sobre la funcin original en tiempo negativo, la funcin retrasada debe ser cero para tiempos menores que el tiempo de retardo, condicin satisfecha si las variables de proceso se expresan como desviaciones de unas condiciones iniciales de estado estacionario. Se puede demostrar a partir de la definicin de la transformada de Laplace: [ ( )] [ ( ( ) ( )] ) ( )
( )
) ( )
( )
para
(t
t0).
-Teorema del valor final, que permite conocer el valor ltimo de estado estacionario a partir de su transformada. Es tambin til en la comprobacin de las transformadas derivadas. Si el lmite de f (t) cuando t tiende a infinito existe, se puede hallar de su transformada como sigue: lim ( ) lim[ ( )]
Los siguientes teoremas no se emplean tan frecuentemente en el anlisis de procesos, pero se enuncian por complecin.
-Teorema de la diferenciacin compleja, empleado para tratar con trasnformadas que involucran potencias de la variable independiente t [ ( )] ( )
-Teorema de la traslacin compleja, empleado para lidiar con funciones exponenciales del tiempo [ ( )] ( )
-Teorema del valor inicial, que permite el clculo del valor inicial de una funcin a partir de su transformada. Sera til como comprobacin de la validez de otras transformadas pero en el anlisis dinmico de procesos las condiciones iniciales de las variables suelen ser cero lim ( ) lim [ ( )]
EJEMPLO Obtener la transformada de Laplace de la ecuacin diferencial que sigue, sabiendo que sus condiciones iniciales en el estado estacionario son: ( ) ( ) ( ) { ( ) ( ) |
Sabiendo que el primer trmino representa que la funcin es cero para t < 3. Representa un cambio de cero a uno en t = 3, lo cual significa que la expresin entre parntesis se multiplica por cero antes de t = 3 y luego se multiplica por la unidad tras ello. La presencia de un escalor unitario no altera el comportamiento de la funcin para t
( ) Por tanto: ( )
) (
( ) (
( )
( )
Se puede comprobar la validez aplicando el teorema del valor final: lim ( ) lim[ lim [ ( ( )] ) ( lim *
( )
)]